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Representación de las fuerzas Pag.

Apuntes de Física
curso: otoño de 2002

grupos M13 y M14

Representación de las fuerzas

por: A. Paz

Departamento de Física Aplicada.


Representación de las fuerzas Pag.2

E.T.S.A.B.
U.P.C.

Introducción
El concepto de fuerza, al igual que los restantes conceptos básicos de la física,
deriva de la abstracción de experiencias y esa derivación suele describirse únicamente
en términos intuitivos y poco precisos.

De forma prácticamente universal se recurre a las leyes de Newton para


presentar una definición de fuerza (fuerza es la causa de la aceleración ...), esta
definición no está libre de contradicciones como pueden apreciar a través de una somera
selección de citas que figuran a pié de página 1 . No es el objetivo de esta obra discutir
el significado de las fuerzas, el interesado en este tema podría empezar con la lectura de
obras citadas en el pié de esta página. Este capítulo está dedicado a la representación
matemática de un tipo de fuerzas, las discretas, tanto en lo que respecta a su
formulación analítica, como a su tratamiento gráfico; dejaremos el tratamiento de las
fuerzas de distribución continua para capítulos posteriores, centrándonos ahora en las
propiedades algebraicas de los sistemas de fuerzas puntuales. Cuando aquí decimos que
conocemos una fuerza que actúa sobre un cuerpo deben entender lo siguiente: que
conocemos la ubicación del punto de dicho cuerpo en el que actúa la fuerza y que está
determinado un vector que informa sobre la intensidad, dirección y sentido de la misma.
Mientras no se indique lo contrario, consideraremos que los cuerpos sobre en los que
están aplicadas las fuerzas son rígidos (indeformables); dejamos también para un
desarrollo posterior el tratamiento de las fuerzas en la estática de los cuerpos
deformables. El ámbito de los problemas relativos a la estática incluye la
determinación de las fuerzas de ligadura que neutralizan, o equilibran, al conjunto de
fuerzas que se han aplicado sobre el cuerpo estudiado. La clasificación de las fuerzas
que desarrollaremos en este capítulo se orienta, como ya advertimos, al estudio de la
mecánica de los cuerpos en los que no se aprecia deformación , y en el contexto que se
suele conocer como situaciones isostáticas . En estas condiciones, distintas fuerzas
aplicadas pueden provocar iguales efectos en las ligaduras, esta igualdad en la
respuesta a las solicitaciones define una relación de equivalencia para los sistemas de
fuerzas. Si el sólido no está totalmente ligado, las leyes de la dinámica nos dicen que:
sistemas equivalentes de fuerzas aplicadas producen, sobre él, las mismas
aceleraciones en cada uno de sus puntos. La formulación de la equivalencia entre
fuerzas toma una forma muy simple con ayuda de la definición de la función momento
de una fuerza, tal como veremos a continuación; de la misma forma, la generalización
de la equivalencia a los sistemas de fuerzas también admite una representación

1
“la fuerza es una ficción matemática, no es una entidad física”, ...fuerza es la causa supuesta de
la aceleración ... ; Bertrand Russell ; Los principios de la Matemática.

2 “La contribución principal de Newton fue, acaso, la de un concepto a priori de fuerza, aunque
en sus escritos queda éste más bien ilustrado que presentado, explicado o defendido explícitamente” ;
C. Truesdell; Ensayos de historia de la mecánica.

3 “...es una tautología totalmente inútil repetir, después de haber fijado la aceleración como
medida de la fuerza , que la variación del movimiento es proporcional a la fuerza”; E,.Mach; Desarrollo
histórico-crítico de la mecánica.
Representación de las fuerzas Pag.3

elemental tal como veremos más adelante. El conjunto o clase de equivalencia,


constituido por todas las fuerzas equivalentes entre sí, es lo que se conoce con el
nombre de fuerza deslizante. Debemos advertir que el efecto producido por un
conjunto de fuerzas no siempre es equivalente al producido por una única fuerza, tal
como se mostrará con ayuda de diversos ejemplos. Las clases de equivalencia para los
sistemas de fuerzas se denominan torsores, siendo la fuerza deslizante un caso
particular. El desarrollo de este capítulo está orientado a familiarizarles con el uso de la
semejanza de los sistemas de fuerzas como herramienta que reduce la complejidad del
análisis de los sistemas mecánicos.

1. Fuerza puntual y fuerza deslizante.

Las fuerzas puntuales se caracterizan por: su punto de aplicación (A)


y el vector asociado a la misma (F), éste nos informa acerca de su intensidad (módulo
del vector F), su dirección y su sentido. Las fuerzas puntuales que tienen el carácter de
lo que se denomina vector fijo, se las puede representar mediante un par ordenado de
ternas numéricas:

(1.1) fuerza puntual ≡ {A, F} = {{Ax , Ay , Az} , {Fx , Fy , Fz}}

De dos fuerzas puntuales que tienen asociado el mismo vector pero que pueden
tener distinto punto de aplicación ({A, F} y {B, F}), decimos que son equipolentes
(Figura 1).Esta relación permite dividir al conjunto de las fuerzas aplicadas en clases,
cada una de las cuales contiene a todas las fuerzas puntuales equipolentes entre sí y se
denominan fuerzas libres. Las fuerzas libres se representan mediante el vector común
asociado a todas las fuerzas puntuales que contiene dicha clase.

(1.2) fuerza libre ≡ F = {Fx , Fy , Fz}

2 }N
,4,
{3 ,2}
N
N F= ,4
2} {3
,4, B F=
{3
F= N D
A ,4 ,2}
y {3
F=
z N
,2}
C={6,8,4}m 3,4
}N F ={
2 N
,4, 2}
={
3
3 ,4, N E
O F { 2}
F= 3 ,4,
{
F=
x I
Figura 1
Sistema de fuerzas puntuales equipolentes pertenecientes a la fuerza "libre"
de componentes {3,4,2}N
Representación de las fuerzas Pag.4

A toda fuerza puntual {A, F} se le asocia una recta. Si P={x,y,z} representa al


punto genérico de la misma, una expresión vectorial de la ecuación de dicha recta es:

(1.3) (P-A)∧F= 0 ≡ {0,0,0}

(Observen que la ecuación anterior es la expresión literal del paralelismo entre los
vectores (P-A) y F).

De la ecuación vectorial (1.3) y para un punto Q arbitrario, se deriva:

(1.4) ((P-Q)+(Q-A))∧F = 0 ⇔ (P-Q)∧F = (A-Q)∧F ≡ M[Q]

Donde: M[Q] es el momento de la fuerza puntual indicada respecto del punto Q.

La ecuación (1.4) nos dice que a dos fuerzas equipolentes que tienen asociada la
misma recta le corresponde igual momento (M[Q]) en relación a un punto (Q) elegido
de forma arbitraria. A las fuerzas puntuales que, además de tener asociado el mismo
vector (fuerzas equipolentes), también le corresponde la misma recta o, lo que es lo
mismo, les corresponde el mismo momento en relación a un punto arbitrario, decimos
que son equivalentes (figura 2). Todas las fuerzas puntuales equivalentes a una dada
constituyen lo que denominamos fuerza deslizante y la recta común a todas las fuerzas
puntuales contenidas en la fuerza deslizante se la denomina recta soporte (Figura 3 y
4). Cualquier fuerza puntual ({{Ax , Ay , Az} , {Fx , Fy , Fz}}) contenida en una
fuerza deslizante sirve para representar a esta última. Otra forma de representar a una
fuerza deslizante es mediante el par de ternas {F, M[Q]}

F={3,4,2}N

D={12,16,8}m

y F={3,4,2}N
z
C={6,8,4}m

F={3,4,2}N
O

Figura 2
fuerzas puntuales equivalentes pertenecientes a la fuerza deslizante de
torsor: {C, {3,4,2}N,{0,0,0}mN}= {D, {3,4,2}N,{0,0,0}mN}

(1.5) {F, M[Q]}={{Fx , Fy , Fz} , {Mx [Q], My [Q], Mz [Q]}}


Representación de las fuerzas Pag.5

Aunque en ambas representaciones hemos utilizado el mismo número de componentes


debemos recordar que en el primer caso las dos ternas (A y F) son independientes,
mientras que en el segundo, por ser perpendiculares los vectores F y M[Q], su producto
escalar es nulo:
(1.6) F . M[Q] =Fx Mx [Q] + Fy My [Q] + FzMz [Q] = 0;
Representación de las fuerzas Pag.6

P
rza
a fue
el
ed

d=
ort
so p

d is
ta

ta n
rec

c ia
F

: re
cta
po
lo
A

vecto
r de
posic
ión
||
Q ||F
Figura 3
Las fuerzas equivalentes {A,F } y {P,F} tienen el mismo momento respecto
del polo Q cuyo módulo ||M[Q]||= ||F|| d está representado por el "área"
sombreada.

P
ión
de posic

F
vector

Q
Figura 4
El "área" sombreada" de esta figura tiene el mismo valor que la que aparece
sombreada en la figura 3
Representación de las fuerzas Pag.7

punto de aplicación (A) de la fuerza


fuerza: {A,F }

vector (A-Q) de posición de la fuerza

momento: M[Q]

90º
Q
90º

Figura 5.
Momento (M[Q]) de la fuerza {A,F }, respecto del polo Q.

momentos iguales

A
{A,F}

recta soporte de la fuerza

recta de polos

Figura 6.
Distribución de los momentos de una fuerza puntual {A, F} (el mismo que el
de la fuerza deslizante que la contiene) en relación a las rectas de polos
paralelas a la misma. La dirección de los vectores momento son
perpendiculares a la del vector fuerza F. Las intensidades de los momentos
crecen proporcionalmente a la distancia entre los correspondientes polos y la
recta soporte de la fuerza.
Representación de las fuerzas Pag.8

Cinco de las seis componentes de los dos vectores (F, M[Q]) con las que hemos
representado a la fuerza deslizante (Fx , Fy , Fz, Mx [Q], My [Q], Mz [Q])
determinan a la sexta (siempre que la del mismo índice de una de las ternas, pero
relativa a la otra terna no sea nula, por ejemplo:
(1.7) Fx =- (Fy My [Q] + FzMz [Q]) / Mx [Q] , si: Mx [Q] ≠0 )
Frente al cambio de polo el vector momento se transforma de la siguiente
manera:
(1.8) M[Q1]≡(A-Q1)∧F=((A-Q)+(Q-Q1))∧F=(A-Q)∧F+(Q-Q1)∧F=M[Q]+(Q-Q1)∧F

Las figuras (5-8) muestran la distribución de los momentos de una fuerza


(puntual o deslizante) en relación a la ubicación del polo. El vector momento tiene
dirección perpendicular al vector asociado a la fuerza y al vector de posición (Figura 5).
Si los polos se alinean según rectas paralelas al vector asociado a la fuerza el vector
momento se mantiene constante (figura 6). Si el polo se aleja de la recta soporte de la
fuerza, el vector momento crece proporcionalmente a la distancia del mismo a la
mencionada recta (figuras 7 y 8)
rza

(A-Q)∧F
fue

(A-Q1 )∧F
e la
te d
poro
ta s
rec

Q Q1

polo en el que el momento es nulo


A

{A,F}
Figura 7
Variación del momento de una fuerza puntual, o deslizante, cuando los
polos están alineados en dirección perpendicular a la recta soporte de
la misma. El módulo del momento es proporcional a la distancia del polo
a la recta soporte.
Representación de las fuerzas Pag.9

rza
Q4

f ue
e la
te d
poro
ta s
rec
A
Q2 Q

{A,F}

Q5
Figura 8
Distribución de los momentos de una fuerza respecto de polos situados
en un plano perpendicular a la misma

2. Sistemas de fuerzas.
Denominamos resultante de un sistema de fuerzas puntuales o deslizantes {Ai,
Fi , i=1,2,...,n) al vector que resulta de sumar los vectores asociados a todas las fuerzas
de dicho sistema:

(2.1) resultante≡R≡Σi (Fi)

El momento resultante de un sistema respecto del polo Q es la suma de los


momentos de todas las fuerzas que componen el sistema respecto de este punto:

(2.2) momento resultante respecto del polo Q: M[Q] ≡Σi ((Ai -Q)∧Fi )≡ Σi Mi[Q]

El efecto del cambio de polo en el momento resultante de un sistema viene


reflejado por la siguiente expresión:

(2.3) M[Q1] = M[Q]+(Q-Q1)∧R

En efecto:
M[Q1] ≡Σi ((Ai- Q1)∧Fi)=Σi(((Ai--Q)+(Q-Q1))∧Fi)=
M[Q1] =Σi((Ai--Q)∧Fi)+(Q-Q1)∧Σi (Fi)≡ M[Q]+(Q-Q1)∧R

La relación de equivalencia entre sistemas de fuerzas puntuales se extiende a los


sistemas de fuerzas deslizantes. Decimos que dos sistemas de fuerzas son equivalentes,
cuando tienen la misma resultante y en relación al mismo punto (polo de momentos),
tienen el mismo momento resultante.

La figura 9 nos muestra como varía el momento resultante, de un sistema de


fuerzas con vector resultante no nulo, en relación a la ubicación del polo, en ella puede
Representación de las fuerzas Pag.10

verse que si los polos se alinean según una recta paralela a la resultante el vector
momento resultante del sistema no varía.

M(Q
)

Mp

cen cta
tral
re
Q
tral

Mm
cen

Descomposición del
ta
rec

momento M[Q]
a la
lela
ara
ta p

cenecta
tral
rec

P
r

Mm = M(P) (momento
intrínseco)

resultante (R) del sistema

Figura 9.
Distribución de los momentos resultantes de un sistema de fuerzas de trinomio
invariante no nulo en relación a la ubicación del polo de momentos. P es un punto de
su recta central. Son iguales los momentos resultantes del sistema respecto de polos
situados sobre una recta cuya dirección es la de la resultante. El módulo del momento
crece al alejarse el polo de la recta central. La proyección del momento resultante
sobre la resultante no depende del polo ( Mm es un invariante). Respecto de los
puntos (P) de la recta central el momento resultante del sistema ( Mm ) tiene módulo
mínimo.

Demostración
Si (Q1 -Q2)∧R=0 ⇒ M[Q1]=M[Q2]+(Q1 -Q2)∧R=M[Q2]
Representación de las fuerzas Pag.11

Si dos polos no están alineados en la dirección de la resultante ((Q1 -Q2)∧R≠0),


los correspondientes momentos resultantes serán distintos.

Demostración
Si (Q1 -Q2)∧R≠0 ⇒ M[Q1]=M[Q2]+(Q1 -Q2)∧R≠M[Q2]
Observen en la figura 9 la presencia de un recta también orientada en la
dirección de la resultante, para la cual el vector momento resultante del sistema respecto
de sus puntos tiene la dirección de dicha recta, a esta recta se la denomina recta central
del sistema y la trataremos más adelante.

3. Torsores.
Las clases de equivalencia para los sistemas de fuerzas se denominan torsores, y
éstos se expresan mediante tres ternas de números:
torsor ≡ {polo, resultante, momento resultante[polo]}≡{Q,R,M[Q]}
Un mismo torsor admite diversas expresiones, por ejemplo:
(3.1) {Q1, R, M[Q1]} y {Q, R, M[Q] = M[Q1]+(Q1-Q)∧R}
representan al mismo torsor

Para la expresión del torsor correspondiente a la superposición de dos sistemas


podemos definir la suma de torsores. Sean: {Q,R1, M1[Q] } y {Q,R2, M2[Q] } las
expresiones de los torsores de los dos sistemas respecto del mismo polo (Q), y {Q,R,
M[Q]} la expresión del torsor del sistema resultante de la superposición, se verifica:
(3.2) {Q,R, M[Q]} ={Q,R1+R2, M1[Q] +M2[Q]}

Si las expresiones de los dos torsores componentes no están referidas al mismo polo,
({Q,R1, M1[Q] } y {Q1,R2, M2[Q1] } ), el torsor resultante de la superposición de los
dos torsores componentes puede representarse de la siguiente manera:
(3.3) {Q, R, M[Q]} ={Q, R1+R2, M1[Q] +M2[Q1]+(Q1-Q)∧R2}

El torsor del sistema constituido por una sola fuerza: {A,F}, admite la siguiente
expresión:
(3.4) {A, F, {0,0,0}}
y también:
(3.5) {Q, F,(A-Q)∧F}

Denominamos torsor nulo ({Q,{0,0,0},{0,0,0}}) al torsor de un sistema que


tiene nulos su resultante y su momento resultante respecto de un polo arbitrario (Q), y
denominamos par al torsor de un sistema que tiene resultante nula sin serlo su momento
resultante ({Q, {0,0,0}, M[Q]}). Para los sistemas que tienen nula su resultante: su
momento resultante es invariante frente al cambio del polo.

Demostración:

(3.6) Si R={0,0,0} ⇔ M[Q] = M[Q1]+(Q1-Q)∧{0,0,0}=M[Q1]


Eligiendo el origen de coordenadas (O={0,0,0}) como polo resultan las siguientes
expresiones.
(3.7) torsor nulo = {O, {0,0,0}, {0,0,0}}
Representación de las fuerzas Pag.12

(3.8) par = {O,{0,0,0}, M}


siendo el vector M el momento resultante de este sistema, independiente del polo
utilizado y que se denomina momento del par. Todo sistema se puede descomponer en
una fuerza aplicada en un punto arbitrario (Q) y un par:
{Q,F,M[Q]}={Q,F,{0,0,0}}+{Q,{0,0,0},M[Q]}

Aplicaciones numéricas.

ejercicio 1

Escribir las expresiones de los torsores asociados a los siguientes sistemas de


fuerzas:
sistema 1: constituido por la fuerza puntual aplicada en el punto O={0,0,0}m y de
vector F1={0,-3,4}N.

sistema 2: constituido por la fuerza puntual aplicada en el punto A2={4,0,0}m y de

vector F2={0,4,3}N.

sistema 3: constituido por un par de momento M={5,0,0}mN

Respuesta:

Para el cálculo de las expresiones de los torsores asociados a las fuerzas


puntuales Utilizamos como polo al punto de aplicación (A) de las mismas y
M[A]={0,0,0}

torsor polo/m vector /N momento/mN

sistema 1 {{ 0, 0, 0} , { 0, -3, 4} , { 0, 0, 0}}

sistema 2 {{ 4, 0, 0} , { 0, 4, 3} , { 0, 0, 0}}

sistema 3 {{ 0, 0, 0} , { 0, 0, 0} , { 5, 0, 0}}

También podemos dar las expresiones de todos los torsores referidos al mismo
polo. En la tabla siguiente al polo común lo hemos situado en el origen de coordenadas.
Representación de las fuerzas Pag.13

torsor polo/m vector /N momento/mN

sistema 1 {{ 0, 0, 0} , { 0, -3, 4} , { 0, 0, 0}}

sistema 2 {{ 0, 0, 0} , { 0, 4, 3} , { 0, -12, 16}}

sistema 3 {{ 0, 0, 0} , { 0, 0, 0} , { 5, 0, 0}}

ejercicio 2

Escribir las expresiones de los torsores asociados a los siguientes sistemas de


fuerzas:

sistema 4: el que está representado en la figura 10, constituido por las fuerza
puntuales {{ O={0,0,0}m , F1={0,-3,4}N},
{A2={4,0,0}m ,F2={0,4,3}N}

F 1 ={0,-3,4}

O
x F 2 ={0,4,3}
y

A2
Figura 10
El sistema 4 está constituido por dos fuerzas: {O, F1 } y {A2, F2 }
cuyas rectas soporte se cruzan sin cortarse

sistema 5: el constituido por el resultado de añadir el par de momento


{5,0,0}mN al sistema 4:

sistema 6: el que está representado en la figura 11, constituido por las tres fuerzas
puntuales siguientes:

{B1={ 2, 3, 0}m, Φ1={ 4, 3, 0}N},


{B2={ 6, 6, 0}m, Φ2={-7, 1, 0}N} y
{B3= {-1, 7, 0}m, Φ3={ 3, -4, 0} N},
Representación de las fuerzas Pag.14

y
Φ 3 ={ 3,-4,0}N
x
B3
B1

Φ 2 ={ -7,1,0}N

Φ 1 ={4,3,0}N

B2
Figura 11.
El sistema 6 (ejercicio 2) está constituido por tres fuerzas, todas ellas
contenidas en el plano z=0 . Su torsor {{0,0,0},{0,0,0},{0,0,25}} es un par.

