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Tarea 4 Ejercicio 6 y 7

Ing. Claudio Bernardo Rodrı́guez Rodrı́guez


Matrı́cula 902138
Curso de Robótica

Septiembre 2010
1 Proyecciones y mapeos con matrices
Suponga los siguientes puntos definidos sobre el referencial de base: v1 = (4, 3, 2)T y v2 = (−1, −3, 5)T calcule la proyección
de ambos puntos sobre el referencial creado por las transformaciones:
A = T rans(3, −2, 1) ∗ Rot(z, π/2) ∗ Rot(y, −π/3)
B = Rot(y, −π/3) ∗ T rans(3, −2, 1) ∗ Rot(z, π/2)
Entonces: A−1 = Rot−1 (−y, −π/3) ∗ Rot−1 (−z, π/2) ∗ T rans−1 (−3, 2, −1)
B −1 = Rot−1 (−z, π/2) ∗ T rans−1 (−3, 2, −1) ∗ Rot−1 (−y, −π/3)

SACAR INVERSA DE A Y ESO MULTIPLICARLO

Para A−1 = Rot−1 (−y, −π/3)∗Rot−1 (−z, π/2)∗T rans−1 (−3, 2, −1) con v1 = (4, 3, 2)T
       
cos α 0 − sin α 0 cos θ sin θ 0 0 1 0 0 −3 4
0 1 0 0 − sin θ cos θ 0 0 ∗ 0 1 0 2   3
A−1 ∗ v1 = 
     
 sin α 0 cos α 0  ∗ 
  ∗ 
0 0 1 0   0 0 1 −1   2 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1
     
cos θ cos α sin θ cos α − sin α 0 1 0 0 −3 4
 − sin θ cos θ 0 0 
A−1 ∗ v1 =    0 1 0 2   3 
   
 cos θ sin α sin θ cos α cos α 0  ∗  0 0 1 −1  ∗  2 
0 0 0 1 0 0 0 1 1
   
cos θ cos α sin θ cos α − sin α −3 4
− sin θ cos θ 0 2   3 
A−1 ∗ v1 = 
   
 cos θ sin α sin θ cos α cos α −1  ∗  2 
0 0 0 1 1
   
4 cos θ cos α + 3 sin θ cos α − 2 sin α − 3 3 sin(90) cos(−60) − 2 sin(−60) − 3
−4 sin θ + 3 cos θ + 2 −4 sin(90) + 3 cos(90) + 2
A−1 ∗ v1 = 
   
 4 cos θ sin α + 3 sin θ cos α + 2 cos α − 1  =  3 sin(90)cos(−60) + 2 cos(−60) − 1
  

1 1
 
−3.23205
−1
 −2 
A ∗ v1 =  
 1.5 
1

Para A−1 = Rot−1 (−y, −π/3)∗Rot−1 (−z, π/2)∗T rans−1 (−3, 2, −1) con v2 = (−1, −3, 5)T
       
cos α 0 − sin α 0 cos θ sin θ 0 0 1 0 0 −3 −1
−1
 0 1 0 0   − sin θ cos θ 0 0   0 1 0 2   −3 
A ∗ v2 =   sin α 0 cos α 0  ∗ 
  ∗ ∗ 
0 0 1 0   0 0 1 −1   5 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1
     
cos θ cos α sin θ cos α − sin α 0 1 0 0 −3 −1
 − sin θ cos θ 0 0  −3 
A−1 ∗ v2 =    0 1 0 2  
  
 cos θ sin α sin θ cos α cos α 0  ∗  0 0 1 −1  ∗ 

5 
0 0 0 1 0 0 0 1 1
   
cos θ cos α sin θ cos α − sin α −3 −1
 − sin θ
A−1 ∗ v2 = 
cos θ 0   −3 
2   
 cos θ sin α sin θ cos α cos α −1  ∗  5 
0 0 0 1 1
 
−3 sin(90) cos(−60) − 5 sin(−60) − 3
−1
 sin(90) − 3 cos(90) + 2 
A ∗ v2 =   −3 sin(90)cos(−60) + 5 cos(−60) − 1 

1
 
−8.83013
3
A−1 ∗ v2 = 
 

 0 
1

Para B −1 = Rot−1 (−z, π/2)∗T rans−1 (−3, 2, −1)∗Rot−1 (−y, −π/3) con v1 = (4, 3, 2)T
       
cos θ sin θ 0 0 1 0 0 −3 cos α 0 − sin α 0 4
−1
 − sin θ cos θ 0 0   0 1 0 2   0 1 0 0   3 
B ∗ v1 =  ∗ ∗ ∗ 
 0 0 1 0   0 0 1 −1   sin α 0 cos α 0   2 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1
     
cos θ sin θ 0 −3 cos θ + 2 sin θ cos α 0 − sin α 0 4
− sin θ cos θ 0 3 sin θ + 2 cos θ ∗ 0 1 0 0   3 
B−1 ∗ v1 = 
  
