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Die itscne Ges -lischaft fUlr Tech . Lche Z > rnrn (GTZ) GmbH

•

Dzieia / KOnstler / Rabens Curso de Electr6nica IV Electr6nica de Potencia Libra de texto

Libra de texto

Editor:

Heinz-Piest-Institut fur Handwerkstechnik

en la Universidad de Hannover

Deutsche Gesellschaft

fOr Technische Zusammenarbeit (GTZ) GmbH, Eschborn

Cooperaci6n Tecnica - Republica Federal de Alemania

Edici6n especial para proyectos de formaci6n profesional

en el area de la cooperaci6n tecnica

Titulo original: Leistungselektronik. Lehrbuch

Autores: Werner Ozlela, Hans-Arno KOnstler, Jurqen Rabens

© 1991 (4~ Auflage) Richard Pflaum Verlag GmbH & Co. KG, Munchen

Edici6n con licencia:

© 1999 Deutsche GeseUschaft fOr Technische Zusammenarbeit (GTZ) GmbH, Eschborn, Republica Federal de Alemania

Traducci6n: Ing. Haribert Sabelmann y la Asesoria Tecnlca para la Formaci6n Protesional, Cuenca/Ecuador

Ccmposicion: Info-Satz Stuttgart GmbH

•

Reservados todos los derechos, Impreso en Alemania

Distribuci6n: Editorial EDIBOSCO, Vega Munoz 1 0-68, Casilla 01-01-0275, Cuenca/Ecuador • FAX: 5937 - 842722

Prologo

Desde sus inicios hace 25 afios, la capacitaci6n practice a nivel nacional en cc Electronlca- I de acuerdo con el programa y las pautas del Heinz- Piest-I nstitut, ha logrado una reputaci6n envidiable en el campo de la capacitaci6n de estudiantes adultos, Mas de 200 Centros de capacitaci6n en electr6nica reconocidos de Alemania han optado par seguir este programa. Consiste en Ires Etapas baslcas [Lehrqanqe] y una serie de Cursos especializados [Fachlehrgange] y esta dlsenado para abarcar los rapldos avances tecnicos en el campo de la Electr6nica.

EI certificado aleman, denominado «Pasaporte en electronlca-, ha sido universalmente reconocido en el Comerclo, la Industria y el Gobierno. Cada ana, un gran nurnero de estudiantes aprueba con exito los cursos HPI en los Centros de capacitaci6n. Luego, ellos son capaces de poner en practice los conocimientos y habilidades reclen adquiridos en sus lugares de traba]o,

Con el prop6sito de asegurar que estuvieran disponibles los libros de texto y el material de instrucci6n adecuados, con los contenidos y objetivos correctos para las diferentes Etapas del curso de este completo programa de capacitaci6n, fue necesario adquirir un conjunto especia1 de libros de texto. Se formaron Grupos de traba]o, en los que los profesores con experiencia en la Capacitaci6n en electr6nica HPI elaboraron Libros de texto, Preguntas de exarnenes y Hojas de traba]o,

Este libro, en particular, fue originalmente disefiado para su usa en el Curso de Electr6nica IV: « Electr6nica de Potencia». Junto con las «Prequ ntas de examenes- y las «Hojas de trabajo» asociadas, este libro constituye 105 materiales de instrucci6n para este Curso. Todos estes libros son adecuados, sin embargo, para ejercicios de consolidaci6n, estudio autodidacto 0 revisi6n independiente del tema 0 como una fuente conveniente de referencia para usa diario en el traba]o.

EI Editor: Heinz-Piest-Institut, Hannover

+

5

Indice enahtlcc

Pr61ogo

1

1 .1
1 .a
1 ~2.1
1 .2.1 ~ 1
1.2.1.2
1 .2~ 1 .3
1.2.2
1.2.2~ 1
1 ~2.2.2
1.2~3
1 a2.3.1
1 .2~3.2
1 ~3
1 a3.1
1.3.2
1 .3~2.1
1 ~3~2.2
1 .3.2.3
1 ~3.2 ~4
1.3.3
1 a4
1 .4~ 1
1.4.2
1 .4.2~ 1
1 ~4.2~2
+ 1.4.3 1.4.3.1 1.4.4

1 ~4~4.1 1 t4~4~2 1 .41413 1 ~4.4.4 1 ~4~4~5 1 ~4.5

1.5 1.5.1 1.5.2

• ~ 1 • • • • • ~ • • ~ • ~ • t ~ . t ~ . t ~ . ~ ~ . . ~ . . . . . . . ~ . . ~ . a ~ • • • • • • • ~ • • • • • • ~ • • • • • a ~ • a • • a • • • ~ • • ~ • ~ • ~ ~ • • • • • • • ~ ~ • ~ • a • ~ • • a • • a • • • ~ • • • • • • • ~

I ntrod ucci6n a la E lectr6n iea de Potencia ~ ~ .. ~ ~ ~.

Etapas de desarrollo ~~ ~a •••••••• ~ ••••••••••••••• ~ ••••••••••••••••••• ~ ••••••• ~ •••••••••• ~.~~.

Principio baslco de los convertidores estatlcos de patencia .~.I~.I ••••• I.~I •••

D i a 9 ra mas deb I 0 que s .. ~ ~ ~ ~ . ~ ~ 1 ~ ••• ~ ••• ~ ••• I ~ ••• ~ • ~ ~ •• ~ •• ~ ~ •••• ~ ••••••• ~ •• ~ ...

R ect i fi ca do re s .. ~ .. ~ ~ .. ~ ..... a • ~ ~ • ~ • ~ ~ • ~ ~ ~ • ~ ••• a •••• a •• ~ • ~ a ••• ~ ~ ~ ~ ~ ••• ~ ~ ~ •• a ••• ~ • a • ~ ~ ~ •••• ~ ~ • ~ ~ a ~ •• ~ a ~ • a ~ •

I nve rso re s I •• I • ~ •• ~ • 1 •• It" •• ~ ••••••• ~ ~". •• It ••• ~ •• ~ ••••••• ~ •• ~ •••• ~ •••• 1 ~ ••••• ~ •• ~ •••••••••••• ~ ~ •••

Tipos de carga :

C a rg as pas i vas .. I ••• ~ • ~ 1 •••••• ~ •• I ..... ~ •••••• ~ ••••••• ~ •••••••• ~ ~ • ~ •••••••••••••••••• ~ •• a • ~ ••• ~ ~ ~ •• ~ ~ ~ ~ a ~ a

C a rg as act ivas ~. ~ ~ ~ .. II III • ~ III •••• II • ~ III • ~ •••••• ~ 1 • I 1 1 • 1 • III • II .. ~ • I •• I • I •• I •• I • ~

Va Ivu I as co nve rt i d 0 ras . ~ .. ~ .. ~ . I • ~ • 1 I 1 •• 1 •• ~ •• ~ • I •••••••••• ~ 1 • ~ ~ ~ ~ •••••••••••

Valvulae no controladas - diodos ~ ~ ~ ~~.~~.4.~~~~~~.~~a~aa~ •••• ~~.~~ •• ~.~~.

Valvulae controladas - tiristores ~ .. ~11 ••••• ~ ~.I ••• 1 1 ~.III. ~.I •• I.~~. ~.I ~ •• ~ •• ~ ••• ~ ••

Principios de la ingenieria de contro1 (Iazo abierto) ~~ .. ~.~. ~ ~~. ~~ .... ~ a ~~. ~~ ~ ~~ ~ •• ~

•

T. • I ~ b ~ I

.ermino Ogl8 aSlca ~I.I •• I ••••• " •• ~ ••• ". •••••••• " ~ ••••••• ~~a •• a •• a ••••• ~.a ••••

Contra I maestro ~ ill. -41 •••• ~. ~ ... ~ a •• a ~. a ~. a ~. 4 ~ •• ~ •• ~. ~ ~. ~ •• ~ ••• t. ~ •• II •••• ~ III. ~. ~ •• ~ 111 ••••• I ~. ~ I. ~ 1 •• 1 ••• ~ I. ~.

Control de elemento de retenci6n ~~.~ t.~~ •••••• I •• ~ •••• ~ •••• I •• I·I~.I·.~I.~.· •• ~ •• ~.

Co n t ro I po r p rag ra mat .. t ... ~ .. 1 •••• ~ • ~ •• ~ • ~ ~ •• I ... ~ • ~ ••••••••••• oil •• ~ • ~ ...... ~ • ~ ~ • ~ ~ •• ~ •• ~ •••••• ~ • a ••• ~ •

Control por programa alrnacenado . .... ~ .. ~ .... ~.II ~.I •• I •• ~ •• II.~ •• ~.I.~ ~.I ~.I ~~. ~~ ••• I".~ ••• E Ie me nto s de co n t ro I fin a 1 ~. I II. I • ~ ~. n 1 ~ 1 •••• ~ ••• ~ ••• ~ ••••• ~ .41 •••• ~ •••••• ~ • ~ • ~. a ~ ... ~ a ~. I •••• I ~. I ••

Fundamentos de la ingenierfa de control autornatico (Iazo cerrado) .~ .. I

Te r min 0 log r a bas i ca ~. a • a •• a •• I •••••• 1 •••••••• II I ~ • I •••••• ~ ••••••••• ~ •••• ~ • ~ a • ~ a •• I • t I ~ •••• ~ ~ •• ~ • ~ •••••

Acci 6n de un la zo de co n t ro I II. ~ III ~ I •• 1 • ~ 1 • ~ 1 III ~ • ~ • ~ • ~ ~ •• ~ ~ • ~ •• ~ • ~ •• ~ •• ~ • ~ •• ~ ••

Respuesta a la perturbaci6n can control de comando fijo .

Respuesta a los cambios del valor requerido con un controlador de

5 eg u i m i e n to II. ~ •• ~ • ~ • ~ I • I ~ ~ • ~ ..... ~ •••• ~ • ~ • 4 ~ ~ ~ ••••••• t •• I ••• ~ •• 1 ... ~ •• II •••• ~ ••• ~ ~ • I ••• ". ~ • ~ •• ~ • • • ~ • • • • • • ~ ~ • ~ • •

Comportamiento de los elementos de control en lazo cerrado .. ~.I ••••••••• Sistemas con dos almacenadores de energia .41 •••• ~ •• ~~~.~~~~ •• ~~.~ •• ~ •• ~.~ •• ~ ••• I •• ~

Amplificadores operacionales como controladores en lazo ~.~~ II"~ •• ~.I

Ejemplo de amplificador operacional como controlador P ..

Controlador I con amplificador ope racional I •• 11 •• 1 ••• ~ I ••••• ~ ... ~ ~. ~ ~ •••••• ~ •• ~ ••• I ~ •••••

Controlador P I con am pi ificador operacional ~ a •• ~ ••• ~ ••••• ~. I •• ~ •• ~. ~. 1.41··

Lazos de control mallados .. ~. ~ ~. ~ ~ ~ 1.1 •••• ~ •• I •••• ~ •• I •• I ~ I •• I ~ •••••• ~. ~ •• II. ~ III. ~ •••

•

Controlador PID con amplificador operacional 1 .. ~ I .. I.~"..n .. I·····.········~··

Aplicaciones de la ingenieria de control ..

s r m bo I os uti Ii za d os I. ~ •••••••• ~ •• ~ •••••••• ~ ••••••••• t ~ t • ~ .... ~ •• ~ ••• II. •• ~ • ~ ~ ~ •• ~ • a • ~ a ~ ••• a ~ • • • ~ • ... • • • ~ 1 • ~

Ten 5 ion es ~ ~ . ~ .. ~ . ~ ~ I •• ~ • ~ ~ • !III ~ ~ .4 .. ~ •••••• ~ ~ • ~ • ~ ~ 1 •••• 1 •• I •• ~ • ~ .. • • ~ ~ ~ ~ I ~ ~ • ~ • • • I • ~ • • • • • • • ~ • • II •••• II •••

Cor ri en tes .. I •••• " ~ ••••••••• ~ • ~ •• ~ •••••• I ••••• ~ 1 • 1 •••••••••• ~ •••• ~ ••• ~ •••• 1 •• 1 ~ •• ~ ••••••• ~ ••••• I • a •• • ~

5

17 17 19 19 19 19 20 21 21 21 21 22 22

22 22 26 26 26 28 30 32

34 34 36 39

40 41 46 47 47 51 54 55 57 58

59 59 59

7

Indice snetitico

1.5.3 1.5.4 1.5.5

2

2.1

2~ 11 1 2.1~2 2~ 1 ~2.1 2.1.2.2 2.1~2.3 2.1~2.4 2.1.2.5 2.162.6 2.1.2~7 2.1.3 2.1.4 2.1.5 2~1.5.1 2.1.5.2 2.1.5.3 2.1.5.4 2~le515 2.1 ~6 2.1 ~6.1 2.1.6.2 2.1.6.3 2~1~614 2.1.6.5 2.1.7 2.1.8 211.9 2.1.9t1 211.9.2 2~1~913 2~1.9.4 2.1.9.5

2.2 2e211 2.2.1.1

2~2.1e2 2.2.1.3

8

Ene rg i as ~ ~ . t . t I e ~ • e t .• t ~ . ~ ..

59 59 60

Magnitudes de la ingenierra de control .

o tra sma gnit udes .. ~ .. II • ~ ~ 1 I- • 1 1 . I e I I ...•.. ~ ~ .. ~ ~ ~ .••. I ~ .. ~ . ~ ~ 1 e . I ~ ..

I nterru ptore s e I eel r6 n i Cos ~ .. ~ . ~ ~ .. " . It ••••• ~ • ~ ••••••• ~ ••• e ••• 1 t e •••••• ~ •• 9 ••••••• It. 9 ~ .

61

Componentes y modules .t.t ~ ~6 •••••• ".~ •••• tt t •...... ~ ~ •• ~ .

61 61 61 62 62 63 64 65 65 66 67 70 71 71 72 73 74 74 75 75 76 76 77 77 78 78 79 79 80 81 81 82

83 83

G e n e ra lid ad e S Ie.. e I ~ • I ~ 1 .. ~ 1 • ,. . . . .. . . . . . . . . ~ . • ~ . ~ ... . . • . . • . ~ • . . ell • ~ I ~ e . ~ e 1 III e . III ~ • • • ~ • • • • .. " • • • ~ t • • • ~ • 1 • • . . .. . .

D i OdDS de pote nc i a . ~ ~ . ~ ~ ~ ~ ~ . ~ ~ .. ~ 1 1 ~ •. I rI ••• ~ It •• It •••••• I ~ . I ~ .

Curvas caracterl sticas y ten si6n di recta ~ ~. ~ ~. ~". t H ••• e 1 •••••••••••••••• ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~

Ejem plo . ~ .. ~ .. ~ e 1.1 1 ~ 1 •••••• ~ ~ ~ ••••• ~ It. t. t •• ~ •• II ~ I. ~. ~ 110 ~. ~ •••••• ~ ~. 6 •••• ~ •• t. t. I. ~ .•.........

Fact 0 r de fo rma 9 •• t t •• ~ e •• e ••••••••• ~ •• ~ ••••• ~ It •••• ~ It t •• I ~ ~ •• 1 ••••••••• ~ •• ~ ~ • t ••••• ~ •

Dt• t ~ d t · di t

181 pac Ion e po en C I a I ree a ~ ~. t t . t •• ~ ••••••• ~ •••••••• 6 4 6 ••• ~ •• t ~ ~ .

Ejemplo: Cornprobacion de un diodo de potencia ~ t ••• II~ .. ~ 6

Condiciones de conmutaci6n y esfuerzo de tension inversa ~ .. ~ .

Tipos de diodes de patencia H ••••• It •• ~.I •• I •• ~.III ••• ~ •• ~ •• ~ •• ~ ~ I •• t.I.~~ " ..• ~ .

Ti r i sto res (S C R) .. ~ .. ~ ~ . ~ _ ~ .. ~ . 1 .• e I ~ • I ~ •........•..• ~ .•. ~ • ~ ~ ••. t e ~ . ~ • 1 ~ " ~ .••. t ~ ~ 1 1 •

Tric:3ll:: 1 I • 1 ~ •••••••••• ~ • ~ 6 .. 6 ~ . 6 t t • t ••••••••••••••••••••••• ~ ~ •• t t •• t ••••••••••••••••• " ~ • 9 ~ ••••

Comportamiento dinamtco de las valvutas semiconductoras ~ .. tt

P roceso de en can d id a t ~ 0(1 • ~ II It •••••••••••••• t I • e .. ~ 1 •••••• ~ •• ~ •• ~ ~ • ~ ••••• ~ e • ~ ••• II ••••••• ~ •• t •

P r DC e sod e a p a gad 0 6 • ~ ~ " ••••••••• ~ • 1 I I 1 ..•. 110 •••••••• ~ ~ •••••• 1 .. ~ ~ 6 •• 4 •• t •••• 1 ~

Valores caracterfsticos dinarnicos (velocidad de subida de corriente) ~~"

Valores caracteristicos dlnarnlcos (velocidad de subida de tension) .

Conexi6n en serie y en paralelo de diodos y tiristores .~I ••••• 6~ ••••• ~ •• tlle ..•...

Con ex i 6 n en se ri e .. ~ ~ . 1 ••• f I ~ •••••••• ~ •• ~ • t t . t • ~ It. 1 • e ~ ••• ~ • t •. ~ e t ..•• I • ~ ••

Et I de una conexlc ·

Jem poe una conexlon en serle ~ II •• ~ 1 •• 1. 1 •••••••• ~. JO •••• t. 1 1 •.... ~ ~ •..•• t t ...

Con ex ion en para' e' a .... oil ••• 1 • 1 .... 1 .. ~ .... ~ •.•• ~ . ~ .. t •• ~ •• II •• ~ ~ ••• ~ ••••••••••••• I ~ •. ~ • 1 .... 6 ~ •• " .... t .

Con ex i 6 n e nan tip a ra 1 e 10 1 t • 1 t • ~ I ~ •••••••• ~ •••••• " •••••••••••••••••• ~ •• ~ I- ••••••••••• ~ ••••

Ejemplo: Controlador de potencla de corriente alterna .6 ~1 •• ~ •• ~ •••••••

M6du los semiconducto res de potencia , 1 ••••••••••••••• ~ •• It ~ ~ ~ •• ~ .

R e ct if i cad 0 r des e len i 0 .. III ~ 1 •.......• II- •••• t •• t t •• I •• I III ••• ~ •• 6 • ~ •••••••• 1 ~ .••. ~ • 1 ~ • II .

Tr an sisto re s de po te nci a 1 •••••••• ~. ~ ~ ~ •• II •• ~ ~ • III ~ ~ ~ 1 1 ~ ~ • ~ ••••••• 110 ~ t ••• III ~ •••••••••

Transistores de difusi6n en tres fases 1~.4.~ 9 ~~.1 ~ •• ~ ~~.1-

Transistores de potencia en circuito Darlington .

Tra n sisto res de pote n c ia e p i tax i ales 1 ~ ••••• ~ • ~ ~ •••••••• ~ ~ ~ ~ I ~ • I ~ ~ •• 6 •

Ejemp~o: fuente de alimentaci6n de potencia conmutada ~t.I ••......... ~ .••. ~

Ejemplo de un interruptor de potencia de 400 A con transistores .~~el •• ~I.

Pro t ec c i 6 n de va J v u I as des i Ii cia ~ ~ 1 •••••• ~ ••• ~ ~ ~ ~ •• ~ • 1 • III ••••••••• " t •• t • t • ~ •

Protecci6n contra sobretensi6n .... I ••. III ••• ~. ~ 9 It •• ~. 1 1 •••••• ~ •••••••• It. e I ~. I ....• ~ .•.. ~ •. II ~.

Protecci6n contra sobretensiones debidas al efecto de almacena ..

m i e n to d e port ado res ~ ~ ~ . 9 ••••••• ~ •• ~ ~ 1 • II. •• ~ •• ~ •• ~ •• ~ ~ ~ ~ ~ ~ ill ••• 9 • ~ ••• II ~ ~ •••

83 84 85

Sobretensiones debidas a operaciones de conmutaci6n ~ .. ~ ... 1 •••••••••••

Componentes de proteccion contra sobretensi6n I I ••••••• ~~ •• ltt.~.~~.

Indice enelitico

2.2~2 2.2.211 2~212.2 2~2.3 2.213.1 2.2.3~2 2.2.3.3 2.2t3~4 2.2.3.5

2.3 2~3~ 1 2.3~2

2 ~3,2~ 1 2~312~2 2.3.2.3 2~3~3 2.3t3~ 1 2.3.3.2 2.3.313 2.3.3.4 2.3~3~5

2.3.4 2.3~4.1 2.3~4.2 2.3~4a3 2~3~4~4 2.3~5 2~3.5 .1 2.3~5.2 2~3~5~3 2.315~4 2.3~5.5

2~4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.3.1 2.4~3.2

2.4.3.3 2~4.4 2~4~5 2.4.5.1 2.4~5.2

Protecci6n contra sobrecorrientes y cortocircuitos ..

P rotecc i 6 n m ed ian Ie f u s i bl e s ~ ~ ~ ~ ~ .. ~ .. ~ .. , . , ~. , .. , .. ~ ~ IL .. ~ 1 •• 1> ••••••••••

Protscclon combinada de sobrecorriente ~ .... ~ .... ~.61 ~ .. ~. ~~ ~~. ~~~ .. ~ t •••••• 4.~ 4.

Pro tee c i 6 n des 0 b ret em p era t u r a ~ _ a _ •• ~ ~ a • ~ ~ • ~ ~ • ~ ~ ••••••• ~ ~ • ~ •• ~ •• ~ ~ ~ • ~ ~ ••• ~ •• ~ •••••••••• , • ~ ~ •

•

88 88 90 92 92 92 93 94 95

97 97 98 98

100 103 104 104 105 106 106

G e n e ra lid ad e s .. , ..... , ...... ~ ... t •••• 6 ••••• ~ 1 . ~ , . ~ 1 ... ~ ~ . ~ .... ~ ... ~ 1 .. ~ . 1 . ~ 1 ~ ~ ... ~ _ . ~ . ~ .. ~ ..... ~ ... ~ , . ~ .. ~ ~ .

Co m po rta m i e n to te rm ico esta t ico ~ ~ .. ~ ~ . 1 • 1 ~ ~ •• ~ •• ~ ~ •• ~ ~ • ~ ~ ~ • ~ ~ •• ~ • ~ • t •• ~ , •• , • ~ , ••••

Ejemplo: Cuatro diodos sabre un disipador de calor 1 6 •••••• ~ ~1.~ .. 1.~1.~

Com port ami e n tot e r m i cod ina m i co t ••••• ~ ••• ~ ~ ••••• I> • I> ~ .

Ti po s d e dis i pac i 6 n d e ca lor .. I> ...... -. •••••••• ~ ... 6 • r •• ~ 6 1 • ~ • _ ~ ~ ~ •• ~ •• ~ ~ •• ~ ~ ••• ~ •• ~ • " • ~ , ." •• , ,

I nterruptores de corriente alterna y tritasicos I •••• ~ ••• ~ •• ~ •••• ~ •• ~~. _.~ •• ~~ •• 1> ...... 1>." ~

Gene r a lid a des ~ ~ . 1 • 1 ~ ~ • ~ ~ •• ~ ~ ~ •••••• , •• , • ~ , • ~ ~ ~ •• ~ I> • ~ • ~ •• ~ ~ ~ •• flo ••• ~ • ~ ~ • ~ ~ ~ • ~ ~ • ~ ~ ~

Interruptores de corriente alterna.. I>~. I>~" ~ ... ~.~ •••••• ~ •• 6 •••• ~ •• ~. ~~ 1 ~~. ~~ ~.~ ~~. ~~~ •• ~ •• , •• ,. Principio basico del interruptor de tensi6n cerO .... 6 •• 6 ••• I.~ I.~ •• ~ ~~. ~~ ••• ~ •• ~ ••••• 4.

Reles e1ectr6nicos de carga t •• 4.' ••• ~ •••• ~ •• ~ ••• ~. ~~,~ .. , I>~ •• ~ ••••••• ~ •••••••• ' •••• ~ •• ~ •• ~ ~~. ~~ ••

E L R en ci rc u ito de a u to rete nc i 6 n w ~ ~ ~ ~ ••••••• ~ • ~ •••••• ~ • ~ ~ • ~ ~ ~ •• ~ ~ •• ~ ••• 1> •••••

Interruptores tritaslcos ~ ~,.~, ~. ~~ I.~ •• ~ ••• ~_. ~~ •• ~ •••••• , •• ,.,~" A.

G e n era lid a de s ~ .. ~ .. ~ ~ .. ~ ~ ~ ~ . ~ 1 • ~ 1 ~ • ~ ~ • ~ ~ • ~ • ~ •• ~ ~ ,.. • , • ~ , • ~ , • ~ •••••

Co n ex i 6 n delta .. 6 • ~ • 6 1 ~ 6 •• ~ ~ ~ •• ~ •• : ~ •• ~ •• , •• ~ ~ •• ~ t ~ ••• ~ •• 6 • 1 ~ ~ ~ ~ 1 . ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ to •••• , •• , ••• ~ , .

Con ex i 6 n est r e II a co nco n due tor n e u t r 0 ~ ~ ~ ~ . 6 ~ ~ ~ •• ~ •• ~ •• ~ •••••••• I> • ~ I> .

Co n ex i 6 n est re II a 5 i n co n d u cto r n e u t ro ~ 1 • 6 ~ •• ~ ~ ••• ~ ••• ~ • ~ ••••• ~ ~ •• ~ •

rnterruptores trltaslcos de reducido costo en interruptores (clrculto

eco n 6m i co t r i tas i co) 6. 1 • ~ • ~ • ~ ~ • ~ ~ ~ • ~ ~ •••••• ~ • ~ ~ •• ~ ~ •• ~ • ~ •• ~ ~ •• It ••• ~ ••• ~ ••• ~ ~ .

107 108

A It, , •

P I cae Ion es tiP I cas ~ ~ . a ~ ~ • ~ ~ ~ , .. ~ • ~ •••••• ~ ~ ~ • ~ ~ • ~ •• ~ _ ~ • ~ •• ~ , • ~ ~ ~ •••••• ~ ~ ~ ~ ~

Interruptores trifasicos con disparo de corriente alterna ~ I •••••• ~ •••••• ~.~,.. 1 08

lnterruptores trifasicos con disparo de tensi6n continua ~ .. 61.~~_ .. ~.~ 109

Interruptores trifasicos con ELR .. ~.I ~~. ~~~ •••• t •• ~ ••• , •• ~ ~ ••• ~ ••• ~. ~~ •• ~.~ ••• ~~ •• ~...... 11 0

eire u i to co nco n tac to rei ee t r6 n i co de i n ve rs i 6 n 6 .. 9 ••••••• , • ~ • ~ ~ ~ ~ •• ~ ~ •• ~ • 11 2

I n d i ca c ion e s de dis e ii 0 ~ ~ . 6 ••• ~ • ~ ~ ~ ••• ~ ~ •• ~ 1 • ~ ••• ~ ~ • ~ ~ • ~ ~ , • ~ ~ • • • • • • .. 11 4

Aumento de temperatura y enfriamiento .. ~ .. ~~ .. ~~ .. ~ .. ~~ .. ~ I.~ I •• ~_. ~~ ~.~~ •• ~.... 114

Capacidad de carga ~ _ .. ~~ .. ~~.~ .. , ~~, ~ I.~ ~.~ ~~. ~~~ •• ~ •• ~ ••• ~.~ ~~ ••• ~. 115

Sobrecorriente y protecci6n contra cortocircuito .~ .. 4 •• ,.~,.~~.~ ~ 1.~1.~ •• ~~ 115

Se I ece i 6 n de f u s i bl e 5 . I> ~ • ~ ~ 1 . ~ .. ~ ~ ~ , ,_. ~ 1 . ~ ~ ~ . ~ . ~ .. ~ , . 'II ~ ~ •••••• ~ •• 1 . _ ~ ~ . . 11 6

Pro teee i 6 n contra sob rete n si 6 n . ~ ~ . 1 • 1 ~ • ~ ••••• , ~ ~ ~ ••• ~ • ~ ~ ~ ~ • ~ ~ ~ • ~ ~ • • • • .. • 11 7

Interruptores de corriente continua . I>.~' ~ ~ •••• ~ 1.6~ .. ~ .. ~.' "' ..... I ••• ~ •••••• ~~~ ••••• 4 117

Generalidades ~ .. ~I.~ .. ~~ ~~ .. ~ ~ I.~ .. ~~_.~ ~.~ ~~.~.~ .. ~ .. ~ 4......... 117

Reles electr6nicos de carga para corriente continua .. ~ .. ~ ..... , ... ~................ 118 Interruptores de corriente continua con transistores .~~~.~- .. ~~ .. ~.~.~~ .. ~........... 118

Interruptores de corriente continua con transistor bipolar .~ ~ .. , ~ .. ~ 119

Interruptores de corriente continua con transistores de efecto

de campo ~ ~ . ~ . ~ ~ ~ . ~ ~ . ~ ~ ~ ~ ~ . ~ .. , ~ ~ ~ .. ~ 1 • ~ •••• ~ ~ ~ ~ ~ ~ ••• ~ •• ~ ~ - • ~ ~ ~ • ~ ~ •••••• ~ ••••• ~ •• ~ ~ .6 • • • • 11 9

Ejemplo: Interruptores de palencia VMOS .~~_ ~.~.~,."' .. ~1.6.~~.~~~~~.~ " ".. 120

Interruptores de corriente continua con tiristores GTO .~ ~.~~~ .. ~.~ ~~ ,... 121

Interruptores de corriente continua con tiristores ~.~ ~~ .. ~~ .. 1> ~ •• ~ 1 ~. ~~~ ~~ ~~~... 121

I nterruptores de corriente continua de tiristor con carga resistiva... 121

Interruptores de corriente continua de tiristor con carga resistiva-

i nd uctiv a 1 ~ ~ ~ . ~ 1 . ~ , IL 1 . ~ ~ . ~ ~ t •• t •• ~ •• , , ~ ~ •• ~ ••••• ~ ~ 1 25

9

Indice enelitico

2 .. 5 SfmboJos utilizados iI ~ •••••••••• I~.t~ •• ~ ••••••• I ~.~ •••••• II •• at.t........... 129

2.5.1 Tensiones I.II~ 1 1I •• 1I.1 1~ ~6 t ••••• II t.II- •• ~6 • 129

2 . 5 .. 2 Cor ri e n t e s .. ~ ... ~ II- ... • • ... • • • • • • .. .. • • .. • • • .. • '" • .. • • • • t .. • t ~ ~ • ... ~ • ... I • .. • .. • • • .. • • • • • • • • .. t • • • ~ • ~ II- • .. • ~ • • • • • .. • • • • .. .. • .. • • ... .. • 1 2 9

2.5.3 Resistencias ~.t~.I~ t~ •• ~ •• I I •• I ~ I • .. •• 130

2 .. 5 . 4 Po ten cia 5 ~ .. . . .. . . . . t • • • • • • ~ • • • • • • .. • • .. • • • • • .. • .. • • II • • • • • ~ • • ~ • • • • • • • • • • .. • • .. , .. • • • • • • • • • • • II a I • • I • • • • 1 30

2.5 .. 5 Ot r as mag nit u des a. II a I •• I ~ ••••••• II a I •• I • ~ a •••••• ~ ~ •••••••• II •••• I ~ • a 1 30

2.6 Simbolos y hojas de datos II.t •• t ~ ••••••••••••••• tt~ •• ~ •••• ~ I1~ ••••• ~a 131

2.6.1 Hoja de datos para el diodo DS 6 (Brown Boveri) t.~ H......................... 131

266.2 Hoja de datos para et diodo D 250 (AEG) ~.~ ~~ .. ~ t.~~ ~ II •••• I~ ~ 134

2.6 .. 3 Hoja de datos del tiristor BStD 03 (Siemens) II •• II.I •••• ~ ~ II.IH 4~ 137

2.6.4 Hoja de datos del tiristor CS 300 (Brown Boveri) .. t~.I~ ~ ~ ••• lt....... 140

2.6.5 Hoja de datos para el triac TXD 98 (Siemens) .t •• t~ ~ •••• ~ ••• II •• II.IH...... 145

3. 1 G e n e ra , ida des II • • II • • I • t t • • • • • • .. • • .. • • • • • ~ • • ~ • • • • .. .. • • • .. • • • • .. • II • • .. • t • • ~ 6 • • • • .. • • • .. .. • ~ .. • • 1 48

3.2 Control de paquetes de oscilaciones (control de onda completa) .H~." .• ". 148

3.2.1 Principia basico .. II-I 40 t.~ t~ ~ I ~ •• II I.................... 148

3 .. 2.2 Controlador de potencia de corriente alterna con control de paquetes de oscilaciones para carga resistlva-inductiva y para carga de trans-

3 .. 2.2.1 3.2 .. 2.2 3.2 .. 2.3 3 .. 2.3

formador t.t.t 40~ ••• ~ •• ~ I.~I ~ •• ~ ~ ~~............. 150

Construcci6n de los aparatos ~ ~ ~ 1 11.1 ~ 1. 11- 11......... 150

Conmutaci6n de una carga resistiva-inductiva ~ I "' tll... 152

Co n m utaci6n de transformadores ~ t II. ~ II 1 II ••• I I 153

Controlador de patencia tritasico con control de onda completa

.. ,. 154

en circuito economlco ~ II I I t.~tt~ •• ~ ~ ••••• 11 t ...

