P. 1
dinamika

dinamika

|Views: 2.857|Likes:
Publicado porDarijo Jandric

More info:

Published by: Darijo Jandric on Oct 11, 2010
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

06/26/2013

pdf

text

original

Sections

  • 2.1 Sile
  • 2.2. PRVI NJUTNOV ZAKON. INERCIJALNI SISTEMI REFERENCE37
  • 2.2 Prvi Njutnov zakon. Inercijalni sistemi
  • 2.3 Drugi Njutnov zakon u diferencijalnoj formi
  • 2.4 Galilejev princip relativnosti
  • 2.5 Kauzalnost klasiˇcne mehanike
  • 2.5.1 Reˇsavanje osnovne jednaˇcine Njutnove dinamike
  • 2.6 Zakon odrˇzanja impulsa i III Njutnov za-
  • 2.7 Rad
  • 2.7.1 Rad konstantne sile
  • 2.7.2 Rad sile koja nije konstantna
  • 2.7.3 Rad elastiˇcne sile
  • 2.8 Snaga
  • 2.9 Energija
  • 2.9.1 Kinetiˇcka energija
  • 2.9.2 Potencijalna energija
  • 2.9.3 Konzervativne i nekonzervativne sile
  • 2.9.4 Konzervativne sile i potencijalna energija
  • 2.9.5 Energijski dijagrami i stabilnost sistema
  • 2.9.6 Ukupna mehaniˇcka energija. Zakon odrˇzanja en-
  • 2.10. TEOREMA O KRETANJU CENTRA MASA 65
  • 2.10 Teorema o kretanju centra masa
  • 2.11.1 Centar masa krutog tela
  • 2.12 Redukovana masa
  • 2.13 Kretanje u centralnom polju sila. Prob-
  • 2.13.1 Centralno polje sila
  • 2.13.2 Problem dva tela
  • 2.14 Kretanje tela promenljive mase. Reak-
  • 2.15. KRETANJE U PRISUSTVU SILA OTPORA 81
  • 2.15 Kretanje u prisustvu sila otpora
  • 2.16. ROTACIONO KRETANJE KRUTOG TELA 85
  • 2.16 Rotaciono kretanje krutog tela
  • 2.16.1 Kinetiˇcka energija pri rotacionom kretanju
  • 2.17 Numeriˇcko modelovanje u dinamiciˇcestice
  • 2.17.1 Ojlerov metod
  • 2.18 Primeri i zadaci

Sadrˇzaj

1 Kinematika 9
1.1 Koordinatni sistemi u ravni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Brzina u diferencijalnoj formi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3 Predjeni put . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4 Ubrzanje u diferencijalnoj formi . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5 Kinematiˇcke jednaˇcine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5.1 Ravnomerno ubrzano kretanje tela u jednoj dimenziji . 20
1.5.2 Ravnomerno ubrzano kretanje tela u dve i tri dimenzije 21
1.6 Kosi hitac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.7 Krivolinijsko kretanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7.1 Kretanje po kruˇznici konstantnom ugaonom brzinom ω 26
1.7.2 Tangencijalno i radijalno ubrzanje . . . . . . . . . . . . 27
1.8 Smisao izvoda i integrala u fizici . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2 Dinamika 33
2.1 Sile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2 Prvi Njutnov zakon. Inercijalni sistemi reference . . . . . . . . 37
2.3 Drugi Njutnov zakon u diferencijalnoj formi . . . . . . . . . . 38
2.4 Galilejev princip relativnosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.5 Kauzalnost klasiˇcne mehanike . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.5.1 Reˇsavanje osnovne jednaˇcine Njutnove dinamike . . . . 45
2.6 Zakon odrˇzanja impulsa i III Njutnov zakon . . . . . . . . . . 46
2.7 Rad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.7.1 Rad konstantne sile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.7.2 Rad sile koja nije konstantna . . . . . . . . . . . . . . 49
2.7.3 Rad elastiˇcne sile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.8 Snaga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.9 Energija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1
2 SADR
ˇ
ZAJ
2.9.1 Kinetiˇcka energija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.9.2 Potencijalna energija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.9.3 Konzervativne i nekonzervativne sile . . . . . . . . . . 57
2.9.4 Konzervativne sile i potencijalna energija . . . . . . . . 58
2.9.5 Energijski dijagrami i stabilnost sistema . . . . . . . . 60
2.9.6 Ukupna mehaniˇcka energija. Zakon odrˇzanja energije . 63
2.10 Teorema o kretanju centra masa . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.11 Odredjivanje poloˇzaja centra masa krutih dela razliˇcitog oblika 67
2.11.1 Centar masa krutog tela . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.12 Redukovana masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.13 Kretanje u centralnom polju sila. Problem dva tela . . . . . . 73
2.13.1 Centralno polje sila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.13.2 Problem dva tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.14 Kretanje tela promenljive mase. Reaktivno kretanje . . . . . . 78
2.15 Kretanje u prisustvu sila otpora . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.15.1 Kretanje tela u prisustvu sile otpora proporcionalne
brzini tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.15.2 Kretanje tela u prisustvu sile otpora proporcionalne
drugom stepenu brzine tela . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.16 Rotaciono kretanje krutog tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.16.1 Kinetiˇcka energija pri rotacionom kretanju . . . . . . . 85
2.16.2 Izraˇcunavanje momenata inercije krutih tela razliˇcitog
oblika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.17 Numeriˇcko modelovanje u dinamici ˇcestice . . . . . . . . . . . 92
2.17.1 Ojlerov metod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
2.18 Primeri i zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3 Oscilacije 105
3.1 Prosto harmonijsko kretanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.1.1 Energija prostog harmonijskog oscilatora . . . . . . . . 112
3.1.2 Klatno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.1.3 Oscilovanje klipa u sudu sa idealnim gasom . . . . . . 119
3.1.4 Veza sa uniformnim kretanjem po kruˇznici . . . . . . . 121
3.2 Priguˇsene oscilacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.2.1 Koeficijent priguˇsenja i period priguˇsenih oscilacija . . 128
3.2.2 Faktor dobrote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.3 Prinudne oscilacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.3.1 Amplituda prinudnih oscilacija . . . . . . . . . . . . . 132
SADR
ˇ
ZAJ 3
3.3.2 Rezonancija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
3.4 Slaganje oscilacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.4.1 Slaganje oscilacija istog pravca i istih frekvencija . . . . 133
3.4.2 Slaganje oscilacija bliskih frekvencija (udari) . . . . . . 134
3.4.3 Vektorski dijagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
3.4.4 Slaganja medjusobno normalnih oscilacija . . . . . . . 138
3.4.5 Modulacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
3.4.6 Razlaganje oscilacija. Spektar . . . . . . . . . . . . . . 143
3.5 Primeri i zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
4 Talasi 163
4.1 Osnovne veliˇcine potrebne za opisivanje talasnog kretanja . . . 164
4.2 Pravac poreme´caja delova sredine . . . . . . . . . . . . . . . . 166
4.3 Jednodimenzionalni progresivni talas . . . . . . . . . . . . . . 168
4.3.1 Puls koji se prostire na desno . . . . . . . . . . . . . . 169
4.3.2 Brzina talasa na ˇzici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
4.3.3 Refleksija i transmisija . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
4.4 Sinusoidalni talasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
4.4.1 Energija i intenzitet talasa . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4.5 Talasna jednaˇcina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
4.5.1 Transverzalni talas na zategnutoj ˇzici . . . . . . . . . . 184
4.5.2 Longitudinalni talas u idealnom gasu . . . . . . . . . . 186
4.5.3 Talasi u krutom telu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
4.6 Sferni i ravanski talasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
4.6.1 Doplerov efekat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
4.7 Superpozicija talasa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
4.7.1 Superpozicija i interferencija sinusoidalnih talasa . . . . 203
4.7.2 Stoje´ci talasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
4.7.3 Uslovi formiranja stoje´ceg talasa na ˇzici ˇciji su krajevi
fiksirani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
4.7.4 Stoje´ci talasi u vazduˇsnim stubovima . . . . . . . . . . 213
4.7.5 Stoje´ci talasi u ˇsipkama i na ploˇcama . . . . . . . . . . 216
4.8 Maksvelove jednaˇcine i elektromagnetni talasi . . . . . . . . . 218
4.8.1 Elektromagnenti talasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
4.9 Primeri i zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
4 SADR
ˇ
ZAJ
5 Analitiˇcka mehanika 231
5.1 Elementi analitiˇcke mehanike . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
5.2 Ojler-Lagranˇzeve jednaˇcine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
5.3 Fazni prostor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
5.4 Klasiˇcna mehanika i granice njene primenljivosti . . . . . . . . 237
5.5 Osobine prostora i vremena u klasiˇcnoj mehanici i njihova veza
sa zakonima odrˇzanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
5.5.1 Simetrije prostora i vremena. . . . . . . . . . . . . . . 241
6 Kinematika specijalne teorije relativnosti 245
6.1 Brzina svetlosti i zakon sabiranja brzina . . . . . . . . . . . . 246
6.2 Majkelson-Morlijev eksperiment . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
6.3 Ajnˇstajnov princip relativnosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
6.4 Posledice specijalne teorije relativnosti . . . . . . . . . . . . . 256
6.4.1 Istovremenost u Ajnˇstajnovoj relativnosti . . . . . . . . 257
6.4.2 Dilatacija vremena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
6.4.3 Kontrakcija duˇzina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
6.5 Lorencove transformacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
6.5.1 Lorencove transformacije . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
6.5.2 Relativistiˇcki zakon sabiranja brzina . . . . . . . . . . 275
6.6 Osnovne kinematiˇcke posledice Lorencovih transformacija . . . 275
6.7 Interval . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
6.7.1 Tipovi intervala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
6.7.2 Primeri primene invarijantnog intervala . . . . . . . . . 278
6.8 Prostor Minkovskog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
6.8.1 Grafici u prostor-vremenu . . . . . . . . . . . . . . . . 280
6.8.2 Vektori u prostoru Minkovskog . . . . . . . . . . . . . 280
6.8.3 4-vektor brzine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
6.9 Relativistiˇcki zakon sabiranja brzina . . . . . . . . . . . . . . 281
6.10 Primeri i zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
6.11 Prostor Minkovskog. 4-vektori. Interval . . . . . . . . . . . . 301
6.12 Matrica Lorencovih transformacija . . . . . . . . . . . . . . . 301
7 Dinamika specijalne teorije relativnosti 303
7.1 Relativistiˇcki izraz za impuls i II Njutnov zakon . . . . . . . . 303
7.2 Relativistiˇcka energija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
7.3 4-vektor impulsa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
7.4 Transformacija impulsa i energije . . . . . . . . . . . . . . . . 312
SADR
ˇ
ZAJ 5
7.5 Veza mase i energije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
7.6 Energija veze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
7.7 Relativnost i elektromagnetizam . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
7.8 Granica izmedju Njutnove i relativistiˇcke dinamike . . . . . . 314
7.8.1 Kretanje ˇcestice u polju konstantne sile . . . . . . . . . 316
8 Opˇsta teorija relativnosti 319
8.1 Neinercijalni sistemi reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
8.2 Princip ekvivalentnosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
8.3 Dilatacija vremena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
8.4 Gravitaciono polje i geometrija . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
8.5 Zakrivljenje prostora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
8.6 Tri potvrde OTR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
8.7 Gravitacioni talasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
8.8 Primena OTR na Vasionu, kosmologija. Standardni kosmoloˇski
model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
8.9 Granice primenljivosti OTR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
9 Dodatak 325
9.1 Dimenziona analiza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
9.1.1 Funkcionalna zavisnost sile otpora sredine pri kretanju
tela kroz nju . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
9.2 Algebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
9.2.1 Neke vaˇzne formule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
9.2.2 Linearne jednaˇcine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
9.3 Geometrija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
9.4 Trigonometrija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
9.5 Diferencijalni raˇcun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
9.5.1 Osobine izvoda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
9.5.2 Izvodi nekih funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
9.5.3 Razvoj u red nekih funkcija . . . . . . . . . . . . . . . 339
9.6 Integralni raˇcun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
9.6.1 Parcijalna integracija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
9.6.2 Totalni diferencijal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
9.6.3 Integrali nekih funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
9.6.4 Neki odredjeni integrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
6 SADR
ˇ
ZAJ
Glava 2
Dinamika
U prethodnoj glavi kretanje je opisivano preko veliˇcina kao ˇsto su pomeraj,
brzina, ubrzanje, odnosno traˇzen je oblik zavisnosti ovih veliˇcina od vremena.
Pitanja koja su u vezi sa uzajamnim delovanjem tela koja dovode do promene
stanja kretanja nisu razmatrana. U ovoj glavi ´ce biti upravo razmatrano ono
ˇsto izaziva izmene u stanju kretanja ˇcestice a oblast fizike koja se time bavi
se zove dinamika. Dva glavna pojma - fiziˇcke veliˇcine koje u vezi s tim treba
razmotriti su sile koje deluju na objekat i njegova masa. Osnovu takozvane
klasiˇcne
1
ili njutnovske dinamike ˇcine tri zakona koja je pre viˇse od tri stotine
godina formulisao Isak Njutn. Njutnovi zakoni nastali su uopˇstavanjem ve-
likog broja eksperimentalnih rezultata. Mehanika bazirana na njima je nakon
formulisanja postigla tako velike uspehe da su mnogi fiziˇcari XIX veka bili
ubedjeni u njenu svemogu´cnost. Smatralo se da je, objasniti neku fiziˇcku po-
javu, znaˇcilo svesti je na mehaniˇcke procese koji se pokoravaju Njutnovim za-
konima. Ipak, sa razvojem nauke su otkrivene nove ˇcinjenice koje nisu mogle
da se uklope u okvire postoje´ce teorije. Te ˇcinjenice su uspeˇsno objaˇsnjene
novim teorijama - specijalnom teorijom relativnosti i kvantnom mehanikom.
U specijalnoj teoriji relativnosti (STR), koju je formulisao Albert Ajnˇstajn
1905. godine, podvrgnute su radikalnom razmatranju njutnovske predstave o
prostoru i vremenu. To je dovelo do formulisanja ”mehanike velikih brzina”
ili, kako se drugaˇcije kaˇze, relativistiˇcke mehanike. Ova nova mehanika, nije
medjutim poniˇstila njutnovu mehaniku. Jednaˇcine relativistiˇcke mehanike u
graniˇcnom sluˇcaju, za brzine male u poredjenju sa brzinom svetlosti, prelaze
u jednaˇcine klasiˇcne - nerelativistiˇcke mehanike. Na taj naˇcin je njutnova
1
Pod terminom klasiˇcna dinamika misli se na dinamiku makroskopskih tela koja se
kre´cu brzinama koje nisu jako velike, odnosno koje su puno manje od brzine svetlosti.
33
34 GLAVA 2. DINAMIKA
mehanika ustvari sadrˇzana u ajnˇstajnovoj i sluˇzi, kao i ranije, za opisivanje
kretanje tela ˇcija je brzina znatno manja od brzine svetlosti. Analogna je
situacija i sa odnosom klasiˇcne i kvantne mehanike koja je nastala dvadesetih
godina proˇslog veka kao rezultat razvoja fizike atoma. Jednaˇcine kvantne
mehanike takodje u graniˇcnom sluˇcaju (za tela ˇcije mase znatno prevazilaze
mase atoma) daju jednaˇcine klasiˇcne - nekvantne mehanike. Iz toga sledi da
je i u ovom sluˇcaju njutnova mehanika na odredjen naˇcin sadrˇzana u novoj
kvantnoj mehanici.
2
2.1 Sile
Verovatno svako ima, u skladu sa iskustvima iz svakodnevnog ˇzivota, ose´caj
za pojam sile. Kada odgurnemo prazan tanjir od sebe, mi ustvari delujemo
silom na njega. Sliˇcno, kada bacimo ili udarimo loptu mi delujemo ust-
vari nekom silom na nju. U ovim primerima pojam sila je u vezi sa nekom
miˇsi´cnom aktivnoˇs´cu i sa odredjenim promenama u stanju kretanja nekog
drugog tela na koje se deluje. Sile, medjutim ne izazivaju uvek promene u
stanju kretanja. Na primer, dok sedite i ˇcitate ovu knjigu, na vas deluje grav-
itaciona sila a vaˇse telo svejedno ostaje i dalje nepokretno. Takodje, ukoliko
pokuˇsamo da odgurnemo neku veliku stenu ili zid ku´ce verovatno ne´cemo
uspeti u tome iako sve vreme delujemo silom na dati objekat.
Moˇzemo takodje da se zapitamo da li je naˇcin kretanja Meseca oko Zemlje
izazvan delovanjem neke sile. Njutn je na ovo i sliˇcna pitanja odgovorio tako
ˇsto je oznaˇcio silu kao uzrok promene brzine objekta. Na taj naˇcin, da bi
se odrˇzalo uniformno kretanje nekog objekta, nema potrebe za postojanjem
sile.
3
Kako promene u brzini tela nastaju delovanjem sila, njih treba shvatati
kao fiziˇcke veliˇcine (fiziˇcku veliˇcinu) koje telu saopˇstavaju odredjeno ubrzanje.
ˇ
Sta se deˇsava kada viˇse sila deluje na telo? U tom sluˇcaju, telu se
saopˇstava ubrzanje koje je rezultat ukupnog delovanja svih sila. Kada saber-
emo vektorski sve sile koje deluju na telo onda se dobija takozvana rezultuju´ca
2
Ova analiza pokazuje da dalji razvoj nauˇcne misli, nakon formulisanja njutnove
mehanike, nije poniˇstio klasiˇcnu mehaniku ve´c je samo ukazao na njenu ograniˇcenost u
pogledu primene. Klasiˇcna mehanika, bazirana na Njutnovim zakonima, jeste prema tome
mehanika tela velikih (u poredjenju sa masom atoma) masa, koja se kre´ci relativno malim
(u poredjenju sa brzinom svetlosti) brzinama.
3
Brzina kojom se kre´ce Mesec nije konstantna jer se on kre´ce po zakrivljenoj putanju
oko Zemlje, ˇsto znaˇci da se njegova brzina svakog momenta menja, makar po pravcu. Ove
promene u brzini upravo izaziva Zemlja deluju´ci gravitacionom silom na njega.
2.1. SILE 35
sila.
4
Prostom analizom delovanja tela u prirodi se prime´cuje da ima jako puno
sila pa se moˇze postaviti pitanje da li se mogu nekako klasifikovati kao i da li
moˇzda medju njima ima odredjen broj osnovnih u smislu da sve ostale mogu
da se svedu na njih.
Kada rukom povuˇcemo (dovoljno jako) oprugu prikaˇcenu drugim krajem
o npr. zid razvu´ci cemo je. Ako dovoljno jako povuˇcemo stacionarna kolica
da savladamo silu trenja izmedju njih i podloge, uspe´cemo da ih pokrenemo.
Ako ˇsutnemo nogom fudbalsku loptu, prvo ´cemo je usled udarca deformisati a
onda i naterati da se kre´ce. Svi ovi primeri su primeri klase sila pod nazivom
kontaktne sile, obzirom da se deˇsavaju prilikom kontakta dva objekta.
Slika 2.1: Neki primeri kontaktnih sila. U svim sluˇcajevima sila deluje na
telo, uokvireno isprekidanom linijom, putem odredjenih posrednika.
Druga klasa sila su sile koje deluju na objekte preko odgovaraju´ceg polja,
pri ˇcemu nema direktnog kontakta tela koja interaguju. Gravitaciona sila je
primer takve sile.
5
Drugi uobiˇcajen primer za silu ˇcije se delovanje prenosi putem polja je
elektriˇcna sila kojom jedno naelektrisano telo deluje na drugo. To mogu biti
na primer elektron i proton u atomu vodonika. Tre´ci primer je delovanje
magnetne ˇsipke na komad gvoˇzdja. Sile koje drˇze na okupu ˇcestice koje ˇcine
atomsko jezgro su takodje sile koje deluju preko odgovaraju´ceg polja ali, za
razliku od ostalih pobrojanih, imaju veoma kratak domet. One su interakcija
koja je dominantna kada se ove ˇcestice nalaze na rastojanju reda 10
−15
m.
Kroz istoriju, nauˇcnici su,
6
bili zbunjeni idejom da tela mogu da deluju
jedna na druga a da nisu u kontaktu. Da bi se prevaziˇsao taj, ispostavilo
4
Na osnovu ovoga je jasno da moˇze da se desi da se brizna tela ne menja ˇcak i kad
na njega deluje viˇse sila, ukoliko je njihova rezultanta jednaka nuli, tj. ukoliko se njihovo
delovanje medjusobno poniˇstava.
5
Gravitaciona sila nas drˇzi na Zemlji, odgovorna je za egzistenciju i kretanje tela u
naˇsem planetnom sistemu a moˇze se re´ci i da dominira u celom kosmosu.
6
Ukljuˇcuju´ci Njutna.
36 GLAVA 2. DINAMIKA
Slika 2.2: Neki primeri sila koje deluju posredstvom polja. Odgovarraju´ce
sile putem svojih polja deluju na isprekidano uokvirena tela.
se, konceptualni problem, Majkl Faradej (1791-1867.) je uveo pojam polja.
U skladu sa tim pristupom, kada se objekat 1 nadje u prostoru u nekoj
taˇcki P blizu objekta 2, kaˇze se da objekat 1 interaguje sa objektom 2 (npr.
gravitaciono) preko polja koje postoji u taˇcki P kreirano od strane objekta
2. Analogno tome, u taˇcki u kojoj se nalazi objekat 2 takodje postoji polje
koje kreira objekat 1. U realnosti, oba objekta kreiraju odgovaraju´ca polja
u prostoru oko sebe.
7
Treba imati u vidu da razlika izmedju kontaktnih sila i sila ˇcije se delo-
vanje prenosi putem polja nije tako oˇstra kao ˇsto bi moglo da se pomisli na
osnovu napred izloˇzenog.
U okviru klasiˇcne fizike se sre´cemo samo sa gravitacionim i elektromag-
netnim silama, kao i sa silama trenja i elastiˇcnim silama. Poslednje dve,
medjutim imaju veze sa medjumolekularnim interakcijama koje imaju elek-
tromagnetnu prirodu pa se prema tome svode na ovaj tip interagovanja.
Gravitacione i elektromagnetne su pak fundamentalne interakcije jer ne mogu
da se svedu na neke druge.
Osim ovih dveju fundamentalnih interakcija postoje joˇs dve i to: jaka
nuklearna sila koja deluje izmedju subatomskih ˇcestica i slaba nuklearna sila
koja se ispoljava prilikom odredjenih radioaktivnih raspada.
7
Ukoliko se radi o masivnim i naelektrisanim telima onda ona u prostoru oko sebe
stvaraju gravitaciono, elektriˇcno, a ako se kre´cu, i magnetno polje.
2.2. PRVI NJUTNOV ZAKON. INERCIJALNI SISTEMI REFERENCE37
Jake i slabe sile su takozvane kratkodometne (ovo znaˇci da je ”lako”
osloboditi se njihovog delovanja-treba se samo udaljiti od izvora te sile),
ispoljavaju se na rastojanjima manjim od 10
−12
cm.
Elektromagnetne i gravitacione sile su pak dalekodometne i sa rastojan-
jem opadaju po zakonu obrnutih kvadrata.
Ako ˇzelimo da utvrdimo da li u nekom delu prostora deluje elektromag-
netna sila potrebno je u taj deo prostora uneti neko naelektrisanje na osnovu
ˇcijeg ponaˇsanja moˇzemo da zakljuˇcimo postoje li ili ne ove sile. Takodje je
dobro poznato da se one mogu eliminisati takozvanim ”Faradejevim kave-
zom”.
Sa gravitacionim silama situacija je malo drugaˇcija - naime one se, u prin-
cipu, ne mogu poniˇstiti. Medjutim zahvaljuju´ci ˇcinjenici da one svim telima
saopˇstavaju jednako ubrzanje, eliminacija gravitacionog polja se moˇze izvrˇsiti
lokalno, prelaskom u sistem reference koji ”slobodno pada” u gravitacionom
polju. Na pojave koje se deˇsavaju u takvom sistemu reference, homogeno
gravitaciono polje ne utiˇce.
2.2 Prvi Njutnov zakon. Inercijalni sistemi
reference
Prvi Njutnov zakon se moˇze formulisati na slede´ci naˇcin: Svako telo nalazi
se u stanju mirovanja ili ravnomernog pravolinijskog kretanja, sve dok ga
dejstvo drugih tela ne primora da promeni to stanje.
Telo koje se nalazi u takvom stanju se naziva slobodnim telom a kretanje
slobodnim kretanjem ili kretanjem po inerciji.
Da li u prirodi postoje takva (slobodna) tela? Odgovor glasi ne. Slobodna
tela su fiziˇcka apstrakcija. Moˇzemo medjutim da se zapitamo koji bi to bio
kriterijum da utvrdimo da li je telo slobodno ili ne? Odgovor koji se name´ce
je da je reˇc o telima koja nisu pod dejstvom sila, tj. koja ne interaguju sa
drugim telima.
Iako to do sada nije posebno naglaˇsavano, izbor referentnog sistema u
okviru kinematike nije bitan. Drugim reˇcima svi sistemi reference su kine-
matiˇcki ekvivalentni.
U dinamici to medjutim nije tako. Naime, prvi Njutnov zakon ne vaˇzi u
svim sistemima reference.
8
Sistemi reference u kojima vaˇzi I Njutnov zakon se
8
Da bi se u ovo uverili dovoljno je da zamislimo dva sistema reference koji se, jedan u
38 GLAVA 2. DINAMIKA
nazivaju inercijalnim.
9
Inercijalnih sistema ima beskonaˇcno mnogo. Bilo koji
sistem koji se kre´ce pravolinijski i ravnomerno u odnosu na neki inercijalni
sistem je takodje inercijalan.
2.3 Drugi Njutnov zakon u diferencijalnoj formi
Prvi Njutnov zakon govori o tome ˇsta se deˇsava sa telom ukoliko na njega
ne deluju sile (ili je njihova rezultanta jednaka nuli).
10
Drugi Njutnov zakon
daje odgovor na pitanje ˇsta se deˇsava sa telom ukoliko na njega deluje nenulta
rezultuju´ca sila. Imaju´ci u vidu da se opisivanje kretanje u suˇstini svodi
na odredjivanje zavisnosti koordinata, kojima opisujemo poloˇzaj ˇcestice, od
vremena, moˇzemo da se zapitamo kako izgleda jednaˇcina ˇcijim reˇsavanjem se
to moˇze dobiti?
Ako materijalna taˇcka nije izolovana, usled interakcije sa drugim telima
njen impuls p = mv se menja (u izolovanom sistemu vaˇzi zakon odrˇzanja im-
pulsa). Kako opisati promenu impulsa u vremenu? Prirodno je za meru
te promene uzeti njegov izvod po vremenu
˙
p =
d p
dt
. Ono ˇsto izaziva tu
promenu su interakcije posmatranog tela sa okruˇzenjem. Ta interakcija za-
visi od poloˇzaja posmatranog tela u odnosu na druga a ponekad i od brzine
i moˇze da se opiˇse nekom funkcijom koordinata i brzina (ustvari relativne
brzine datog tela i njegovog relativnog poloˇzaja u odnosu na druga tela sa
kojima interaguje)

F(r, v) koju nazivamo silom koja daje meru te interakcije,
odnosno izrazom
d p
dt
=

F. (2.1)
Ovaj izraz ustvari kazuje da je brzina promene impulsa jednaka sili koja deluje
na telo i to predstavlja II Njutnov zakon.
11
Ova jednaˇcina koja predstavlja
matematiˇcki izraz II Njutnovog zakona se naziva jednaˇcinom kretanja tela
ili osnovnom jednaˇcinom dinamike. Ukoliko u nju zamenimo izraz za
odnosu na drugi, kre´cu sa nekim ubrzanjem. Ukoliko neko telo u odnosu na jedan od njih
miruje, u odnosu na drugi ´ce se oˇcigledno kretati sa nekim ubrzanjem.
9
Sam zakon se naziva zakonom inercije. Sistemi reference u kojim I Njutnov zakon ne
vaˇzi se nazivaju neinercijalnim.
10
Kao ˇsto je naglaˇseno u prethodnom paragrafu ono ostaje u stanju mirovanja ili
ravnomernog pravolinijskog kretanja.
11
Drugim reˇcima izvod impulsa materijalne taˇcke po vremenu je jednak sili koja na nju
deluje.
2.3. DRUGI NJUTNOV ZAKON U DIFERENCIJALNOJ FORMI 39
impuls, p = mv, i izvrˇsimo naznaˇceno diferenciranje, dobija se
dm
dt
v + m
dv
dt
=

F (2.2)
Za tela kod kojih masa ne zavisi od vremena (prvi sabirak jednak nuli),
12
ovaj izraz moˇze da se piˇse i u slede´ca dva vida:
m
dv
dt
=

F, (2.3)
odnosno
ma =

F, (2.4)
iz kojih se vidi da je u tom sluˇcaju proizvod mase tela i njegovog ubrzanja
jednak rezultuju´coj sili.
Osnovni zadatak mehanike se sastoji, kao ˇsto je ve´c viˇse puta napomenuto,
u odredjivanju konkretnog oblika funkcije

F(r, v) i u reˇsavanju na osnovu toga
dobijene diferencijalne jednaˇcine
d p
dt
=

F(r, v) (2.5)
ˇcije reˇsenje je formalnog oblika
p(t) =

F(r, v)dt. (2.6)
P r i m e r. Oscilovanje harmonijskog klatna (za male elongacije) bez
uraˇcunavanja efekta trenja se moˇze opisati slede´cim izrazom
x(t) = Acos
2πt
T
= Acos ωt. (2.7)
Ako se ovaj izraz diferencira jedan puta po vremenu, dobija se brzina klatna
a nalaˇzenjem joˇs jednog izvoda, ubrzanje
˙ x = −
2πA
T
sin
2πt
T
= −ωAsin ωt,
12
Dve su mogu´cnosti da ovo bude sluˇcaj i obe ´ce naknadno biti razmotrene - jedna je
da se masa tela menja sa vremenom zbog toga ˇsto se menja koliˇcina supstancije koja ˇcini
telo (na primer raketa koja troˇsi gorivo) a druga da se masa tela menja u toku promene
njene brzine, ˇsto se deˇsava kada se telo kre´ce velikom brzinom.
40 GLAVA 2. DINAMIKA
¨ x = −

2πA
T

2
cos
2πt
T
= −ω
2
Acos ωt = −ω
2
x.
Mnoˇzenjem druge jednaˇcine masom tela m i uvodjenjem oznake k = mω
2
ona postaje
m¨ x = −kx. (2.8)
Uporedjivanjem ovog izraza sa II Njutnovim zakonom se vidi da je sila koja
deluje na harmonijsko klatno oblika

F = −kxe
x
i da ona zavisi samo od
elongacije,
13
odnosno istezanja opruge harmonijskog klatna.
14
2.4 Galilejev princip relativnosti
Iz jednaˇcine (2.4) kojom se izraˇzava drugi Njutnov zakon se vidi da ona nema
isti vid u svakom sistemu reference iz prostog razloga ˇsto ubrzanje nije isto
u sistemima reference koji se kre´cu jedni u odnosu na druge ubrzano.
ˇ
Sto se
tiˇce izraza za silu, on bi trebao da ima isti oblik jer zavisi samo od relativnog
poloˇzaja i relativnih brzina a to su veliˇcine koje ne zavise od izbora sistema
reference. U svakom sluˇcaju iz ovoga se vidi da drugi Njutnov zakon zavisi
od izbora sistema reference i da sasvim sigurno nije isti u sistemima koji se
kre´cu ubrzano.
Neka je sa S oznaˇcen inercijalni sistem reference a sa S

neki drugi in-
ercijalni sistem koji se u odnosu na prvi kre´ce translatorno konstantnom
brzinom

V . Neka je poznato kretanje materijalne taˇcke u odnosu na prvi
sistem. Postavlja se pitanje kako odrediti njeno kretanje u odnosu na drugi
sistem kao i da li je ono u nekoj vezi sa kretanjem u odnosu na prvi sis-
tem reference. Zadatak se ustvari sastoji u nalaˇzenju formula koje daju vezu
13
Paˇzljivi ˇcitaoci ´ce u ovome prepoznati Hukov zakon koji daje vezu izmedju veliˇcine
deformacije i intenziteta primenjene sile koja je izaziva.
14
Taj rezultat je medjutim pribliˇzan i vaˇzi samo ukoliko istezanje opruge nije veliko
(elastiˇcna deformacija). Veliˇcina k koja se pojavljuje u ovim izrazima je poznata pod
nazivom koeficijent elastiˇcnosti ili krutost opruge. Prostim ogledom se medjutim moˇze
utvrdi da se proces ovakvog oscilovanja, u realnim uslovima, sa vremenom gasi usled
trenja-otpora vazduha, odnosno sredine u kojoj se vrˇsi oscilovanje. To naravno znaˇci da
diferencijalna jednaˇcina kojom opisujemo ovo kretanje nije kompletna i da joj se zapravo
mora dodati joˇs i ˇclan koji opisuje otpor sredine, odnosno trenje. Traˇzena jednaˇcina u tom
sluv caju ima oblik
m¨ x = −kx −b ˙ x.
2.4. GALILEJEV PRINCIP RELATIVNOSTI 41
izmedju koordinata (x

