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DISEÑO BASADO EN EL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

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DISEÑO BASADO EN EL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

Jesús Martínez Granados
Bioingeniería, Universidad Politécnica de Pachuca Materia: Sistemas Discretos, Profesor: Iztmitl Ortíz Hernández

DISEÑO BASADO EN EL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES La estabilidad relativa de un sistema de control en tiempo discreto puede ser investigada en relación con el círculo unitario en el plano z.. definimos la ecuación característica como: «««««««««. Para combinar estas dos formas en una. Debe observarse que. de este modo.(1) Donde ó F(z) es la función de transferencia pulso en lazo abierto. CONDICIONES DE ANGULO Y MAGNITUD. El método del lugar geométrico de las raíces es muy útil para investigar los efectos de la ganancia o del periodo de muestreo del sistema sobre la estabilidad absoluta y relativa del sistema en lazo cerrado. En muchos sistemas de control en tiempo discreto lineales e invariantes en el tiempo. 1. La ecuación característica dada por la ecuación (1) se puede escribir como: . se pasa del estudio del sistema en lazo cerrado al estudio decaracterísticas del sistema en lazo abierto.1 Sistema de control en lazo cerrado. lo cual debe permitir mayor facilidad en el cálculo. La ecuación característica correspondiente al sistema en tiempo discreto tiene la misma forma que la del sistema en tiempo continuo en el plano s. Este método permite ubicar en un gráfico los polos de un sistema en lazo cerrado a partir del conocimiento de los polos en lazo abierto. en función de un parámetro variable. la ecuación característica puede tener cualquiera de las dos siguientes formas: y R(z) + G(z) C(z) H(z) Fig.

en tanto que los ceros en lazo cerrado Nota.Las raíces de la ecuación característica (los polos en lazo cerrado) que corresponden a un valor dado de ganancia pueden localizarse en el LGR mediante la condición de magnitud. esta última ecuación se puede dividir en dos ecuaciones al igualar primero los ángulos y a continuación las magnitudes de ambos miembros para obtener: CONDICION DE ANGULO: CONDICION DE MAGNITUD: Los valores de z que satisfacen tanto las condiciones de ángulo como de magnitud son las raíces de la ecuación característica. es decir. Dado que los polos y ceros complejos de la función de transferencia en lazo abierto tienen asociadossus complejo-conjugados.. Puntos de inicio y final del LGR. Factorizar la función de transferencia pulso en lazo abierto y localizar los polos y ceros en lazo abierto en el plano z. solo necesitamos construir la parte superior del LGR y dibujar la imagen en espejo de la parte superior a la parte inferior del plano z. Si . el LGR será simétrico respecto al eje real.  Reglas de construcción del LGR. 2.Ecuación característica. Obtener la ecuación característica. y Encuentre el número de ramas separadas del LGR. y Reacomodar esta ecuación  de tal forma que el parámetro de interés como la ganancia k aparezca como factor multiplicador en la forma: «««««««.Dado que f(z) es una cantidad compleja. . Donde: y son ceros y son polos en lazo abierto. 1. los polos en lazo cerrado. Por lo tanto. Una gráfica de los puntos en el plano complejo que satisfacen solamente la condición de ángulo esel lugar geométrico de las raíces. entonces los ceros en lazo abierto son ceros de están formados de los ceros de y de los polos de .

3. entonces el número de ramificaciones individuales del LGR que terminan en ceros en lazo abierto finitos es igual al número de ceros en lazo abierto. En conclusión. los polos en lazo cerrado coinciden con los polos en lazo abierto cuando k=0. El LGR se origina en los polos en lazo abierto y finaliza en los ceros en lazo abierto (finitos einfinitos). Puede demostrarse estasentencia resolviendo:  Inicio en polos en lazo abierto:  Ž‹ Para que la expresión anterior sea cierta es necesario que z -pi  Ž‹ En conclusión. El trazado del lugar geométrico de las raíces se inicia en los polos en lazo abierto y finaliza en losceros en lazo abierto (en este caso. Si el número de polos (n) en lazo cerrado es igual al número de polos en lazo abierto. dado que el sistema es causalnunca puede iniciarse el LGR en infinito. Debeindicarse que. LGR sobre el eje real. . deben considerarse los ceros infinitos).Un trazo en el LGR tendrá exactamente tantas ramificaciones como existan raíces en la ecuación característica. lógicamente. dado que no esposible tener k=0 a nivel real. los polos en lazo cerrado coinciden con los ceros en lazo abierto cuando k . ahora bien.  Final en ceros en lazo abierto:  Ž‹  Ž‹ Para que la expresión anterior sea cierta es necesario que z .ó z (en el caso para el cual elgrado del denominador sea mayor que el grado del numerador). Así ellugar geométrico puede tener ramas que finalicen en infinito. Las ramificaciones m-n restantes terminan en el infinito (en los ceros implícitos n-m en infinito) a lo largo de las asíntotas. este efecto es relevante únicamente a nivel analítico. El número de ramas del lugar geométrico indica el número de polos en lazo cerrado ycoincide con el número de polos en lazo abierto y el número de ceros en lazo abierto (finitos einfinitos).