Respuesta:

Torsor del sistema 4:

Del ejercicio anterior deducimos que utilizando el punto O como polo, las
expresiones de los torsores asociados a los dos vectores que componen el sistema 4 son:

torsor polo/m vector /N momento/mN

1 {{ 0, 0, 0} , { 0, -3, 4} , { 0, 0, 0}}

2 {{ 0, 0, 0} , { 0, 4, 3} , { 0, -12, 16}}

sistema 4 {{ 0, 0, 0} , {0, 1, 7} , { 0, -12, 16}}

Torsor del sistema 5:

Operando con los torsores referidos al polo {0,0,0} del sistema anterior (4) y del
par (sistema 3) resulta:
Representación de las fuerzas Pag.15

torsor polo/m vector /N momento/mN

sistema 4 {{ 0, 0, 0} , {0, 1, 7} , { 0, -12, 16}}

sistema 3 {{ 0, 0, 0} , { 0, 0, 0} , { 5, 0, 0}}

sistema 5 {{0, 0, 0} , {0, 1, 7} , { 5, -12, 16}}

Torsor del sistema 6:

Aunque podríamos referir los torsores de las fuerzas que componen este sistema
a uno de los puntos de aplicación de las mismas, con lo que nos ahorraríamos un
producto vectorial, hemos elegido como polo de momentos al origen de coordenadas,
tal como se ve en la tabla siguiente:

torsor polo/m vector /N momento/mN

6.1 {{ 0, 0, 0} , { 4, 3, 0} , { 0, 0, -6}}

6.2 {{ 0, 0, 0} , {-7, 1, 0} , { 0, 0, 48}}

6.3 {{ 0, 0, 0} , { 3, -4, 0} , { 0, 0, -17}}

sistema 6 {{0, 0, 0} , {0, 0, 0} , { 0, 0, 25}}

4. Invariantes en los sistemas de fuerzas.

Todo torsor puede representarse por infinidad de expresiones, ya que el polo (B)
de momentos puede elegirse arbitrariamente y el momento resultante M[B] puede variar
al cambiar de polo. Denominaremos Invariantes de un sistema de fuerzas a todas las
funciones de su resultante y de su momento resultante que no dependen del polo de
momentos. Entre las funciones que verifican la mencionada propiedad destacamos las
siguientes:

(4.1) la propia resultante: R,

(4.2) el trinomio invariante: T=R.M[B],

(4.3) la proyección del vector momento resultante sobre la resultante:


(M[B].R / ||R]|)=T / ||R]|,
Representación de las fuerzas Pag.16

(4.4) el denominado momento intrínseco: Mm=(T / (R.R)) R.

La primera de esta funciones es obvia. La justificación de la independencia de la


función T[R, M[B]] también resulta elemental.

Demostración:

Sabemos (2.3) que cualquiera que sea el polo Q se verifica

M[Q] = M[B]+(B-Q)∧R

Multiplicando escalarmente los dos miembros de la ecuación anterior por el vector


resultante obtenemos:

(4.5) M[Q].R = (M[B]+(B-Q)∧R).R=M[B].R+((B-Q)∧R).R

El producto mixto (((B-Q)∧R).R) que aparece en el segundo miembro es nulo ya que


dos de sus tres factores son vectores iguales:

Resumiendo: el producto escalar de la resultante de un sistema por su momento


resultante no depende del polo de momentos.

(4.6) T= M[Q].R =M[B].R=M[B]xRx+M[B]yRy+M[B]zRz

Justificado el carácter invariante de este trinomio, la independencia respecto del polo de


las restantes funciones enumeradas es evidente.

Si un sistema está constituido por una sola fuerza puntual ({A,F}), su trinomio
invariante es nulo.

Demostración:

(4.7) M[A] =(A-A)∧F={0,0,0};

(4.8) T=M[A].R = 0

Recíprocamente: todo sistema que tenga trinomio invariante no nulo no puede


ser equivalente a una única fuerza, este es el caso de los sistemas formados por dos
fuerzas no paralelas cuyas rectas soporte se cruzan sin cortarse.

Demostración:

Sean {A1,F1} y {A2,F2} los representantes de dos fuerzas deslizantes cuyas


rectas soporte se cruzan sin cortarse; esta condición se refleja mediante la siguiente
expresión:

(4.9) (F2∧F1). (A2-A1) ≠ 0

La resultante de este sistema es:


Representación de las fuerzas Pag.17

(4.10) R= F1+F2

y el momento resultante del sistema respecto del punto A1:

(4.11) M[A1] = (A1-A1)∧F1 + (A2-A1)∧F2 = (A2-A1)∧F2

El trinomio invariante de este sistema vale:

T=(F1+F2).((A2-A1)∧F2)=F1.((A2-A1)∧F2)+F2.((A2-A1)∧F2)

(4.12) T=F1.((A2-A1)∧F2)

Si aplicamos una permutación circular a los vectores que intervienen en el producto


mixto (4.12) no se altera su valor:

(4.13) T=(F2∧F1). (A2-A1)

De la expresión (4.9) deducimos que en estos sistemas T≠0.

Aplicación numérica

ejercicio 3

Calcular las funciones Invariantes (4.1 a 4.4) correspondientes a los sistemas


definidos en el ejercicio 2

Solución:

De los torsores definidos por los sistemas del ejercicio 2 hemos deducido que
tienen las siguientes representaciones en el origen de coordenadas:

sistema torsor
4 {{0, 0, 0} , {0, 1, 7}N , { 0, -12, 16}mN}
5 {{0, 0, 0} , {0, 1, 7}N , { 5, -12, 16}mN}
6 {{0, 0, 0} , {0, 0, 0}N, { 0, 0, 25}mN}

sistema R T=R.M[O] T / ||R|| Mm=T R/(R.R)


4 {0, 1, 7}N 100 m N2 14.14 mN {0,2,14}mN
5 {0, 1, 7}N 100 m N2 14.14 mN {0,2,14}mN
6 {0, 0, 0}N 0 ------------- ----------------

El sistema 4 del ejercicio 2 está constituido por dos fuerzas puntuales:


Representación de las fuerzas Pag.18

{ O={0,0,0}m , F1={0,-3,4}N} y {A2={4,0,0}m ,F2={0,4,3}N}. Al no ser nulo su


trinomio invariante (T=100 m N2) se deduce que el sistema formado por estas dos
fuerzas nunca puede ser equivalente a una única fuerza, y que las rectas soporte de las
dos fuerzas componentes se cruzan sin cortarse ( si éstas se cortaran en un punto, el
momento resultante respecto de este polo debería ser nulo lo cual obligaría a que T
fuera nulo).

El sistema 5 y el sistema 6 no son equivalentes a un sistema constituido por


una única fuerza. El primero de ellos por tener T≠0 y el segundo por tener resultante
nula. Este último sistema es equivalente a un par.

5. Recta central.

Para un sistema de fuerzas de resultante no nula (R≠0) el lugar de los polos (P)
respecto de los cuales se verifica M[P]∧R =0 (M[P]=µR) es una recta que se denomina
recta central. Esta recta es paralela al vector resultante y si T=0 el sistema equivale a
una única fuerza cuya recta soporte coincide con la recta central del sistema
equivalente. El momento resultante de este sistema respecto de los polos ubicados en la
recta central es nulo.

demostración:

Sea τ={Q. R≠0, M[Q]} el torsor del sistema; buscamos las soluciones a la
ecuación: R∧M[P] =0.
Sabemos que:
M[P]=M[Q]+(Q-P)∧R ⇒ 0=R∧M[P]=R∧M[Q]+R∧((Q-P)∧R) ⇒
R∧M[Q]= R∧((P-Q)∧R)≡(R.R) (P-Q)- (R.(P-Q))R .
Una solución particular de esta ecuación es el punto Pq que verifica:
R.(Pq-Q)=0.

(5.1) R∧M[P] =0 ⇒

(5.2) (Pq-Q)=R∧M[Q] / (R,R).

Comprobemos a continuación que toda pareja de puntos distintos (P1 y P2 ) soluciones


de la ecuación R∧M[P] =0 deben estar alineados paralelamente a la resultante y con
ello demostraremos que el lugar de las soluciones a la ecuación mencionada es una
recta paralela a la resultante uno de cuyos puntos es Pq.

R∧M[P1] =0
R∧M[P2] =0
R∧(M[P1] - M[P2]) =0 ⇒ R∧((P2-P1)∧R) =0
0=R∧((P2-P1)∧R)≡ (R.R) (P2-P1) - (R.(P2-P1)) R ⇒ (P2-P1) =λR
Representación de las fuerzas Pag.19

Sabemos que la recta de puntos P definida por la ecuación (P-Pq) ∧ R=0 verifica
M[P]=M[Pq] y por ello:
M[P]∧R=M[Pq]∧R=0

El punto Pq es el punto de la recta central más próximo al polo Q (R.(Pq-Q)=0 )


y
la recta central es común a todos los sistemas contenidos en un mismo torsor.

Para los sistemas equivalentes a una única fuerza su recta central puede definirse
por la ecuación M[P]=0.

En los sistemas formados por más de una fuerza es frecuente que los vectores
resultante y momento resultante no sean perpendiculares (T=R.M[P]≠0) en cuyo caso el
sistema de fuerzas no será equivalentes a una única fuerza.

Para todo sistema cuya resultante no sea nula podemos clasificar el espacio de
los polos en rectas paralelas a la resultante. Cada punto del espacio pertenece a una sola
recta de esta familia. Como ya comentamos anteriormente los momentos resultantes de
cada sistemas de fuerzas respecto de todos de los puntos de una recta paralela a su
resultante, tienen el mismo valor, y que si consideramos dos polos que no pertenecen a
la misma recta de esta familia, los respectivos momentos resultantes de un mismo
sistema serán distintos.

Ya hemos demostrado que entre las funciones de los sistemas de fuerzas


invariantes frente al cambio de polo se encuentra la proyección del momento resultante
sobre la resultante. Sabemos también que cualquier vector puede descomponerse de
manera biunívoca en la suma de dos vectores perpendiculares donde uno de ellos tiene
una dirección previamente establecida. Aplicando esta descomposición al vector
momento resultante de un sistema respecto de un polo arbitrario Q, y eligiendo que la
dirección de uno de los vectores (Mm) de la descomposición del momento sea la de la
resultante (Mm=µR) tal como se indica en la figura 9 resulta: ||M[Q]|| ≥ ||Mm||

demostración:

(5.3) M[Q] = Mm+ Mp, siendo Mm . Mp = 0

M[Q] .M[Q] = (Mm+ Mp). (Mm+ Mp) =Mm.Mm + 2 Mm.Mp + Mp.Mp

(5.4) M[Q] .M[Q] = ||M[Q]||2 =Mm.Mm + Mp.Mp=||Mm||2 +||Mp||2

dado que el cuadrado del módulo de un vector nunca es una cantidad negativa resulta:

(5.5) ||M[Q]|| ≥ ||Mm||

Recordemos que es invariante, frente al cambio de polo, el vector denominado


momento intrínseco Mm = (M[Q] .R) R/ (R.R)

Demostraremos que el momento resultante de un sistema de resultante no nula


respecto de los puntos de su recta central coinciden con su momento intrínseco (M[Pq]=
Mm)
Representación de las fuerzas Pag.20

demostración:

M[Pq]=M[Q]+(Q-Pq)∧R= M[Q]- (R∧M[Q])∧R / (R.R)=


M[Q] - M[Q]+ (R.M[Q]) R / (R.R)= (R.M[Q]) R / (R.R)=Mm

(5.6) M[P] = M[Pq]= (R.M[Q]) R / (R.R)=Mm

De (5.5) y (5.6) se deduce que respecto de los puntos de la recta central, cuando
esta existe, el momento resultante alcanza el módulo mínimo.

De lo analizado en este apartado se deducen diversas expresiones vectoriales (a,


b y c), para la representación de una recta. Sea P={x,y,z} es el punto genérico de la
recta, A={Ax, Ay, Az,} un punto conocido de ella, B={Bx,By, Bz} un punto de
referencia que no tiene porqué pertenecer a esta recta, R y M[B] sendos vectores, que
para el caso de la recta central corresponden a la resultante y al momento resultante en
relación al polo B del sistema que define a dicha recta, pero que fuera de este contexto
pueden ser dos vectores arbitrarios con la limitación que el vector R no sea nulo.

Expresiones vectoriales para la ecuación de una recta


a (P-A)∧R=0
b (P-B)∧R=M[B] si R≠0 y M[B].R=0
c R∧((P-B)∧R)=R∧M[B]

demostración:

La ecuación vectorial (a) representa a una recta que contiene al punto A y que
tiene por vector director al vector R. En efecto:

el punto P=A verifica la ecuación (a): (A-A)∧R=0∧R=0,

dos puntos {P1 y P2} que verifiquen la ecuación (a) están alineados según la
dirección del vector R, tal como se deduce al restar, miembro a miembro, las
expresiones {(P1 -A)∧R=0 , (P2 -A)∧R=0} y tener en cuenta la propiedad distributiva
del producto vectorial en relación a la suma de vectores:

(5.8) (P1 -P2)∧R=0

La ecuación (b) también representa a una recta con vector director R ya que si
P1 y P2 son dos puntos que verifican la ecuación (b)

(P1-B)∧R=M[B], (P2-B)∧R=M[B]

y restando miembro a miembro estas expresiones obtenemos:

(P1-P2)∧R=0

es decir: los puntos P1 y P2 están alineados en la dirección del vector R.


Representación de las fuerzas Pag.21

A diferencia de la ecuación (a) en la que aparece explícitamente un punto (A)


que pertenece a la recta, el punto B que figura en la ecuación (b) solo pertenece a la
recta cuando M[B]=0. Si M[B]≠0, la recta (b) no contiene al punto B. En efecto: al
sustituir en la ecuación (b) el punto genérico P por el punto B se obtiene:

(B-B)∧R=0≠M[B]

La ecuación (c): R∧((P-B)∧R)=R∧M[B] también define una recta de vector


director R, tal como vimos en la demostración de la existencia de la recta central.

Aplicación numérica

Ejercicio 4.

Consideremos la fuerza puntual aplicada en A={1,2,4}m , cuyo vector asociado


es F={9,1,5}kN. Calcular: el momento de esta fuerza respecto del origen de
coordenadas, las ecuaciones, en forma vectorial y en forma canónica, de su recta
soporte, el punto de esta recta más próximo al punto Q={1,0,1}m, y la distancia entre
esta recta y el origen de coordenadas.

Solución:

El momento de esta fuerza respecto del origen de coordenadas viene dado por la
expresión:

M(O) = (A-O)∧F= {1, 2, 4} m ∧ {9,1, 5} kN = {6, 31, -17} mkN

Siendo P el punto genérico de la misma, una forma de expresar la ecuación


vectorial de la recta soporte de la fuerza es:

M(O) = (P-O) ∧ F

que expresada en función de sus componentes resulta:

{6, 31, -17} m= {x, y, z} ∧ {9,1,5}

Podemos escribir la formulación canónica de esta recta de la siguiente manera:

x - 1m y - 2m z - 4m
9 = 1 = 5

ya que contiene al punto A={1, 2, 4}m y admite como vector director a {9,1, 5}.

El punto Pq de la recta soporte de esta fuerza más próximo a Q viene dado por la
siguiente expresión:
Representación de las fuerzas Pag.22

(Pq - Q) =(F∧ M(Q)) / (F.F) , y

M(Q) = (A-Q)∧F = M(O) + (O-Q)∧F = {7, 27, -18} mkN

de donde se deducen las siguientes coordenadas para Pq

Pq = {-0.43, 1.84, 3.21} m

La distancia (do) entre esta recta soporte y el origen de coordenadas es:

do = || Po - O|| = || (F∧ M(O)) / (F.F) || = 3.72 m

ejercicio 5

Consideremos un sistema formado por las cuatro fuerzas puntuales:

{A1 B1}={{ 2,0,2}m, {0,0,-100}kN},

{A2 B2}={{ 2,1,2}m,{-60,0,0}kN},

{A3 B3}={{ 1,2,1}m,{0,-80,0}kN},

{A4 B4}={{ 0,2,2}m,{0,0,-200}kN}.

Vamos a determinar: su torsor en el origen de coordenadas (O), las coordenadas


del punto (Po) de su recta central más próximo a (O) y el momento resultante respecto
de un punto de su recta central.