, y

, z

) koje opisuju kretanje taˇcke u sistemu S

sa
koordinatama (x, y, z) u sistemu S u datom momentu vremena.
Slika 2.3:
Radi jednostavnosti ´cemo pretpostaviti da su odgovaraju´ce koordinatne
ose medjusobno paralelne i da su oba koordinatna poˇcetka bila na istom
mestu, tj. da su se sistemi potpuno poklapali u trenutku t = 0s. Osim toga,
moˇze se smatrati da je brzina

V paralelna x osi
15
.
Neka se u momentu vremena t ˇcestica naˇsla u poloˇzaju oznaˇcenom sa
M. Tada je

OM =

OO

+

O

M. Za navedeno vreme, koordinatni poˇcetak
drugog sistema je iz poloˇzaja O preˇsao u poloˇzaj O

, pri ˇcemu je

OO

=

V t

,
ˇsto dovodi do relacije
16
r = r

+

V t

, t = t

, (2.9)
gde su r i r

vektori poloˇzaja materijalne taˇcke u jednom, odnosno drugom
15
Ove pretpostavke ne umanjuju opˇstost zakljuˇcaka koji ´ce slediti, zato ˇsto prelaz na
opˇste formule moˇze da se izvrˇsi dopunskom translacijom koordinatnog poˇcetka (u neku
drugu taˇcku) i rotacijom koordinatnih osa.
16
Vreme u njutnovoj mehanici je apsolutno.
42 GLAVA 2. DINAMIKA
sistemu reference. Projekcije ovog izraza na koordinatne ose su:
x = x

+ V t

, y = y

, z = z

, t = t

. (2.10)
Odgovaraju´ca inverzna transformacija je
r

= r −

V t

, t

= t, (2.11)
odnosno
x

= x −V t, y

= y, z

= z, t

= t. (2.12)
Ove formule predstavljaju reˇsenje postavljenog zadatka. One se zovu Galile-
jeve transformacije. Formulama za transformaciju prostornih koordinata je
pridruˇzena i formula t = t

da bi se eksplicitno istakla ˇcinjenica da je u nerel-
ativistiˇckoj kinematici vreme apsolutno, tj. ne transformiˇse se pri prelasku
iz jednog u drugi sistem reference.
Diferenciranje izraza za Galilejeve transformacije jednom po vremenu
17
daje
dr
dt
=
dr

dt
+

V , (2.13)
odnosno
v = v

+

V , (2.14)
gde je sa v, oznaˇcena brzina materijalne taˇcke u sistemu S, a sa v

u sistemu
S

. Dobijena formula predstavlja takozvani nerelativistiˇcki zakon sabiranja
brzina.
Diferenciranjem ovog izraza joˇs jednom po vremenu, imaju´ci u vidu da je
brzina kretanja drugog sistema reference konstantna, dobija se
dv
dt
=
dv

dt
, (2.15)
odnosno
a =a

. (2.16)
Ovde je a, ubrzanje materijalne taˇcke u sistemu S, a a

u sistemu S

i ove
dve veliˇcine su jednake u oba sistema reference. Drgugim reˇcima ubrzanje je
invarijantno u odnosu na Galilejeve transformacije. Kako je izraz za silu isti
17
Kako je t = t

onda je svejedno da li se izvodi traˇze po vremenu merenom iz S ili S

.
2.5. KAUZALNOST KLASI
ˇ
CNE MEHANIKE 43
u oba sistema reference moˇze da se zakljuˇci da je drugi Njutnov zakon ima
isti oblik u oba sistema reference, tj.
ma

=

F

(2.17)
uz uslove da je a = a

i

F =

F

. Jednaˇcine koje ostaju neizmenjene pri
prelasku od jednog sistema reference na drugi se nazivaju invarijantnim. Na
taj naˇcin, jednaˇcine Njutnove mehanike su invarijantne u odnosu na Galile-
jeve transformacije. Iz ovog principa zapravo sledi potpuna ravnopravnost
svih inercijalnih sistema reference.
Da li iz ovoga moˇze da se zakljuˇci da jedno isto kretanje izgleda isto u svim
sistemima reference? Odgovor je ne! Kretanje tela koja padne sa stola koji se
nalazi u vagonu koji se kre´ce jednoliko je pravolinijsko ako se gleda u odnosu
na vagon. To isto kretanje, ukoliko se gleda iz sistema reference koji je vezan
za prugu je paraboliˇcno iako su Njutnovi zakoni isti u oba sistema reference!
Zaˇsto je to tako? Kretanje izgleda razliˇcito jer je drugi Njutnov zakon (os-
novni zakon dinamike) izraˇzen takozvanom diferencijalnom jednaˇcinom koja
sama po sebi nije dovoljna da se kretanje u potpunosti odredi. Da bi kre-
tanje moglo da se odredi na jedinstven naˇcin, ovim jednaˇcinama moraju da
se dodaju i takozvani poˇcetni uslovi, tj. da se odredi poˇcetni poloˇzaj tela
i poˇcetna brzina. Ovi podaci sluˇze da se, u toku procesa reˇsavanja difer-
encijalnih jednaˇcina, pomo´cu njih odrede konstante integracije koje se tom
prilikom pojavljuju. U navedenom primeru diferencijalna jednaˇcina je ista
u oba sistema reference ali su upravo poˇcetni uslovi razliˇciti. U sistemu ref-
erence vezanom za vagon, telo pada sa stola bez poˇcetne brzine, tj. ona je
u tom sluˇcaju jednaka nuli. U drugom sistemu reference, telo ima poˇcetnu
brzinu u horizontalnom pravcu i ona je jednaka brzini vagona.
2.5 Kauzalnost klasiˇcne mehanike
Vektorska jednaˇcina kretanja, kojom se izraˇzava II Njutnov zakon za mater-
ijalnu taˇcku ˇcija masa se ne menja sa vremenom (2.4), se moˇze zapisati u
koordinatnoj formi kao
m
d
2
x
dt
2
= F
x
, m
d
2
y
dt
2
= F
y
, m
d
2
z
dt
2
= F
z
, (2.18)
ˇsto ustvari predstavlja projekciju polazne jednaˇcine m
¨
r =

F na koordinatne
ose. Na taj naˇcin je data jednaˇcina (2.4) ekvivalentna trima skalarnim difer-
44 GLAVA 2. DINAMIKA
encijalnimi jednaˇcinama (2.18). Svaka od njih je drugog reda.
18
Da bi se lakˇse
proanalazirala situacija i izvukli neki dovoljno opˇsti zakljuˇci pretpostavimo
da na ˇcesticu, koja moˇze da se kre´ce samo po pravoj liniji deluje duˇz tog
pravca sila f konstantna i po intenzitetu i po pravcu. Neka se ˇcestica u
poˇcetnom vremenskom trenutku nalazila u taˇci x
i
i neka je imala poˇcetnu
brzinu v
i
. Umesto tri skalarne diferencijalne jednaˇcine (2.18) za opisivanje
kretanja ˇcestice nam je sada dovoljna samo prva (ukoliko x osu orijentiˇsemo
u smeru kretanja ˇcestice)
m
d
2
x
dt
2
= f. (2.19)
Nakon prve integracije po vremenu se dobija
v =
dx
dt
=
f
m
t + C
1
(2.20)
a nakon druge
x =
f
2m
t
2
+ C
1
t + C
2
, (2.21)
gde su C
1
i C
2
konstante integracije (lako je proveriti, neposredno zamenom,
da je poslednja relacija najopˇstije reˇsenje polazne diferencijalne jednaˇcine-
opˇste reˇsenje). Na ovom mestu valja uoˇciti da je broj konstanti koje se
pojavljuju u opˇstem reˇsenju diferencijalne jednaˇcine jednak njenom redu.
Medjutim, da bi reˇseje diferencijalne jednaˇcine opisivalo konkretno kretanje
kod koga je x(0) = x
i
i v(0) = v
i
, konstante integracije moraju da se odrede
upravo iz tih uslova, ˇsto dovodi do dveju algebarskih jednaˇcina (u ovom
sluˇcaju trivijalnih) po nepoznatim konstantama
C
2
= v
i
, C
1
= x
i
. (2.22)
Imaju´ci u vidu ovaj rezultat, izrazi za koordinatu i brzinu ˇcestice u vremen-
skom trenutku t (2.21) i (2.20) postaju
x =
f
2m
t
2
+ v
i
t + x
i
, (2.23)
odnosno
v =
f
m
t + v
i
. (2.24)
18
Red diferencijalne jednaˇcine je odredjen redom najviˇseg izvoda koji se pojavljuje u
njoj
2.5. KAUZALNOST KLASI
ˇ
CNE MEHANIKE 45
Jednaˇcina (2.21) je takozvano partikularno reˇsenje polazne diferencijalne
jednaˇcine (ovo znaˇci da je ta jednaˇcina, za date poˇcetne uslove, jednoznaˇcno
reˇsena). Na ovaj naˇcin je reˇsavanjem polazne diferencijalne jednaˇcine, za
date poˇcetne uslove, kretanje ˇcestice potpuno odredjeno. U ovom iskazu se
ogleda kauzalnost
19
klasiˇcne mehanike.
Uopˇstenje na tri dimenzije.
U ovom sluˇcaju se dobijaju, kao ˇsto smo videli, iz jedne vektorske diferenci-
jalne jednaˇcine drugog reda (2.4) tri skalarne diferencijalne jednaˇcine (2.18)
takodje drugog reda za ˇcije jednoznaˇcno reˇsavanje (dobijanje partikularnog
reˇsenja) je potrebno ˇsest poˇetnih uslova (tri poˇcetne koordinate (x
i
, y
i
, z
i
) i
tri komponente poˇcetne brzine (v
xi
, v
yi
, v
zi
)).
Uopˇstenje na sistem od N tela
U ovom sluˇcaju imamo N polaznih vektorskih diferencijalnih jednaˇcina dru-
gog reda ˇsto dovodi, nakon projektovanje na koordinatne ose do 3N skalarnih
diferencijalnih jednaˇcina drugog reda. Njihovim reˇsavanjem se dobija opˇste
reˇsenje koje sadrˇzi 6N integracionih konstanti koje mogu da se odrede jed-
noznaˇcno iz isto toliko poˇcetnih uslova kojima je zadat poˇcetni poloˇzaj tela
i njegova poˇcetna brzins.
2.5.1 Reˇsavanje osnovne jednaˇcine Njutnove dinamike
U cilju prostijeg zapisivanja ograniˇcimo se u ovom delu na kretanje materi-
jalne taˇcke u jednoj dimenziji, i recimo da je duˇz linije kretanja postavljena
x osa. Videli smo do sada da se odredjivanje konaˇcnih jednaˇcina kretanja,
odnosno zavisnosti koordinata koje opisuju poloˇzaj tela svodi na reˇsavanje
diferencijalne jednaˇcine tipa m¨ x = F. Kako izraz za silu moˇze da zavisi od
poloˇzaja tela, njegove (relativne) brzine u odnosu na telo sa kojim interaguje
i od vremena, potrebno je reˇsiti jednaˇcinu opˇsteg oblika
m¨ x = F(x, v, t). (2.25)
Uopˇsteno govore´ci ova jednaˇcina ne moˇze uvek biti reˇsena egzaktno po x(t),
20
ali je mogu´ce dobiti njeno reˇsenje u nekim posebnim sluˇcajevima. Zapravo,
19
Uzroˇcno-poslediˇcna povezanost ...
20
Precizan iskaz je da ona ne moˇze uvek da se reˇsi analitiˇcki ali je uvek mogu´ce reˇsiti je
numeriˇcki sa ˇzeljenom taˇcnoˇs´cu.
46 GLAVA 2. DINAMIKA
skoro sva kretanja koja inaˇce razmatramo u mehanici se mogu svesti na tri
specijalna sluˇcaja a to su sluˇcajevi u kojima je sila F funkcija samo vremena
t, prostorne koordinate x ili pak brzine tela v.
• Sila je funkcija samo vremena: F = F(t).
Kako je a = d
2
x/dt
2
, potrebno je dva puta integraliti a = F/m da bi se
dobilo x(t). Za poˇcetak se F = ma piˇse kao
m
dv
dt
= F(t), (2.26)
pa se onda razdvajaju promenljive i vrˇsi integracija obeju strana jednaˇcine
2.6 Zakon odrˇzanja impulsa i III Njutnov za-
kon
Razmotrimo zatvoren sistem, koji se sastoji od dve interaguju´ce materijalne
taˇcke. Kao ˇsto je dobro poznato, u tom sluˇcaju vaˇzi zakon odrˇzanja impulsa,
oblika
p
1
+ p
2
= const, (2.27)
koji govori o tome da se ukupan impuls takvog sistema ne menja sa vre-
Slika 2.4:
menom. Diferenciranjem ove relacije jedan puta po vremenu, dobija se
˙
p
1
+
˙
p
2
= 0, (2.28)
ˇsto na osnovu II Njutnovog zakona (2.1) daje

F
21
+

F
12
= 0, (2.29)
2.7. RAD 47
odnosno

F
12
= −

F
21
. (2.30)
U ovim izrazima su

F
12
i

F
21
sile kojima materijalne taˇcke deluju jedna
na drugu.
21
Formula (2.29) i (2.30) predstavljaju matematiˇcki iskaz tre´ceg
Njutnovog zakona
22
: Sile interakcije dveju materijalnih taˇcaka su jednake po
intenzitetu, deluju duˇz pravca koji ih spaja i suprotnog su smera.
2.7 Rad
U ovom poglavlju ´ce biti prvo uveden koncept rada izvrˇsenog od strane neke
sile na nekom telu.
Skoro sve fiziˇcke veliˇcine koje su do sada pomenute (brzina, ubrznje,
sila, ...) imaju isti smisao u fizici kao i u svakodnevnom ˇzivotu. Ovde ´ce
biti obradjen rad koji u fizici ima smisao koji je ponekad razliˇcit od onog u
svakodnevnom ˇzivotu.
2.7.1 Rad konstantne sile
Slika 2.5:
21
Ovo mogu biti na primer sile koje se javljaju usled gravitacione interakcije ove dve
ˇcestice.
22
Tre´ci Njutnov zakon ne vaˇzi uvek. U potpunosti vaˇzi samo u sluˇcajevima kontaktnih
interakcija, tj. kada se tela koja interaguju nalaze u neposrednom dodiru, kao i u sluˇcaju
da su tela koja interaguju nalaze na nekom rastojanju ali u stanju mirovanja.
48 GLAVA 2. DINAMIKA
Da bi razumeli na ˇsta se misli pod pojmom rad u fizici, proanalizirajmo
situaciju u kojoj se silama jednakog intenziteta pod razliˇcitim uglovima deluje
na telo u pokuˇsaju da se ono pomeri. Ukoliko nas zanima koliko je sila
efikasna u pomeranju tela jasno je da moramo da, osim intenziteta, uzmemo
u obzir i pravac delovanja sile. Lako se takodje dolazi do zakljuˇciti da je za
pomeranje tela na duˇzem putu potrebno izvrˇsiti ve´ci rad. Slede´ca definicija
ove fiziˇcke veliˇcine je u skladu sa navedenom analizom: Rad A izvrˇsen na
objektu, od strane kostantne sile je jednak proizvodu komponente sile u pravcu
kretanja tela i rastojanja na koje je sila pomerila telo
A = Fd cos θ. (2.31)
Razlika izmedju navedeno i intuitivnog shvatanja rada se lako uoˇcava uko-
liko proanaliziramo izvrˇseni rad prilikom drˇzanja u rukama nekog teˇskog
predmeta odredjeno vreme. Na kraju datog vremenskog intervala prirodno
´ce se javiti ose´caj umora u miˇsi´cima iako predmet nije pomeren.U skladu sa
gore navednom definicijom rada nikakav rad medjutim nije izvrˇsen. Mi smo
delovali nekom silom na dati predmet ali kako on nije pomeren sa mesta na
kome se nalazio na poˇcetku posmatranja, rad nije izvrˇsen.
23
Na osnovu jednaˇcine (2.31), rad koji se izvrˇsi nad telom je jednak nuli
kada sila deluje pod pravim uglom u odnosu na pravac duˇz koga telo moˇze da
se pomera.
24
Takodje se moˇze zakljuˇciti da znak rada zavisi od ugla izmedju
pomeraja
25

d i sile

F. Tako je rad sile koja podiˇze telo u vis, u polju zemljine
teˇze, pozitivan jer su smer sile i smer pomeraja isti. Ukoliko nas u ovom
istom primeru kretanja zanima rad gravitacione sile, lako se zakljuˇcuje da je
on negativna jer je sila suprotno usmerena od pomeraja. Na kraju zakljˇcimo
da rad konstante sile moˇze da se, na osnovu definicije skalarnog proizvoda,
zapiˇse kao
A =

F ·

d =

F · ∆r, (2.32)
gde je sa ∆r oznaˇcen vektor pomeraja

d = r
2
−r
1
.
2.7. RAD 49
Slika 2.6:
2.7.2 Rad sile koja nije konstantna
Posmatrajmo ˇcesticu koja se pomera duˇz x ose pod dejtvom sile koja nije
konstantna. Neka se ˇcestica pri tome pomera u smeru porasta koordinate
od x = x
i
do x = x
f
. U ovom sluˇcaju rad ne moˇze da se piˇze da se raˇcuna
na osnovu formule A = Fd cos θ jer se postavlja pitanje koju vrednost uzeti
za silu obzirom da ona nije kontantna ve´c se menja. Medjutim, moˇze da se
postupi sliˇcno kao u situaciji kada je traˇzen izraz za predjeni put kod kretanja
koje se ne odvija konstantnom brzinom. Naime, posmatra se mali pomeraj
∆x unutar koga se sila moˇze smatrati konstantnom pa je rad izvrˇsen na tom
pomeranju
∆A = F∆x, (2.33)
ˇsto je jednako povrˇsini osenˇcenog dela na slici 2.6(a). Ako se pretpostavi
da je kriva zavisnosti sile od predjenog puta podeljena na veliki broj takvih
intervala, ukupan rad ´ce pribliˇzno biti jednak zbiru sabiraka oblika (2.33)
A ≈
x
f
¸
x
i
F∆x. (2.34)
23
Ustvari, rad se ipak vrˇsi dok se predmet drˇzi u rukama obzirom da se miˇsi´ci naiz-
meniˇcno kontrahuju i opuˇstaju i na taj naˇcin deluju na naˇse ruke. Na taj naˇcin je rad
izvrˇsen nad naˇsim telom a ne nad predmetom.
24
Tada je ugao θ = π/2.
25
Prisetimo se ovde da je vektor pomeraja ∆r koji je ovde oznaˇcen sa

d, jednak r
2
−r
1
.
50 GLAVA 2. DINAMIKA
Ako sada pretpostavimo da dimenzija intervala ∆x teˇzi nuli, odnosno ukoliko
broj intervala teˇzi beskonaˇcnosti, vrednost sume (2.34) teˇzi vrednosti koja
je jednaka povrˇsini ispod krive zavisnosti sile F od predjenog puta, odnosno
integralu (2.33)
lim
∆x→0
x
f
¸
x
i
F∆x =

x
f
x
i
Fdx. (2.35)
Kako je rad sile na pomeranju od x
i
do x
f
jednak ovoj povrˇsini, moˇze se
pisati
A =

x
f
x
i
Fdx. (2.36)
Ukoliko posmatrana sila deluje pod nekim uglom u odnosu na pomeranje
(koje se vrˇsi duˇz x ose) potrebno je u izraz staviti projekciju sile na x osu,
odnosno F
x
= F cos θ (θ je ugao izmedju pravca sile i pravca duˇz koga se vrˇsi
pomeranje), pa je rad
A =

x
f
x
i
F
x
dx =

x
f
x
i
F cos θdx. (2.37)
Prirodna generalizacija dosadaˇsnjih izraza za rad, koja bi se odnosila na
rad sile koja nije konstanta na pomeranju tela od taˇcke odredjene vektorom
poloˇzaja r
i
do taˇcke odredjene vektorom r
f
je
A =

r
f
r
i

F · dr. (2.38)
U skladu sa time se elementarni rad (rad na elementarnom pomeranju tela
dr = dxe
x
+ dye
y
+ dze
z
, definiˇse kao
dA =

F · dr = F
x
dx + F
y
dy + F
z
dz. (2.39)
2.7.3 Rad elastiˇcne sile
Primer sile koja nije konstantna je sila koja se javlja pri elastiˇcnom istezanju
opruge (za relativno mala istezanja u odnosu na situaciju kada je opruga
relaksirana). Kako je navedeno ranije ta sila, za sluˇcaj kada se opruga
isteˇze i sabija duˇz x ose je oblika

F = −kxe
x
, odnosno uvek je usmerena
ka ravnoteˇznom poloˇzaju (x = 0).
Kako je elementaran rad ove sile
dA =

F · dr = −kxdx, (2.40)
2.8. SNAGA 51
Slika 2.7:
ukupna rad na pomeranju tela zakaˇcenog za kraj opruge (Slika 2.7) od taˇcke
x
i
u taˇcku x
f
je
26
A =

x
f
x
i
(−kx)dx = −
1
2
kx
2

x
f
x
i
=
1
2
kx
2
i

1
2
kx
2
f
. (2.41)
Ukoliko je finalna taˇcka koordinatni poˇcetak, koji je smeˇsten u taˇcku u kojoj
je opruga relaksirana, rad je jednak A =
1
2
kx
2
i
. Vaˇzno je primetiti da rad ove
sile zavisi samo od poˇcetne i krajnje taˇcke u kojima se telo nalazi kao i to da
je jednak nuli u sluˇcaju kada se one poklapaju.
2.8 Snaga
Zamislimo da imamo dva automobila jednakih masa ali sa razliˇcitim mo-
torima, jedan sa slabijim a drugi sa jaˇcim motorom. Prvo ´cemo jednim a
onda drugim automobilom da se popnemo na brdo (smatramo da su i po-
lazna i krajnja tak¸a putanje iste.). Potpuno je oˇcigledno da ´ce automobila
´ce izvrˇsiti isti rad nasuprot gravitacionoj sili ali ´ce onom koji ima jaˇci motor
za to trebati kra´ce vreme. Iz ovog primera je jasno da je sa praktiˇcne strane
26
Uz koriˇs´cenje integrala

x
n
dx =
x
n+1
n+1
za n = 1.
52 GLAVA 2. DINAMIKA
bitno da znamo ne samo rad koji ´ce izvrˇsiti neka maˇsina ve´c i koliko brzo ´ce
ga uraditi. Brzina vrˇsenja rada je nova fiziˇcka veliˇcina koja se naziva snaga.
Ukoliko neka spoljaˇsnja sila, za vreme ∆t izvrˇsi rad A, njena srednja
snaga je
P
sr
=
∆A
∆t
. (2.42)
Na sliˇcna naˇcin kao ˇsto smo dolazili do trenutne brzine i ubrzanja, moˇzemo
da definiˇsemo trenutnu snagu P kao graniˇcnu vrednost
P = lim
∆t→0
∆A
∆t
=
dA
dt
, (2.43)
gde je sa dA oznaˇceno beskonaˇcno mali prira vstaj rada koji se deˇsava za
vreme dt. Koriste´ci izraz (2.39), izraz za trenutnu snagu postaje
P =
dA
dt
=

F ·
dr
dt
=

F · v. (2.44)
Jedinica za snagu u SI je dˇzul u sekundi (J/s), odnosno wat (W).
27
2.9 Energija
Energija je jedna od najvaˇznijih fiziˇckih veliˇcina i pojmova u fizici i tehnici,
zbog svog izuzetnog znaˇcaja za dosadaˇsnji i budu´ci razvoj i opstanak ljud-
skog roda. U svakodnevnom ˇzivotu o energiji obiˇcno razmiˇsljamo kao o
gorivu koje koristimo za transport i zagrevanje, o elektriˇcnoj energiji koju
koristimo za osvetljavanje i pokretanje maˇsina, o energiji koju unesemo u or-
ganizam kroz hranu, ... Energija ima jako puno oblika u kojima se pojavljuje
a ukljuˇcena je praktiˇcno u sve procese u prirodi i naˇsem okruv zenju. Ona
moˇze da se prenosi sa tela na telo, da menja oblike, medjutim, ne moˇze da
se pojavi niotkuda niti da nestane bez traga. U tom smislu, ona predstavlja
jednu od fiziˇckih veliˇcina koje se oˇcuvavaju (konzerviˇsu) u svim procesima.
28
.
Bez obzira na otkri´ca raznih oblika energije, eksperimenti su uvek pokazivali
da zakon oˇcuvanja ostajen na snazi. Konceptualno veoma bitan doprinos
27
Stara jedinica za snagu je konjska snaga (KS) ˇcija je veza sa sadaˇsnjom jedinicom 1
KS=746 W.
28
Ova ˇcinjenica je zasnovana na eksperimentima a prvi koji je ukazao na nju je bio
engleski biolog Majer na osnovu prouˇcavanja toplotnog bilansa ˇzivih organizama
2.9. ENERGIJA 53
prouˇcavanju raznih oblika energije je dao i Albert Ajnˇstajn ukazuju´ci na
vezu mase i energije,
29
odnosno na to da je i masa jedan od oblika energije.
Na osnovu ovoga je jasno da ne postoji dovoljno prosta, a istovremeno
dovoljno precizna, definicija energije. Pre svega se moraju imati u vidu njene
osnovne osobine a to su da ima razne oblike kao i to da se oˇcuvava u procesima
u prirodi. Energiju bi u principu mogli da definiˇsemo kao sposobnost tela da
izvrˇsi rad, pri ˇcemu moramo biti oprezni pri ovakvom shvatanju energije, jer
moramo imati u vidu da ponekad nije mogu´ce iskoristiti svu energiju koju
ima telo svrhu vrˇsenja rada.
2.9.1 Kinetiˇcka energija
Tela pod dejstvom sila menjaju svoju brzinu pa se moˇze re´ci da je rad sile
vezan upravo za promenu brzine. Ta veza se moˇze izraziti preko fiziˇcke
veliˇcine koja se zove kinetiˇcka energija tela.
U cilju lakˇseg dobijanja rezutata
30
pretpostavimo da se telo kre´ce u jednoj
dimenziji (duˇz x ose) i da na njega deluje rezultuju´ca sila F
x
. Uzimaju´ci u
obzir drugi Njtunov zakon u obliku ma
x
= F
x
, moˇze se pisati
A =

x
f
x
i
F
x
dx =

x
f
x
i
ma
x
dx. (2.45)
Ukoliko se rezultanta F
x
menja duˇz x ose, menja se i ubrzanje te integraciju
u gornjem izrazu nije mogu´ce uraditi u opˇstem sluˇcaju, te ´cemo pribe´ci
slede´cem nizu transformacija
a =
dv
dt
=
dv
dt
dx
dx
=
dx
dt
dv
dx
= v
dv
dx
. (2.46)
Zamena ovog izraza za ubrzanje u prethodni izraz za rad dovodi do
A =

x
f
x
i
mv
dv
dx
dx =

v
f
v
i
mvdv =

v
f
v
i
d

mv
2
2

, (2.47)
odnosno
A =
mv
2
2

v
f
v
i
=
mv
2
f
2

mv
2
i
2
. (2.48)
Veliˇcina
1
2
mv
2
predstavlja energiju koju ˇcestica poseduje usled toga ˇsto se
kre´ce i koja se zove kinetiˇcka energija. Na osnovu poslednje jednaˇcine se
29
Ova veza je data, verovatno ˇsiroj javnosti, najpoznatijom relacijom iz fizike, E = mc
2
.
30
Koji je kao ˇsto ´cemo kasnije videti lako generalizovati.
54 GLAVA 2. DINAMIKA
moˇze re´ci da je ukupan rad sila koje deluju na ˇcesticu jednak promeni njene
kinetiˇcke energije.
Promena kinetiˇcke energije usled delovanja sile trenja
Pretpostavimo da se telo kre´ce po nekoj horizontalnoj povrˇsini koja je takva
da ne moˇze da se zanemari postojanje trenja izmedju tela i podloge.
Slika 2.8: Usporavanje tela koje klizi po horizontalnoj povrˇsi izazvano gu-
bitkom kineti’ˇcke energije.
U tom sluˇcaju, po vetna kinetiˇcka energija tela se smanjuje sa vremenom
jer stalno mora da se vrˇsi rad na savladavanju sile trenja koja ima smer
suprotan smeru kretanja tela. Pretpostavimo d a je u toku nekog intervala
vremena, telo preˇslo rastojanje d (Slika 2.8) pri ˇcemu je na poˇcetku kretanja
imalo brzinu v
i
a na kraju v
f
. Sila koja izaziva usporavanje tela je sila trenja

F
tr
koja ima smer suprotan od smera kretanja tela. Obzirom na to da je
smer pomeraja suprotan, rad koji je izvrˇsen na savladavanju nje je
A =

F
tr
·

d = −F
tr
d, (2.49)
ˇsto mora da bude, prema (2.48), jednako promeni kinetiˇcke energije, odnosno
−F
tr
d =
mv
2
f
2

mv
2
i
2
. (2.50)
2.9.2 Potencijalna energija
U prethodnom poglavlju je uvedena kinetiˇcka energija, kao energija koju telo
poseduje usled svog kretanja. U ovome ´ce biti uvedena druga forma energije
pod nazivom potencijalna energija koja je u vezi sa relativnim poloˇzajem tela
2.9. ENERGIJA 55
koja interaguju, odnosno sa poloˇzajem tela u polju neke sile. Ona se obiˇcno
oznaˇcava sa E
p
ili sa U, a kako je vezana za relativan poloˇzaj tela koja
ˇcine sistem, svaka promena poloˇzaja tela koja ˇcine sistem, izaziva i promenu
potencijalne energije. Potencijalna energija moˇze biti shva´cena kao energija
koja je akumulirana i koja moˇze ili da predje u kinetiˇcku ili da se na osnovu
nje izvrˇsi neki rad.
Gravitaciona potencijalna energija
Kada neko telo pada ka Zemlji, to se deˇsava usled toga ˇsto Zemlja na njega
deluje silom mg (za male visine na kojima se moˇze smatrati da je polje
Zemljine teˇze homogeno) u smeru koji se poklapa sa smerom kretanja tela.
Gravitaciona sila vrˇsi rad na telu ˇsto izaziva pove´canje njegove kinetiˇcke
energije.
Slika 2.9: Rad sile pri pomeranju kocke (slobodnom padu) u polju Zemljine
teˇzena sa visine y
i
na y
f
.
Zamislimo da je neka kocka, mase mpuˇstena da pada (iz stanja mirovanja).
Padaju´ci njoj raste brzina a time i kinetiˇcka energija. Sistem kocka-Zemlja
poseduje potencijalnu energiju na kojoj god da se visini kocka nalazi iznad
Zemlje. Prilikom pada ta potencijalna energija se konvertuje u kinetiˇcku.
Pretpostavimo da je kocka puˇstena da pada sa visine y
i
kao ˇsto je to pokazano
56 GLAVA 2. DINAMIKA
na slici (2.9). Ako zanemarimo otpor vazduha, jedina sila koja deluje na
kocku prilikom njenog pada je Zemljina gravitaciona sila, jednaka mg =
−mge
y
. Rad koji ona izvrˇsi prilikom pomeraja

d = (y
f
−y
i
)e
y
je
A
g
= mg ·

d = (−mge
y
) · (y
f
−y
i
)e
y
= mgy
i
−mgy
f
. (2.51)
Rad gravitacione sile dakle, zavisi samo od izmene y koordinate tela, odnosno
od promene u visini tela
31
. Veliˇcina U(y) = mgy se naziva gravitacionom
potencijalnom energijom posmatranog sistema, a rad je
A = U
i
−U
f
= −(U
f
−U
i
) = −∆U. (2.52)
Moˇze se re´ci da je rad gravitacione sile jednak negativnoj promeni u gravita-
cionoj potencijalnoj energiji izmedju poˇcetnog i konaˇcnog poloˇzaja tela.
Potencijalna energija kod elastiˇcnih deformacija
Posmatrajmo sistem koji se sastoji od kocke i opruge (Slika 2.10). Sila kojom
opruga deluje na kocku je