3#2~4 Conexi6n de apJicaciones utilizando control de paquetes de oscila-

3.3 313.1 3.3.2

3~3113 3.3.3.1

3.3.4 3.3.5

313.6 3.3.6~ 1 3.3.6.2 3~3~6 ... 3 3.3.6.4

10

ciones t.~ ~ •• ~.~ •• I I- ~ ••• 1II- ~.6 ~.................. 155

Control de fase ~ .. t.~.~~ ~ ••• I t~ ~~ ..

156 156

P· .. b' ·

rlnClplO aSlco I •••• ~ II ••• t I~ ~ •• ~.~ II.I 40 t .

Oornparacron entre un transformador variable y un controlador de

potencia de corriente alterna ~ "' .. 1I 1 ~.1I~.~~6 " .. ~.~ •••• 1 .

Controfador de potencia de corriente alterna con carga resistiva ~

Curva caracterfstica de control de un controlador de potencia de

corri ente alte rna con carga resistiva . t t ~ H •••• 11 ~ t .

Controlador de potencia de corrlente alterna con carga inductiva ~ t+~

Controlador de potencia de corriente alterna con carga resistiva-

in d u eli va ~ ~ ~ ~ ~ I ~ ~ • ~ ~ ..

158 160

161 162

165

C i rc u ito de co n tra J i nco r para n doe I TeA 780 ~ ~ ~ . ~ ~ ~ ~ . . 1 67

Generalidades t~ ~ ~ I1 ~.al ~" ••• ~ 1 11................ 167

Descripcion funcional y diagrama de pulsos ~ .. t •• t 40t.~ ~.~ 1 167

D a to steen icos .. I • ~ I ~ • ~ •• ~ ••••• I • ~ ~ II- It t ••• II ••••• ~ ~ II ~ II- ~ I ~ ~ ~ II 1 69

Aplicaciones tfpicas de un controlador de potencia de corriente

alterna 40 t 40. t t "'#',.#''' .. #''I~~I~.~ •• ~.~ ~~~ ~ ~ ~ ~ ••••• 11 •• a.I 11.1 t. ~ 172

Indiee analitico

3~4 Patencia reactiva de control ,.~ ~ ~ ~ ~ .. ,.,~. ~~ ~. ~~ ~~., .. ~ ~ ~~ 174

3~4 .. 1 Generalidades ~~.,~~ .. ~~ .. ~ ~ ~ , ~ ~ .. ~ ~ ~ .. , ~ ~ .. , ~ ~........ 174

3.4.2 Medici6n de la patencia reactiva en un circuito W 1 con carga

resi stlva ~ .. , .. ~ .. ~ ~ ~ ~ .. , ,. ~ . ~ ~ ~ ~ , ~ ~ ~ 11- ~ ~ • ~ •• ~. , •• , ••••• ~ .

3.4.3 3.4.4

3.5 3~5.1 3.5,2 3.5~3

3.6

3.6 .. 1 3,6.2 3.6.2.1 3.6.2.2 3.6 .. 3 3.6~4 3.6.4.1 3~6.4.2 3.6.4~3 3,6 .. 5

3.7 3.7.1 3.7.2

3.7.2~1 3~7~2~2

3~8

3~9 3~9.1 3.9.2 3.9.3 3.9.4

4

4.1 4.1 .1 4.1.2 4.1.3

4.2

4 .. 2.1 4.2~2

174

A rm6 n i cos de co rr i en te . ~ ~ ~ . ~ .. , .. ~ ~ ~ .. ~ . , ~ ~ ~ ~ .. ~ . , , ~ , 'II 1 75

( ( Fa ct 0 r d e pot e n cia tot a I ») ~ ~ •• , " •••.••• ~ • ~ ~ .. , ~ ..•• ~ •• ~ • , ••• ~ • ~ •• ~ ~ ~ 1 7 6

Cant rolad or de pete nc i a t rif as ic 0 ~ ~ ~ , ~ ~ .. ~ . ~ . ~ ~ , ~ 1 77

Generalidades .. ~ ~ .. , ~.~ ,.,~ ~ ~.~ ~~ ~ .. ~.~ ~ , ~ .. ~ 177

Con sid e rae ion es de te n 5 i 6 n , ~ ~ . ~ ~ .. , . " ~ ~ . ~ . ~ ~ . . . . . . . 1 79

Cur vas c a ra c t e r i s tic a 5 dec 0 n t r 0 I ~ ~ .. ~ ~ . ~ ~ .. ~ , . ~ ~ ~ . ~ . ~ . ~ . 1 82

Controlador de potencia de corriente continua ~~.~ .. ~ ~ .. ~ .. ~ .. ~~ .. n ••• ~~ 183

Gene ra I id ad e s .. , ~ ~ .. ~ ~ ~ . ~ .. ~ . , . ~ ~ ~ .. , . ~ ~ . ~ ~ ~ ~ . , .. , .. .. . . 1 83

Controlador de potencia de corriente continua con transistor ~ .. II-., •• ~~~..... 183

Controlador de corriente continua de operaci6n -analoqica- ~~ ~.. 183

Controlador de patencia de corriente continua de «conrnutaclon- ~ , 184

Controlador de potencia de corriente continua con tiristores .~ ... ~.~.~ .. ~ ~ 185

Tipos de control para controladores de potencia de corriente continua ~ 189

Con t ro Ide a nc hod e p u 150 ~ ~ ~ . ~ .. ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ " ~ .. . . 1 89

Co nt rol de frecu e n cia , .. ~ ~ ~ ~ .. , ~ ~ ~ ~ . ~ .. ~ .. ~ ~ . ~ .. ~ ~ ~ .. ~ .. ~ ~ ~ . .. . 1 90

Control de dos posiciones ~ ~ ~.~ ~ ~ H •• ~ ~ •• ~ ••••••••••••• , ~ 191

Controlador transistorizado para un motor de corriente continua de

5~2 kW ~ .. ~ .. , ~ -II ~ •• ~.~~ ~.~ ~ ~.~~ ~ ~ ~.~~.~ ~ ••••••• ~. 191

Controlador de corriente continua de tiristor con circuito en anillo . ~ ~ .... , .. ~

194 194

G en e ra lid ad e s . ~ ~ ~ . ~ , ~ .. ~ . ~ · . ~ ~ , ~ .. ~ · · · ~ , .. · ~ .. ~ . II- •• ~ •• ~ • ~ •• ~ , ~

Circuito experimental de un controlador de corriente continua de

ti ri s to r co n c i rcu ito en an i II 0 ., ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ . , .. , · ~ ~ · · .

•

194

Proceso de encendido ~ ~~ ~ .. ~~.~ .. ~ ~.~ ~ ,.~.~ ~.... 194

P race so de apa gad 0 ~. ~ .. , ~ . ~ ~ ~ .. , ~ ~ ~ .. ~ ~ .. ~ . , ~ .. ~ .. ~ . ~ ~ · .. ~ .. , . . 1 95

Con c Ius ion e 5 ~ ~ . ~ ~ ~ ~ . ~ ~ ~ ~ . ~ . ~ ~ . ~ .. ~ ~ . , ~ ~ ~ ~ . ~ ~ ~ . ~ ~ · .. 1 96

Sfmbolos utilizados .II- •• ~ •••• , ~., ~~ •••••• ~ .. ~ •••• ~ •• ~~.~., ~ ••• ~ ~ •• ~ 197

Ten sion es . ~ ~ .. , ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ , . ~ . ~ . ~ ~ .. ~ ~ . , ~ . ~ . ~ . . .. . . 1 97

Corrientes ~ .. , ~~ ~ , ~ ,~ ~ .. ~ ~.~.~.......... 197

Potencias 'II. ~ ~. ~ •• ~ ~ ~ ••••••• ~ •••• , ••• ~ •••• ~ ••• ~ •••• , ~ , , •• , ••••••• , .. ~. 198

Otras magnitudes ~ ~ .. , ~ ~ ,~ ~~~ ~~ ~ ~ .. , ~ ~. 198

Convertidores de potencia no controlados (rectificadores) ~~.~......... 199

T e r min 0 , 0 9 i a bas i ca y de fin i c ion e s . ~ . ~ ~ , . ~ . ~ , ~ . ~ .. ~ ~ " ~ . . . 1 99

Ejem pia: tensi6n pulsatil; corriente pul sati I . ~ ~ ~. ~ .. , ~ ~ .. ~ ~ .. ~.... 199

Consideraci6n de potencia ~~ .. ~~ ~ .. ~ ~ ~ ~ ~ ~ , ~~ ,.. 200

Ejemplo: Determ inaci6n del factor de rizo ~ ~ ~ .. , ~ ~ ,. ~ ~ ~.. 201

Circuito rectificador de media onda (M 1) ~.~.~ ~ ~. ~ , .. ~. ~.~ ~.......... 202

G e n era Ii da des ~ .. , ~ ~ ~ ~ . , . ~ ~ ~ ~ ~ · 41 • • • • .. • • • • • • • •

202 202

C ~d · , d t · ,

onsl eraclon e enSlon .. ~.~ ~~ , ~.~ ~.~ ~ ~ .. ~~.~ ~., .. ~~

1 1

Indice analitico

4.2.3 4.2.3.1 4.2~4 4.2.5

413 4.3.1 4~3.2 4~3.3 4. 3.3~ 1 4~3.3.2 413~3.3 4.3.3.4 4.3~4

4.4 4.411 4.4.2 4~4~2.1 4.4.2.2 414.2.3 4.4.2.4

4.5 4.5.1 4.5.2 4.5.3

N u me ro de p u 150S Y facto r de rizo , ~ ~ . 1 • ~ •• 6 •• I •• ~ ~ •••••••••• ~ •••••••• 6 ••• I ••••• 1 ••• I • _ •• ~ • • • • 203 De t e r min a c i 6 n de' fact 0 r de r i Z 0 . " 4 • ~ ••.••••• It ••••• I ••• ~ • 1 .• _ •••• ~ • 1 • ~ · •••• ~ • 1 • • · ~ • t • ~ • • • • • • • 204 Consideraci6n de corriente .. 1 •• ~~ .••. ~., .•• 1 ••.••.•.••.•.• 1 .•• ~II ~ .•• ~.I .••.••. ~ •.•.•. ~ •. ~_I...... 204 Consideraci6n de potencla .6.1 ••• ~ ••... ~.~ •• 1 •...• ~ •• 1~ ...•• 1 ••• ~ ...• ~ ••. 1 ....• ~ •••••..•• ~ ••.... I 206

Convertidores de potencia de onda completa .... 1.~ .. 6.1 ••• ~.··· ••• 1I.·· .... 1.·6..... 208

G e n e ra I id a d es t 1 •... 6 1 1 ~ • ~ ~ 1 • ~ ~ •••.•• t I ~ .. 1 .•.. ot •• ~ ~ •• 6 1 • • . • • 208

Circuito con lorna central de onda complete (M 2) ~ ~.I 4 •• I~II .. 6 H... 208

Circuito en puente de onda completa (8 2) .1 ~a ... ~.~ .• 6 1~ ••• ~ 1.6 .14 •••••••• ~.I...... 209

Consideraci6n de tensi6n ~.I.II .. 6.14~6 tl •• I •••••• ~ •••••••••••••••• 4.................... 209

N U me ro de p u I sos Y factor de ri zo ~ 1 .9 • ~ •• 4 ~ ••• 9 •••• I •• 1 •••••• ~ • 6 •••• ~ • 211

Consideraci6n de corriente 4~ •••••••••• w ••• ~ •••• I 9 ••••••••••• ~ ••••• ~..... 211

Con 5 i de rae i 6 n de po ten cia 1 •. ~ •• ~ • 1 •..••• I ~ ••••••••• 1 •.•. I •• ~ • 1 •••• ~ •• 1 ~ •••• ~ •••••. ~ •• ~ • 1 • • 21 2

Convertidor de potencia de onda completa con carga inductiva ~ I 212

Co n ve rtido r de po te nc i a de t res p u 150S .. ~ ....... 4 •• ~ •• ~ • ~ •• 1 • ~ • ~ ••• ~ ~ ~ ~ ••••• 1 F •• ~ •• ~ • • • • • • • • 214

Generalidades .1 1.1 1 ~ •• ~~ ...•• I ••••••••• I II........ 214

Circulto con toma centraJ de tres pulsos (M 3) .... ~ ... 1 •••••.••• ~.1 •••• ~ ••• ~ .••• 1.61.. 214

Cons ide rae i 6 n de te n si6n ,. ... ~ 1< • ~ ~ ~ ~ •• ~ •• ~ ,. 10 ,. ~ ... ~ 1t ~ ,. ~ ~ ,. ~ ~ ~ .. ,. ~ to ~ •• ,. ~ ~ ,. ,. ... ~ _ ~ ,. ~ ~ ,. 1> ~ ~ .. ,. ~ to ~ ~ .. ,. , ~ ~ ~ ~ 214

Numero de pulses y factor de rizo ~ .. ~~I •••••• ~ ~ ••••• ~6.1 •• I 6.1 ••... ~~.tl.. 216

C ·d t ,. d 4

ons 1 e raclo n e carr, ente . ~ 1 ~ • 1 1 ••. ~ •• ~ • 1 ••.•• ~ 1 ,. 1 •••.•••••• ~ "" • 4 • ~ ~ ••• ~ • 1

217

Co n s j de rae i 6 n d e pot e n cia 11 ••••••••••••• ~ ~ • 1 •..•••.• ~ ...•••• 1 • ~ .. ~ . ~ •. II ..• t • 4 • 1 ..• ~ • t • II .• I ~ • 1 • . . • 21 8

Can vert i d 0 r de pot en cia de s e i s pur so S II •..•• 4 r • 1 •.. 6 • I ~ •• II •..•• 1 ••.••• ~ • . . . • • 21 9

G e n e ra lid ad e s I ••• ~ 1 1 •....••.• 6 ...• I •• 1 ~ ~ • 1 • II- •• I •• ~ ~ •••••• t •....•. ~ 4 ••••• ~ • t 1 to .

219 219 221

Con sid e ra c i 6 n d e ten s i 6 n 4 • 6 •••••• ~ ~ • W 6 ••••• 1 ~ •••• I • 6 ••••••• ~ •••• 6 • 4 ~ ••••••••••••• I • ~ •

Co n side rae i 6 n de cor r i e n t e ~ ~ ~ .. ~ ~ I 1 • 6 ••• ~ •••••••• I •••••• ~ • t ~ ~ •• ~ •• ~ • 1 ••• ~ •• 1 •••••• ~

4.514 Cons ide rae; 6 n de pote n cia . ~ . H •••••••••• ~ ••• 1 • ~ ~ I ••••• ~ •• ~ •••• ~ ••• I ~ ~ 1 •. ~ f •• ~ •.. ~ •• ~ • 6 . I •• 1 ~ • . . • 222

4.6 Sum a ri 0 .. I' •• II .• ~ •. 4 ....... ~ •••• 1 .••• ~ . 1 ~ ... ~ ••• ~ ~ ..•• I •• 1 •..•••• 6 .. 6. I ~ •• ~ ..... tIl ...••••••.•• I •• 1 ..••••• 6 ...... ~ 223

4.6.1 Datos importantes de un rectificador 1 •• 1' •••••• 1 •••••••••• 6 ••• ~ ••• ~ ••••• 11 ••.•• ~.1 .. 6.4.. 223

416.2 Diseno de un convertidor de potencia ~~ ~.all •.••••• I .. 6.1.6 .••• "" ~ •••• I I... 224

4 . 6 . 3 Cancl usian . ~ .... ~ .. 6. I ••••••••• ~ •••••• 1 1 •• ~ •• ~ • ~ •••• I ••• ~ •••••••••• ~ ~ •• ~ ~ ••••• I ••••• ~ • t 1 ••••• _ ••••••• I • ~ • .. • 225

4 I 7 S i m bo los uti I i zados .. ~ 6 ..• ~. t ••..• ~ I ••••• ~ •• ~. 1 ..• I I ••• ~ ••• , •• 6 4 •••••••• ~ ••• I ~ ~ 1 ...•• 1 225

4.7.1 Tensiones .. ~6 .•.• I •• I ••••• ~.I~ •.•.• 4 ~._ •••• 6t •••.••. ~.I ~ ••••.••.••• I •••••• ~.1.6 ""t ~.. 225

4. 7 . 2 Cor ri e n t e s ~ .. 1 • ~ .•• ~ ~ •• ~ •• ,. 1 ••.•• 4 t •••• ~ •• ~ II .••• I •• 1 ••.••• ~ ••.•• I 6 • ~ ~ ••••• 4 ••• ~ •••• 1 225

4 . 7 . 3 Po ten cia 5 .. ~ . 1 • • . . . . I • • • • • .. • • • • • • • • I • • • • • • • • ~ • t • 4 • • ~ III • ~ ~ • • • • I • t • • . . • • . ~ ~ 6 ..• I .. • • • • • ~ • t • • . . ~ • • . II . . • • • . • iI • • • • • 2 26

5 Convertidores de potencia controlados ~.I •••••• I I I.~ •••• ~.~.......... 227

5. 1 G e n e ral i d ad es .. ~ ... 6 •••• 4 ..... 1 .• ~ II •• ~ •• ~ •••• 1 .•• ~ •• ~ a .• ~ •• ~ •..•••• 1 ••••••• ~ ~ .•••• 6 .. III ••••••••••• 1 • • • • • • • • . 227

5 · 2 Con ve rtj do r de pot en ci a de m ed ia 0 n d a . ~ ~ to ••••••••••••• ~ •• ~ • ~ ~ 1 ••• ~ •• 1 • • • • • • • • • • 227

5 . 2"t 1 G en e ra lid ad e s t t • • ~ • 1 F I ~ ~ _ • 6 ~ ••••.. ~ •• 4 ~ ~ 1 I ~ • 1 II .• "" tIl • 227

5.242

5 ... 2.2.1 5.2.2.2 542.2.3 5.212.4

12

Convertidor de potencia de media onda con carga res;stiva ~ "t. 227

Consideraci6n de tension ~ Ir~ ••••••• 11 •••• 1 ~~ 4 ••••••• I ••• ~ I~ ••••• ~. H. 228

Con sid e ra c; 6 n dec 0 r r i e n t e .. ~ 1 .• + •••• 1 ••. 6 •••... 6 ••••••. ~ .. t ••...••••.••• ~ ••. + ••••••••• 6 • . . . . • • • . . 22 8 C u rva ca r acte ri sti ca de co nt ro I . ~ ~ II .. ~ •• 4 • 1 ...••• ~ •.. ot ••• ~ •••••• 1 ..•••• 1 ••.•• t 1 ••. I ~ • ~ ....... fl. • . 229 Ejemplo: convertidor de patencia de media onda ~.~~ .. ~~~~~~ .... ~~~~ .. '~'~~i ... ~~~,.~~~~.... 230

I

Indice enslttico

5.2~3 Convertidor de potencia de media onda con carga inductiva .~.~ .. ~~ .. ~~ .. ~.. 230

5.2.4 Convertidor de potencia de media onda con carga resistiva-inductiva.. 231

5~3 Convertidor de potencia multipulso totalmente controlado ~ ~.~~~ .. ~~~... 232

5.3~ 1 Generalidades .. '111 ,..~.~ •••• ~ ~~. ~~. " •• ""111-'111" ~.,. ~. ~~ ~,.,~. ~."'~".I". ill ,. •• ~~ •• ~~ ~~ ~~ ~" ••• ~ •• '11111. 232

5.3.2 5.3~2.1 5.3.2~2 5~3.2 .. 3 5~3 .. 2~4

Circuito en puente de onda completa (8 2) ~~ .. ~ ~ .. ~ ~" ~~ ,...,.~~~_~~ ~.~ ~. 232

G en e r al ida de s ~. ~ ,.. .. ~ ~ ~. ,., ~ .. ~ .. ~ .. 1 III • • ~ ••••• ~ ~ ~ .. ~ ~ ,.. •• ~. ~ III • 1 1 . ,. ~ ~ ~ ~ •• ~ ~ '111 , ••••• "" .. 1 •• ~ 232

Consideraci6n de tensi6n .. ~ .. ~ ,.4I~~ •• ~.I •••• " •••••• " •• ~III ~ ,. •• ~ ~ .. ,. ~~ " •• " •••• ,..~,., 234

C u rva ca rae t err s tic a de control, .. 1 ~ ~ 1 • ~ ~ • ,. ••••• ~ •• " • ,., •• ,., ,.. • _ ,. ~ ,. ~ ~ •••• ~ • ~ ..... ~ ••••• ~ ~ .... 'III ,. • ~ • ~ ~ • ~ ~ 234

Mod 0 de espa cj 0 .. 'III •• ~ ~ •• ~ ~ ••• ~ ~ 1 oj. ~ ,., ~ ~ •• ~ ••• " •• ~ ~ ,., ••• ~ _ ••• 1 ~ • ~ •• ~. ~". 1 ,., 1 ~. t •• ~. ~ "" "'. 2 35

5.3.2.5 Consi deraci6n de tensi6n inve rsa _ ~ ~ ~ .. 1" ~ ~ •••••• ~ ~ ~ •• ~ I ~ ~ ••••• ~ ~.. 236

5.3,.2.6 5.3.3

5 .3~3,. 1 5~3~3~2 5.3~3 .. 3 5113~3.4 5.3.3~5 5~3 .. 3~6 5.314 5.3.4.1 5.3~4.2 5.3.4 .. 3 5.3.4,.4 5.3~4.5 5 ... 3.5

Mad 0 i nve rs 0 r ,. ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ t ~ • 'III ,. •• ~ •• ~ •• ~ ~ ,. ,. •••••• ~ •• ~ • ~ ~ ~ " ~ ~ •• ~ ~ • • • 237

Circuito de tres pulsos controlado con toma centra' ~ ..... "~~""." I"~ ••• "'."" ••• " 237

Rango de control del convertidor de patencia de tres pulses 238

C ld III, d t "'"

ons) eraCJon e enslon .,."I' •••• ~ ~ ••• e « .. ..,. ~# ., ,.r& ~,..~ .,.I1- ., ••• ~~.~ ~.,.III:

239

Ejemplo: convertidor de patencia de tres pulsos ,..~ ~.~ ,..~,.~~.".~.~ 240

I

Operaci6n con diferentes tipos de carga & .. 1 ".1. t.~ •••• " •• " ..... ".4I".~ ••• ~ •• ~"" ... ~ ......... ~ .... I.~ ~ 240

Proceso de conmutaci6n como ejemplo del circuito M 3 I."~ ••••• ~. ~~.~ ••••• _,.,.~ 242

Est a b iii dad del i n v e rs 0 r . ~ . ~ ~ ~ . ~ ,. ~ ~ . " ~ " ,. ~ ~ ~ ~ ~ ~ .. " .. ~ .. ,., 'III .. ~ •• ~ ~ " ~ ~ " ••• ,., ,.. ~ ~ • ~ ~ " III • 244

Circuito en puente trltaslco totalmente controlado (8 6) ~~ ,., .. ,. .... ~ ... ~~ ~.~, 245

G en e ral id ad e 5 . ~ II ~ ~ •• ~ ~ •• ~ ~ .. ~ 'ill • ~ ". 1 • ~ ,., ~ ~ ,. •• ~ ••• ~ ,.. •• ~ " •• ~. ,. • ~ ••• ~ ~ ~ .. ~ •• ~ •• " •• ~ •• ~. ,.. ~ ,. ~ ~ • "" 2 4 5

Range de control del convertidor de potencia B 6 246

Secuencia de los pulses de disparo ~ .. ~. II ~ ••• ~ •• ~ ~ 1 ~ ~ ~,.. •• ~ •• " ,.. ~ t ~ ••• I. ~.. 247

Convertidor de potencia B 6 con cargas diferentes .. IIIII ,..~~~ •• ~~~ •• &~ .. ~.~.t~ .. ".... 251

Operacion con fuerza electromotriz de retorno ~ .. ~~.".~ .. "'''' .. ''.I.~ ••••• ''.~~''''I''.~.'''''~ 253 Curvas caracterfsticas de carga de los convertidores de patencia

co ntro I a do s ~ · ~ .. 'III ,. " ~ ••• " ~ ~ ~ ~ • 1 " • ,., ~ ,. •• ~ ~ • ~ ,.. •• 1 • ~ • III • ,.. ••• ~ ~ ~ ••• 1 ._. ••• ,., ,.. ~ ,. • ~ • " .. " 254

5.4 Convertidores de potencia semicontrolados .~ .. ~." .. ~" .. ~~ .. ~" .. "'~ .. ~ ~ .. &~"~"".~".I 255

5. 4 ~ 1 G e n era lid ade s ~ ~ .. 'Ill'll ,.. ~ • ,,~ ~. ~ ~ • ~ ••• 't .. ,. ~ ~ ••• " ••••• ~ ~ ~ ,., •••• ~ 1 ~ •••• ~ •• ~ ~ III ~ ~ •• ~" • • 2 5 5

5~4.2 5.4.2.1 5.4,.,2.2 5 .... 4.3

5.5 5.5.1 5.5'1112 5.5 .. 3 5.5~3.1 5.5,,3.2 5,..5.3.3 5~5 .. 3.4 5,.5,,3.5 5~5.4

5.6

5'1116 .. 1

Circuito en puente semicontrolado de onda completa .~.~ .... ~t •• "~ •• ".111 •• ~~ ••• ~ •• " 256

Circuito en puente de onda completa semicontrolado simetrico ~ ,.,.~,.,,..... 258

Circuito en puente de onda completa semicontrolado asimetrico ~ ... ~.~ 260

Circuito en puente semicontrolado de seis pulsos .. ~ .. ~~"~" ... ".~"' .. "."'.~.".I...... 261

Co ns ide ra ci 6 n de pote nc i a . ~ . " III 1 ••• _ ,. • ~ •• ~ ~ •• ~ ~ ~ ,. ~ • ~ ~ • ~ •• III ~ ~ ,., •• ,. • ~ •• ~ 1 • ~ ~ 'III 264

G e n e ra' id a des ~ ~ .. ,. ~ ~ ~ . II ~ •••••• ~ ~ ,. •• " ~ •• ~ ~ It ~ ~ •• " .. ~ ,., ~ •••• ~ ~ • 264

Patencia en la ingenieria del convertidor de potencia .. ~~,., ~~~ ~ ~........... 265

Circuitos que economizan potencia reactiva ~.~,..~ ,.,~._ ,. ~" ~.~ 267

Compensaci6n de potencia reactiva ..... ~ ... ._.. " .. I.~ •• "'~ •••• ~ ••• ~" ~~ _ " •• ~~ ••• ,. ••• ,,~ "" ••• ,.,~ ~. 267

Convertidores de potencia semicontrolados ~ ..... ".~ .. ,.,,..~.~ ..... ~ .. ~~.~ .. ,, ,..~ I 268

C ; rcu;t os co n diodo de , ; br e c; r cu I a ci6n .". ~ . 1 ~ •• ~ •••• ,., .... ~ •• ~ • 1 " III ~ • ~ • ~ • ~ •••• ~ ~ •• ~ • ~ • • 269

Con tr 0 Ide fa se co n sec u en cia 2 8 2 H Z ~ ~ A ~ ~ 1 •••••• ~ • ~ • ~ ~ •••••• ~ ~ ~ •• 1 ..... ,. • 269

Convertidores de potencia de apagado ~ ,. .. ,."." ~. ~ ~. ~ ,.. ~" .. " III. 270

E fecto s del os react ivos sob re e lsi ste rna ~ ~ .. ~ ~ 1 " • 1 • ~ ,., • ~ •• ~ ~ •• ~ ~ ,., ~ • ~ ~ • " .. ~ • ~ .. • 271

S i m bo I os uti I i za do 5 ,., .. 1 " •... ,. ~. 1 • ~ ~ ~. " • ~ ~ • 1 ,,~ ,. ~ ,. • ~ ~ ~ •••• " ,., • ,., •• ill ~ •• ~ ~ ••••• ~ ~. 1 271

Tensiones ".1 ~. ~ ~ ~ ~ ~ t ~ "' •• ~ ,.. ~ iII". ~,. •••• ,., •• ~ ~. ~ ~". I .. , II ~ •• ~ ~ ~. ~ •• " ,.,,...,. •• I". ~.... 271

5. 6 ~ 2 Co rri en te s ~ t • 1 " ~ • ~ ~ ,., •••••• ~ •• ,. 'III ,. ~ " •• ~ ~ • ~ • ~ •• ~ •• ~ ~ ,., ~ • III ~ •• ,., • ~ 'III • ~ • ~ ••• ~ ,.. •• ,. ~ • • 272

13

Indice enelitico

5 . 6 . 3 Po ten c ; as. . .. . . . .. . . . . .. .. .. . . . . ~ .. . .. ... . .. ... . .. .. . . .. .. . . .. .. . ... . . . . . I" • • • .. • • .. ... ... • • • .. • 1 • .. • • .. ~ • • • • 1 • 4 • • • ... .. • • • .. .. .. • ~ • .. .. ... • .. III • • .. • • 1 2 7 2

5 .. 6 .4 Ot ras mag n it u des I. t 1 4 ~ 1 •• 1 t • 4 4 'III • • •• • • • • • 272

6 Impulsores convertidores de patencia con motor de corriente

co n tin u a I. 1 tI' t 4 " II' 1 oj 1 t 1 t t • ~ 1 Ii • 274

6. 1 M 0 to re s dec 0 rrie n te conti n u a ~ 1 ~ • ~ • ~ • 1 • .. • • • 1 1 ~ w • 274

6. 1 1 G en e ra ~ id a d es 1 1 t 4 t •• t 1 • 1 '" 1 • 4 t t 4 • • • 274

6.112 Modo de operaci6n del motor de corriente continua ~ 4 111 ~............. 274

6 .. 1.3 6.1 .. 3.1 641.3.2 6.1.3.3 6 .. 1.4

6.2

6.2 ... 1 6.2.2 6~2.2 .. 1 6 .. 243

6 .. 2.3 .. 1

6 .. 3

C t ~t b ~ ~

( rcu lOS as leos 4 11'111 II 'II' ~ ~ ~ ~ ,.. 't 'II .. '10 't 'to 'II' ...