Punto de vector momento respecto de O


aplicación
{ 2,0,2}m { 0, 0,-100}kN { 0, 200, 0}mkN
{ 2,1,2}m {-60, 0, 0}kN { 0,-120,60}mkN
{ 1,2,1}m { 0, -80, 0}kN { 80, 0,-80}mkN
{ 0,2,2}m { 0, 0,-200}kN {-400, 0, 0}mkN
resultante: {-60,-80,-300}kN M[O]= {-320,80,-20}mkN
R=

Torsor: {{0,0,0},{-60,-80,-300}m, {-320,80,-20}mkN}

(Po -O) = (R∧M[O]) / (R.R) = {0.26, 0.95, -0.30} m

El momento resultante respecto de un punto de la recta central coincide con el


momento de módulo mínimo:

Mm=((R.M[O]) R / (R.R))={-11.28, -15.04, -56.4}mKN


Representación de las fuerzas Pag.23

6. Determinación de la resultante de un sistema de fuerzas a


partir de los momentos resultantes del mismo respecto de tres
puntos no alineados.
Si se conocen los momentos resultantes (M[Ai]) de un sistema de fuerzas
respecto de tres puntos (Ai ; i=1,...,3) no alineados, se puede despejar la resultante (R)
de dicho sistema,

demostración:

Sabemos que:

(6.1) M12≡ M(A2) - M(A1) = (A1-A2) ∧ R

(6.2) M23≡ M(A3) - M(A2) = (A2-A3) ∧ R

Queremos despejar el vector R del sistema formado por las ecuaciones (6.1) y (6.2);
para ello consideremos dos posibilidades:

(a) que los vectores M12 y M23 sean paralelos (M12 ∧ M23=0)

(b) que los vectores M12 y M23 no sean paralelos (M12 ∧ M23≠0)

Análisis del caso (a)

Si M12 y M23 son vectores paralelos de las expresiones (6.1) y (6.2) se deduce
que ambos tendrán la dirección del vector:

(6.3) n=(A1-A2) ∧(A2-A3)

Por no estar alineados los puntos: A1, A2,A3 ⇔ n≠0. En este caso el vector n tiene
dirección normal al plano definido por estos tres puntos, el vector R será perpendicular
a n y por consiguiente coplanario de los vectores (A1-A2) y (A2-A3):

(6.4) R = α(A1-A2) + β(A2-A3)

Si sustituimos (4) en (1) obtendremos:

(6.5) M12=(A1-A2) ∧ R = α[(A1-A2)∧ (A1-A2)] +β[(A1-A2)∧(A2-A3)]

El producto vectorial [(A1-A2)∧ (A1-A2)] es nulo, luego:

(6.5´) M12 = β n

y de aquí, multiplicando escalarmente por n ambos miembros de la expresión (6.5´) se


deduce que:
Representación de las fuerzas Pag.24

(6.5”) β = (M12. n) / n2

A continuación sustituiremos (6.4) en (6.2):

(6.6) M23= (A2-A3) ∧ R = α[(A2-A3) ∧(A1-A2)] + β[(A2-A3) ∧(A2-A3)]

Simplificando la expresión anterior se obtiene:

(6.6´) M23 = - α n

y de aquí se deduce:
(6.6”) α = −(M23. n) / n2

Finalmente podemos escribir la expresión de la resultante correspondiente a este caso:

(6.7) R = α(A1-A2) + β(A2-A3) = {- (M23. n)(A1-A2) + (M12. n) (A2-A3)}/ n2

Análisis del caso (b)

Si M12 y M23 no son vectores paralelos (M12 ∧ M23 ≠ 0), para despejar R
multiplicaremos vectorialmente, por la derecha, ambos miembros de la ecuación (6.1)
por el vector M23

(6.8) M12 ∧ M23 = [(A1-A2) ∧ R] ∧ M23

El doble producto vectorial [(A1-A2) ∧ R] ∧ M23 se puede desarrollar de la siguiente


forma:

[(A1-A2) ∧ R] ∧ M23≡ {(A1-A2) .M23} R - {R.M23} (A1-A2)

La ecuación (6.2) nos dice que los vectores R y M23 son perpendiculares (R.M23= 0)
y teniendo todo esto en cuenta, la ecuación (6.8) se puede escribir de la siguiente
forma:

(6.8’) M12 ∧ M23 = {(A1-A2) . M23} R

luego:

(6.9) R = [M12 ∧ M23] / {(A1-A2) .M23}

El denominador de la expresión (6.9) no puede ser nulo en este caso (b), ya que
si el producto escalar {(A1-A2) .M23} fuera nulo, el vector M23 sería perpendicular al
vector(A1-A2) y como lo es también (6.2) al vector (A2-A3), sería paralelo al vector n,
en cuyo caso se puede demostrar que M12 también sería paralelo al vector normal. En
efecto:
Representación de las fuerzas Pag.25

(6.10) M12 ∧ n = [(A1-A2) ∧ R] ∧ n = [(A1-A2). n] R - [n.R] (A1-A2)

Los dos productos escalares de la expresión anterior son nulos. La anulación del
primero de ellos es evidente, mientras que la del segundo lo es por ser: M23 paralelo al
vector normal n, siendo R perpendicular al vector M23. En conclusión:

(6.11) M12 ∧ n = 0.

con lo que nos situamos en el caso (a).

Los tres momentos resultantes no son vectores arbitrarios, existe unas relaciones
de dependencia entre ellos que definiremos con el nombre de ecuaciones de
compatibilidad. De las ecuaciones (6.1) y (6.2) se deducen las siguientes relaciones de
compatibilidad:

(6.12) M(A2) - M(A1) = (A1-A2) ∧ R ⇒ (M(A2) - M(A1) ). (A1-A2) =0

(6.13) M(A3) - M(A2) = (A2-A3) ∧ R ⇒ (M(A3) - M(A2) ). (A2-A3) =0

Pero sabemos que de manera análoga también existe la relación:

(6.14) M(A1) - M(A3) = (A3-A1) ∧ R ⇒ (M(A1) - M(A3) ). (A3-A1) =0

Las tres expresiones:

(M(A2) - M(A1) ). (A1-A2) =0

(6.15) (M(A3) - M(A2) ). (A2-A3) =0

(M(A1) - M(A3) ). (A3-A1) =0

son las ecuaciones de compatibilidad que deben verificar las componentes de los tres
momentos para que estos tres vectores (M(Ai) , i=1,2,3) definan un torsor.

Aplicación numérica

Ejercicio 6.

Consideremos los tres polos {Ai , i=1,2,3} y los correspondientes momentos


resultantes de un sistema de fuerzas {M(Ai) , i=1,2,3} que figuran en la siguiente tabla

polos momentos resultantes


A1={2,-5, 8} m M(A1) = {37, 6,1}mkN
A2={2, 0,-6} m M(A2) = {-6,20,6} mkN
A3={0, 1, 0} m M(A3) = { 3, 8,11} mkN
Representación de las fuerzas Pag.26

Comprobar la compatibilidad de estos datos y determinar las componentes del torsor de


dicho sistema en el origen de coordenadas.

Solución:

Las ecuaciones de compatibilidad geométrica se satisfacen:

(M(A2) - M(A1) ). (A1-A2) = (-43,14,5).(0,-5,14) m2kN=0

(M(A3) - M(A2) ). (A2-A3) =(9,-12,5).(-2,1,6) m2kN=0

(M(A1) - M(A3) ). (A3-A1) =(34,-2,-10).(-2,6,-8) m2kN=0

Dado que para este sistema:

M12 ∧ M23 = (130,260,390) (mkN)2≠ 0

su resolución corresponde a la deducida para el caso (b), por lo que la expresión de la


resultante es:

R = [M12 ∧ M23] / {(A1-A2) .M23} = (1,2,3) kN

El momento resultante M(O) de este sistema respecto del origen de coordenadas se


puede obtener de la siguiente expresión:

M(O) = M(A1) + (A1 - O) ∧ R = (6,8,10) mkN

La expresión del torsor de este sistema en O es:

τ = {O,R, M(O)} = {{0,0,0},{1,2,3} kN, { 6,8,10} mkN}

Ejercicio 7.

Comprueben que el sistema que tiene respecto de los puntos {A1, A2,A3} los
momentos resultantes indicados en la tabla pertenece al torsor:

τ={{0,0,0},{4,-6,0}kN,{0,0,0}}

polos momentos resultantes


A1=( 1,2,0) m M(A1) = (0,0,14) mkN
A2=( 2,3,0) m M(A2) = (0,0,24) mkN
A3=(-2,4,0) m M(A3) = (0,0, 4) mkN

Solución:

Los datos suministrados corresponden al caso (a) analizado en el apartado 9 ya


que los vectores: M12≡ M(A2) - M(A1)={0,0, 10}mkN y M23≡ M(A3) - M(A2)= {0,0,-
20}mkN son paralelos.
Representación de las fuerzas Pag.27

Empezamos por comprobar que se verifican las ecuaciones de compatibilidad:

(M(A2) - M(A1) ). (A1-A2) =0

(M(A3) - M(A2) ). (A2-A3) =0

(M(A1) - M(A3) ). (A3-A1) =0

Para estos torsores la expresión de la resultante es:

R = α(A1-A2) + β(A2-A3) = {- (M23. n)(A1-A2) + (M12. n) (A2-A3)}/ n2

donde:

n=(A1-A2) ∧(A2-A3)={0,0,5}m2; y n2 =n.n=25 m2

resulta:

R = {4,-6,0}kN

7. Dos fuerzas.
En este apartado pretendemos estudiar las propiedades relativas a los sistemas formados
por sólo dos fuerzas que representamos de la siguiente forma: {A1, F1} y {A2, F2}. Su
torsor (τ) referido al polo A1 viene representado por:
τ={A1,R=F1+F2, M[A1]=(A2-A1)∧F2 }
y su trinomio invariante (T=R.M[A1]) tiene por expresión: T=(A2-A1).(F2∧F1).

deducción:

T=R.M[A1]=F1.((A2-A1)∧F2)+F2.((A2-A1)∧F2)=F1.((A2-A1)∧F2)
ya que es nulo el segundo de los productos mixtos del tercer miembro de la expresión
anterior por tener dos factores iguales. Permutando cíclicamente los factores del último
producto mixto obtenemos: T=(A2-A1).(F2∧F1)

Sabemos que las rectas soporte de dos fuerzas pueden tener o no intersección.
La posición relativa de dos rectas se puede determinar a partir de los vectores:
n=F2∧F1 y (A2-A1) en la forma indicada en el cuadro siguiente
Representación de las fuerzas Pag.28

(a) rectas soporte paralelas ⇔ n=0, que se subdividen en:

(a1) paralelas y distintas ⇔ n=0 y F1∧ (A2-A1)≠0 (fig12)

A1
F1

A2
F2

Figura 12
Fuerzas cuyas rectas soporte son paralelas (F 1 ∧ F 2 = 0).

(a2) coincidentes ⇔ n=0 y F1∧ (A2-A1)=0 (fig13)

A1

F1

A2
F2

Figura 13
Fuerzas cuyas rectas soporte coinciden
( (A2 -A1 )∧F 1 = 0 y F1 ∧ F2 = 0

(b) rectas soporte no paralelas ⇔ n≠0, que se subdividen en:

(b1) rectas soporte que se cortan ⇔ n≠0 y n. (A2-A1)=0 (fig14)


Representación de las fuerzas Pag.29

F1 A1 Q
A2
F2

Figura 14
El vector n es un vector normal a las dos rectas soporte que se cortan y por
lo tanto al plano que las contiene ( n=F1∧F2); Q es el punto en el que se
cortan.

(b2) rectas soporte que se cruzan ⇔ n≠0 y Τ=n.(A2-A1)≠0 (fig15)

Q1
F1 A1
z
las rectas soporte
distancia ente

y
x

Q2
A2
F2

Figura 15
Fuerzas cuyas rectas soporte se cruzan ((A 2 - A 1 ). ( F 1 ∧ F 2 )) ≠ 0. Los
puntos Q1 y Q2 son los dos puntos de ambas rectas más cercanos estre sí

Dos fuerzas concurrentes.

Decimos que dos fuerzas son concurrentes cuando sus rectas soporte se cortan
en un punto ( caso b1), en este caso se verifican las dos condiciones siguientes:
F2∧F1≠0 y T=(A2-A1).(F2∧F1)=0
El punto C de concurrencia de las dos rectas soporte se obtiene al resolver el siguiente
sistema de ecuaciones:
(A1-C) =λ1F1
(A2-C) =λ2F2
n≡(F2∧F1)≠0
con la condición: (A2-A1).(F2∧F1)=0.
La solución es: C= A1 - (F2.(n∧(A1-A2)))F1/ (n.n)
Representación de las fuerzas Pag.30

deducción:

De la identidad: (A1-A2) ≡ (A1-C) + (C-A2) y de las dos primeras ecuaciones del


sistema se deduce: (A1-A2) =λ1F1 - λ2F2. Para despejar el coeficiente λ1basta multiplicar
escalarmente los dos miembros de esta última ecuación por el vector η1 =F2∧(F2∧F1) que es
perpendicular al vector F2 sin serlo a F1. Multiplicando los dos miembros de la expresión de
A1-A2 por el vector η1 se obtiene: (A1-A2). η1 =λ1F1.η1 de donde se deduce: λ1=((A1-
A2).(F2∧(F2∧F1))) / (F1.(F2∧(F2∧F1))) y reordenando los productos múltiples se obtiene
finalmente: λ1=(F2.(n∧(A1-A2)))/ (n.n). El punto C viene definido por la expresión: C=A1-
λ1F1=A1 - (F2.(n∧(A1-A2)))F1/ (n.n)

El momento resultante de un sistema concurrente respecto del punto de


concurrencia es nulo, luego este sistema es equivalente a una fuerza aplicada en el
punto C cuya recta soporte coincide con la recta central del sistema estudiado y tiene
por ecuación:
P={x,y,z}= C+ µ(F1+F2). Su momento intrínseco es Mm=0. Observemos que al ser
n =F2∧F1≠0 ( F2 y F1 no son vectores paralelos), se deduce que R=F1+F2≠0 lo que
equivale a decir que dos fuerzas concurrentes nunca equivalen a un par.

Dos fuerzas paralelas.

Decimos que dos fuerzas son paralelas (a) cuando sus rectas soporte son
paralelas, es decir cuando se verifica: n≡(F2∧F1)=0 siendo F2≠0≠F1 Su trinomio
invariante es nulo.

deducción:
R.M[A1]= (F1+F2).(A2-A1)∧F2=F1.(A2-A1)∧F2=0 ya que dos de los factores
de este producto mixto (F1 y F2) son paralelos.

En este caso se plantean dos posibilidades: R=F1+F2≠0 (el sistema es equivalente a


una fuerza) y R=F1+F2=0 (el sistema se denomina “par”). En el primero de los casos
anteriores existe recta central y ésta pasa por el punto Cp= λA2+(1-λ)A1 siendo
λ=(R.F2)/(R.R). Si 0<λ<1 el punto Cp está situado dentro del intervalo definido por los
puntos de aplicación de ambas fuerzas (se da cuando las dos fuerzas tienen el mismo
sentido), en caso contrario se sitúa, dentro de la recta que pasa por dichos puntos pero
fuera de dicho intervalo y del lado de la fuerza que tenga mayor módulo.

deducción:
Al ser fuerzas paralelas de resultante no nula: 0≠R=F1+F2=µF2
siendo: µ=(R.R)/(R.F2)
Por ser Cp punto de la recta central del sistema que tiene T=0
M[Cp]=0=M[A1]+(A1-Cp)∧R ⇔ (Cp-A1)∧R= M[A1]=(A2-A1)∧F2
Si situamos el punto Cp sobre la recta que contiene a los puntos A1 y A2
Cp-A1=λ(A2-A1) ⇔ Cp= λA2+(1-λ)A1
Representación de las fuerzas Pag.31

resulta: λ(A2-A1)∧R= (A2-A1)∧F2=(A2-A1)∧R/µ


de donde se deduce que: λ=(1/µ) =(R.F2)/(R.R)
Si ambas fuerzas tienen el mismo sentido: 0<λ<1
Si F1.F2<0 y ||F1||>||F2|| ⇒ R.F2<0 ⇒λ<0
Si F1.F2<0 y ||F2||>||F1|| ⇒ R.F2>0 ⇒λ>0
Dos fuerzas con T≠0.

Las rectas soporte de un sistema formado por dos fuerzas con trinomio
invariante no nulo se cruzan sin cortarse (caso b2); este sistema no puede ser
equivalente a una fuerza. Sean A1 y A2 sus puntos de aplicación y F1 y F2 sus
respectivos vectores asociados; vamos a demostrar que existen dos puntos Q1 y Q2 de
sus respectivas rectas soporte tales que el vector (Q1-Q2) es perpendicular a las rectas
soporte de ambas fuerzas, siendo el módulo de este vector la distancia entre ambas
rectas siendo Q1=A1+λ1F1=A1- (F2.((A1-A2)∧n) F1/ (n.n),
Q2=A2+λ2F2=A2-( ( n ∧ (A1-A2) ). F1) F2 / (n.n) y
(Q1-Q2) = ( (A1-A2) . n ) n / (n.n).

Dado que no es nulo en este caso el trinomio invariante (T=(A2-A1).(F2∧F1)=(A2-


A1).n) los puntos Q1 y Q2 no coinciden.

demostración:
El no paralelismo de las fuerzas de vectores F1 y F2 se expresa por la
condición:

(1) n ≡ F2 ∧ F1 ≠ 0

La pertenencia del punto Q1 a la recta soporte de la primera fuerza se puede expresar de


la siguiente manera:

(2) (Q1-A1) ∧ F1 = 0 ⇔ (Q1-A1) = λ1 F1

Análogamente, por pertenecer a la segunda recta soporte, el punto Q2 verifica:

(3) (Q2-A2) ∧ F2 = 0 ⇔ (Q2-A2) = λ2 F2

El vector (Q1-Q2) es perpendicular a las dos rectas soporte y por ello satisface las
siguientes relaciones:

(4) (Q1-Q2) = µ n

De las expresiones: 2, 3 y 4 se deduce:(A1-A2)≡(A1-Q1)+(Q1-Q2) +(Q2-A2)= -λ1


F1 +µn + λ2 F2. Para despejar una de las incógnitas (λ1, µ y λ2) debemos multiplicar
escalarmente ambos miembros de la igualdad anterior por un vector perpendicular a las
otras dos, por ejemplo para despejar µ el vector a utilizar podría ser n
(A1-A2).n =-λ1 F1.n +µn .n+ λ2 F2. .n=µn .n
de donde se deduce : µ = ( (A1-A2) . n ) / (n.n) y (Q1-Q2) = ( (A1-A2) . n ) n / (n.n)
Representación de las fuerzas Pag.32

Para despejar el valor de la incógnita λ1 podemos multiplicar escalarmente los


dos miembros de la mencionada igualdad por el vector η1=n∧F2
(A1-A2).η1 = -λ1 F1.η1 +µn .η1+ λ2 F2. .η1= -λ1 (F1.η1)
de donde se deduce: λ1= - ((A1-A2).η1) / (F1.η1) y Q1=A1+ λ1 F1
Q1=A1- ((A1-A2).η1) F1/ (F1.η1)
F1.η1≡F1.n∧F2 =(F2 ∧ F1).n=n.n
Q1=A1- ((A1-A2).(n∧F2)) F1/ (n.n) =A1- (F2.((A1-A2)∧n)F1/ (n.n)
Para despejar el valor de la incógnita λ2 podemos multiplicar escalarmente los
dos miembros de la mencionada igualdad por el vector η2=n∧F1

(A1-A2).η2 = -λ1 F1.η2 +µn .η2+ λ2 F2. .η2= λ2 (F2.η2)

de donde se deduce: λ2= ((A1-A2).η2) / (F2.η2) y Q2=A2+ λ2 F2


Q2=A2+ ((A1-A2).η2) F2/ (F2.η2)
F2.η2=F2.(n∧F1 )=-(n.n)
Q2=A2- ((A1-A2).(n∧F1)) F2/ (n.n) =A2- (F1.((A1-A2)∧n)F2/ (n.n)
Representación de las fuerzas Pag.33

Definición de los planos paralelos que


Sistema formado por dos fuerzas: cuyas contienen a las rectas soporte de dichas fuerzas
rectas soporte se cruzan sin cortarse. y ubicación de los puntos de las mismas (Q1 y
{{ A1 vector F 1} y { A2 vector F 2}} Q2) más próximos entre sí . Vector normal a los
planos: n =F1∧F2
A1 F1
Q1 F1
A1

n F2
(Q1-Q2) ∧n = 0
F2 Q2
A2
Figura 16.1 Figura 16.2 A2

Descomposición, en sus respectivos planos


Determinación de la dirección de la paralelos, de cada na de las fuerzas F1 y F2
resultante según la dirección de la resultante ( F1r y
F2r) y su perpendicular ( F1p y F2p ).