F = −kxe
x
. Kao ˇsto je ve´c izraˇcunato, rad koji
izvrˇsi opruga na kocku pomeraju´ci je iz poˇcetnog poloˇzaja x
i
u finalni x
f
, je
A =
kx
2
i
2

kx
2
f
2
. (2.53)
Potencijalna energija elastiˇcne opruge se, u skladu sa time, moˇze uvesti
kao
U(x) =
kx
2
2
. (2.54)
Vaˇzno je primetiti da, kao i u prethodnom sluˇcaju, rad elastiˇcne sile zavisi
samo od poˇcetnog i krajnjeg poloˇzaja tela na kojem se vrˇsi, kao i da je
za ”zatvorenu putanju” (kada se poklope poˇcetna i krajnji poloˇzaj) jednak
nuli. Potencijalna energija elastiˇcne deformacije se moˇze shvatiti kao energija
koja je akumulirana u deformisanoj opruzi (bilo da je sabijena ili istegnuta).
Prvi deo slike 2.10 predstavlja nedeformisanu oprugu na podlozi po kojoj
kocka moˇze da klizi bez trenja. Na drugom delu je opruga deformisana tako
ˇsto je pritisnuta kockom i na taj naˇcin sabijena za x. Na tre´cem delu je
prikazano kretanje kocke koje je izazvano delovanjem elastiˇcne sile opruge
na nju. Potencijalna energija sabijene opruge je preˇsla u kinetiˇcku energiju
kocke.
31
Ukoliko kretanje ima i x komponentu, tada je pomeraj

d = (x
f
−x
i
)e
x
+ (y
f
−y
i
)e
y
ali rad i dalje ima istu vrednost obzirom da je −mge
y
· (x
f
−x
i
)e
x
= 0.
2.9. ENERGIJA 57
Slika 2.10: Potencijalna energija sabijene opruge prelazi u kinetiˇcku energiju
kocke.
2.9.3 Konzervativne i nekonzervativne sile
Rad gravitacione sile ne zavisi od toga da li telo slobodno pada u polju
Zemljine teˇze ili klizi niz strmu ravan, ve´c zavisi samo od promene poloˇzaja
tela po visini. Sa druge strane, gubitak energije usled trenja, u skladu sa
(2.50), zavisi od puta koji je telo preˇslo. Drugim reˇcima konkretna putanja
je nebitna kada je reˇc o radu u polju Zemljine teˇze (taj rad kao ˇsto smo videli
zavisi samo od kranje i poˇcetne taˇcke putanje, tj. od njihove ”visinske” raz-
like), dok je veoma bitna kada je reˇc o gubitku energije usled postojanja sile
trenja. Upravo ova razlika sluˇzi za klasifikovanje sila u dve grupe: konzerva-
tivne i nekonzervativne sile.
Konzervativne sile
Konzervativne sile imaju dve vaˇzne karakteristike
1. Njihov rad je nezavisan od oblika putanje po kojoj se ˇcestica kre´ce od
poˇcetne do kranjne taˇcke putanje.
2. Rad koji izvrˇsi jedna konzervativna sila na putu koji je zatvoren (poˇcetna
i kranja taˇcka putanje su iste) je jednak nuli.
58 GLAVA 2. DINAMIKA
Slika 2.11: Gubitak kinetiˇcke energije tela usled trenja zavisi od puta kojim
se telo kre´ce.
Kao ˇsto je lako primetiti, gravitaciona i sila elastiˇcnosti su primeri konz-
ervativnih sila. Obema silam smo pridruˇzili potencijalne energije a rad koji
one vrˇse na nekom telu moˇze da se zapiˇse kao
A = U
i
−U
f
= −∆U, (2.55)
ili ako je reˇc o diferencijalnim promena energije i elementarnom radu
dA = −dU. (2.56)
Nekonzervativne sile
2.9.4 Konzervativne sile i potencijalna energija
Pretpostavimo da se ˇcestica kre´ce duˇz x ose i neka neka konzervativna sila
deluje na ˇcesticu deluje komponentom F
x
na nju. U prethodnim poglavljima
smo videli kako se dolazi do promene potencijalne energije u sluˇcaju da je
poznata sila. Sada ´cemo videti kako se nalazi sila za sluˇcaj kada je poznata
potencijalna energija.
Kao ˇsto je poznato, rad konzervativne sile na pomeranju ∆x jednak je
negativnoj promeni potencijalne energije, odnosno ∆A = F
x
∆x = −∆U.
2.9. ENERGIJA 59
Ukoliko se pod dejstvom sile ˇcestica pomeri za infinitezimalno rastojanje dx,
infinitezimalna promena u potencijalnoj energiji je
dU = −F
x
dx. (2.57)
Odavde se moˇze dobiti da je, u sluˇcaju kretanja u jednoj dimenziji, veza
konzervativne sile i potencijalne energije zadata relacijom
F
x
= −
dU
dx
. (2.58)
Na osnovu ovoga je, u ovom sluˇcaju
32
sila, kao vektorska veliˇcina zadata sa

F = −
dU
dx
e
x
. (2.59)
Ovo je veoma vaˇzan rezultat koji govori da je konzervativna sila koja
deluje na telo jednaka negativnom izvodu potencijalne energije sis-
tema u odnosu na prostornu koordinatu koju koristimo za opisi-
vanje poloˇzaja tela.
Lako je pokazati da u dva primera konzervativnih sila koje smo ranije
razmatrali vaˇzi ovo tvrdjenje. U sluˇcaju deformisane opruge je potencijalna
energija U(x) =
1
2
kx
2
, pa je sila
F
x
= −
dU
dx
= −
d
dx
(
1
2
kx
2
) = −kx. (2.60)
U sluˇcaju gravitacione potencijalne energije U(y) = mgy, se za silu dobija
F
y
= −
dU
dy
= −
d
dy
(mgy) = −mg, (2.61)
gde se podrazumeva da je y osa usmerena vertikalno naviˇse.
Moˇze se zakljuˇciti da je potencijalna energija veoma vaˇzna funkcija, obzi-
rom da se iz nje (ako je poznata) moˇze lako dobiti izraz za silu. Takodje moˇze
da se uoˇci da je potencijalna energija odredjena do na konstantan sabirak,
ˇsto se vidi iz izraza (2.58) jer je sila ista i ukoliko se u tom izrazu traˇzi izvod
od U + C, gde je C = const.
32
U tri dimenzije, izraz za silu je

F = −
∂U
∂x
e
x

∂U
∂y
e
y

∂U
∂z
e
z
, gde je
∂U
∂x
takozvani
parcijalni izvod.
60 GLAVA 2. DINAMIKA
2.9.5 Energijski dijagrami i stabilnost sistema
Kretanje sistema moˇze veoma lepo da se razume kvalitativno (bez konkret-
nih numeriˇckih izraˇcunavanja) analiziranjem grafika potencijalne energije u
funkciji rastojanja izmedu objekata koji ˇcine sistem.
Slika 2.12: (a) Grafik potencijalne energija sistema telo-opruga u zavisnosti
od deformacije opruge. (b) Telo osciluje izmedju amplitudnih poloˇzaja ±x
m
.
Razmotrimo potencijalnu energiju sistema kocka-opruga, oblika U(x) =
1
2
kx
2
(Slika 2.12). Sila kojom elastiˇcna opruga deluje na telo je
F = −
dU
dx
= −kx. (2.62)
Kada se telo nalazi u stanju mirovanja (x = 0), tada je F = 0, ostaje u njemu
ukoliko nema spoljaˇsnjih sila koje bi ga izvele iz tog poloˇzaja. Ako spoljaˇsnja
sila rastegne oprugu, otklon ela iz ravnoteˇznog poloˇzaja x je pozitivan,
dU
dx
je takodje pozitivno (tangenta na krivu u toj taˇcki zaklapa oˇstar ugao sa
x osom), dok je sila suprotno usmerena od istezanja, dakle negativna i telo
se ubrzava ka poloˇzaju odredjenom sa x = 0. Ukoliko spoljaˇsnja sila sabije
oprugu, x je negativno,
dU
dx
je negativno (tangenta na krivu u toj taˇcki zaklapa
tup ugao sa x osom), sila je pozitivna, i opet usmerena ka poloˇzaju x = 0.
2.9. ENERGIJA 61
Iz ove analize se vidi da je stanje odredjeno sa x = 0 ovog sistema stanje
stabilne ravnoteˇze. To se vidi na osnovu toga ˇsto bilo kakvo pomeranje
tela iz tog poloˇzaja rezultira pojavom sile koja je uvek usmerena ka njemu.
Uopˇsteno govore´ci poloˇzaj stabilne ravnoteˇze odgovara taˇcki u kojoj funkcija
U(x) ima minimum.
Slika 2.13: Grafik zavisnosti U(x)
ˇcestice koja u x = 0 ima poloˇzaj nestabilne ravnoteˇze.
Razmotrimo sada ˇcesticu koja se kre´ce duˇz x ose pod dejstvom konzer-
vativne sile F
x
, gde je grafik zavisnosti U od x predstavljen na slici 2.13. Za
x = 0 je sila F
X
= 0 i telo je u ravnoteˇzi u tom poloˇzaju. Medjutim, to je
poloˇzaj nestabilne/labilne ravnoteˇze iz slede´ceg razloga: Pretpostavimo
da se ˇcestica pomeri na desno (x > 0). Kako je u toj oblasti prvi izvod
dU
dx
< 0, sila koja je F
x
= −
dU
dx
je stoga pozitivna i ˇcestica se ubrzava od
koordinatnog poˇcetka. Ako se umesto toga ˇcestica pomeri na levo (x < 0),
sila je negativna jer je izvod
dU
dx
pozitivan iˇcestica se opet ubrzava u suprot-
nom smeru od koordinatnog poˇcetka. Na osnovu ovoga se vidi da je poloˇzaj
x = 0 poloˇzaj nestabilne ravnoteˇze jer ma kako mali otklon, bilo levo bilo
desno, od njega, kao posledicu ima pojavu sile koja teˇzi da telo joˇs viˇse otk-
loni od poloˇzaja ravnoteˇze. Zapravo sile deluju na telo tako da se ono kre´ce
ka poloˇzaju gde je potencijalna energija manja. Mov ze da se zakljuˇci da je
poloˇzaj nestabilne ravnoteˇze odgovara taˇcki u kojoj funkcija U(x)
ima maksimalnu vrednost.
Na kraju, moˇze da se desi da je U konstanto u nekoj oblasti, te je stoga
F
x
= 0. To odgovara poloˇzaju indiferentne ravnoteˇze. Mali pomeraj
iz takvog poloˇzaja nema za posledicu ni pojavu sila koje bi vratile telo u
62 GLAVA 2. DINAMIKA
ravnoteˇzni poloˇzaj niti onih koje bi ga joˇs viˇse udaljile.
33
Primer 1 Potencijalna energija koja odgovara interakciji dva neutralna atoma
u molekulu moˇze biti predstavljena Lennard-Jones potencijalom
U(x) = 4
¸

σ
x

12

σ
x

6
¸
(2.63)
gde je x rastojanje izmedju atoma. Funkcija U(x) sadrˇzi dva parametra σ
i koji se odredjuju eksperimentalno. Tipiˇcne vrednosti za interakciju dva
atoma u molekulu su σ = 0, 263 nm i = 1, 51 × 10
−22
J. (a) Odrediti na-
jeverovantije rastojanje izmedju molekula, (b) Odrediti silu F
x
kojom jedan
atom deluje na drugi u molekulu, (c) Skicirati potencijalnu energiju i silu.
(a) Atomi se nalaze na najverovatnijem rastojanju onda kada su u
stabilnoj ravnoteˇzi, a to se deˇsava kada potencijalna energija ima minimum.
Taˇcka minimuma ´ce se dobiti kada potraˇzimo prvi izvod i izjednaˇcimo ga sa
nulom:
dU(x)
dx
= 4
d
dx
¸

σ
x

12

σ
x

6
¸
= 4
¸
−12σ
12
x
13

−6σ
6
x
7
¸
= 0. (2.64)
Reˇsavanje po x daje za traˇzeno ravnoteˇzno rastojanje izmedju atoma u
molekulu x = σ(6)
1/6
= 2, 95 ×10
−10
m. (b) Poˇsto atomi formiraju molekul,
traˇzena sila mora da bude privlaˇcna kada se atomi udalje od ravnoteˇznog
poloˇzaja a odbojna kada se to rastojanje smanji. Ukoliko ne bi bilo tako,
molekul bi se ili sam od sebe dezintegrisao ili bi pak atomi pali jedni na
druge. Ovo znaˇci da u taˇcki stabilne ravoteˇze sila mora da promeni znak,
sliˇcno kao sila kod elastiˇcne opruge. Sila je prema izrazu za potencijal
F
x
= −
dU(x)
dx
= −4
d
dx
¸

σ
x

12

σ
x

6
¸
= 4
¸
12σ
12
x
13


6
x
7
¸
. (2.65)
Primer 2 Potencijalna energija ima oblik U(x, y) = 3x
3
y −7x. Odredi oblik
sile koja deluje na telo koje se nalazi u taˇcki odredjenoj koordinatama (x, y).
Kako se radi o kretanju u ravni, sila je

F = F
x
e
x
+ F
y
e
y
, pri ˇcemu su
komponente
F
x
= −
dU
dx
, F
y
= −
dU
dy
,
33
Primer za telo koje je u inidiferentnoj ravnoteˇzi je lopta koja se nalazi na ravnom
stolu.
2.9. ENERGIJA 63
gde prilikom traˇzenja izvoda funkcije U(x, y) po promenljivoj x, treba sma-
trati da je promenljiva y konstantna i obrnuto. Na taj naˇcin se dobija
F
x
= −9x
2
y −7, F
y
= −3x
3
.
Primer 3 Potencijalna energija sistema je U(x, y, z) =
1
2
k
x
x
2
+
1
2
k
y
y
2
+
1
2
k
z
z
2
,gde su k
x
, k
y
i k
z
konstante. Odrediti silu koja deluje na telo u taˇcki
(x, y, z)
• Sila je zadata sa

F = F
x
e
x
+ F
y
e
y
+ F
z
e
z
, pri ˇcemu je, kao ˇsto se lako
vidi, u konkretnom sluˇcaju

F = −
1
2
k
x
xe
x

1
2
k
y
y
2
e
y

1
2
k
z
ze
z
.
2.9.6 Ukupna mehaniˇcka energija. Zakon odrˇzanja en-
ergije
Ukupna mehaniˇcka energija
Telo koja podignemo i drˇzimo na visini h iznad povrˇsine Zemlje nema kinetiˇcku
energiju. Medjutim, ono poseduje gravitacionu potencijalnu energiju mgh,
odnosno potencijalnu energiju jer se nalazi u polju gravitacione sile. Ako
pustimo telo ono ´ce poˇceti da pada, pri ˇcemu mu brzina, poˇcev od nule raste,
ˇsto znaˇci da mu se potencijalna energija smanjuje, dok kinetiˇcka poˇcinje da
raste.
Ukupna mehaniˇcka energija tela je prema tome zbir kinetiˇcke i potenci-
jalne energije
E = E
k
+ U. (2.66)
Kinetiˇcka energija se preko impulsa moˇze zapisati kao E
k
=
p
2
2m
a vrlo ˇcesto
se oznaˇcava i velikim slovom T, tako da ukupnu mehaniˇcku energiju moˇzemo
pisati kao
E =
p
2
2m
+ U = T + U, (2.67)
a kako je potencijalna energija (kada je reˇc o konzervativnim silama) funkcija
od medjusobnog prostornog rasporeda tela koja ˇcine sistem (ovo se izraˇzava
njihovim vektorima relativnog poloˇzaja npr.), ovaj izraz ima oblik
E( p, r) = T( p) + U(r), (2.68)
64 GLAVA 2. DINAMIKA
Zakon odrˇzanja mehaniˇcke energije
Ukoliko se zanemari otpor vazduha, prilikom pada tela u polju Zemljine teˇze,
smanjenje potencijalne energije je taˇcno jednako pove´canju kinetiˇcke. Ovo je
iskaz zakona odrˇzanja mehaniˇcke energije, odnosno u jednom izolovanom
sistemu, koji interaguje samo konzervativnim silama, ukupna me-
haniˇcka energija ostaje konstantna.
Generalizacija zakona odrˇzanja energije
Ovaj iskaz je dobro poznata ˇcinjenica koja je viˇse puta pokazana kada je reˇc
o kretanju tela koja ˇcine sistem u kome nema nekonzervativnih sila. Takodje
je dobro poznato da se mehaniˇcka energija sistema smanjuje kada su prisutne
nekonzervativne sile.
Kao ˇsto je poznato iz termodinamike, mehaniˇcka energija tela moˇze da se
transformiˇse u energiju koja moˇze biti akumulirana unutar samih tela koja
ˇcine sistema. Ta energija se naziva unutraˇsnja energija. Na primer, kada telo
klizi po neravnoj povrˇsi, gubi mehaniˇcku energiju koja se usled pojave trenja
transformiˇse u unutraˇsnju koja prelazi delom na telo a delom na povrˇs po
kojoj telo klizi, ˇsto u konaˇcnom izaziva promenu njihovih temperatura. Ako
se pak dublje sagledaju procesi u telima, na atomskom nivou, ispostavlja
se da se to ˇsto u termodinamici nazivamo unutraˇsnjom energijom potiˇce
od oscilacija atoma oko ravnoteˇznih poloˇzaja
34
, ˇsto znaˇci da se opet radi o
kinetiˇckoj i potencijalnoj energiji tela, pa se na taj naˇcin moˇze re´ci da ona
ostaje oˇcuvana.
Ovo je bio samo jedan primer kako prilikom sve dublje i dublje analize
jednog izolovanog sistema, moˇzemo uvek do´ci do zakljuˇcka da se ukupna
koliˇcina energije ne menja, ukoliko uraˇcunamo sve forme energija. To znaˇci da
energija ne moˇze biti ni stvorena ni uniˇstena. Energija moˇze samo
da menja formu od jedne na drugu ali ukupna energija izolovanog
sistema ostaje konstantna. Ukoliko maksimalno generalizujemo ovaj iskaz
moˇzemo re´ci da je ukupna energija Univerzuma konstantna. Ovo znaˇci
da, ako u jednom delu Univerzuma imamo porast energije, to obavezno znaˇci
da je ostatak Univerzuma ostao bez taˇcno tolikog iznosa energije (u nekoj
njenoj formi).
34
Zagrevanje tela izaziva intenizivnije oscilovanje atoma oko ravnoteˇznih poloˇzaja,
ve´com brzinom i sa ve´cim otklonom od ravnoteˇznih poloˇzaja.
2.10. TEOREMA O KRETANJU CENTRA MASA 65
2.10 Teorema o kretanju centra masa
Centar mase ili centar inercije sistema materijalnih taˇcaka, masa m
1
, m
2
, ...,
m
N
, ˇciji su poloˇzaji, u odnosu na neki referentni sistem, odredjeni vektorima
poloˇzaja r
1
, r
2
, ..., r
N
, je zamiˇsljena taˇcka ˇciji je vektor poloˇzaja odredjen
relacijom
r
CM
=
m
1
r
1
+ m
2
r
2
+ ... + m
N
r
N
m
1
+ m
2
+ ... + m
N
=
¸
N
i=1
m
i
r
i
m
(2.69)
gde je m = m
1
+ m
2
+ ... + m
N
ukupna masa sistema. Ako se ovaj izraz
prodiferencira po vremenu i pomnoˇzi masom sistema, dobija se
m
˙
r
CM
= m
1
˙
r
1
+ m
2
˙
r
2
+ ... + m
N
˙
r
N
, (2.70)
odnosno
mv
CM
= m
1
v
1
+ m
2
v
2
+ ... + m
N
v
N
, (2.71)
gde je sa v
CM
oznaˇcena brzina centra masa sistema. Kako ovaj izraz moˇze
da se zapiˇse kao
mv
CM
=
N
¸
i=1
m
i
v
i
=
N
¸
i=1
p
i
= p
tot
, (2.72)
moˇze da se zakljuˇci da je ukupni impuls sistema jednak proizvodu njegove
ukupne mase i brzine centra masa. Drugim reˇcima, ukupan impuls sistema je
jednak impulsu jedne ˇcestice mase jednake ukupnoj masi sistema m koja se
kre´ce brzinom centra masa v
CM
. Takodje se moˇze uvesti impuls centra masa
kao p
CM
= mv
CM
koji je prema tome jednak ukupnom impulsu sistema. Ako
se sada diferencira jednaˇcina (2.71) po vremenu dobija se
m
dv
CM
dt
=
N
¸
i=1
m
i
dv
i
dt
(2.73)
ˇsto se moˇze zapisati kao
ma
CM
=
N
¸
i=1
m
i
a
i
. (2.74)
Imaju´ci u vidu II Njutnov zakon ovaj izraz postaje
ma
CM
=
N
¸
i=1
m
i
a
i
=

F
1
+

F
2
+ ... +

F
N
. (2.75)
66 GLAVA 2. DINAMIKA
gde se na desnoj strani relacije nalaze rezultuju´ce sile koje deluju na odgo-
varaju´ce ˇcestice sistema (npr. sa

F
1
je oznaˇcena rezultuju´ca sila koja deluje
na prvu ˇcesticu, itd.). Te sile se mogu podeliti na unutraˇsnje (koje potiˇcu od
interagovanja posmatrane ˇcestice sa ostalim ˇcesticama sistema) i spoljaˇsnje
(koje potiˇcu od interagovanja ˇcestica sistema sa telima koja ne pripadaju
njemu), pa tako na primer na prvu ˇcesticu sistema deluje rezultuju´ca sila

F
1
=

F
1un
+

F
1sp
(2.76)
ˇsto znaˇci da prethodni izraz moˇze da se zapiˇse kao
ma
CM
=

F
1in
+

F
1sp
+

F
2un
+

F
2sp
+ ... +

F
Nun
+

F
Nsp
. (2.77)
Kako unutraˇsnja sila koja deluje npr. na prvu ˇcesticu u principu moˇze da
potiˇce od svih preostalih ˇcestica ona je zbir

F
12
+

F
13
+... +

F
1N
=
¸
k=1

F
1k
,
pa je ukupna sila koja deluje na nju

F
1
=
¸
k=1

F
1k
+

F
1sp
, (2.78)
dok je ukupna sila koja deluje na i-tu ˇcesticu

F
i
=
¸
k=i

F
ik
+

F
isp
, (2.79)
gde je sa

F
ik
oznaˇcena sila kojom na i-tu ˇcesticu deluje k-ta. Analogno
tome je

F
ki
sila kojom na k-tu ˇcesticu deluje i-ta. Prema tre´cem Njutnovom
zakonu ove sile su istog intenziteta i pravca a razlikuju se samo po smeru,
odnosno za njih vaˇzi

F
ik
+

F
ki
= 0. Vaˇzno je uoˇciti da svaka od unutraˇsnjih
sila (”akcija”) u prethodnim izrazima ima svoj par (”reakciju”), a poˇsto one
u zbiru daju nulu, na desnoj strani izraza (2.77) ostaju neponiˇstene samo
spoljaˇsnje sile, odnosno taj izraz sada glasi
ma
CM
=
N
¸
i=1

F
isp
=

F, (2.80)
u kome je sa

F oznaˇcena rezultanta svih spoljaˇsnjih sila. Drugim reˇcima
proizvod ukupne mase sistema i ubrzanja centra masa jednak je rezultanti
spoljaˇsnih sila. Uporedi li se ovaj iskaz sa II Njutnovim zakonom za jednu
ˇcesticu, moˇzemo da primetimo slede´ce: Centar mase sistema se kre´ce kao
2.11. ODREDJIVANJE POLO
ˇ
ZAJACENTRAMASAKRUTIHDELARAZLI
ˇ
CITOGOBLIKA67
materijalna taˇcka, ˇcija masa je jednaka ukupnoj masi celog sistema, pod de-
jstvom sile koja je jednaka zbiru svih spoljaˇsnjih sila koje deluju na sistem.
Ovaj iskaz predstavlja teoremu o kretanju centra masa.
Ukoliko je rezultanta spoljaˇsnih sila jednaka nuli, dobija se
d p
tot
dt
= ma
CM
= 0, (2.81)
pa je
p
tot
= mv
CM
= const, (

F = 0). (2.82)
Ovo znaˇci da je ukupan impuls sistema ˇcestica oˇcuvan kada ne postoje
spoljaˇsne sile, odnosno za izolovan sistem ˇcestica i ukupan impuls i brzina
centra masa su konstantne tokom vremena.
35
Pretpostavimo da posmatramo izolovan sistem koji se sastoji od dve ili
viˇse ˇcecstica koje su u stanju mirovanja. Centar masa takvog sistema ostaje
u stanju mirovanja ukoliko ne postoji delovanje spoljaˇsnjih sila. Zamislimo
na primer da ˇcovek stoji na splavu koji se nalazi na vodi i pretpostavimo da
su i splav i ˇcovek u poˇcetku bili u stanju mirovanja, kako jedan u odnosu na
drugi tako i u odnosu na vodu. Ako ˇcovek skoˇci u horizontalnom pravcu u
vodu, centar masa sistema ostaje, prema gornjem iskazu, u stanju mirovanja
(ukoliko zanemarimo silu trenja izmedju npr. vode i splava). Takodje je
impuls ˇcoveka koji je skoˇcio u vodu jednak po intenzitetu impulsu koji ima
splav ali je suprotnog smera.
2.11 Odredjivanje poloˇzaja centra masa kru-
tih dela razliˇcitog oblika
2.11.1 Centar masa krutog tela
Kruto telo je telo kod koga se uzajamna rastajanja njegovih delova tokom
vremena ne menjaju. Ukoliko za jedan takav objekat ˇzelimo da primenimo
relaciju (2.69) koja vaˇzi za sistem ˇcestica, onda izdelimo u mislima kruto
telo na veliki broj deli´ca koje smatramo ˇcesticama koje su veoma blizu jedna
drugoj, toliko blizu da su praktiˇcno kontinualno rasporedjene u delu prostora
koji zauzima kruto telo. Kako je masa svake od tih ”ˇcestica” jednaka ∆m
i
a
35
Ovaj iskaz predstavlja generalizaciju zakona odrˇzanja impulsa na sistem ˇcestica.
68 GLAVA 2. DINAMIKA
nalaze se u taˇckama ˇciji je vektor poloˇzaja r
i
= x
i
e
x
+y
i
e
y
+z
i
e
z
, x koordinata
centra masa je pribliˇzno
x
CM

¸
i
x
i
∆m
i
m
, (2.83)
gde je m ukupna masa krutog tela. Izrazi za preostale dve koordinate centera
masa y
CM
i z
CM
imaju analogan oblik.
Slika 2.14: Kruto telo razmatrano kao skup deli´ca masa ∆m
i
. Centar masa se
nalazi u nekoj taˇcki odredjenoj vektorom poloˇzaja r
CM
= x
CM
e
x
+y
CM
e
y
+
z
CM
e
z
.
Ukoliko broj deli´ca na koje smo izdelili kruto telo teˇzi beskonaˇcnosti suma
u ovom izrazu postaje integral po masi
x
CM
= lim
∆m
i
→0
¸
i
x
i
∆m
i
m
=
1
m

xdm, (2.84)
a za ostale dve koordinate pri tom vaˇze izrazi
y
CM
=
1
m

ydm, i z
CM
=
1
m

zdm. (2.85)
Na osnovu ovih izraza se moˇze pisati da je vektor poloˇzaja centra masa
r
CM
= lim
∆m
i
→0
¸
i
r
i
∆m
i
m
=
1
m

rdm. (2.86)
2.11. ODREDJIVANJE POLO
ˇ
ZAJACENTRAMASAKRUTIHDELARAZLI
ˇ
CITOGOBLIKA69
Odredjivanje poloˇzaja centra masa homogenog ˇstapa
Primer 1. Pokazati da se centar mase ˇstapa kod koga je masa uniformno
rasporedjena po duˇzini ˇstapa, nalazi na njegovoj sredini.
Slika 2.15: .
Ukoliko x osu postavimo duˇz ˇstapa, y i z koordinate centra masa su
jednake nuli, tako da treba odrediti samo njegovu x koordinatu. Kako je
masa ˇstapa uniformno rasporedjena po njegovoj duˇzini (ˇstap je homogen),
moˇze da se uvede poduˇzna gustina mase λ kao λ = m/L, gde je m ukupna
masa ˇstapa. Ukoliko sada podelimo ˇstap na deli´ce duˇzine dx, masa svakog
takvog deli´ca je dm = λdx, tako da izraza za odredjivanje x
CM
postaje
x
CM
=
1
m

xdm =
1
m

L
0
xλdx =
λ
m
x
2
2

L
0
=
λL
2
2m
. (2.87)
Ako se joˇs podsetimo da je λ = m/L, za poloˇzaj centra masa se dobija
x
CM
=
L
2
2m

m
L

=
L
2
. (2.88)
Odredjivanje poloˇzaja centra masa ˇstapa ˇcija se gustina menja lin-
earno
Odrediti poloˇzaj centra masa kod ˇstapa ˇcija masa se menja linearno po duˇzini.
U ovom sluˇcaju nema principijelno novih stvari sem ˇsto je poduˇzna
gustina sada zavisna od x koordinatte kao λ = αx, gde je α konstanta. U
70 GLAVA 2. DINAMIKA
integral sada zamenjujemo dm sa λdx imaju´ci u vidu da λ nije konstanta
x
CM
=
1
m

xdm =
1
m

L
0
xλdx =
1
m

L
0
xαxdx =
α
m

L
0
x
2
dx =
αL
3
3m
.
(2.89)
Konstanta α koja se pojavljuje u ovom izrazu se moˇze eliminasti ako podjemo
da je ukupna masa ˇstapa odredjena izrazom
m =

dm =

L
0
λdx =

L
0
= αxdx =
αL
2
2
. (2.90)
Zamena ovog izraza u prethodni dovodi do
x
CM
=
αL
3
3αL
2
/2
=
2
3
L. (2.91)
Odredjivanje poloˇzaja centra masa homogenog pravouglog trougla
Kruto telo mase m ima oblik pravouglog trougla. Smatraju´ci da je njegova
masa uniformno rasporedjena, odrediti poloˇzaj centra masa.
U cilju odredjivanja x koordinate centra masa, podelimo trougao na
tanke pojaseve ˇsirine dx i visine y, ˇcija je povrˇsina prema tome dS = ydx
(Slika 2.16). Masa svake ovakve trake je
dm = σdS = σydx, (2.92)
gde je sa σ oznaˇcena povrˇsinska gusitna mase σ = m/S = m/(
1
2
ab).
U skladu sa time, x koordinata centra masa je odredjena izrazom
x
CM
=
1
m

xdm =
1
m

a
0
xσydx =
1
m

a
0
x
2m
ab
ydx =
2
ab

a
0
xydx. (2.93)
U ovom integralu se osim promenljive x pojavila i promenljiva y koja za ra-
zliˇcito x ima razliˇcite vrednosti. Stoga je potrebno na´ci vezu ove dve veliˇcine,
izraziti potom y preko x i zameniti u gornji integral. Na osnovu sliˇcnosti
odgovaraju´cih trouglova sa slike 2.16 je
y
x
=
b
a
, odnosno y =
b
a
x. (2.94)
Uzimaju´ci to u obzir, jednaˇcina (2.93) daje
x
CM
=
2
ab

a
0
x

b
a
x

dx =
2
a
2

a
0
x
2
=
2
a
2
¸
x
3
3
¸
a
0
=
2
3
a. (2.95)
2.12. REDUKOVANA MASA 71
Slika 2.16: .
Analognim proraˇcunom se pokazuje da je y koordinata centra masa
y
CM
=
1
3
b, (2.96)
ˇcime je poloˇzaj centra masa potpuno odredjen.
2.12 Redukovana masa
Ako se posmatra sistem koji se sastoji od dve interaguju´ce materijalne taˇcke
masa m
1
i m
2
na koje ne deluju spoljaˇsnje sile, njihove jednaˇcine kretanja se
mogu zapisati u obliku
d
2
r
1
dt
2
=

F
1
m
1
,
d
2
r
2
dt
2
=

F
2
m
2
, (2.97)
pri ˇcemu je prema tre´cem Njutnovom zakonu

F
1
= −

F
2
. Uzimanje u obzir
ove ˇcijenice, oduzimanjem prve jednaˇcine kretanja od druge dobija se
d
2
dt
2
(r
2
−r
1
) =

F
2

1
m
1
+
1
m
2

. (2.98)
Ova jednaˇcina opisuje kretanje jedne materijalne taˇcke u odnosu na drugu,
zato ˇsto je razlika vektora r
2
− r
1
= r, vektor poloˇzaja ˇciji je poˇcetak na
72 GLAVA 2. DINAMIKA
Slika 2.17:
prvoj taˇcki a kraj na drugoj. On jednoznaˇcno odredjuje poloˇzaj druge taˇcke
u odnosu na prvu. Ako se joˇs uvede i oznaka
1
µ
=
1
m
1
+
1
m
2
, (2.99)
koja za veliˇcinu µ daje
µ =
m
1
m
2
m
1
+ m
2
, (2.100)
jednaˇcina kretanja (2.98) postaje
µ
d
2
r
dt
2
=

F
2
. (2.101)
Ova jednaˇcina je formalno analogna drugom Njutnovom zakonu. Ulogu sile
igra sila