278 278 279

Mot 0 r Shu n t . t 1 • 1 ,.. t 1 4 t ~ + 1 • 4 • ~ ~ t t t ..

Motor serie t I t ~ ••• t .. 4 "' ~I I •• 4 III t.4.

Motor compuesto 1 ,...1 •• 1/14 1 1 •• 1 I •• t .. 4'111....................... 280

Modos de operaci6n de una rnaquina de corriente continua 1........... 281

Motor de corriente continua y rnaquina impulsada I lnl ~ ••• 4~ 283

G e n e ra I j dad e s ~ · · ~ ~ · . 1 1 t 1 1 4 t • 4 '" ~ • .. • .. • • • 283

Magnitudes mecanicas caractertsticas I t4 ~ I.......... 284

Ejemplo: Impulsor de levantamiento .~ III •• ~.n tllt'lll I I P........... 286

Magnitudes caracterfsticas del impulsor .. I I t4.~ I.I I.I IIII.......... 287

Catculo.de un impulsor 1I •••• ,..1.4 t 'III I ~ .. III 1'.4 I.t I.lt4~ 287

Caracteristicas de los convertidores de potencia 4 ~ 1 1 1 1 288

6 .. 311 Generalidades + t.4 t.~ t t 4 t ~ 288

64 3 ~2 Operaci6n de un cuadrante t 1 4 I .. ~ 1 1 •• 1 t t. 4 1 •• _ 289

6.3~3 Operacion de dos cuadrantes ~.I~"'''.'' •• '''''. t ~ 1 t t. 4 ~ 289

6.3~4 Operacion de cuatro cuadrantes 't 't .. 'II'~ I ~ .. + •• 4~ I t~ ~ 291

6.4 Convertidor de potencia de un cuadrante .. ~ I tI4 t t ••• ~ 294

6 .. 4~1

6 .. 4.2

6.5 6.511

6 .. 5.2 6.5.3

6 ... 5.4 645.5 6.5.6 6.5.7 6.5.7t 1 6 .. 5 .. 7 .. 2 6.5 ... 7.3 6 .. 5.7.4 6.548

6 .. 5.9 6.5.10

14

Gene rat ldades + •••• 1 II- 'III ~ 1 4 11- 4 t I. '111 1 "" ~. 4 t 4 294

Principia del irnpulsor 1 Q controlado .. 'III 4 III •• r~q tH....... 294

Construcci6n de un convertidor 1 a ttpico .~ H 4 I ~ ~t...... 296

G e n e ra Ii da des .. III ~ •• t • ~ t .. 4 1 1 1 • 4 t ~ ~ 4 • _ t • 4 1 4 • • .. • 296

Integrador de valor requerido IVR 4 t. 4 1 + 1 4 t.... 296

Co n t rolad 0 r de ve loci dad 1 4 t • 4 Ii ,.. • 4 t 1 4 ~ 4 • .. • • 299

Generador de valor real de velocidad .t4 IIi I 44 I ~........... 301

Control de tension de armadura t 1 4 n I 4 ~ .. ~.......... 303

Con t r 0 j ado r dec 0 r r i e n t e 1 ~ ~ • 1 ~ 4 t 1 ,.. ~ + 1 1 1 • 3 04

Medici6n del valor real de corriente 4 t." t I ~ n ~ t ~ 1......... 305

Generalidades 'Ii tI4 + ~I 4 t ~ t ~.................. 305

Convertidor de corriente continua t. 4 ~ ~ " t 1 .

Convertidor de corriente alter n a 1 1 t. ~ 4 t ..

306 307 308 309 309 311

Con vert i do r shu n t ...... III • .. • 1 ,.. ... .. • • • • ,.. .. • • .. • • .. .. .. 1 • 4 ... • • • ~ • • • .. • .. .. .. • • .. .. 1 ~ 'III .. • • • • ~ • • t .. .. • .. • • .. 1 • • .. • .. • • ~ ~ II. • .. • • • .. .. 1 1 ~

Unidad de control I ~1.4 I t.4 t.4 .

Un ida d de pate n cia -II 1 t ~ 1 1 ~ t' • 4 •••••• ~ 1 ~ 1 4 ...

S. 4. ,

Inc ro n I za C Ion 1 • tIl 1 • _ ~ 1 4 ~ t • 4 1 + • 1 t .

Indlce ana/ftieo

6.6 Convertidor de un cuadrante con ;nyecc;6n de corriente 312

6 .. 6 .. 1 Generatidades · t ,. ,.. ,................ 312

6 .. 6.2 6.7 6~76 1 6.7.2 6.7.3 6.7 ... 4

6 .. 8

6 .. 8~ 1 6.8.2

6.8 .. 3 6.8.3.1 6,..8.3.2 6.B.3.3 6 .. 8 .. 3.4 6'1118.3~5 6.8 .. 4

6~9

I n ye c c i 6 n dec 0 r ri e n t e ,. l' • ~ iii iii ~ ,. • #0 ,. I> 10 ~ jIo , ~ ~ ~ • " ~ ~ oil" #' , I ,# #" , , ~ oil" .. ~ .,..

314 315 315 315 317

..

A I~· t" ·

p t cae Ion es I picas .. ,. ,.. ,. ,. ,.. .

Operacion con tension de referencia maestra .~ ~~~., ... ~.,.. .. ~~~~., .. oiI"~~~ ~.~~.~~~ ~~ ~,. ~~~~~

Mod 0 de i nve rs i6 n ,. '111.,.. ,.. ,.. ,. ,.. ~ ,.. .. ,. .

Frenado electrodlnamico 11 ,. ,...,., 6 ,. ,. t .

Control de la relaci6n de corriente .. ~. ~ ~ .. ~.4""' •• ""'''''.''''''. ~ t •••• ~ ,.. 317

Conve rtidor de cuatro cuadrantes , ~ t •• H ~ ,. 11.......... 318

G e n e ra Ii da des .. ,..,. ,. '111 ,.,. ~ "" t • ~ ••• ,.. ,. " ,.. 31 8

Convertidor de cuatro cuadrantes con conmutaci6n

electromecanlca del ci rcu ito de armad u ra ,. , ,. ,................... 320

Convertidor 4 Q con conmutaci6n electr6nica ~ .. ~,..,. t ~ ••• ~........ 320

Generafidades t ,. t •• t ,. '111,............ 320

I n t e 9 ra do r de valor r e que rid a 6 ~ ~ ~ t ~ ,.. .. .. • 322

Particularidades de los controladores n y los controladores I P ~ ~ 323

Interruptor de rnonitoreo con inhibici6n del controlador ,. ,............ 323

L,... de i · ..

o g, ca e I nve rs Ion !I- ,. ~ ~ ~ ,.. l' .. l' • ~ ~ ,. :I' • ,. t ~ • ~ III ,.. .. 10 ,. ,. .. jIo ~ ~ •••• ~ ,. • ~ ,. •• ~ ~ ~ ~ ~ #0 •• '" ~

324

Convertidor de cuatro cuadrantes con facilidad de inversion directa ...... 325 Ootimlzaclon del aj uste de controJadores ~. #" w ..... ~ • .t'#oiI"."~~""~. ~ oiI". ~ft""" t .. ~. 4.,... #" W ...... ., ~ •• ~oiI" .It~ 326

6.9.1 Generalidades ,.. ~ ,.. ,.,.. ,.. ,. ,.. ,. ,........... 326

6.9 .. 2 GUlas de optimizaci6n .. ,. ,.. ~ ,.. ~ ,. _ ,.. 6. 326

6.10 6~ 11 6.11 ~ 1 6 .. 11 ~2 6,. 11 ~3

7

7 .. 1 7.1.1 7.1.2

7,..2

7.2 .. 1 7.2 .. 2 7.2.2 .. 1 7.2 .. 2.2 7.2.2,..3 7 .. 2.3

. 7.2 ... 3.1 7.2.3,.2 7.2.3.3

Determinaci6n de' modo de operaclon del convertidor .. t ,. ,.. t •••• 6 328

Simbolos utlllzados .~~ .. .I'~'#I'~~ ~~.~ ..... IIt ..... ~.,~ •••• oiI"~ .. ~ ~"'#' ..... I.,..~.~~~ ...... It~ • .,~~~ .,..~w~~ "' #",. rI~~~"."'" 330

Tensiones t ~.,. ,.~ ,.. ,..t ,.,.. ,................ 330

Cor ri en tes ,.. _ ,. ,. ,. 6 ••••••• ~ 330

at ras mag n itu d es ,. ,.,.. ,. ~ . ~ . .. . . .. 330

Convertidores de patencia con motor asincrono trltaslco ~ , w,.... 332

S iste ma tritasico ~ ,. & 6 ,.. ,.. ,.. ,. ~ ,.,............ 332

Conexi6n estrella y delta 6 ~ ,.. ,. ,.,.. ,...... 332

Consumo de patencia con cargas simetricas H ••• ~.~ ,. ,.. ,........ 333

M oto r as inc ro no trif as i co '111,. _ t • t ,. ~ ,. t ,. • .. • .. • • • • • .. • .. • 334

G en e ral ida des .,.,.. ,.. ,.. " ~ ,.. t , ,. ,.. ,.. _ ,. ~ ,. 334

Modo de operacion .,.. ~.,. ,.. ,. ,.. ,.. ,.. ,.. 334

Generaci6n de torque ,.. ~ ~ ,.. ~ .. ,. t................... 334

Inversi6n del campo g;rator;o ,.. t .. ~ •••• ~ t ,.,.. ,... 335

Nurnero de pares de polos ~ ,.,.. ~.,.. ,. ~ ,. _ .. ,.,.. ,......... 336

Ti pos de d i se no ~ III t ~ .. ,. • II ••••• ,. t •••• , • ~ ,. ~ ~ • 336

R oto r en j a u I a de a rd i lIa ,.. ,. ,. ~ ,.. ,. · .,.. · · t • • • .. ~ 'III • • •• • • .. 336

Rotor con desplazamiento de corriente ~.,.. .. ,.. ,.......................................... 338

Rotor de anillos rozantes ,. ,..~ ,.. ~.& .. ,..H.............. 339

15

.. .

Indice ana/ftieo

7~3 7.3.1 7~3.2 7.3.2.1 7.3.3 7 .3.3~ 1

7.4 7.411

Motor y maquina impulsada I •• II •••• ~ •• ~ •• I •••••• ~ •• ~ •••••••••• ~.I ••••• I~ •• I •••••••• II.. 340

G en era lid ad e 5 ~ ~ 1 ~ • I • I •••••• ~ I • II •••••• ~ I • II 1 ••• I ~ •• I It ~ t • 340

Magnitudes caracteri sticas de motores t 1 ••••• 1 ~ •••••• ~ •• ~ ~ I 341

Determinacion de datos de potencia 9 ••• ~ 1 •••• 1. ~ ~ 342

Magnitudes caracteristicas de maquinas impulsadas .I ~.~~..... 344

Dis eli 0 de u n imp u I s a r de ve n til ado r I ••••••••• ~ •••••••• 1 •••••••••• ~ • I ••••••• ~ • I • .. • 345

Ajuste de velocidad ~ ~ R.~ •• ~ ••••• 9.' .1 ••••• 1.9 •••••••••• 1t~ ••••• 6 ••• ~ •••••••• ~ II I..... 348

G e n era lid ad e s 1 1 • .. • • • • • • • • • • .. ~ • • I • • • • • • • ,.. • • .. • • • • • .. ~ • • • • • .. • • ~ • .. I • • • • • .. • • • I • • • .. • • • • I • ~ • • • • • •• I • • • .. • ~ 348

7 . 4 . 2 Co n t r 0 I a dar en eire u i to dee 5 tat 0 r ~ ~ . I 1 •• I I ••••• ~ ~ • I •• 6 ~ ~ I •••• ~ • ~ • • • • • • • 348

7 . 4 . 3 Con t (0 I ado r e n c ire u it 0 del rot 0 r . I I ••••••••• ~ •••••• ~ 1 ••••••••••• I I ••••• ~ •• ~ ••••••••••••••• 1 ~ • .. • 349

7.4.4 Fuerza electromotriz de retorno en circuito de rotor ~I I ~~ ••••• ~ 350

7~5 Ajuste de velocidad con convertidor directo .. ~ ~ ~I •••••••• I ~... 352

7.5 .. 1 Generalidades 1t.1t •••••• ~1~ ~~ 9 ••••••••• 1 •• 11 ••••••• ~ •••• 6 •••• 11 •••• "........ 352

7 .5.2 Convertldor trapecial 11 It.I ••••• I •• I •••••••• ~ ~~ II 353

7.5.3 7.6 7.6~ 1 7.6.2 7.6 .. 3 7.6~4

7 ~6.4.1 7.6.4.2

717 7~7.1 7~7.2 7.7.3

Convertidor de cicio I •• I ~I ~II •••• I~.I •••••••• ~ ••••• I I It~.~.I ••••• ~.~ •••••••• I.. 354

A just e de ve I oc i d ad co nco nv e rt i d 0 r in dire cto ..... ~ . I 1 •• ~ •••• ~ •• ~ • I • a 6 •••• ~ ••• ~ ~ • • 355

G e n era I j dad es It ••• ~ ••••••••• ~ • I I ••••• It •••••• 6 1 ~ •• ~ •••••• I ~ I •••• ~ • ~ ~ • • • • .. • • • • 355

I n ve rs 0 r t r i fa sic 0 I. ~ • I • • • • • It • • ~ • • • • • • • • .. • I I • • • .. 1 ~ • I • II • • • .. t • • • • • • • • • • .. • • • • .. .. • • ~ • • • • • 1 1 ~ • • I • • • • .. It • • ~ • • • • • • • 35 5

Convertidor con enlace de corriente continua I.~ I ~ ~I I........ 358

Convertidor con enlace de tension continua ~.1 •• 1~.1 ••• 1 ~.~.1 ••••• ~ 6 ... ~.1. 361

Ten 5 i 6 n dee n lace va ria b I e ~. I • • • • • • • • • • • • • • .. • .. I ••••••• ~ ~ ~ • I •••••• ~ ~ I • • • • • 3 61

Tension de enlace constante ~.I."" ••• I~ •••••••• ' ••••••• "I.~ I •••••• I ~ ~.I •••• '.~ I. 363

Convertidor de frecuencia de baja patencia I.I ••••• It •• ~.1I.6~.t ~ .. It.. 364

G e n e ra lid ad e S I.... I • • • ~ ~ It • • • • • • • • • .. • • • • • • • • ~ I • • • • • 1 ~ • • I • • • • ~ • ~ I • • • • 6 6 .. .. • I • • • • • 1 • • • • • .. • • ~ • • • • • 9 1 • I • I • • • • • • ~ 364

Aplicaciones tlpicas .. ~~ ~~ I •••••••••• ~II •••••••• I I •••••••••• ~.I •• t 367

Tendencia de desarrollo en electr6nica de patencia ~,.. 11 •••• 1 ~~ 1 ••••••• 1.... 371

7.8 Simbolos utilizados ~.~.1 ~~1.~ ~1 ••••••• 1 •••• 1O ~.1 •••• ~ •• ~~ 6 ••• ~1 1... 372

7.8.1 Tensiones ~ ~ .. 1 •••• 6~1 •• 1 •••• ~ 1 II •••••• ~~ ••••••••• I I •••••• ~I •••• II~ 372

7 I 8 . 2 Co rri e n t e 5 It •• I ~ 'II • ~ • I ••••• ~ I ••••• ~ ~ ••••• 9 ••• I I It •• ~ ••• It 1 ••• I ••••• 1 • I 1 ~ •••••• ~ 1 372

7 . 8 . 3 Po ten cia s ...... I ~ I • • • • • • • • I • • • .. • 1 t • • • • .. • ~ • ~ • • • • • ~ • • • • • • • • • • • ~ • I • • • • ... .. • • • • • • • .. • .. t • • • • .. • • ~ I 9 1 • • • • • • • • ~ • I • • 37 3

7t8 4 Magnitudes caracteristicas de impulsores y motores I ~ .. ~I I........... 373

7 . 8.5 Ot ras mag n i tu des .. ~ It •• ~ •••• 1 I 1 •• I •••• t • ~ ••••• 1 •••••••• ~ I I •••• ~ •• I •••• ~..... • 374

I n dice a I fa bet i co. · ~ .. ~ . ~ 1 • 1 • I ~ •••• ~ ~ ~ •••• 9 ••• I •••••• ~ .. I I •• ~ ~ • ~ ~ •••• 1 I ••• ~ • 1 •••••••• ~ •• I • • t • t • • • 37 5

16

1 Introducci6n a la electr6nica de patencia

1.1 Etapas de desarrollo

..

En el importante campo de la ingenieria electrlca, la electr6nica de potencia puede ser

asignada 81 area de ta ingenieria de potencia. Sin embargo, el tema no esta restringido a la unidad de potencla, sino que tarnbien comprende la correspondiente secci6n dedicada a los sistemas de control en lazo abierto (mando) y en lazo cerrado (reguraci6n).

Oesde ta publicaci6n de los efectos rectificadores de una «juntura PN») por Shockley en e1 ana 1949. los «semiconductores» se han adentrado mas y mas en las areas individuales de la ingenieria electrica. La aplicaci6n de componentes semiconductores en la ingenierfa de palencia consecuentemente tarnbien viene bajo ef encabezado de electro .. nica de potencle.

Con la exitosa transmisi6n de la corriente tritaslca desde Lauffenl Neckar hasta Frankfurt/ Main en 1891 i la corriente altema suplanto a la corriente continua en la generaci6n y transmisi6n de enerqia. Como resultado de esta decision, las cornpafiias abastecedoras fueron forzadas cada vez mas a convertir la corriente alterna en corriente continua (rectificaclon), con et fin de garantizar el suministro a los consu midores / cargas de corriente continua. Esta tarea era ejecutada par convertidores rnecanicos los cuales convierten energia etectrtca par media de energia cinetlca de rotaci6n nuevamente en energia electrlca (ffgura 1.1), En esta conexion. el conjunto Ward-Leonard se vuetve particularmente importante en ia ingenieria de tmpulston. Hoy en dia, los convertidores rotativos s610 se utilizan en soldadura.

Figura 1.1 Principia de los convertidores rotativos

El usa de valvulae lorucas rellenas de gas permite 18 conversi6n directa de la energia electrtca, sln tener que pasar eJ fJujo de energia a traves de la energia cinettca de rotacion. Se debe hacer menci6n que el rectificador de area de mercuric. el mas lrnportante de los tres convertidores estaticos, ha colocado la piedra fundamental de 18 ingenieria de conversion de ootencla, La declinaci6n de la ingenieria convencional de conversion de potencia comienza 81 final de los aries cincuenta con el desarrollo de los tiristores. Una vez desarrotlados, los problemas anteriormente lntratables se habian resuelto, las valvulae semiconductoras rapidarnente reemplazaron a las valvulae ionlcas. tales como eJ tiratr6n y e1 ignitr6n.

17

•

1 tntroduccion a la electr6nica de potence

Asi, el campo de la electr6nica de patencia comprende todos los tipos de conversion estetice de palencia, edemas de las tareas de control y conrnutacion. Este comprende esencialmente: conmutadores de corriente conti nua y de corriente anerna, controfadores de potencia de corriente continua y de corriente alterna, rectificadores, inversores y convertidores. Los ccntroladores y los convertidores se pueden utillzar para convertir la energia de una fuente en una energia de diferente tension y trecuencia (figura 1.2).

Rectificador

Inversor

b0

d'cf) f OH

'::,..1I-?S ?:>0 2 ::::: Z

~o i}1T 0° ~0~ Convertidor

,<0

Figura 1 p2 Flujo de energia durante la conversi6n de energia

eh3c1rica mediante un convertldor estatico de potencia (simbologia no estandarizada): Q fuente V consumidor

Las ventajas de estos «convertidores etectronlcos-, comparados con los dispositivos comunes y circuitos previos, se describen a continuaci6n:

mayor eficiencia, aun con cargas parciales;

menor peso y requerimiento de menor espacio;

mas econornicos que los dlspositivos controla bles convencionales; facilidad de operacion y mantenimiento;

resistentes al clima, a fa contarntnacion atmosterica corrosiva y a la hurnedad, debido a que las valvulas son encapsuladas nerrneticarnente:

las fluctuaciones de tension en el lado de la alimentaci6n se pueden compensar rapida mente y no afecta n a la carga;

I

provision sencilla de reserves, debido a la estendarizecion, modules tacilrnente I

reemplazables;

18 rga vida util de los componentes semiconductores;

sin partes rnoviles en er caso de autoventilaci6n: para enfriamiento forzado se util iza n ventiladores con una la rga vida util;

operaci6n si lenciosa con autoventHaci6n; bajo ruido de operacion con venti laci6n externa;

se puede manejar cualesquier corriente y tension mediante conexiones de tirlstares en serie y paralelo:

18

1.2 Prlncipio besico de los convertidores esteticos de ootencie

insensible a las vibraciones; S9 pueden utilizar en vehicutos a motor; se pueden instalar en cualqu ler posicion;

inmediatamente listos para operar, sin necesidad de un tiempo para calentarniento: amplio rango de temperatura para operar: variaci6n despreciable de las caracteristicas durante las variaciones de temperatura;

sobresalientes caracteristicas de control.

1.2 Principia baslco de los convertidores estatlcos de potencia

1.2.1 Dlagramas de bloques

En etectronica de potencial se empfea una representaci6n slmbolica en forma de diagramas de bloques para las unidades funcionales basicas. En esta conexion, las magnitudes electrtcas sa indican de acuerdo a la direccton del flujo de energia mediante un subindice 1 para el lado de alimentaci6n y un subindice 2 para el lade de la carqa.

1.2.1.1 Rectificadores

Los rectificadores se utilizan para convertir corriente alterna 0 corriente trttasica en corriente continua. La energia S9 suministra a 'a instalacion de corriente continua mediante un sistema trltasico de corriente alterna (figure 1.3).

Flujo de energfa

Figura 1.3 Oiagrama de bloque

general de un rectificador

1 ~211 1.2 Inversores

Los inversores se utllizan para convertir corrienre continua en corriente tritasica 0 corriente alterna. La energia sa transmite desde el 'ado de corriente continua hasta el lade de corriente trltaslca 0 de corriente alterna (flgura 1 ~4).

19

+

1 Introducci6n a 18 etectronice de potencis

U, , '1 = 0 Hz

Fiujo de energia

Figura 164 Diagrama de bloque

general de un inversor

Nota: EI hecho de que los circultos rectificadores controlados tarnbien pueden ser conmutados a modo inversor esta asociado con el tipo de clrcuito y el disparo (vea la secci6n 5).

1.2.1.3 Convertidores

Los convertidores se utilizan para convertir la enerqla de:

- una corrlente alterna de una tension particular, frecuencia y nurnero de fases en una corriente alterna con distinta tension. dlstinta frecuencia, con el mismo 0 diferente nurnero de fases (figura 1 ~5);

- una corriente continua de una tension particular en una corriente continua de una tensi6n diferente y posiblemente variable.

Flujo de energia

Figura 1,.5 Diagrama de bloque

generai de un convertidor

Los convertidores frecuentemente conslsten de rectificadores e inversores. Por 10 tanto S8 hace una diferencia adicional entre convertidores directos y convertidores con circuito intermedio (vea la secci6n 7).

20

1.2 Principia besico de los convertidores esteticos de potencia

1.2.2 Tipos de carga

E' comportamiento del Jado de la carga es de gran importancia para 'a operacion de circuitos convertidores de potencia. Sa distinguen basicarnente los siguientes tipos.

1 ~2.2.1 Cargas paslvas

Las cargas con resistencias 6hmicas constituyen el tipo de carga mas simple, En este case, fa curva de corriente coincide en terrninos de tiempo con la curva de tension Las principates aplicaciones estan en itumlnacion y en caletacclon.

Las cargas de naturaleza 6hmica-inductiva tienen peculiaridades adicionales debido al aJmacenamiento de energia; por ejempJo, eJ eleeto de anssrniento de Ja corriente con tension continua pulsante, y 18 ocurrencia de altos picas de tension cuando se desconectan las carqas, Las principales aplicaciones comprenden la alimentaci6n de bobinados de excitaci6n de rnaqulnas electricas (generaci6n de campo rnaqnetico) y el campo de calentamiento y endurecimiento inductlvos. En el ultimo caso, es usual compfementar las cargas inductivas con condensadores para producir un circuito antiresonante (circuito resonante en paratelo).

1.2.2.2 Cargas eetlvas

Estas cargas continuamente desarrollan una fuerza electrornotrlz de retorno (tension negativa) en el lado de fa carga (flgura 1.6}t Esto produce un incremento del esfuerzo en las valvutas en e\ sentido de no conducci6n. Como ejemplos podemos cltar la carga de baterias (acumuladores) y la alimentaci6n a motores electricos.

•

_ 0------------------- J

Rcarga

Lcarga

+

Figura 1.6 Clrculto equlvalente

de una carga de naturateza resistivelnductiva, con fuerza electromotriz

de retorno activa

.....

1.2.3 Valvulas convertidoras

Las valvulas electricas generalmente son componentes que permiten pasar Ja corrlenre etectrlca en un solo sentido. En 'a electr6nica de patencia moderns. a estas corresponden el diodo semiconductor y el tittstor. mas el transistor de patencia.

21

1 tmroauccion a la etectronice de potencie

1.2.3.1 Valvulas no controladas - diodos

Un diodo ideal conduce la corriente tan pronto como el anode se hace positive con relaci6n al catodo Este se puede utilizar como un componente discreto para rectificacion. En este caso, ta tension de salida depende unlcarnents de la tension de entrada.

1.21t3.2 Valvulas controladas - tiristores

En el caso de una valvula ideal controlada, una tensi6n anooo-catodo positiva inicialmente todavia implica el modo de no conduccion. La habllltaclon es unicamente posible con un pulso de control adicionat. La conductividad del tiristor es par 10 tanto dependiente del cumplimiento sirnultaneo de las dos condiciones VAC positiva y UGC positive. La tension de salida es ahara una funci6n del valor de la tension de entrada y del retardo deJ disparo (anqulo de control ex). UAc es la tension entre anodo y catodo, y UGC es la tension entre gate y catodo.