F2 R

Q1 F1
F1 Q1 r
F
F1 1
F2 p F
F2p 2
Q2 F2
Q2 r
Figura 16.3 recta paralela a la
Figura 16.4
resultante

Ubicación de la recta central por composición Sistema equivalente "fuerza-par". El par lo


de las fuerzas: {Q,F1r} y {Q,F2r}. componen las fuerzas: {Q1, F1p} y {Q2, F2p}

Q1 Q1 nte
F1r e sulta
R=F1r+F2r r
tral tor
en
F1 vec
ta c p
rec l
ntra
ct a ce F2
re
Q2 Q2 p
F2r
Figura 16.5 Figura 16.6

Observamos que la condición: T= (A2-A1).n= 0 implica que λ1 = λ2 = 0 es


decir Q1 = A1 y Q2 = A2 , y que la condición (A1-A2) .n = 0 obliga a que µ =0, o lo
Representación de las fuerzas Pag.34

que es lo mismo: Q1 = Q2. Esta última condición nos dice que las dos fuerzas son
coplanarias siendo Q1 = Q2 su punto de intersección.

La figura 16 1 nos muestran un sistema formado por dos fuerzas cuyas rectas
soporte se , en la figura 16.2 se señala la existencia de dos planos paralelos, cada uno de
los cuales contiene a una de las rectas soporte de estas dos fuerzas, n es un vector
normal a ambos planos. En esta figura también se señalan las ubicaciones de los puntos
Q1 y Q2. En la figura 16.3 se muestra la obtención del vector resultante. En la figura
16.4 se descomponen cada una de las dos fuerzas del sistema inicial en otras dos, una de
ellas paralela a la resultante y la otra perpendicular a ésta pero situada en el
correspondiente plano señalado. Las dos fuerzas (F1r y F2r) paralelas a la resultante
equivalen a una fuerza a la que se asocia el vector resultante (R) y con recta soporte en
la recta central del sistema inicial (figura 16. 5). Las otras dos fuerzas de la
descomposición (F1p y F2p) tienen igual módulo, direcciones paralelas y sentidos
opuestos, es decir constituyen un “par”. En la figura (16.6) se muestra un sistema
,equivalente al inicial, que está constituido por tres fuerzas, dos de las cuales (F1p y
F2p) definen un “par” situado en un plano perpendicular a la recta central. El momento
resultante de este par es paralelo al vector resultante del sistema. La recta central del
sistema corta a la recta definida por los puntos Q1 y Q2.

8. Sistemas con trinomio invariante nulo.


A los sistemas con trinomio invariante nulo los podemos clasificar en tres
grupos:

(1) sistemas nulos: (R=0, M[Q]=0)

(2) pares (R=0, M[Q]≠0)

(3) sistemas equivalentes a una fuerza: (R≠0, T=0)

En relación a su disposición geométrica se puede deducir que entre otros


posibles, pertenecen al grupo con trinomio invariante nulo los siguientes tipos de
sistemas:

(a) concurrentes (Las rectas soporte de las fuerzas que los componen
tienen un punto (C) común)

(b) coplanarios (Las rectas soporte de las fuerzas que los


componen pertenecen al mismo plano)

(c) paralelos (Las rectas soporte de las fuerzas que los


componen tienen la misma dirección)

Es evidente que existen sistemas con trinomio invariante nulo que no pertenecen a
ninguno de estos tipos, y también que un mismo sistema puede responder a las
características de dos de ellos; por ejemplo: un sistema puede ser a su vez concurrente
y coplanario, y también puede ser coplanario y paralelo. Lo que si podemos decir es que
todo torsor de trinomio invariante (T) nulo con resultante no nula, contiene sistemas de
cada uno de estos tipos, es decir: cualquier sistema con T=0 podemos representarlo por
Representación de las fuerzas Pag.35

un sistema concurrente, por un sistema coplanario, concurrente y también por un


sistema paralelo. Cualquier sistema con T=0 y resultante no nula podemos asegurar que
es equivalente a una fuerza que tendrá por vector asociado a la resultante (R) del
sistema, y su recta soporte es la recta central del mismo. El torsor equivalente a una
fuerza puede expresarse de la siguiente manera: {P,R,{0,0,0}} siendo P un punto
cualquiera de la recta central del mismo.

Los torsores equivalentes a un “par” se expresan así; {Q,{0,0,0},M}, siendo Q


un punto arbitrario y al momento resultante del sistema (M≠0) que no depende de la
ubicación del polo lo denominamos momento del par.

9. Sistemas formados por fuerzas que tiene la misma recta soporte.


Sea {{Ai, Fi}, i=1,..número de fuerzas} el sistema de fuerzas, éstas tendrán la
misma recta soporte si se cumplen las siguientes condiciones:
Fi∧F1=0 y (Ai-A1)∧F1=0 (i=2,..número de fuerzas)

10. Sistemas concurrentes.

Denominamos sistemas concurrentes a aquellos en los que todas las rectas


soporte de las fuerzas que lo componen contienen a un mismo punto denominado punto
de concurrencia. Excluimos en este análisis el caso ya analizado en el que coinciden
todas las rectas soporte de las fuerzas que contiene el sistema. No siempre es evidente el
carácter concurrente de un sistema de fuerzas puntuales cuando los puntos de aplicación
de las mismas no coinciden. Con el fin de razonar el método a seguir para proceder a la
comprobación de la concurrencia de todas las rectas soporte de un sistema de fuerzas
puntuales {{Ai, Fi}, i=1,..número de fuerzas}, empezamos analizando la posible
concurrencia de las rectas soporte de dos fuerzas contenidas en el sistema que no son
paralelas según el procedimiento utilizado en el apartado 11. Si consideramos que éstas
son las rectas soporte de las dos primeras fuerzas: {A1,F1}, {A2,F2}. sabemos que éstas
son concurrentes si verifican: n=F2∧F1≠0 y T=(A2-A1).(F2∧F1)=0. De cumplirse
estas condiciones su punto de concurrencia (C) vendrá dado por:

(10.1) C= A1 - (F2.(n∧(A1-A2)))F1/ (n.n).

La concurrencia de las rectas soporte de las restantes fuerzas ({Ai,Fi}, i=3,...n)


en el punto C se dará cuando (Ai-C)∧Fi=0={0,0,0}

Si un sistema concurrente tiene resultante nula el sistema es nulo, y si R≠0, el


sistema equivale a una fuerza aplicada en el punto de concurrencia o en cualquier otro
punto de su recta central. La recta central pasa por el punto de concurrencia.

11. Sistemas de fuerzas paralelas.


Representación de las fuerzas Pag.36

Sistemas paralelos son los constituidos por fuerzas cuyos vectores tienen la
misma dirección, aunque pueden tener sentidos distintos. Si {{Ai, Fi} ,i=1,..,número de
fuerzas del sistema} es un sistema de fuerzas paralelas debe verificarse que:

(11.1) Fi∧F1=0 (i=2...,número de fuerzas del sistema)

La condición de paralelismo de la fuerzas es independiente de la ubicación de sus


puntos (Ai} de aplicación.

Para un sistema de fuerzas paralelas siempre podemos definir un vector (g) que
tenga la dirección común a todas las fuerzas de dicho sistema. El vector g admite
infinidad de definiciones, por ej.: puede coincidir con uno cualquiera de los vectores
asociados a las fuerzas del sistema (g≡Fi), puede ser uno de los dos vectores de módulo
unidad que son vectores directores de las rectas del sistema (g≡ F1/||F1||, ó g≡F1/||F1||),
puede ser uno de los dos vectores cuyo módulo coincide con el valor medio de los
módulos de los vectores del sistema, etc.. En función del vector director g las fuerzas
del sistema se pueden representar de la siguiente manera:

(11.2) {Ai, Fi=mi g}

Los escalares mi pueden obtenerse a partir de la siguiente expresión:

(11.3} mi= (Fi.g) / (g.g)


Los coeficientes mi tienen la dimensión de una fuerza para el caso en que g sea un
vector unitario (g≡ F1 / ||F1||), o ser adimensional cuando, por ejemplo, coincida con
uno de los vectores asociados a las fuerzas del sistema (g≡ F1 ).

El torsor de un sistema de fuerzas paralelas representado con el polo de


momentos en el origen (O) de coordenadas es:

(11.4) τ={O={0,0,0}, R=(Σmi) g, M[O]=(Σmi(Ai-O))∧g}

Cuando no es nulo el vector resultante del sistema (R≠0 ⇔ Σmi≠0), la expresión


del torsor de un sistema de vectores paralelos se simplifica al expresarlo en función de
los parámetros que definimos a continuación:

(11.5) µ ≡ Σmi = Σ((Fi.g) / (g.g)) = (R.g) / (g.g)

(11.6) (G-O) ≡ Σmi(Ai-O) /µ

La expresión (11.6) introduce un punto singular (G) del sistema de fuerzas paralelas
(figura 17), de resultante no nula, al que denominamos centro del sistema de vectores
paralelos, cuya ubicación es independiente de la definición del vector director g, (no
ocurre lo mismo con la definición de µ), en efecto:

Σmi(Ai-O) /µ = (Σ(Fi.g) / (g.g))(Ai-O) / (Σ(Fi.g) / (g.g))

(11.7) Σmi(Ai-O) /µ =(ΣFi.g) (Ai-O) / ΣFi.g


Representación de las fuerzas Pag.37

A1 centro (G) del sistema


F1
A3
F3

fuerza equivalente
z y A2
F2
x
A4
F4
recta central

Figura 17
Equivalencia para el sistema de fuerzas paralelas {{A1={-1,2,2}m,F 1={0,0,-1.2}kN},
{A2={1,2,0}m,F 2{0,0,-0.8}kN}, {A3={3,0,3}m,F 3{0,0,-0.6}kN},{A4={0,0,-1}m,F 4{0,0,-1}kN}}

El vector g puede expresarse en función de uno de los dos vectores unitarios u


directores de las rectas soporte de todas las fuerzas que componen el sistema, y por
consiguiente, independientes de la definición de g:

(11.8) g=±||g|| u

Sustituyendo la expresión (12.8) en (12.7) y simplificando la expresión resultante


encontramos:

(11.9) Σmi(Ai-O) /µ =(ΣFi.u) (Ai-O) / ΣFi.u

La representación del torsor del sistema paralelo, de resultante no nula, en (O)


podemos escribirla así:

(11.10) {{0,0,0}, µ g, (G-O)∧µg}

y en el centro de vectores paralelos (G) del sistema:

(11.11) {G, µ g,{0,0,0}}

La expresión (11.11) nos muestra que un sistema de vectores paralelos de


resultante no nula tiene trinomio invariante nulo:

T=R.M[G]=µ g.0 = 0

También nos muestra que estos sistemas equivalen a una fuerza aplicada en G:
Representación de las fuerzas Pag.38

{G, µ g}

y que por consiguiente: la recta central de estos sistemas pasa por el punto G.

El centro de vectores paralelos no es atributo del torsor: sistemas de fuerzas


paralelas equivalentes pueden definir centros de vectores paralelos diferentes, al tiempo
que a todo sistema de fuerzas paralelas le corresponden infinitos sistemas equivalentes
que no son sistemas paralelos. Lo que si podemos afirmar es que todos los centros de
vectores paralelos correspondientes a sistemas de fuerzas paralelas de resultante no nula
y que a su vez son equivalentes, están situados sobre la recta central que es común a
todos ellos.

Si definimos un nuevo sistema de fuerzas paralelas que se obtiene, a partir de un


primer sistema también paralelo y de resultante no nula, mediante una rotación común
de todos los vectores asociados a dichas fuerzas alrededor de sus respectivos puntos de
aplicación (figura 18), el nuevo sistema tendrá el mismo centro que el primitivo, y su
ubicación es la intersección de las correspondientes rectas centrales de los dos sistemas
considerados.

A1

A3
G
A2
l
recta central

t ra
c en A4
ta
rec

Figura 18
Dos sistemas paralelos aplicados en los mismos puntos (Ai) y con iguales coeficientes (mi) pero con
vectores directores (g1 y g2) de distinta orientación. El centro (G) de fuerzas paralelas, común a los
dos sistemas , coincide con la intersección de las dos rectas centrales.

La reducción a una fuerza {G, µ g} en la representación de los sistemas de


fuerzas paralelas es la que aplicamos habitualmente a las fuerzas debidas a la gravidez,
cuando actúan sobre un mismo sólido, en este caso, al centro de vectores paralelos lo
denominamos centro de gravedad. Esta reducción se puede extender a las
distribuciones continuas de fuerzas paralelas derivadas o no de la gravidez. En un
Representación de las fuerzas Pag.39

capítulo posterior contemplaremos esta posibilidad aplicándola a algunos casos de


destacado interés en el estudio de la resistencia de los elementos estructurales.

F 2={0,0,2.8}kN
R ={0,0,1.6}kN

A2={1,2,1}m

A1={-1,1,0}m z
y
F 1={0,0,-1.2}kN O
x

Figura 19.
Sistema formado por dos fuerzas paralelas de sentidos opuestos. El centro G se encuentra sobre la recta
definida por los puntos de aplicación, pero fuera del segmento (A1,A2).

Para el caso de los sistemas de dos fuerzas paralelas con resultante no nula
({A1, F1},{A2, F2}, F1+F2≠0), si ambas tienen distinto sentido (m1 y m2 tienen
distinto signo), el punto G se ubica sobre la recta que une A1 con A2 pero fuera del
intervalo definido por estos dos puntos de aplicación y más cerca del punto de
aplicación de la que tiene mayor módulo (figura 19); si F1 y F2 tuvieran el mismo
sentido, G estaría ubicado dentro del segmento definido por los dos puntos de
aplicación, también más próximo al punto de aplicación de la de mayor módulo (figura
20). Análogamente podemos deducir limitaciones semejantes a la posición relativa de G
respecto de los puntos de aplicación para los sistemas constituidos por tres fuerzas
(figuras 21 y 22).
Representación de las fuerzas Pag.40

A2={1,2,1}m
G*

A1={-1,1,0}m

F1={0,0,-1.2}kN

F2={0,0,-2.8}kN
z
y

x
R* ={0,0,3.8}kN
Figura 20.
Sistema formado por dos fuerzas paralelas con el mismo sentido. El centro G se encuentra
sobre la recta definida por los puntos de aplicación, y dentro del segmento (A1,A2)

A2
A1
G F2
F1

A3
g
F3

z y R

Figura 21.
x
Sistema formado por tres fuerzas paralelas y del mismo sentido, aplicadas en los puntos:
A1={-1,1,2}m, A2={1,3,2}m,A3={2,-1,2}m y con coeficientes:m1= -1.2kN, m2=-1.8kN,
m3=-1kN siendo g={0,0,1}. La recta central del sitema está abrazada por el triángulo
{A1,A2,A3}, ( F i = mi g ).
Representación de las fuerzas Pag.41

A3

A1
G

recta centr
g

al
z y
R
A2
x

Figura 22.
Sistema formado por tres fuerzas paralelas, una de ellas, con sentido distinto respecto de las
otras dos, aplicadas en los puntos: A1={-1,1,2}m, A2={1,3,2}m,A3={2,-1,2}m y con
coeficientes:m1= 1.2kN, m2=-1.8kN, m3=-1kN siendo g ={0,0,1}. La recta central del sitema
no está abrazada por el triángulo {A1,A2,A3}

12. Sistemas de fuerzas coplanarias.


En un sistema de fuerzas coplanarias todos los puntos de aplicación de las
mismas (Ai={Aix,Aiy,Aiz}) están contenidos en un mismo plano (ax+by+cz+d=0), y a la
vez, todos los vectores (Fi) asociados a las respectivas fuerzas son perpendiculares a un
vector (n={a, b, c}) normal al plano que contiene a los puntos de aplicación de las
fuerzas:

(12.1) n .Fi=0 y (Ai-A1).n =0 (i=1,...,número de fuerzas del sistema)

Dos fuerzas coplanarias tienen rectas soporte que son: coincidentes,


concurrentes, o paralelas no coincidentes. Para los dos últimos casos está definido el
plano que las contiene. Si las rectas son concurrentes un vector normal al plano que las
contiene es:

(12.2) n =F1∧F2

y si son paralelas y no coincidentes podemos definir el vector normal

(12.3) n =(A2-A1)∧F1

Si el número de fuerzas coplanarias es superior a dos y no son coincidentes sus


rectas soporte, podemos definir el vector normal n en la forma indicada anteriormente.
Si disponemos de tres puntos de aplicación no alineados (por ejemplo los tres
Representación de las fuerzas Pag.42

primeros), podemos utilizar como vector normal al plano al vector n=(A3-A2)∧(A2-A1)


.
La ecuación vectorial del plano se puede expresar de la siguiente forma:

(12.4) (P-A1) . n = 0

siendo P={x,y,z} un punto genérico del mismo.

El momento resultante de un sistema coplanario respecto de un punto del plano


que lo contiene (M[A1]), o es un vector nulo, o bien es perpendicular al plano:

demostración:

M[A1]=Σι ((Ai-A1)∧Fi)

((Ai-A1)∧Fi)∧n =((Ai-A1).n) Fi - (Fi . n) (Ai-A1)=0

En lo que respecta a la resultante (R= Σι(Fi) del sistema coplanario ésta debe ser
perpendicular al vector (n) normal al plano:

demostración:

R.n=Σι (Fi.n)=0

Todo sistema coplanario de resultante no nula equivale a una fuerza contenida


en la resultante y cuya recta soporte es la recta central del sistema. Esta recta está
contenida en el plano del sistema. Si el sistema tiene resultante nula pero su momento
resultante no es nulo, equivale a un par. Este par puede representarse mediante dos
fuerzas de igual dirección y sentidos opuestos que podemos ubicar en el plano del
sistema o bien en cualquier otro plano paralelo a éste. El módulo y orientación de estas
fuerzas es arbitrario, con tal de que la distancia que separa a la pareja de fuerzas
multiplicado por el módulo, común a ambas, nos de el módulo del momento resultante
del sistema y sus sentidos tengan la orientación adecuada.

Aplicaciones numéricas
ejercicio 8.