la expresión de los ángulos de las asíntotas vendrá dada por: .En ese caso. donde: n=número de polos finitos de F(z) y m=número de ceros finitos de F(z) (son los grados de denominador y numerador de la función de transferencia en lazoabierto. Aunque N supone un número infinito de valores. puede aplicarse la siguiente consideración: un punto del eje real pertenece al LGR cuando el número de total de polos y ceros a su derecha es impar (la suma angular total será unmúltiplo de 180º). el ángulo se repite a si mismo conforme N aumenta y el número de asíntotas diferentes es n-m. El LGR y su complemento forman segmentos alternos a lo largo del eje real. Si el número total de polos y ceros reales a la derecha de esta punto de prueba es impar. las contribuciones angulares por parte detodas las raíces son prácticamente iguales. entonces este punto cae sobre un LGR. N= 0.2. 4. los polos y ceros en lazoabierto sobre el eje real. Observando.. Si el punto de prueba z está localizado lejos del origen. y Al construir el LGR sobre el eje real escoja sobre el un punto deprueba. entonces los ángulos de todas las cantidades complejas pueden considerarse iguales (el estudio asintótico se realiza para z ). Asíntotas del LGR. Aquí N=0 corresponde a la asíntota que forma el ángulomáspequeño con respecto al eje real.1. y existe un efecto de cancelación de contribución angularentre polos y ceros. Para demostrar esta expresión debe considerarse la ecuación característica:  Ž‹ Recordando la condición de ángulo:    . De este modo.3«««.Los polos y ceros complejo-conjugados no afectan en la evaluación del LGR sobre el eje real. y N es un número natural. dadoque en su contribución suman múltiplos de 360º. únicamente. respectivamente).

Debe resaltarseque los puntos de ruptura pueden ser reales o complejo conjugados. Puntos de ruptura (de salida y de entrada). Por definición. Gracias a la simetría conjugada de los LGR.(2) Debido a que todos los polos y ceros complejos se presentan en pares conjugados. dado por la ecuación (2) siempre es una cantidad real. 5. un punto de ruptura en el LGR corresponde a una raíz múltiple de la ecuacióncaracterística. LGR sobre eje real entre dos ceros. Para determinar el procedimiento de cálculo de puntos de ruptura. esto es. dado que todo el eje real constituye la propia asíntota. Así. viene dado por la expresión:     «««««««. . Los puntos de ruptura puedendividirse en puntos de ruptura de dispersión (en los cuales el valor de k alcanza un máximo relativo) ypuntos de ruptura de confluencia (para los cuales k alcanza un mínimo relativo). Una vez encontrada la intersección de las asíntotas con el eje real. un punto de ruptura implica un polo en lazo cerrado múltiple. estas se pueden dibujar de inmediato en el plano complejo z. los puntos de ruptura y de salida y de entrada se presentan o sobre el eje real o en pares complejos conjugados. En este caso. diferenciándose los casos: a.Debe observarse que en el caso de n-m=1. el punto de ruptura aparece cuando k alcanza un mínimo relativo. no debe calcularseel punto de intersección. determinándose análogamente al caso anterior. se realiza la evaluación de k cuandoaparece un punto de ruptura sobre el eje real. si por ejemplo: n-m=3 y  El punto de intersección de las asíntotas con el eje real. necesario para poder realizar el trazado de lasasíntotas. Nota. esto es. poseer únicamente una asíntota.

. el punto es un punto real de ruptura de salida o de entrada. o bien. se presupone un punto perteneciente al LGR suficientemente cercano a la singularidad sobrela que se quiere determinar el ángulo de partida o llegada como para poder considerarlo en la mismaposición que la propia singularidad. 6. entonces el punto no es ni punto de ruptura de salida ni de entrada. el punto de ruptura aparece cuando k alcanza unmáximo relativo. LGR sobre eje real entre dos polos. de este modo. las soluciones de la ecuación anterior pueden proporcionar puntos deruptura complejo conjugados. Obviamente. En este caso. Este método puede usarse cuando existen polos complejos o ceros complejos. En este caso. Dado que se supone que k es no negativo y si el valor de k así obtenido es negativo. existe la posibilidad de que no aparezcan puntos de ruptura. Si el valor de k correspondiente a una raíz de es positivo. determinándose según la expresión:      Las soluciones de la ecuación anterior son puntos de ruptura si pertenecen al LGR y la k asociada esreal y positiva. Los ángulos de arranque del LGR de los polos en lazo abierto y los ángulos de llegada del LGR a losceros en lazo abierto se determinan a partir de la distribución del diagrama polos-ceros en lazo abierto. Ángulos de arranque y llegada. LGR sobre eje real entre cero y polo. al aplicar la condición de ángulo todas lascontribuciones angulares serán conocidas exceptuando el ángulo de arranque o llegada incógnita. Nota. que existan en pares de dispersión y confluencia. c. Para ello.b.

y ceros en Puntos de ruptura: .Sustituir en la ecuación característica. Calcular el LGR del siguiente sistema Siendo    y y Polos en: Asíntotas: ±180º .7. Ejemplo 1. y Corte con el eje imaginario: . igualando parte real e imaginaria a cero. anulando una fila de coeficientes.Aplicando el algoritmo de Routh. Métodos: 1.       2. . Puntos de cruce del LGR con el eje imaginario.

Para calcular estos puntos se aplica el criterio de Routh sobre elplano transformado W.y Corte con el círculo unitario. ángulo=±75.  Si a continuación se aplica el criterio de Routh. se encuentra que el sistema será estable para 0<k<2. indicativo de la menor desvirtuación del sistema discretofrente al sistema continuo equivalente.8º). (magnitud=1. ya que el círculo de radio unidad del plano Z se transforma mediante latransformada bilineal en el eje imaginario del plano W. se encuentra laposición del LGR sobre el circulo unitario. Fig. Si se sustituye el valor límite de k en la ecuación característica.39. debe indicarse que disminuir el periodo de muestreo conlleva modificar el LGR. 2 Lugar geométrico de raíces discreto Por último. . demanera que aumenta el margen de valores de k para el cual el sistema es estable. y se produce unacercamiento de las ramas del LGR a z=1.

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