1.3 Principios de la ingenieria de control (Iazo abierto)

Asi como, en e' ultimo siqlo, la ingenieria fue caracterizada par la «rnecanizacion», hoy en dia eJ desarrollo se puede describir generalmente como «autornanzaclon-. Automatizaci6n de un proceso significa que el proceso se curnple autornaticarnente conforme a un programa especltlcado, cumpliendo algunas condiciones interrnedtas. sin personas que interfieran con el proceso desde el exterior. Este extenso campo. que entre otras casas permite incrementar la seguridad, brindar mayor precisi6n y econornla, S8 divide en dos subareas: ingenieria de control (es decir, control en Jazo abierto) e ingenieria de control eutometico (es decir, control en lazo cerrado), Sin embargo, en ta practice ocurre superposicion, tal como cuando se utillza un circuito en puente controlade para regular la velocidad de motores de corriente continua.

1.3.1 Terminologia basica

EI terrnino valvula contro/ada ya ha sido tratado en la descripcion de las valvulae conver .. tidoras de potencia en la secci6n 1.2.3t En este case, por ejernplo, mediante el desplazarniento de los pulses de disparo, los tiristores son controlados de forma que la tensi6n de salida y par 10 tanto el consumo de 'a potencia media de la carga conectada se intluenclan de la manera deseada.

Control es asl un proceso en el cual una a mas variables de entrada afectan a las variables de salida de un sistema. Las variables de salida no tienen efecta sobre ta entrada y por esto se habla de un sistema de control en lazo ebierto. EI sentido del lazo esta especiftcado. En el diagrama de bloque de la figura 1417 este esta Indicado par flechas.

A un sistema de control de este tipo frecuentemente tarnbien se to denomina «sistema de control en lazo abierto». Esta terminologia bastca esta representada en ta figura 1.8 y despues explicada.

22

·1.3 Prlncipios de /a ingenieria de control (Iazo sbierto)

-----.... Xsaln

Variables de salida

Xentm ------

Variables Xent3

de entrada Xent2 --_.,.

Xent1

Figura 1.7 Definicion de un sistema de control en lazo abierto

z Variable de perturbaci6n

xsal

y Variable de actuaci6n

w Variable de referencia de entrada

(xent) (Variable de entrada)

Figura 1.8 Representaci6n en dlacrarna de btoques de un control en laze abierto

En ta oracttca, los stguientes termlnos y denominaciones se han definido e introducido en la i ngenieria de control (vea tarnblen DIN 19 226).

La variable obieto 0 variable de salida Xsat es la magnitud fisica del sistema la cual es influenciada de acuerdo con leyes especificadas,

EI terrnino secci6n de control-actuaci6n se aplica a la regi6n del lazo abierto de control que esta construida arriba. esta genera 0 saca la variable objeto Xsal. Asl, en la ingenieria de impulsion. el controlador de tiristor junto con el motor pueden ser la secci6n de control-actuaci6n y Ja velocldad de rotacion 0 torque pueden ser la variable obieto.

Ef elemento de control final (elemento de actuaci6n) es un area de 'a secci6n de contro1- actuaci6n que toma parte directamente en la secuencia de acciones y par 10 tanto en el flujo de energia 0 rnasa. La localizaci6n de esta accion se denomina punto de maniputecion. Existen elementos de control final con un comportamiento irregular (encendido/ apagado). tales como reles y contactores, y existen elementos de control final con un comportamiento regular tales como correderas, valvulae tipo mariposa, transistores y rectificadores con una tensi6n de salida variable.

La variable de ectuecion y es la variable que gobierna al elemento de control final. Esta es la variabfe de salida del equipo de control.

23

...

1 Introducci6n a te electr6nica de potencia

Ef equipo de control genera una variable de actuaci6n. Este debe ser por 1o tanto considerado como parte de la trayectoria de actuaci6n que infJuye en ta secci6n de control-actuaci6n a traves del elemento de control fjnal en conformidad con la tarea establecida. Este es influenciado a traves de la variable de entrada w~

La variable de referencia de entrada w es una magnitud que no esta influenciada par el sistema de control tratado y que se entrega a la secci6n de control-actuaci6n desde et exterior y a 'a cual debe sequir la variable de salida del sistema de control con Ia dependencia establecida.

La variable de perturbeclon z representa todas las influencias de disturbio capaces de actuar sabre la seccion de control-actuacion desde e~ exterior.

Ahara pretendemos explicar estos terrnlnos con mayor detalle haciendo referencia a dos ejemplos.

Ejemp/o 1.~

La cantidad de flujo de agua es controlada con una Jlave de paso (figura 1.9).

3 r\-· ....... '-'-'"

. -..-

I,.".,..,..

..

'~6t;:I

~

t

2 ,

3

.

I~~

•

~ ~~ I

.. ..........._ - ................ --.. ..____,. .. .._._ .. .......-. .. ~

1

Figura 1j19 Llave de paso como un sistema de control en lazo abierto

Lo siguiente es directamente compa rable:

Variable objeto (4)

Secci6n de control-actuaclon (3) Elemento de control final (1) VariabJe de actuaci6n

Equipo de control (2)

Variable de referencia de entrada Variable de perturbaci6n (5)

- cantidad de agua

- canena de flujo de la lIave de paso

- valvula de fa "ave de paso

- dimension de la abertura de paso (valvula)

- volante de ajuste

- posici6n angular del volante de ajuste

- par ejemplo variaci6n en la presion de agua.

Ejempto 2:

Un motor de corriente continua es operado en la red trltasica a traves de un circuito en puente totalmente controtado, un convertidor de potencia en el circuito de armadura (CPA) (figura 1.10). La velocidad de rotaci6n es controlada.

24

1.3 Principios de /a ingenieria de control (tezo sbierto)

3~

Ll l2 L3

+ -

-

-

+

Figura 1.10 Control de velocidad de rotaci6n de

variaci6n continua de un motor de corriente continua con alimentaci6n de convertidor de potencia y un sentido de rotaci6n

Nuevamente, to slguiente es directamente comparable;

Variable objeto - velocidad de rotaci6n

Secci6n de control-actuaci6n - convertidor de potencia y motor conectado a la red Elemento de control final - tiristores del convertidor de potencia en el circuito

de armadura

- angulo de fase de la corriente de disparo del gate

- electr6nica de disparo

- tension de control determinada por el anqulo

de fase

- fluctuaciones del sistema y de la carga

Variable de actuaci6n Equipo de control Variable de referencia de

entrada

Variable de oerturbaclon

Como muestran los dos ejemptos dados arriba, las variables de perturbaclon son generalmente impredecibles. Para excluir sus efectos indeseables. frecuentemente se utiliza en los sistemas de control de lazo ablerto, el rnetodo de 18 alimentaci6n directa de la variable de perturbaci6n, en el cual una tension de compensaci6n se entrega a la entrada del regulador de lazo. Comunmente s610 sa registran las variables de perturbaci6n principales. Las otras variables de perturbaci6n no S8 toman en cuenta y, como antes. sus continuos efectos influencian al sistema.

En un catetactor, par ejemplo, la temperatura exterior se da como una variable de perturbaci6n z. Si la carga de un calefactor de almacenaje nocturno S9 controls en funci6n de la temperatura exterior, esta temperatura exterior aparece como una variable de referencia de entrada w adicional. Con esto sa actua en contra del etecto de la temperatura exterior, que todavia aparece como variable de perturbacion z.

25

1 Introducei6n a la electr6nica de potencie

1.3.2 Tipos de sistemas de control en lazo abierto

De acuerdo a su funcionamiento interne se distinguen dos tipos de sistemas de control en lazo abierto:

1. Control maestro, en el cual 18 variable de salida debe seguir anal6gicamente a ta variable de referencia de entrada.

2, Control de elemento de retencion, en el cual se da un comportamiento de con-

. ,

rnutacion.

Segun el disparo externo los sistemas de control en lazo abierto pueden ser clasificados como sigue:

Control per programa. control par proqrarnacion de tiernpo, control por prograrnacion de posici6n y control par programa aJmacenado.

1.3.2.1 Control maestro

•

En el caso de un sistema de control maestro. en un estado constants. existe siempre una relaci6n clara entre la variable de referencia de entrada y la variable de salida del sistema de control, siernpre que las variables de perturbacion no causen desviaciones . La variable de referencia de entrada w se puede ajustar 0 variar a traves de la operaci6n

I

personal entre a ~ w ~ Wmax. Un ejemplo de esto es el circuito dimmer ampliamente

utilizado para el control de luminosidad de vartaclon continua, Otra area de utilizaci6n del control maestro es el control de velocidad de motores.

1.3.2.2 Control de elemento de retenci6n

EL control de elemento de retenci6n con los modos de operaci6n ENCENDIDOI APAGADO es un sistema de control irregular. La variable de referencia de entrada ocurre inicialmente en la forma de un pulso de conexi6n. Oespues de esta senal de arranque, el elemento de control final es entonces retenido en el estado ENCENDIDO mediante el «contacto de retencion». La desconexi6n se logra mediante el comando contrarlo, per elernplo, el circuito de retenci6n es nuevamente separado mediante 18 operaclon de un interruptor de apagado 0 un interruptor de fin de carrera.

Este tipo de sistema de control es muy conocido, debido a Que S8 ha utilizado par largo tiempo en la tecnica de control convencional, empJeando elementos de control final electrornecanicos, tales como reles y contactores.

Otro circuito baslco igualmente muy conocido es el control de velocidad de variacion discontinua de motores trifasicos. En esta conexlon, la figura 1.11 muestra un circuito de contactores para la conmutaci6n de velocidad de un motor asincrono trifasico,

Modo de operecion: Los pu1santes S 2 0 S 3 excitan a los respectivos contactores de potencia K 10K 2. Debido a la autoretencion, el motor gira a baja 0 alta velocidad. La conmutaci6n de velocidad es unicamente posibte despues de operar el pufsante S 1 (APAGADO)-

26

143 Principios de la ingenierfa de control (Iazo ebierto)

L 1
L2
L3
N - - - - -
- - F1 F2 F3

F4

K2 ~-- I I 1-- -
Ua S3 S2
Ub
Va M Vb t-- I K1 ~ .. K2
We 3", Wb S2 S3 K1

K1

---

Figura 1.11 Control de velocidad de variaci6n discontinua de un motor trltasico con dos

bobinados separados para una direcci6n de rotaci6n

EI circuito de contactores de reversa es asimismo un circuito baslco muy conocido. Este se puede utilizar para controlar la direcci6n de rotaclon de motores trttaslcos mediante la inversion del campo de rotaci6n.

En instalaciones dornesticas, el control de elernento de retenci6n S9 implementa port entre otras casas, reles de rnuesca, interruptores sensores de rete e interruptores sensores de semiconductor. La flgura 1.12 muestra dicho sistema de control.

Modo de operecion: Los componentes R 1. R 2. V 3 y C 3 se utilizan para generar 18 tension de operaci6n del flip-flop y de los transistores en el circuito sensor y en el sensor. EI ftip-flop representa un rele electr6nico de muesca. Con cada pulso en la entrada ENT, el cual es controlado mediante el toque del plato sensor 8, un interruptor de transistor S conmuta breve y alternativamente al condensador C 2. Mientras el transistor esta bloqueado, el triac es redisparado en cada serniciclo y la carga es conectada a la red, Con el siguiente comando de conmutacion, C 2 se cortocircuita y el triac no recibe energia de control, Este ya no puede ser disparado y la carga se desconect8.

Un casa especial del control de elemento de retenci6n es la operecion no sostenids. La senal de ENCENDIDO esta activa solamente cuando e1 pulsante 0 el interruptor multiposici6n es operado desde el exterior, Este tipo de control se encontrara, entre otras aplicaciones. en sistemas de control de mecanismos de levantamiento (gruas). y requiere un pulsante separado par cada Ii po de movimiento: adelante, atras, arriba y abaio. En esta aplicacion, la posici6n del gancho de la grua es la variable de salida de control Xsal.

..

27

1 tntroducaon a la etectronice de palencia

N -------------

I . , t
, -
I
-
I
Iinterruptor de S~~SOR I ,
I C1 80 ill
R3 R1

I V1 V3 R4 I
I ~
V/\ V1 Ir
I
l~ SAL
-
I <>--,
~ , I
» ) Q 1J

V2 ENT
I ----- Cl<
'rI'" s "" - RS ....
I" ,
R2 1K B

, l. •
I C2 C3 V~ III
r »:

V4
.
I
I
F
.
I 1 J
t ..._ . , . ~ ....
, -...,,, t

L1----~~----------------------------~

t

'-

If\LT~--_'==J---~ \JI'Y

,

~~-=-V_5 .J

bacia sensores adicionales

~ .

I SENSOR I I

R6

B

Figura 1.12 Interruptor de sensor como ejemplo de un sistema de control de variaclon

discontinua

1.3.2.3 Control por programa

En respuesta al extenso incremento de las tareas de control. el control par programa se desarrollo a partir de los sistemas de control maestro y sistemas de control de elemento de retenci6n. Este sistema emplea un selector de proqrama, eJ cual varia la entrada de referencia w sabre una base continua y discontinua. Existe tambien una posible subdivision adicional en control en lazo abierto POT programaci6n de tiempo y control por proaremecion de posicion.

Uno de los sistemas de control par programaci6n de tiempo mas sencillos es el control de iluminacion de advertencia 0 senates de direcci6n que utilizan ternporizadores. Otros selectores de programa incluyen levas, interruptores de levas. cintas perforadas y cintas rnaqneticas.

28

1.3 Principios de la ingenieria de control (Iazo ebierto)

EI control oor programaci6n de posicion se encuentra en procesarniento autornatlco de metales, controlando el avance y la velocidad de rotaci6n como una funci6n de la posicion de la rnaculna herrarnienta, La tngenieria de transportaci6n es otra area de utilizaci6n. donde la vetocidad del transportador se controls par medic del recorrido (dlstancia recorrlda, distancia de corte, punta de parada),

El control de secuencia (figure 1.13) representa una etapa superior del desarrollo del control par programa. Con este sistema. la secuencia de tiempo de los movimientos u otro fen6meno fisico se controla mediante sistemas de conmutaci6n de acuerdo con un programa ejecutado en pasos, en funci6n de los estados alcanzados en el arreglo que esta siendo controlado. Este programa generalmente puede ser instalado 0 derivado desde las tarjetas pertoradas, cintas perforadas, cintas maqneticas 0 cualquier otro media de almacenamlento apropiado.

Flujo de energfa

y

I I ,

I

• • •

--..L.--,

I •

I I

I I

I I

1 I

l I

J I

I l

I I

--.I I

I

Comprobaci6n de retorno

w

--.._. __ ....

_____ ---J

Figura 1.13 Diagrama de senates para el control de secuencia

Un ejemplo tiplco de este sistema es el control nurnerlco con cintas perforadas de una rnaqulna herramienta. En este casol el programa de trabajo de la rnaqulna, guardado en una cinta pertorada, es lIamado y ejecutado en bloques, como una funci6n del estado de trabajo respectivo de la rnaquina.

Se debe tamar en cuenta en la figura 1.13 que las «llneas de comprobaci6n de retorno» - - entrecortadas no constituyen realimentaci6n en el sentido de 1a ingenieria de control. Aqui estas simbolizan las condiciones de secuencis. que consisten de tos criterios del proceso y del cumptimiento de las condiciones de las variables parttculares controladas, Estos criterios 5e deben cumplir para tniciar el siguiente paso en la secuencla. Si las condiciones de secuencia no son aatlsfechas, S8 puede interrumpir e1 proceso autornatizado mediante senates de alarrna, de desconexi6n a espera.

Otro sistema de control de secuencia muy simple es el control autornatlco estrellatrianqulo. En este caso. 'a condici6n de secuencia ernpleada es el minima tiernpo de arranque 0 minima velocidad de rotaci6n de un motor trifasico asincrono que debe excederse antes que la conmutaci6n completa tenga luqar.

29

1 Introducci6n a la etectronice de palencia

..

1.3 .. 2.4 Control por programs almacenado

Asi como et gr~do de automatizaci6n ha aumentado, as; tarnbien se han incrementado las demandas de la ingenieria de control. En el caso de los contactores, retes y sistemas de control electronicos, las relaciones entre las entradas y las salidas se describen utifizando un diagrama. Los dispositivos de conmutaci6n y los componentes electr6nicos son interconectados para adaptarse a ta tarea de control. Estos sistemas se denominan controladores de programa cableados. Un diagrama para un sistema de control puede ser completamente descrito listando todas las operaciones logicas. Asi, per elemplo, 'a descripcion del clrcuito de la figura 1 .. 14 es como sigue:

L 1 ---------l -----l.....,..__

51 a b S2

y K

N - -~--._..--

Figura 1.14 Control de rele

Cuando a 0 b estan cerrados y c permanece cerrado, se acciona el rele y. Esta descrip .. cion tamblen puede ser expresada mediante la ecuaci6n y = (a v b) r. c~

En muchos casas, los sistemas de control arriba mencionados no pueden ser fabricados ni utilizados, debido a las posibilidades limitadas de operacion iogic8. Par otra parte, es demasiado costoso utiJizar una computadora de procesamiento. los controladares electronicos programables ahara son producidos par diferentes tabricantes para este sector de la ingenjeria de control.

En contraste a los sistemas de control cableados, estes se pueden utilizer para eiecutar las tareas autornatizadas con un programa. Entre otras casas. la ventaja de estos sistemas es que, con un relativamente pequefio conjunto de instrucciones. ta secuencia de control complete puede ser descrita mediante un arreglo 16gico de estas instrucciones. Las aplicaciones tipicas comprenden, por eiemplo, el control de trenes de larnmacion, rnaquinas herramientas, maquinaria plastica y atmacenamiento en estantes altos.

Los modules esenciales de estos sistemas de control se muestran en Ja figura 1 ~ 15.

30

1.3 Pnncipios de /8 inqenietis de control (Iazo abierto)

Bus de control

r------ ....... I

I Unidad de t I programaci6n I

L----Z-_I ~~

l~

It~J

f:!

~:~ t,tl

r;J t~;' f~ ~ K~t

Respuesta a

la inter aci6n

Procesador + bandera

Memoria de programa

Generador ;,or---I de pulsos

de relo]

Figura 1~15

Estructura basics de un control par programa atrnacenado

Mientras la memoria del programa contiene Jas tnstrucctones del programa. eJ procesador procesa 'a parte de comando de las lnstrucciones. Estas ernpiezan con comandos de operaciones 16gicas y terminan con comandos de conexi6n. Conjuntamente con un contador de direcciones, et generador de pulses de reloj permite ta interrogaci6n continua de las instrucciones. Las etapas de entrada y salida son responsables del acoplamiento de los elementos externos al controlador programable.

31

1 truroduccion a /a etectronics de ootencie

Ejempto:

El control de rele en la figura 1.16 a puede representarse mediante un diagrama 16gico correspondiente (figura 1.16 b), a partir del cual se deriva la ecuaci6n 16gica (flgura 1.16 c). Debido a que en muchos casos las expresiones entre parentesis en las ecuaciones 16gicas no pueden ser programadas dlrectarnente, los contenidos entre parentesis deben, cuando sea necesario, ser resueuos y almacenados temporatmente. Este almacenamiento intermedio S9 realiza par media de rnernorlas auxifiares - denominadas banderas - que ttenen una entrada de intciallzacion y una salida de interroga-

cion.

•

Eat E02

EO' M30

E02

E03

M30 E03 EOL.

&

A21

A2l

8) Clrcuito de rele

b) Diagrama 16glco

(E 01 V E 02) 1\ E 03 A E 04 = A 21

V '= OR /\ ~ AND

c) Ecuaci6n 16glca

I

,

, 1 j

E 01 NEGADO OR E 02

Pone la bandera M 30

Bandera de lnterrcqacion M 30 AND E 03 NEGADO

AND E 04

rgual a A 21

d) Programs

Figura 1 ~ 16 Transicion desde el circuito de rele hasta la elaboraci6n del programa

1.3.3 Elementos de control final

La autornatlzacion no significa la restricci6n a lnstalaclones electrlcas. Como elementos de actuaci6n final para flujos de liquidos, vapor 0 gas se utilizan solapas, valvulas. valvulas de deslizamiento y bombas doslficadoras. La tabla de la figura 1.17 muestra unicamente los elementos de actuacion para e\ ajuste de 'a energia electrica.

32

'43 Pnncipios de /a ingenieria de control (Iazo ebieno)

Elemento de actuaci6n

~Ie

Contacto de conmutaci6n

Smax

-
-
5=0
_l

U

,-

Re6stato

5=0

Transformador variabl~

£>I

Diodo

[

T .. :

Tiristor

Transistor

Transistor

Energ\a auxiHar

Tenslcn continua 0 alterna

Tension alterna

Tension de disparo

Tension continua

Curva caracteristica

u ..

- ...._

- --

..... I E

-- ...

Acci6n de dcs pasos

u

Linea cont\nua

u

Lrnea continua

no continua

no continua

Ie

continua

Ie

ENCENDIDO

no continua

APAGADO

UB UeE

Figura 1.17 Etementos de actuaci6n importantes para energia electrica

33

1 tntroauccion a 18 etectronice de palencia

1.4 Fundamentos de la ingenieria de control automatlco (Iazo cerrado)

Una de las propiedades de un sistema de control en laze abierto es que las variables de perturbacion que afectan a la secci6n de control-actuaci6n 0 al equipo de control cambian a las variables de satioa de una manera descontro1ada (vea la secci6n 1.3~1)6 Para asegurar el valor deseado de ta variable de salida con relaci6n al valor requerido 0 variable de reterencla de entrada, S8 neceslta er monitoreo (comparacion del valor real con el valor requerido) y la correcci6n - ajuste - continuos. En el caso de procesos lentos, estos ajustes se pueden ejecutar mediante operacion personal.

Per un lado, hablarnos de «dirigir un carro»: par otro, e' conductor hace un aiuste cuando e' vehiculo se desvia del curso deseado (valor requerido), debido a un viento lateral (variable de perturbaci6n), par ejemplo. La correcci6n de' curso se realiza mediante la direccion, Luego de fa correccion, la rntsion del conductor del vehiculo es simplemente monitorear el curso.

EI usa de un sistema de control en lazo cerrado tarnbien se recomienda para un horno. Si, por eiernplo, (a carga es cofocada en er horne, fa temperatura de este cecaera y puede ser oportunamente recuperada al valor requerido utilizando un sistema de control en lazo cerrado.

1.4.1 Terminologia baslca

EI modelo descrito arriba -- un humano es como un controlador de laze - muestra todos los aspectos caracteristicos de un sistema de control en lazo cerrado. Par 10 tanto podemos hablar de control manual cuando 'as humanos forman parte de un lazo de control.

Generalmente hablando, sin embargo, el control en lazo cerrado es un proceso autornatico. Para este fin, una magnitud flslca. per eiernplo '8 temperatura de un horne, como 1a variable controfada X, se determina par mediciones continuas y es apropiadamente preparada. En la eventualidad de una desviacion, se da un cambia en la variable de actuaci6n como resultado de 1a cornparacion entre la variable controlada x y el valor requerido especificado, fa variable de referencia de entrada w, de forma Que contrarreste el cambia en la variable controlaca.

Para efectuar la cornparaclon de arriba, es necesario entregar la variable controlada x al controlador. de manera que S8 obtenga una secuencia cerrada de acciones. Por lo tanto hablarnos de un lazo de control (figura 1.18). ~ EI lazo de control se divide en una seccion de control-actuaci6n y un controtedor de Iezo. EI controlador incorpora un comoeredor, que campara fa variabfe controtada x con la variable de referencia de entrada w; cuando ocurre una desviacion, esta trae consigo 81 ajuste de la variable de salida a traves del elemento de control final.

E' valor requerido se especifica asi mediante 'a variable de referencia de entrada w, tanto para sistemas de control en lazo abierto como para sistemas de control en lazo cerrado. Dependiendo de la forma del fenomeno, se debe distinguir entre control de comando lijO, control de segulmiento y control en lazo cerrado par proqramacion de tiernoo.

En el caso de control de comando fijo, la variable de referencia de entrada se ajusta a un valor fijo durante ,~ operaci6n de control.

34

•

1.4 Fundamentos de /8 ingenieria de control eutometico (Iazo cerreao)

z, Variable de perturbaci6n 1 Variable de salida xsal (Variable obieto)

Flujo de energ fa

Variable de actuaci6n y

Punta de medici6n

Convertidor de senal

Transductor de rnedlcion

Z2 Variable de perturbaci6n 2

< , < ~':!I. .. I r , . r _
~ .,. , ~ ti.: , , , .:"i r; r
~ , : 2-} , .- J-!':'
~ v • , : , , , ...
, : ,", .. ~ "<
~-oI!;o;.,":" :.- .. (valor requerido)

1----- ----

I Amplificador:

: de control

Variable de referencia de entrada w

Variable controlada x

(Valor real)

Figura 1.18 Representaci6n slrnbollca de un sistema de control en lazo cerrado

como un diagrama de bloques que muestra la dlrecclon de acci6n

..

Con control de sequimiento, el valor de la variable controlada sigue los valores de ta entrada de referencia que han cambiado durante la operacion de control. Si, par ejempic, en una rnaquina de corte per flama. el posicionamiento se ejecuta mediante una computadora. cada nuevo valor de posicion sera asignado a un valor requerido diferente y consecuentemente tarnbien a un estado diterente. En este caso, el valor requerido debe considerarse como una entrada de referencia que varia con respecto al tiernpo. EI control en lazo cerrado por prooremecion de tiempo es un sistema de control de seguimiento en el cual la entrada de referencia se especifica de acuerdo a un proqrarna. Usando un temporizador, par ejemplo. la temperatura de un cuarto se puede reducir durante las horas de la noche.

En contraste a la ingenieria de control en lazo abierto, la variable de ectuecion es influenciada no par ta variable de referencia de entrada, sino por la diferencia de control Xd~ Esta es formada en el controlador par el cornparador, el cuat conduce hacia el controlador y par to tanto hacia el elemento de control final la variable de referencia de entrada w y el valor real de la variable controlada x como variables de entrada y la diferencia entre las des.

35

1 tntroauccion a la etectromce de potencie

En 18 inqenieria de control autornatico son usuales las siguientes definiciones:

Diferencia de control Xd = W - x y

Desviaci6n de control Xw = x - w = - Xd (diferencia negativa de control).

En la tecnica de rnedicion, la desviaci6n de control se usa preferentemente para propositos de visualizacion. Par otro lade. utilizando fa diferencia de control se puede presentar el cambia de polaridad en una forma particularmente clara en el diagrama de flujo de

sena' de' laze de control.

Aqui nuevarnente, la variable de perturbaci6n z significa una influencia no deseada en 18

secci6n de control-actuacion y en el controlador. Con una entrada de referencia constante W1 esta produce un cambio en el valor de la variable controlada XI y con una variable de actuaci6n constante y, un cambia en el valor de la variable de salida Xsal.

La figura 141 19 muestra como una rea 1 imentaci6n cornplernenta al lazo de control originalmente abierto para producir un lazo cerrado de control.

x Variabte controlada (Valor real)

y

w VariabJe de referencia de entrada (Valor requerido)

Figura 1.19 Control de velocidad de un motor de corriente continua

1.4.2 Acci6n de un lazo de control

Las figuras 1.18 y 1.19 presentan la construcci6n de un lazo de control. Los componentes esenciales del lazo de control son ta secci6n de control-actuaci6n y el controlador.

Correspondientemente a la secclon de control-actuaci6n de ta secci6n 1 ~3.1 , la sec cion de control-actuacion nuevamente genera la variable de salida. Estas propiedades / caracteristicas tisicas son determi nadas per la confiquracion. En la figura 1.19, la secci6n de control-actuaci6n consiste de un convertidor de potencia controlado, que alimenta a un motor de corriente continua. En este caso. la velocidad de rotaci6n n del motor, como una variable controleda. S8 convierte mediante un tacogenerador en una tension propor .... clonal a la velocidad de rotaci6n. Este proceso de conversion generalmente se denomina transformaci6n del valor medido. Entonces, en el controlador tiene lugar una cornpa-

36

1~4 Fundamentos de te ingenieria de control eutometico (Iazo cerrado)

raci6n de este valor reat con el valor requerido 0 valor de referencia de entrada w. Si esta cornparacion produce una cesviacton, los pulsos de disparo para el convertidor de potencia controlado se ajustan de forma que la tension del elemento de control final y par 10 tanto 18 velocidad de rotaci6n del motor nuevamente asuman el valor deseado.

La desviaci6n antes mencionada en la velocidad de rotaci6n del motor ocurre siempre sit en et lazo de control, par elemplo, intervienen variables de perturbaclon 0 si cambia la variable de referencia de entrada. Con el irnpulsor referido (figura 1.19}t las fluctuaciones en la carga 0 en la tension de red pueden ocurrlr como variables de perturbacion. Se utilize un controlador para eliminar el efecta de estas perturbaciones. Las caracterlsticas de este controlador son oportunamente escogidas de forma que par un lade. las variables de perturbaci6n que principalmente ocurren sean compensadas Y. par otra parte. que el comportamiento de la seccion en relaclon a la variable de referencia de entrada w sea intluenciado en la manera deseada. Sin embargo. para estar en posicion de hacer una selecclon apropiada del controlador, tarnbien se necesitan conocer las caracteristicas de la seccion.

y

a

b

Figura 1 ~20 Representacion en diagrama de bloques de lazes de control

En contraste a los sistemas de control en laze abierto, en los sistemas de control en tazo cerrado la sena: de salida es realimentada hacia la entrada. En la trayectoria de realimentaci6n esta el controlador y un cornparador, en ei cual la sefial de realimentacion, el valor real x, se provee con un signo « - ). E' signo menos indica que en la trayectoria de reatlmentacion tiene lugar un cambia de polaridad. Este es necesario para lograr la regulacron estable (realimentaci6n negativa). Si la variable de salida Xsal crece, la variable de aciuaclon y se reduce; si Xsa\ decae, y se incrementa. Asi el sistema de control contrarresta apropiadamente cualquier cambia en 18 variable de salida. de manera que el lazo de control permanece astable. El lazo de control se representa en ta figura 1.20.