Comprobar que el sistema formado por las cuatro fuerzas que se indican a
continuación es un sistema de fuerzas paralelas, calcular las componentes de su centro
y las componentes de su torsor en O

A1={ 9, 4, -7}m, F1={ 40, -24, 48}kN,


A2={ 3, -8, -7}m, F2={-35, 21, -42}kN
A3={ 5, -1, 1}m, F3={-30, 18, -36}kN
A4={-7, -5, 7}m, F4={ 35, -21, 42}kN

Solución:
Representación de las fuerzas Pag.43

Para comprobar el paralelismo de estas fuerzas basta comprobar que:

F1∧F2 = F1∧F3 = F1∧F4 = {0,0,0}


Como vector director (g) podemos elegir al vector: g=F1/ (8 ) = {5, -3, 6}kN,
(8 es el máximo común divisor de {40,-24,48})
los coeficientes mi están definidos por las expresiones:
mi g= Fi ⇒ mi = (Fi. g) / (g.g)

fuerzas puntos de aplicación coeficientes miAi/ (metros) Fi/(kN) Mi[0]/(mkN)


Ai /(m) (mi)
1 { 9, 4, -7} 8 { 72, 32,-56} { 40,-24, 48} { 24,-712,-376}
2 { 3, -8, -7} -7 {-21, 56, 49} {-35, 21,-42} {483, 371,-217}
3 { 5, -1, 1} -6 {-30, 6, -6} {-30, 18,-36} { 18, 150, 60}
4 {-7, -5, 7} 7 { 35,-21, 42} { -63, 539, 322}
sumas 2 {-28, 59, 36} { 10, -6, 12} {462, 348,-211}

centro ≡(G-O)= Σi(mi Ai) / Σi(mi) = {-28, 59, 36}m / 2 ={-14, 29.5, 18} m;

resultante: R= (Σi(mi) ) g = 2 g =R={10, -6, 12} kN;

momento resultante respecto del punto O={0,0,0}:

M[O] =(G-O)∧R={462,348,-211} mkN

torsor= {{0,0,0},, R={10, -6, 12} kN, M[O] ={462,348,-211} mkN}

De la tabla podemos deducir que el momento resultante de este sistema paralelo


con resultante (R) no nula coincide con el momento de una fuerza cuyo vector es la
resultante (R) del sistema y que está aplicada en el centro G . El punto G pertenece a la
recta central de este sistema paralelo. Las última columna de la tabla no es necesaria
para determinar el torsor de este sistema paralelo.

torsor= {G={-14, 29.5, 18} m, R={10, -6, 12} kN, M[G] ={0,0,0} mkN}
Trinomio= T =R.M[G]=0

ejercicio 9

Comprobar que el sistema definido a continuación es un sistema coplanario ,


determinar el plano que lo contiene y calcular las componentes de su torsor en el polo
A1
A1={ 27, 30,-43}m, F1={ -5,-19, 7}kN,
A2={ -13, 13, 13}m, F2={ 45, -7,-63}kN
A3={ 27,-17,-43}m, F3={-35,-60, 49}kN

Solución:
Si el sistema fuera coplanario un vector normal al plano que lo contiene es:
Representación de las fuerzas Pag.44

n=(A2-A1)∧(A3-A2) ={2632, 0, 1880} m2,


Dado que las componentes del vector n son divisibles por 376, también podemos
utilizar como vector normal al plano anterior a n2={2632/376, 0, 1880/376} = {7, 0, 5}

Comprobamos que: F1. n2= F2. n2=F3. n2=0. De esto se deriva que el sistema
dado es coplanario siendo la ecuación del plano que lo contiene: (P-A1).n2=0.

fuerzas puntos de aplicación Fi/(kN) Mi[A1]/(mkN)


Ai /(m)
1 { 27, 30,-43} { -5,-19, 7} { 0, 0, 0}
2 { -13, 13, 13} { 45, -7,-63} { 1463, 0, 1045}
3 { 27,-17,-43} {-35,-60, 49} {-2303, 0, -1645}
sumas { 5,-86, -7} { -840, 0, -600}

torsor={{27, 30, -43}m, R={ 5,-86, -7}kN, M[A1]={ -840, 0, -600}mkN}

T=R.M[A1]=0

Métodos gráficos en los sistemas coplanarios.

El empleo de métodos gráficos en el análisis y resolución de los problemas


correspondientes al dominio de la estática facilita la compresión de los mismos.

Reducción de fuerzas coplanarias.

La reducción más elemental corresponde a un sistema formado por dos fuerzas:


{A1,F1} y {A2,F2} (figuras 23). cuyas rectas soporte se cortan en un punto (C). El
método aplicable en este caso es conocido con el nombre de regla del paralelogramo.
En virtud de la propiedad asociativa de la suma de vectores podemos extender este
método a cualquier número de vectores siempre que el sistema que queremos reducir no
sea “un par”. Para la reducción de dos fuerzas paralelas que no definen un “par”
(figuras 24) podemos reconducir esta reducción al caso anterior incorporando un
sistema “nulo” ({A1,v},{A2,-v}), formado por dos fuerzas opuestas y alineadas
aplicadas en los respectivos puntos de aplicación de las fuerzas paralelas que queremos
componer. La recta soporte de las fuerzas que componen el sistema nulo es la que une
los mencionados puntos de aplicación.
Representación de las fuerzas Pag.45

Caso 1: dos fuerzas de rectas soporte concurrentes:

F1
A1 A1

F1
C C F

A2 F2 A2
F2

Figura 23.2: "deslizamos" las fuerzas


Figura 23.1: Sistema sompuesto por {A1,F 1},{A2,F 2} por sus respectivas rectas
dos fuerzas ({A 1,F 1},{A2,F 2}), que
soporte hasta su punto de intersección
queremos reducir a una fuerza ({C,F }). (C) y sumamos sus vectores con la regla
del "paralelogramo".

Caso 2: dos fuerzas de rectas soporte paralelas. -V


A1
A1
A2 F 1 -V
F1 V F1
A2

F2
F2
F 2 +V
Figura 24.1: fuerzas paralelas que queremos Figura 24.2: añadimos un "sistema nulo"
reducir. arbitrario compuesto por dos fuerzas con la
misma recta soporte (en este caso la que pasa
C F 1 -V por los puntos A1 y A2) y de vectores V y -V.
re
cta A1
ce
F 2 +V nt
ra
l
A2
F 1 +F 2

Figura 24.3 : deslizándolas hasta el punto de concurrencisa C sumando, por el método del
paralelogramo, las fuerzas de vectores F1+V y F2-V obtenemos la fuerza equivalente buscada.
Representación de las fuerzas Pag.46

A2 A3 A2 A3

F2 F2 +F 3

F1 F3 F1
F2 +F 3

A1 A1

Sistema compuesto por tres fuerzas de puntos Las fuerzas de vectoresF2 y F3 se sustituyen
de aplicación Ai y vectores Fi por la fuerza de vector suma F2+F3 aplicada
en el punto de concurrencia (A3) de sus
respectivas rectas soporte.

F1 +F 2 +F 3
C punto C
n te
qui vale
F2 +F3 za e
ral fuer
a cent
rect
F1
A2 A3 F2 +F 3
F1

A4

A1 F1 +F 2 +F 3
A1

La resultante del sistema tiene la dirección y


el módulo del segmento representado por la
Las rectas soporte de las fuerzas de vectores F1 recta punteada (A1,A4) y la recta soporte de
y F2+F3 se cortan en el punto C la fuerza equivalente pasa por el punto de
concurrencia C.

Figura 25
Método gráfico para la reducción de un sistema de fuerzas coplanarias de disposición
poligonal a una única fuerza.

La composición de fuerzas en el plano es especialmente sencilla cuando las


fuerzas admiten una representación poligonal (el extremo del segmento que representa a
una fuerza coincide con el origen del siguiente, tal como se muestra en las figuras 25,
26 y 27.
Representación de las fuerzas Pag.47

A2 A3 A2 A3

F2 F2 +F 3

F1 F3 F1
F2 +F 3

A1 A1

Sistema compuesto por tres fuerzas de puntos Las fuerzas de vectoresF2 y F3 se sustituyen
de aplicación Ai y vectores Fi por la fuerza de vector suma F2+F3 aplicada
en el punto de concurrencia (A3) de sus
respectivas rectas soporte.

F1 +F 2 +F 3
C punto C
n te
qui vale
F2 +F3 za e
ral fuer
a cent
rect
F1
A2 A3 F2 +F 3
F1

A4

A1 F1 +F 2 +F 3
A1

La resultante del sistema tiene la dirección y


el módulo del segmento representado por la
Las rectas soporte de las fuerzas de vectores F1 recta punteada (A1,A4) y la recta soporte de
y F2+F3 se cortan en el punto C la fuerza equivalente pasa por el punto de
concurrencia C.

Figura 25
Método gráfico para la reducción de un sistema de fuerzas coplanarias de disposición
poligonal a una única fuerza.
Representación de las fuerzas Pag.48

A2 A4 F1+ F2 A2 F3+ F4

F2 F5 A4
F1 F3 F4

A1 A3 A5 A1 A3 A3 A5

sistema inicial constituido por cinco reducciones parciales


fuerzas
Figura 26.1 Figura 26.2

F1+F2 A2 F3+F4 A2 A4

F4
F5 F3+ F5
A4 F2+
F1+
ra l
cent
recta

A1 A3 A5 A1 A3 A5
reducciones parciales fuerza equivalente
Figura 26.4
Figura 26.3

Figura 26
Ejemplo de reducción a una fuerza de un sistema coplanario y poligonal.

A2 A4 F1+T+F2 A2

F2

F1 F3 F4

A1 A3 A1 A3

sistema inicial constituido por cuatro reducciones parciales


fuerzas
Figura 27.2
Figura 27.1
fuerza equivalente

F3+F4 A4 F1+F2+F3+F4 A2 A4

F3 F4

A1 A3
reducciones parciales F1+F2+F3+F4

Figura 27.3 Figura 27.4

Figura 27
Otro ejemplo de reducción a una fuerza de un sistema coplanario y
poligonal.
Representación de las fuerzas Pag.49

Método del polígono funicular.

P3
P1 P4

P2
F1 F3
F4
F2

Figura 28.1
Sistema de fuerzas utilizado para describir el método del polígono
funicular.

Supongamos que queremos reducir el sistema formado por las cuatro fuerzas
{Pi , Fi} {i=1,..,4} representado en la figura 28.1. En primer lugar dibujamos el
polígono de estas fuerzas y que consiste en un sistema poligonal equipolente al anterior
(figura 28.2) donde los lados del polígono corresponden a fuerzas equipolentes a las que

F1
B

F2
C O

F3

F4
Figura 28.2 E
Polígono de fuerzas correspondiente al sistema de la figura 28.1.

queremos reducir, pero tal que dichas fuerzas se dibujan de tal forma que el extremo de
una coincida con el origen de la siguiente .A continuación elegimos un punto arbitrario
(O) que nos servirá de polo y desde este último dibujamos los radios (OA, OB, OC, OD
y OE) que conectan este polo con los vértices y los extremos del polígono de fuerzas.
La elección de otro polo aunque conducirá a un polígono funicular distinto no afectará
al resultado de la reducción. Volvemos al sistema primitivo para dibujar el polígono
Representación de las fuerzas Pag.50

funicular. Para ello hacemos lo siguiente: desde un punto arbitrario (Q1) perteneciente
la recta soporte de la primera de las fuerzas ({P1 , F1}) trazamos sendas rectas paralelas
a los radios OA y OB representados en la figura 28.2. El punto Q2 es la intersección de
la recta paralela al radio OB con la recta soporte de la fuerza {P2, F2}. Desde este
último punto trazamos una recta paralela al radio OC, la cual corta a la recta soporte de
{P3,F3} en el punto Q3. Desde Q3 trazamos una recta paralela al radio OD que corta a
la recta soporte de la fuerza {P4,F4} en el punto Q4. Por último trazamos una recta
paralela al radio OE desde Q4. Es fácil demostrar que una fuerza de vector Fa
representada en la figura 28.4 aplicada en el punto Q1 y una fuerza de vector Fe
aplicada en el punto Q4 constituyen un sistema equivalente al inicial. Para ello basta
comprobar que la fuerza {P1, F1} es equivalente al sistema formado por las dos fuerzas:
{Q1,Fa} y {Q1, (B-O)}, que la segunda fuerza {P2, F2} es equivalente al sistema
formado por las dos fuerzas: {Q2,(O-B)} y {Q2, (C-O)}. De manera análoga
encontramos las restantes equivalencias:{P3, F3} ≈ {Q3,(O-C)} y {Q3,(D-O)}, y que
{P4, F4} ≈ {Q4,(O-D)} y {Q4,(E-O)}. Pueden comprobar que los sistemas:{{Q1, (B-
O)} y {Q2,(O-B)}}, {{Q2, (C-O)}, {Q3,(O-C)}} y {{Q3, (D-O)} y {Q4,(O-D)}} son
sistemas nulos. Finalmente el sistema formado por las fuerzas {Q1, Fa} y {Q4, Fe},
equivale a una fuerza de vector R aplicada en el punto de intersección de las rectas
soporte de las dos fuerzas mencionadas (Fig 28.4).

a e
Q2 F4
F1 F3
Q1 d
b F2
o
c Q4

polígono funicular Q3

Figura 28.3
Uno de los posibles polígonos funiculares del sistema de la figura 28.1.
Representación de las fuerzas Pag.51

Fe

Fa
F1 F3
F4
F2

rec
ta
cen
tra
A l
fue

F1
rza

R
equ

Fa
iva

F2
len
te

R
F3
Fe

F4
Figura 28.4
E

Al polígono funicular se le pueden imponer restricciones: que pase por dos y


hasta por tres puntos dados, que pase por un punto y que la recta soporte de su último
lado tenga una determinada dirección, etc.. El método del polígono funicular permite,
entre otras posibilidades, diseñar arcos que trabajan a compresión, por ejemplo los arcos
construidos con dovelas y predecir la configuración de los cables ligeros sometidos a
cargas puntuales.
Representación de las fuerzas Pag.52

En este apartado se ilustrarán diversas aplicaciones de este método realizadas


sobre un mismo sistema de fuerzas consistente en un conjunto de cinco fuerzas
equiespaciado y con intensidad que crece linealmente de izquierda a derecha.

A1
F1
A2
F2 O
A3
F3
o A4
F4
a1 a2 a3 a4 a5 a6
A5
F5
F1 F2 F3 F4 F5
A6
polígono funicular

Interpretación

Confunto de dos fuerzas


equivalente al sistema
A1

A2
O
A3

o A4

a1 a2 a3 a4 a5
A5

A6

paralelas paralelas

Figura 29.1
Construcción de un polígono funicular. La correspondencia entre los dos
diagramas responde a la notación de Bow (Por ejemplo: A1-A2 representa
a la fuerza F1 ).

En la notación de Bow el conjunto de las semirectas soporte de las fuerzas


define unas red en el plano donde las mayas pueden tener dimensión finita o infinita
(este último es nuestro caso). A cada una de las zonas le asignamos una letra minúscula
por ejemplo: o, a1, a2, etc.. Dos zonas adyacentes definen una fuerza y les asignamos
Representación de las fuerzas Pag.53

una representación con mayúsculas. Por ejemplo la fuerza de vector F1 esta


comprendida entre las zonas a1 y a2 y en la notación de Bow le corresponde la
representación A2 -A1.

compuesto por las cinco fuerzas


Fuerza equivalente al sistema
A1 A1
F1
A2 A2
F2 O
A3 A3
F3
o A4 A4
F4
a1 a2 a3 a4 a5 a6
A5 A5
F5
F1 F2 F3 A6 A6
F4 F5
En trazo grueso la fuerza
equivalenteal sistema
Polígono de fuerzas

o
A2
a2 a3 a4 O
A3

Descomposición de una fuerza.


En trazo fino la fuerza que descomponemos A2
O
A3
o
A4
a4
a3
A2
O
o A3

a2 a4
A4
a3

o o
a2 a4 a2 a4
a3
(A2.A4)

Figura 29.2
Ejemplos de sistemas equivalentes utilizados en la construcción del polígono
funicular.En la descomposición de las dos fuerzas de vectores F2 y F3 dos de las
cuatro fuerzas de la descomposición (a2-a3 y a3-a4) constituyen un sistema nulo
Representación de las fuerzas Pag.54

A1

A2
O
A3

o A4
El polo ) fué el utilizado
a1 a2 a3 a4 a5 para calcular la fuerza
A5 equivalente al sistema dado
F1 F2 F3 F4 A6
D F5
A1

A2

A3
rectas paralelas S
A4

P
A5

Q
A6

punto D de la recta central del sitema elegido arbitrariamente

Figura 29.3
Polígono funicular que pasa por los puntos P y D. La solución no es única, está
condicionada por la elección del punto D.En la secuencia primero se busca la
recta central de las cinco cargas. Sobre esta recta se elige un punto de forma
arbitraria (D). Desde los extremos del polígono de fuerzas se trazan sendas
paralelas a los segmentos PD y DQ. En su intersección se encuentra el polo S
que permite dibujar el polígono funicular solicitado. A partir de P se traza una
paralela a A1-S. En la intersección de esta recta con la soporte de la fuerza F1 se
traza una paralela A2-S, etc..
Representación de las fuerzas Pag.55

En la siguiente figura utilizamos otro sistema de fuerzas, en este caso su intensidad es


decreciente. El propósito es mostrar como se construye un funicular que pasa por tres
puntos dados.

Secuencia para la construcción de un polígono funicular que pasa por tres


puntos: P1, P2 y P3.
F1 F2 F3 F4 F5 F6

segundo funicular
P3

Rb =F 4+ F 5+F 6
P1 P2

primer funicular A1

Ra=F 1+ F 2+F 3 F1
A2

Figura 30.1 F2
Reducción mediante el método del polígono
funicular de las cargas que están situadas entre A3
los puntos P1 y P3 y también de las cargas
situadas entre los puntos P3 y P2. La ubicación F3
O1
del polo O1 es arbitraria. Los lados del funicular
de la primera reducción son paralelos a los A4
segmentos: O1-A1, O1-A2, O1-A3 y O1-A4.
F4
Los del segundo funicular lo son a los
segmentos: O1-A4, O1-A5, O1-A6 y O1-A7 A5
F5
A6
F6
A7
Representación de las fuerzas Pag.56

P3

Rb
P2

P1
A1
Ra

Oa
Ra

A4

Figura 30.2
Doble funicular (reducidos, cada uno de ellos a dos tramos rectos): Rb
el primero pasa por P1 y P3 y el segundo lo hace por P3 y P2.
Ob
A7

Para la definición de los polos Oa y Ob elegimos arbitrariamente


un puntos en cada una de las dos rectas soporte de las fuerzas equivalentes dibujadas.
Desde el primero de ellos trazamos sendas rectas que pasen respectivamente por los
puntos P1 y P3, las paralelas a éstas trazadas respectivamente desde A1 y A4 definen el
polo Oa. Para conseguir Ob procedemos de forma análoga. desde el punto elegido
arbitrariamente en la segunda recta soporte trazamos sendas rectas que pasen
respectivamente por P3 y P2, Las paralelas a estas últimas trazadas respectivamente
desde A4 y A7 localizan al polo Ob.
Representación de las fuerzas Pag.57

P3

Rb

P1 P2

Ra
A1
A1

Oa
Ra
S2

S1

O A4

Figura 30.3
Localización del polo (O) que permitedibujar el polígono
funicular del sistema de cargas dado que pasa por los puntos: P1, Rb
P2 y P3. Desde el polo Oa trazamos una recta paralela al
segmento P1-P2 y desde Ob otra paralela al segmento P3-P2. Ob
En la intersección de ambas rectas se encuentra el polo O
A7

El polo “O” así obtenido nos permitirá encontrar las direcciones


del polígono funicular que pasa por los tres puntos dados tal como se muestra en la
figura 30.4.
Representación de las fuerzas Pag.58

F1 F2 F3 F4 F5 F6

P3

P1 P2

A1

F1
A2

paralelas F2
A3

F3

O A4

Figura 30.4
F4
Dibujo del polígono funicular que pasa por los tres puntos dados
A5
(P1, P2, y P3). Los segmentos paralelos de ambos polígonos
(funicular y de las fuerzas) figuran conectados mediante flechas de F5
doble punta.
A6
F6
A7

La figura 30.4 muestra el funicular solicitado.