F
2
koja deluje na drugu materijalnu taˇcku (od strane prve), a ulogu
mase - pomo´cna veliˇcina µ, koja se zove redukovana masa. Naravno, jedna
jednaˇcina ne moˇze da bude ekvivalentna dvema polaznim jednaˇcinama (2.97).
Ipak, ekvivalentnost se moˇze posti´ci, ako se jednaˇcini u kojoj figuriˇse reduko-
vana masa (2.101) doda jednaˇcina (2.80) koja izraˇzava teoremu o kretanju
centra masa. U ovom sluˇcaju, zato ˇsto nema spoljaˇsnjih sila, iz te teoreme
sledi da se centar masa kre´ce ravnomerno pravolinijski. Na taj naˇcin, opi-
sivanje kretanja sistema dve izolovane materijalne taˇcke se dekomponuje na
2.13. KRETANJE UCENTRALNOMPOLJUSILA. PROBLEMDVATELA73
dva nezavisna zadatka: 1) opisivanje (ravnomernog) kretanja centra masa,
2) opisivanje relativnog kretanja jedne materijalne taˇcke u odnosu na drugu.
Ovaj drugi zadatak se, kao ˇsto smo to videli, formalno svodi na odredji-
vanje kretanja materijalne taˇcke mase µ u polju sile koja deluje na drugu
materijalnu taˇcku.
2.13 Kretanje u centralnom polju sila. Prob-
lem dva tela
Kretanje planeta oko Sunca, se opisuje Njutnovim zakonom gravitacije

F = −G
m
p
m
s
r
2
e
r
(2.102)
u kome je vektor e
r
jediniˇcni vektor ˇciji je poˇcetak vezan za Sunce a usmeren
je ka trenutnom poloˇzaju planete, G je Njutnova univerzalna gravitaciona
konstanta, m
p
i m
s
su mase planete i sunca, respektivno.
Slika 2.18:
Ovaj zakon (kao i Kulonov koji opisuje naelektrisanih ˇcestica) opisuje
delovanje tela preko centralnih sila, odnosno preko odgovaraju´cih centralnih
polja. Centralno polje sila je takvo polje u kome je pravac delovanja sile na
ˇcesticu, u svakoj taˇcki polja usmeren ka jednoj taˇcki O koja se naziva centar
polja, pri ˇcemu intenzitet sile zavisi samo od rastojanja od tog centra.
2.13.1 Centralno polje sila
Na osnovu napred reˇcenoga, izraz za silu koja spada u centralne je oblika

F = f(r)e
r
, (2.103)
74 GLAVA 2. DINAMIKA
gde je e
r
=
r
|r|
jediniˇcni vektor vektora poloˇzaja r, a f(r) je projekcija vektora
sile na pravac radijus vektora. Ukoliko je data sila odbojna, funkcija f(r)
je pozitivna, dok je za privlaˇcne sila negativna. Prilikom pisanja prethodne
jednaˇcine je uzeto u obzir da se koordinatni poˇcetak nalazi u taˇcki O odnosno
u centru polja.
Moment,

M, svake centralne sile (2.103) u odnosu na taˇcku O je oˇcigledno
jednak nuli.
36
Odatle sledi zakljuˇcak da se moment impulsa ˇcestice, koja se
kre´ce u polju centralne sile ne menja tokom vremena.
37
Vektor

L = r × p,
je obzirom na svoju definiciju, u svakom momentu vremena ortogonalan na
ravan koju obrazuju vektori r i p (kao njihov vektorski proizvod). Kako je
osim toga moment impulsa konstantan tokom vremena ta ravan, u odnosu
na koju se on nalazi pod pravim uglom, je fiksna. Na taj naˇcin, pri kretanju
u polju centralne sile, vektor poloˇzaja ˇcestice leˇzi stalno u istoj ravni. U
toj istoj ravni leˇzi i vektor impulsa ˇcestice. Posledica ovih ˇcinjenica je da
je trajektorija ˇcestice kriva u ravni, koja zadrˇzava stalno istu orijentaciju u
prostoru, pri ˇcemu ta ravan prolazi kroz centar polja.
Slika 2.19:
Ovaj rezultat ima interesantnu geometrijsku interpretaciju. Vektor poloˇzaja
36
Razlog je jer je

M = r ×

F = f(r)r ×e
r
= 0 poˇsto su vektori r i e
r
kolinearni.
37
Na osnovu osnovnog zakona dinamike rotacije
d

L
dt
=

M
sp
.
2.13. KRETANJE UCENTRALNOMPOLJUSILA. PROBLEMDVATELA75
ˇcestice r za vreme dt predje preko povrˇsine dS. Ta povrˇsina je jednaka
polovini povrˇsine paralelograma konstruisanog nad vektorima r i dr, odnosno
dS =
1
2
|r ×dr|. (2.104)
Kako je pomeraj ˇcestice za vreme dt jednak dr = vdt, dobija se
dS =
1
2
|r ×dtv| =
1
2
|r ×v|dt =
L
2m
dt, (2.105)
gde je L intenzitet vektora momenta impulsa ˇcestice mase m, pri ˇcemu je,
kako smo to videli, kod kretanja u centralnom polju to konstanta. Na osnovu
ovoga se moˇze zakljuˇciti da vektor poloˇzaja ˇcestice koja se kre´ce u centralnom
polju za jednake vremenske intervale prelazi jednake povrˇsine, drugim reˇcima,
veliˇcina koja se naziva, sektorska brzina
dS
dt
je u ovom sluˇcaju kostantna jer
je
dS
dt
=
L
2m
= const. (2.106)
Slika 2.20:
Centralne sile spadaju u konzervativne pa je njihov jednak negativnoj
promeni potencijalne energije ˇcestice
dU = −dA = −f(r)e
r
· dr = −f(r)dr. (2.107)
Integracija ovog izraza daje
U = −

f(r)dr, (2.108)
odakle sledi da potencijalna energija ˇcestice koja se nalazi u polju centralnih
sila zavisi samo od rastojanja ˇcestice od centra polja.
76 GLAVA 2. DINAMIKA
Naroˇcito su interesantne sila koje zavise od rastojanja od centra polja kao
f(r) =
α
r
2
, (2.109)
gde je α konstantna veliˇcina.
38
U ovu grupu sila spadaju ve´c pomenute
gravitaciona i kulonova sile. Zamena (2.109) u (2.108) daje
U = −α

dr
r
2
=
α
r
+ C (2.110)
gde je C integraciona konstanta. Ona se moˇze odrediti iz uslova da je poten-
cijana energija u beskonaˇcnosti jednaka nuli, ˇsto za konstantu C daje C = 0,
pa je potencijalna energija
U =
α
r
. (2.111)
Ukupna energija ˇecstice koja se kre´ce u polju centralne sile je prema tome
E = E
k
+ U =
mv
2
2
+
α
r
. (2.112)
2.13.2 Problem dva tela
Ono ˇsto se u fizici naziva problemom dva tela se odnosi na opisivanje kre-
tanja dve interaguju´ce ˇcestice pri ˇcemu se pretpostavlja da je taj sistem
zatvoren. Kao ˇsto je zakljuˇceno ranije, centar masa zatvorenog sistema (nema
spoljaˇsnjih sila ili im je rezultanta jednaka nuli), ili miruje ili se kre´ce uni-
formno pravolinijski. Stoga se za njega moˇze vezati jedan inercijalan sistem
reference (sistem CM ili CM sistem) u odnosu na koji se dalje moˇze analizirati
kretanje ˇcestica. U tom sluˇcaju je
r
CM
=
m
1
r
1
+ m
2
r
2
m
1
+ m
2
= 0 (2.113)
jer r
CM
predstavlja vektor poloˇzaja centra masa u odnosu na sam centar
masa, pa je (slika (2.21))
m
1
r
1
= −m
2
r
2
. (2.114)
38
Pri ovome α > 0 odgovara sluˇcaju odbijanja od centra a α < 0 privljaˇcenju ka centru
polja.
2.13. KRETANJE UCENTRALNOMPOLJUSILA. PROBLEMDVATELA77
Slika 2.21:
Uvedemo li vektor relativnog poloˇzaja druge ˇcestice u odnosu na prvu,
r = r
2
−r
1
(2.115)
reˇsavaju´ci ove dve jednaˇcine po r
1
i r
2
dobija se
r
1
= −
m
2
m
1
+ m
2
r, r
2
=
m
1
m
1
+ m
2
r. (2.116)
Za sluˇcaj interagovanja dva tela, moˇze se pisati

F
12
= −

F
21
= f(r)e
r
, gde je
f(r) funkcija rastojanja izmedju ˇcestica, pozitivna ako se privlaˇce a negativna
ako se odbijaju. Jednaˇcine kretanja ovih dveju ˇcestica su sada
m
1
¨
r
1
= f(r)e
r
, m
2
¨
r
2
= −f(r)e
r
. (2.117)
Deljenjem prve jednaˇcine sa m
1
, druge sa m
2
, nakon njihovog oduzimanja i
uvodjena redukovane mase i vektora relativnog poloˇzaja, dobija se
µ
¨
r = −f(r)e
r
. (2.118)
Na taj naˇcin, problem opisivanja kretanja dva tela svodi se na opisivanje
kretanja jedne ˇcestice u centralnom polju sila. Kada se iz poslednje diferen-
cijalne jednaˇcine odredi vremenska zavisnost vektora relativnog poloˇzaja r(t),
prema formulama (2.116) se mogu odrediti r
1
(t) i r
2
(t), ˇcime se postavjeni
problem moˇze smatrati reˇsenim.
78 GLAVA 2. DINAMIKA
2.14 Kretanje tela promenljive mase. Reak-
tivno kretanje
Kada se kaˇze da telo menja masu, obiˇcno se ima u vidu relativistiˇcka prom-
ena mase tela sa brzinom, koja se deˇsava kada se telo kre´ce brzinama bliskim
brzini svetlosti. Medjutim, od velikog praktiˇcnog znaˇcaja je proanlizirati
kretanje tela ˇcija se masa menja usled gubitka ili porasta koliˇcine materije
koja ˇcini telo. Dakle, u ovom poglavlju ´ce biti analizirana, sa stanoviˇsta
Njutnovih jednaˇcina, kretanja tela malim brzinama pri ˇcemu im se masa
menja sa vremenom. Na primer masa kamiona-cisterne za pranje ulica se
smanjuje usled isticanja vode iz njegovog rezervoara (ili se pove´cava pri-
likom punjenja cisterne), masa kiˇsne kapi raste pri padanju kroz vazduh
zasi´cen vodenom parom, masa rakete ili mlaznog aviona se smanjuje usled
potroˇsnje goriva, odnosno usled izbacivanja gasova koji nastaju prilikom
njegovog sagorevanja, ... U svim ovim sluˇcajevima je reˇc o kretanju tela
promenljive mase. Jednaˇcine kojima se opisuju ovakva kretanja, iako ne
sadrˇze niˇsta principijelno novo u poredjenju sa Njutnovim jednaˇcinama ve´c
su njihova posledica, su veoma interesantne jer su povezane sa npr. raketnom
tehnikom.
Izveˇcimo jednaˇcinu kretanja tela promenljive mase na primeru kretanja
rakete. Princip funkcionisanja rakete je relativno prost. Raketa izbacuje
materiju (gas) deluju´ci na njega velikom silom. Materija koju ona pri tom
izbacuje, deluje na raketu jednakom ali suprotno usmerenom silom, saop-
ˇstavaju´ci joj odgovaraju´ce ubrzanje. Ukoliko nema spoljaˇsnjih sila, raketa i
izbaˇcena materija ˇcine zatvoren sistem te se njegov impuls ne moˇze menjati
sa vremenom. Na tom principu i rade rakete. Celishodno je medjutim raz-
matrati opˇstiji sluˇcaj, tj. pretpostaviti da na raketu deluju i spoljaˇsnje sile.
To mogu biti na primer sila zemljine teˇze, gravitaciono privlaˇcenje od strane
Sunca i planeta, sila otpora sredine kroz koju se kre´ce raketa, ...
Neka su m(t) i v(t) masa i brzina rakete u proizvoljnom momentu vre-
mena t. Impuls rakete ´ce u tom trenutku biti p(t) = mv. Za interval vremena
dt masa rakete i njena brzina ´ce imati priraˇstaje dm i dv jer je za navedeno
vreme raketa potroˇsila dm goriva i izbacila ga kao gas (kao produkt sagore-
vanja goriva) pa se time njena masa promenila za taj iznos
39
. Impuls rakete
´ce u trenutku t + dt biti (m + dm)(v + dv). Ukupan impuls sistema sadrˇzi
joˇs i impuls gasa izbaˇcenog za dati interval vremena dt, odnosno sabirak
39
Pri ovome je dm < 0.
2.14. KRETANJE TELAPROMENLJIVE MASE. REAKTIVNOKRETANJE79
Slika 2.22:
Slika 2.23:
dm
gas
v
gas
, gde je v
gas
brzina izbacivanja gasa a dm
gas
njegova masa. Raz-
lika impulsa u trenutku t + dt i t predstavlja pripraˇstaj a on je, prema II
Njutnovom zakonu jednak

Fdt, gde je

F rezultanta svih spoljaˇsnjih sila koje
deluju na raketu, odnosno vaˇzi jednaˇcina
(m + dm)(v + dv) + dm
gas
v
gas
−mv =

Fdt, (2.119)
odnosno
mv + mdv + dmv + dmdv + dm
gas
v
gas
−mv =

Fdt. (2.120)
Nakon sredjivanja, odbacivanja proizvoda dmdv kao infinitezimale viˇseg reda
(drugog) od ostalih, primene zakona odrˇzanja mase dm+dm
gas
= 0, i uvod-
jenja relativne brzine isticanja gasa u odnosu na raketu v
rel
= v
gas
−v, ova
jednaˇcina poprima oblik
mdv = v
rel
dm +

Fdt, (2.121)
a nakon deljenja sa dt, konaˇcno
m
dv
dt
= v
rel
dm
dt
+

F. (2.122)
80 GLAVA 2. DINAMIKA
Po formi je izraz (2.122) jednak drugom Njutnovom zakonu. Razlika je u
tome ˇsto u ovom sluˇcaju masa nije konstantna ve´c se menja sa vremenom
usled gubitka materije. Spoljaˇsnjoj sili je dodat joˇs jedan ˇclan v
rel
dm
dt
, koji
predstavlja takozvanu reaktivnu silu, tj. silu kojom na raketu deluju gasovi
koje ona izbacuje. Ovu jednaˇcinu je prvi dobio ruski nauˇcnik Meˇsˇcerski
(1859-1935) po kome ona i nosi ime (jednaˇcina Meˇsˇcerskog odnosno jednaˇcina
kretanja tela promenljive mase).
P r i m e r 1. Primenimo jednaˇcinu Meˇsˇcerskog na kretanje rakete na
koju ne deluju spoljaˇsnje sile. U tom sluˇcaju (

F = 0) ona glasi
mdv = v
rel
dm.
Ovu vektorsku jednaˇcinu je najcelishodnije projektovati na osu koja se pok-
lapa sa pravcem kretanja rakete i usmerena je u smeru toga kretanja. U tom
sluˇcaju ona postaje slede´ca skalarna jednaˇcina
mdv = −v
rel
dm.
Brzina isticanja gasova se u principu menja tokom leta rakete ali se kao
prostiji moˇze razmatrati sluˇcaj kada je ona konstantna. U tom sluˇcaju je
reˇsenje prethodne jednaˇcine
v = −v
rel

dm
m
= −v
rel
ln m + C.
Vrednost konstante integracije C je odredjena poˇcetnim uslovima. Pret-
postavimo da je u poˇcetnom momentu vremena brzina rakete bila jednaka
nuli a da je njena masa bila m
0
. Tada ova jednaˇcina daje 0 = −v
rel
ln m
0
+C,
odnosno C = v
rel
ln m
0
. Odavde je sada
v = v
rel
ln
m
0
m
,
odakle se za promenu mase rakete sa vremenom dobija jednaˇcina
m = m
0
e

v
v
rel
. (2.123)
Ova jednaˇcina se naziva formulom Ciolkovskog (1857-1935). Interesantno je
takodje razmotriti i relativistiˇcke modifikacije dobijenih jednaˇcina.
P r i m e r 2. Odrediti vezu izmedju mase rakete, brzine koju je ona
dostigla i vremena, ukoliko se raketa kre´ce vertikalno naviˇse u polju zemljine
2.15. KRETANJE U PRISUSTVU SILA OTPORA 81
teˇze. Brzinu gasne struje u odnosu na raketu smatrati konstantnom. Ot-
por vazduha i promenu ubrzanja zemljine teˇze g sa visinom ne uzimati u
obzir. Koliku masu gasa mora raketa da izbacuje svake sekunde da bi ostala
nepokretna u polju zemljine teˇze?
Jednaˇcina kretanja rakete
m
dv
dt
= −v
rel
dm
dt
−mg
moˇze da se zapiˇse u obliku
md(v + gt) = −v
rel
dm
koji je formalno isti obliku jednaˇcine koja je kao reˇsenje imala formulu Ciolkovskog,
s tim ˇsto v treba zameniti sa v + gt pa je reˇsenje ove jednaˇcine
m = m
0
e

v+gt
v
rel
. (2.124)
Izraz koji daje brzinu je prema tome
v = v
rel
ln
m
0
m
−gt. (2.125)
Traˇzena veliˇcina koja opisuje promenu mase sa vremenom je µ = −
dm
dt
, se
moˇze na´ci iz uslova da je za nepokretnu raketu
dv
dt
= 0,
40
ˇsto dovodi do
µ = −
dm
dt
=
m
0
g
v
rel
e

gt
v
rel
. (2.126)
2.15 Kretanje u prisustvu sila otpora
U prethodnim poglavljima je razmtrano kretanje tela uz zanemarivanje ot-
pora sredine kroz koju se telo kre´ce.
41
Otpor sredine kretanju se moˇze opisati
uvodjenjem sile otpora

R ˇciji inetnzitet zavisi od brzine tela
42
a smer je uvek
suprotan smeru kretanja tela.
Intenzitet sile otpora sredine moˇze da zavisi od brzine na veoma sloˇzene
naˇcine a ovde ´ce biti razmatrana dva najˇceˇs´ca oblika zavisnosti. Kada se
40
Jer je brzina konstantna, to jest jednaka nuli.
41
Samo neki od primera su: otpor vazduha prilikom kretanja makrskopskih tela (recimo
automobila), viskozna sila koja je znaˇcajna pri kretanju tela kroz teˇcnosti, ...
42
Intenzitet sile otpora sredine uvek opada kada se brzina smanjuje.
82 GLAVA 2. DINAMIKA
radi o kretanju tela relativno malom brzinom kroz teˇcnost ili kada je reˇc o
kretanju malih tela (npr. ˇcestice praˇsine) koja padaju kroz vazduh moˇze se
smatrati da je otpor sredine proporcionalan prvom stepenu brzine. Ukoliko
je reˇc o kretanju velikih objekata sila otpora je srazmerna drugom stepenu
brzine.
2.15.1 Kretanje tela u prisustvu sile otpora propor-
cionalne brzini tela
Ako se telo kre´ce kroz fluid (gas ili teˇcnost) pri ’v cemu na njega deluje sila
otpora sredine proporcionalna brzini tela,
R = bv (2.127)
gde je b konstanta ˇcija vrednost zavisi od karakteristika sredine i oblika i
dimenzije objekta
43
, i ukoliko se osim gravitacione sile zanemare ostale
44
projekcija II Nutnovog zakona na pravac kretanja tela daje
m
dv
dt
= mg −bv. (2.128)
Deljenjem ove jednaˇcine masom daje slede´cu diferencijalnu jedna´ v cinu za
odredjivanje brzine tela
dv
dt
= g −
b
m
v. (2.129)
Pre nego ˇsto pristupimo reˇsavanju ove jednaˇcine korisno je proanlizirati je.
Ukoliko uzmemo da je poˇcetna brina ˇcestice jednaka nuli, to znaˇci da je u
poˇcetku sila otpora −bv takodje bila jednaka nuli a ubrzanje ˇcestice dv/dt
je prosto jednako g. Sa vremenom, obzirom da se brzina tela pove´cava,
raste i sila otpora a ubrzanje opada. Ubrzanje postaje jednako nuli kada sila
otpora sredine postane jednaka teˇzini tela. U tom sluˇcaju telo je postiglo
graniˇcnu vrednost brzine v
g
sa kojom nastavlja da se kre´ce nadalje, pri ˇcemu
je ubrzanje jednako nuli. Ta brzina se moˇze dobiti ako se u (9.3) uzme da je
a = dv/dt = 0 ˇsto daje
mg −bv
g
= 0, ⇒v
g
=
mg
b
. (2.130)
43
Ukoliko je reˇc o sfernom telu polupreˇcnika r ova konstanta je proporcionalna r (Stoksov
zakon).
44
U ovom sluˇcaju postoji i sila potiska koja deluje na telo koje je potopljeno u fluid.
Prema Arhimedovom zakonu, ova sila je konstantna i jednaka je teˇzini telom istisnute
teˇcnosti i u ovom razmatranju je ne´cemo nadalje uzimati u obzir.
2.15. KRETANJE U PRISUSTVU SILA OTPORA 83
Slika 2.24:
Diferencijalna jednaˇcina (9.3) se moˇze napisati u obliku
dv
g −
b
m
v
= dt, (2.131)
koja moˇze da se integrali jer su promenljive na odvojenim stranama jed-
nakosti

dv
g −
b
m
v
= t + C. (2.132)
Integral na levoj strani se svodi na tabliˇcan ukoliko se uvede smena x =
g −
b
m
v, odakle je dx = −
b
m
dv pa on prelazi u

m
b

dx
x
= −
m
b
ln x = −
m
b
ln(g −
b
m
v), (2.133)
tako da je opˇste reˇsenje polazne diferencijalne jednaˇcine

m
b
ln(g −
b
m
v) = t + C. (2.134)
Konstanta C se odredjuje iz poˇcetnog uslova da je u poˇcetnom trenutku
t = 0 telo krenulo iz stanja mirovanja, tj. da mu je brzina bila v = 0, pa
84 GLAVA 2. DINAMIKA
se za konstantu dobija C = −
m
b
ln g. Uzimanjem toga u obzir, reˇsavanjem
jednaˇcine (2.134) po brzini daje konaˇcno
v =
mg
b
(1 −e

bt
m
), (2.135)
odnosno
v = v
g
(1 −e

bt
m
). (2.136)
Ova zavisnost je predstavljena na slici 2.25. Moˇze da se primeti da je
Slika 2.25:
odnos m/b konstanta koja ima dimenzije vremena a lako je videti da prema
jednaˇcini (2.135) predstavlja vreme nakon koga telo dostigne 63, 2% od mak-
simalne mogu´ce brzine, tako da ova jednaˇcina moˇze da se zapiˇse i kao
v = v
g
(1 −e

t
τ
). (2.137)
2.15.2 Kretanje tela u prisustvu sile otpora propor-
cionalne drugom stepenu brzine tela
Na tela koja se kre´cu velikim brzinama kroz vazduh (avioni, automobili,
padobranci, lopte,...) za silu otpora se moˇze uzeti da je proporcionalna dru-
gom stepenu brzine. U tim sluˇcajevima, sila otpora ima oblik
R =
1
2
DρSv
2
, (2.138)
2.16. ROTACIONO KRETANJE KRUTOG TELA 85
gde je ρ gustina vazduha, S je povrˇsina popreˇcnog preseka tela merena u
ravni normalnojj na smer kretanja a D je konstantni koeficijent.
45
Pretpostavimo da, kao i u prethodnom sluˇcaju, telo slobodno pada u
homogenom polju zemljine teˇze polaze´ci iz stanja mirovanja. Jednaˇcina kre-
tanja, projetkovana na osu duˇz koje se vrˇsi kretanje, je
ma = mg −
1
2
DρSv
2
, (2.139)
odakle se vidi da se telo pri padu kre´ce sa ubrzanjem
a = g −

DρS
2m

v
2
. (2.140)
Na osnovu ovoga je graniˇcna vrednost brzine koju telo moˇze da dostigne
(dobija se stavljaju´ci da je u tom sluˇcaju a = 0)
v
t
=

2mg
DρS
. (2.141)
2.16 Rotaciono kretanje krutog tela
2.16.1 Kinetiˇcka energija pri rotacionom kretanju
Kao ˇsto smo ve´c videli, kruto telo moˇzemo da razmatramo kao skup deli´ca
(koje tretiramo kao ˇcestice), masa ∆m
i
koji rotiraju oko z ose nekom ugaonom
brzinom ω. Kinetiˇcka energija svakog takvog deli´ca je odredjena njegovom
masom i linijskom brzinom v
i
, odnosno
E
kroti
=
1
2
∆m
i
v
2
i
. (2.142)
Iako svi deli´ci krutog tela imaju istu ugaonu brzinu ω, linijska brzina im se
razlikuje jer zavisi od rastojanja deli´ca od ose rotacije r
i
, i zadata je relacijom
v
i
= r
i
ω (uporedi sa jednaˇcinom (1.59)).
Ukupna kinetiˇcka energija krutog tela je suma kinetiˇckih energija deli´ca
E
krot
=
¸
i
E
kroti
=
¸
i
1
2
∆m
i
v
2
i
=
1
2
¸
i
∆m
i
r
2
i
ω
2
. (2.143)
45
Vrednost ovog koeficijenta se odredjuje empirijski i za sferna tela ima vrednost oko
0,5 dok je za tela nepravilnog oblika ve´ci od 2.
86 GLAVA 2. DINAMIKA
Slika 2.26: .
Ovaj izraz moˇze da se zapiˇse u obliku
E
krot
=
1
2

¸
i
∆m
i
r
2
i

ω
2
, (2.144)
gde je iz sume izvuˇcen faktor ω
2
koji je isti za sve deli´ce krutog tela. Ovaj
izraz moˇze da se uprosti ako se uvede da je izraz u zagradi moment inercije
I
I =
¸
i
∆m
i
r
2
i
, (2.145)
pa dobijamo
E
krot
=
1
2

2
. (2.146)
Ukoliko se ovaj izraz uporedi sa izrazom za kinetiˇcku energiju ˇcestice mase
m, vidi se da ulogu mase kao mere inercije, kod rotacije krutog tela, igra
upravo veliˇcina I ˇsto je i opravdanje za njen naziv.
2.16.2 Izraˇcunavanje momenata inercije krutih tela ra-
zliˇcitog oblika
Prilikom konkretnog odredjivanja momenta inercije krutog tela, nakon nje-
govog deljenja na deli´ce mase ∆m
i
, na kraju se uzima graniˇcna vrednost
2.16. ROTACIONO KRETANJE KRUTOG TELA 87
∆m
i
→0, nakon ˇcega moment inercije zapravo postaje jednak integralu
I = lim
∆m
i
→0
¸
i
r
2
i
∆m
i
=

r
2
dm (2.147)
gde se integracija vrˇsi po celom telu ˇciji moment inercije treba da se odredi.
Imaju´ci u vidu relaciju (1.68), izraˇzavaju´ci iz nje dm = ρdV integral po masi
tela postaje integral po zapremini
I =

ρr
2
dV. (2.148)
Ukoliko je telo homogeno, gustina je konstantna pa moˇze da se izvuˇce ispred
integrala a ukoliko to nije sluˇcaj, ukoliko ˇzelimo da izvrˇsimo integraciju, mora
da se zna njena zavisnost od prostornih koordinata.
Homogen prsten
Slika 2.27:
Odredimo moment inercije za homogen prsten mase m i polupreˇcnika R u
odnosu na osu koja prolazi kroz srediˇste prstena i normalna je na njega (Slika
2.27 (a)). Svi elementi mase dm prstena su na istom rastojanju r = Rod z
ose oko koje zapravo prsten rotira, pa je moment inercije
I
z
=

r
2
dm = R
2

dm = mR
2
. (2.149)
88 GLAVA 2. DINAMIKA
Moment inercije homogenog prstena oko ose koja prolazi kroz njegov centar
i normalna je na prsten, jednak je momentu inercije ˇcestice koja se nalazi
na rastojanju jednakom polupreˇcniku prstena i koja ima masu jednaku masi
prstena.
Homogen ˇstap
Posmatrajmo homogen ˇstap duˇzine L i mase m koji rotira oko ose koja je
normalna na njega i koja prolazi kroz njegov centar masa (Slika 2.27 (b)).
Osenˇceni deo ˇstapa duˇzine dx ima masu dm koja je jednaka proizovodu
linijske gustine mase λ i duˇzine datog segmenta
dm = λdx =
m
L
dx. (2.150)
Zamenjuju´ci ovo u (2.147), uz r = x, za traˇzeni moment inercije se dobija
I
y
=

r
2
dm =

L/2
−L/2
x
2
m
L
dx =
m
L

L/2
−L/2
x
2
dx =
m
L
¸
x
3
3
¸
L/2
−L/2
=
1
12
mL
2
.
(2.151)
Homogen cilindar
Homogeni puni cilindar, polupreˇcnika osnove R, mase m i visine h rotira oko
svoje centralne ose (z osa na slici 2.28). U cilju odredjivanja momenta iner-
cije, cilindar se deli na cilindriˇcne ljuske, svaka ima polupreˇcnik r i debljinu
dr i visinu h. Zapremina svake takve cilindriˇcne ljuske je jednaka proizvodu
povrˇsine njenog popreˇcnog preseka i visine, dakle dV = dS · h = (2πrdrh).
Kako je masa jedinice zapremine (gustina) jednaka ρ, masa posmatrane difer-
encijalne zapremine je dm = ρdV = 2πhρrdr, a moment inercije se dobija
integracijom izraza (2.147)
I
z
=

r
2
dm = 2πρh

R
0
r
3
dr =
1
2
πρhR
4
. (2.152)
Kako je ukupna zapremina cilindra πR
2
h, gustina je ρ = m/V = m/(πR
2
h).
Zamenom ove vrednosti za gustinu u prethodnu jednaˇcinu ona postaje
I
z
=
1
2
mR
2
. (2.153)
Primetimo da ovaj rezultat ne zavisi od visine cilindra, drugim reˇcima on
vaˇzi kako za cilindar veoma velike visine, tako i za disk jako male visine.
2.16. ROTACIONO KRETANJE KRUTOG TELA 89
Slika 2.28:
Lopta
Ako zamislimo da smo loptu izdelili na tanke slojeve (diskove) kao na slici,
pri ˇcemu je moment inercije svakog od njih dI
V
=
1
2
r
2
dm, ukupan moment
inercije lopte ´ce biti suma, odnosno integral
46
I =

dI
V
=

1
2
r
2
dm. (2.154)
Sa slike se vidi da se veliˇcine koje se pojavljuju u integralu mogu zapisati
kao r
2
= R
2
− x
2
, dm = ρdV , pri ˇcemu je zapremina proizovljnog diska ˇciji
je polupreˇcnik r a visina dx, jednaka dV = πr
2
dx = π(R
2
−x
2
)dx. U skladu
sa time prethodni integral postaje
I =

1
2
∗ R
2
−x
2
)ρπ(R
2
−x
2
)dx =
1
2
πρ

(R
2
−x
2
)
2
dx.
Kako je integraljenje potrebno izvrˇsiti po celoj lopti granice integrala su
(−R, R), pa je
I =
1
2
ρπ

R
−R
(R
4
−2R
2
x
2
+ x
4
)dx =
1
2
πρ
¸
R
4
x −
2R
2
x
3
3
+
x
5
5
¸
R
−R
,
46
Integracija se vrˇsi po diskovima na koje smo izdelili loptu.
90 GLAVA 2. DINAMIKA
Slika 2.29: Lopta i njen iseˇcak.
ˇsto nakon sredjivanja daje
I =
8
15
πρR
5
.
Kako je gustina lopte
ρ =
m
V
=
m
4
3
πR
3
,
prethodni izraza postaje
I =
2
5
mR
2
. (2.155)
Trougao
Posmatrajmo jednakokraki trougao, mase m, duˇzine kraka b, koji rotira oko
osnovice duˇcine a. Podelimo u mislima trougao na trake duˇzine x i mase dm.
Iz sliˇcnosti trouglova se vidi da je
x
a
=
h −y
y
.
Ako je masa jedinice povrˇsine trougla σ =
m
1/2ah
(h je visina trougla jednaka
2.16. ROTACIONO KRETANJE KRUTOG TELA 91
Slika 2.30: Ravnokraki trougao koji rotira oko base, odnosno x ose.
h =

b
2
−(a/2)
2
) masa uoˇcene trake je
dm = σdS = σxdy =
2m
ah
xdy,
a njen moment inercije u odnosu na x osu
dI
x
= dmy
2
=
2m
ah
xy
2
dy =
2m
h
2
(h −y)y
2
dy.
Moment inercije celog trougla se dobija sabiranjem momenata inercije
svih traka, odnosno integraljenjem
I =

dI =
2m
h
2

h
0
(h −y)y
2
dy,
ˇsto daje
I =
2m
h
2
¸
hy
3
3

y
4
4
¸
h
0
=
m
24
(4b
2
−a).
Za sluˇcaj jednakostraniˇcnog trougla (a = b) se dobija
I =
1
8
ma
2
.
Primer: Gustina Zemlje na rastojanju r od centra je opisana izrazom
ρ(r) = [14, 2 −11, 6
r
R
] ×10
3
kg/m
3
gde je R polupreˇcnik Zemlje. Pokazati da je moment inercije Zemlje, oko ose
koja prolazi kroz centar, I = 0, 330mR
2
, .
92 GLAVA 2. DINAMIKA
2.17 Numeriˇcko modelovanje u dinamici ˇcestice
Kao ˇsto je moglo da se vidi u prethodnim poglavljima, prouˇcavanje di-
namike ˇcestice se svodi na odredjivanje konaˇcnih jednaˇcina kretanja, odnosno
pronalaˇzenje zavisnosti vektora poloˇzaja od vremena
r(t) = x(t)e
x
+ y(t)e
y
+ z(t)e
z
, (2.156)
a kada je ona poznata brzina i ubrzanje se mogu na´ci kao odgovaraju´ci izvodi
v(t) =
dr(t)
dt
, a(t) =
dv(t)
dt
. (2.157)
Kako je ubrzanje posledica primenjenih sila na ˇcesticu, bilo kakva analiza kre-
tanja sistema zapoˇcinje odredjivanjem rezultuju´ce sile koja deluje na ˇcesticu.
Sve do sada smo medjutim koristili takozvani analitiˇcki metod za odred-
jivanje oblika ubrzanja, brzine i vektora poloˇzaja. Korisno je rekapitulirati
metodologiju odredjivanja ovih veliˇcina:
(1) Saberu se sve sile da se dobije rezultuju´ca sila