EI lazo de control a es comparable al amplificador de realimentaci6n negativa en el cual ef amplificador operacional corresponde a la secci6n de controt-actuacion y ia resistencia de realimentaci6n negativa corresponde al coruroiador de laze, La reaurnentaclon tiene lugar en la entrada inversora del arnpliflcador operacional, para lograr la senal inversa requerida.

Es frecuentemente necesario realizer la comparaci6n antes- del controlador de lazo. EI

lazo de control b muestra el diagrama de bloques, y en ta figura 1.19 se da un Impulsor correspondiente a este tipo de circuito.

37

1 tntroduccion a la electr6nica de potencie

Un lazo de control cerrado muestra un comportamiento particular en relaci6n a los cambios en la variable de relerencia de entrada. y un comportamiento particular en relacion a fas variables de perturbaci6n.

Se distinque consecuentemente entre la resouests at cambio del valor requetido y ta respuesta al disturbio del Iazo de control.

Existen varios rnetodos para determinar las caracteristicas y el comportamiento de la seccion, del controlador y del laze de control. Con el metodo de respuesta de trecuencia, con una arnolttud constante, se varia la frecuencia de la serial de entrada sinusoidal y S9 miden Ja amplitud y eJ angulo de fase de la serial de salida.

Otra oosibilidad es el metoda de respuesta al escalon, en et cual se investiga la respuesta del sistema a un cambia subito en el valor de entrada. La caracteristica de la variable de salida se denornina respuesta al escalon.

EI sistema de ~a figura 1.21 recibe un cambio subito de tension como variable de entra .. da. La serial de salida alcanza su valor finaJ alqun tlernpc desoues. Para obtener una valoraci6n de la velocidad con la cual el sistema reacciona al escalon de entrada, sa mide el tiempo de recuperacion transitorio Ttr~ T« es el tiempo Que Ie lorna a la variable de salida alcanzar el valor final Xsar, aparte de una pequeria desviaci6n AXsal. La magnitud de Ja desviaci6n oerrnlsible AXsal se controla par los requenmientos del sistema. En condici6n de estado constante todos los fen6menos transitorios han decaido y se alcanza un estado final estable.

Si el rnisrno cambia subito en la tensi6n se apuca a la entrada de una secci6n con diferentes caracteristicas, tarnblen podria ser posible una respuesta aJ escalon como la que aparece en la figura 1 a22.

~ ,

Entrada escalon

Respuesta a! escalon

y

y

t

t

Figura 1.21 Secci6n de control-actuaci6n con entrada escalon y respuesta aJ escalon

Entrada escalon

Respuesta al escalon

y

y

_ ...

t

t

Figura 1.22 Secci6n de controt-actuaclon con entrada escal6n y respuesta 81 escalon

En este caso, el sistema de hecho reacciona mas rapidarnente a la variable de entrada, pera la respuesta ar escalon muestra sobreoscilaciones. La maxima sobreoscitecion S, que indica eJ maximo factor por el cual se desvia la serial de salida del valor final, es asi un segundo criteria de evaluacion.

38

1.4 Funaementos de Ie ingenieria de control eotomstico (Iazo cerreao)

-8 = .ox sal max. 100 Maxima sobreoscilaci6n en 0/0 Xsal

Las dos magnitudes caracteristicas de: metoda de respuesta af escalon - al tiernpo transitorio 7tr y la maxima sobreoscilaci6n S - deberian ser 10 mas pequefias posible. Para alcanzar esto, siempre se debe encontrar un compromise, debido a que los dos requerimientos u sualmente son contradictorios. La flgura 1.23 presenta las cuaiidades tratadas.

Variable de entrada y

y

xsal

f

::r~-;~~~:·~ =. ~ . .:::..:.::. -':=-.::::=:::::-':: =:::.:.- -- - --- ---.

.. - *----- .. -- .. - t---._ ... - ~- - .. - ... _ .. --- - - -- ---- ..... _ ... - .- - - ........ _-- -----

i ~ t ~ I I

Variable de salida • segun la figu ra 1 .21

xsal

to

1~-~-----~r----~~

I J

-,-

tlxsalmax 1

I

=f~~'-- -.::~ --

.. - t .. -+ ~ .. fiQ. - - - .. l -

I I ~ I I I

t

o

xsal CD

Variable de salida, segun ta figura 1.22

o

t

Figura 1.23 Representaci6n de 'as magnitudes caracterfsticas def metoda de respuesta af

escal6n

Ahara utllizarernos el rnetooo de respuesta al escalon para investigar la respuesta a los cambios deJ valor requerido y la respuesta al disturbio de un lazo de control.

1.4.2.1 Respuesta a 18 perturbacl6n con control de comando fiJa

Para examinar la respuesta a la perturbaci6n de un lazo de control. fa entrada de referencia w se mantiene constants. Se genera un cambia subito en 18 variable de perturbaci6n, y se examina el cambio de la variable de salida. La figura 1.24 muestra las caracteristicas para las magnitudes asociadas.

Ahara consideraremos la fig u ra 1.19. para explicar la respuesta a 18 perturbacion mediante la referencla a un ejemplo. La variable de perturbacion es la carga del motor. EI motor inicialmente maneja una carga constants Zo (figura 1.24). Utilizando 1a entrada de referencia Wo se ajusta una velocidad de rotaci6n no = Xsaio .. Entonces la carga se

39

1 Introducci6n a la electronice de potencie

I I I t ,

1

r

Entrada de reterencia constame

w

wo~--~--._------------~----~---

I,

Z l I

~ I

Z 1

1 -I-- - - - - - - ..... -----------_.~---~-- ... ~.

t

Zo - ..... __ ....... ~--- - - - -- 1'-"-_'- -... --~ ~' ..

t

l Escal6n de entrada

I de perturbaci6n

I

1 -

T -

f, t

~

I

I

Xsalo ......... --......,.__.._...._1 ---~ ---------------- Il1xsa, CJ:)

xsal1 - - -- - - ~- -~-~-. ............... __ ~- ......... ------

I

, ~

Respuesta al escalon

..

x

t,

t

Figura 1.24 Representaci6n de ta respuesta a la perturbaci6n de un sistema

Incrementa subitarnente en el instante 11 desde z c hasta z 11 produciendo un carnbio suotto Azo en la variable de oerturcaclon. La velocidad de rotaci6n del motor ahara carnbiara en mayor 0 menor grado, dependiendo de la calidad del sistema de control. La nueva velocidad de rotacion n, = Xsa\1 se aiustara despues de que hayan decaido los fen6menos transitorios, La diferencja en la variable de salida antes y despues del cambia subito en 'a variable de penurbacion

.6.xsaroo = Xsalo - Xsall = no - n1

se denomina desviaci6n en estado constente.

EI subindice 00 indica que S8 debe esperar el valor final de la nueva variable de salida, te6ricamente este no se alcanza sino hasta despues de un largo periodo 00.

Un buen sistema de control debe asegurar que fa desviacion sea Llxsatoo == O. C6mo alcanzar esto se explica en ta secci6n 1.4.4t2.

1.4.2.2 Respuesta a los cambios del valor requerido con un controJador de segulmiento

Para determinar la respuesta del tazo de control a los cambios del valor requerido, las variables de perturbacion deberian mantenerse tan constantes como sea postble. La entrada de referencia w se incrementa subltarnente desde Wo hasta w 1, Y se examina la caracteristica de la variable de salida. La variable de salida debe seguir a 'a entrada de referencia tan rapido y precise como sea posible. La flgura 1.25 muestra las caracteristicas para la variable de perturbaci6n, entrada de referencia y variable de salida.

40

1r4 Fundamentos de /a ingenieria de control eutometico (Iazo cerrado)

z
Zo

• I
t Variable de pertu rbaci6n
I
I constanta
J
I
t, t
w~
~
w, .. ~

Wo Variable de referencia
I de entrada
j
l
1 •
-
T -,
t,
x
(
Xsal, I
Variable de salida

f,

t

Figura 1.25 Representaci6n de la respuesta a los cambios del valor requerido de un sistema

Para el ejemplo del motor de corriente continua con convertidor de patencia (figura 1.19)1 es facil seguir la respuesta a los cambios del valor requerido del sistema de control (figura 1.25)t

La carga y la tension de red son las variables de perturbacion y se mantienen tan constantes como sea posible. La referencia de entrada w se cambia desde Wo hasta w.. Entonces. la velocidad de rotaci6n cambia desde no hasta n 1 con un retardo, debido a Ja lnercla de Ja masa de) motor y a su mecanlsmo impu)sor. Un buen sistema de control rninirnizara este retardo, perc no obstante principalmente irnpedira las sobreoscitaciones de la variable de safida.

1.4.3 Comportamiento de los elementos de control en lazo cerrado

En la secci6n 1.4.2 S8 indic6 que un controlador de lazo debe acoplarse a la seccion de control-actuacton. Oebido a que existen muchas secciones de ccntrol-actuacion con caracteristicas diferentes, tarnblen se requieren diferentes tipos de controladores de lazo. E1 comportamiento de estos tipos de controladores de lazo y secciones de controlactuaci6n es caracterizado par sus respuestas al escalon. La variab1e de entrada utilizada es el escalon un ita rio. es decir. un cambia sublto en 18 variable de entrada desde 0 hasta 1. EI cambia en 18 tensi6n de salida es ta respuesta al escalon para un escal6n unitario, y se denomina funci6n de trensterencie.

Los tipos mas importantes de eJementos de controJ en lazo cerrado se Jistan en las flguras 1.26 a y 1.26 b. En cada caso, las funciones de transferencia. conjuntamente con sus magnitudes caracteristicas y un elernplo, ilustran el comportarniento de los elementos de control en lazo cerrado.

Cuando se determinan las funciones de transferencla, uno debe asegurarse que el sistema este lnlciatrnente en estado de rsooso: todos los almacenadores de energia deben estar descargados. Entonces hablamos de un sistema fibre de enerais.

41

1 Introducci6n a la electr6nica de potencie

Denominaci6n

Xent I. Escalon un,tar\o 1 .

O ...... .._------.---- ..

-t

Magnitudes caracteristicas

Funci6n de transferencia

Elemento proporcional Elemento P

Amotlficacion orooorcionat Ap

A _ Xsal p-

Xent

Elemento de retardo de 1 er orden

Elemento PT 1

xsal4~

Ap·~--r----- ~-=..;~,_...---

~ • I

• l

I

-

-t

Amptificaci6n proporcional Ap

Xsal 00 •

Ap = ; Constante de tiempo T

Xent

T es el tiernpo que torna la variable

de salida para subir hasta el 63°1b del valor finaL

Elemento de retardo de 2do orden

EJemento PT2

xsal ~ " ~Xsal max

Ap ."~. .t -- if"-' "

t ,

!J

-

Amplificaci6n proporcional Ap Ap = Xsal co

Xent

Tiempo transitorio Ttr (compare la figura 1.23)

EJemento diferenciador EJemento 0

-

-

t

Te6ricamente la funci6n de transferencia es un pulse con ampHtud 00 y durac\on O.

Coeficiente de derivaci6n KD

EJemento diferenciador con retardo de 1 er orden Elemento DT1

I

...

,

... \ ..

--

-Arnpllflcaclon- A Constante de tiempo T

--

t

Arnplificacion proporclonal Ap vea el elemento D

xsall a •
•
Elemento diferenciador •
mas parte proporcional Ap. ..

Etemento PO
--
to -, Elemento diferenciador mas parte proporclonal con retardo de 1 er orden Elemento POll

-

Arnpllficacion proporcional Apt A Constante de tiempo T

t

Figura 1 ~26a Gomportamiento de los elementos de control en laze cerrado, magnitudes

caracteristicas y ejemplos

42

1.4 Fundamentos de /a ingenleria de control eutometico (Iazo cerredo)

Ejemplos

R1
...- 0
I tI=xsal
J
Xent; U, R2 U2 = Xsal Xent;U
~ R2 , R 1
~~ T
Ap=-
Ap =
R1 +R2 R R

o

I Xent=U

+

Xent:: U,

I

U2 : xsal

• • A = ,

O~---------c.._ R C

r = x

Debido a la inercia de la masa del rotor existe un retardo de tismpo

c=

R

Xent ::: U,

I 0

U2 = Xsa1

C T + Ap= 1 _

o------- .... ...,.._-o S y T« se deterrntnan

par medici6n

Motor

xent;~ RJ=; ===t~ :t=====~ % A

+ Y Eje y •• ,

>-----'

L

acople etasncos

Maquina lrnputsada

Xent :: U

l I :; xsal c=

0 I
,..-
c ~ U2 = Xsal Ap ;:::: 1;
Xent := U, R
=RxC
pi! T
!t 1t • o

~ I = xsal

..-4~""'_"'"

1

R

J

1 Ap=R

Xent = U

c=

R1 Ap ==R2

C2

A=-

Cl

Xent = U1

C1 __ ....

.. '-~ .... c::J-C 2: ____'~ ._. Rl -

...............y'

R2

Figura 1.268 Comportamiento de los elementos de control en lazo cerrado, magnitudes caracteristicas y eiemplos

43

-

1 tntroduccion a /a electr6nica de potencie

O~~--------~~t to

Magnitudes caracteristicas

Denorninacion

Xent

1 .

Xsat

Elemento integrador Elemento I

,

o

Elemento integrador con retardo de 1 er orden Elemento IT 1

Xsat

oil

Elemento integrador mas parte proporcional E'emento p,

xsal

Elemento integrador mas parte proporcional con retardo de 1 er orden Elemento PIT1

Ap

xsal

E'emento \ntegrador mas parte diferenciat mas parte proporcional Elemento PID

Ap

Variable de entrada

T[

Constante de tiempo de integraci6n t, (tarnbien KI)

t

Constanta de tiempo de integraci6n TI Constante de tiempo de retardo T

t

f

Tiempo de inteqraclon Treajuste Amplificaclon proporcional Ap

EI elemento PI reacciona como un elemento I que ha iniciado la integracion par el tiempo de integraci6n Treajuste antes del pulso de entrada

/' ~ ,.

,.

~/' ~

~

~ ~ ~

,.

." ~ ,.

~

~

t

P Arnplificacion Ap

I Constante de tiempo ~ o Constante KD

Xsal

Elemento integrador mas parte diferenciaJ mas parte proporcional con retardo de 1 er orden Elemento prOT1

A

f

P Amplificaci6n Ap

DT 1 Amplificaci6n A

T1 Constante de uernoo T

I Constants de tiempo TI

xsal

Elemento de tiempo muerto

Elemento r;

,

• ..

II

•

t

EI elemento de tiernpo muerto reacciona a la serial de entrada con un retardo de tiempo constante - el tiernpo muerto T rn-

t

Figura 1~26b Comportamiento de los elementos de control en tazo cerrado, magnitudes

caracteristicas y ejemplos

44

1.4 Fundamentos de la ingenieria de control eutometico (Iazo cerredo)

Ejemplos

Xent :: U

a

J

Xent = U

~

I = Xsal

L

Con inercia de masa despreciable del rotor

R1

----a V' II Xsal

C1

o

I

Xent = U

i

R2

Xent = U,

C2

Con una gran inercia de masa del rotor, ocurre un retardo de tiempo

~I = Xsal 0 R1 R2 Cl

Xent: U I

L R Xent =U1 ~ U2 =Xsal
~ Cl

Xent: U,

R1

Cl

C2

R2

Kent'; Ul

R1

C1

C2

C3

Xent: U1

R1

A

..

I 7: :-

m A

x sat = Material de carga

~I.~-------I--------~-~I

Figura 1.26b Comportamiento de tos elementos de control en lazo cerrado. magnitudes

caracteristicas y ejemplos

..

45

1 Introduce/on a /8 etectronice de potencie

1.4.3.1 Sistemas con dos almacenadores de energia

Un sistema cuya funci6n de transferencia muestra una oscilacion siempre incluye dos almacenadores de energia fisicamente diferentes, entre los cuales la energia puede oscilar hacia atras y hacia adelante. Los eiernplos para este efemento de retardo de segundo orden comprenden dos dispositivos de almacenamiento diferentes (figura 1.26). En el caso del circuito resonants, existen la bobina y el condensador. En el caso del impulsor de motor. la energia osclla hacia arras y hacia adelante entre las masas de rotaci6n y el resorte farmado por el acoplamiento y los eies. En la ingenieria de controt autornatlco, tales sistemas se denominan sistemas PT2.

Debido a que estes sistemas PT2 se dan trecuentemente, se han reproducido di1erentes funciones de transferencia en la figura 1.27. Es cornun a todas las funciones en las figuras 1.278, 1.27b Y 1.27c 81 hecho que eJ valor final XSaloo se alcanza luego de un tiempo de recuperaci6n transitorio el cual es usualmente corto. Estos sistemas son estables.

La figura 1.27a muestra el caso aperi6dico limite en el cual la funci6n de transferencia justamente todavia no muestra sobreoscilaciones.

Las figuras 1.27b y 1.27c muestran las oscilaciones decayendo exponencialmente.

xsal Q:) ---- .... --~--------:...:;- __ -

Xsal

xsal

o

t

\

\

\

\ \

xsal

, "

Xsal CD ----

o

t

b

a

o

t

xsal

....

....

xsal co ----

x sal a:t ~ - - -

xsal

46

o

t

d

c

o

t

._. ..... _-

Figura 1~27

Funciones de transferencia de sistemas PT2

e

t

1.4 Fundamentos de /a ingenieria de control eutometico (Iazo cerrado)

EI sistema de acuerdo a Ja fjgura 1,27d muestra una oscuacron no amortiquaoa, rnlentras que 18 figura 1 .27e describe una oscnacton que se incrementa exponencialmente. Estos des sistemas son inestebtes, puesto que no 5e alcanza el valor final.

EI decaimiento de la oscilaci6n es asl un criteria para la estabilidad de estos sistemas. Cuanto mas raprdo es er decaimiento. mejer es (a estabifidad der sistema. En fa pracnca, consecuentemente se ha probado que es muy conveniente ajustar una funci6n de transferencia como muestra la figura 1.27bt Existen, sin ernbarqo, sistemas en los cuales los sobreoscilaciones deben ser anuladas a toda costa.

1.4.4 Amplificadores operacionales como controladores en lazo

Los amplificadores operacionales frecuentemente se utitizan como controladores electr6nicos. Como se explico en et Volumen III, Capitulo 3, los amplificadores operacionales pueden asumir un comportamiento diferente slrnplemente como resultado de la circuiteria externa. La figura 1.26 muestra que los complicados controladores en laze tarnbien pueden ser construidos utilizando amplificadores operacionales,

Pretendemos ahara investigar la operacion de un controlador en lazo con amplificadores operacionales, mediante referencia al ejemplo de un sistema de control de velocidad de rotaci6n. La flgura 1 ~28 muestra el diagrama de bloques de este sistema de control,

y

xsal = n

-

Figura 1.28

Lazo de control de velocidad de

. ~

rotacron

1.4~4.1 Ejemplo de amplificador operaclonal como controlador P

La secci6n de control-actuacion consiste de un motor. junto con el convertidor de patencla y la unidad de disparo. Para esta secci6n se requiere como variable de entrada una tension de control, generada per el requlador en lazo. Un elemento P correspondiente a la figura 1 .. 29 se utiliza como controlador en laze. EI transductor de medici6n genera una tension proporcional a la veiocidad de rotaci6n como el valor real.

EI circuito de la figura 1.29 corresponde al controlador en lazo y 81 punta de sumatoria de la figura 1.28. En ambos casas, el comparador - un circuito de sustracci6n - es el responsable de asegurar que siempre se forme la dlterencia entre el valor real x y el valor requerido w. Esta diferencia 0 desviaci6n de control es entonces la variable de entrada para et subsiguiente amplificador inversor.

47

1 Introducci6n a la etectronice de ootencie

x-w

Variable de actuaci6n

y=Ap·(w-x)

Valor requerido

VaJor real x ----..;;

1 ·m1t),(l:; .

.. . . .

Figura 1 ~29 Contro\ador P con dos ampHf\cadores operaclonates

Ya se ha indicado en la secci6n 1.4.2. que 5e debe tener una polaridad inversa para el valor real x en la trayectoria de realimentaci6n del lazo de control, de forma que el irnputsor pueda ser operado en ta zona de trabajo estable. E' vaior real x pasa POT 10 tanto a traves de la trayectoria no inversora en er comparador y par 'a trayectoria inversora en eJ arnplificador. EI valor requerido w, par otra parte, es invertido dos veces, de forma que su polaridad permanece inalterada.

Adicionatrnente, en este amplificador proporcional se puede ajustar Ap entre Ap = 1 Y Ap = 100, utilizando el potenci6metro que esta en ta travectoria de realimentaci6n del amplificador.

Si ahora S8 ajusta eJ potenci6metro del valor requerido en la direcci6n de mayores tensiones, la tension en la sauda del controlador en lazo tambien aumenta con la tension de entrada. EI elernento de control final en la secci6n de control-actuacion emite una mayor tensi6n de operacion para el motor, y fa velocidad de rotaci6n del motor aumenta. Si ahora se incrementa ta carqa, eJ motor tiene que suministrar mas potencia, y la velocidad de rotaci6n decaeria si no hubiera e' control en lazo cerrado. EI controlador en lazo procura contrarrestar esto. Sin embargo. el tacornetro suministra al controlador una tension proporcional a la vetocidad de rotacion, tensi6n Que es invertida s610 una vez. Por 10 tanto, el descenso de la velocidad conduce a un aumento de Ja tensi6n en 18 salida de' controlador. Tarnbien en este casol el elemento de control final suministra una mayor tensi6n de operaci6n aJ motor. Ahara eJ motor puede compensar Ja mayor carga. La vetocidad nuevamente aurnenta.

Con una disminuclon en fa carga del motor, ocurriria ef proceso inverse. Y eJ controlador en lazo serla ef responsable de reducir la creciente vetocidad de rotacion.

Una perturbaci6n no puede, sin embargo, ser completamente compensada con el controlador P aqui presentado. Se produce una desviaci6n de estado constante (offset). Esta es mas pequena, cuanto mayor es la amplificaci6n del amplificador de control. El resultado de esta desviaci6n es que. con un ajuste invariable det valor requerido, nunca mas se puede alcanzar la velocidad original del motor. Esta es la orinclpal desventaja del controlador PI contrapuesta a la ventaja de Que el proceso de control cescrito se da muy rapidarnente.

48

1~4 Fundamentos de la ingenieria de contra' eotomettco (tezo cerrado)

Si las polaridades del valor requerido y del valor real se escogen apropiadarnente, el regulador tarnblen puede ser construido con solamente un amplificador operacional (figura 1 ~30).

w

y

x

Figura 1 ~30 Controlador P con amp1ificador operacional

Los controladores de la figura 1.29 y de la figura 1.30 consecuentemente presentan el mismo comportamiento. Para aclarar la desviaci6n de estado constante, pretendemos determinar esta en los dos siguientes calculos per comparaci6n.

Ejemplo:

Para que el motor representado en la flgura 1 ~31 pueda funcionar a la velocidad nominal. debe ser operado con una tension Usat = 10 V. EI tac6metro acoplado a' motor siempre emite una tension proporcional a la velocidad de rotaci6n. Esta tensi6n se ajusta de forma que, a la velocidad nominal. Urea' = USal = 1 0 V. EI valor requerido y el valor real son continuamente comparados en el amplificador operacional conectado como un controfador P, y fa tension de salida Usal es inmediatamen1e ajustada cuando ocurren variables de perturbaci6n.

-15 V

R1 10 k +15 V
Rreq

R210k
Ureq +
Usat =

Ureal = 0 ... 10 V

O.H 1 0 V - Figura 1j131 Motor de corriente continua con controlador P

49

1 Introducci6n a /a etectronice de palencia

a) Dado:

Usal = Ufeat = 1 0 V; R 3 = 20 kO

Requerido: Desviaci6n de control Xw = x - w Valor requerldo necesario Ureq 4

La tension de satida del amptiiicadcr operacionet se calcula como sigue:

Ra

- Usa I = Rl · UreQ

Oebido a Que R1 = R2, para la amplificaci6n proporcional S9 obtiene 10 siguiente:

Ap = R 3 = R 3 = 20 kO = 2

R1 R2 10 kO

y consecuentemente

- USal = Ap ~ Ureq + Ap · UreaJ

- Usal = Ap .. (Ureq + Urea!)

Ureq USal - Ureaf
- -
-
Ap
UreQ 10 V 10 V
- - -
2 = -15 V.

Cuando Ap = 2, se debe ajustar una tension Ureq = - W = -15 V para que el motor fu ncione a la velocidad nominal. La desviacion de control se calcula como sigue:

Xw = x - W = Ureal + UreQ

= 10 V - 15 V - -5 v.

R3 S8 incrementa ahara hasta 100 kfl y se obtiene el siguiente calculo:

b) Dado:

Usat = Ureal = 1 0 V; R 3 = 1 00 kO

Requerido: Xw; Ureq

Debido a que ahara R 3 = 1 00 kOI Ap cambia, y obtenemos:

Ap R3 R3 100 kn =10
- - -
- - -
R1 R2 10 kO
o.; Usaf = - Ureal
- -
-
Ap
10 V 10 V
- -
10
Ureq - -11 V
-
Xw - x-w=10V-11V - -1 V

50

1.4 Fundementos de /a ingenieria de control eutometico (Iazo cerrado)

Como resultado de ta mayor amotdtcaclon del controlador PI ta desviaci6n de control no es mas Xw = - 5 V, como 10 fue en el caso a), sino solamente es Xw = - 1 V~ Conforme se incrementa fa ampllflcaclon, decreee la desviaci6n de control. Debido a que las amp'ificaciones muy altas conducen a la inestabilidad, no es posible suprimir completamente la desviaci6n de control. y como ya ha side mencionado, esta es slernpre diferente de cera en el caso del controlador P.

1 ~4.4.2 Controlador I con ampllficador operacional

La desviacicn de control de estado constante que ocurre cuando se utiliza un controladar P se puede prevenir con un controlador I. La figura 1 ~32 muestra el circuito de un controlador I con amplificador operacionaL

w

y

x

RreQ

Figura 1.32 Controlador I con amplificador operacional

Aqui nuevamente. con el motor en vaclo, la velocidad de rotaci6n deseada n se especifica mediante la entrada de referencia w. Esta se alcanza, cuando la suma de U, (valor real) y Uw (valor requerido) es cero, debido a esto ef integrador no varia mas su valor de sa Hda (vea la fig ura 1.26).

Si ahara ocurre una oerturbacion, par ejemplo una carga. la velocidad del motor decaera. EI controlador trae consigo un incremento en la variable de actuaci6n hasta que la vetocidad nava alcanzado el valor originaL La suma de las tensiones de entrada del controlador t es entonces nuevamente cero. De este modo el controlador I no tiene desviaci6n de control de estado constante, como 10 tiene un controlador P. Una desventaja es, sin ernbarqo, que la perturbaclon es compensada lentamente. Entonces el proceso de control es mas lento, cuanto mas larqa es la constante de tiempo elegida para el circuito controlador,

Ahara pretendemos ilustrar el comportamiento del controlador I mediante referencia a un , ejemplo de calculo,

51

--

1 Introducci6n a /a electronics de palencia

I = canst.

c

•

U=QV

1= const. -------I .. ~ R

Figura 1.33 Valores de tension y corriente para un controlador I

con amplificador operacional

Todos los valores de tension y corriente necesarios para eJ calculo se muestran en la figura 1.33. y obtenemos:

1era melle:

Uent = UR + U puesto que U = a v

Uent = UR == I · R

I = Uenl

R

2da melts:

Usa~ = - Ut; + U puesto que U = 0 V

Usal = - Uc

Con la re1aci6n

Q

= C · V, obtenemos

o - c · Uc

; ~ t = C ~ Uc

Uc

i · t

-

-

C

i · t
Usal - -
-
C
Uent ~ t
R Uent II t
Usal - - - -
-
C R~C y 10 siguiente tarnbien se aplica:

6.U = _ Vent · ll.t

sal R. C

Us« · 8.(

= ----

t,

52

1.4 Fundamentos de la ingenieria de control sutometico (Iazo cerredo)

-

t

- Uent .~ ---~----------~I

I I I

\

I usal=f{t) I

I

I

I

I

1

I

I

I

I

J

t

Figura 1.34 Diagrama de Jas tensiones de entrada y salida para un controlador I con

amptificador operacional

EI tiempo de integraci6n 71 = R · C que justamente se ha introducido se presenta en la figura 1.34~

A partir de esta ecuacion tarnbien sioue. con ~t = T" que T, as aoui eJ nernpo desoues del cual la tension de salida AUsal ha cambiado per el valor de la tension de entrada Venti es decir, ~Usal = Us« cuando t = TI~ La tensi6n de salida Usat continua creciendo ya sea hasta Uent = 0 0 hasta que S9 alcance et limite de tension del controlador I (limite superior).

Si Ureq = - Urealt 18 tension de salida asimismo ya no varia, debido a que la desviaci6n de control x; ha lIegado a cero. Esto tarnblen es evidente a partir del hecho que los valores de las corrientes en las ramas del valor requerido y del valor real son de iguat magnitud en estado constants. Sin embargo, las polaridades son opuestas, La corriente en la trayectoria de realimentaci6n consecuentemente se reduce a cero. es decir, el condensador no esta ni cargado ni descargado. La tension de salida permanece constante,

En la figura 1.35~ el motor ya utilizado en la figu ra 1.31 esta conectado a un controlador I con amplificador operacionaL

Us c

I=OA
Iw lw
Rreq .. .....
.. usaf
R1
I=OA
Ix
...
R2 Figura 1.35 Motor con controtador I

53

1 Introducci6n a la electronics de potencie

Los diagramas asociadas de Usa I Y Uent estan dibujados en 18 'Igura 1.36. Tambien es evidente a partir de estos diagramas que la tension de salida ya no varia si Vent 0 Xd se hacen cerc.