Representación de las fuerzas Pag.59

F1 F2 F3 F4 F5 F6

P3

P1 P2

P3
F1 F2 F3 F4 F5 F6

P1 P2

Figura 30.5.
A partir del funicular obtenido se puede diseño de un arco a compresión,
formado por dovelas que debe sostener a las cargas establecidas.

En la figura 31 se muestra de forma comprimida el proceso a


seguir para dibujar el funicular de un sistema de fuerzas que pasa por tres puntos dados
(A,B y C). Se parte de las fuerzas equivalentes que actúan sobre las dos alas (AB y BC).
De estar constituidos los subsistemas por más de una fuerza , el polo a utilizar sería el
mismo (O) y por ello, los segmentos extremos del funicular serían paralelos a los que
figuran en este dibujo.
Representación de las fuerzas Pag.60

O1
||AP1

B
F1 U
||AB
F2 ||BP1
F1

O V
P1 C
||CB ||AP2
A F2
P2 O2
W ||CP1
Figura 30.2 .
Figura 30.1.
Los puntos P1 y P2 sobre las
El sitema está compuesto por dos fuerzasde vectores F1 y
correspondientes rectas soporte, son
F2. La primera de ellas es la fuerza equivalente al sistema
arbitrarios. La recta O1-O es paralela al
cuyo funicular debe pasar por los puntos A y B, y la
segmento AB y la recta O2-O es
segunda al que corresponde al tramo BC
paralela al segmento BC
U
||OV B
F1
F1
F2
O V ||OW
||OU

F2 C
A
W
Figura 30.3. Figura 30.4.
Radios del polígono de fuerzas Polígono funicular que pasa por los
trazados desde el polo O puntos A, b y C

φ1 F1

Figura 30.5 . O V
Descomposición del sistema en dos fuerzas R
{A,Φ1} y {B, Φ2} y determinación de la φ2 F2
fuerza equivalente a todo el sistema cuyo
vector es R. B W
F1 F2 Figura 30.6
C Las dos fuerzas de vectores
A φ1 y φ2. son equivalentes
φ2 al sistema primitivo.
φ1
||UW
R
Figura 31.
Revisumen de la construcción de un polígono funicular que pasa por tres puntos
dados. Dos fuerzas de vectores opuestos aφ1 y φ2 aplicadas en los puntos A y B,
equilibran al sistema primitivo.
Representación de las fuerzas Pag.61

13. Descomposición de los sistemas de fuerzas.

En lo que sigue introducimos una serie de teoremas que permiten resolver,


mediante métodos vectoriales, muchos de los problemas relativos a la estática de los
cuerpos rígidos tales como: predecir si un sistema de ligaduras equilibra a un cuerpo
rígido sometido a un determinado sistema de cargas, arbitrar modelos de ligaduras que
inmovilizan a cualquier rígido, elegir la forma de inmovilizar el cuerpo que genere
menos tensión en las ligaduras en función del sistema de cargas que actúa sobre el
mismo, también permiten calcular los valores que toman las fuerzas ejercidas por dichas
ligaduras en relación al sistema de fuerzas que tiene aplicado el sólido.

Toda fuerza cuya recta soporte venga determinada por un punto (A) y un vector
director (v ) tendrá una resultante de la forma αv, y un momento resultante respecto del
polo Q: M[Q]=(A-Q)∧αv=α m[Q], siendo m[Q]≡ (A-Q)∧v. El torsor del sistema
formado por esta única fuerza es: τ={Q, αv, α m[Q]}. El conjunto formado por los dos
vectores: v y m[Q], caracterizan a un eje (recta orientada). Sean {vx, vy, vz} las
componentes del vector director v y {mx[Q], my[Q], mz[Q]} las componentes del
vector m[Q], a partir de estos dos conjuntos definiremos el hexavector: t[Q]={vx, vy,
vz, mx[Q], my[Q], mz[Q]} que, como dijimos, caracteriza a un eje. Decimos que un
conjunto de ejes es independiente cuando lo son los hexavectores que los representan,
todos ellos referidos al mismo polo (Q), o lo que es lo mismo: {t1[Q],t2[Q],...,tn[Q]}
son independientes cuando el sistema de ecuaciones: α1t1[Q]+α2t2[Q]+...+αntn[Q]=
{0,0,0,0,0,0} solo admita como solución: α1=α2=...=αn=0. Lo que equivale a decir que
el rango de la siguiente matriz es igual a n.

¡Error!

Dado que el mayor rango alcanzable por una matriz de seis columnas es
precisamente 6 , una base para el espacio de estos hexavectores estará constituido por
seis de los mismos (t1[Q],t2[Q],,t3[Q],t4[Q],t5[Q],t6[Q]) con tal que no sea nulo el
determinante de la matriz definida por sus componentes.

¡Error!≠0

De lo dicho anteriormente se deduce que todo torsor se puede descomponer de


manera única en seis torsores cada uno de ellos asociado a una fuerza. Los “ejes” de
estas fuerzas están definidos por hexavectores independientes.
6
τ={Q, R,M[Q]}= ∑ {Q,α i vi ,α im[ Q]i }
i =1

Dicho de otra manera: todo sistema de fuerzas admite su descomposición en seis


fuerzas cuyos ejes podemos elegir con un elevado grado de arbitrariedad ya que
solamente quedan subordinadas a las relación de independencia ya indicada. Entre otros
Representación de las fuerzas Pag.62

casos, un conjunto de seis ejes se cumple la relación de independencia y por tanto éstos
constituyen una base, cuando:

1) el conjunto de sus rectas soporte contienen a las seis aristas de un tetraedro de


volumen no nulo,

2) están constituidas por tres ejes coplanarios no concurrentes ni paralelos y tres


concurrentes no coplanarios siempre que el punto de concurrencia de estos tres últimos
no esté contenido en el plano definido por los tres primeros.

3) están constituidas por tres ejes coplanarios no concurrentes ni paralelos y tres


ejes paralelos no coplanarios siempre que la dirección común de estos últimos no sea
paralela al plano definido por los tres primeros.

4) están constituidas por tres ejes concurrentes no coplanarios con el punto de


concurrencia (B) arbitrario y otros tres ejes cuyos vectores mi[B] son independientes

5) están constituidos por tres parejas de ejes, cada una de las cuales está formada
por dos ejes concurrentes en un punto Ai y cuyas direcciones no sean coincidentes, y de
tal forma que los planos definidos por estas tres parejas de ejes no tengan una recta
común.

Por otra parte podemos asegurar que seis ejes no constituyen una base para la
descomposición de los torsores cuando para éstos se verifica que:

1) más de tres de los ejes son paralelos.

2) más de tres de los ejes son coplanarios.

3) más de tres de los ejes son concurrentes.

4) una única recta corta a los seis ejes.

5) el conjunto está formado por dos ternas de ejes, cada una de ellas concurrente en
un punto.

6) todos los ejes están contenidos en un haz de planos con una recta común.

7) todos los ejes están contenidos en planos paralelos.

8) se agrupan en dos haces de ejes paralelos.

9) el conjunto de ejes está dividido en dos subconjuntos: uno de ellos formado por
ejes concurrentes y el otro formado por ejes paralelos.

Teoremas relativos a la equivalencia entre los sistemas de fuerzas


a) Todo sistema arbitrario de fuerzas puede descomponerse, de forma única, en un
sistema de fuerzas coplanario apoyado en un plano definido arbitrariamente más una
Representación de las fuerzas Pag.63

fuerza aplicada en un punto de definición arbitraria salvo la restricción de que no


puede estar contenido en el mencionado plano.

b) Todo sistema de fuerzas puede descomponerse, de manera única, en un sistema


de fuerzas coplanario apoyado en un plano definido arbitrariamente y un sistema de
fuerzas paralelas de dirección arbitraria salvo la restricción de que dicha dirección
no puede ser paralela al mencionado plano.

c) Un sistema coplanario siempre se puede descomponer, de manera única, en


tres fuerzas cuyas rectas soporte se pueden fijar arbitrariamente, siempre que estén
contenidas en el plano del sistema y que no sean, las tres, concurrentes en un mismo
punto ni sean, las tres, paralelas. (Ritter-Culmann)

d) Una fuerza arbitraria y un sistema paralelo siempre puede descomponerse, de


manera única, en tres fuerzas de rectas soportes paralelas a la primera o al sistema
paralelo, siempre que estas rectas no sean coplanarias.

e) Una fuerza arbitraria puede descomponerse, de manera única, en tres con


rectas soporte concurrentes en uno de los puntos de la recta soporte de la fuerza que
queremos descomponer, siempre que dichas rectas de la descomposición no sean
coplanarias.

14. Descomposición plano-punto


En este apartado pretendemos demostrar el teorema (a) que dice: todo sistema de
fuerzas puede descomponerse, de manera única, en un sistema de fuerzas coplanario
apoyado en un plano definido arbitrariamente y una fuerza aplicada en un punto(B)
arbitrario no perteneciente al mencionado plano.

hipótesis

disponemos de:
- un torsor arbitrario: τ[O]={O, R, M[O]}

- un plano arbitrario: (P-A).n=0, donde P={x,y,z} representa al punto genérico


del mismo, A es un punto conocido de este plano y n es un vector normal al
mencionado plano.

- un punto (B) no contenido en el plano: (B-A).n ≠ 0

demostración

A la fuerza aplicada en el punto B que buscamos le corresponde el torsor:

τb[B]={B, fb , Mb[B]={0,0,0}} y también τb[A]={A, fb , Mb[A]=(B-A)∧fb}

Al sistema coplanario que buscamos le corresponde el torsor:


Representación de las fuerzas Pag.64

τa[A]={A, fa , Ma[A]} y también τa[B]={B, fa , Ma[B]=Ma[A]+(A-B)∧fa}

Por tratarse de un sistema coplanario contenido en el plano antes indicado:

(14.1) fa .n =0 y Ma[A] = αn

El torsor del sistema referido al punto A tiene la siguiente expresión:

τ[A]={A, R, M[A]=M[O]+(O-A)∧R}

La equivalencia entre el sistema original y la superposición de los sistemas


buscados se expresa mediante las ecuaciones:

(14.2) fa + fb = R y Ma[A]+(A-B)∧fa=M[B]

La segunda de estas ecuaciones puede sustituirse por:

(14.3) Ma[A]+(B-A)∧fb=M[A]

De (14.1) y la segunda ecuación del sistema (14.2) se deduce:

(14.4) αn+(A-B)∧fa=M[B]

Para despejar el coeficiente α basta multiplicar escalarmente ambos miembros de la


ecuación (14.4) por el vector (A-B):

αn.(A-B)+((A-B)∧fa).(A-B)=M[B].(A-B)

((A-B)∧fa).(A-B)≡0,

α=(M[B].(A-B)) / (n.(A-B));

(14.5) Ma[A]=αn=(M[B].(A-B)) n / (n.(A-B))

Para despejar el vector fa basta multiplicar vectorialmente por la derecha ambos


miembros de la ecuación (14.4) por el vector n
αn∧n+((A-B)∧fa)∧n=M[B]∧n

sabemos que:
αn∧n ≡0; ((A-B)∧fa)∧n≡((A-B).n) fa -(fa.n) (A-B) =((A-B).n) fa

luego:
((A-B).n) fa =M[B]∧n

es decir:

(14.6) fa =(M[B]∧n) / ((A-B).n)


Representación de las fuerzas Pag.65

Para despejar el vector fb podemos recurrir a la primera de las ecuaciones (2):

(14.7) fb=R-fa

Las expresiones (14.4) (14.5) y (14.6) muestran que el teorema se cumple si:
(AB).n≠ 0 condición que equivale a decir que el punto B no pertenece al plano de la
descomposición.

El sistema coplanario de torsor es: τa[A]={A, fa , Ma[A]}=


{A, fa =(M[B]∧n) / ((A-B).n) , Ma[A]=(M[B].(A-B)) n / (n.(A-B))}

es equivalente a una fuerza si fa≠ 0 ,o lo que es lo mismo, si: M[B] y n no son vectores
paralelos, lo cual conduce al siguiente corolario: un sistema de fuerzas que actúa sobre
un rígido puede sustituirse por dos fuerzas una aplicada en un punto B fijado
arbitrariamente y la otra contenida en un plano arbitrario que no contenga al punto B,
con la única excepción que el momento resultante del sistema respecto del mencionado
punto B sea perpendicular al plano, en cuyo caso en vez de una fuerza contenida en el
plano de la descomposición deberíamos hablar de un “par”:

fa=0 ⇔M[B]∧n=0 y Ma≠0 ⇔M[B].(A-B)≠0.

Las figuras 30 y 31 tratan de la descomposición estudiada en este apartado para


el caso en que el sistema se reduce a una fuerza no se incluye el caso M[B]∧n=0 en el
que el sistema no puede reducirse a una fuerza aplicada en el punto B y una fuerza
coplanaria al plano π , esta última debe sustituirse por un par y la representación de éste
mediante fuerzas tiene un elevado grado de indeterminación difícil de restringir.

15. Descomposición en un sistema coplanario más un sistema


paralelo.
Pretendemos demostrar el teorema (b) que dice que todo sistema de fuerzas es
equivalente a un sistema coplanario más un sistema de fuerzas paralelas cuya
dirección fijamos arbitrariamente (teorema b) con la única excepción de que sea
paralela al mencionado plano.

hipótesis

disponemos de:

- un torsor arbitrario: τ[O]={O, R, M[O]}

- un plano arbitrario: (P-A).n=0, donde P={x,y,z} representa al punto genérico


del mismo, A es un punto conocido de este plano y n es un vector normal a
dicho plano.

- un vector director v no paralelo al plano: v.n ≠ 0

demostración
Representación de las fuerzas Pag.66

Al sistema paralelo le corresponde una resultante fc de dirección paralela al


vector v (fc= β v ) por lo que su torsor será de la forma:

τc[A]={A, fc= β v , Mc[A]}

Al sistema coplanario que buscamos le corresponde el torsor:

τ’a[A]={A, f’a , M’a[A]=α’ n}

Sabemos que:
(15.1) f’a. n=0

por tratarse de la resultante de un sistema coplanario y

(15.2) Mc[A].v= 0

por tratarse del momento de un sistema de fuerzas paralelas al vector v.

La equivalencia entre el sistema original y la superposición de los sistemas


buscados se expresa mediante las ecuaciones:

(15.3) f’a + fc = R ⇔ f’a + β v = R

(15,4) M’a[A]+Mc[A]=M[A] ⇔ α’ n+Mc[A]=M[A]

Siendo M[A] =M[O]+((O-B)∧R


Para despejar el coeficiente β basta multiplicar escalarmente los dos miembros
de la ecuación (15.3) por el vector n:

f’a.n + β v.n = R.n ⇒ β = (R.n) / (v.n )

fc = β v = (R.n) v / (v.n )

Para despejar el coeficiente α’ basta multiplicar escalarmente los dos miembros


de la ecuación (15.4) por el vector v:

α’ n.v+Mc[A].v=M[A].v ⇒ α’ =(M[A].v) /(n.v)

M’a[A]=α’ n=(M[A].v) n /(n.v)

Para despejar el vector f’a podemos recurrir a la ecuación (3)

f’a = R - fc

Para despejar el vector Mc[A] podemos recurrir a la ecuación (4)

Mc[A]=M[A]-M’a[A]
Representación de las fuerzas Pag.67

Si queremos una relación más directa entre estos últimos vectores y los datos
iniciales podemos proceder de la siguiente manera: para despejar el vector f’a
empezamos por multiplicar por la derecha los dos miembros de la ecuación ( 3) por el
vector v

f’a ∧v+ β v∧v = R∧v ⇒ f’a ∧v = R∧v ,

y a continuación multiplicamos vectorialmente por la izquierda los dos miembros de el


resultado obtenido en la operación anterior por el vector n

n∧(f’a ∧v) = n∧((R∧v)

n∧(f’a ∧v) ≡ (n.v) f’a-(f’a .n) v=(n.v) f’a

f’a=(n∧(R∧v)) / (n.v)

De forma análoga podemos proceder para despejar el momento Mc[A]: empezamos por
multiplicar vectorialmente por la derecha los dos miembros de la ecuación (15.4) por el
vector n

α’ n∧n+Mc[A]∧n=M[A]∧n ⇒ Mc[A]∧n=M[A]∧n

A continuación multiplicamos vectorialmente por la izquierda los dos miembros de esta


última ecuación por el vector v

v∧(Mc[A]∧n)=v∧(M[A]∧n)

v∧(Mc[A]∧n)≡(v.n) Mc[A] - (v. Mc[A]) n=(v.n) Mc[A]

Mc[A] =(v∧(M[A]∧n)) / (v.n)

El sistema coplanario se puede reducir a una fuerza siempre que f’a ≠ 0 o lo que
es lo mismo, si:

n∧(R∧v)≠0

El sistema paralelo se puede reducir a una fuerza siempre que f’c ≠ 0 , es decir ,
si: R.n≠0
Representación de las fuerzas Pag.68

A
A
F v F v Π2

Fa

dirección
punto de
intersección: Q Q

plano: Π Π Fb

Figura 1: en este caso la fuerza {A, F} no es


paralela al plano Π ni tiene la dirección
Figura 2: el plano π2 está definido por la recta
definida por el vector v. Q es el punto de soporte de la fuerza a descomponer y la dirección
intersección de la recta soporte de la fuera y
dada por el vector v. Las fuerzas resultado de la
el plano π. descomposición son: {Q,Fa} y {Q,Fb}.