F,
(2) Uz pomo´c rezultuju´ce sile odredi se ubrzanje a =

F/m,
(3) Na osnovu poznatog ubrzanja se odredjuje zavisnost brzine od vre-
mena reˇsavanjem diferencijalne jednaˇcine dv/dt =a,
(4) Na osnovu tako odredjene brzine, nalazi se zavisnost vektora poloˇzaja
od vremena r = r(t) reˇsavanjem diferencijalne jednaˇcine
dr(t)
dt
= v(t).
Kako se uvek radi o vektorskim veliˇcinama u praktiˇcnom radu se one pro-
jektuju na koordinatne ose pa se navedena procedura svodi na odredjivanje tri
komponente sile, ubrznja, brzina i vektora poloˇzaja, a u sluˇcaju da se ˇcestica
kre´ce u jednoj dimenziji, veliˇcine od interesa su F, a =
F
m
,
dv
dt
= a,
dx
dt
= v.
Analitiˇcki metod je mogu´ce sprovesti samo u ograniˇcenom broju sluˇcajeva
(ovo odredjujeno oblik rezultuju´ce sile). Situacije sa kojima se sre´cemo u
prirodi su medjutim obiˇcno jako komplikovane ˇsto onemogu´cava egzaktno
reˇsavanje diferencijalnih jednaˇcina koje se dobijaju u postupku nalaˇzenja
konaˇcnih jednaˇcina kretanja. U takvim sitacijama primenjuje se procedura
koja se zove numeriˇcko modelovanje. Najprostiji numeriˇcki model se zove
Ojlerov.
47
47
Leonard Ojler, veliki
ˇ
Svajcarski matematiˇcar (1707-1783.).
2.17. NUMERI
ˇ
CKO MODELOVANJE U DINAMICI
ˇ
CESTICE 93
2.17.1 Ojlerov metod
U Ojlerovom metodu za reˇsavanje diferencijalnih jednaˇcina, izvodi se ap-
roksimiraju odnosom konaˇcnih promena odgovaraju´cih veliˇcina. Tako je na
primer za sluˇcaj malog priraˇstaja vremena ∆t veza izmedju brzine ˇcestice i
njenog ubrzanja
a(t) ≈
∆v
∆t
=
v(t + ∆t) −v(t)
∆t
. (2.158)
Na taj naˇcin je brzina ˇcestice na kraju vremenskog intervala ∆t pribliˇzno
jednaka brzini v(t) na poˇcetku intervala kojoj treba dodati sabirak koji je
jednak proizvodu ubrzanja u toku tog intervala i intervala vremena ∆t:
v(t + ∆t) ≈ v(t) + a(t)∆t. (2.159)
Kako se ubrzanje u principu menja sa vremenom
48
, dobijena vrednost za
brzinu v(t + ∆t) je utoliko taˇcnija ˇsto je vremenski interval ∆t kra´ci, jer ˇsto
je on manji i promena ubrzanja unutar njega je sve manja i manja.
Poloˇzaj materijalne taˇcke x(t + ∆t) na kraju intervala vremena ∆t moˇze
da se nadje na analogan naˇcin:
v(t) ≈
∆x
∆t
=
x(t + ∆t) −x(t)
∆t
(2.160)
x(t + ∆t) ≈ x(t) + v(t)∆t. (2.161)
Pazljiv ˇcitaoc ´ce primetiti da ovom izrazu nedostaje sabirak oblika
1
2
a(∆t)
2
(koji postoji u egzaktnom reˇsenju problema), medjutim on nije ukljuˇcen u
izraz za koordinatu u Ojlerovom metodu jer je veliˇcina ∆t veoma mala tako
da je sabirak koji bi sadrˇzao (∆t)
2
bio mnogo manji od sabirka koji ga sadrˇzi
na prvom stepenu te je stoga zanemarljiv.
Ako je poznato ubrzanje u nekom momentu vremena t, brzina ˇcestice i
njen poloˇzaj u prostoru se mogu na´ci primenom jednaˇcina (2.159) i (2.161).
Raˇcun se dalje sprovodi u koracima u cilju odredjivanja brzine i poloˇzaja u
bilo kom docnijem momentu vremena. Ubrzanje je odredjeno poznavanjem
rezultuju´ce sile koja deluje na telo koja, uopˇsteno govore´ci, moˇze da zavisi
od konfiguracione koordinate x, brzine i vremena
a(x, v, t) =
F(x, v, t)
m
. (2.162)
94 GLAVA 2. DINAMIKA
Korak Vreme Poloˇzaj Brzina Ubrzanje
0 t
0
x
0
v
0
a
0
= F(x
0
, v
0
, t
0
)/m
1 t
1
= t
0
+ ∆t x
1
= x
0
+ v
0
∆t v
1
= v
0
+ a
0
∆t a
1
= F(x
1
, v
1
, t
1
)/m
2 t
2
= t
1
+ ∆t x
2
= x
1
+ v
1
∆t v
2
= v
1
+ a
0
1∆t a
2
= F(x
2
, v
2
, t
2
)/m
. . . . .
n t
n
x
n
v
n
a
n
Tabela 2.1:
Uobiˇcajeno je da se skup numeriˇckih reˇsenja numeriˇse koracima, kao ˇsto
je prikazano u narednoj tabeli
Ovaj proraˇcun se takodje moˇze vrˇsiti unekom od programskom jeziku
ili uz primenu gotovih komercijalnih programa. Nakon unoˇsenja podataka u
tabelu, moˇze se nacrtati grafik zavisnosti brzine od vremena da bi se kretanje
moglo da vizuelizuju.
Jedna od prednosti Ojlerovog metoda je ta ˇsto dinamika ostaje jasno
istaknuta - veze izmedju ubrzanja i sile, brzine i ubrzanja, poloˇzaja ˇcestice i
brzine, su jasne, ˇstaviˇse one su srˇz proraˇcuna.
Ojlerov metod je potpuno pouzdan za jako male intervale vremena ali je
u praktiˇcnom raˇcuno nuˇzno izabrati neki konaˇcan korak priraˇstaja vremena.
Za tako odabranu vrednost ∆t, jednaˇcina (2.159) ostaje u vaˇznosti , ukoliko
se moˇze smatrati sa dovoljno velikom taˇcnoˇs´cu da je ubrzanje konstantno.
Odabir odgovaraju´ceg priraˇstaja je odredjen dinamikom ˇcestice i ostaje isti
tokom konkretnog proraˇcuna. Veliˇcina ovog priraˇstaja ima uticaj na taˇcnost
rezultata ali ovo nije lako odrediti ukoliko se ne zna analitiˇcko reˇsenje. Jedan
od metoda za odredjivanje pouzdanosti primene Ojlerovog metoda je pon-
avljanje proraˇcuna sa manjom vrednoˇs´cu priraˇstaja vremena i uporedjivanje
tako dobijenoh rezultata sa prethodnim. Ukoliko se ova dva rezultata slaˇzu sa
odredjenim brojem znaˇcajnih cifara moˇze se zakljuˇciti da je rezultat dobijen
pouzdan sa odredjenom taˇcnoˇs´cu.
2.18 Primeri i zadaci
1. Od plovka koji miruje na sredini ˇsiroke reke (privezan za reˇcno dno)
otiˇsla su dva ˇcamca. Oni se, u odnosu na obalu, kre´cu duˇz uzajamno
48
Prethodna jednaˇcina je potpuno taˇcna ukoliko je ubrzanje konstantno.
2.18. PRIMERI I ZADACI 95
normalnih pravaca - jedan u pravcu reˇcnog toka, a drugi popreko. Kada
se udalje na ista rastojanja od plovka, ˇcamci se vra´caju nazad. Na´ci
odnos vremena kretanja ovih ˇcamaca od odlaska do povratka ako je
brzina svakog ˇcamca u odnosu na vodu 1,2 puta ve´ca od brzine vode.
Neka je l rastojanje do koga se svaki ˇcamac udalji od plovka.
ˇ
Camcu
koji se kre´ce u pravcu reˇcnog toka potrebno je vreme t
1
=
l
v

−u
kada
ide uzvodno i t
2
=
l
v

+u
kada ide nizvodno (u je brzina vode, a v

brzina
ˇcamca u odnosu na vodu). Dakle, ukupno vreme kretanja tog ˇcamca
je
t = t
1
+ t
2
=
l
v

−u
+
l
v

+ u
=
2lv

v
2
−u
2
=
2l · 1, 2u
1, 44u
2
−u
2
=
2, 4l
0, 44u
.
Slika 2.31: .
Da bi se drugi ˇcamac kretao u pravcu normale na obalu, njegova brzina
u odnosu na vodu (v

) mora biti usmerenja pod nekim uglom u odnosu
na tu normalu tako da je v = v

+ u. Po Pitagorinoj teoremi tada je
brzina ˇcamca u odnosu na obalu v =

v
2
−u
2
. Isto ´ce vaˇziti i kada
se ˇcamac bude vra´cao ka plovku, pa je ukupno vreme koje je njemu
potrebno da ode do mesta udaljenog za l i vrati se
t

=
2l

v
2
−u
2
=

2lu

1, 44 −1 =
2l
u

0, 44
.
Iz ovih rezultata sledi da je traˇzeni odnos vremena
t

t
1, 2

0, 44
= 1, 88.
96 GLAVA 2. DINAMIKA
2. Taˇcka Analazi se na asfaltiranoj aerodromskoj pisti oblika pravougaonika
a taˇcka B na livadi pored nje. Brzina automobila ne livadi je n puta
manja od one koju ima na pisti. Da bi se od A do B doˇslo za najmanje
vreme, potrebno je izabrati marˇsrutu prikazanu na slici. Odrediti odnos
izmedju uglova α i β.
Slika 2.32: .
Vreme potrebno automobilu da dodje iz taˇcke A u taˇcku B, preko
taˇcke O je zbir vremena t
1
potrebnog da dodje iz taˇcke A u taˇcku B
kre´cu´ci se brzinom v
1
= v i vremena t
2
potrebnog da iz taˇcke O dodje
u taˇcku B kre´cu´ci se brzinom v
2
=
v
n
, odnosno
t = t
1
+ t
2
.
Sa slike se za ova dva vremena dobija
t
1
=

x
2
+ l
2
A
v
, t
2
=
n

(L −x)
2
+ l
2
B
v
,
pa je ukupno vreme kretanja
t =
1
v

x
2
+ l
2
A
+ n

(L −x)
2
+ l
2
B

.
Ovaj izraz odredjuje vreme potrebno za prelaˇzenje datog puta kao
funkciju rastojanja taˇcke A od normale na granicu asfaltnog dela i
2.18. PRIMERI I ZADACI 97
livade postavljene na taˇcku O, t = t(x). Potrebno je odrediti kada ova
funkcija ima minimum, a za to je potrebno da njen prvi izvod bude
jednak nuli. Prvi izvod je
dt
dx
=
1
v

¸
x

x
2
+ l
2
A
−n
L −x

l
2
B
+ (L −x)
2
¸

,
odakle, imaju´ci u vidu da je sin α =
x

x
2
+l
2
A
i sin β =
L−x

l
2
B
+(L−x)
2
, uz
uzlov da je
dt
dx
= 0, dobijamo
sin α
sin β
= n.
Primetimo da rezultat ima formu zakona prelamanja svetlosti prilikom
njenog prelaska iz optiˇcki redje u optiˇcki guˇs´cu sredinu. Ovo nije izne-
nadjenje jer se svetlost upravo kre´ce po putanjama duˇz kojih joj treba
minimalno vreme za prelaˇzenje odredjenog puta.
3. Saobra´caj je u nekoj ulici organizovan tako da su semafori postavljeni
na svakom delu puta duˇzine l = 1 km. Rad semafora je sinhronizo-
van tako da vozaˇc mora da zaustavlja automobil na svakom semaforu,
provode´ci u proseku τ = 1 min ˇcekaju´ci da se upali zeleno svetlo.
a) Kolika je srednja brzina v
sr
automobila ako se na putu izmedju dva
semafora kre´ce konstantnom brzinom V = 60 km/h?
b) Kako ´ce se izmeniti srednja brzina ako se brzina kretanja izmedju
semafora pove´ca duplo?
c) Kolika je, za date uslove, najve´ca mogu´ca srednja brzina kretanja
automobila?
Neki put s auto predje, ukoliko se semafori ne pale, za vreme
t
s
=
s
V
.
Ukoliko se na tom putu pale semafori, automobil se zaustavlja s/l puta,
za v sta mu je potrebno vreme
t
1
= τ
s
l
,
98 GLAVA 2. DINAMIKA
a ukupno vreme koje je potrebno autu da predje put s je
t = t
s
+ t
1
=
s
V
+ τ
s
l
= s

l + V τ
V l

.
Srednja brzina je prema tome
v
sr
=
s
t
=
V
1 +
V τ
l
.
a) Srednja brzina za brzinu V = 60 km/h se lako dobija iz prethodne
jednaˇcine i iznosi v
sr
= 30 km/h.
b) Srednja brzina za duplo ve´cu brzinu kretanja izmedju semafora,
odnosno za V = 120 km/h je v
sr
= 40 km/h, odakle moˇze da se zakljuˇci
da se srednja brzina mnogo sporije pove´cava od brzine kretanja izmedju
semafora.
c) Najve´ca mogu´ca brzina kretanja se dobija za sluˇcaj kada V → ∞ i
jednaka je
v
sr
= lim
V →∞
V
1 +
V τ
l
=
l
τ
,
odnosno v
sr
= 60 km/h, ˇsto znaˇci da grafik zavisnosti v
sr
(V ) ima hor-
izontalnu asimptotu za navedenu brzinu.
4. Materijalna taˇcka se kre´ce u ravni po zakonu x = Asin ωt, y = A(1 −
cos ωt), gde je ω, A = const > 0. Odrediti put koji taˇcka predje za
vreme τ, kao i ugao θ izmedju njenih vektora brzine i ubrzanja.
Komponente vektora brzine i ubrzanja taˇcke su
v
x
= ˙ x = Aω cos ωt, v
y
= ˙ y = Aω sin ωt,
a
x
= ˙ v
x
= ¨ x = −Aω
2
sin ωt, a
y
= ˙ v
y
= ¨ y = Aω
2
cos ωt,
dok su intenziteti ove dve fiziˇcke veliˇcine
v =

˙ x
2
+ ˙ y
2
= Aω = const, a =

¨ x
2
+ ¨ y
2
= Aω
2
= const
te je prema tome predjeni put prosto jednak proizvodu brzine i vremena
s = vτ = Aωτ.
2.18. PRIMERI I ZADACI 99
Do ugla izmedju brzine i ubrzanja se moˇze do´ci ako se nadje njihov
skalarni proizvod v · a = koji je sa jedne strane jednak v
x
a
x
+ v
y
a
y
a
sa druge, prema definiciji skalarnog prozivoda va cos θ. Ako se iskoristi
prvi oblik, dobija se
v · a = v
x
a
x
+v
y
a
y
= Aω cos ωt(−Aω
2
sin ωt) +Aω sin ωtAω
2
cos ωt = 0
odakle, obzirom da su intenziteti ova dva vektora razliˇciti od nule, sledi
da je cos θ = 0, odnosno da je ugao izmedju brzine i ubrzanja prav.
5. Telo mase 4 kg ima brzinu 3e
x
m/s u nekom trenutku. Nakon 8 s
njegova brzina je (8e
x
+ 10e
y
) m/s. Pretpostavljaju´ci da je sila koja
deluje na telo konstantna odredite njene komponente i intenzitet.

6. Sila oblika

F = (8e
x
−4te
y
)N deluje na telo mase 2 kg, koje je u t = 0
mirovalo. U kom vremenskom trenutku ´ce ono imati brzinu 15 m/s?
Koliki ´ce put do tada pre´ci?
Kako su komponente sile F
x
= 8 i F
y
= −4t, komponente ubrzanja
su a
x
= F
x
/m i a
y
= F
y
/m. Komponente brzine su
v
x
=

t
0
a
x
dt =
F
x
m
t = 4t
i
v
y
=

t
0
a
y
dt =

t
0
−4t
m
dt = −
2
m
t
2
= −t
2
.
Kvadrat intenziteta brzine je prema tome
v
2
= v
2
x
+ v
2
y
= (4t)
2
+ (t
2
)
2
= 16t
2
+ t
4
,
a vremenski trenutak u kome ona ima odredjenu vrednost se moˇze
dobiti iz ovog izraza njegovim reˇsavanjem po vremenu koje daje za
traˇzeno vreme t = 3s. Na osnovu toga je predjeni put
s =

3
0

(t
4
+ 16t
2
)dt = ...
7. Materijalna taˇcka mase m = 0, 1 kg poˇcinje da se kre´ce pod dejstvom
sile

F = 2te
x
+ 3t
2
e
y
. Odrediti rad koji se izvrˇsi nad materijalnom
taˇckom za vreme τ = 2 s od poˇcetka kretanja.
100 GLAVA 2. DINAMIKA
Ubrzanje materijalne taˇcke je jednako
a =
2te
x
+ 3t
2
e
y
m
a integracijom ovog izraza po vremenu, dobija se da je brzina materi-
jalne taˇcke (uzeto je da je ona poˇcela da se kre´ce iz stanja mirovanja
pod dejstvom navedene sile)
v =
t
2
e
x
+ t
3
e
y
m
.
Sila razvija snagu
P =

F · v = (2te
x
+ 3t
2
e
y
) · (
t
2
e
x
+ t
3
e
y
m
) =
2t
3
+ 3t
5
m
,
a rad se moˇze, obzirom da je snaga P =
dA
dt
, dobiti kao integral snage
po vremenu
A =

τ
0
Pdt =
1
m

τ
0
(2t
3
+ 3t
5
)dt =
1
2m

4
+ τ
6
) = 4 · 10
2
J.
8. Na telo deluje sila

F = 4xe
x
+ 3ye
y
i pomera ga duˇz x ose iz koordinatnog poˇcetka u taˇcku x = 5 m.
Odrediti rad koji je izvrˇsila data sila.
Kako je sila pomerila telo samo duˇz x ose, infinitezimalni pomeraj
tela je u ovom sluˇcaju dr = dxe
x
pa je elementaran rad
dA =

F · dr = (4xe
x
+ 3ye
y
) · dxe
x
= 4xe
x
· dxe
x
+ 3ye
y
· dxe
x
= 4xdx.
Rad na pomeranju tela od taˇcke 0 do taˇcke x = 5 je prema tome
A =

5
0
4xdx =
4x
2
2

5
0
= 50 J.
9.
2.18. PRIMERI I ZADACI 101
10.
ˇ
Stap duˇzine 30 cm ima linijsku gustinu λ(x) = 50
g
m
+ 20x
g
m
2
gde je x
rastojanje od jednog kraja ˇstapa, izraˇzeno u metrima. Odrediti masu
ˇstapa i poloˇzaj njegovog centra masa.
Kako je masa deli´ca ˇstapa duˇzine dx jednaka dm = λdx, masa ˇstapa
je jednaka integralu
m =

L
0
λ(x)dx =

L
0
[50 + 20x]dx = 50x

L
0
+ 20
x
2
2

L
0
= 50L + 10L
2
,
ˇsto nakon zamene daje m = 15, 9 g. Poloˇzaj centra masa je odredjen
izrazom
x
CM
=
1
m

L
0
xdm =
1
m

L
0
λ(x)dx =
1
m

L
0
[50 + 20x]xdx
koji nakon integracije i sraˇcunavanja daje
x
CM
=
1
m
[50
x
2
2

L
0
+ 20
x
3
3

L
0
] =
1
m
[25L
2
+
20
3
L
3
] = 0, 153m.
11. Motorni ˇcamac iskluˇcuje motor pri brzini od 10 m/s i prilazi obali.
Jednaˇcina po kojoj se menja njegova brzina u tom periodu kretanja
je v = v
i
e
−ct
, gde je v
i
njegova poˇcetna brzina (u momentu kada je
iskljuˇcen motor) a c je neka konstantna. Nakon vremena od 20 s brzina
ˇcamca je jednaka 5 m/s. Odrediti konstantu c, brzinu u t = 40 s,
zavisnost ubrzanja od vremena i oblik sile koja deluje na ˇcamac.
Konstanta c se moˇze odrediti na osnovu izraza za brzinu, koji moˇze
da se zapiˇse kao
v
i
v
= e
ct
, ˇsto nakon logaritmovanja daje
ln
v
i
v
= ct, ⇒c =
1
t
ln
v
i
v
= ...
Brzina u vremenskom trenutku t = 40 s je
v(t = 40s)v
i
e
−c40s
= ...
Do izraza za ubrzanje se dolazi nalaˇzenjem izvoda po vremenu brzine
a =
dv
dt
= (−c)v
i
e
−ct
= −cv,
102 GLAVA 2. DINAMIKA
na osnovu ˇcega je oblik sile (ma = F) odredjen izrazom
F = −mcv = −bv,
gde je sa b oznaˇcena nova konstanta, u ovom sluˇcaju jednaka proizvodu
mase tela m i kostante c.
12. Telo mase m = 4 kg se kre´ce duˇz x ose pri ˇcemu mu se koordinata sa
vremenom menja po zakonu x = t + 2t
3
, gde je x izraˇzeno u metrima
a vreme u sekundama. Odrediti njegovu kinetiˇcku energiju, ubrzanje,
silu koja deluje na njega, kao i rad te sile od trenutka t = 0 s do t = 2
s.
Kako je brzina tela
v = ˙ x = 1 + 6t
2
kinetiˇcka energija, E
k
=
mv
2
2
je,
E
k
=
m
2
(1 + 6t
2
)
2
.
Ubrzanje je prvi izvod brzine po vremenu, odnosno
a = ˙ v = 12t,
pa je sila
F = 12mt.
Snaga se moˇze odrediti kao proizvod sile i brzine tela
P = Fv = 12mt(1 + 6t
2
),
a kako je elementaran rad dA = Fdx = 12mt(dt + 6t
2
dt), ukupna rad
u naznaˇcenom vremenskom intervalu je
A = 12m

6
0
(t + 6t
3
)dt = 12m(
t
2
2
+
6t
4
4
)

2
0
= ...
13. Loptica mase 2 grama, poˇcinje da se kroz ulje kre´ce pod uticajem
sile Zemljine teˇze, polaze´ci iz stanja mirovanja. Nakon nekog vremena
dostiˇze graniˇcnu brzinu od 5 cm/s
2
. Odrediti konstantu τ kao i vreme
nakon koga brzina dostiˇze 90% od graniˇcne vrednosti brzine.
2.18. PRIMERI I ZADACI 103
Kako je graniˇcna brzina odredjena izrazom v
g
= mg/b, konstanta b
je
b =
mg
v
τ
= 392g/s.
Vremenska kontanta τ je
τ =
m
b
=
2g
392g/s
= 5, 1 · 10
−3
s.
Brzina lotpice, u funkciji vremena, je predstavljena jednaˇcinom (2.136).
Da bi naˇsli vreme za koje ona dostigne 90% graniˇcine brzine, potrebno
je u navedenu jednaˇcinu staviti da je v = 0, 9v
g
i reˇsiti je po vremenu:
0, 9v
g
= v
g
(1 −e
−t/τ
)
1 −e
−t/τ
= 0, 9
e
−t/τ
= 0, 1

t
τ
= ln(0, 1) = −2, 3
t = 2, 3τ = 11, 7 · 10
−3
s = 11, 7ms.
Kao ˇsto rezultat pokazuje, posmatrana loptica dostiˇze graniv cnu vred-
nost brzine za veoma kratko vreme.
14. Kolika je brizna loptice iz prethodnog zadatka u trenutku t = 11, 3 ms?
Uporedi ovu brzinu sa brzinom koju bi ta ista loptica imala u istom
momentu vremena kada bi padala samo pod uticajem gravitacije.
Brzina loptice prilikom kretanja kroz ulje je 4,5 cm/s, dok bi pri
slobodnom padu bila 11,5 cm/s.
15. Tanak ˇceliˇcni lanac sa vrlo malim karikama, duˇzine l = 1 m i mase
m = 10 g, leˇzi na horizontalnom stolu. Lanac je razvuˇcen i poloˇzen na
sto pod pravim uglom u odnosu na njegov kraj. Kraj lanca bliˇzi kraju
stola se povlaˇzi lagano tako da deo lanca poˇcinje da visi sa stola. Kada
je deo lanca koji se nalazi na stolu ˇcinio η = 0, 725 od duˇzine lanca, on je
samostalno poˇceo da klizi. Smatraju´ci da je masa lanca rasporedjena
homogeno po du zini, odrediti: a) koeficijent trenja izmedju lanca i
stola, b) brzinu lanca u momentu kada je u potpunosti skliznuo sa
stola.
104 GLAVA 2. DINAMIKA
a) Lanac po?inje da klizi u momentu kada je ispunjen uslov da je sila
tee koja deluje na deo lanca koji visi ( od duine lanca) jednaka sili trenja
(koeficijent trenja neka bude ozna?en sa ) koja deluje na onaj deo lanca koji
je ostao na stolu
b) U momentu vremena kada je duina dela lanca koji lei na stolu jednaka
( ), ubrzanje lanca je odre?eno jednako?u . Nakon skra?ivanja mase , za
ubrzanje se dobija . Imaju?i u vidu da je modul brzine lanca (jer se smanjuje
sa vremenom), ubrzanje je , odakle je . Integracijom leve i desne strane se
dobija
Glava 9
Dodatak
9.1 Dimenziona analiza
Kao ˇsto je poznato, fiziˇcke veliˇcine mogu da imaju dimenzije ili pak da budu
bezdimenzionalne.
Veliˇcina ima dimenziju ako njena brojna vrednost zavisi od izbora sistema
jedinica. Na primer, interval vremena od izlaska do izlaska Sunca moˇzemo
da izrazimo kao 1 dan, 24 h, 1 440 minuta ili 86 400 s. Brojna vrednost se
menja u zavisnosti od izbora jedinice za vreme iako je stalno reˇc o jednom
te istom intervalu vremena.
Obzirom na prethodno odredjenje fiziˇcke veliˇcine sa dimenzijom, fiziˇcka
veliˇcina je bezdimenzionalna ako joj vrednost ne zavisi od izbora sistema
jedinica. Na primer, visina Mont Everesta (h = 8, 848 km) i polupreˇcnik
Zemlje (R = 6 370 km) su oˇcigledno veliˇcine sa dimenzijama, ali njihov odnos,
h/R = 0, 0014, je bezdimenzionalna veliˇcina, i prema tome, nezavisna od
sistema jedinica.
Dimenzija fiziˇcke veliˇcine u stvari ukazuje na njenu fiziˇcku prirodu. Naime,
nezavisno od toga da li rastojanje koje merimo izraˇzavamo u stopama ili
metrima, reˇc je o merenju duˇzine. U tom smislu se kaˇze da je dimenzija
(fiziˇcka priroda) rastojanja duˇzina.
Simboli koji se obiˇcno koriste da se oznaˇce dimenzije fiziˇckih veliˇcina
duˇzina, masa i vreme su L, M i T. Fiziˇcke veliˇcine koje imaju dimenzije,
medjusobnim mnoˇzenjem i deljenjem daju nove fiziˇcke veliˇcine.
1
Na primer,
1
Kada je reˇc o sabiranju i oduzimanju te operacije mogu da se rade samo sa veliˇcinama
koje imaju iste dimenzije.
325
326 GLAVA 9. DODATAK
odnos predjenog rastojanja i intervala vremena daje novu fiziˇcku veliˇcinu
(brzinu), ˇcija je dimenzija L/T.
Ako ˇzelimo da prikaˇzemo dimenziju neke fiziˇcke veliˇcine obiˇcno se koriste
uglaste zagrade [ ]. Na primer, ako ˇzelimo da oznaˇcimo dimenziju brzine
v, pisa´cemo [v] =L/T. Dimenzija povrˇsine, S, je [S] = L
2
, zapremine, V ,
[V ] = L
3
a ubrzanja a je [a] = L/T
2
.
Fiziˇcki zakon i formula kojom je izraˇzen, ne smeju da zavise od sistema
jedinica. To je potpuno prirodno jer, zakoni prirode uspostavljaju vezu
izmedju veliˇcina koje su postojale do sada a postoja´ce i posle nas, dok je
sistem jedinica stvar dogovora ljudi. Odavde sledi veoma vaˇzan zakljuˇcak:
obe strane bilo koje jednaˇcine moraju da imaju iste dimenzije.
Iz tog razloga je dobro da uvek kada napiˇsemo neku relaciju, proverimo
njenu dimenzionalnu zasnovanost, odnosno jednakost levi i desne strane u
pogledu dimenzionalnosti. Ova procedura se naziva dimenzionalnom anali-
zom i uvek moˇze da se primeni.
2
U okviru dimenzionalne analize, dimenzije
fiziˇckih veliˇcina se tretiraju kao algebarske promenljive.
Recimo da nas zanima formula koja povezuje put s koje je preˇsao au-
tomobil za vreme t, kre´cu´ci iz stanja mirovanja konstantnim ubrzanjem a.
Pretpostavi´cemo da su ove tri veliˇcine povezani relacijom oblika
s = Ca
α
t
β
,
odnosno predjeni put je proporcionalan ubrzanju na α i vremenu kretanja na
stepen β (C je bezdimenzionalna konstanta, odnosno neki broj). Ovde su α
i β nepoznati koeficijenti koje ´cemo odrediti iz uslova da su dimenzije leve i
desne strane jednake. Leva strana jednaˇcine je u pogledu dimenzije duˇzina,
tako da i dimenzija desne mora da bude duˇzina, odnosno
[a
α
t
β
] = L = L
1
.
Kako je dimenzija ubrzanja L/T
2
a vremena T, dobija se

L
T
2

α
T
β
= L
1
,
L
α
T
β−2α
= L
1
.
2
Dimenzonalna analiza nam moˇze pomo´ci u najmanju ruku za svodjenje pam´cenja
formula na najmanju mogu´cu meru.
9.1. DIMENZIONA ANALIZA 327
Da bi obe strane jednaˇcina imale iste dimenzije, eksponenti moraju biti isti.
Na desnoj strani se pojavljje samo L a ne i T, ali to u stvari znaˇci da ga
moˇzemo dopisati dignuto na nulu, ˇsto znaˇci da su odgovaraju´ce jednaˇcine za
eksponenete: β −2α = 0 i α = 1, odakle se odmah dobija da je β = 2. Time
je odredjena funkcionalna zavisnost predjenog puta s, ubrzanja a i vremena
t kao x ∝ at
2
. Ovaj reuzultat se, od taˇcnog rezultata za ovaj tip kretanja s =
1
2
at
2
, razlikuje samo za faktor 2.
3
Po pravilu su bezdimenzionalne konstante
koje se pojavljuju u fiziˇckim zakonima (