Uent e Xd

Xd = 0
I
I I t
I I
t I
I I
I I
Usal I Usal sin cam bios
I I I
1
I
I ......
I Usal
I
I
I
t
I
to /1 t Figura 1.36 Respuesta de control del irnpulsor de motor con controlador I

1.4.4.3 Controlador PI con ampllficador operacional

Las desventaias de 'as controladores recien descritos pueden ser evitadas si la accion Pyla acci6n I se com bi nan en un controtador: el controlador PI. La figura 1.37 muestra ef circuito de este controlador con amplificador operacional.

w

y

x

Areq

Figura 1.37 Controlador PI con amputicador operaclonat

La acclon der controlador Pi tambien se itustra per 18 funci6n de transferencia asociada

..

de Ja figura 1426. Despuas de la aplicacion del escal6n de tension, el condensador C

iniciatrnente actua como un cortocircuito, y el controfador con amplificador operacional como un elemento P con amplificaci6n Ap. EI componente I entonces entra en accion, y ta tensi6n de salida crece hasta que la desviaci6n de control tambisn sea compensada.

54

1.4 Fundamentos de la ingenieria de control eutometico (tezo cerrado)

Debido a sus ventajas y per su tacil ajuste, el controlador PI es ampliamente utilizado en la ingenieria de impulsion.

1.4.4.4 Lazos de control mallados

En e' casa de los convertidores de tlristor, los controJadores PI en la practice casi siernpre estan en «lazes de control rnallados». Uno de los circuitos mas frecuentemente utilizados es el controJador de velocidad de rotaci6n con controlador de corriente secundario.

Et ajuste del pulse de dlsparo es ejecutado per el controlador de corriente. Una realimentaci6n del valor de corriente real entonces asegura que, cuando se alcanza un valor limite de ajuste fijo, los pulses de control son desplazados de manera que el consumo de patencia del motor nuevamente cae par debajo de los valores de corriente limite especificados. Por to tanto se puede evitar la sobrecarga del motor y de los tiristores de potencia.

EI corurotador de velccioao de rotacion es sobrepuesto en e' regu'ador de corriente. En el controlador de veJocidad S8 ejecuta una comparaclon entre el valor requerido y el valor real de la vefocidad. Su serial de salida es ef valor requerido para et controlador de corriente secu ndario.

Los pulsos de centro! del elemento de control final son entonces desplazados con ta serial de salida del controfador de corrlente, de manera que se oponen a un cambio en la vefocidad de rotaci6n. Un desplazarniento de los pulsos de control tiene lugar hasta que la velocidad original se alcance nuevamente.

La circuiteria del controlador de veJocidad generalmente tiene una constante de tiempo considerablemente mayor que la del controlador de corrlente.

Los siguientes son valores comunes:

Controlador n

Controlador I

Tn controtador = 220 kO ~ 1 IJF T« controlador = 220 ms

7i controtador = 10 kO · 4,7IJF I Tt controlador = 4,7 ms

EI contro1ador de corriente y el controJador de velocidad de rotaci6n son usualmente conectados como controfadores PI y son construidos con amplificadores operacionales (figura 1.38).

Si los dos controladores conectados en serie son ahara conectados en et laze de control, S9 debe tener en cuenta las polaridades de las tenslones. Si el inicio de la tarea esta ahara apticado a la entrada del ajuste de control de pulse, entonces, con 'a condicion que

Uanl de ajuste posltivo de control de pulso ~ irnpulsor funcionando Uent de ajuste negativo de control de pulse ~ irnpulsor detenido

se obtienen las siguientes retaciones:

Ajuste de control de pulse: Vent positiva == Usar .. controlador I

Controlador(req) I: V'reQ negativa = Usaj-controlador n

Controlador(real} I: U, real posltlva

Controlador(req) n: U n req oostuva

Controtador..s,« n : U; real negativa

55

1 tntroauccion a la etectronice de potencte

R3

c

UB :::: 0 V

Ll l2 L3

R2

Ajuste de pulse

R3

c

R2

R1

Rreq R1

Un req Un real

R2

R1

U +Uent ~Impulsor en

ent operacien

..

J real

lo-'iI Maquina imputsada

nreat

Figura 1.38 Controlador de velocidad de rotaclon con controlador de corriente secundario

Todas las condiciones aqui listadas tienen que ser satisfechas para que sea posible utilizar los controladores representados en la figura 1.38. Adernas. los controladores tarnbien necesitan ser optirnizados,

Esto siqnitlca adaptar eJ componente P y el componente I de los dos controJadores a la secci6n de control-actuaci6n. Par 10 tanto. en la figure 1 ~39 se muestra el comportamien-

I

max. corriente timitada par eJ controlador I

I

•

I I I I ~ ~ ~

~ I t
~ I
~ I
U n J J
I I
I I
I t
Un req , ~
nreQ ....... --------------.-.. ....
, I
I I
I I
I I
I ~
I i
1 I
1 t
I I
I I
t t Figura 1.39 Comportamiento baslco de la corriente y la velocidad de rotaci6n despues de

encender un imputsor con controlador Pt

56

'II

1.4 Fundamentos de la ingenieria de control eutometico (Iazo cerrado)

to basico de la corriente y Ia velocidad de rotaci6n luego de encender este impulsor. La velocidad de rotaci6n del impulsor se puede ajustar con el potenclornetro Rreq. EI potenciometro A 1 S9 utiliza para esoeclncar el valor requerido de Ja corriente. Entonces. con el potenci6metro R 2 tambien se puede varlar la amplificaci6n proporcional del controladar n.

Si no se obtiene al aiuste optirno. aun existe la posibilidad de influir en los componentes I mediante la variaci6n de los valores de capacitancia.

1.4.4.5 Controlador PID con ampliflcador operacional

EI componente I puede seguir las variaciones rapioas de 18 variable de perturbacron solamente de una manera lenta, Y por 10 tanto el componente P trae consigo una mayor o menor desviaci6n de control para un tiempo deterrninado. En estos casos, se utiliza entonces un controlador PID. E~ componente D (vea la figura 1926) 5010 reacciona a la variaci6n de la variable de entrada, y eJ sistema de control responde muy rapldamente. La figure 1.40 rnuestra el circuito de un controlador PlD con amplificador operacional.

x

w

. .

.. . .. . . ..

~ ...-

.. .

: i .

. . . .

.

r

y

Rreq

-UB

-Us 0 +Ue

Figura 1.40 Controlador PID con amplificador operacional

Como resultado de la correcclon raplda, con el ajuste fijo de los pararnetros combinadas uno tras otro, pueden ocurrir oscltaclones. EI sistema es inestable. Es par 10 tanto una ventaja si los parametres de control, es decir la acci6n P, 1 Y D. pueden ser ajustados par separado.

La figura 1.41 muestra un controlador PID con parametres de control ajustables. Par 10 tanto el controtador puede ser optlrnamente acoplado a la secci6n de control-actuaci6n.

57

1 Introducci6n a /a electr6nica de palencia

w

~-----~~-----------------------------1

I A2 I

I I

I R1 Componente P I

I I

I I

I 1F1t}

I I

I I

A R C1 I

R t

t J 1

I

x

Componante I

R

y

I I l l I I I I ,

I I l I ,

R

'L-.._

I I I r I I J t I

--1 - l---------------------------J

+Us 0 -UB

Componente 0

C2

R

•

Figura 1.41 Controlador PfD con amplificador operacional y parametres ajustables

1.4.5 Aplicaciones de Is ingenieria de control

Cuanto se ha dicho con relaci6n a la ingenreria de controt e ingenieria de control autornattco ha pretendido dar una vision general. En tos slqutentes capttulos, estos conocimientos basicos estan - tanto como sea necesario - considerados en mayor profundidad para fos diversos circuitos electr6nicos de ootencia.

En el capitulo 6, por ejernplo, el integrador del valor requerido, el cual es importante para impulsores controlados, esta expJicado en detalle. Debido a que las aplicaciones de ta ingenieria de control descritas en este libra se relacionan casi exclusivarnente a la altrnentaclon de impulsores mediante convertidores de corriente, fa «optimizaci6n de los lazes de control» no se tratara hasta el capitulo 6~ 5e debe indicar, sin embargo. que la terminologia basics considerada en este capitulo tarnbien es aplicable a sistemas de control complicados. tales como control de vetocidao de rotaci6n con control de corrien .. te secundario (vea la figura 1.38).

58

•

1.5 Slmbotos utilizados

1.5

Simbolos utilizados

Tensiones

Usaf UAC Us Ud

Vent UF UGC Ui

u.; u; Vreq, u; VT

Tensi6n de salida

Tensi6n anodo-catodo

Tension de operacion

Tension continua

Tension de entrada

Tensi6n directa del diodo

Tensi6n gate-catodo del tiristor Fuerza electromotriz de retorno activa Tension del valor real

Tension del valor requerido

Tension dj recta del ti ristor

1.5.2

Corrientes

Corriente de armadura Corriente continua Corriente de excitaci6n Corriente directa del diode Corriente d i recta del tiristor

•

1.5.3 Energias

WSal Energia de salida

Wei Energia electrica

Wmec Energia rnecanica

Went Energia de alimentaci6n

1.5.4 Magnitudes de la ingenieria de control

7t, 7i

Treajuste

Tiempo de recuperaci6n transitorlo Constante de tiempo de integraci6n

Tiempo de reajuste (accion de integraci6n) del controlador PI

Constante de tiempo del controlador de velocidad de rotaci6n

Constante de tiempo del controlador de corriente Ampl ificaci6n proporcional

Variable de referencia de entrada

Variable controlada

Variable de satida, variable objeto

Tn .. controlador

Tt- co n t r a lador Ap

W

X

Xsal

59

1 Introducci6n a la etectronice de potencia

Xsa1(O t1Xsaloo Xd

S

Variable de salida en estado constante Desviaci6n de estado constante Diferencia de control

Sobreoscilaci6n

Desviaci6n de control

Variable de actuaci6n

Variable de perturbaclon

Xw

y z

1.5.5

Otras magnitudes

(X

L 1, L 2, L 3, N n

s

t

Angulo de control Indicaci6n de lineas Velocidad de rotaci6n Recorrido del actuador

Tiempo

60

2 Interruptores electr6nicos

2.1 Componentes y m6dulos

2.1.1 Generalidades

Los aspectos fisicos y los relacionados con los materiales tratados en los textos de los cursos baslcos tarnbien son aplicables a los componentes de la electr6nica de potencia. No obstante es necesario considerar los aspectos particulares que ocurren en este campo de la tecnica.

EI slllclo es ampliamente utilizado para componentes en electr6nica de patencia. Los semiconductores de silicio se pueden usar sabre un amplio range de temperatura y tienen una elevada resistencia a la tensi6n inversa (tension de rupture). Otra ventaja es la abundancia de silicic, debido a que es el elemento Que mas frecuentemente se encuentra en 1a capa terrestre, aparte del oxiqeno.

Estos componentes semiconductores son evaluados conforme a los siguientes criterios princtpates:

Caracteristlcas estatlcas, tales como comportamientos directo (conducci6n) e in-

verso (bloqueo) ~

C ~. d·" r 4 du di

aracterlsucas marrucas, ta es como comportamtentos d Y-d

t ( t

Caracteristicas terrnicas

Los valores limite electrlcos y terrnlcos recomendados posteriormente deben ser considerados como una guia aproximada. Estos estan sujetos a continuos desarrollos adicionales. Par eiernplo, en eJ ano de escritura de este Ii bro (1983)~ los tiristores de alta patencia se fabricaban con tensiones pice inversas peri6dicas de hasta 4,4 kV.

2.1.2 Diodos de polencia

A diferencia de los diodos semiconductores norrnales, los diodos de potencia consisten de tres zonas de silicio dopadas diferentemente. Esta estructura PSN tiene una «zona S» adicional dopada debllrnente dentro de la convencional juntura PN (tigura 2.1).

juntura PN
+
e e 0 o 0 e
Anodo e Catodo
CD 0 0 0 00
e 0 0 e 0 e
e
0 e e o e o Dopaje

p

s

N

Anodo

Catcdo

Figura 2.1 Construcci6n baslca y simbolo de un diodo de patencia PSN

61

2 tnterruotores etectronicos

Esta zona S provoca una alta capacidad de bloqueo y tarnbien una alta capacidad de carga de corriente, par 10 tanto habilita la conversion de mas patencia electrtca.

2.1.2.1 Curvas caracteristicas y tensi6n directa

Mientras los calculos de instalaci6n pueden basarse en valvulas ideales. es necesario un calculo mas preciso cuando se diseiian semiconductores de potencia. Para este proposito, S9 utiliza la curva caracteristica directa de la figura 2.2, aproximada mediante una linea entrecortada equivalente en la figura 2.2b. Consecuentemente la tension de la valvula se campane de la tension umbral U(TO)' que no es dependiente de la corriente, Y de una tension proporcional a la corriente directa. Asumiendo una temperatura constante de la juntura, como un buena aproxirnacion, se apliea 10 siguiente:

UF = U(TO) + rF · IF

fF es la resistencia directa diferencial del diodo, de acuerdo a rF = 6UF.

il.1 F

Para la desiqnaclon de las magnitudes etectricas caracteristicas. se utiliza generalmente

el subindice F = Forward (directo) para la regi6n directa (encendido / conduccion), y el subindice R = Reverse (inverso) para la regi6n inversa (bloqueo) .

•

'F

o Uno, = OV

b

..

~F

A

.......--+----41 1 ,

". ..9) ~ constante

, IJUF

r F ~ l1 I F en m n

a

.3-J cualquier valor

•

'R

mA

Figura 2~2 Cornparaclon de las curvas caracterlstlcas del diode para los casos ideal

(a) y real (b)

2.1.2.2 Ejemplo

Entre otras casas. un fabricante da los siguientes valores para un diodo de patencia:

Tension umbra] U(TO) == 0,85 V, Resistencia directa diferencial 'F = 8 mO.

EI operador suministra una corriente directa constante IF = 50 A .. Consecuentemente se puede esperar una tensi6n directa de

UF = U(TO) + fF · IF = 0,85 V + 8 rnO · 50 A = 1 ,25 V a traves de Ia valvula.

62

2.1 Componentes y modutos

2.1.2.3 Factor de forma

Para el servicio confiable de los diodos de potencial se debe considerar prtncipalmente la capacidad de carga de corriente. En servicio continuo a 50 - 60 Hz. esta 5e controla mediante las perdidas en conducci6n directa y mediante la resistencia terrnlca total a traves de las cuales el calor generado en la capa limite del semiconductor se disipa at medio de enfriamiento.

EI caso presentado en la secci6n 2.1.2.21 de esfuerzo de una valvula con corriente directs constante IF. muy raramente ocurre en la electr6nica de potencia. Para el tipo mas cornun de carga de «bloque de corriente», tal como ocurre en circuitos convertidores de potencia, Ia corriente directa iF que fluye a traves de la valvula se deberia diferenciar, en el contexto de 18 rnedida, sequn el valor media arltmetlco y el valor eficaz.

En el circuito M3 (secci6n 4.4), ta carga de una valvula ocurre con un bloque de corriente

de una duraci6n de conducci6n de corriente ~. Para esta forma de onda de la corriente directa iF, reproducida en la figura 2.3. et valor medio arnmetico se puede rnedir con instrurnentos de bobina m6vil.

IF ~ ~
Id

Id - I FRMS-
V3 - ~
~ - .-.. -- -- ._. -- ._. ._ ._. ._.. ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~. -.--.-..-----.-.~----~ --
Id IFAv -l ~I • .-.-.. .. ..- .. --- + I"_'. __ ... ...._..._.. .............. I .......... I ~ 1.-.-. I .-. . .-........ .. .-.-.. . ..-.. _. ~ .-
-
- -
3
-
a _J t
- T
3
...
-- T

Figura 2.3 Curva de tiempo de una corriente directa de ctodo, Indlcando

el valor media arltrnetico y el valor eficaz

Las hojas de datos entregan el valor limite del valor medio aritrnetico 'FAVM. Para el bloque de corriente dado en Ia figura 2.3, el valor media arltrnetlco se puede obtener a partir de la ecuaci6n de area:

T IFAV • T = Id · 3"

EI valor eficaz de asta corriente directa. con 1a notaci6n IFRMS, per otra parte. se obtiene como:

IFRMS =

T

Esta puede, par eiernplo, medirse con instrumentos de hierro m6viL

63

2 tnterruptores etectronicos

Esta diferencia medida y catculada de las corrientes 5e expresa mediante et factor de forma F. Este representa la retecion del valor eficaz respecto 8/ valor medio eritmetico. Consecuentemente para la forma de onda de corriente de la figura 2.3 se obtiene el sigu iente factor de forma:

F = IFAMS = Ir:_. ~ = 3_ = 1.73.

iFAV V3 Id tl3

Un caso adicional asociado con este problema es el ejemplo presentado en la secci6n 4.1.1 , en el cual S8 calculan el valor eficaz y el vafor media aritmetico de una tensi6n mixta.

Puesto que el factor de forma es dependiente solo de la forma de onda de la senal y consecuentemente esta firmemente esoeclftcado, unicarnente es necesaria una magnitud para determinar la segunda. Adernas de la forma de onda dada en el ejemplo 2.1.2.2, la semionda sinusoidal. como por ejemplo ocurre en la rectificaci6n de media onda y onda cornpleta, tarnbien es de lmportancia practice. En 18 figura 2.4 estan dadas las formas de onda de corriente mas importantes y su correspondiente factor de forma .

..

t

.

I u

-f -I

-

t-f~

•

I

j

-

•

,

j

-

i

..

t -f~

-

--

t

1,41

2,45

2,47

2,0

3,0

6,0

Figura 2.4 Importantes formas de onda de corriente con su correspondiente factor de forma

2.1.2.4 Disipaci6n de potencia directs

La disipacion de potencia directa de un diodo generalmente se calcula utilizando la

• II

expresion:

PF = U(TO) • IFAV + fF ~ I ~RMS ..

Si la retacion IFRMS = F· IFAV de 18 secci6n 2.1.2.3 se sustituye en la ecuacion de arriba, se obtiene:

PF = U(TO) • IFAV + fF • F2. I~AV'

Aunque esta ecuacion s610 contiene el vaJor media aritrnetico de la corriente IFAVI tam .. bien S9 debe determinar /FRMS luego de calcular PF. Mediante referencia a las hojas de datos se debe asegurar que ninguno de los dos valores limite IFAV e IFAMS se exceda para el diodo seleccionado,

64

•

24 1 Componentes y m6duJos

2.1.2.5 Ejemplo: Comprobaci6n de un diodo de potencla

Un diodo de potencia con los valores IFAV = 25 A e IFAMS = 48 A. asi como tarnbien U(TO) = 0.75 V Y 'F = 8 mO, debe utilizarse en un puente rectificador de corriente atterna. Este convertidor estatico de palencia es para alimentar una carga resistiva con Id = 40 A. Se necesita comprobar si el diodo considerado es apropiado para la aplicaci6n requerida.

En et circuito en puente. a traves de cada diodo fluye ta mitad de la corriente de carga (vea tarnbien la figura 4~21). Consecuentemente:

1

IFAV = 2 · Id = 20 A < 25 A.

Para el tipo de esfuerzo concerniente. el factor de forma as F = 1.57 (figura 2.4). Sigue que:

IFAMS = F · IFAV = 1 ,57 · 20 A = 31.4 A < 48 A .

..

Debido a que los valores limite no se exceden, el diodo se puede usar para la apllcaclon requerida. En at caso de carga dado. las oerdldas de patencia (dlstpacton de potencial PF convertidas en este diode suman:

PF = Uno) · IFAV + fF • F2. I~AV

= 0,75 V ~ 20 A + 8 mil · 2,47 · 400 A2

= 15W + 719W

~ 23 W.

2~ 1.2.6 Condiciones de conmutacl6n y esfuerzo de tensl6n Inversa

En un diode, el inicio de ta conductividad de corriente depende unlcarnente de la polaridad de la tensi6n de impulsion. Una vez que un diodo ha empezado a conducir, este no retorna a un estado de bloqueo sino hasta que su flujo de corriente no Ilegue a ser cera o esta este cerca de cambiar su direcci6n en base de la tension de impulsion. En la flgura 2.5, se utiliza un diodo ideal como interrupter electr6nico (rectificador). Se aplican las siguientes cond iciones de conmutaci6n:

EI interruptor esta sbierto, si U < 0 V EI interruptor cierra tan pronto como U > 0 V EI interruptor abre tan pronto como IF < 0 A

Si en la operaci6n se exceden los valores limite constatados por el fabricante. generalmente sa debe esperar la destrucci6n del semiconductor. Mientras que la maxima tension pica inversa peri6dica URAM S8 aplica al range completo de temperatura de operacion, en el caso de los valores limite de corrlente, tarnbien se debe prestar atenci6n al valor de la temperatura ambiente. URRM significa el maximo valor instenteneo de la

tension inverse. incluyendo todos los picas periodicos, que el diodo puede soportar sin 'a ruptura de la capa del semiconductor.

65

2 Interruptores electr6nicos

u
,.,...
u

...... ul1N
V
A C +
L1

..
IF
UL IN Ud Rcarga Id
URRM
----- .... - ............ ._.-~--. .... --. ... N

-

t

Figura 2.5 Diodo como interrupter dependiente de tension (rectificador de media onda)

Debido a que los picas de tension que ocurren en una instalaci6n frecuentemente s610 se pueden determinar con gran gasto de rnediciones, los diodos generalmente son sobredimensionados en terrninos de tension.

Para los circuitos rectificadores 5e recomienda un factor de seguridad entre 1.5 y 2. Esto da una minima tension de ruptura del diode de:

URRM ~ (1,5 ... 2) · V2 · U.

Si en ellado de tension de corriente continua del rectificador de media onda se utiliza un condensador de carga, eJ diodo es peri6dicamente sometido a un esfuerzo con dos veces et valor pica de la tension de corriente alterna aplicada, Se aplica 10 sigu iente:

URAM ~ (1,5 ... 2) ~ 2 {j

~

2.1.2.7 Tipos de dlodos de potencla

AI contrario de un dlodo ideal, en los diodos de usc practice S8 debe considerar un gran nurnero de propiedades reales y condiciones de operacion. Par 10 tanto, de acuerdo al area de apllcaclon los diodos se clasifican en:

- Diodos estandar (diodos lentos)

para esfuerzo normal con frecuencia de red entre 50 - 60 Hz;

- Diodos de alta potencia con corrientes directas limite permanentes de hasta 1,5 kA;

- Diodos de alto bloqueo con tensiones pica inversas pertodicas de hasta 5 kV;

- Diodos de alta velocidad con pequerio tiempo de recuperaci6n inverse. caracteristi-

cas oinarnicas buenas yalta eflclencia,

- Diodos de avalancha controlada que en operacion inversa pueden cargarse brevemente hasta la tension de ruptura,

Yea tarnbien 18 hoja de datos de un diodo de potencia (secci6n 2t6)~

66

2. 1 Componentes y modules

2.1.3 Tiristores (SCR)

Los tiristores que tamblen se denominan SeR (rectificador controlado de sltlcro), son los componentes que con mas frecuencia se utilizan en Ja electr6nica de potencia. Tanto et tiristor ideal como el tiristor real seran tratados aqui solarnente como tiristores controlados per el lado del catodo.

Mientras que en eJ III cuadrante un diodo y un tlristor muestran un comportamiento de bloqueo similar, en el t cuadrante el tiristor tiene dos estados de operaclon estable (flguras 2.6 y 2.7). En primer lugar existe una operacion de apagado positive (bloqueo), en segundo lugar, una operacion conductive. controlada par tos pulsos de disparo positives. En et caso de los circuitos rectificadores controtados. el anqulo de retardo de disparo (x, tarnblen denominado angulo de control (X se utiliza como una medida del retardo de disparo escogido.

I?J = cualquier valor

Figura 2.6 Curva caracteristica de un

tirlstor ideal

RT :::: a n

RO =000.

UA URAM:; 00 v \ UORM::::: 00 V uT U(TO) = 0 v

Figura 2.7 Curve caracteristlca de un

ti ri star rea I

Direccion direc1a

• •
@] IT '0 0
- -
A mA
dJ = constanta
nUT en mn
LliT 'T ::: ·
Lllr UD

-

kV

RA en MQ

Direcci6n inversa

•

'R

rnA

Debido a que, en operaci6n directa, un diodo se comporta como un tirlstor, 18 determinaci6n de las perdldas de conducci6n se pueden efectuar como se 10 hace para los diodes. En los simbolos utilizados para las magnitudes electricas, el subindice F simple-

67

•

2 tnterruptores etectronicos

mente se reemplaza par el subindice T. Par eiernplo. para el factor de forma se aplica el sigu iente cociente:

F = hRMS.

ITA V

En la figura 2.8, el tiristor ideal se utiliza como una valvula controlada. Se aplican las siguientes condiciones de conmutaci6n:

- Interruptor abierto: U < 0, UGC cualquier valor (fase de bloqueo inversa)

- Interrupter abierto: U > 0, UGC cera 0 negativa (fase de bloqueo positiva)

- EI interruptor cierra: U > a v, UGC > 0 V (fase de conducci6n)

- EI interrupter abre: tan pronto como I < 0 A.

u

UORM

,..Ul1 N
V
A C +
L1

wi
G
• iGt
IT
Ul1N Uda Rcarga
URRM ...... _-_ ..... _ _,...-_ ..... _------- ._- N

, ~

"

I

;'

I

I

F

21T wf

..

_.... -... .. .. ...

Figura 2.8 Tiristor como interrupter dependiente de los pulses de disparo y depen-

diente de la tension

Con el fin de no arriesgar los costosos semiconductores de palencia como resultado de excesivas perdlcas de tension inversa, los pulsos de disparo S9 deben eliminar en la fase de bloqueo tan pronto como sea pcsible, En la figura 2.9 S8 puede observer clararnente el incremento de las perdidas de apagado con el incremento de las corrientes de control.

En el caso del ttristor. respecto a los valores de tension pice, tarnblen S8 debe prestar atenci6n al maximo valor permisible de la tension pice positiva de estado apagado UORM. Aunque fa tension positiva de estado apagado es absorbida solamente por una

68

2. 1 Componentes y moautos

•

'R

Figura 2.9 Comportamiento de bloqueo del tiristor como funci6n de fa corriente de control

capa limite, y la tension inversa negativa es absorbida par dos capas, los fabricantes frecuentemente dan los mismos valores para las respectivas tensiones inverses, y entonces

UDRM = URRMt

En la fase posltiva de bloqueo tamblen ocurre una corriente de estado apagado permanente 101 la cual viene indicada por el fabricante junto con fR+ Los valores limite de estas corrientes dependen de la temperatura de juntura EJJ y de UORM 0 URRM.

Para el circuito de control, la hoja de datos muestra 1a corriente de disparo superior IGT y la tension de disparo superior UGT para iniciar el encendido. Estos valores se aplican usualmente a circuitos con carga resistiva y con una temperatura de juntura de 8J = 25 °C. En este caso IGT y UGT deben tomarse como valores minimos.

En el caso de cargas inductivas, el pulse de disparo deberia aplicarse hasta que fluya la corriente de retenci6n IH 0 corriente de enganche IT min (figura 2.7), para prevenir una inversion hacia el estado de bfoqueo (fase de estado apagado positlva).

EI tipo de tlristor tratado hasta el memento, el tiristor triodo, tambisn se produce con propiedades especiales que permiten una clasificaci6n similar a la ya indicada para los diodos. Vea tarnblen la hoia de datos de un tiristor en el capitulo 2.

L1

V

A C +

G

( I I

I~

\

\, \

I I

I

a

(3 v\ /2rr wt

\ I

\ I

"v, ... uL1N ;1

\. /

'- /

' ............ /

N

-

Figura 2.10 Tiristor GTQ como una valvula capaz de ser apagada

69

2 Interruptores etectronicos

Entre los otros tipos de tiristor, dos han alcanzado una importancia particular en la electronics de patencia. Primeramente. el totottrlstor, debido a su aislamiento electrico entre el circuito de control y e1 circuito de carga; y en segundo tugar, el tiristor de apagado (GTO). el cual se utiliza como una valvula de apagado para mejorar el factor de potencia en instalaciones de convertidores de patencia (ver tarnbien la seccion 5.5~3.5).

En la figura 2.10 se muestran un circuito con tiristor GTO y eJ diagrama asociado. Adernas de la tension de entrada y det retardo de disparo, en este case el anqulo de apagado f3 tambien afecta al valor de la tension de salida.

2.1.4 Triac

Un triac es baslcarnente una combinaci6n de dos tiristores conectados en configuraci6n antiparalelo con un electrodo de gate cornun. Este se utiliza como interruptor para corriente alterna, EI sirnbolo. la curva caracteristica y los cuadrantes de control de este components se reproducen en la flgura 2.11.

A1

+ - - +

A2

+ + - -

Punto de referencia

IH ~ [I]

uA2A1 UA2A1
U(TO)
t~:t:' i'
~r:
~ a

b

Figura 2.11 Sirnbolo. curvas caracteristicas y cuadrantes de control de un triac

A diferencia de un tiristor, un triac puede ser disparado independientemente de las polaridades de los anodos con cualquier tipo de tensi6n (AC 0 DC) y con cualquier polaridad entre el anode 1 y el gate.

Despues del disparo. como en el caso del tiristor, se requiere una corriente de retenci6n minima IH para mantener ta conductividad del triac.