π2
π2
-f
A F v
F v

f F' a+f
Q F'a
Π Π
f

Figura 4: Introducimos el sistema nulo


Figura 3: en este caso la fuerza {A, F} es formado por las fuerzas {A, f} y {A,- f},
paralela al plano Π el plano π2 también sumamos las fuerzas: {A, f} y{A, F},
esta definido por la fuerza {A, F} y la desplazamos el resaultado al punto Q, y
dirección dado porv . descomponemos la fuerza resultante en
{Q,f}y {Q,F'a}

Π2 Descopmposición de una fuerza en dos sistemas:


-f uno de ellos contenido en un plano dado
Α arbitrariamente y la otra formado por fuerzas que
tienen una dirección también fijada
arbitrariamente salvo la limitación de que no sea
Q F'a paralela al plano mencionado.
Π f

Figura 5: la fuerza inicial s {A, F} resulta


descompuesta en la fuerza {Q,F'a} y el par
de fuerzas de direcciónv:{A,-f} y {Q,f}

16. Descomposición de los sistemas coplanarios.

Todo sistema coplanario de fuerzas puede reducirse a dos fuerzas contenidas en


su mismo plano, una de las cuales puede ser arbitraria, dentro del mencionado plano,
de la que supondremos que A2 es un punto de la misma y v su dirección; la otra fuerza
Representación de las fuerzas Pag.69

con recta soporte que pasa por un nuevo punto A1, también arbitrario, aunque
perteneciente al plano del sistema pero con la limitación que la recta que une los
puntos A2 y A1 no resulte paralela a la recta soporte de la primera fuerza.

hipótesis:

- τ={A, R, Mp[A]} es el torsor del sistema referido a un punto A del plano,


- n define a un vector normal al plano ⇔ {R.n =0, Mp[A] =µn}
- A1 es otro punto del plano en el que se aplicará una de las fuerzas a determinar y
cuyo torsor es τ1={A1,f2,{0,0,0}} siendo: (A1-A).n =0 , f1.n =0.
- {A2, v} define la recta soporte sobre la que se aplicará la fuerza de torsor:
{A2,f1=αv,{0,0,0}} siendo: (A2-A1).n =0, (A2-A1)∧v≠0 , v.n=0.
(Las figuras 34 muestran esta descomposición para el caso en que R≠0).

demostración

Calculamos el momento resultante respecto del punto A1 (Mp[A1]=µ’n) del


sistema coplanario a descomponer: Mp[A1] =Mp[A] +(A-A1)∧R y lo igualamos al
momento resultante del sistema formado por las dos fuerzas buscadas. Una de estas dos
fuerzas (τ1={A1,f2}) tiene momento nulo respecto del punto A1 ya que su recta soporte
pasa por dicho punto y por ello:

Mp[A1]=µ’n =(A2-A1)∧f1=(A2-A1)∧αv

Para despejar el coeficiente α basta multiplicar escalarmente los dos miembros de la


ecuación anterior por el vector normal al plano (n).

α=(Mp[A1].n ) /(n.(A2-A1)∧v) ⇒ f1=(Mp[A1].n ) v /(n.(A2-A1)∧v)

y f2=R-f1

Si un sistema es equivalente a una fuerza puede descomponerse en dos fuerzas


coplanarias a la primera y cuyas rectas soporte sean paralelas a la misma. (Figuras 35)

Un corolario del anterior dice: un sistema coplanario y arbitrario de fuerzas se


puede descomponer en tres fuerzas cuyas rectas soporte se pueden fijar
arbitrariamente, siempre que estén contenidas en el plano del sistema y que no sean,
las tres, concurrentes en un mismo punto, ni sean, las tres, paralelas. Si las rectas
soporte de las tres fuerzas definen un triángulo diremos que la descomposición es
triangular, y si dos de las rectas son paralelas diremos que se trata de una
descomposición en U.

hipótesis

Analizamos primero la descomposición triangular. Sean A1,A2, y A3 los


puntos de intersección de las parejas formadas por las tres rectas soporte y sea:
Representación de las fuerzas Pag.70

τp={A1, Rp, Mp[A1]=µ1n} (Rp.n=0) el torsor del sistema coplanario que


queremos descomponer.

Este teorema se puede reducir al anterior, para ello: podemos considerar como
vector normal al plano a n=(A2-A1)∧(A3-A2) y v=(A3-A2), el punto C es la
intersección de la recta central del sistema ( si la tiene) con la recta (A2,A3). La fuerza
{A2, f1= α(A3-A2)=αv} es la correspondiente al teorema anterior mientras que la
fuerza {A1,f2} puede descomponerse a su vez en las dos fuerzas siguientes:
{A1,β2(A2-A1)} y {A1,β3(A3-A1)} para ello basta resolver la ecuación:
f=β2(A2-A1)+ β3(A3-A1)
“U” el procedimiento es similar si elegimos como puntos A1 y A2 a los de
intersección de las dos rectas soportes paralelas con la tercera recta soporte que no lo es,
y como vector v a un vector director de las dos rectas paralelas.

Planteamos ahora la demostración de este teorema de descomposición triangular


de forma más simétrica. El sistema equivalente buscado es de la forma:

{{A1, α3 (A2-A1)},
{A2, α1 (A3-A2)},
{A3, α2 (A1-A3)}}

Resolver esta descomposición consiste en calcular los valores de los coeficientes αi


(i=1,..3). Sabemos que dos sistemas de fuerza son equivalentes cuando son iguales sus
respectivos momentos resultantes respecto de tres puntos no alineados, de lo que se
deduce:

Mp[A1]=µ1n=(A2-A1)∧α1 (A3-A2) =α1 n

Mp[A2]=Mp[A1]+(A1-A2]∧Rp=µ2n=(A3-A2)∧α2 (A1-A3) =α1 n

ya que:
(A3-A2)∧ (A1-A3)=(A3-A2)∧ (A1-A2)+(A3-A2)∧ (A2-A3)=(A3-A2)∧ (A1-A2)=n

De manera análoga se deduce:

Mp[A3]=Mp[A1]+(A1-A3]∧Rp=µ3n=(A1-A3)∧α3 (A2-A1) =α3 n

De estas ecuaciones se deduce:

αi=µi= (Mp[Ai].n) / (n.n) (i=1,..3)

Expresiones de las tres fuerzas buscadas:

{{A1, α3 (A2-A1)=(Mp[A3].n) (A2-A1) / (n.n) },


{A2, α1 (A3-A2)=(Mp[A1].n) (A3-A2) / (n.n) },
{A3, α2 (A1-A3)=(Mp[A2].n) (A1-A3) / (n.n) }}
Representación de las fuerzas Pag.71

La única limitación de estas expresiones es que n.n≠0, que equivale a decir que los tres
puntos A1(i=1,..3) no pueden estar alineados.

Para la descomposición en U consideremos los dos puntos C1 y C2 en los que las dos
rectas soporte paralelas cortan a la tercera recta soporte y sea u un vector director de
las dos rectas paralelas. Podemos elegir el vector normal al plano n=(C2-C1)∧v. Las
fuerzas solicitadas son de la forma:

{{C1, γ1 v},
{C2, γ2 v},
{C1, λ(C2-C1)}}

demostración

Sean Mp[C1], y Mp[C2] los momentos resultantes del sistema que tratamos de
descomponer respecto de los puntos C1 y C2 de la equivalencia entre los dos sistemas
se deduce:

Mp[C1]=ν1 n = (C2-C1) ∧γ1v= γ1 n ⇒ ν1= γ1 = (Mp[C1].n) / (n.n)

Mp[C2]=ν2 n = (C1-C2) ∧γ2v= -γ2 n ⇒ ν2= -γ2 = (Mp[C2].n) / (n.n)

Para calcular el valor de λ recurrimos a la igualdad entre las resultantes de ambos


sistemas:
Rp= γ1 v+γ2 v+λ(C2-C1)

f1 = γ1 v; f2= γ2 v; f3=λ(C2-C1);

Definimos el vector η=v∧n que es perpendicular al vector v sin serlo al vector


(C2 -C1) ya que:

η.(C2-C1)=(v∧n).(C2-C1)=((C2-C1)∧v).n=n.n≠0

Rp.η=γ1 v.η+γ2 v.η+λ(C2-C1).η=λ(C2-C1).η

γ1 v.η=γ2 v.η=0 ⇒ λ= (Rp.η) / (C2-C1).η


λ= (Rp.(v∧n)) / ((C2-C1).(v∧n))

(C2-C1).(v∧n) ≡n.n y Rp.(v∧n)≡(Rp∧v).n ⇒ λ= ((Rp∧v).n ) / (nn)

Las tres fuerzas buscadas son:

{C1, f1= (Mp[C1].n) v / (n.n)},


{C2, f2=−(Mp[C2].n) v / (n.n)},
{C1, ((Rp∧v).n ) (C2-C1) / (n.n)}
Representación de las fuerzas Pag.72

En lo que respecta a esta última descomposición, si el sistema coplanario tiene


resultante nula ( sistema "par"), sin que se anule su momento resultante:
λ= ((Rp∧v).n ) / (nn) será nulo y por consiguiente la fuerza apoyada en la recta que
pasa por C1 y C2 será nula, quedando reducida la descomposición a dos fuerzas
orientadas según la dirección del vector v.

Para la descomposición del torsor de un sistema coplanario en dos fuerzas cuyas


rectas soporte están contenidas en su plano siendo C1 y C2 sus respectivos puntos de
aplicación y v el vector director de la fuerza aplicada en el punto C2

Sean: n un vector normal al plano, τ={C1, Rp, Mp[C1]} el torsor en C1 del


sistema coplanario que queremos descomponer.

n=(C2-C1)∧v≠0, n.R=0, Mp[C1]=µn

f2=βv, f1.n=0

Ecuaciones que representan la equivalencia entre los dos sistemas:

f1+βv=Rp

(C2-C1)∧βv= βn =Mp[C1]

Multiplicando escalarmente los dos miembros de esta última ecuación por el


vector n resulta:
β =(Mp[C1].n) / (n,n) ⇒ {C2 f2 =(Mp[C1].n) v / (n,n)}

{C1,f1 =Rp- (Mp[C1].n) v / (n,n)}

Al mismo resultado puede llegarse sumando las dos fuerzas aplicadas en el


punto C1 de la descomposición en U.
Representación de las fuerzas Pag.73

17. Descomposición de una fuerza en fuerzas paralelas.

Una fuerza siempre puede descomponerse en dos fuerzas de direcciones


paralelas a la misma y cuyas rectas soporte no deben ser coincidentes al tiempo que
estén en el mismo plano que la fuerza que tratamos de descomponer.

hipótesis

Sean A1 y A2 sendos puntos de un plano que contiene al la recta soporte de la


fuerza que queremos descomponer y sea {A1 , F, M[A1]} el torsor de dicha fuerza:

F. M[A1]=0 (por tratarse de una fuerza)

(A2-A1).F 0 (indica que las dos rectas soporte de las fuerzas buscadas no son
coincidentes)

Si n=(A2-A1) F: M[A1] n=0 (indica que las tres fuerzas están contenidas
en el mismo plano}

Las dos fuerzas buscadas son de la forma:

demostración

{A1, α1F} y {A2, α2F}

Los torsores de ambas fuerzas en el punto A1 son:

τ1= {A1, α1F, 0}

τ2= {A1, α2F, (A2-A1)∧α2F}={A1, α2F, α2n}

La equivalencia entre el sistema primitivo y el de la descomposición se expresa


por las siguientes ecuaciones:
α1F+α2F=F ⇒ α1+α2 = 1
α2n=M[A1]

Multiplicando escalarmente los dos miembros de la última de estas ecuaciones por el


vector n obtenemos:

α2n.n=M[A1].n ⇒ α2=(M[A1].n) / (n.n)


Representación de las fuerzas Pag.74

α1=1-((M[A1].n) / (n.n))

1-((M[A1].n) / (n.n))≡((n.n) -(M[A1].n)) / (n.n) ≡ ((n -M[A1]).n) / (n.n)

(Ver figuras 35)

M[A2] =M[A1] +(A1-A2)∧F=M[A1] -n

n -M[A1] = -M[A2]

De donde resulta:

{A1, α1F=(-M[A2].n) F / (n.n) }

{A2, α2F=(M[A1].n) F/ (n.n)}

Si aplicamos una permutación circular a los índices de la primera expresión


recordemos que al hacerlo el vector n=(A2-A1)∧F cambia de signo.

Una fuerza siempre puede descomponerse de manera única en tres fuerzas de


direcciones paralelas a la misma y cuyas rectas soporte, dadas, no deben ser
coplanarias.

hipótesis

Sean A1, A2 y A3 tres puntos no alineados y consideremos una fuerza cuyo


torsor en el punto Q es:

τ= {Q, F, M[Q]}, F. M[Q]=0

se trata de hallar tres fuerzas aplicadas respectivamente en los puntos Ai (i=1,..3), que
constituyan un sistema equivalente a la fuerza dada.

Las fuerzas buscadas admiten las siguientes expresiones:

{fuerza 1= {A1, β1 F},fuerza 2= {A2, β2 F},fuerza 3 ={A3, β3 F}}

demostración

La equivalencia entre la fuerza dada y las tres que debemos hallar se puede
formular a partir de la igualdad de los momentos resultantes de ambos sistemas respecto
de los tres puntos no alineados Ai (i=1,..3).

Los momentos resultantes de la fuerza dada respecto de los puntos Ai se


obtienen a partir de las expresiones siguientes:

M[Ai] = M[Q] + (Q-Ai)∧F (i=1,..3)


Representación de las fuerzas Pag.75

Relaciones de equivalencia:

(A2-A1)∧ β2 F +(A3-A1)∧ β3 F =M[A1]

(A3-A2)∧ β3 F +(A1-A2)∧ β1 F =M[A2]

(A1-A3)∧ β1 F +(A2-A3)∧ β2 F =M[A3]

Para despejar el coeficiente β3 basta multiplicar escalarmente ambos miembros de la


primera de estas ecuaciones por el vector (A2-A1)

((A2-A1)∧ β2 F ).(A2-A1)+((A3-A1)∧ β3 F).(A2-A1) =M[A1].(A2-A1)

pero: ((A2-A1)∧ β2 F).(A2-A1) =0

((A3-A1)∧ β3 F ).(A2-A1)=β3((A2-A1)∧(A3-A1)).F

(A2-A1)∧(A3-A1)=(A2-A1)∧((A3-A2)+(A2-A1))=(A2-A1)∧(A3-A2)≡n

En resumen:

β3= (M[A1].(A2-A1)) / (n. F)

Por simple permutación circular de los índices de la expresión anterior se deducen las
expresiones de los restantes coeficientes.

La condición que establece que las rectas soporte de las tres fuerzas no sean coplanarias
es: n.F≠0

fuerza 1= {A1, (M[A2].(A3-A2)) F / (n. F)},

fuerza 2= {A2, (M[A3].(A1-A3)) F / (n. F)},

fuerza 3 ={A3, (M[A1].(A2-A1)) F / (n. F)}

18. Descomposición de una fuerza en tres no coplanarias cuyas


rectas soporte tienen direcciones arbitrarias y concurren en un punto
de la recta soporte de la fuerza dada.
Sean v1, v2, v2, los vectores directores de las tres rectas soporte de las fuerzas
buscadas y sea C el punto de concurrencia de las mismas que suponemos situado en la
recta soporte de la fuerza que queremos descomponer.

El torsor de la fuerza dada en el punto C tiene la siguiente forma:


τ={C, F, 0} ya que C pertenece a su recta soporte.
Representación de las fuerzas Pag.76

demostración

Las fuerzas solicitadas admiten las siguientes expresiones:

{fuerza 1= {C, κ1 v1}, fuerza 2= {C, κ2 v2}, fuerza 3 ={C, κ3 v3}}

Las ecuaciones derivadas de equivalencia, en este caso, se reducen a la igualdad entre


las resultantes de ambos sistemas dado que al ser C punto de las rectas soporte de todas
las fuerzas que intervienen en este ejercicio la igualdad de los momentos resultantes de
ambos sistemas en este punto se reduce a una identidad (0=0).

κ1 v1+κ2 v2+κ3 v3=F

Para despejar el coeficiente κ1 basta multiplicar escalarmente los dos miembros de la


ecuación anterior por el vector h1=v2∧v3

κ1 v1.(v2∧v3)+κ2 v2.(v2∧v3)+κ3 v3.(v2∧v3)=F.(v2∧v3)

κ2 v2.(v2∧v3)=κ3 v3.(v2∧v3)=0

κ1 =F.(v2∧v3) / (v1.(v2∧v3))

Por permutación circular de los índices de esta expresión se deducen los restantes
coeficientes

fuerza 1= {C, (F.(v2∧v3)) v1 / (v1.(v2∧v3)) },

fuerza 2= {C, (F.(v3∧v1)) v2 / (v1.(v2∧v3)) },

fuerza 3 ={C, (F.(v1∧v2)) v3 / (v1.(v2∧v3)) }

Si aplicamos una permutación circular a los índices del producto mixto (v1.(v2∧v3)) no
modificamos su valor.

También podemos descomponer una fuerza en dos con rectas no coincidentes,


concurrentes con la primera siempre que las rectas soporte de las tres fuerzas
mencionadas sean coplanarias.