2, 1/2, π, ...) ni prevelike ni premale
tako da dimenzionalna analiza moˇze da posluˇzi i da se oceni i red veliˇcine
fiziˇckih veliˇcina.
Prilikom primene dimenzionalne analize treba biti oprezan i imati odred-
jeno iskustvo. U principu su mogu´ca dva, prikrivena, problema. Prvi se
tiˇce izbora fiziˇckih veliˇcina od kojih moˇze da zavisi fiziˇcka veliˇcina ˇciju vezu
sa njima zapravo traˇzimo. Da bi ga reˇsili potrebno je da razumemo fiziˇcke
zakone i pojave koje su vaˇzne za razmatranje posmatranog sistema. Drugi
problem je postojanje veliˇcina koje mogu da obrazuju bezdimenzionalne fak-
tore u izrazu relacije koju traˇzimo.
9.1.1 Funkcionalna zavisnost sile otpora sredine pri
kretanju tela kroz nju
Koriste´ci dimenzionalnu analizu, pokuˇsajmo da odredimo silu otpora sredine
telu koje se kre´ce kroz nju. Kao ˇsto je ve´c napomenuto, neophodno je odrediti
od kojih veliˇcina moˇze da zavisi ova sila. Svakodnevno iskustvo nam kazuje
da sa porastom brzine tela v raste i sila otpora sredine, ˇsto znaˇci da sila mora
da zavisi od nje. Osim toga, tela ve´ceg popreˇcnog preseka trepe ve´ci otpor
od onih sa manjim (primer za ovo je padobran). Iz tog razloga u izraz za silu
mora da udje i povrˇsia popreˇcnog preseka S. I na kraju, sila otpora mora da
zavisi i od neke veliˇcine koja predstavlja karakteristiku sredine. Ovde odmah
nailazimo na problem, a to je, koju karakterisitiku sredine izabrati?
Izgleda prirodno da kao takvu karakteristiku treba izabrati gustinu sre-
dine (vazduha, teˇcnosti) ρ, jer, ˇsto je sredina guˇs´ca, to ona viˇse utiv ce na
kretanje tela. Prema do sada izreˇcenom, pretpostavi´cemo silu otpora sredine
u obliku
F
ρ
=
C
2
v
α
S
β
ρ
2
3
Budu´ci da je taj faktor bezdimenzionalan njega i nije mogu´ce odrediti na ovaj naˇcin.
328 GLAVA 9. DODATAK
(mnoˇzitelj 2 moˇze da se ukljuˇci u C ali je izdvojen iz istorijskih razloga). Sila
ima dimenzije proizvoda mase i ubrzanja, odnosno [F]=LT
−2
M. Iz uslova
jednakosti dimenzija leve i desne strane jednaˇcine za silu dobija se
L T
−2
M = (LT
−1
)
α
(L
2
)
β
(ML
−3
)
γ
= L
α+2β−3γ
T
−α
M
γ
,
odakle slede jednaˇcine
1 = α + 2β −3γ,
−2 = −α,
1 = γ.
Njihovo reˇsenje je α = 2, β = 1 i γ = 1, pa je traˇzena formula
F
ρ
= CS
ρv
2
2
. (9.1)
Sada moˇze da se postavi pitanje zaˇsto smo za karakteristiku sredine iz-
abrali baˇs gustinu? Zaˇsto umesto nje da ne uzmemo na primer viskoznost
η ˇcija su dimenzije [η] = ML
−1
T
−1
? Ukoliko uradimo to silu moˇzemo da
predstavimo u obliku
F
η
= Bv
α
S
β
η
δ
(B je konstanta koja zavisi od oblika tela) ˇcije dimenzije su
L T
−2
M = (LT
−1
)
α
(L
2
)
β
(ML
−1
T
−1
)
δ
= L
α+2β−δ
T
−α−δ
M
δ
.
Iz sistema jednaˇcina
1 = α + 2β −δ,
−2 = −α −δ,
1 = δ,
se dobija α = 1, β = 1/2 i δ = 1, pa je traˇzena formula
F
η
= Bη

Sv. (9.2)
Veliˇcina

S je srazmerna karakteristiˇcnoj dimenziji tela L (ukoliko je telo
oblika lopte polupreˇcnika r onda je

S = r dok je C = 6π)tako da gornji
izraz postaje
F
η
= BηLv. (9.3)
9.2. ALGEBRA 329
Formule (9.1) i (9.3) su potpuno razliˇcite: u jednoj od njih je zavisnost od
brizne kvadratiˇcna a u drugoj linearna. Koja je onda taˇcna? Da bi odgovorili
na ovo pitanje morali bi da damo sud o tome koja karakteristika sredine
(gustina ili viskoznost) dominiraju u konkretnom problemu koji reˇsavamo.
Kada je dominantna gustina vaˇzi izraz (9.1) koji predstavlja silu otpora koja
je nastala usled razlike u pritiscima na prednjoj i zadnjoj strani tela, a kada
je sila otpora posledica trenja, odnosno viskoznosti, vaˇzi izraz (9.1) i (9.3).
Ukupna sila koja deluje na telo je kombinacija jedne i druge sile, a kada
su brzine tela veoma male, sila trenja proporcionalna prvom stepenu brzine,
´ce biti mnogo ve´ca od sile otpora nastale usled razlike u pritiscima, koja
je srazmerna drugom stepenu brzine. Pri velikim brzinama vaˇzi suprotan
zakljuˇcak.
9.2 Algebra
9.2.1 Neke vaˇzne formule
Razlomci
1. Mnoˇzenje razlomaka

a
b

c
d

=
ac
bd
,
2. Deljenje razlomaka
(a/b)
(c/d)
=
ad
bc
,
3. Sabiranje (oduzimanje) razlomaka
a
b
±
c
d
=
ad ±bc
bd
.
Stepenovanje
x
0
= 1
x
1
= x
x
m
· x
n
= x
m+n
x
m
x
n
= x
m
· x
−n
= x
m−n
330 GLAVA 9. DODATAK
x
1/n
=
n

x
(x
n
)
m
= x
nm
Faktorizacija
ax + ay + az = a(x + y + z) (zajedniˇcki mnoˇzilac),
a
2
±2ab + b
2
= (a ±b)
2
(kvadrat zbira (razlike)),
a
2
−b
2
= (a −b)(a + b), (razlika kvadrata).
Kvadratna jednaˇcina
Opˇsti oblik kvadratne jednaˇcine je
ax
2
+ bx + c = 0,
gde je x nepoznata veliˇcina a a, b i c su brojevi koji predstavljaju koeficijente
jednaˇcine. Ova jednaˇcina ima dva reˇsenja (korena) koji se nalaze po pravilu
x
1,2
=
−b ±

b
2
−4ac
2a
.
Kada je b
2
≥ 4ac, reˇsenja kvadratne jednaˇcine su realna.
9.2.2 Linearne jednaˇcine
Linearna jednaˇcina ima opˇsti oblik
y = mx + b, (9.4)
gde su m i b konstante. Ova jednaˇcina se naziva linearnom jer je grafik
zavisnosti y od promenljive x (i obrnuto) prava linija (slika 9.1).
Veliˇcina b je vrednost y koordinate za koju prava preseca y osu. Konstanta
m je pak jednaka nagibu prave linije ka x osi i istvoremeno predstavlja tan-
gens ugla θ koga prava linija zaklapa sa x osom. Ako su poznate koordinate
dve bilo koje taˇcke na pravoj liniji (x
1
, y
1
) i (x
2
, y
2
), nagib prave linije se
moˇze napisati kao
m =
y
2
−y
2
x
2
−x
1
=
∆y
∆x
= tan θ. (9.5)
Primetimo da i m i b mogu da imaju i pozitivne i negativne vrednosti. Ukoliko
je m > 0, prava linija ima pozitivan nagib kao na slici 9.1. Ukoliko je m < 0
nagib je negativan.
9.3. GEOMETRIJA 331
Slika 9.1: Prava linija nagibnog ugla θ koja na y osi odseca odseˇcak b.
Logaritmi
Neka je veliˇcina x zapisana kao stepen neke veliˇcine a
x = a
y
. (9.6)
Broj a se u tom sluˇcaju naziva osnova. Logaritam od x u odnosu na osnovu
a je jednak izloˇziocu y u izrazu (9.6), odnosno
log
a
x = y. (9.7)
U praksi se najˇceˇs´ce koriste dve osnove i to 10 i e = 2, 718... (Neperov broj).
Ukoliko je osnova logaritma e onda se oni nazivaju prirodnim.
Neke korisne osobine logaritama su
log(ab) = log a + log b
log

a
b

= log a −log b
log(a
n
) = nlog a
ln e = 1
9.3 Geometrija
Rastojanje izmedju dve taˇcke u prostoru sa koordinatama (x
1
, y
1
) i (x
2
, y
2
)
je
d =

(x
2
−x
1
)
2
−(y
2
−y
1
)
2
. (9.8)
332 GLAVA 9. DODATAK
Slika 9.2:
Duˇzina kruˇznog luka s (slika 9.2) je proporcionalna polupreˇcniku r sa
koeficijentom proporcionalnosti θ (u radijanima):
s = rθ, θ =
s
r
. (9.9)
Slika 9.3:
Neki korisni izrazi za povrˇsine i zapremine:
- povrˇsina pravougaonika duˇzina stranica a i b, P = ab,
- krug polupreˇcnika r, povrˇsina P = πr
2
, obim O = 2πr,
- povrˇsina trougla osnove a i odgovaraju´ce visine h, P = bh/2,
9.3. GEOMETRIJA 333
- sfera polupreˇcnika r, povrˇsina, P = πr
2
, zapremina V =
4
3
πr
3
,
- valjak, polupreˇcnika osnove r a visine h, povrˇsina p = 2πrh, zapremina
V = πr
2
h
- kvadar duˇzine stranica a, b i c, povrˇsina P = 2(ab +ac +bc), zapremina
V = abc.
Neke korisne jednaˇcine:
- jednaˇcina prave linije nagiba m koja odseca odseˇcak duˇzine b ba y osi
je data relacijom (9.4),
- jednaˇcina kruˇznice polupreˇcnika R sa centrom u koordinatnom poˇcetku
je
x
2
+ y
2
= R
2
,

x
R

2
+

y
R

2
= 1 (9.10)
- jednaˇcina elipse sa centrom u koordinatnom poˇcetku je (slika 9.4)

x
a

2
+

y
b

2
= 1, (9.11)
Slika 9.4: Elipsa
gde su: a duˇzina velike a b male poluose elipse.
- jednaˇcina parabole koja ima ekstremalnu vrednost u taˇcki y = b je (slika
9.5)
y = ax
2
+ b, (9.12)
- jednaˇcina ravnostrane hiperbole je (slika 9.5)
xy = const. (9.13)
334 GLAVA 9. DODATAK
Slika 9.5: Parabola i hiperbola
9.4 Trigonometrija
Oblast matematike koja je bazirana na specijalnim karakteristikama pravouglih
trouglova se naziva trigonometrija. Po definiciji, pravougli trougao je onaj
koji ima jedan ugao od 90
o
. Posmatrajmo trougao prikazan na slici 9.6, kod
koga je sa a oznaˇcena kateta koja se nalazi naspram ugla θ, a sa b kateta
koja naleˇze na njega, dok je sa c oznaˇcena njegova hipotenuza.
Slika 9.6: Pravougli trougao
Tri osnovne trigonometrijske funkcije koje se definiˇsu za takav trougao
su funkcije sinus (sin), kosinus (cos) i tangens (tan ili tg), koje su odredjene
jednaˇcinama
sin θ =
a
c
, (9.14)
sin θ =
b
c
, (9.15)
tan θ =
a
b
. (9.16)
9.4. TRIGONOMETRIJA 335
Kao ˇcetvrta funkcija se ˇcesto definiˇse i kotangens (cot) kao reciproˇcna vred-
nost tangensa, odnosno
cot θ =
1
tan θ
=
b
a
. (9.17)
Na osnovu ovih relacija se takodje vidi da vaˇzi
tan θ =
sin θ
cos θ
.
Ukoliko se podje od relacije izmedju kvadrata kateta i kvadrata hipotenuze,
odnosno od Pitagorine teoreme
a
2
+ b
2
= c
2
,
dolazi se do osovnog trigonometrijskog identiteta
sin
2
θ + cos
2
θ = 1. (9.18)
Sa slike 9.6 se vidi da vaˇze slede´ce relacije
sin θ = cos(90
o
−θ),
cos θ = sin(90
o
−θ),
cot θ = tan(90
o
−θ).
Vaˇzne osobine trigonometrijskoh funkcija su i:
sin(−θ) = −sin θ,
cos(−θ) = cos θ,
tan(−θ) = −tan θ.
Za bilo koji trougao (slika 9.7), vaˇze sinusna
a
sin α
=
b
sin β
=
c
sin γ
. (9.19)
i kosinusna
a
2
= b
2
+ c
2
−2bc cos α,
b
2
= c
2
+ a
2
−2ca cos β, (9.20)
c
2
= a
2
+ b
2
−2ab cos γ.
336 GLAVA 9. DODATAK
Slika 9.7: Proizvoljni trougao
teorema.
Neki vaˇzni trigonometrijski identiteti:
sin
2
θ + cos
2
θ = 1,
sin(2θ) = 2 sin θ cos θ,
cos(2θ) = cos
2
θ −sin
2
θ,
sin
2
θ
2
=
1
2
(1 −cos θ),
cos
2
θ
2
=
1
2
(1 + cos θ),
sin(α ±β) = sin αcos β ±cos αsin β,
cos(α ±β) = cos αcos β ∓sin αsin β.
9.5 Diferencijalni raˇcun
Ovu oblast matematike je uveo Njutn u cilju boljeg opisivanja fiziˇckih pojava.
Danas je nemogu´ce zaobi´ci njenu primenu u prouˇcavanju pojava iz mehanike,
termodinamike, molekularne fizike, elektriciteta, magnetizma, ...
Izvod funkcije y = y(x) po promenljivoj x, se definiˇse kao graniˇcna
vrednost odnosa priraˇstaja funkcije ∆y = y(x + ∆x) − y(x) i priraˇstaja
∆x promenljive x, kada ∆x teˇzi nuli
dy
dx
= lim
∆x→0
∆y
∆x
= lim
∆x→0
y(x + ∆x) −y(x)
∆x
, (9.21)
gde su ∆y i ∆x definisani kao ∆x = x
2
−x
1
i ∆y = y
2
−y
1
(Slika 9.8.).
9.5. DIFERENCIJALNI RA
ˇ
CUN 337
Slika 9.8:
Ukoliko je funkcija zadata izrazom y(x) = ax
n
, gde je a konstanta a n
bilo koji ceo broj ili razlomak, njen izvod je
dy
dx
= nax
n−1
. (9.22)
Primer d1. Neka je funkcija y(x) data izrazom
y(x) = ax
3
+ bx + c,
gde su a i b konstante. Priraˇstaj funkcije za priraˇstaj promenljive x za ∆x
se moˇze dobiti na osnovu
y(x + ∆x) = a(x + ∆x)
3
+ b(x + ∆x) + c,
odnosno
y(x + ∆x) = a(x
3
+ 3x
2
∆x + 3x∆x
2
+ ∆x
3
) + b(x + ∆x) + c,
∆y = y(x + ∆x) −y(x) = a(3x
2
∆x + 3x∆x
2
+ ∆x
3
) + b∆x.
Zamena ovog izraza u izraz (9.21) daje
dy
dx
= lim
∆x→0
∆y
∆x
= lim
∆x→0
[(3ax
2
+ 3x∆x + ∆x
2
) + b]
dy
dx
= 3ax
2
+ b.
338 GLAVA 9. DODATAK
9.5.1 Osobine izvoda
Izvod proizvoda dve funkcije. Ako je funkcija f(x) proizvod dve funkcije,
recimo g(x) i h(x), izvod funkcije f(x) je
d
dx
f(x) =
d
dx
[g(x)h(x)] =
dg
dx
h + g
dh
dx
. (9.23)
Izvod zbira dve funkcije. Ako je funkcija f(x) jednaka zbiru dve funkcije,
izvod njihovog zbira je jednak zbiru njihovih izvoda
d
dx
f(x) =
d
dx
[g(x) + h(x)] =
dg
dx
+
dh
dx
. (9.24)
Izvod sloˇzene funkcije. Ako je f(x) i x = g(z), odnosno y = f[g(z)], izvod
funkcije y po nezavisnoj promenljivoj z (dy/dz) je
dy
dz
=
dy
dx
dx
dz
. (9.25)
Drugi izvod. Drugi izvod funkcije y u odnosuu na x je jednak izvodu
funkcije dy/dx po x (prvi izvod prvog izvoda). To se obiˇcno piˇse kao
d
2
y
dx
2
=
d
dx

dy
dx

. (9.26)
Primer di2. Odrediti izvod funkcije y = x
3
/(x + 1)
2
po x.
Reˇsenje. Ako se ova funkcija zapiˇse u obliku y = x
3
(x + 1)
−2
i primeni
jednaˇcina (9.23), dobija se
dy
dx
=
d(x
3
)
dx
(x + 1)
−2
+ x
3
d((x + 1)
−2
)
dx
= 3x
2
(x + 1)
−2
+ x
3
(−2)(x + 1)
−3
,
odnosno
dy
dx
=
3x
2
(x + 1)
2

2x
3
(x + 1)
3
.
Primer di3. Pokazati da je izvod koliˇcnika dve funkcije
d
dx
¸
g(x)
h(x)
¸
=
h
dg
dx
−g
dh
dx
h
2
.
9.5. DIFERENCIJALNI RA
ˇ
CUN 339
Reˇsenje. Najpre treba koliˇcnik funkcija zapisati kao proizvod gh
−1
pa
onda primeniti formule (9.22) i (9.23):
d
dx

g
h

=
d
dx
(gh
−1
) =
dg
dx
h
−1
+ g
d(h
−1
)
dx
=
dg
dx
h
−1
−gh
−2
dh
dx
odakle se sredjivanjem dobija traˇzeni izraz.
9.5.2 Izvodi nekih funkcija
da
dx
= 0
d
dx
ax
n
= nax
n−1
,
d
dx
e
ax
= ae
ax
,
d
dx
sin ax = a cos ax,
d
dx
cos ax = −a sin ax,
d
dx
tan ax =
a
cos
2
ax
,
d
dx
cot ax = −
a
sin
2
ax
,
d
dx
ln ax =
1
x
.
9.5.3 Razvoj u red nekih funkcija
(a + b)
n
= a
n
+
n
1!
a
n−1
b +
n(n −1)
2!
a
n−2
b
2
+· · · ,
(1 + x)
n
= 1 + nx +
n(n −1)
2!
x
2
+· · · ,
340 GLAVA 9. DODATAK
e
x
= 1 + x +
x
2
2!
+
x
3
3!
+· · · ,
ln(1 ±x) = ±x −
1
2
x
2
±
1
3
x
3
−· · · ,
sin x = x −
x
3
3!
+
x
5
5!
−· · · ,
cos x = 1 −
x
2
2!
+
x
4
4!
−· · · ,
tan x = x +
x
3
3
+
2x
5
15
+· · · , |x| <
π
2
.
Za male vrednosti argumenta, odnosno za x << 1, vaˇze slede´ci aproksi-
mativni izrazi
4
(1 + x)
n
≈ 1 + nx, sin x ≈ x,
e
x
≈ 1 + x, cos x ≈ 1,
ln(1 ±x) ≈ ±x, tan x ≈ x.
9.6 Integralni raˇcun
Integraljenje neke funkcije je operacija koja je inverzna operaciji diferenci-
ranja odnosno traˇzenja izvoda funkcije. To se lepo vidi na primeru funkcije
f(x) = 3ax
2
+ b, (9.27)
koja se, kao ˇsto smo videli u primeru d1, dobija kao rezultat diferenciranja
funkcije
y(x) = ax
3
+ bx + c.
U tom smislu izraz (9.27) moˇze da se napiˇse kao f(x) = dy/dx odakle for-
malno sledi da vaˇzi
dy = f(x)dx = (3ax
2
+ b)dx.
Iz ove relacije sledi da se funkcija y dobija ”sumiranjem” po svim vrednostima
funkcije x (y se dobija sabiranjem njenih malih promena odnosno diferencijala
dy koje su preko ove relacije u vezi sa diferencijalima nezavisne promenljive
4
Za trigonometrijske funkcije ovo znaˇci da je x ≤ 0, 1 rad.
9.6. INTEGRALNI RA
ˇ
CUN 341
x). U matematici se ovakva operacija naziva integraljenje i zapisuje na slede´ci
naˇcin
y(x) =

f(x)dx.
Za gore razmatranu funkciju (9.27), ovaj integral daje
y(x) =

(3ax
2
+ b)dx = ax
3
+ bx + c,
gde se c naziva konstantnom integracije. Ovakav integral se naziva neodred-
jeni integral jer njegova vrednost zavisi od izbora konstante c.
U opˇstem sluˇcaju, neodredjeni integral I(x), funkcije f(x) se definiˇse
kao
I(x) =

f(x)dx,
gde je f(x) integrand ili podintegralna funkcija za koju mora da vaˇzi da je
f(x) = dI(x)/dx, pri ˇcemu se I(x) naziva primitivna funkcije funkcije f(x).
Za neprekidnu funkciju f(x), ukoliko se znaju mogu´ce vrednosti nezav-
isne promenljive x, integral moˇze da se shvati kao povrˇsina ispod krive koja
predstavlja grafik funkcije f(x) i x ose, izmedju odredjenih vrednosti x
1
i x
2
(slika 9.9.).
Slika 9.9:
Uska pravougaona osenˇcena vrednost ima povrˇsinu jednaku f(x
i
)∆x
i
.
Ukoliko saberemo sve takve elemente od x
1
do x
2
dobili bi pribliˇznu vrednost
342 GLAVA 9. DODATAK
povrˇsine ispod krive f(x). A ukoliko uzmemo graniˇcnu vrednost ove sume
za ∆x
i
→ 0, dobili bi pravu vrednost povrˇsine izmedju ove krive i x ose za
vrednost nezavisne promenljive izmedju vrednosti x
1
i x
2
, odnosno
Povrˇsina = lim
∆x
i
→0
¸
i
f(x
i
)∆x
i
=

x
2
x
1
f(x)dx. (9.28)
Integrali ovog tipa se nazivaju odredjeni integrali.
U praksi se ˇcesto sre´cemo sa integralima oblka

x
n
dx =
x
n+1
n + 1
+ c, (n = −1). (9.29)
Rezultat integracije je jasan i lako proverljiv. Dovoljno je izvrˇsiti diferen-
ciranje desne strane ove jednakosti i videti da se kao rezultat zaista dobija
podintegralna funkcija f(x) = x
n
. Ukoliko su granice integrala definisane,
integral postaje odredjen i ima vrednost

x
2
x
1
x
n
dx =
x
n+1
2
−x
n+1
1
n + 1
, (n = −1). (9.30)
To je posledica jednog opˇstijeg pravila za odredjeni integral koje glasi

x
2
x
1
f(x)dx = I(x)|
x
2
x
1
= I(x
2
) −I(x
1
). (9.31)
Primer ii1.
1.

a
0
x
2
dx =
x
3
3
|
a
0
=
a
3
3
.
2.

b
0
x
3/2
dx =
x
5/2
5/2
|
b
0
=
2
5
b
5/2
.
3.

5
3
xdx =
x
2
2
|
5
3
=
5
2
−3
2
2
= 8.
9.6.1 Parcijalna integracija
ˇ
Cesto je za reˇsavanje integrala zgodno primeniti metodu parcijalne integracije
u kojoj se u osnovi koristi osobina diferencijala proizvoda dve funkcije
d(uv) = udv + vdu,
9.6. INTEGRALNI RA
ˇ
CUN 343
odakle je

udv = uv −

vdu, (9.32)
gde je potrebno izabrati u i v na naˇcin pogodan da se polazni sloˇzeni integral
svede na neki prostiji.
ˇ
Cesto je pri reˇsavanju nekih integrala potrebno pri-
meniti ovaj postupak viˇse puta. Na primer, integral

x
2
e
x
dx se moˇze reˇsiti
primenom parcijalne integracije dva puta. Ukolio u prvom koraku uzmemo
da je u = x
2
a dv = e
x
dx (odavde je v = e
x
), na osnovu formule (9.32) se
dobija

x
2
e
x
dx =

x
2
d(e
x
) = x
2
e
x

2xe
x
dx
Za reˇsavanje integrala u drugom sabiru desne strane zgodno je u narednom
koraku uzeti da je u = x i v = e
x
, ˇsto dovodi do

xe
x
dx = xe
x

e
x
dx = xe
x
−e
x
.
Na osnovu ovoga je traˇzeni integral

x
2
e
x
dx = x
2
e
x
−2xe
x
+ 2e
x
+ c.
9.6.2 Totalni diferencijal
Druga korisna metoda je metoda totalnog diferencijala koja se sastoji u
uvodjenju takve smene da diferencijal nezavisne promenljive postane zapravo
diferencijal podintegralne funkcije. Da bi pokazali kako se ova metoda pri-
menjuje razmotrimo slede´ci integral
I(x) =

cos
2
x sin xdx.
On moˇze da se napiˇse u obliku

cos
2
x sin xdx = −

cos
2
xd(cos x),
odakle je logiˇcno da treba uvesti smenu y = cos x, koja daje

cos
2
x sin xdx = −

y
2
dy,
ˇsto je integral koji se elementarno reˇsava i ima vrednost −y
3
/3+c. Povratak
na izvornu promenljivu daje vrednost polaznog integrala

cos
2
x sin xdx = −
cos
3
x
3
+ c.
344 GLAVA 9. DODATAK
9.6.3 Integrali nekih funkcija
Slede nedoredjeni integrali nekih funkcija. U rezultat integracije treba dodati
i proizvoljnu konstantu.

x
n
dx =
x
n+1
n + 1
, n = 1,

dx
x
= ln x,

dx
ax + b
=
1
b
ln(a + bx),

xdx
ax + b
=
x
b

a
b
2
ln(a + bx),

dx
x(x + a)
= −
1
a
ln x + ax,

dx
(a + bx)
2
= −
1
b(a + bx)
,

dx
a
2
+ x
2
=
1
a
arctan
x
a
,

dx
a
2
−x
2
=
1
2a
ln
a + x
a −x
, (a
2
−x
2
> 0),

dx
x
2
−a
2
=
1
2a
ln
x −a
x + a
, (x
2
−a
2
> 0),

xdx
a
2
±x
2
= ±
1
2
ln(a
2
±x
2
),

dx

a
2
−x
2
= arcsin
x
a

e
ax
dx =
1
a
e
ax
,

axdx = x ln ax −x,
9.6. INTEGRALNI RA
ˇ
CUN 345

xe
ax
dx =
e
ax
a
2
(ax −1),

dx
a + be
cx
=
x
a

1
ac
ln(a + be
cx
),

sin axdx = −
1
a
cos ax,

cos axdx =
1
a
sin ax,

tan axdx =
1
a
ln(cos ax),

cot axdx =
1
a
ln(sin ax),

sin
2
axdx =
x
2

sin 2ax
4a
,

cos
2
axdx =
x
2
+
sin 2ax
4a
,
9.6.4 Neki odredjeni integrali


0
x
n
e
ax
dx =
n!
a
n+1
,
I
0
=


0
e
−ax
2
=
1
2

π
a
,
I
1
=


0
xe
−ax
2
=
1
2a
,
I
2
=


0
x
2
e
−ax
2
= −
dI
0
da
=
1
4

π
a
3
,
I
3
=


0
x
3
e
−ax
2
= −
dI
1
da
=
1
2a
2
,
346 GLAVA 9. DODATAK
I
4
=


0
x
4
e
−ax
2
=
d
2
I
0
da
2
=
3
8

π
a
5
,
I
5
=


0
x
5
e
−ax
2
=
d
2
I
1
da
=
1
a
3
,
.
.
.
I
2n
=


0
x
2n
e
−ax
2
= (−1)
n
d
n
I
0
da
n
,
I
2n+1
=


0
x
2n+1
e
−ax
2
= (−1)
n
d
n
I
1
da
n
.
Literatura
[1] Halliday, Resnick, Walker, Fundamentals of Physics, 7
th
Edition, Wiley,
2005.
[2] Paul Peter Urone, College Physics, Brooks/Cole Publishing Company,
1978
[3] Serway and Jewet, Physics for Scientists and Engineers, 6th edition, ...
[4] S. E. Friˇs, A. V. Timorjeva, Kurs opˇste fizike, I, II i III, Beograd, Zavod
za izdavanje udˇzbenika, 1970.
[5] N. N., Berklijevski kurs fizike, Zagreb,
ˇ
Skolska knjiga, 1970.
[6] A. N. Matveev, Kurs opˇste fizike. Mehanika, Moskva, Oniks 21 vek,
2003.
[7] Kalasnjikov, Smondirev, Osnovi fiziki I i II, Drofa, Moskva, 2003
[8] Benjamin Crowell, Newtonian Physics, www.lightandmatter.com
[9] Benjamin Crowell, Conservation Laws, www.lightandmatter.com
[10] Benjamin Crowell, Vibration nad Waves, www.lightandmatter.com
[11] David Morin, Introductory Classical Mechanics, with Problems and So-
lutions, Cambridge University Press, 2007.
[12] Ray d’Inverno, Introducing Einsten’s Relativity, Oxford University
Press, 1992.
[13] B. M. Javorskij, A. A. Pinskij, Osnovi fiziki I i II, Moskva, Fizmatlit,
2003.
347

2

ˇ SADRZAJ 2.9.1 Kinetiˇka energija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 2.9.2 Potencijalna energija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.9.3 Konzervativne i nekonzervativne sile . . . . . . . . . . 2.9.4 Konzervativne sile i potencijalna energija . . . . . . . . 2.9.5 Energijski dijagrami i stabilnost sistema . . . . . . . . 2.9.6 Ukupna mehaniˇka energija. Zakon odrˇanja energije . c z Teorema o kretanju centra masa . . . . . . . . . . . . . . . . . Odredjivanje poloˇaja centra masa krutih dela razliˇitog oblika z c 2.11.1 Centar masa krutog tela . . . . . . . . . . . . . . . . . Redukovana masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kretanje u centralnom polju sila. Problem dva tela . . . . . . 2.13.1 Centralno polje sila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.13.2 Problem dva tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kretanje tela promenljive mase. Reaktivno kretanje . . . . . . Kretanje u prisustvu sila otpora . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.15.1 Kretanje tela u prisustvu sile otpora proporcionalne brzini tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.15.2 Kretanje tela u prisustvu sile otpora proporcionalne drugom stepenu brzine tela . . . . . . . . . . . . . . . Rotaciono kretanje krutog tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.16.1 Kinetiˇka energija pri rotacionom kretanju . . . . . . . c 2.16.2 Izraˇunavanje momenata inercije krutih tela razliˇitog c c oblika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Numeriˇko modelovanje u dinamici ˇestice . . . . . . . . . . . c c 2.17.1 Ojlerov metod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Primeri i zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 54 57 58 60 63 65 67 67 71 73 73 76 78 81 82 84 85 85 86 92 93 94 105 105 112 114 119 121 123 128 129 130 132

2.10 2.11 2.12 2.13

2.14 2.15

2.16

2.17 2.18

3 Oscilacije 3.1 Prosto harmonijsko kretanje . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 Energija prostog harmonijskog oscilatora . . . . . . 3.1.2 Klatno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.3 Oscilovanje klipa u sudu sa idealnim gasom . . . . 3.1.4 Veza sa uniformnim kretanjem po kruˇnici . . . . . z 3.2 Priguˇene oscilacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . s 3.2.1 Koeficijent priguˇenja i period priguˇenih oscilacija s s 3.2.2 Faktor dobrote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Prinudne oscilacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Amplituda prinudnih oscilacija . . . . . . . . . . .

ˇ SADRZAJ 3.3.2 Rezonancija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Slaganje oscilacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Slaganje oscilacija istog pravca i istih frekvencija . 3.4.2 Slaganje oscilacija bliskih frekvencija (udari) . . . 3.4.3 Vektorski dijagram . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.4 Slaganja medjusobno normalnih oscilacija . . . . 3.4.5 Modulacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.6 Razlaganje oscilacija. Spektar . . . . . . . . . . . 3.5 Primeri i zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 132 133 133 134 136 138 143 143 148

4 Talasi 4.1 Osnovne veliˇine potrebne za opisivanje talasnog kretanja . . c 4.2 Pravac poreme´aja delova sredine . . . . . . . . . . . . . . . c 4.3 Jednodimenzionalni progresivni talas . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Puls koji se prostire na desno . . . . . . . . . . . . . 4.3.2 Brzina talasa na ˇici . . . . . . . . . . . . . . . . . . z 4.3.3 Refleksija i transmisija . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Sinusoidalni talasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 Energija i intenzitet talasa . . . . . . . . . . . . . . . 4.5 Talasna jednaˇina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 4.5.1 Transverzalni talas na zategnutoj ˇici . . . . . . . . . z 4.5.2 Longitudinalni talas u idealnom gasu . . . . . . . . . 4.5.3 Talasi u krutom telu . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6 Sferni i ravanski talasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.1 Doplerov efekat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7 Superpozicija talasa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.1 Superpozicija i interferencija sinusoidalnih talasa . . . 4.7.2 Stoje´i talasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 4.7.3 Uslovi formiranja stoje´eg talasa na ˇici ˇiji su krajevi c z c fiksirani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.4 Stoje´i talasi u vazduˇnim stubovima . . . . . . . . . c s 4.7.5 Stoje´i talasi u ˇipkama i na ploˇama . . . . . . . . . c s c 4.8 Maksvelove jednaˇine i elektromagnetni talasi . . . . . . . . c 4.8.1 Elektromagnenti talasi . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9 Primeri i zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

163 . 164 . 166 . 168 . 169 . 170 . 173 . 176 . 180 . 184 . 184 . 186 . 192 . 194 . 198 . 203 . 203 . 206 . . . . . . 209 213 216 218 220 222

. . . . . . . .11 Prostor Minkovskog. . . . . . . . . . .2 Primeri primene invarijantnog intervala . . . . . . 6 Kinematika specijalne teorije relativnosti 6. 6. . . . . . . . . .1 Tipovi intervala . . . . . . c 6. . . . . . . .10 Primeri i zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . 6. . . s 6. . . . . . . . . . . . .5. . . . . . 6. 232 . . . 6. . . . . . . . . . . . 234 .2 Relativistiˇka energija . . . . . 6. . . . .4 Transformacija impulsa i energije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Grafici u prostor-vremenu . . . . . . . . .8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6. 6. . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Dinamika specijalne teorije relativnosti 7. . 303 . . . . . . . . . . 6. c 5. . .7.6 Osnovne kinematiˇke posledice Lorencovih transformacija c 6. . . . .2 Vektori u prostoru Minkovskog . . . . . . . . . . .3 4-vektor brzine . . . . . . . . . . . . . . . . . . z 6. . . c 6. . . . . . . . . 245 246 250 254 256 257 259 268 271 274 275 275 275 277 278 279 280 280 281 281 281 301 301 5 Analitiˇka mehanika c 5. . .7. . . 311 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . .1 Elementi analitiˇke mehanike . . .8 Prostor Minkovskog . 6. . .2 Majkelson-Morlijev eksperiment . . . . . 303 . . . 6. . . . . . . . . . . . 240 . 312 . . 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . 234 . . . . .3 4-vektor impulsa . . . . . . . . . .1 Istovremenost u Ajnˇtajnovoj relativnosti . . . . . . . . . . . . . .4. 6. . . . . . . . . . 6.9 Relativistiˇki zakon sabiranja brzina . .4 Klasiˇna mehanika i granice njene primenljivosti .4 ˇ SADRZAJ 231 . . . . . . . . . . . . . . . . . .8. z 5. .7 Interval . 6. .4. . . . . . . . . . . .1 Brzina svetlosti i zakon sabiranja brzina . Interval . . . . . .2 Ojler-Lagranˇeve jednaˇine . . . .2 Dilatacija vremena . . . . c 7. . . . . . . . . . . . . z c 5. . 6.1 Lorencove transformacije . . . . . . . . s 6. . . . .3 Ajnˇtajnov princip relativnosti .4. . . . . . . . . . .1 Simetrije prostora i vremena. . . .2 Relativistiˇki zakon sabiranja brzina . c 5. . 5. . 6. . . . . . .4 Posledice specijalne teorije relativnosti . .1 Relativistiˇki izraz za impuls i II Njutnov c 7. . . 241 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 Fazni prostor . . . .8. .5. . . . . . . . . . . zakon .12 Matrica Lorencovih transformacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306 . 4-vektori. . . . . . . . . . . . . . 237 . . . . . . . .5 Osobine prostora i vremena u klasiˇnoj mehanici i njihova veza c sa zakonima odrˇanja .5 Lorencove transformacije .3 Kontrakcija duˇina . . . . . . . . . .