70

2. 1 Componentes y moautos

UA2A1
IT RMS ~- ...... 1 a-50 I
/" 'yUL1N
..
L1 / ,
/ \
I \
I \
J \ /
A2 RG I \ cr I
I
IG ex 1r, ,/2v wt

A1 \ I
\ /
Ul1N \ I
5 \ I
, /
, ,/
'- /'
_ _.. .

'T

------- ON

2v wt

Figura 2~ 12 Triac como Interrupter de corriente alterna simple con disparo en los cuadrantes I y HI. junto con los diagramas de linea de tensi6n y corriente de la valvula

..

EI triac se utlliza como interruptor de corriente alterna electr6nico controlado (figure 2.12), principalrnente en sistemas de control para instalaciones de ifuminacion, impulsion de pequenos motores e instalaciones de calefacci6n de mediana potencia,

2.1.5 Comportamiento dlnamlco de las valvulas semiconductoras

La transici6n desde un estado de conducci6n hacia un estado de bloqueo, 0 viceversa. se denomina operaci6n de conrnutacion. En consideraciones estatlcas, se presta atencion solamente a uno de estos estados, debido 81 hecho que la conmutaci6n desde un estado 81 otro se realiza infinitamente rapldo. Sin embargo, en la realidad si es necesario un tiempo de conrnutacion. Por consiquiente, las oerdidas de conmutaci6n dinamlcas que ocurren generalmente no son despreciables. Mientras mas complicados y de mayor calidad son los componentes. sa debe poner mayor atenci6n a tos valores de operacion dinarnicos, de forma cue, incluso en las situaciones de operaci6n menos favorables, ninguno de los valores limite indicados en las hojas de datos sean excedidos.

Par 10 tanto, tas caracteristicas dinarnicas juegan un papel mas importante en el caso del tiristor que en e1 del diode. y deben tomarse mas en cuenta en los diodos de alta velocidad que en los diodos estandar,

2.1.5.1 Proceso de encendido

EI comportamiento electnco dlnarnlco de los diodos operados en direcci6n directa es relativamente sencitlo. Par esta razon, aqui solaments consideraremos 18 operaclon de encendido de un tlristor,

En 18 figure 2a 13 la corriente y tension de valvula se muestran en fu nci6n del tiernpo. E~ tiempo de encendido real tgl (gate-controlled turn-on time) es el tiempo desde el inicio de la operacion de conmutaci6n hasta que la tensi6n de conmutaci6n Uo max haya caido

hasta 0,1 Uo max.

71

2 tnterruptores electronicos

, r

r~----~~~~~~~~~-~-

I

.............. ---- t gt ~~-______'-~1 Uo mci:c ........ - .... __ ........_

0.9 Ua me."

-----r-~- ...........

0,1 UOmo.x

I I

I

1 I I I I

I I I I I (

I I I I

------I--- .......... .-.

•

o

t

•

'e;

t

Figura 2.13 Tension de conmutaci6n UD y corriente de

valvula iT en funci6n de' tiempo

Este se compone del tlernpo de retardo de disparo tgd (gate-controlled delay time) y el tiempo de subida tgr (gate-controlled rise time). Mientras el tiempo de retardo de disparo depende esencialmente s610 de la amplitud y de la pendiente del pulso de disparo, el tiempo de subida es determinado per el valor de ta corriente de carga y su velocidad de

• • I

vanacron.

2.1.5.2 Disipaci6n de potencia de encendido

La disipacion de potencia de encendido Pper de un tiristor S8 reproduce en la flgura 2.14 para diferentes velocidades de subida de la corriente.

diT

>

d t1

dir

....-. .. r ..

dt,

~------------~t------------~

t

Figura 2.14 Perdida de potencia de encendido para diferentes velocidades de subida de

corriente

72

2~ 1 Componentes y modutos

La perdidas de potencia se incrementan raotdarnente en funci6n de la velocidad de subida de la corriente ~. Puesto que, al comienzo de la fase de disparo conduce

df

solamente una pequeiia parte del area del semiconductor en la vecindad del electrodo

de gate, con una carga determinada puede producirse una densidad de corriente muy alta. Par ende, el pica de perdida de potencla producido calienta localizada y fuertemente al cristal y destruye el tlristor.

Para prevenlr esto, es posible limitar las perdidas de encendido mediante las s1guientes medidas:

Disparando el tiristor con pulsos de corriente de control de gran pendiente, para activar una mayor area de conducci6n en el instants de encendido.

Utilizar inductancias adicionales, con elfin de retardar la subida de ~a corriente de carga.

2.1 ~5.3 Proceso de apagado

EJ tiempo de apagado se caracteriza por eJ tiernpo de recuperacion inverse Ifr y por eJ tlempo de Iiberaci6n tq (figura 2.15). En la desconexion, la corriente de carga inicialmente continua fluyendo en direcci6n negativa hasta que las junturas (Iado del anode y lado del catodo) esten en su mayor parte libres de portadores de carga. La valvula (tlristor) puede asumir nuevamente la tensi6n inverse AI mismo tlempo, la corriente inversa ha alcanzado su maximo valor negative y ha decaido hasta el valor de estado constante de la corriente de apagado. Este comportamiento de apaqado, que es tlpico de un firistor. se conoce tarnbien bajo el terrnino de efeeto de almacenamiento de portadores. Toda el area de tiempo de corriente negativa es una medida de la carga de almacenamiento de portadores Qrr. Si dentro de' tiernpo de Ilberaclon aparece una tension nositiva a traves del tiristor. la valvula conmuta inmediatamente otra vez hacia el estado de conducci6n. EI tiempo de Iiberaci6n es esencialmente una funci6n de 18 temperatura de juntura, de la

corriente de carga y de su velocidad de variaci6n fr ·

Las perdjdas de apagado pueden ser mas apreciabJes que Jas perdidas de encendido. Estas aparecen uniformemente distribuldas sabre toda e1 area, y principalmente dependen de 18 carga de almacenamiento de portadores.

'"

OJiR

~--tq--~

a

'U

o

Figura 2.15 Tension de la valvula, corriente de la valvula y perdioas de apaqado,

en funci6n del tiernpo

73

2 Interruptores electronicos

2.1.5.4

Valores caracteristicos dlnarnlcos velocidad de subida de corriente di dt

Como ya se explico en el proceso de encendido. una rapida subida de corriente alto ~ puede causar la destrucci6n terrnica de 18 valvula debido a que la conductivi-

df

dad se dispersa con retardo desde un pequefio nurnero de trayectorias de corriente

hacia toda la estructura del semiconductor. d .

La maxima velocidad permisible de la subida de corriente d I dada por el fabricante

generalmente se aplica bajo las siguientes condiciones: t

- Maxima temperatura de juntura permisible 8J max

- Frecuencia de repeticion 50 Hz

- Tension inversa antes del disparo :5 ~ de la maxima tension pico inversa periodica

permisible positiva

- Valor rninirno de los pulsos de disparo, par eiernplo, para tiristores pequeiios 5 · IGT con un tiempo de subida ~ 1 JJs.

Usualmente los valores limite de las velocidades de subida de corriente son:

A

SI crlt = (20 - 200) ,

Ils

2.1.5.5 Valores caracteristicos dinamlcos velocidad de subida de tension :~ Cada juntura PN representa una capacitancia dependiente de la tension la cual S9 hace mas pequefia conforme sube ta tension. Par 10 tanto, \ncluso con una tension de subida positive, adernas de la corriente de apagado estatlca, ftuye una corriente capacitlva hacia

el medio de la juntura PN. Con velocidades altas de la subida de tension alto ~~ esta corriente capacitiva actua como una corriente de control que puede conduclr al disparo (encendido par exceso) del tiristor.

Et valor maximo de la velocidad de subida de tension en direccion directa, al cuat un tiristor sin pulsos de control todavia no ha conmutado a un estado de conduccion, normaJmente se aplica bajo las siguientes condiciones:

- Subida de la tension inversa positiva hasta el valor maximo permisible de fa tension

pica inversa peri6dica

- Maxima temperatura de juntura permisible

- Frecuencia de repeticion 50 Hz

- Tiristor sin carga antes de la aplicacion de fa tensi6n de anode

- Lazo abierto de control

Usualmente los valores limite de las velocidades de subida de tension son:

v

Su crit = (200 - 2000) ·

JJs

74

•

2 1 Componentes y m6dulos

2.1.6 Conexi6n en serie y en paralelo de diodos y tiristores

Cuando las condiciones electricas de una instalaci6n de convertidor de potencia exceden los valores rnaxirnos de una valvula lndlviduat, estes pueden reducirse hasta valores aceptables mediante ra conexi6n conjunta de varias (n) vaivulas.

211 1.6~ 1 Conexi6n en serle

Una conexion en ssrie se emptea cuando la tension pica que aparece en servicio es mayor que la maxima tension peri6dica permislble de una valvula. En el caso de los tiristores, se debe asegurar Que estes sean disparados al mismo tiernpo con un pulse unico. Este purse debe mantenerse hasta que S8 asegure el encendido de todos los tiristores conectados en serie. Con el objeto de alcanzar una distribuci6n de tension uniforme, tanto durante el proceso de dlsparo como durante la fase de bloqueo, se conecta una resistencia Rp en paralelo con cada tiristor, adernas de la combinaci6n RC (figura 2.16)4 Rp se calcula utllizando:

r-, <,
'" v »:
,_ Figura 2.16 Conexi6n en serie de tlristores, con resistencias en paralelo y circuito de congestionamiento de portadores AHS (circuito de protecclon)

EI proposito de estas medidas es proteger a las valvulas contra cambios subitos de la tension. Con el fin de aceptar las tolerancias de tabricacion, adicionalmente se reduce a' 80 Ok ta tensi6n pica inversa peri6dica perrnisible UORM a URRM te6rica dada para cada valvula en las hojas de datos.

En ciertas areas de fa ingenieria de afta tension, tafes como - multiplicadores en cascada

- pulverizadores electrostatlcos

- copiadoras electrostaticas

se ha vuelto cornun la utilizaci6n de rectlucadores de alta tension prefabricados.

Estos consisten de una conexi6n en serie de diodos de avalancha de stltcio de alto bloqueo a prueba de picos, acomodados en una capsula plast;ca (vea la secci6n 2.2.1.3).

75

2 lnterruotores etectronicos

2.1.6.2 Ejemplo de una conexi6n en serie

E' rectificador de alta tension Brown Boveri Si-E 18-5 (figura 2.17) frecuentemente sa utiliza en aparatos de televisi6n en circuitos en cascada para la mutnpttcaoon de la tension. Sus valores caracteristicos son los siguientes:

Tenslon inversa

Corriente inversa a 8J = 85°C

Max. valor eficaz de ~a corriente directa

Max. corriente directa media nominal a 50 Hz

BJ = 85°C, {JA = 45 °C .. R1hJA = 100 W

URRM = 18 kV
fR ~ 30 IJA
IFRMS = 60 rnA
IFAV = 23 rnA Tension umbral a BJ = 85°C Resistencia directa dlterencial

U(TO) = 15 V

fF = 35 n

- .. - -
M - - - -
tS1 ~ r
, ,
-
\~ ~ .. II1II ...... --1 14

12

c

A

Figura 2.17 Djagrama con las dimensiones del

rectificador de alta tensi6n SI-F 18--5

2.1 e6.3 Conexi6n en paralelo

Debido a las oequenas corrientes directas raramente se utitiza la conexion en oaratelo de las valvulas, ya que es mas econ6mico un tipo mas grande que se adapts a la corriente. Las grandes corrientes Que no pueden ser portadas par una sola valvula requieren dos 0 mas valvulas conectadas en paralelo.

Para asegurar una distrlbucion de corriente tan balanceada como sea posible, estas deben tener las mismas tensiones directas. Mientras mayor sea la diterencia entre las tenstones directas de las valvulas individuales. menos uniforme sera la distribuci6n de corriente. Ademas, por razones de sequridad, el valor nominal de corriente directs debe reducirse al 80 n para proteger las valvulae.

Tarnbien es necesario un disparo sirnultaneo de todos los tiristores conectados en paralelo, con un pulso de control de gran pendiente. Este pulso debe aplicarse hasta que todos 'as tiristores hayan sido disparados con certeza,

La distribuci6n de corriente puede mejorarse utilizando inductores adicionales, cada uno en serle con una valvula. Par razones de costas, este metoda se utttiza raramente.

76

2. 1 Componentes y m6dulos

2.1.6.4 Conexl6n en antlparalelo

La conexi6n en antlparalelo, tamblen denominada -conexion bidireccional», se utiliza para tiristores en clrcuitos de corriente alterna. Esta se requiere siempre que sa deban conmutar corrientes > 30 A con un interruptor electr6nico. Para corrientes directas

~ 30 A sa dispone de triacs. Par razones de coste. tarnblen S9 prefieren para conrnutacion de pequenas corrientes, utilizando interruptores electr6nicos.

En la conexi6n en antiparatelo de tiristores se debe tener cuidado que las velocidades

de subida de tensi6n criticas du crlt tanto de encendido como de apagado no causen

dt

el disparo de un liristor durante 91 estado de bloqueo (denominado como encendido par

excsso).

La conexi6n antiparalelo de tiristores (flgura 2.18) tarnblen S9 utiliza en areas de tecnica de soldadura, Por eiernplo, en soldadura a presion par resistencia se utilizan interruptores electronlcos enfriados par agua y actuadores. EJ valor ef;caz de Ja corriente es aproximadamente de 1000 A. y generalmente la energia es proporcionada par un control de paquetes de oscilaciones.

V2

V1

V5

V3

Figura 2118 Conexi6n bidireccional de dos tiristores con

elementos de proteccion y transformadores de pulses

2.1.6.5 EJemplo: Controlador de patencla de corrlente alterna

Con un tiempo de encendido del 100 %, un controlador de potencia de corriente alterna debe soportar un valor eficaz de corriente I = 2170 A. Se deben calcular los valores de corriente de los tirlstores conectados en antiparalelo. Debido a Que. con una tensi6n sinusoidal, la corriente tarnbien es sinusoidal. el valor pica peri6dico de la corriente se calcula de la siguiente forma:

r = v'2 · I = 1 ,41 · 2170 A = 3060 A.

Cada tlrlstor es atravesado par corriente durante un semiciclo sinusoidal y soporta una

A

. I

cornente 2'

77

2 Interruptores electron/cos

i 3060 A

/TRMS = - = = 1530 A

2 2

Con F= 1.57, se aplica 10 siguiente:

I = hRMS = 1530 A = 975 A.

TAV F 1,57

Por 10 tanto. deberian seleccionarse dos tiristores con los valores limite de corriente

calcutados (par ejernplo et tiristor Brown Boveri CS 661)~ ~

2.1.7 M6dulos semiconductores de patencia

•

Para evitar a los usuarios el trabajo de conectar 'as valvulae y dlsenar los disipadores de las rnisrnas, (a industria esta incrementado Ia oferta de rnodulos prefabricados. Dependiendo de ta aplicacion I se debe distinguir entre:

- Modulos de construccion abierta (rango de patencia 1 - 6000 kW)

- Modules de construcci6n encapsulada (rango de potencia de hasta 25 kW).

Adernas de los circuitos rectificadores basicos conocidos, se encuentran disponibJes cada vez mas los denominados rnodulos de vatvulas, los cuales pueden combinarse para producir diferentes circuitos (figura 2.19).

Particularmente los m6dulos encapsutados (par ejemplo Veridul de Brown Boveri) tienen, adernas de una capsula hermetical una base de metal iibre de ootencial. ta cual permite que diferentes pares de armaduras (m6dulos) sean montadas en un disipador

,.

comun.

a

b

c

d

Figura 2.19 Circuitos formadas a partir de modules de vatvulas

a) M6dulo diodo; b) Modulo tiristor: c), d) M6dulos diodo I tlrlstor

2.1.8 Rectilicador de selenio

Adernas de los diodos de sulclo (monocristal Si), solamente e~ rectificador de seJenio (policristalino) ha alcanzado importancia en elactronlca de potencia. La pequeiia carga permitida por unidad de area es 18 causa del tipo de ciseno apreciablemente mas gra nde de un rectiflcedor de selenic, el cua I ocupa aproximadamente 15 veces mas espacio que un rectificador de silicic del rnisrno ranqo. Sin embarqo. 1a gran superficie produce una alta capacidad de sobrecarga de corriente, una gran capacidad de soportar intercambios de carga y un comportamiento terrnico lento en cornparacton con e) diodo

78

..

2. 1 Oomponentes y moautos

de silicic. En el caso de descargas disruptivas debidas a picos de tensi6n. estos diodos son insensibfes a fos misrnos cebico af efecto de autoregeneraci6n, de forma que no se necesitan medidas de protecci6n adicionales contra sobretensiones. Este efecta de autoregeneraci6n de los rectificadores de selenio se utiliza incluso para proteger los rectificadores de silicic. 10s cuales son sensibles a las sobretensiones. conectando espalda con espalda rectificadores de selenio en paralelo con el semiconductor de silicio. Otra ventaja de los rectiticadores de selenio es la conexion simple en paralefo y en serie de estos componentes. Las celdas de selenio sa protegen con fusibles estandar de actuaci6n rapida,

Las desventajas apreciables del rectificador de selenio son su rango de temperatura tlrnltado de hasta fJA ~ 40 "C, 18 variaci6n de sus valores caracteristicos estaticos durante servicio, y Ja baja tension inversa de 30 V par ceJda. Por ejempJo. para aJcanzar una tensi6n de bloqueo de 600 Vi se necesitan conectar en serie 20 celdas. En modo de conducci6n y con una tension umbral de 0.7 V par celda, 8StO da una tension directa total de 14 V. Debido a esto se producen mayores perdidas en sentida directo las cuales tarnbien causan un rendimiento reducido, comparado con el usa de solamente una celda de silicio con una tension inversa de 600 v.

2.1.9 Transistores de potencia

Como antes, los tiristores y diodos de sllicio continuan dominando como valvulae en la electr6nica de potencia. Hasta ahora, una utilizaci6n creciente de las valvulas de transistor continuamente controlables se ha vuelto imposible debido a la incapacidad relacionada con el material de combinar una alta tension inversa con una alta corriente directa. No obstante a continuaci6n se pretende dar un breve vlstazo a los tres tlpos mas importantes de transistor de ootencla.

2.1.9~ 1 Transistores de d1fusl6n en tres fases

Estos componentes, los cuales son usualmente de un tipo de construcci6n NPN, tienen como material base una oblea de silicio tipo N cebllrnente dopada. En el primer proceso de difusion con f6sforo, se produce una capa N fuertemente dopada sobre uno de los tados de la oblea de siiicio. Durante el siguiente dopaje con boro, sobre el otro lado se difunde una zona P de area completa. Ei tercer proceso de difusi6n - nuevamente con f6sforo - no se reanza sino hasta que 18 otra area de la zona P se haya convertido en una capa de oxide aislante (Si02) y una correspondiente area parcial (ventana) haya sido Jiberada mediante corrosi6n para Ja zona de ernisor (IJgura 2.20).

Los transistores fabricados de esta manera tienen. entre la capa N del colector y la zona P de la base, una amplia capa N debilmente dopada, la cual puede absorber las cargas espaciares con aftas tensiones inversas VeE. Asi, par ejernplo, estos transistores de potencla de alta tension se encuentran dlsponlbles con tensiones inversas de hasta 1J2 kV Y corrientes de colector de 15 A~ La principal aplicaci6n de estos componentes es la conmutaci6n de alta vetocldao de cargas inductivas, tales como en sistemas de encendido de vehicutos rnotorlzados, y en ta deneccion horizontal para equipos de television. Temoten se ssta incrementando su util;zac;on en el campo de la electronlca de potencia en convertidores de baja potencia (hasta 5 kW).

79

2 Interruptores etectronicos

N

s

p

e e
8 e Base C

e e
e
e e N
Coiector e Emisor B

e
e
e
e e Sr02
e E
e
e e Figura 2.20 Construcci6n esquernatica de un transistor de potencia de ditusion en

tres fases1 con su simbolo

2.1.9 .. 2 Transistores de potencia en circuito Darlington

Los transistores de potencia para corrientes > 1 0 A tienen solamente una baja amplificaci6n de corriente continua. Los transistores Darlington de construcci6n integrada consecuentemente son utilizados cada vez mas para conmutar grandes corrientes y altas tensiones Estos frecuentemente tarnbien incorporan diodos de proteccion y resistencias de bala nee (figura 2.21).

Utifizando estos «Darlingtons de potencia- se consigue una reducci6n de la energia de control la cual de otra forma podria ser requerida per el transistor de potencia, y consecuentemente se puede evitar el usa de etapas de impulsion especiales. Sin embargo, con corrientes de colector crecientes, la maxima tension inversa que se puede alcanzar, aun con estes transistores, decrees.

c

,. ..... . _ 'P 'l
·
I
•
I
B
_
I
·
I
_
V4 V2 I
,
_
I
I
•
Rt ,R2 I
·
I
.
I
• ,
l-
.. _ ... .. _ _...._........j E

R 1, R 2 Resistencias de ba lance para estabilizar UBE

V 4 Dioda de aceleraci6n (speed-up) para recucir el tiempo de almacenamiento y el tiempo de caida

V 2 Diodo de proteccion

Figura 2.21

Circuito basico de un transistor de potencia Darlington de alta tension y alta velocidao

80

2. 1 Componentes y m6dulos

Los tipos listados en la figura 2.22 son considerados como Darlingtons de potencia de una velocidad particularmente alta.

Fabricante

Tipo

VeE max

Ie max

General Electric

GE 5060 BUW 181

450 V 800 V

25 A 16 A

Texas Instruments

Figura 2.22 Datos tecnicos de transistores de potsncia Darlington de alta velocidad

2.1.9.3 Transistores de potencia epitaxiales

Entre los muy conocidos metod os de prcduccion para transistores de potencial la tecnologia de base epitaxial todavia es irnportante, par ejemplo los transistores epibase estan disponibles con corrientes de colector de hasta 20 Aj tensiones inversas de 150 V y una disipaci6n de patencia de 250 W. Puesto que estos S8 producen en versiones PNP y NPN, su principal area de utilizacion esta en la ingenierla de circuitos complementarios. Tarnbien se los puede encontrar en amplificadores LF de alta potencia.

2~1.9.4 Ejemplo: fuente de alimentaci6n de patencia conmutada

Las fuentes de alirnentacion de palencia conmutadas representan una de las princlpales aplicaciones de 105 transistores de potencia Estas son superiores a las fuentes de alimentaci6n de patencia convencionales, debido a un menor requerimiento de espacio y a una mayor eficiencia. En estos dlspcsltlvos, la tensi6n de red rectificada es troceada con una frecuencia de 15 ~ 35 k+lz transformada y nuevamente rectificada. En esta conexi6n se representa un importante circuito mediante et convertidor directo en fase. el cual esta reproducido en la figura 2.23 junto con su funci6n baslca.

V50

V60

L2

+

•

V30

V10

V20

u

V70

Rcarga

+

• L1' L12 L13

--

VLQ

Figura 2.23 Convertidor directo en lase con transistor de conmutaci6n de potencia

81

•

2 tnterruotores electron/cos

Durante el tiempo de apertura del transistor se transmite energia at lado secundario. EI flujo de corriente se da a traves de V 60. L 2 y Rcarga. En la fase de bloqueo del transistor no exists corriente a traves de V 60.

La energia almacenada en L 2 habilita que la corriente de carga I continue fluyendo a traves del diode V 70t La energia maqnetica en el transmisor de patencia S9 realimenta hacia el condensador que se carga a traves de V 50 con asistencia del bobinado desrnaqnetizante. EI siguiente ciclo de conmutaci6n comienza con el siguiente disparo deJ transistor.

2.1.9.5 Ejemplo de un interruptor de potencia de 400 A con transistores

En muchas instaJaciones convertidoras de palencia translstortzadas. se requiere fa conexi6n en paralelo de varios transistores de palencia con el fin de conmutar grandes

...

corrientes. EI interruptor de 400 A representado en la figura 2.24 se utiliza como conmu-

tador electr6nico para motores de corriente continua en la ingenieria de aviaci6n. La etaoa de salida consiste de seis transistores de 70 A conectados en psralelo, que a su vez son disparados a traves de tres transistores de 20 A conectados en paralelo. Las resistencias en las IIneas de emisor de los transistores aseguran una distribuci6n de corriente uniforme.

V1

V2

V3

Rcarga

RE1 RE1 V4 V5 V6 V7 VB V9

Figura 2.24 Unidad de patencia de un interruptor de transistor de 400 A

82

2.2 Proteccion de vstvutes de sllicio

2.2 Protecci6n de valvulas de silicio

En operaclon. las valvulae estan sujetas a esfuerzos electricos, terrnicos y rnecanlcos sumamente variados. Par 10 tanto, en las instalaciones convertidoras de patencia sa necesitan varies elementos de proteccion, en adici6n a las valvulas. Consecuentemente. s610 todos los componentes considerados como un todo constituyen un circuito confiable.

2.2.1 Protecci6n contra sobretensi6n

Las sobretensiones pueden ser causadas par el efecta de almacenamiento de portadores, par las influencias atrnosterlcas 0 por cambios subltos en la corriente de las inductancias. Si tales sobretensiones exceden los valores permisibles de tensi6n de las valvulae en modo de bloqueo, esto puede Ilevar a la destrucci6n de las junturas del semiconductor. Para prevenir las tallas de los semiconductores causadas en esta forma S8 deben proveer elementos de protecci6n especiales.

2.2.1.1 Protecci6n contra sobretenslones debldas 81 efecto de almacenamiento de portadores

,

Cuando la corriente de fa valvula cruza par cero, la capa barrera todavia contiene un gran nurnero de portadores de carga libres en rnovimiento. de modo Que la corriente puede continuar fluyendo inc1uso a pesar de que la tension en la valvula ya ha sldo polarizada en direcci6n inversa. Luego de que las cargas en 18 zona de bloqueo han sido alejadas, esta corriente cesa subltarnente. Como resultado de ta alta velocidad de

cambio de la corriente, se produce una tension pice u = - L9i. en las inductancias del

dt

clrculto. Esta aglomeraci6n de ponadores de cargas ocurre peri6dicamente en funci6n

de la tension de red. Los picas de tension producidos se superponen a la tension de operaclon y ponen en peliqro la valvula correspondiente. Sin embargo, la corriente in-

~ '"
7 \ Vl0 R1 2 ~ V20 R2
~ ~
C1 C2

II..
U

...
i \ V30 R3 7 \: V40 R4
~
C3 C4 •
+

-

Figura 2.25 valvutas de un circuito rectificador en puente con circuitos AHS discretos

83

2 Interruptores electr6nicos

versa puede continuer fJuyendo como una corriente de condensador a traves del circuito capacitive de proteccion en paralelo con la valvula, tarnbien denominado circuito de congestionamiento de portadores AHS (del inqles: Anti-Hole-Storaqe) (figura 2.25).

En contraste con un diodo, con un tiristor el condensador puede ser cargado positivamente a mayor 0 menor qrado, de acuerdo al anqulo de disparo. Cuando el tiristor es disparado, el condensador se descarga instantanearnente a traves del espacio de valvula que esta conduciendo, y eJ tiristor se ve afectado par las altas velocidades de incremento de corriente que podrian ocurrir. Par esta raz6n el circuito de protsccion AHS de un tiristor consiste de la conexi6n en serie de un condensador y una resistencia de arnortiquacion. Los valores nominales de este clrcuito de protecci6n (figura 2.16) pueden tomarse de la hoja de datos apropiada. Par supuesto, los valores precisos dependeran del tipo de circulto, de la tensi6n de operacion y de la corriente directa. Par ejernplo, cuando S9 utilizan tiristores de hasta 50 A, son habituates los valores acotados en la figura 2.26.

Tension de alimentaci6n

Resistencia

Condensador

125-249 VJ 40-60 Hz 250-379 v. 40-60 Hz 380-500 v, 40-60 Hz

47 -68 n 6 Wt 68-100 0, 6 WI 100-150 n 10 W1

0,22 IJF. 600 V ~ o. 1 J.lF, 600 V,.._, 0,1 JJFJ 600 V __.

Figura 2~26 Circuitos AHS comunes

212.112 Sobretensiones debidas a operaciones de conmutaci6n

Las sobretensiones se pueden producir par operaciones de conmutaci6n que involucran cargas inductivas 0 capacitivas. por repentinos cambios de campo en rnaquinas de corriente continua e inclusive per relarnpaqos sabre lineas de fuerza aereas. EI diseno de la medida de protecci6n a aplicarse dependera consecuentemente de la naturaleza de la sobretensi6n prevista y de la aplicacion concerniente.

En muchos casas se puede proveer una protecci6n contra sobretensiones mediante un circuito Re! en el cual los condensadores deben ser dirnensionados de forma que absorban la energia producida par la sobretension prevista. Una resistencia conectada en serle con el condensador esta destinada a amortiguar cualquier tendencia a oscllar que podria surqir. En muchos casas, este tipo de circuito RC puede actuar simultaneamente como protecci6n contra el efecto de almacenamiento de portadores y como protecci6n contra sobretensiones (figura 2.27).

Sin embargo, estas medidas de protecci6n estan limitadas par el gran requerimiento de espacio de 'as condensadores y tarnbien par consideraciones econ6micas. Par ejemplo, en muchos casas el costo de una valvula de alta capacidad de bloqueo con circuito RC es mucho mayor que eJ de una valvula con una baja tension inversa, combinada con un componente limitadcr de tension.

