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Mecatrónica II

Apuntes de clase

• El Dise
tiempo
MECA
artesa
diseña
BREV
funcion
Ing.estuvo
Emilio
• Ya en el
D. en
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como
Mecatrónica II
Apuntes de clase

INTR
• Como parte de
conforman el p

ESTU
Ingeniería Bión
Mecatrónica II
que tiene por o
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2
Mecatrónica II
Apuntes de clase

ESTUDIO
EST
• Para la•cinemá
Como
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• Según Reuleau
3
• Él tam
Mecatrónica II
Apuntes de clase

DE
• Eslabón• oOtra
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DEF
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por lo
• Pares Cinemá
elementos de u
rígido
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geométricas
puede resor
conectar
dos 4
miembros
Mecatrónica II
Apuntes de clase

• Los pares
cinemático
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son los qu
5
Mecatrónica II
Apuntes de clase

DEF
• Cadena Cinem
de eslabones p
Si cada eslabón
DEF
por lo menos co
uno o más circu
• Movilidad
cadena• cinemá
Anterio
de u
número
así, se lemínimo
6
tenían
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Mecatrónica II
Apuntes de clase

• Para calcular
• Cuando la lam
articulacio
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libertad d
se extiende al ca
encuentra
mecanism
• Sabemos que en
• m
moviéndose libre =
de libertad. Si un
• Donde:
como el eslabón
• m.- movil
todos sus grados
• n.- númer
consiguiente un
• j1.- pares
eslabones posee
• j .- pares
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