9. . 319 8. . . . . . . . . Standardni kosmoloˇki s model . . . . .4 Neki odredjeni integrali . . . . . . . .1 Kretanje ˇestice u polju konstantne sile .ˇ SADRZAJ 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8. . kosmologija. . .1 Osobine izvoda . . . . . . . . . . . . . . Energija veze . . . . . . 324 8. . . . . . . . . . . . . . .6.5. . . . . . . . . . . . . c 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327 329 329 330 331 334 336 338 339 339 340 342 343 344 345 . . . . . . . . . . 324 8. . . . . . . .2 Algebra . . .2. c 9. .2 Linearne jednaˇine . . . . . . . . . . .1 Dimenziona analiza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Princip ekvivalentnosti .1 Parcijalna integracija . . . Granica izmedju Njutnove i relativistiˇke dinamike c 7.6 Integralni raˇun .7 Gravitacioni talasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 7. . . . . . . . 325 . . . . . . . . . . c . . . .2 Izvodi nekih funkcija . . . . 324 8. . . . . .6. . . . . . . . . . . 9. . . 319 8. . . . . . . . 9. . . . . . . . . . . . .7 7. . . . . . . . 5 312 312 312 314 316 8 Opˇta teorija relativnosti s 319 8. . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Funkcionalna zavisnost sile otpora sredine pri kretanju tela kroz nju . . . . . . . . . . . . .5. .6. 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324 8. . . . . . . 322 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Trigonometrija . . . . . .5. . . . . . . . .3 Geometrija . . . . . . . . . . . . . . . 9. . . . . . . . . . . . . .6 7. . 325 . .4 Gravitaciono polje i geometrija . . . . . . . . . . . . 9.3 Dilatacija vremena . . . .5 Zakrivljenje prostora . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . 9. . . .6 Tri potvrde OTR . .3 Razvoj u red nekih funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324 9 Dodatak 9. . . . .8 Veza mase i energije . . . . . 324 8.1. .1 Neke vaˇne formule . . . . . . . .9 Granice primenljivosti OTR . . . . . . Relativnost i elektromagnetizam . . .8 Primena OTR na Vasionu. . . . . . c 9. . . .5 Diferencijalni raˇun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 Integrali nekih funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Neinercijalni sistemi reference . . 9. . . . . . 9. . . . 9. . . . . . . . . . . . . . . 9. . . . . . z 9. .2 Totalni diferencijal . . . . . . . . . .

6 ˇ SADRZAJ .

Osnovu takozvane klasiˇne1 ili njutnovske dinamike ˇine tri zakona koja je pre viˇe od tri stotine c c s godina formulisao Isak Njutn. Dva glavna pojma . kako se drugaˇije kaˇe. U specijalnoj teoriji relativnosti (STR).Glava 2 Dinamika U prethodnoj glavi kretanje je opisivano preko veliˇina kao ˇto su pomeraj. godine.specijalnom teorijom relativnosti i kvantnom mehanikom. Smatralo se da je. To je dovelo do formulisanja ”mehanike velikih brzina” ili.fiziˇke veliˇine koje u vezi s tim treba c c razmotriti su sile koje deluju na objekat i njegova masa. odnosno koje su puno manje od brzine svetlosti.nerelativistiˇke mehanike. z c Pitanja koja su u vezi sa uzajamnim delovanjem tela koja dovode do promene stanja kretanja nisu razmatrana. Jednaˇine relativistiˇke mehanike u s c c graniˇnom sluˇaju. prelaze c c u jednaˇine klasiˇne . Ipak. znaˇilo svesti je na mehaniˇke procese koji se pokoravaju Njutnovim zac c konima. Ova nova mehanika. c s brzina. Na taj naˇin je njutnova c c c c Pod terminom klasiˇna dinamika misli se na dinamiku makroskopskih tela koja se c kre´u brzinama koje nisu jako velike. relativistiˇke mehanike. objasniti neku fiziˇku poc c javu. nije c z c medjutim poniˇtila njutnovu mehaniku. podvrgnute su radikalnom razmatranju njutnovske predstave o prostoru i vremenu. Te ˇinjenice su uspeˇno objaˇnjene c c s s novim teorijama . c 1 33 . za brzine male u poredjenju sa brzinom svetlosti. U ovoj glavi ´e biti upravo razmatrano ono c ˇto izaziva izmene u stanju kretanja ˇestice a oblast fizike koja se time bavi s c se zove dinamika. sa razvojem nauke su otkrivene nove ˇinjenice koje nisu mogle c da se uklope u okvire postoje´e teorije. odnosno traˇen je oblik zavisnosti ovih veliˇina od vremena. Njutnovi zakoni nastali su uopˇtavanjem ves likog broja eksperimentalnih rezultata. koju je formulisao Albert Ajnˇtajn s 1905. ubrzanje. Mehanika bazirana na njima je nakon formulisanja postigla tako velike uspehe da su mnogi fiziˇari XIX veka bili c ubedjeni u njenu svemogu´nost.

medjutim ne izazivaju uvek promene u stanju kretanja. da bi s c c se odrˇalo uniformno kretanje nekog objekta. jeste prema tome c mehanika tela velikih (u poredjenju sa masom atoma) masa.1 Sile Verovatno svako ima. Analogna je c situacija i sa odnosom klasiˇne i kvantne mehanike koja je nastala dvadesetih c godina proˇlog veka kao rezultat razvoja fizike atoma. Sliˇno. kada bacimo ili udarimo loptu mi delujemo ustc vari nekom silom na nju. njih treba shvatati kao fiziˇke veliˇine (fiziˇku veliˇinu) koje telu saopˇtavaju odredjeno ubrzanje. koja se kre´i relativno malim c (u poredjenju sa brzinom svetlosti) brzinama. bazirana na Njutnovim zakonima. kao i ranije. Iz toga sledi da c c je i u ovom sluˇaju njutnova mehanika na odredjen naˇin sadrˇana u novoj c c z 2 kvantnoj mehanici. dok sedite i ˇitate ovu knjigu. na vas deluje gravc itaciona sila a vaˇe telo svejedno ostaje i dalje nepokretno. U ovim primerima pojam sila je u vezi sa nekom miˇi´nom aktivnoˇ´u i sa odredjenim promenama u stanju kretanja nekog sc sc drugog tela na koje se deluje. c 2 . ˇto znaˇi da se njegova brzina svakog momenta menja. Njutn je na ovo i sliˇna pitanja odgovorio tako c ˇto je oznaˇio silu kao uzrok promene brzine objekta. DINAMIKA mehanika ustvari sadrˇana u ajnˇtajnovoj i sluˇi. telu se s s c saopˇtava ubrzanje koje je rezultat ukupnog delovanja svih sila. nema potrebe za postojanjem z sile. nakon formulisanja njutnove c mehanike. nije poniˇtio klasiˇnu mehaniku ve´ je samo ukazao na njenu ograniˇenost u s c c c pogledu primene. 2. c c c c s ˇ Sta se deˇava kada viˇe sila deluje na telo? U tom sluˇaju. ose´aj z c za pojam sile.nekvantne mehanike. Jednaˇine kvantne s c mehanike takodje u graniˇnom sluˇaju (za tela ˇije mase znatno prevazilaze c c c mase atoma) daju jednaˇine klasiˇne .3 Kako promene u brzini tela nastaju delovanjem sila. Na primer. mi ustvari delujemo silom na njega. makar po pravcu.34 GLAVA 2. Kada sabers emo vektorski sve sile koje deluju na telo onda se dobija takozvana rezultuju´a c Ova analiza pokazuje da dalji razvoj nauˇne misli. Na taj naˇin. Kada odgurnemo prazan tanjir od sebe. Moˇemo takodje da se zapitamo da li je naˇin kretanja Meseca oko Zemlje z c izazvan delovanjem neke sile. Klasiˇna mehanika. Takodje. 3 Brzina kojom se kre´e Mesec nije konstantna jer se on kre´e po zakrivljenoj putanju c c oko Zemlje. za opisivanje z s z kretanje tela ˇija je brzina znatno manja od brzine svetlosti. Sile. u skladu sa iskustvima iz svakodnevnog ˇivota. Ove s c promene u brzini upravo izaziva Zemlja deluju´i gravitacionom silom na njega. ukoliko s pokuˇamo da odgurnemo neku veliku stenu ili zid ku´e verovatno ne´emo s c c uspeti u tome iako sve vreme delujemo silom na dati objekat.

4 Prostom analizom delovanja tela u prirodi se prime´uje da ima jako puno c sila pa se moˇe postaviti pitanje da li se mogu nekako klasifikovati kao i da li z moˇda medju njima ima odredjen broj osnovnih u smislu da sve ostale mogu z da se svedu na njih. c pri ˇemu nema direktnog kontakta tela koja interaguju. ukoliko je njihova rezultanta jednaka nuli.6 bili zbunjeni idejom da tela mogu da deluju c jedna na druga a da nisu u kontaktu. Ako dovoljno jako povuˇemo stacionarna kolica c c da savladamo silu trenja izmedju njih i podloge. ukoliko se njihovo s delovanje medjusobno poniˇtava. Kada rukom povuˇemo (dovoljno jako) oprugu prikaˇenu drugim krajem c c o npr. uokvireno isprekidanom linijom. c Ako ˇutnemo nogom fudbalsku loptu. uspe´emo da ih pokrenemo.1. prvo ´emo je usled udarca deformisati a s c onda i naterati da se kre´e. nauˇnici su. imaju veoma kratak domet.1: Neki primeri kontaktnih sila. putem odredjenih posrednika. Da bi se prevaziˇao taj. c Kroz istoriju. s Slika 2. U svim sluˇajevima sila deluje na c telo. ispostavilo s Na osnovu ovoga je jasno da moˇe da se desi da se brizna tela ne menja ˇak i kad z c na njega deluje viˇe sila.5 Drugi uobiˇajen primer za silu ˇije se delovanje prenosi putem polja je c c elektriˇna sila kojom jedno naelektrisano telo deluje na drugo. Tre´i primer je delovanje c magnetne ˇipke na komad gvoˇdja. SILE 35 sila. Druga klasa sila su sile koje deluju na objekte preko odgovaraju´eg polja. s z c 6 Ukljuˇuju´i Njutna. Gravitaciona sila je c primer takve sile. odgovorna je za egzistenciju i kretanje tela u z naˇem planetnom sistemu a moˇe se re´i i da dominira u celom kosmosu. Svi ovi primeri su primeri klase sila pod nazivom c kontaktne sile. Sile koje drˇe na okupu ˇestice koje ˇine s z z c c atomsko jezgro su takodje sile koje deluju preko odgovaraju´eg polja ali. za c razliku od ostalih pobrojanih. zid razvu´i cemo je. c c 4 . obzirom da se deˇavaju prilikom kontakta dva objekta. tj.2. To mogu biti c na primer elektron i proton u atomu vodonika. One su interakcija koja je dominantna kada se ove ˇestice nalaze na rastojanju reda 10−15 m. s 5 Gravitaciona sila nas drˇi na Zemlji.

kada se objekat 1 nadje u prostoru u nekoj taˇki P blizu objekta 2. U skladu sa tim pristupom. Odgovarraju´e c sile putem svojih polja deluju na isprekidano uokvirena tela. Analogno tome. z U okviru klasiˇne fizike se sre´emo samo sa gravitacionim i elektromagc c netnim silama.) je uveo pojam polja. Poslednje dve. kaˇe se da objekat 1 interaguje sa objektom 2 (npr. Majkl Faradej (1791-1867. Ukoliko se radi o masivnim i naelektrisanim telima onda ona u prostoru oko sebe stvaraju gravitaciono. Treba imati u vidu da razlika izmedju kontaktnih sila i sila ˇije se deloc vanje prenosi putem polja nije tako oˇtra kao ˇto bi moglo da se pomisli na s s osnovu napred izloˇenog. i magnetno polje. c c 7 . DINAMIKA Slika 2. c z gravitaciono) preko polja koje postoji u taˇki P kreirano od strane objekta c 2. c medjutim imaju veze sa medjumolekularnim interakcijama koje imaju elektromagnetnu prirodu pa se prema tome svode na ovaj tip interagovanja.36 GLAVA 2. kao i sa silama trenja i elastiˇnim silama. Gravitacione i elektromagnetne su pak fundamentalne interakcije jer ne mogu da se svedu na neke druge. a ako se kre´u. konceptualni problem. oba objekta kreiraju odgovaraju´a polja c 7 u prostoru oko sebe. u taˇki u kojoj se nalazi objekat 2 takodje postoji polje c koje kreira objekat 1. U realnosti. elektriˇno. Osim ovih dveju fundamentalnih interakcija postoje joˇ dve i to: jaka s nuklearna sila koja deluje izmedju subatomskih ˇestica i slaba nuklearna sila c koja se ispoljava prilikom odredjenih radioaktivnih raspada. se.2: Neki primeri sila koje deluju posredstvom polja.

Drugim reˇima svi sistemi reference su kinec matiˇki ekvivalentni. Na pojave koje se deˇavaju u takvom sistemu reference.2. izbor referentnog sistema u s okviru kinematike nije bitan. prvi Njutnov zakon ne vaˇi u z svim sistemima reference. Naime. PRVI NJUTNOV ZAKON. Iako to do sada nije posebno naglaˇavano. Telo koje se nalazi u takvom stanju se naziva slobodnim telom a kretanje slobodnim kretanjem ili kretanjem po inerciji. Ako ˇelimo da utvrdimo da li u nekom delu prostora deluje elektromagz netna sila potrebno je u taj deo prostora uneti neko naelektrisanje na osnovu ˇijeg ponaˇanja moˇemo da zakljuˇimo postoje li ili ne ove sile. Sa gravitacionim silama situacija je malo drugaˇija . Da li u prirodi postoje takva (slobodna) tela? Odgovor glasi ne. c U dinamici to medjutim nije tako. INERCIJALNI SISTEMI REFERENCE37 Jake i slabe sile su takozvane kratkodometne (ovo znaˇi da je ”lako” c osloboditi se njihovog delovanja-treba se samo udaljiti od izvora te sile). Takodje je c s z c dobro poznato da se one mogu eliminisati takozvanim ”Faradejevim kavezom”. tj. koja ne interaguju sa c drugim telima. ispoljavaju se na rastojanjima manjim od 10−12 cm. sve dok ga dejstvo drugih tela ne primora da promeni to stanje. Slobodna tela su fiziˇka apstrakcija.2. prelaskom u sistem reference koji ”slobodno pada” u gravitacionom polju. Moˇemo medjutim da se zapitamo koji bi to bio c z kriterijum da utvrdimo da li je telo slobodno ili ne? Odgovor koji se name´e c je da je reˇ o telima koja nisu pod dejstvom sila. Inercijalni sistemi reference Prvi Njutnov zakon se moˇe formulisati na slede´i naˇin: Svako telo nalazi z c c se u stanju mirovanja ili ravnomernog pravolinijskog kretanja.2 Prvi Njutnov zakon. c 2. Medjutim zahvaljuju´i ˇinjenici da one svim telima s c c saopˇtavaju jednako ubrzanje.naime one se.8 Sistemi reference u kojima vaˇi I Njutnov zakon se z 8 Da bi se u ovo uverili dovoljno je da zamislimo dva sistema reference koji se. u princ cipu. jedan u . eliminacija gravitacionog polja se moˇe izvrˇiti s z s lokalno. ne mogu poniˇtiti. Elektromagnetne i gravitacione sile su pak dalekodometne i sa rastojanjem opadaju po zakonu obrnutih kvadrata. homogeno s gravitaciono polje ne utiˇe.

Ukoliko neko telo u odnosu na jedan od njih c miruje.1) dt Ovaj izraz ustvari kazuje da je brzina promene impulsa jednaka sili koja deluje na telo i to predstavlja II Njutnov zakon. DINAMIKA nazivaju inercijalnim. kre´u sa nekim ubrzanjem. c c 9 Sam zakon se naziva zakonom inercije.11 Ova jednaˇina koja predstavlja c matematiˇki izraz II Njutnovog zakona se naziva jednaˇinom kretanja tela c c ili osnovnom jednaˇinom dinamike. Sistemi reference u kojim I Njutnov zakon ne vaˇi se nazivaju neinercijalnim. u odnosu na drugi ´e se oˇigledno kretati sa nekim ubrzanjem. Bilo koji c sistem koji se kre´e pravolinijski i ravnomerno u odnosu na neki inercijalni c sistem je takodje inercijalan.38 GLAVA 2. usled interakcije sa drugim telima c njen impuls p = mv se menja (u izolovanom sistemu vaˇi zakon odrˇanja imz z pulsa). . (2. odnosno izrazom dp = F. moˇemo da se zapitamo kako izgleda jednaˇina ˇijim reˇavanjem se z c c s to moˇe dobiti? z Ako materijalna taˇka nije izolovana. 11 Drugim reˇima izvod impulsa materijalne taˇke po vremenu je jednak sili koja na nju c c deluje.3 Drugi Njutnov zakon u diferencijalnoj formi Prvi Njutnov zakon govori o tome ˇta se deˇava sa telom ukoliko na njega s s ne deluju sile (ili je njihova rezultanta jednaka nuli). od z c vremena. Kako opisati promenu impulsa u vremenu? Prirodno je za meru ˙ te promene uzeti njegov izvod po vremenu p = dp . z 10 Kao ˇto je naglaˇeno u prethodnom paragrafu ono ostaje u stanju mirovanja ili s s ravnomernog pravolinijskog kretanja. kojima opisujemo poloˇaj ˇestice. 2.9 Inercijalnih sistema ima beskonaˇno mnogo.10 Drugi Njutnov zakon daje odgovor na pitanje ˇta se deˇava sa telom ukoliko na njega deluje nenulta s s rezultuju´a sila. Ukoliko u nju zamenimo izraz za c odnosu na drugi. v) koju nazivamo silom koja daje meru te interakcije. Ta interakcija zaz visi od poloˇaja posmatranog tela u odnosu na druga a ponekad i od brzine z i moˇe da se opiˇe nekom funkcijom koordinata i brzina (ustvari relativne z s brzine datog tela i njegovog relativnog poloˇaja u odnosu na druga tela sa z kojima interaguje) F (r. Ono ˇto izaziva tu s dt promenu su interakcije posmatranog tela sa okruˇenjem. Imaju´i u vidu da se opisivanje kretanje u suˇtini svodi c c s na odredjivanje zavisnosti koordinata.

kao ˇto je ve´ viˇe puta napomenuto. dobija se brzina klatna a nalaˇenjem joˇ jednog izvoda. Oscilovanje harmonijskog klatna (za male elongacije) bez uraˇunavanja efekta trenja se moˇe opisati slede´im izrazom c z c x(t) = A cos 2πt = A cos ωt. ubrzanje z s x=− ˙ 12 2πA 2πt sin = −ωA sin ωt. s s c . (2.12 ovaj izraz moˇe da se piˇe i u slede´a dva vida: z s c m odnosno ma = F .5) dv = F. v)dt. c Osnovni zadatak mehanike se sastoji.4) iz kojih se vidi da je u tom sluˇaju proizvod mase tela i njegovog ubrzanja c jednak rezultuju´oj sili.6) (2. DRUGI NJUTNOV ZAKON U DIFERENCIJALNOJ FORMI impuls. (2.2. i izvrˇimo naznaˇeno diferenciranje.7) Ako se ovaj izraz diferencira jedan puta po vremenu. v) dt ˇije reˇenje je formalnog oblika c s p(t) = F (r.jedna je c c c da se masa tela menja sa vremenom zbog toga ˇto se menja koliˇina supstancije koja ˇini s c c telo (na primer raketa koja troˇi gorivo) a druga da se masa tela menja u toku promene s njene brzine.3. s c s u odredjivanju konkretnog oblika funkcije F (r. p = mv. dobija se s c dm dv v+m =F dt dt 39 (2. dt (2. v) i u reˇavanju na osnovu toga s dobijene diferencijalne jednaˇine c dp = F (r. ˇto se deˇava kada se telo kre´e velikom brzinom.3) P r i m e r.2) Za tela kod kojih masa ne zavisi od vremena (prvi sabirak jednak nuli). T (2. T T Dve su mogu´nosti da ovo bude sluˇaj i obe ´e naknadno biti razmotrene .

DINAMIKA cos 2πt = −ω 2 A cos ωt = −ω 2 x. u realnim uslovima. Sto se c tiˇe izraza za silu.4 Galilejev princip relativnosti Iz jednaˇine (2. Prostim ogledom se medjutim moˇe c z utvrdi da se proces ovakvog oscilovanja. Zadatak se ustvari sastoji u nalaˇenju formula koje daju vezu z Paˇljivi ˇitaoci ´e u ovome prepoznati Hukov zakon koji daje vezu izmedju veliˇine z c c c deformacije i intenziteta primenjene sile koja je izaziva. Veliˇina k koja se pojavljuje u ovim izrazima je poznata pod c c nazivom koeficijent elastiˇnosti ili krutost opruge. U svakom sluˇaju iz ovoga se vidi da drugi Njutnov zakon zavisi c od izbora sistema reference i da sasvim sigurno nije isti u sistemima koji se kre´u ubrzano.4) kojom se izraˇava drugi Njutnov zakon se vidi da ona nema c z isti vid u svakom sistemu reference iz prostog razloga ˇto ubrzanje nije isto s ˇ u sistemima reference koji se kre´u jedni u odnosu na druge ubrzano. Neka je poznato kretanje materijalne taˇke u odnosu na prvi c sistem. odnosno trenje. x (2. T Mnoˇenjem druge jednaˇine masom tela m i uvodjenjem oznake k = mω 2 z c ona postaje m¨ = −kx.40 x=− ¨ 2πA T 2 GLAVA 2. c Neka je sa S oznaˇen inercijalni sistem reference a sa S neki drugi inc ercijalni sistem koji se u odnosu na prvi kre´e translatorno konstantnom c brzinom V . x ˙ 13 . Postavlja se pitanje kako odrediti njeno kretanje u odnosu na drugi sistem kao i da li je ono u nekoj vezi sa kretanjem u odnosu na prvi sistem reference. sa vremenom gasi usled trenja-otpora vazduha. To naravno znaˇi da s c diferencijalna jednaˇina kojom opisujemo ovo kretanje nije kompletna i da joj se zapravo c mora dodati joˇ i ˇlan koji opisuje otpor sredine.13 odnosno istezanja opruge harmonijskog klatna.8) Uporedjivanjem ovog izraza sa II Njutnovim zakonom se vidi da je sila koja deluje na harmonijsko klatno oblika F = −kxex i da ona zavisi samo od elongacije. odnosno sredine u kojoj se vrˇi oscilovanje. Traˇena jednaˇina u tom s c z c sluv caju ima oblik m¨ = −kx − bx. 14 Taj rezultat je medjutim pribliˇan i vaˇi samo ukoliko istezanje opruge nije veliko z z (elastiˇna deformacija).14 2. on bi trebao da ima isti oblik jer zavisi samo od relativnog c poloˇaja i relativnih brzina a to su veliˇine koje ne zavise od izbora sistema z c reference.

2.4. GALILEJEV PRINCIP RELATIVNOSTI

41

izmedju koordinata (x , y , z ) koje opisuju kretanje taˇke u sistemu S sa c koordinatama (x, y, z) u sistemu S u datom momentu vremena.

Slika 2.3: Radi jednostavnosti ´emo pretpostaviti da su odgovaraju´e koordinatne c c ose medjusobno paralelne i da su oba koordinatna poˇetka bila na istom c mestu, tj. da su se sistemi potpuno poklapali u trenutku t = 0s. Osim toga, moˇe se smatrati da je brzina V paralelna x osi15 . z Neka se u momentu vremena t ˇestica naˇla u poloˇaju oznaˇenom sa c s z c M . Tada je OM = OO + O M . Za navedeno vreme, koordinatni poˇetak c drugog sistema je iz poloˇaja O preˇao u poloˇaj O , pri ˇemu je OO = V t , z s z c ˇto dovodi do relacije16 s r =r +Vt, t=t, (2.9)

gde su r i r vektori poloˇaja materijalne taˇke u jednom, odnosno drugom z c
Ove pretpostavke ne umanjuju opˇtost zakljuˇaka koji ´e slediti, zato ˇto prelaz na s c c s opˇte formule moˇe da se izvrˇi dopunskom translacijom koordinatnog poˇetka (u neku s z s c drugu taˇku) i rotacijom koordinatnih osa. c 16 Vreme u njutnovoj mehanici je apsolutno.
15

42

GLAVA 2. DINAMIKA

sistemu reference. Projekcije ovog izraza na koordinatne ose su: x=x +Vt, y=y, z=z, t=t. (2.10)

Odgovaraju´a inverzna transformacija je c r =r−Vt, odnosno x = x − V t, y = y, z = z, t = t. (2.12) Ove formule predstavljaju reˇenje postavljenog zadatka. One se zovu Galiles jeve transformacije. Formulama za transformaciju prostornih koordinata je pridruˇena i formula t = t da bi se eksplicitno istakla ˇinjenica da je u nerelz c ativistiˇkoj kinematici vreme apsolutno, tj. ne transformiˇe se pri prelasku c s iz jednog u drugi sistem reference. Diferenciranje izraza za Galilejeve transformacije jednom po vremenu17 daje dr dr = +V, (2.13) dt dt odnosno v =v +V, (2.14) gde je sa v, oznaˇena brzina materijalne taˇke u sistemu S, a sa v u sistemu c c S . Dobijena formula predstavlja takozvani nerelativistiˇki zakon sabiranja c brzina. Diferenciranjem ovog izraza joˇ jednom po vremenu, imaju´i u vidu da je s c brzina kretanja drugog sistema reference konstantna, dobija se dv dv = , dt dt odnosno a=a. (2.16) Ovde je a, ubrzanje materijalne taˇke u sistemu S, a a u sistemu S i ove c dve veliˇine su jednake u oba sistema reference. Drgugim reˇima ubrzanje je c c invarijantno u odnosu na Galilejeve transformacije. Kako je izraz za silu isti
17

t = t,

(2.11)

(2.15)

Kako je t = t onda je svejedno da li se izvodi traˇe po vremenu merenom iz S ili S . z

ˇ 2.5. KAUZALNOST KLASICNE MEHANIKE

43

u oba sistema reference moˇe da se zakljuˇi da je drugi Njutnov zakon ima z c isti oblik u oba sistema reference, tj. ma = F (2.17)

uz uslove da je a = a i F = F . Jednaˇine koje ostaju neizmenjene pri c prelasku od jednog sistema reference na drugi se nazivaju invarijantnim. Na taj naˇin, jednaˇine Njutnove mehanike su invarijantne u odnosu na Galilec c jeve transformacije. Iz ovog principa zapravo sledi potpuna ravnopravnost svih inercijalnih sistema reference. Da li iz ovoga moˇe da se zakljuˇi da jedno isto kretanje izgleda isto u svim z c sistemima reference? Odgovor je ne! Kretanje tela koja padne sa stola koji se nalazi u vagonu koji se kre´e jednoliko je pravolinijsko ako se gleda u odnosu c na vagon. To isto kretanje, ukoliko se gleda iz sistema reference koji je vezan za prugu je paraboliˇno iako su Njutnovi zakoni isti u oba sistema reference! c Zaˇto je to tako? Kretanje izgleda razliˇito jer je drugi Njutnov zakon (oss c novni zakon dinamike) izraˇen takozvanom diferencijalnom jednaˇinom koja z c sama po sebi nije dovoljna da se kretanje u potpunosti odredi. Da bi kretanje moglo da se odredi na jedinstven naˇin, ovim jednaˇinama moraju da c c se dodaju i takozvani poˇetni uslovi, tj. da se odredi poˇetni poloˇaj tela c c z i poˇetna brzina. Ovi podaci sluˇe da se, u toku procesa reˇavanja diferc z s encijalnih jednaˇina, pomo´u njih odrede konstante integracije koje se tom c c prilikom pojavljuju. U navedenom primeru diferencijalna jednaˇina je ista c u oba sistema reference ali su upravo poˇetni uslovi razliˇiti. U sistemu refc c erence vezanom za vagon, telo pada sa stola bez poˇetne brzine, tj. ona je c u tom sluˇaju jednaka nuli. U drugom sistemu reference, telo ima poˇetnu c c brzinu u horizontalnom pravcu i ona je jednaka brzini vagona.

2.5

Kauzalnost klasiˇne mehanike c

Vektorska jednaˇina kretanja, kojom se izraˇava II Njutnov zakon za materc z ijalnu taˇku ˇija masa se ne menja sa vremenom (2.4), se moˇe zapisati u c c z koordinatnoj formi kao m d2 x = Fx , dt2 m d2 y = Fy , dt2 m d2 z = Fz , dt2 (2.18)

ˇto ustvari predstavlja projekciju polazne jednaˇine m¨ = F na koordinatne s c r ose. Na taj naˇin je data jednaˇina (2.4) ekvivalentna trima skalarnim diferc c

22) Imaju´i u vidu ovaj rezultat. koja moˇe da se kre´e samo po pravoj liniji deluje duˇ tog c z c z pravca sila f konstantna i po intenzitetu i po pravcu.18 Da bi se lakˇe c s proanalazirala situacija i izvukli neki dovoljno opˇti zakljuˇi pretpostavimo s c da na ˇesticu. 2m f t + vi .18) za opisivanje c kretanja ˇestice nam je sada dovoljna samo prva (ukoliko x osu orijentiˇemo c s u smeru kretanja ˇestice) c d2 x m 2 = f.23) (2.18). (2. C1 = xi .21) 2m gde su C1 i C2 konstante integracije (lako je proveriti. izrazi za koordinatu i brzinu ˇestice u vremenc c skom trenutku t (2. s s c Medjutim.19) dt Nakon prve integracije po vremenu se dobija v= a nakon druge dx f = t + C1 dt m (2. DINAMIKA encijalnimi jednaˇinama (2.20) postaju x= odnosno v= 18 f 2 t + v i t + xi . Na ovom mestu valja uoˇiti da je broj konstanti koje se s s c pojavljuju u opˇtem reˇenju diferencijalne jednaˇine jednak njenom redu. (2. Umesto tri skalarne diferencijalne jednaˇine (2. Svaka od njih je drugog reda. ˇto dovodi do dveju algebarskih jednaˇina (u ovom s c sluˇaju trivijalnih) po nepoznatim konstantama c x= C2 = vi .24) Red diferencijalne jednaˇine je odredjen redom najviˇeg izvoda koji se pojavljuje u c s njoj . da bi reˇeje diferencijalne jednaˇine opisivalo konkretno kretanje s c kod koga je x(0) = xi i v(0) = vi . (2.44 GLAVA 2.21) i (2. m (2.20) f 2 t + C1 t + C2 . konstante integracije moraju da se odrede upravo iz tih uslova. Neka se ˇestica u c poˇetnom vremenskom trenutku nalazila u taˇi xi i neka je imala poˇetnu c c c brzinu vi . da je poslednja relacija najopˇtije reˇenje polazne diferencijalne jednaˇines s c opˇte reˇenje). neposredno zamenom.