84

I

2.2 Proteccion de velvutes de silicio

+

A1

Vl

V2

u

C1

V3

V4

-

Figura 2.27 Protecci6n cornblnada contra sobreten-

siones de conmutaci6n y sobretensiones par e~ efecto de almacenamiento de portadores

2.2.1.3 Componentes de proteccl6n contra sobretensl6n

Estos componentes especiales de limitaci6n de sobretensi6n estan subdivididos en protectores de sobretensi6n y limitadores de sobretenslon. En contraste con los limitadares de tensi6n fos protectores de sobretensi6n tienen en su curva caracteristica una secci6n con una resistencia diferencial negativa. Estos conmutan hacia un estado de baja reslstencla, 0 «dlsparan», luego de que se ha alcanzado una tensi6n de respuesta. Estos comprenden protectores tipo valvula, protectores de tube de expulsion y protectares de arco. Los tiristores. los cuales son disparados cuando S8 alcanza un valor de sobretensi6n especificado y por media de esto conectan una resistencia tlmltadora. tarnbien son considerados como protectores de sobretenslon.

Los limitadores de sobretensi6n comprenden varistores y diodos de avalancha sirnetriCOSt Estos componentes limitan la tensi6n a valores que no son daiiinos para los semiconductores que estan siendo protegidos.

En 18 flgura 2.28 sa presentan los tres componentes mas importantes de protecci6n contra sobretensi6n utilizados en la ingenieria de los convertidores de potencia.

- Varlstores de 6xido de metal

Estos ofrecen una buena adaptaci6n a las curvas caracteristicas del tiristor (figura 2.28). Debido a que tienen una alta capacitancia terrnica, estos son adecuados para la lirnitacion de sobretension en el caso de los picas de sobretensi6n que ocurren ocaslonalmente.

En la actualidad la utilizacion de varistores en un circuito AHS solamente se acostumbra en el caso de tlristores con picas de corriente inversa < 20 A. Sus principales aplicaciones son la limitaci6n de sobretension en rectificadores no controlados de baja y mediana potencial en controladores de palencia de corriente alterna y trlfaslcos y en circuitos de estabilizaci6n de tension.

- Dlodos de sobrepaso

Estos tienen baslcarnente la misma estructura que los tiristores y una «tension de sobrepaso USC" especificada con precision (figura 2.28)~ Sin embargo, de estos componentes no sale un terminal de gate. Basandose en sus curvas caracteristicas, estes se

85

2 Interruptores etectronicos

Componentes

Varistor de oxide de metal

Diodo de sobrepaso

Diodo de avalancha sirnetrico

Simbolos

[:>1<3

I

I

.

I

•

I

Curvas caracteristicas

Usa U

u

u

Apflcacicnes

~ .

npicas

Protecci6n de pequenos converuoores de potencia con picos de corriente inversa < 20 A

Proteccion de tiristores en direcci6n de bloquea con picas de corriente > 20 A

Proteccion de tiristores de potencia grandes conectados en serie y en antiparalelo

Figura 2.28 Gomponentes de proteccicn contra sobretension

clasifican como protectores de sobretension. Para proteger valvulae de tiristor en ta direcci6n de bloqueo se utilizan diodos de sobrepaso con tensiones de sobrepaso desde 500 V hasta 4000 V4 Cuando en la direcci6n de bloqueo aparecen tensiones ineornisiblemente altas, estas provocan un encendido per exceso del diode de sobrepaso. La corriente que ahara fluye a traves del diodo de sobrepaso se utiliza para disparar eJ tiristor que esta siendo protegido. De este modo se previene el encendido par exceso del tiristor, eJ cual es generalmente inadmisible. Puesto Que el tiristor posiblemente S9 dispararia con cada perturbacion, los diodos de sobrepaso s610 pueden utinzarse como protecci6n contra sobretensi6n en instalaciones en las cuales el flujo de la corriente de operaci6n no es un factor de perturbaci6n cuando ocurre un disparo per sobretensi6n del circuito de oroteccion.

- Diodos de avalancha slrnetrlcos

Estos tienen el efecto de una conexi6n en serie espalda con espalda de dos diodos avalancha y consecuentemente pertenecen at grupo de los lirnltadores de sobretensi6n (figura 2.28). Por media de medidas de diseno es posible garant~zar que el calor disipado, generado durante la desvlaclon de una sobretensi6n, se elimine correctarnente. Por fa tanto. estos componentes son particurarmente adecuados para la proteccion de valvulae de alta palencia en instalaciones con niveles superiores a los 100 kW4 Sin ernbarqo, en el caso de tiristores con una baja velocidad de incremento de tensi6n se requiere adicionalmente un circuito AHS. La figura 2.29 muestra algunas aplicaciones tipicas.

Figura 2.29 Aplicaciones de los elementos de protecci6n contra sobretensi6n ___,.

86

I

•

2.2 Proteccion de va/vulas de silicio

+

Vl

V 10

Protecci6n contra sobretension de pequetios convertidores de potencia. utilizando varistores de 6xido de metal (MOV*)

,. Metal-oxide varistors

u

~----------------~ -

V1

R1

Proteccion contra sobretension de tiristores de potencia en estado de bloqueo, uttltzando diodos de 50- brepaso

F10

+
Protecclcn contra sobretensi6n de
F1 F3 FS valvulae de convertidores de po-
V1 V10 V3 V30 V5 VSO tencia grandes en direcci6n de
bloqueo, utilizando diodos de 50-
R1 R3 R5 brepaso (BOD·)
L1 -- Breakover diodes

L2 Uda

L3

F4 F5 F2
V4Q V60 V20
V4 V6 R6 V2 R2
Rt. -

t

Proteccion contra sobretensi6n de tiristores de potencia grandes en circuitos bldlrecclonales, utilizando diodos de avalancha slrnetricos

R1

R2

Protecclcn contra sobretensi6n de tiristores de potencia grandes en clrcultos serte, utillzando diodos de avalancha sirnetricos. con circuito AHS adlclonal

C1

C2

F10

F20

Vl

87

•

2 Jnterruptores etectronicos

2.2.2 Protecci6n contra sobrecorrientes y cortocircuitos

Las valvulas de sillcio tienen solamente una pequena capacidad termica y no pueden disipar con la suficiente rapidez la perdlda adicional de calor causada por sobrecorrientes~ La maxima veJocidad de incremento de corriente permisible SI edt tampoco 5e debe exceder, ya que eS10 tarnblen puede llevar a la destrucci6n de la valvula. Por 10 tanto se debe considerar apropiadamente los limites de corriente y potencia dados par el fabricante en su nola de datos. Como se constat6 en la secci6n 2.1.5.4. la velocidad de

incremento de corriente di puede reducirse instalando inductancias adicionales de un

I · d dt

va or apropra o.

En servicio, las valvulae tarnbien deberian ser protegidas contra

- sobrecorrientes en el rango de corta duraci6n en el caso de un cortocircuito 0 una sobrecarga de corta duraci6n

y

- sobrecorrientes en el rango de larga duraci6n en el caso de sobrecarga continua.

Dependiendo de 'a causa del cortocircuito se debe distinguir entre:

Cortocircultos internas, los cuales pueden ser causados, par ejernplo, por la perdida de Ia capacidad de bloqueo de los tiristores, par pulses defectuosos 0 par conexiones conductivas internas entre dos 0 mas conductores, Y

Cortocircultos externos. los cuales pueden ser causados, par ejemplo. par cortocircuitos en la carga, por la aplicacion de una tension excesivamente alta 0 par conrnutacion del inversor.

Una sobrecarga continua de corriente puede seT causada POT una sobrecsrga meeanics, como cuando un impulsor es bloqueado, 0 par una sobrecarga electrica~ como cuando talla un lirnitador de corriente,

De acuerdo al tipo de protecclon, se hace una subdivision adicional en protecci6n de cortocircuito pura y protecci6n completamente acoplada. En el caso de una protecclon completamente ecoplada, se debe asegurar que las caracteristicas de disparo de los elementos de protecci6n permanezcan bajo ~a curva caracteristica limite de corriente de ta valvula que asta siendo protegida. durante todo el rango de tiernpo. Esto se puede tograr por media de 'as siguientes rnedldas:

- Utilizando fusibles de actuaci6n superrapida:

- Utilizando interruptores de potencia miniatura de alta velocidad con disparador mag-

netlco:

- Combinando fusibles de actuaci6n superrapida y disparador terrnlco:

- Ulifizando simuttanearnente fusibles de actuaci6n superrapida, dlsparador de alta

velocidad y disparador terrnico.

2.2.2.1 Protecci6n mediante fuslbles

En muchos casas, particularmente a bajas potencies, es suficiente como protecci6n de sobrecorriente la utilizaci6n de fusibles de actuaci6n superrapida que responden desde 1 ms hasta 10 ms. Una dimensi6n importante para la selecci6n de los fusibles correctos es la integral de carga limite de la valvula que esta siendo protegida. Esto significa ta maxima energia terrruca permisible en la iuntura. expresada como la suma de todos los valores lnstantaneos ;2 en un periodo especifico de tiempo para una temperatura de juntura especificada. Los siguientes va tores son comunes:

88

2~2 Proteccion de vetvutes de siticio

Para un diodo con IFAV ........... 50A
J i~ dt 3500 A2s en 10 ms a OJ = 45°C
0 J i~ dt 1300 A2s en 1 ms a aj = 150°C
Para un tiristor con ITA V 50A
J if dt 7200 A2s en 10 ms a &j 45°C
0 J i~ dt 2400 A2s en 1 ms a 8j = 125°C Circuito

Fusibles de celda

Fusioles de linea

L' L2 LJ

Ll L2 l3

FL. VI..

V 1 F 1

V3 F3

F6 V6

V3

V6

V5 F5

F2 V2

V5

V2

+

-

+

-

Apticaci6n

para operacion de fuerza electromotriz de retorno y cuando existen algunas valvulae en paralelo per cada rama de circuito

principalmente para potencies de hasta aprox. 20 kW

Ventalas

mejor proteccion en el caso de rectificadores de carga contra polarizacion incorrecta y mejor utilizacion de las celdas con proteccion total. comparado con fusibles de linea

bajo costo del equipo

Desventajas

mayor casto del equipo, comparado con tusibles de linea

la sobrecorriente permisible no puede ser utilizada

..

totalmente en el rango de

tiempo corto, comparada con fusibles de celda

Posible fuente de taltas como resultado de 18 utitizaci6n de cartuchos de fusibles incorrectos

Figura 2.30 Protecci6n totalmente adaptada mediante fusibles de actuacion superraptda

89

2 Interruptores electr6nicos

Con este tipo de protecci6n, el valor J 12 dt del fusible siempre debe estar, durante el tiempo de reacclon, debajo de la inteqral de carga limite permisible de la valvula. En la practice, es generalmente suficiente si se elige

(/2 dt)fusib~e ~ 0,9 (/2 dt)valvula.

La corriente nornlnal det tusiote deberia estar alrededor de 1,1 hasta 1,4 veces ta corriente que fluye realmente.

En la figura 2.30 se indica una comoaracion de los arreglos de fusibles acostumbrados en la practlca.

Mientras los fusibles de tubas de vidrio de actuaci6n superraplda estan marcados con un anillo amarillo y las letras FFt los fusibles de filamento tipo cuchilla y de torniJlo de actuaci6n suoerraoida estan marcados be]o nombres comercates esoecieles, tales como Silized, Ultrarapid, etc.

Par eiernplo, et fusible Silized 5 SD 420 tiene los siguientes datos irnportantes para su utilizaci6n:

- Tensi6n URMS = 500 V

- Corriente IRMS = 16 A

- lnteqral de carga terrnica j2t = 60 A 25

Este es apropiado para utltlzarlo en portafusibles con rosca E 27.

2.2.2.2 Protecci6n comblnada de sobrecorriente

En lnstataciones grandest un fusible deberia, en la medida de 10 posible, operar 801amente en el caso de un cortocircuito. Per 10 tanto se requieren otros elementos de seguridad para protecci6n de sobrecorriente. En la figura 2.31 S6 muestran las curvas caracteristicas de una protecci6n combinada de sobrecorriente, consistente de un fusib'e de actuaci6n superrapida para oroteccion de tiempo corto y un disparo terrnico de sobrecorriente para protecci6n de tiempo larqo, en er rango de patencia de 6 - 20 kW~ La figura 2.32 muestra una cornparacion de dos arreglos de proteccion comunes para diferentes rangos de potencia,

,

..9) = constanta

1 Curva caracteristica limite de fa valvula 2 Curva caracterfstica de disparo

de protecclon de tiempo corto

3 Curva caracterfstica de disparo

de proteccion de tiempo largo

t

II,.,~~

~ .~ •• 7."

~ ~.~, .•.•..••....••...

~-..._

3 ... ~

..........

III

~~.._.. ...

--

t

-

s

Figura 2.31 Curvas cuafitativas de proteccion combinada de cortocircuito y

sobrecorriente (/rSM = valor limite de sobrecorriente)

90

•

2.2 Proteccion de valvu/as de silicio

Ctrcuito

Protecci6n autornatica

L1

L2

L3

Vl

Y3

V5

+

Aplicaci6n

Protecci6n combinada

L1

l2

L3

F1

- I> - [> - I> F2

V"

Vl

V]

V5

+

F1

principalmente para valores de patencia < 15 kW

para valores de patencia > 20 kW

muy buena adaptacion a la curva caracteristica de sobrecarga de las valvulas

en el caso de 1allas no se necesita reemplazar

com ponentes:

ahorro del interruptor de trabajo

Ventajas

pobre capacidad de sobrecarga en la region de tiempo corto

oesventajas

alto costo de ecu.po

Y4

Y6

V2

-

Figura 2.32 Cornparacion de dos arreglos combinados de protecci6n de sobrecorriente para diterentes rangos de potencia

91

2 tmenuotores electronicos

2.2.3 Protecci6n de sobretemperatura

2.2.3.1 Generalidades

Las tensiones directas de los semiconductores de potencia son bajas comparadas con sus tensiones de operaci6n. Puesto que fluyen corrientes relativamente grandes en la region directa, ocurren perdidas directas de mayor 0 menor magnitud, trayendo consigo un aumento de temperatura en el semiconductor.

Si los semiconductores de potencia se operan a frecuencias f > 60 Hz 0 con pulses, tas mayores perdidas de conmutaci6n causaran un mayor calentamiento. Las perdidas de conexi6n 0 desconexi6n pueden predorninar, dependiendo de la naturaleza de ta carga.

Para calcular la disipacion total de patencia Ptat de un semiconductor de potencia se deben determinar las perdidas directas PF, las perdidas inversas PRt las perdidas de controt Pcontr Y las perdidas de conmutaci6n Pconm.

Pe« = PF + PR + Pcontr + Pconm

En el campo de la electronics de potencia, usualmente se pueden despreciar las perdidas de control y las perdidas inverses. debido a que las perdidas directas predominan claramente, par la alta corriente directs.

Par 10 tanto se aplica la siguiente aproximaci6n para la operacion de valvulas con attas frecuencias de traba]o y con operacion de pulso.

Pa ra operacion con f :5 60 Hz es suficiente:

Ptot :=:::: PF.

La figura 2.33 lista las ecuaciones para determinar las perdidas directas de las valvulae

, r

mas irnportantes.

Tipo de valvula

Ecuaci6n

Cornprobecion

Transistor

Oioda

PF == VeE sat ~ l c

PF = U(TO) I IFAV + rv .. F2, I~AV Pr == U(TO) ~ flAV + II ~ F2 ~ I iAV

11.2.4~2.2 IV.2.1 .2.4 IV.2.112~4

Tlrlstor

Figura 2~33 Peroidas directas de semiconductores

2.2.3.2 Comportamiento termlco estattcc

En esta seccion se asume que las capacidades termicas de las valvulae - y de los disipadores que siempre se necesitan en electr6nica de patencia -- estan agotadas. En terminos terrnicos. esto significa que las perdidas de las valvulae tienen que pasar

92

2.2 Proteccion de vetvutes de silicio

totalmente hacia el media de entriarniento. Consecuentemente. la resistencia de la trayectoria del f1ujo de calor tiene que ser suficientemente baja para que la perdida de ootencla Ptot producida en la valvula sea continuamente transmitida hacia el medio de enfriamiento, usualmente alre. En este case, el «valor de trnputston- es la diferencia de potencial terrnico a&t que es igual a la diferencia entre la temperatura de juntura 8J y la temperatura del ambiente 8A•

afJ = tJJ - &A

De forma que S9 obtiene 10 siguiente como expreslon basics para calcular la resistencia

~. ,. .

terrruca estanca:

..

•

La resistencia terrnlca estatica total puede determinarse a partir de la suma de las resistencias terrnlcas individuales entre juntura y carcasa (Rth JC). carcasa Y dlslpador de calor (Rth co) y entre el disipador de calor y el ambiente (R1h OA).

Rth tot == Rth JC + Rth CD + Rth DA

EI enfriamiento de doole lado uti1izado en valvclas grandes produce el diagrama de circuito terrnlco equivalente de una conexi6n en paralelo.

1._= 1 + 1

R(h tot Rth JA anooo Rth JA catoco

•

2.2.3.3 EJemplo: Cuatro dlodos sobre un disipador de calor

Los valores de operacion perrnislbles, en funci6n de los disipadores de calor recomen ... dados, pueden tomarse de las hojas de datos de los fabricantes de semiconductores. En la flgura 2~34 se ilustra el usa de un circuito terrnicarnente mixto. Cuatro diodos montados en un circulto en puente, aisfados etectrloamente, sobre un disipador de calor cornun (disponible como material en barra),

RthCD

RthCD

R'hOA

-------.._- -S-A

Figura 2.34

Diagrama de circuito equivalente terrnico estatico de un circuito disipador de calor mixto

93

2 Interruptores electr6nicos

Se canace 10 siguiente:

K RthCD = O,7W:

A partir de arriba, 'a resistencia terrnlca sa puede celcular como:

1

Rth lot = - (Rth JC + R1h co) + Rth DA 4

1 K K

= 4 (1,5 + O,7)-w + O,35W

K K

= Q,55w + O,35W

K

= 09-

·W

Con este arreglo se puede disipar una perdida de palencia maxima: p\ot = tJJ - 8A = 180 °c - 45 °c = 135 K

Rth tot 0 9 ~ 0 9 ~

· W ' W

= 150 W

Consecuentemente para cada diodo es permisible la siguiente perdida de palencia:

P . - Ptot _ 150 W - 37 5 W

Diodo - 4 - 4 - I •

2.2.3.4 Comportamiento termlco dlnamlco

Con cargas de corriente dinarnlcas. tales como ocurren par eiernplo en operacion de pulso U operacion de tiempo corto, el sistema «valvula-disipador de calor» puede considerarse como una combinaci6n de resistenclas terrnicas y capacidades terrnicas (figura 2.35). A la totalidad de estos componentes de la tecnica de calor S6 designa resistencia torrnica transitoria Zth. Esta resistencia terrnica dependiente del tiempo principalrnente es una medida de fa capacidad de dislpaclon de calor en el rango de tiempo COrt04 PU8StO que, en el rango de tiempo largo. todas las capacidades terrnicas Cth carnbian debido al flujo de calor, estas se pueden ignorar para este estado terrnlco estatico. Como S9 puede ver en fa figura 2.36, entonces se aplica 10 siguiente:

Zth = Rth para t > 1 03 s.

94

2.2 Proteccion de velvulss de siticio

, tJA

CthJ

RthJC

z9C

RthDA

RthCD

,.

p ..

Figura 2.35 Diagrama de circuito equivalente terrnlco dlnarnlco

de un sistema valvuta-disipaoor de calor

Zth K

-

W

2

Rth --------------------=---------

1

o._--+---~--~--~--~---+--~--~--~--~

10-3

t

-

s

Figura 2.36 Curva cualitativa de la resistencia terrnlca

transitoria Zth

•

2.2.3.5 Tlpos de dlslpacl6n de calor

En operacion de estado constante, 18 transferencia de calor tiene lugar mediante radiaci6n termlca, conducci6n terrnica y conveccion, dependiendo del tipo y tamaiio de la valvula y del tipo de instalaci6n y tarea concerniente.

95

2 Interruptores etectronicos

Radiaci6n termica

En este casot la transferencia de calor tiene lugar desde un material a otro a traves de oscilaciones electrornaqneticas. Los cuerpos negros radian las mayores cantidades de calor.

Sin embargo. pueden transferirse grandes cantidades de calor solamente a altas temperaturas, las cuales en muchos casas son inaceptables para los semiconductores. Consecuentemente, la perdida de calor generado en e' semiconductor es disipada principalmente mediante conducci6n terrnica y convecclon, y no mediante radiacion,

Conducci6n termica

En este caso, la transferencia de energia hacia el medic de enfriamiento lorna luqar debido al efecto de cotlston de las moleculas en movimiento rapido en el media de calentarniento, Asi la conduccion tsrrmca depende de Ja naturafeza del material y generalrnente se da como la conductividad terrnica A (flgura 2.37). Par 10 tanto, se prefieren e' aluminio y e' cobre para ta construcci6n de disipadores de calor. De heche, la plata tiene mayor conductividad termlca pero es demasiado costosa para esta aplicaci6n .

..

Material

W Conductividad terrnica A

Wh Calor especifico c

kg K

Oensidad o kg dm3

Km

Plata

415 394 229

..

OtO? 0,10 0,24 Ot13 1.63 0.28

10,5 8t9 2,7 7.8 1 $0

1129 · 10-3

Cobre

Alurninio

Acero

71

Agua

Aire

Figura 2.37 valoras especificos de materiales de enfriamiento

Convecci6n

En e\ proceso de convecci6n, primeramente el calor es absorbido por el medio gaseoso

•

o llqutdo, tal como aire 0 aqua, y ruego S8 transfiere a traves del movimiento inherente de

las particulas del material (el aire caliente sube),

La convecci6n en forma de eniriamiento de aire es e' tipo de enfriamiento mas comunmente utilizado para semiconductores. Con enfriamiento de aire, S8 debe poner atenci6n particularmente al buen contacto entre 'a carcasa de la valvula y el disipador de calor, poslblernente utiHzando un compuesto de transferencia de calor, En este caso, las aletas de enfriamiento deberian disponerse siempre de forma que S9 facilite el efecte chimenea,

Adicionalmente al enfriamiento de aire, tambien sa acostumbran el enfrtamiento de agua y el enfriamiento de aceite para alta disinacion de potencia.

96

•

2~3 Interruptores de corriente etteme y tntesicos

Si, en el contexte de autoenfriamiento con airel se montan pequeiias valvulas sabre disipadores de calor. la siguiente regIa empirica

p

A = const a tot

&8

K a ern" const = (0,6 + 1) w

es suficiente para propositos practices de diseno. A es et area efectiva de enfriamiento en contacto con el medio de aire.

Enfrlamlento forzado

Con enfriamiento Iorzado, el medio de enfriamiento S8 mueve mas rapldamente par medio de ventiladores 0 bombas. De esta manera. es posible disipar mas confiablemente las mayores perdtcas de calor generadas cuando se utilizan valvulae grandes.

2.3 Interruptores de corriente alterna y trifllsicos

2.3.1 Generalldades

Las valvulae semiconductoras controladas, tales como transistores y tiristores. sola mente permiten el flujo de la corriente en una dlrecclon, En la ingenieria de corriente alterna y tritasica, sin embargo, un interruptor electrtco tiene que ser capaz de conducir la corriente en ambas direcciones. Este requerimiento se consigue con triacs 0 tiristores conectados en conuquracion en antiparalelo (flgura 2.38), la cual proporciona una conexi6n bidireccional.

V2

L1

L1

Vl

V1

N

N

Figura 2.38 Unidades de patencia de interruptores electronlcos de

corriente alterna con tiristores y triacs

Estos interruptores de corriente alterna son generalmente encendidos mediante el disparo de los apropiados espacios de valvula, por 10 cual el disparo S8 debe ejecutar en cada semiciclo con tension continua, tension alterna 0 con pulses.

Aunque los contactores rnecanlcos continuaran manteniendo su posicion, los electr6nicos ya han reemplazado a los interruptores mecanicos en muchas areas. Por esta razon, los interruptores electr6nicos frecuentemente se denominan contactores etectronicos.

97

2 Interruptores etectronicos

En las hoias de datos y en catatouos de ventas estos se llstan como ReIss electr6nicos de carga (ELR = Electronic Load Relays)

o Reles de estado solido (SSR = Solid State Relays).

Las ventajas de los circultos convertidores de patencia Ilstados en el resumen de ta seccion 1.1 generalmente se apHcan a estos interruptores electronicos. No obstante, aqui repetiremos las ventajas y desventajas, comparadas con los interruptores rnecanicos.

Ventajas:

Alta vetocldad de conmutaci6n

Alta frecuencia de conmutaci6n permisible Larga vida de servicio

Operacion silenciosa

Resistentes a las influencias ambientales Libres de rebote

Desventajas:

Conexi6n electrtca del sistema de red y la carga. aun en estado de apagado Relativamente alta dtslpaclon de palencia

Limitada capacidad de sobrecarga de corriente

Limitada capacidad de sobrecarga de tensi6n

2.3.2 Interruptores de corriente alterna

En una carga resistlva, la corriente es directamente proporcional a la tensi6n. Como

I

resultado de esto, con disparo de tension continua par ejemplo, el interruptor de corrien-

te alterna podria ser conectado precisamente en la maxima tensi6n de red, forzando instantanearnente por ende la corriente maxima. La alta velocidad de incremento de corriente resultante conduce a fallas de paso alto y pone en peligro a las valvulas.

Por 10 tanto los interruptores de corriente alterna producidos industrialmente son. mayormente designados como interruptores de tensi6n cero. Aunque los interruptores de tensi6n cera ya han sido tratados en detalle en el volurnen 1III aqui consideraremos nuevamente este importante tipo de interrupter.

2.3.2.1 Principia baslco del interruptor de tension cero

La figura 2.39 muestra la relacion entre la operaci6n de un Interrupter encendidol apagada y la conexi6n directa de una carga, y tarnbien la conexi6n de una carga u1ilizando un interruptor de tension cero,

EI interruptor de tensi6n cero se fabrica utilizando componentes electr6nicos. Entonces se utillzan tiristores 0 triaes como interruptores de potencla. Cuando se emplea un interruptor de tensi6n cero, estes nunca son disparados sino hasta despuss de que la tension de red haya pasado per cero. Los circuitos de disparo pueden ser de construecion muy variada.

98

..

2.3 tmertuptores de corriente etterne y tntsstcos

u

...

u

...

-u

I

I

, I l

tON

Icero

F

L 1 0 f I

Q

t

t

t

Figura 2939 Corriente de carga de

un interrupter W 1 con y sin interruptor de tension cero

Ucarga

Rcarga

.,

Lcarga

N 0 .. · .. .. · .. · · · · ,. .. .. · .- ----,.-0 .~

Figura 2.40 Circuito W 1 bidireccional experimental como interruptor de tension cera

Los tiristores y los triacs 5e disparan con tension continua 0 con pulsos. Actualmente, esta creciendo la utilizaci6n de circuitos de disparo inteqrados. Estos son. sin embargo. frecuentemente diseiiados de manera que, con diferentes conexiones externas, tarnblen S8 pueden emplear en control de paquetes de oscilaciones y en control de fase.

La flgura 2.40 muestra un interrupter de tension cero con disparo de pulse, Que emplea el m6dulo de disparo integrado TeA 780 con carga resistiva-inductiva, que puede ser realizado tacllrnente con el convertidor-rectificador de entrenamiento SR 6~

99

•

• ~

2 lntetruptores etectronicos

Con este circuito, uno debe asequrar, mediante el ajuste apropiado de~ potenciornetro, que el retardo del disparo sea slempre (X = 0°. Si tarnbien se conmutan cargas inductivas. se debe continuar aplicando el pulso de disparo hasta que se sobrepase la corriente de retenci6n de la rama de valvula concerniente.

Un interruptor de tension cera tarnbien se puede construir utilizando el m6dulo integrado U 1 06 BS~ Puesto que, la conexi6n de estos ICs S8 trat6 en detalle en el voJumen lilt prescindiremos de repetirlo aqui.

2.3.2.2 Reles electr6nicos de carga

•

Los reles electr6nicos de carqa. los cualss ya han sido menclonados, tarnbien se denominan SSRs 0 ELRst Y ahara se utilizan en gran nurnero en tos sistemas de control electronico. Estos pueden proporcionar soluciones elegantes para las operaciones de conmutaci6n asociadas con sistemas de control electronico, Para eliminar el acoplamiento electrico entre el circuito de carga y el circuito de control, se interponen optoacopladores (figure 2.41}t Los comandos de control sa transmiten a la unidad de patencia mediante senates de luz,

u

t

Tensi6n de control

Interruptor

de punto ce ro del generador de pulses

Rcarga

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Figura 2~41 Diagrama de bloques de un ELR

Los datos tecnicos de un ELR A 240 (Siemens) son los siguientes:

Corriente etectiva de conmutaci6n Tension efectiva de conrnutacion

Maxima tension pice de estado apagado Tension cero

Rango de frecuencia Corriente de retencion

Velocidad critica de incremento de tensi6n

40 A 240 V 600 V <30 V 47 nt 63 Hz 100 rnA

200 V IJS

20 A JJs

300 A2s

Velocidad critica de incremento de corriente

Integral de carga limite (10 ms)

Maximo retardo de respuesta 1 semiciclo Tension continua de control

Corriente continua de control

Rango de temperatura de operaclon Peso

3 ... 30 V <20 rnA -20 ... +80 °C 115 9

100

•

2.3 Interruptores de corriente a/lerna y trltestcos

En la flgura 2.42 se llustra este ELR de construcci6n de bloque encapsulado y con solamente cuatro terrnlnales, indicando sus dirnensiones.

t

N,. l/) N N C\J

C)

...

,.......

C\I

v

..

:):

..._....----------- 47,6 ....__---II~ 4,8

~---- 57,2 --------..

Dimensiones en mm

Figura 2.42 Dimensiones de un ELR 40 A

EI esquema simplificado del circuito basico de este ELR se muestra en ta 'Igura 2.43.

1

+

3

Figura 2~43 Esquema de circuito basico de un ELR

101