INFORMES SEGUIDOR DE LINEA 

ROBOTICA I 

Carlos jaimes, Jair Eviel Barrios, Sergio Andrés Caviedes 
Cód.: 7 501 019 Cód.: 12 435 607 Cód.: 7 501 052 
Universidad de Pamplona, Facultad de Ingenierías y Arquitectura, 
Departamento de Mecatronica, Asignatura Robótica I 
Prof. Ing. Harold J 
Colombia, 23 De Mayo­2007 

RESUMEN 

El presente documento describe  el diseño y construcción de un robot móvil que sigue una línea Negra en un fondo 
Blanco. Se emplea la conducción diferencial, es decir una rueda delantera  y dos de tracción en la parte de atrás. El 
robot se controla mediante el micro controlador PIC16F84A, la programación  se desarrolló en lenguaje Asembler 
y en la plataforma con el  compilador  que se ejecuta en el ambiente de MPLAB IDE v7.11  y el PIC se grabó con 
el programador Ic –pro. 

Palabras clave:  PIC 16F84A, Motor DC,CNY70,  Baterias,Lm358 
. 

1.  INTRODUCCIÓN: 

Una de las áreas interesantes  en la Mecatronica, sin  Las  llantas  tienen  un  diámetro  de  5  cm.  y  las 
duda, es la robótica  móvil,  ya que  es  posible reunir  dimensiones  del  robot  son  de  20X25  cm.  Los 
diversas  áreas  como  sistemas  digitales,  sistemas  de  motores  cuentan  con  una  caja  de  engranes 
control  y  micro  controladores.  Aquí  se  presenta  un  (amplificador  mecánico)  que  proporcionan 
robot  móvil que sigue una línea Negra en un fondo  mayor torque. 
Blanco,  su mecanismo dinámico lo constituyen dos 
motores  que  cuentan  con  cajas  de  engranes  para  3.  SISTEMA ELECTRICO 
proporcionar  mayor  potencia.  En  las  siguientes  3.1  PIC 16F84A 
secciones  se  muestra  como  está  constituido  este 
robot. 
Programación  con  35 
2.  ESTRUCTURA  instrucciones 
Máx.  Vel.  de  operación  =  20 
El material utilizado en la elaboración del chasis del  MHz. 
robot  fue  acrílico,  la  base,  se  muestra  en  la  figura  Memoria de  programación 1024 
2.1,  en  ésta  descansan  los  motores,  el  circuito  de  palabras. 
control, los sensores y las baterías.  68 bytes de memoria RAM. 
64 bytes de memoria EEPROM. 
Instrucciones de 14 bits. 
Datos de 8 bits. 
4 Tipos de interrupciones diferentes. 

La configuración de los puertos  se puede realizar de 
la siguiente forma, si el bit asociado al PIC esta:

Robótica I– departamento de ingeniería mecatronica 

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·  0 (cero) el  pin actúa como salida canales  capaz  de  proporcionar  en  cada  una  de  sus 
·  1 (uno) el pin actúa como entrada  salidas  hasta  1A  y  dispone  de  entrada  de 
alimentación separada para los drivers. 

Usos  en  el  diseño:  Control  Bidireccional,  giro  del 

motor derecha izquierda. 

3. 2 MOTOR CC 

El  motor  eléctrico  es  un  dispositivo  electromotriz, 

esto  quiere  decir  que  convierte  la  energía  eléctrica 
en  energía  motriz.  Todos  los  motores  disponen  de 
un  eje  de  salida  para  acoplar  un  engranaje,  polea  o 
mecanismo  capaz  de  transmitir  el  movimiento  Para  tener  el  control  de  dos  direcciones  o 
creado por el motor. Es por ello su vital importancia  bidireccional  se  usan  dos  de  drivers  del  l293b 
en  el diseño  de nuestro seguidor de  línea, ya que la  conectando  sus  salidas  a  los  polos  del  motor, 
movilidad del carro depende de este.  entonces  podremos  cambiar  la  polaridad  de 
alimentación  del  motor  con  tan  solo  cambiar  de 
estado las entradas de los drivers. 

3.4 Sensor Infrarrojo CNY70 

El  es  un  pequeño  dispositivo  con  forma 

de  cubo  y  cuatro  patitas  que  aloja  en  su 
interior  un  diodo  emisor  de  infrarrojos 
que  trabaja  a  una  longitud  de  onda  de 
950  nm.  y  un  fototransistor  (recetor) 
El funcionamiento de un motor se basa en la acción  estando  ambos  dispuestos  en  paralelo  y  apuntando 
de  campos  magnéticos  opuestos  que  hacen  girar  el  ambos  en  la  misma  dirección,  la  distancia  entre 
rotor  (eje  interno)  en  dirección  opuesta  al  estator  emisor  y  receptor  es  de  2.8  mm.  y  están  separados 
(imán externo o bobina), con lo que si sujetamos por  del frontal del encapsulado por 1 mm. 
medio  de  soportes  o  bridas  la  carcasa  del  motor  el 
rotor  con  el  eje  de  salida  será  lo  único  que  gire.  El  la  siguiente  figura  vemos  la  disposición  interna 
Para  cambiar  la  dirección  de  giro  en  un  motor  de  del CNY70 mirando el encapsulado desde arriba, así 
Corriente Continua tan  solo  tenemos que invertir la  pues  tenemos  el  diodo  emisor  de  infrarrojos  a  la 
polaridad de la alimentación del motor.  izquierda y el fototransistor a la derecha. 