∗ 
 0 0 1 −1   sin α 0 cos α 0   2 
0 0 0 1 0 0 0 1 1
   
cos θ cos α sin θ − cos θ sin α −3 cos θ + 2 sin θ 4
−1
 − sin θ cos α cos θ sin θ sin α 3 sin θ + 2 cos θ   3 
B ∗ v1 =  ∗ 
 sin α 0 cos α −1   2 
0 0 0 1 1
 
3 sin(90) + 2 sin(90)
 −4 sin(90)cos(−60) + 2 sin(90) sin(−60) + 3 sin(90) 
B−1 ∗ v1 =  
 4 sin(−60) + 2 cos(−60) − 1 
1
 
5
 −0.732051 
B−1 ∗ v1 = 
 −3.4641 

Para B −1 = Rot−1 (−z, π/2)∗T rans−1 (−3, 2, −1)∗Rot−1 (−y, −π/3) con v2 = (−1, −3, 5)T
       
cos θ sin θ 0 0 1 0 0 −3 cos α 0 − sin α 0 −1
− sin θ cos θ 0 0 0 1 0 2 ∗ 0 1 0 0   −3 
B−1 ∗ v2 = 
    
∗ ∗ 
 0 0 1 0   0 0 1 −1   sin α 0 cos α 0   5 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1
     
cos θ sin θ 0 −3 cos θ + 2 sin θ cos α 0 − sin α 0 −1
−1
 − sin θ cos θ 0 3 sin θ + 2 cos θ   0 1 0 0   −3 
B ∗ v2 =  ∗ ∗ 
 0 0 1 −1   sin α 0 cos α 0   5 
0 0 0 1 0 0 0 1 1
   
cos θ cos α sin θ − cos θ sin α −3 cos θ + 2 sin θ −1
− sin θ cos α cos θ sin θ sin α 3 sin θ + 2 cos θ  −3 
B−1 ∗ v2 = 
 
∗ 
 sin α 0 cos α −1   5 
0 0 0 1 1
 
−3 sin(90) + 2 sin(90)
 sin(90)cos(−60) + 5 sin(90) sin(−60) + 3 sin(90) 
B−1 ∗ v2 =  
 − sin(−60) + 5 cos(−60) − 1 
1
 
−1
 −0.830127 
B−1 ∗ v2 = 
 −3.86603 

2
2 Matrices de Movimiento
Es sabido que en general la relación T rans(dx , dy , dz )∗Rot(v, θ) 6= Rot(v, θ)∗T rans(dx , dy , dz ), en términos de operaciones
matemáticas. Suponga v, θ el vector y la amplitud de la rotación que pudieran ser arbitrarios, y (dx , dy , dz ) el vector de
la translación.

1. Demuestre formalmente que T rans(dx , dy , dz ) ∗ Rot(v, θ) 6= Rot(v, θ) ∗ T rans(dx , dy , dz ) se cumple en el caso general.
2. Especifique claramente en donde radica la diferencia, según la relación, y explı́quela en términos del movimiento.
3. Determine en que caso la relación T rans(dx , dy , dz ) ∗ Rot(v, θ) ≡ Rot(v, θ) ∗ T rans(dx , dy , dz ) se cumple

Ejercicio 1 T rans(dx , dy , dz )∗Rot(v, θ) 6= Rot(v, θ)∗T rans(dx , dy , dz )


       
1 0 0 dx nx Ox ax 0 nx Ox ax 0 1 0 0 dx
 0 1 0 dy   ny Oy ay 0   ny Oy ay 0   0 1 0 dy 
 0 0 1 dz  ∗  nz Oz az 0  6=  nz Oz
     ∗ 
az 0   0 0 1 dz 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

   
nx Ox ax dx nx Ox ax dx nx + dy Ox + dz ax
 ny Oy ay dy   ny Oy ay dx ny + dy Oy + dz ay 

 nz
=6  
Oz az dz   nz Oz az dx nz + dy Oz + dz az 
0 0 0 1 0 0 0 1

Ejercicio 2 La diferencia radica en que las coordenadas homogéneas de la translación se alteran cuando se comienza el
movimiento con una rotación al principio pues la identidad es diferente en una de la otra. En una translación podemos
definir un punto P en el espacio en base a x,y,z como:
qp
P → = ( x2a + ya2 )2 + za2 Donde al haber una rotación podemos encontrar el punto P 0 dependiendo del ángulo.

Ejercicio 3 T rans(dx , dy , dz ) ∗ Rot(v, θ) ≡ Rot(v, θ) ∗ T rans(dx , dy , dz ) siempre y cuando el ángulo sea π, π/2 y siempre
y cuando dx = dy = dz