Sea τ={C, F, 0} el torsor de la fuerza dada en el punto C de concurrencia y


fuerza 1= {C, ρ1 v1}, fuerza 2= {C, ρ2 v2} las expresiones de las fuerzas buscadas.
La condición que establece que estas fuerzas son coplanarias es: (v1∧v2).F=0, siendo
n=v1∧v2≠0 (las rectas soporte de las dos fuerzas buscadas no son coincidentes y ambas
pasan por el punto C)

demostración
Representación de las fuerzas Pag.77

La relación de equivalencia entre los dos sistemas suministra la siguiente


ecuación

ρ1 v1+ρ2 v2=F

Si multiplicamos vectorialmente por la derecha los dos miembros de la ecuación


anterior por el vector v2 obtenemos:

ρ1 v1∧v2+ρ2 v2∧v2=F ∧v2 ⇒ ρ1 n=F ∧v2 ⇒ ρ1 n.n=(F ∧v2).n


ρ1 =((F ∧v2).n) / (n.n)

De forma análoga:
ρ1 v1∧v1+ρ2 v2∧v1=F ∧v1 ⇒ −ρ2 n=F ∧v1 ⇒ -ρ2 n.n=(F ∧v1).n

ρ2 =-((F ∧v1).n) / (n.n)

Siendo las expresiones de las fuerzas

fuerza 1= {C, ((F ∧v2).n) v1/ (n.n)}

fuerza 2= {C, -((F ∧v1).n) v2/ (n.n)}

19. Descomposición tetraédrica de un torsor.


Como corolario de los teoremas anteriores vamos a demostrar que cualquier
sistema de fuerzas admite un sistema equivalente constituido por seis fuerzas cuyas
rectas soporte son las aristas de un tetraedro de volumen no nulo.

hipótesis

Sean B A1 , A2 y A3 los cuatro vértices del tetraedro, la condición de volumen


no nulo obliga que los puntos Ai (i=1,..3) no estén alineados

n=(A2-A1)∧(A3-A2)≠0

y que el punto B no pertenezca al plano (π) definido por los puntos Ai (i=1,..3):

(B-A1).n≠0

demostración:

El torsor del sistema que damos referido al punto B ( τ={B, R, M[B]}), tal como se
demostró en el apartado 16, admite una descomposición única en un torsor coplanario
al plano π
Representación de las fuerzas Pag.78

(19.1) τa ={A1, fa =(M[B]∧n) / ((A-B).n) , Ma[A1]=(M[B].(A1-B)) n / (n.(A1-B))}

y una fuerza aplicada en B:

{B, fb=R-fa}

El sistema coplanario (19.1) puede descomponerse de manera única en tres fuerzas


cuyas rectas soporte son los lados del triángulo de vértices Ai (i=1,..3) tal como se
demostró en el apartado (?)

fuerza 3={A1, fa3=(Ma[A3].n) (A2-A1) / (n.n) },


fuerza 1={A2, fa1=(Ma[A1].n) (A3-A2) / (n.n) },
fuerza 2={A3, fa2=(Ma[A2].n) (A1-A3) / (n.n) }

siendo:

Ma[A2]=Ma[A1]+(A1-A2)∧fa

Ma[A3]=Ma[A1]+(A1-A3)∧fa

La fuerza aplicada al punto B puede a su vez descomponerse en tres fuerzas orientadas


según las aristas del tetraedro que concurren en el punto B, tal como se demuestra en el
apartado ?

fuerza 4= {B, (fb.(v2∧v3)) v1 / (v1.(v2∧v3)) },

fuerza 5= {B, (fb.(v3∧v1)) v2 / (v1.(v2∧v3)) },

fuerza 6 ={B, (fb.(v1∧v2)) v3 / (v1.(v2∧v3)) }

siendo: vi = (Ai-B) (i=1,..3)

20. Descomposición en “trípode” de un torsor.

Con esta denominación tratamos de la descomposición de un torsor en seis


fuerzas, tres de las cuales que son coplanarias y tienen sus rectas soporte sobre los
lados de un triángulo de área no nula y los otras tres son paralelas entre sí y están
aplicadas en los vértices del triángulo anterior (A1, A2, A3) donde el vector director (v)
de las tres fuerzas paralelas no paralelo al plano mencionado. Comprobamos a
continuación que este teorema es un corolario de los anteriores.

hipótesis:

Consideremos el torsor del sistema que queremos descomponer referido al punto


A1: τ={A1, R, M[A1] }

La no alineación de los puntos Ai se expresa por: n=(A2-A1),∧(A3-A2)≠0


Representación de las fuerzas Pag.79

El no paralelismo entre el vector director de las tres últimas fuerzas y el plano definido
por los puntos Ai (i=1,..3) v.n≠0

demostración:

El sistema dado puede desdoblarse en un sistema coplanario y una fuerza


orientada en la dirección de v tal como se demuestra en el apartado 17

Torsor del sistema coplanario referido al punto A1:

τa={A1 fa=(n∧(R∧v)) / (n.v) , Ma[A1] =(M[A1].v) n /(n.v)}

Torsor de la fuerza paralela al vector v referido al punto A1:

τc={A1 fc=(R.n) v / (v.n ) , Mc[A1] =(v∧(M[A1]∧n)) / (v.n)}

El sistema coplanario de torsor τa admite una descomposición única en tres


fuerzas con rectas soporte los lados del triángulo de vértices Ai tal como se demostró en
el apartado 18 y volvió a aparecer en el apartado 20. A partir de la expresión obtenida
para el momento de este sistema coplanario respecto del punto A1

Ma[A1] =(M[A1].v) n /(n.v)

y de su resultante:

fa=(n∧(R∧v)) / (n.v)

se obtienen:

Ma[A2]=Ma[A1]+(A1-A2)∧fa

Ma[A3]=Ma[A1]+(A1-A3)∧fa

y con estos momentos se pueden calcular las fuerzas de la descomposición que tienen
sus rectas soporte sobre los lados del triángulo mencionado.

fuerza 3={A1, fa3=(Ma[A3].n) (A2-A1) / (n.n) },


fuerza 1={A2, fa1=(Ma[A1].n) (A3-A2) / (n.n) },
fuerza 2={A3, fa2=(Ma[A2].n) (A1-A3) / (n.n) }

Con ayuda del segundo de los teoremas desarrollados en el apartado 18 se


obtienen las siguientes expresiones para las tres fuerzas aplicadas a los puntos Ai
(i=1,..3)
paralelas al vector v:
Representación de las fuerzas Pag.80

fuerza 4= {A1, (Mc[A2].(A3-A2)) v / (n. v)},


fuerza 5= {A2, (Mc[A3].(A1-A3)) v / (n. v )}
fuerza 6 ={A3, (Mc[A1].(A2-A1)) v / (n. v )}

Siendo:

Mc[A2]=Mc[A1]+(A1-A2)∧fc

Mc[A3]=Mc[A1]+(A1-A3)∧fc

21. Descomposición de un torsor en una fuerza aplicada en un


punto (B) y tres fuerzas cuyas rectas soporte elegimos
arbitrariamente salvo lo que afecta a las siguientes
restricciones: los respectivos planos definidos por sus
rectas soporte y el punto B no tienen una recta común
y las tres rectas no son paralelas.

Todo torsor admite uno equivalente formado por cuatro fuerzas sometidas a las
restricciones indicadas en el enunciado de este apartado.

hipótesis:

Sea un sistema cualquiera cuyo torsor en el punto B representamos por:

τ={B, R, M[B]},

Las fuerzas solicitadas serán de la forma:

{B, fb}, {A1 ,α1u1}, {A2 ,α2u2},{A3 ,α3u3}

Las condiciones que establecen que las rectas soportes de estas últimas no
pasan por B son:

m1= (A1-B)∧u1≠0, m2= (A2-B)∧u2≠0, m3= (A3-B)∧u3≠0

La restricción enunciada en el título de este apartado equivale a decir que los


vectores (mi) normales a los mencionados planos son vectores independientes:

(m1∧m2).m3≠0

demostración

La equivalencia entre los dos sistemas se expresa mediante las siguientes


ecuaciones:

fb+α1u1+α2u2+α3u3=R
Representación de las fuerzas Pag.81

α1m1+α2m2+α3m3=M[B]

Para despejar el coeficientes α1 podemos multiplicar escalarmente los dos


miembros de la ecuación anterior por el vector h1=m2∧m3:

α1m1.h1+α2m2.h1+α3m3.h1=M[B].h1

m2.h1=m3.h1=0

m1.h1=m1.(m2∧m3)= (m1∧m2).m3≠0

α1=(M[B].h1) / (m1.h1) ⇒ f1=α1u1=(M[B].h1) u1 / ((m1∧m2).m3)

Por permutación circular de los índices obtenemos las tres restantes

{A1 , f1=(M[B].(m2∧m3)) u1 / ((m1∧m2).m3)},

{A2 , f2=(M[B].(m3∧m1)) u2 / ((m1∧m2).m3)},

{A3 , f3=(M[B].(m1 m2)) u3 / ((m1 m2).m3)}

La cuarta fuerza es:

{B, R- f1- f2- f3}

De este teorema podríamos derivar como corolarios todos los referentes a la


descomposición de un torsor en cuatro fuerzas donde se fija el punto de aplicación de
una de las mismas.

22 Descomposición punto-recta-perpendicular.

Todo torsor admite una descomposición en una fuerza aplicada en un punto C,


una fuerza aplicada en un punto A cuya recta soporte tiene la dirección de un vector v y
una fuerza aplicada en un punto B de dirección perpendicular al vector u, no estando
alineados los tres puntos de aplicación (A,B y C) y no siendo paralelo el vector v al
plano definido por dichos puntos, a su vez: el vector u no puede ser perpendicular a la
recta que pasa por los puntos B y C.

hipótesis

El torsor del sistema en el punto C es: [C]={C, R, M[C]}

La fuerzas buscadas son de la forma:


Representación de las fuerzas Pag.82

{C, fc } , {A, fa= v} , {B, fb} siendo: fb.u=0

La no alineación de los puntos A,B,C se puede formular así:

n=(B-C) (A-C)≠0

El no paralelismo entre el plano definido por los puntos A, B y C con la dirección del
vector v se expresa:

n.v≠0

finalmente debe cumplirse:

(B-C).u≠0

Demostración:

La equivalencia entre los dos sistemas puede formularse mediante el siguiente


sistema de ecuaciones:

(22.1) fa+fb+fc=R

(22,2) (A-C)∧fa+(B-C)∧fb=M[C] ⇒ (A-C)∧αv+(B-C)∧fb=M[C]

Para calcular el valor del coeficiente α basta multiplicar escalarmente los dos
miembros de la ecuación (2) por el vector (B-C)

((A-C)∧αv).(B-C)+((B-C)∧fb).(B-C)=M[C].(B-C)

((B-C)∧fb).(B-C)=0 ⇒ α=(M[C].(B-C)) / (((A-C)∧v).(B-C))

((A-C)∧v).(B-C)=((B-C)∧(A-C)).v =n.v

fa=αv=(M[C].(B-C)) v / (n.v)

Para despejar el vector fb podemos multiplicar vectorialmente por la derecha los


dos miembros de la ecuación (2) por el vector u:

((A-C)∧fa)∧u+((B-C)∧fb)∧n=M[C]∧u

((B-C)∧fb)∧u≡((B-C).u) fb-(fb.u) (B-C)= ((B-C).u) fb

fb=(M[C]∧u - ((A-C)∧fa)∧u) / ((B-C).u)

De la ecuación (1) se deriva:

fc=R-fa-fb
Representación de las fuerzas Pag.83

El sistema de fuerzas buscado es

fuerza 1 = {A, fa=(M[C].(B-C)) v / (n.v)}

fuerza 2 = {B, (M[C]∧u - ((A-C)∧fa)∧u) / ((B-C).u)}

fuerza 3 = {C, fc=R-fa-fb}

23 Restricciones a las que está sometida la elección de las


rectas soporte de las seis fuerzas en las que se puede
descomponer un torsor arbitrario.
Hemos visto (apartado 13) que cualquier sistema de fuerzas admite uno
equivalente constituido por seis fuerzas cuyas rectas soporte fijamos con un elevado
grado de arbitrariedad, en este apartado queremos analizar las restricciones a las que
está sometida dicha elección. La posibilidad de descomponer cualquier torsor de fuerzas
aplicadas a un cuerpo rígido sobre una determinada base de rectas soporte está
íntimamente relacionada con el problema de la ubicación de las ligaduras que
inmovilizan este cuerpo de forma estricta (no superabundante).

Sean Pi (i=1,..6) seis puntos, uno para cada una de las mencionadas rectas
soporte cuyos vectores directores son vi (i=1,..6), y sea Q un punto arbitrario.
Consideremos los vectores:

mi= (A1-Q)∧vi (i=1,..6)

A partir de las parejas {vi, mi }, definimos unos vectores hexadimensionales:

wi={vix , viy , viz , mix , miy , miz} (i=1,..6}

El torsor se podrá descomponer en seis fuerzas de la forma:{Ai ,αiv1} (i=1,..6) si no es


nulo el determinante de la matriz cuadrada (ma) de 6x6 elementos cuyas columnas son
los seis hexavectores wi

v1x , v2x , v3x , v4x , v5x , v6x ,


v1y , v2y , v3y , v4y , v5y , v6y ,
v1z , v2z , v3z , v4z , vi5 , v6z ,
|ma|= m , m2x , m3x , m4x , m5x , m6x ,
1x
m1y , m2y , m3y , m4y , m5y , m6y ,
m1z m2z m3z m4z m5z m6z

En efecto: si el torsor del sistema que queremos descomponer es: τ={B, R, M[B]} la
equivalencia entre el sistema cuyo torsor queremos descomponer y el formado por las
seis fuerzas buscadas se expresa de la siguiente manera:
Representación de las fuerzas Pag.84

Σ(i=1,..6) (αivi) = R

Σ(i=1,..6) ((Ai-Q)∧αivi) = M[Q] ⇒ Σ(i=1,..6) (αimi) = M[Q]

Si definimos el hexavector cuyas componentes son las de la pareja:


Ω={R, M[Q]} las dos ecuaciones de equivalencia se pueden sintetizar en la ecuación
con vectores hexadimensionales:

Σ(i=1,..6) (αiwi) = Ω

cuya expresión en forma matricial es:

 Rx  v1,1 v1,2 v1, 3 m1,1 m1, 2 m 1,3 α 


1
 R  v2, 1 v 2,2 v2, 3 m 2,1 m 2,2 m2, 3 α 2 
 y   
 R z  v3, 1 v3, 2 v 3,3 m 3,1 m3, 2 m 3, 3 α 3 
 =   
M x  v 4,1 v 4, 2 v4, 3 m 4,1 m 4, 2 m 4,3 α 4 
M y  v v 5,2 v5, 3 m 5,1 m 5,2 m 5, 3 α 5 
   5, 1  
 M z  v6, 1 v 6,2 v6, 3 m 6,1 m 6,2 m 6, 3 α 6 

Esta ecuación admite solución única para cualquier torsor (cualquier sistema Ω) cuando
no es nulo el mencionado determinante de la matriz ma.

|ma|≠0

En lo que sigue utilizaremos como polo de momentos el origen de coordenadas.

Una rotación de los ejes coordenados no influye en el determinante de la matriz


ma, como tampoco lo hace una traslación de los mismos. Si tres de las rectas soporte de
las fuerzas de la descomposición son coplanarias y elegimos los ejes coordenados de tal
forma que los ejes Oxy estén contenidos en el plano que contiene a dichas rectas siendo
el eje Oz perpendicular a los anteriores resultará una matriz ma de la forma:

v1,1 v1,2 0 m1,1 0 0 


v
 2,1 v 2, 2 0 m2,1 0 0 
v3,1 v3,2 0 m3,1 0 0 
 
v 4,1 v 4,2 v4,3 m4,1 m4,2 m4,3 
v v5,2 v5,3 m5,1 m5,2 m5,3 
 5,1 
v6,1 v6,2 v 6,3 m6,1 m6,2 m6,3 

El valor absoluto del determinante de la matriz anterior coincide con el del producto de
determinantes de 3x3 siguientes:
Representación de las fuerzas Pag.85

v1,1 v1, 2 m1,1 v 4, 3 m 4,2 m 4,3


v 2,1 v2, 2 m 2,1 v 5,3 m 5, 2 m 5, 3
v 3,1 v 3, 2 m 3,1 v 6,3 m 6, 2 m 6, 3

de ello se deriva que si se anula uno de estos determinantes se anula el determinante de


la matriz ma. De lo dicho hasta ahora se deriva que si una cuarta recta fuera coplanaria
con las tres anteriores y con los ejes de referencia adecuados, la matriz (ma) tendría la
forma:

v1,1 v1, 2 0 m1,1 0 0 


v
 2,1 v2, 2 0
m 2,1 0 0 
v 3,1 v3, 2 0 m 3,1 0 0 
 
v 4,1 v4, 2 0 m 4,1 0 0 
v v5, 2 v5, 3 m 5,1 m 5, 2 m 5, 3 
 5,1 
v 6,1 v6, 2 v6, 3 m 6,1 m 6, 2 m 6, 3 

y el valor absoluto de su determinante coincidiría con el del producto:

v1,1 v1, 2 m1,1 0 0 0


v 2,1 v2, 2 m 2,1 v 5,3 m 5, 2 m 5, 3 =0
v 3,1 v 3, 2 m 3,1 v 6,3 m 6, 2 m 6, 3

es decir: si cuatro, o más, de las seis rectas soporte de la descomposición son


coplanarias el conjunto de los seis ejes de la descomposición no constituye una base.

Consideremos ahora que las tres primeros rectas soporte son paralelas y que
elegimos los ejes coordenados de tal forma que éstas tienen la dirección del eje Oz, la
matriz ma será de la forma

v1,1 0 0 0 m1, 2 m 1,3 



v 2,1 0 0 0 m 2, 2 m 2,3 
v 3,1 0 0 0 m 3, 2 m 3,3 
 
v 4,1 v4, 2 v 4,3 m 4, 1 m 4, 2 m 4, 3 
v v5, 2 v5,3 m 5,1 m 5, 2 m 5,3 
 5,1 
v 6,1 v6, 2 v6,3 m 6,1 m 6, 2 m 6,3 

cuyo determinante tiene el mismo valor absoluto que el del producto


Representación de las fuerzas Pag.86

v1,1 m1, 2 m 1,3 v4, 2 v 4,3 m 4,1


v 2,1 m 2,2 m 2,3 v5, 2 v5, 3 m 5,1
v 3,1 m3, 2 m 3, 3 v6, 2 v6, 3 m 6,1

Si la cuarta recta es paralela a las tres mencionadas la primera fila de la segunda matriz
sería nula es decir |ma|=0.

Si las tres primeras rectas son concurrentes la matriz ma tendrá la siguiente


forma.

v1,1 v1, 2 v1,3 0 0 0 


v
 2,1 v2, 2 v2, 3 0 0 0 

v 3,1 v3, 2 v3, 3 0 0 0 
 m4,1 m4,2 m4,3 
v 4,1 v 4,2 v4,3
v v5,2 v5,3 m5,1 m5,2 m5,3 
 5,1 
v6,1 v6,2 v 6,3 m6,1 m6,2 m6,3 

cuyo determinante coincide con el producto de determinantes

v1,1 v1, 2 v1,3 m4,1 m4,2 m4, 3


v 2,1 v2, 2 v2, 3 m5,1 m5,2 m5,3
v 3,1 v 3, 2 v3, 3 m6,1 m6, 2 m6,3

Si la cuarta fuerza concurriera en el mismo punto que las otras tres se anularía la
primera fila del segundo determinante y con ello |ma]=0

De esta forma quedan demostradas las tres primeras imposibilidades en la


formación de una base expresadas en el apartado 13 que nos dice que en el conjunto de
los seis ejes no pueden haber: más de tres coplanarios ni más de tres paralelos ni más
de tres concurrentes en un mismo punto.

La imposibilidad cuarta que nos dice que una única recta no puede cortar a los
seis ejes se apoya en el hecho de que en este caso el conjunto de las seis fuerzas
asociadas a estos ejes tendría una proyección nula de su momento resultante respecto
de esta recta lo cual impide que sea equivalente a un sistema que no cumpla esta
condición.

La demostración de la imposibilidad enunciada en la posición seis de que el


conjunto de los seis ejes no pueda dividirse en dos subconjuntos concurrentes se reduce
a la anterior donde la recta que corta a las seis rectas soporte es la que une los dos
puntos de concurrencia.

También resulta imposible formar una base a partir de un sistema de seis ejes
contenidos en dos planos no paralelos ya que en este caso este sistema da nula la
Representación de las fuerzas Pag.87

proyección sobre la recta de intersección de los dos planos del momento resultante del
sistema respecto de uno cualquiera de los puntos del mismo.

La imposibilidad de que los ejes no puedan ubicarse en dos planos paralelos de


deriva de la imposibilidad con ello de tener no nula la componente de la resultante en
la dirección perpendicular a dichos planos.

Si los seis ejes se agruparan en dos grupos formados, cada uno de ellos, por ejes
paralelos, este sistema tendría nula la componente de la resultante en la dirección
perpendicular a los mencionados dos grupos de ejes.

Si el conjunto de ejes se agrupara en dos subconjuntos: uno concurrente y otro


paralelo, ubicando el polo de momentos en el punto de concurrencia el momento
resultante daría proyección nula en la dirección de los ejes paralelos.