3.3. INTEGRADO L293B 

Usos  en  el  diseño:  Lo  utilizamos  en  el  robot 

Con  este  integrado  realizamos  el  control  de  la  rastreador  (Sniffers)  para  la  detección  de  la  línea
dirección  del  motor.  Esta  Basado  en  el  driver  de  4 
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negra pintada sobre el suelo,  debido  principalmente  bcf STATUS,RP0 

a su baja distancia de detección.  CLRF PORTB 
CLRF PORTA 
3.5 Amplificador LM358  movlw .4 
movwf CONTADOR 
movlw b'00001111' 
movwf aux4 
movlw b'00000110' 
movwf aux5 
movlw b'00000011' 
movwf aux6 
movlw b'00000001' 
movwf aux7 
movlw b'00000000' 
movwf aux8 
movlw b'00001100' 
movwf aux9 
movlw b'00001000' 
movwf aux10 
El  LM358  es  un  operacional  que  puede  ser  alimentado  movlw b'00000111' 
con una sola fuente positiva.  movwf aux11 
movlw b'00001110' 
Usos  en  el  diseño:  Lo  utilizamos  como  movwf aux12 
amplificador Operacional. 

3.6 Pilas recargables  CICLO    movf PORTA,0 

xorwf aux4,0 
btfsc STATUS,2 
goto ADELANTECUEN 

movf PORTA,0 
xorwf aux5,0 
btfsc STATUS,2 
goto ADELANTE 
Usos  en  el  diseño:  Proporcionar  la  energía  a  cada  movf PORTA,0 
uno  de  los  dispositivos  utilizados  en  el  diseño  del  xorwf aux6,0 
Robots seguidor de línea negra.  btfsc STATUS,2 
goto derecha 
4. CÓDIGO FUENTE: 

Código Del Programa  movf PORTA,0 
xorwf aux7,0 
INCLUDE "P16F84A.Inc"  btfsc STATUS,2 
CBLOCK .12  goto derecha 
aux1,aux2,aux3,aux4,aux5,aux6,aux7,aux8,aux9, 
aux10,aux11,aux12,CONTADOR,aux13,aux14,a 
ux15  movf PORTA,0 
Endc  xorwf aux8,0 
ORG 00  btfsc STATUS,2 
goto INICIO  goto atras 
ORG 05 

INICIO   bsf STATUS,RP0  movf PORTA,0 
clrf TRISB  xorwf aux9,0 
movlw b'11111111'  btfsc STATUS,2 
movwf TRISA  goto izquierda
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4 

movwf PORTB 
goto CICLO 
movf PORTA,0 
xorwf aux10,0 
btfsc STATUS,2 
goto izquierda  pausa    movlw .1 
movwf aux1 
movlw .40 
movf PORTA,0  movwf aux2 
xorwf aux11,0  movlw .40 
btfsc STATUS,2  movwf aux3 
goto derecha  decfsz aux3,F 
goto $­1 
movf PORTA,0  decfsz aux2,F 
xorwf aux12,0  goto $­5 
btfsc STATUS,2  decfsz aux1,F 
goto izquierda  goto $­9 
goto CICLO  Return 

pausa2  movlw .1 
movwf aux13 
derecha  movlw .250 
movlw b'00000101'  movwf aux14 
movwf PORTB  movlw .120 
call pausa  movwf aux15 
movlw b'00000000'  decfsz aux15,F 
movwf PORTB  goto $­1 
call pausa  decfsz aux14,F 
goto CICLO  goto $­5 
decfsz aux13,F 
goto $­9 
Return 
PARAR 
izquierda 
movlw b'00000110' 
movwf PORTB  CLRF PORTB 
call pausa  goto PARAR 
movlw b'00000000' 
movwf PORTB  END 
call pausa 
goto CICLO 
5.0 RESULTADOS Y CONCLUSIONES 

ADELANTECUEN  Se diseñó e implementó, un robot seguidor 
movlw b'00000100'  de línea. 
movwf PORTB 
call pausa2  El funcionamiento del robot fue adecuado a 
DECFSZ CONTADOR,1  la  meta  propuesta, sin embargo  si se desea 
GOTO CICLO  utilizar  para  un  concurso  es  necesario 
GOTO PARAR  mejorar  la  velocidad  y  cambiar  el  puente 
H, ya que requiere 12 Volts. 

ADELANTE  Se pueden realizar unas mejoras en la 
programación, para obtener una mayor 
movlw b'00000100'  precisión en curvas de 90 grados. 
movwf PORTB 
goto CICLO 
6.0 Anexos
atras      movlw b'00001000'