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industriales. Por otra parte, es bien conocido que el efecto del
Se observa que los límites dependen del retardo fraccional m,
retardo fraccional en la discretización ZOH de este tipo de
plantas conlleva la aparición de un nuevo cero de donde m ∈ [0, 1]. Asimismo, se demuestra que para cualquier
discretización y un polo localizado en z=0. Dicho cero ZOH m ∈ [0, 1], se cumple:
es inestable para cualquier retardo L>0.5 T (esto es, m<0.5) y ( m − 1)( m 2 − 1)
para cualquier valor de c1 y p, si el periodo de muestreo m2 1 + −1
m5 m −1
utilizado es pequeño. La planta es suficientemente importante lim zBP 2 = > = lim zSP (14)
y su discretización ZOH demasiado análoga al caso de T →0 m2 + m − 1 m T →0
Å
Posición
Zsp, Ztp, Zbp1 y Zbp2 para m=0.2696
Posición
Posicion de Zsp y Zbp2 en funcion de m para T suficientemente pequeño 10
1
5 Zbp1
0.5
-0.5 Zbp2 -5
-1 -10 Zbp2
-1.5 Zsp
-15 Zsp
-2
-20 Ztp
Figura 1. Valores de zBP2 y zSP en función del retardo m ∈ [0, 1]. Figura 4. Valores de zBP2, zBP1, zSP y zTP para c1=1; p=-5 y m=0.2696 con
T ∈ [0, 2].
Posición
Zsp, Ztp, Zbp1 y Zbp2 para m=0.2696
5. Mejoras obtenidas
10
5 Zbp1
Se observa de lo anterior que la mejora provocada por el
uso del FROH, ajustado al valor óptimo (cero de
T (segundos)
discretización localizado en zBP2) puede plasmarse de dos
Zbp2 2 4 6 8 10
formas alternativas. Por una parte, puede plantearse un cierto
rango del periodo de muestreo [0, TZ] para el que obtenemos
-5 Ztp
una planta discreta de inversa estable en el caso FROH
óptimo y no en el ZOH. Alternativamente, podemos
-10 Zbp1
considerar al periodo de muestreo fijado de antemano y medir
la mejora alcanzada a través de la reducción porcentual del
-15 módulo del cero más inestable de los obtenidos en la
discretización. Ilustremos esto con algunos ejemplos:
Figura 2. Valores de zBP2, zBP1, zSP y zTP para c1=p=1 y m=0.2696 con
T ∈ [0, 10]. Ejemplo i) Planta estable: Concretamente, cogemos
valores tal que c1=1, p=1 y m=0.2696, obtenemos los
4. Evolución del LR generalizado con T siguientes datos –ver figura 2-: zSP=-2.7093, zBP2=-1 (Mejora
de estabilidad del 62%). TZ=2.25 segundos.
Plantas Estables (p>0): Como puede verse en la figura 2,
Ejemplo ii) Planta inestable: Para c1=1, p=-5 y m=0.5,
zSP, zTP y zBP2 tienden a cero cuando T→∞. Sin embargo,
obtenemos –ver figura 3-, después de discretizar: zSP=-1,
observamos que para m ∈ [0.2696, 0.5] tenemos inversa zBP2=-0.4641 (Mejora de estabilidad del 54%). TZ=0.39 s.
estable con el zBP2 (que como vimos es el punto de estabilidad
óptima de los ceros FROH) para cualquier valor de T, Ejemplo iii) Planta inestable: Para c1=1, p=-5 y
mientras que en el zSP (cero ZOH) permanece inestable para m=0.2696, obtenemos –ver figura 4- los datos siguientes:
valores de T ∈ [0, Tz]. zSP=-2.7093, zBP2=-1 (Mejora de estabilidad del 62%).
Plantas Inestables (p<0): En este caso, zSP, zTP y zBP2
6. Conclusiones
tienden a ∞ cuando T→∞. Sin embargo, como podemos ver
en las figuras 3 y 4, para un rango de m ∈ [0.2696, 0.5] Las mejoras producidas en la estabilidad del cero de
obtenemos inversa estable mediante el zBP2 en cierto rango de discretización de este tipo de planta, descritas en el apartado
anterior, tienen importantes consecuencias en el diseño de
T ∈ [0, Tz]. Sin embargo, mediante la discretización ZOH,
controladores digitales para estas plantas. Puede consultarse
obtenemos un cero inestable (zSP) para cualquier valor de T
al respecto el texto de Landau [6] que trata el diseño de
en el rango m ∈ [0.2696, 0.5]. controladores PID de varios tipos, colocación de polos y del
Posición
Zsp, Ztp, Zbp1 y Zbp2 para m=0.5 tipo tracking y regulación con objetivos independientes.
10
8. Agradecimientos
T (segundos)
0.5 1 1.5 2
Los autores quieren agradecer a los revisores anónimos
-2.5 Zbp2 los interesantes comentarios que han propiciado importantes
mejoras respecto a la versión original del manuscrito. Este
trabajo se ha apoyado parcialmente en el soporte financiero
-5 Zsp
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Referencias
[1] ÅSTRÖM, K. J. and WITTENMARK, B.: Computer controlled
systems. Theory and design. Prentice-Hall, Englewood Cliffs, New
Jersey. 3rd edition. 1997.
[2] BLACHUTA, M. J.: 'On zeros of pulse transfer function', IEEE Trans.
Automat. Contr., 44, (6), pp. 1229-1234, 1999.
[3] DE LA SEN, M., BARCENA, R. and GARRIDO, A. J.: “On the
intrinsic limiting zeros as the sampling period tends to zero”, IEEE
Trans. Circuits Syst. Part I, 48, (7), pp. 898-900, July 2001.
[4] BARCENA, R. DE LA SEN, M. and SAGASTABEITIA, I.:
“Improving the stability properties of the zeros of sampled systems
with fractional order hold”, IEE Proc. Control Theory Appl., 147, (4),
pp. 456- 464, March 2000.
[5] BARCENA, R., DE LA SEN, M., SAGASTABEITIA, I. and
COLLANTES, J.M. “Discrete control for a computer hard disk by
using a fractional order hold device”, IEE Proc. Control Theory Appl.,
148, (2), pp. 117- 124, May 2001.
[6] LANDAU, I. D.: System identification and control design, Prentice-
Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1st edition. 1997.
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