KAUZALNOST KLASICNE MEHANIKE 45 Jednaˇina (2. Kako izraz za silu moˇe da zavisi od c x z poloˇaja tela. s U ovom sluˇaju se dobijaju.1 Reˇavanje osnovne jednaˇine Njutnove dinamike s c U cilju prostijeg zapisivanja ograniˇimo se u ovom delu na kretanje materic jalne taˇke u jednoj dimenziji.. kao ˇto smo videli. c Uopˇtenje na tri dimenzije. c 2.18) c c takodje drugog reda za ˇije jednoznaˇno reˇavanje (dobijanje partikularnog c c s reˇenja) je potrebno ˇest poˇtnih uslova (tri poˇetne koordinate (xi . U ovom iskazu se c c ogleda kauzalnost19 klasiˇne mehanike. za date poˇetne uslove. Videli smo do sada da se odredjivanje konaˇnih jednaˇina kretanja. c s c Uzroˇno-poslediˇna povezanost . Zapravo. jednoznaˇno c c c c c reˇena). i recimo da je duˇ linije kretanja postavljena c z x osa. v. njegove (relativne) brzine u odnosu na telo sa kojim interaguje z i od vremena.20 s c c z s ali je mogu´e dobiti njeno reˇenje u nekim posebnim sluˇajevima. x (2. nakon projektovanje na koordinatne ose do 3N skalarnih s diferencijalnih jednaˇina drugog reda. zi ) i s s e c tri komponente poˇetne brzine (vxi . za s c s c date poˇetne uslove. potrebno je reˇiti jednaˇinu opˇteg oblika s c s m¨ = F (x. kretanje ˇestice potpuno odredjeno. vzi )). c c odnosno zavisnosti koordinata koje opisuju poloˇaj tela svodi na reˇavanje z s diferencijalne jednaˇine tipa m¨ = F .21) je takozvano partikularno reˇenje polazne diferencijalne c s jednaˇine (ovo znaˇi da je ta jednaˇina.5. yi . Na ovaj naˇin je reˇavanjem polazne diferencijalne jednaˇine.25) Uopˇteno govore´i ova jednaˇina ne moˇe uvek biti reˇena egzaktno po x(t). t). c Uopˇtenje na sistem od N tela s U ovom sluˇaju imamo N polaznih vektorskih diferencijalnih jednaˇina druc c gog reda ˇto dovodi. iz jedne vektorske diferencic s jalne jednaˇine drugog reda (2. Njihovim reˇavanjem se dobija opˇte c s s reˇenje koje sadrˇi 6N integracionih konstanti koje mogu da se odrede jeds z noznaˇno iz isto toliko poˇetnih uslova kojima je zadat poˇetni poloˇaj tela c c c z i njegova poˇetna brzins.ˇ 2..4) tri skalarne diferencijalne jednaˇine (2. c z c sc 20 19 . vyi . c c Precizan iskaz je da ona ne moˇe uvek da se reˇi analitiˇki ali je uvek mogu´e reˇiti je z s c c s numeriˇki sa ˇeljenom taˇnoˇ´u.5.

Kao ˇto je dobro poznato. Za poˇetak se F = ma piˇe kao c s m dv = F (t).26) pa se onda razdvajaju promenljive i vrˇi integracija obeju strana jednaˇine s c 2. Kako je a = d2 x/dt2 . koji se sastoji od dve interaguju´e materijalne c taˇke.29) (2. (2.46 GLAVA 2. dobija se ˙ ˙ p1 + p2 = 0. dt (2. Diferenciranjem ove relacije jedan puta po vremenu.4: menom.6 Zakon odrˇanja impulsa i III Njutnov zaz kon Razmotrimo zatvoren sistem. c s c z z oblika p1 + p2 = const. potrebno je dva puta integraliti a = F/m da bi se dobilo x(t).1) daje s F21 + F12 = 0. u tom sluˇaju vaˇi zakon odrˇanja impulsa. ˇto na osnovu II Njutnovog zakona (2. prostorne koordinate x ili pak brzine tela v. • Sila je funkcija samo vremena: F = F (t). (2.27) koji govori o tome da se ukupan impuls takvog sistema ne menja sa vre- Slika 2.28) . DINAMIKA skoro sva kretanja koja inaˇe razmatramo u mehanici se mogu svesti na tri c specijalna sluˇaja a to su sluˇajevi u kojima je sila F funkcija samo vremena c c t.

5: Ovo mogu biti na primer sile koje se javljaju usled gravitacione interakcije ove dve ˇestice. . RAD odnosno F12 = −F21 . deluju duˇ pravca koji ih spaja i suprotnog su smera.7. c c sila. Formula (2.30) U ovim izrazima su F12 i F21 sile kojima materijalne taˇke deluju jedna c 21 na drugu. z 2.7.) imaju isti smisao u fizici kao i u svakodnevnom ˇivotu. kada se tela koja interaguju nalaze u neposrednom dodiru.29) i (2.2. 47 (2. c 22 Tre´i Njutnov zakon ne vaˇi uvek. z 2. tj. U potpunosti vaˇi samo u sluˇajevima kontaktnih c z z c interakcija. Ovde ´e z c biti obradjen rad koji u fizici ima smisao koji je ponekad razliˇit od onog u c svakodnevnom ˇivotu.30) predstavljaju matematiˇki iskaz tre´eg c c Njutnovog zakona22 : Sile interakcije dveju materijalnih taˇaka su jednake po c intenzitetu..1 Rad konstantne sile Slika 2.7 Rad U ovom poglavlju ´e biti prvo uveden koncept rada izvrˇenog od strane neke c s sile na nekom telu. kao i u sluˇaju c da su tela koja interaguju nalaze na nekom rastojanju ali u stanju mirovanja. 21 .. Skoro sve fiziˇke veliˇine koje su do sada pomenute (brzina. ubrznje.

c . u polju zemljine z teˇe.U skladu sa c c sc gore navednom definicijom rada nikakav rad medjutim nije izvrˇen. Mi smo s delovali nekom silom na dati predmet ali kako on nije pomeren sa mesta na kome se nalazio na poˇetku posmatranja. proanalizirajmo s situaciju u kojoj se silama jednakog intenziteta pod razliˇitim uglovima deluje c na telo u pokuˇaju da se ono pomeri. pozitivan jer su smer sile i smer pomeraja isti.48 GLAVA 2. Ukoliko nas u ovom z istom primeru kretanja zanima rad gravitacione sile. rad koji se izvrˇi nad telom je jednak nuli c s kada sila deluje pod pravim uglom u odnosu na pravac duˇ koga telo moˇe da z z 24 se pomera. lako se zakljuˇuje da je c on negativna jer je sila suprotno usmerena od pomeraja. DINAMIKA Da bi razumeli na ˇta se misli pod pojmom rad u fizici. Slede´a definicija z s c c ove fiziˇke veliˇine je u skladu sa navedenom analizom: Rad A izvrˇen na c c s objektu. Lako se takodje dolazi do zakljuˇiti da je za c pomeranje tela na duˇem putu potrebno izvrˇiti ve´i rad. na osnovu definicije skalarnog proizvoda.32) gde je sa ∆r oznaˇen vektor pomeraja d = r2 − r1 . Tako je rad sile koja podiˇe telo u vis. rad nije izvrˇen. od strane kostantne sile je jednak proizvodu komponente sile u pravcu kretanja tela i rastojanja na koje je sila pomerila telo A = F d cos θ.31) Razlika izmedju navedeno i intuitivnog shvatanja rada se lako uoˇava ukoc liko proanaliziramo izvrˇeni rad prilikom drˇanja u rukama nekog teˇkog s z s predmeta odredjeno vreme. (2. Na kraju datog vremenskog intervala prirodno ´e se javiti ose´aj umora u miˇi´ima iako predmet nije pomeren.31). Na kraju zakljˇimo c da rad konstante sile moˇe da se. (2. uzmemo u obzir i pravac delovanja sile. Ukoliko nas zanima koliko je sila s efikasna u pomeranju tela jasno je da moramo da. z zapiˇe kao s A = F · d = F · ∆r. Takodje se moˇe zakljuˇiti da znak rada zavisi od ugla izmedju z c pomeraja25 d i sile F . osim intenziteta.23 c s Na osnovu jednaˇine (2.

25 Prisetimo se ovde da je vektor pomeraja ∆r koji je ovde oznaˇen sa d. rad se ipak vrˇi dok se predmet drˇi u rukama obzirom da se miˇi´i naizs z sc meniˇno kontrahuju i opuˇtaju i na taj naˇin deluju na naˇe ruke. (2. Naime.33) ˇto je jednako povrˇini osenˇenog dela na slici 2. U ovom sluˇaju rad ne moˇe da se piˇe da se raˇuna c z z c na osnovu formule A = F d cos θ jer se postavlja pitanje koju vrednost uzeti za silu obzirom da ona nije kontantna ve´ se menja.7. Ako se pretpostavi s s c da je kriva zavisnosti sile od predjenog puta podeljena na veliki broj takvih intervala.2 Rad sile koja nije konstantna Posmatrajmo ˇesticu koja se pomera duˇ x ose pod dejtvom sile koja nije c z konstantna.6: 2. ukupan rad ´e pribliˇno biti jednak zbiru sabiraka oblika (2. RAD 49 Slika 2. Medjutim.33) c z xf A≈ xi 23 F ∆x.34) Ustvari. Neka se ˇestica pri tome pomera u smeru porasta koordinate c od x = xi do x = xf . c .6(a). Na taj naˇin je rad c s c s c izvrˇen nad naˇim telom a ne nad predmetom. s s 24 Tada je ugao θ = π/2.2. moˇe da se c z postupi sliˇno kao u situaciji kada je traˇen izraz za predjeni put kod kretanja c z koje se ne odvija konstantnom brzinom. posmatra se mali pomeraj ∆x unutar koga se sila moˇe smatrati konstantnom pa je rad izvrˇen na tom z s pomeranju ∆A = F ∆x. jednak r2 − r1 . (2.7.

koja bi se odnosila na s rad sile koja nije konstanta na pomeranju tela od taˇke odredjene vektorom c poloˇaja ri do taˇke odredjene vektorom rf je z c A= rf ri F · dr. (2.3 Rad elastiˇne sile c Primer sile koja nije konstantna je sila koja se javlja pri elastiˇnom istezanju c opruge (za relativno mala istezanja u odnosu na situaciju kada je opruga relaksirana).40) .34) teˇi vrednosti koja z c z je jednaka povrˇini ispod krive zavisnosti sile F od predjenog puta. (2. (2. odnosno ukoliko z broj intervala teˇi beskonaˇnosti. (2. vrednost sume (2. moˇe se s z pisati xf F dx. definiˇe kao s dA = F · dr = Fx dx + Fy dy + Fz dz.33) xf ∆x→0 x i lim F ∆x = xf xi F dx. pa je rad A= xf xi Fx dx = xf xi F cos θdx. (2. odnosno s integralu (2. z z Kako je elementaran rad ove sile dA = F · dr = −kxdx. za sluˇaj kada se opruga c isteˇe i sabija duˇ x ose je oblika F = −kxex .7.35) Kako je rad sile na pomeranju od xi do xf jednak ovoj povrˇini. (2. Kako je navedeno ranije ta sila.38) U skladu sa time se elementarni rad (rad na elementarnom pomeranju tela dr = dxex + dyey + dzez .36) A= xi Ukoliko posmatrana sila deluje pod nekim uglom u odnosu na pomeranje (koje se vrˇi duˇ x ose) potrebno je u izraz staviti projekciju sile na x osu. s z odnosno Fx = F cos θ (θ je ugao izmedju pravca sile i pravca duˇ koga se vrˇi z s pomeranje).37) Prirodna generalizacija dosadaˇnjih izraza za rad.50 GLAVA 2.39) 2. DINAMIKA Ako sada pretpostavimo da dimenzija intervala ∆x teˇi nuli. odnosno uvek je usmerena z z ka ravnoteˇnom poloˇaju (x = 0).

SNAGA 51 Slika 2.7: ukupna rad na pomeranju tela zakaˇenog za kraj opruge (Slika 2.8. Prvo ´emo jednim a c c onda drugim automobilom da se popnemo na brdo (smatramo da su i polazna i krajnja taka putanje iste.7) od taˇke c c 26 xi u taˇku xf je c A= xf xi 1 (−kx)dx = − kx2 2 xf xi 1 1 = kx2 − kx2 .).8 Snaga Zamislimo da imamo dva automobila jednakih masa ali sa razliˇitim moc torima. c 2. rad je jednak A = 2 kxi .2.41) Ukoliko je finalna taˇka koordinatni poˇetak. i 2 2 f (2. . Vaˇno je primetiti da rad ove z sile zavisi samo od poˇetne i krajnje taˇke u kojima se telo nalazi kao i to da c c je jednak nuli u sluˇaju kada se one poklapaju. koji je smeˇten u taˇku u kojoj c c s c 1 2 je opruga relaksirana. Iz ovog primera je jasno da je sa praktiˇne strane c c 26 Uz koriˇ´enje integrala sc xn dx = xn+1 n+1 za n = 1. jedan sa slabijim a drugi sa jaˇim motorom. Potpuno je oˇigledno da ´e automobila ¸ c c ´e izvrˇiti isti rad nasuprot gravitacionoj sili ali ´e onom koji ima jaˇi motor c s c c za to trebati kra´e vreme.

.42) ∆t Na sliˇna naˇin kao ˇto smo dolazili do trenutne brzine i ubrzanja.44) Jedinica za snagu u SI je dˇul u sekundi (J/s). z c c zbog svog izuzetnog znaˇaja za dosadaˇnji i budu´i razvoj i opstanak ljudc s c skog roda.43) ∆t→0 gde je sa dA oznaˇeno beskonaˇno mali prira vstaj rada koji se deˇava za c c s vreme dt.28 . c c c s Bez obzira na otkri´a raznih oblika energije..52 GLAVA 2. o elektriˇnoj energiji koju c koristimo za osvetljavanje i pokretanje maˇina. U tom smislu. Konceptualno veoma bitan doprinos c Stara jedinica za snagu je konjska snaga (KS) ˇija je veza sa sadaˇnjom jedinicom 1 c s KS=746 W. o energiji koju unesemo u ors ganizam kroz hranu.9 Energija Energija je jedna od najvaˇnijih fiziˇkih veliˇina i pojmova u fizici i tehnici. da menja oblike. dt dt (2. medjutim.27 z 2.39). Brzina vrˇenja rada je nova fiziˇka veliˇina koja se naziva snaga. njena srednja s s snaga je ∆A Psr = . 28 Ova ˇinjenica je zasnovana na eksperimentima a prvi koji je ukazao na nju je bio c engleski biolog Majer na osnovu prouˇavanja toplotnog bilansa ˇivih organizama c z 27 . ne moˇe da z z se pojavi niotkuda niti da nestane bez traga. s c c Ukoliko neka spoljaˇnja sila. za vreme ∆t izvrˇi rad A. eksperimenti su uvek pokazivali c da zakon oˇuvanja ostajen na snazi. DINAMIKA bitno da znamo ne samo rad koji ´e izvrˇiti neka maˇina ve´ i koliko brzo ´e c s s c c ga uraditi. U svakodnevnom ˇivotu o energiji obiˇno razmiˇljamo kao o z c s gorivu koje koristimo za transport i zagrevanje. Koriste´i izraz (2. Energija ima jako puno oblika u kojima se pojavljuje a ukljuˇena je praktiˇno u sve procese u prirodi i naˇem okruv zenju. moˇemo c c s z da definiˇemo trenutnu snagu P kao graniˇnu vrednost s c P = lim ∆A dA = . ∆t dt (2. (2.. Ona c c s moˇe da se prenosi sa tela na telo. ona predstavlja jednu od fiziˇkih veliˇina koje se oˇuvavaju (konzerviˇu) u svim procesima. odnosno wat (W). izraz za trenutnu snagu postaje c P = dA dr =F· = F · v.

47) 2 2 mvf mvi mv 2 vf − . s c . c c U cilju lakˇeg dobijanja rezutata30 pretpostavimo da se telo kre´e u jednoj s c dimenziji (duˇ x ose) i da na njega deluje rezultuju´a sila Fx .1 Kinetiˇka energija c Tela pod dejstvom sila menjaju svoju brzinu pa se moˇe re´i da je rad sile z c vezan upravo za promenu brzine. najpoznatijom relacijom iz fizike. Ta veza se moˇe izraziti preko fiziˇke z c veliˇine koja se zove kinetiˇka energija tela. a istovremeno dovoljno precizna. menja se i ubrzanje te integraciju z u gornjem izrazu nije mogu´e uraditi u opˇtem sluˇaju. ENERGIJA 53 prouˇavanju raznih oblika energije je dao i Albert Ajnˇtajn ukazuju´i na c s c 29 vezu mase i energije. 2 (2. definicija energije. s Koji je kao ˇto ´emo kasnije videti lako generalizovati. s 2. jer s c moramo imati u vidu da ponekad nije mogu´e iskoristiti svu energiju koju c ima telo svrhu vrˇenja rada.9. (2. te ´emo pribe´i c s c c c slede´em nizu transformacija c a= dv dv dx dx dv dv = = =v . Uzimaju´i u z c c obzir drugi Njtunov zakon u obliku max = Fx . Pre svega se moraju imati u vidu njene osnovne osobine a to su da ima razne oblike kao i to da se oˇuvava u procesima c u prirodi.46) Zamena ovog izraza za ubrzanje u prethodni izraz za rad dovodi do A= odnosno xf xi mv mvdv = d mv 2 .48) = 2 vi 2 2 Veliˇina 1 mv 2 predstavlja energiju koju ˇestica poseduje usled toga ˇto se c c s 2 kre´e i koja se zove kinetiˇka energija.2. Na osnovu poslednje jednaˇine se c c c A= 29 30 Ova veza je data. (2. dt dt dx dt dx dx dv dx = dx vf vi vf vi (2. verovatno ˇiroj javnosti. moˇe se pisati z A= xf xi Fx dx = xf xi max dx.45) Ukoliko se rezultanta Fx menja duˇ x ose. odnosno na to da je i masa jedan od oblika energije. E = mc2 . pri ˇemu moramo biti oprezni pri ovakvom shvatanju energije. Na osnovu ovoga je jasno da ne postoji dovoljno prosta.9. Energiju bi u principu mogli da definiˇemo kao sposobnost tela da s izvrˇi rad.

DINAMIKA moˇe re´i da je ukupan rad sila koje deluju na ˇesticu jednak promeni njene z c c kinetiˇke energije.50) 2.2 Potencijalna energija U prethodnom poglavlju je uvedena kinetiˇka energija.48). c U tom sluˇaju. po vetna kinetiˇka energija tela se smanjuje sa vremenom c c jer stalno mora da se vrˇi rad na savladavanju sile trenja koja ima smer s suprotan smeru kretanja tela.8: Usporavanje tela koje klizi po horizontalnoj povrˇi izazvano gus bitkom kineti’ˇke energije.54 GLAVA 2.49) ˇto mora da bude. Obzirom na to da je smer pomeraja suprotan. telo preˇlo rastojanje d (Slika 2. Sila koja izaziva usporavanje tela je sila trenja Ftr koja ima smer suprotan od smera kretanja tela. odnosno s c −Ftr d = 2 2 mvf mvi − . z Slika 2. 2 2 (2. jednako promeni kinetiˇke energije. kao energija koju telo c poseduje usled svog kretanja. Pretpostavimo d a je u toku nekog intervala vremena. U ovome ´e biti uvedena druga forma energije c pod nazivom potencijalna energija koja je u vezi sa relativnim poloˇajem tela z . rad koji je izvrˇen na savladavanju nje je s A = Ftr · d = −Ftr d. c Promena kinetiˇke energije usled delovanja sile trenja c Pretpostavimo da se telo kre´e po nekoj horizontalnoj povrˇini koja je takva c s da ne moˇe da se zanemari postojanje trenja izmedju tela i podloge. (2.8) pri ˇemu je na poˇetku kretanja s c c imalo brzinu vi a na kraju vf . prema (2.9.

to se deˇava usled toga ˇto Zemlja na njega s s deluje silom mg (za male visine na kojima se moˇe smatrati da je polje z Zemljine teˇe homogeno) u smeru koji se poklapa sa smerom kretanja tela. svaka promena poloˇaja tela koja ˇine sistem.9: Rad sile pri pomeranju kocke (slobodnom padu) u polju Zemljine teˇena sa visine yi na yf . odnosno sa poloˇajem tela u polju neke sile. mase m puˇtena da pada (iz stanja mirovanja). c Pretpostavimo da je kocka puˇtena da pada sa visine yi kao ˇto je to pokazano s s . izaziva i promenu c z c potencijalne energije. Ona se obiˇno z c oznaˇava sa Ep ili sa U . Sistem kocka-Zemlja c c poseduje potencijalnu energiju na kojoj god da se visini kocka nalazi iznad Zemlje. Potencijalna energija moˇe biti shva´ena kao energija z c koja je akumulirana i koja moˇe ili da predje u kinetiˇku ili da se na osnovu z c nje izvrˇi neki rad. s Gravitaciona potencijalna energija Kada neko telo pada ka Zemlji. Prilikom pada ta potencijalna energija se konvertuje u kinetiˇku. a kako je vezana za relativan poloˇaj tela koja c z ˇine sistem.2. ENERGIJA 55 koja interaguju. s Padaju´i njoj raste brzina a time i kinetiˇka energija. Slika 2. z Zamislimo da je neka kocka.9. z Gravitaciona sila vrˇi rad na telu ˇto izaziva pove´anje njegove kinetiˇke s s c c energije.

Veliˇina U (y) = mgy se naziva gravitacionom c potencijalnom energijom posmatranog sistema. (2. a rad je A = Ui − Uf = −(Uf − Ui ) = −∆U. Na tre´em delu je s c c prikazano kretanje kocke koje je izazvano delovanjem elastiˇne sile opruge c na nju. Kao ˇto je ve´ izraˇunato. c c z Potencijalna energija kod elastiˇnih deformacija c Posmatrajmo sistem koji se sastoji od kocke i opruge (Slika 2. rad koji s c c izvrˇi opruga na kocku pomeraju´i je iz poˇetnog poloˇaja xi u finalni xf .9).53) 2 2 Potencijalna energija elastiˇne opruge se. odnosno od promene u visini tela31 .52) Moˇe se re´i da je rad gravitacione sile jednak negativnoj promeni u gravitaz c cionoj potencijalnoj energiji izmedju poˇetnog i konaˇnog poloˇaja tela. moˇe uvesti c z A= kx2 U (x) = . Sila kojom opruga deluje na kocku je F = −kxex . jednaka mg = −mgey . Potencijalna energija sabijene opruge je preˇla u kinetiˇku energiju s c kocke. Prvi deo slike 2. Potencijalna energija elastiˇne deformacije se moˇe shvatiti kao energija c z koja je akumulirana u deformisanoj opruzi (bilo da je sabijena ili istegnuta).51) Rad gravitacione sile dakle. DINAMIKA na slici (2. Na drugom delu je opruga deformisana tako z ˇto je pritisnuta kockom i na taj naˇin sabijena za x. rad elastiˇne sile zavisi z c c samo od poˇetnog i krajnjeg poloˇaja tela na kojem se vrˇi. 31 kao . Ako zanemarimo otpor vazduha.10).10 predstavlja nedeformisanu oprugu na podlozi po kojoj kocka moˇe da klizi bez trenja. (2.54) 2 Vaˇno je primetiti da. kao i da je c z s za ”zatvorenu putanju” (kada se poklope poˇetna i krajnji poloˇaj) jednak c z nuli. je s c c z kx2 kx2 i − f. kao i u prethodnom sluˇaju. (2. jedina sila koja deluje na kocku prilikom njenog pada je Zemljina gravitaciona sila. zavisi samo od izmene y koordinate tela. u skladu sa time. tada je pomeraj d = (xf − xi )ex + (yf − yi )ey ali rad i dalje ima istu vrednost obzirom da je −mgey · (xf − xi )ex = 0. Ukoliko kretanje ima i x komponentu. (2. Rad koji ona izvrˇi prilikom pomeraja d = (yf − yi )ey je s Ag = mg · d = (−mgey ) · (yf − yi )ey = mgyi − mgyf .56 GLAVA 2.

ENERGIJA 57 Slika 2. zavisi od puta koji je telo preˇlo. Konzervativne sile Konzervativne sile imaju dve vaˇne karakteristike z 1. Sa druge strane. c c 2. 2. ve´ zavisi samo od promene poloˇaja z c z tela po visini. c .2.9. Upravo ova razlika sluˇi za klasifikovanje sila u dve grupe: konzervaz tivne i nekonzervativne sile. Drugim reˇima konkretna putanja s c je nebitna kada je reˇ o radu u polju Zemljine teˇe (taj rad kao ˇto smo videli c z s zavisi samo od kranje i poˇetne taˇke putanje. gubitak energije usled trenja. tj.9. Rad koji izvrˇi jedna konzervativna sila na putu koji je zatvoren (poˇetna s c i kranja taˇka putanje su iste) je jednak nuli. u skladu sa (2.10: Potencijalna energija sabijene opruge prelazi u kinetiˇku energiju c kocke. od njihove ”visinske” razc c like).50). dok je veoma bitna kada je reˇ o gubitku energije usled postojanja sile c trenja.3 Konzervativne i nekonzervativne sile Rad gravitacione sile ne zavisi od toga da li telo slobodno pada u polju Zemljine teˇe ili klizi niz strmu ravan. Njihov rad je nezavisan od oblika putanje po kojoj se ˇestica kre´e od c c poˇetne do kranjne taˇke putanje.

4 Konzervativne sile i potencijalna energija Pretpostavimo da se ˇestica kre´e duˇ x ose i neka neka konzervativna sila c c z deluje na ˇesticu deluje komponentom Fx na nju. Nekonzervativne sile (2.58 GLAVA 2. DINAMIKA Slika 2. ili ako je reˇ o diferencijalnim promena energije i elementarnom radu c dA = −dU. Sada ´emo videti kako se nalazi sila za sluˇaj kada je poznata c c potencijalna energija. odnosno ∆A = Fx ∆x = −∆U . . Obema silam smo pridruˇili potencijalne energije a rad koji z one vrˇe na nekom telu moˇe da se zapiˇe kao s z s A = Ui − Uf = −∆U.9. c Kao ˇto je lako primetiti. gravitaciona i sila elastiˇnosti su primeri konzs c ervativnih sila.55) 2.56) (2. rad konzervativne sile na pomeranju ∆x jednak je s negativnoj promeni potencijalne energije. Kao ˇto je poznato. U prethodnim poglavljima c smo videli kako se dolazi do promene potencijalne energije u sluˇaju da je c poznata sila.11: Gubitak kinetiˇke energije tela usled trenja zavisi od puta kojim c se telo kre´e.

u ovom sluˇaju32 sila. c infinitezimalna promena u potencijalnoj energiji je dU = −Fx dx.58) Na osnovu ovoga je.59) Ovo je veoma vaˇan rezultat koji govori da je konzervativna sila koja z deluje na telo jednaka negativnom izvodu potencijalne energije sistema u odnosu na prostornu koordinatu koju koristimo za opisivanje poloˇaja tela. dx (2. u sluˇaju kretanja u jednoj dimenziji. dx dx 2 (2. obziz c z rom da se iz nje (ako je poznata) moˇe lako dobiti izraz za silu. Takodje moˇe z z da se uoˇi da je potencijalna energija odredjena do na konstantan sabirak. z Lako je pokazati da u dva primera konzervativnih sila koje smo ranije razmatrali vaˇi ovo tvrdjenje. dx (2. izraz za silu je F = − ∂U ex − ∂x parcijalni izvod. (2. U sluˇaju deformisane opruge je potencijalna z c energija U (x) = 1 kx2 . c ˇto se vidi iz izraza (2. ENERGIJA 59 Ukoliko se pod dejstvom sile ˇestica pomeri za infinitezimalno rastojanje dx. pa je sila 2 Fx = − dU d 1 = − ( kx2 ) = −kx.2.61) gde se podrazumeva da je y osa usmerena vertikalno naviˇe.58) jer je sila ista i ukoliko se u tom izrazu traˇi izvod s z od U + C. dy dy (2.60) U sluˇaju gravitacione potencijalne energije U (y) = mgy. kao vektorska veliˇina zadata sa c c F =− dU ex . gde je C = const.57) Odavde se moˇe dobiti da je. veza z c konzervativne sile i potencijalne energije zadata relacijom Fx = − dU . 32 ∂U ∂y ey − ∂U ∂z ez . se za silu dobija c Fy = − dU d = − (mgy) = −mg. gde je ∂U ∂x takozvani . s Moˇe se zakljuˇiti da je potencijalna energija veoma vaˇna funkcija.9. U tri dimenzije.

x je negativno. ostaje u njemu ukoliko nema spoljaˇnjih sila koje bi ga izvele iz tog poloˇaja. Ukoliko spoljaˇnja sila sabije z s c oprugu.62) Kada se telo nalazi u stanju mirovanja (x = 0).9.60 GLAVA 2. sila je pozitivna. z . tada je F = 0. dx (2. Ako spoljaˇnja s z s sila rastegne oprugu.12: (a) Grafik potencijalne energija sistema telo-opruga u zavisnosti od deformacije opruge.5 Energijski dijagrami i stabilnost sistema Kretanje sistema moˇe veoma lepo da se razume kvalitativno (bez konkretz nih numeriˇkih izraˇunavanja) analiziranjem grafika potencijalne energije u c c funkciji rastojanja izmedu objekata koji ˇine sistem. otklon ela iz ravnoteˇnog poloˇaja x je pozitivan. oblika U (x) = (Slika 2. Sila kojom elastiˇna opruga deluje na telo je c F =− dU = −kx. c Slika 2. dok je sila suprotno usmerena od istezanja. z 1 kx2 2 Razmotrimo potencijalnu energiju sistema kocka-opruga. i opet usmerena ka poloˇaju x = 0. dU z z dx je takodje pozitivno (tangenta na krivu u toj taˇki zaklapa oˇtar ugao sa c s x osom). DINAMIKA 2. dakle negativna i telo se ubrzava ka poloˇaju odredjenom sa x = 0.12). (b) Telo osciluje izmedju amplitudnih poloˇaja ±xm . dU je negativno (tangenta na krivu u toj taˇki zaklapa dx tup ugao sa x osom).

Mali pomeraj z z iz takvog poloˇaja nema za posledicu ni pojavu sila koje bi vratile telo u z .13: Grafik zavisnosti U (x) ˇestice koja u x = 0 ima poloˇaj nestabilne ravnoteˇe. c z z Razmotrimo sada ˇesticu koja se kre´e duˇ x ose pod dejstvom konzerc c z vativne sile Fx .9. to je z z poloˇaj nestabilne/labilne ravnoteˇe iz slede´eg razloga: Pretpostavimo z z c da se ˇestica pomeri na desno (x > 0). z Uopˇteno govore´i poloˇaj stabilne ravnoteˇe odgovara taˇki u kojoj funkcija s c z z c U (x) ima minimum. bilo levo bilo z z desno. To odgovara poloˇaju indiferentne ravnoteˇe.13. To se vidi na osnovu toga ˇto bilo kakvo pomeranje z s tela iz tog poloˇaja rezultira pojavom sile koja je uvek usmerena ka njemu. Slika 2. te je stoga z Fx = 0. gde je grafik zavisnosti U od x predstavljen na slici 2. Kako je u toj oblasti prvi izvod c dU < 0.2. moˇe da se desi da je U konstanto u nekoj oblasti. Na kraju. ENERGIJA 61 Iz ove analize se vidi da je stanje odredjeno sa x = 0 ovog sistema stanje stabilne ravnoteˇe. Mov ze da se zakljuˇi da je z c poloˇaj nestabilne ravnoteˇe odgovara taˇki u kojoj funkcija U (x) z z c ima maksimalnu vrednost. Zapravo sile deluju na telo tako da se ono kre´e z z c ka poloˇaju gde je potencijalna energija manja. Medjutim. od njega. c c sila je negativna jer je izvod dU pozitivan iˇestica se opet ubrzava u suprotc dx nom smeru od koordinatnog poˇetka. kao posledicu ima pojavu sile koja teˇi da telo joˇ viˇe otkz s s loni od poloˇaja ravnoteˇe. sila koja je Fx = − dU je stoga pozitivna i ˇestica se ubrzava od c dx dx koordinatnog poˇetka. Ako se umesto toga ˇestica pomeri na levo (x < 0). Za x = 0 je sila FX = 0 i telo je u ravnoteˇi u tom poloˇaju. Na osnovu ovoga se vidi da je poloˇaj c z x = 0 poloˇaj nestabilne ravnoteˇe jer ma kako mali otklon.

z s Taˇka minimuma ´e se dobiti kada potraˇimo prvi izvod i izjednaˇimo ga sa c c z c nulom: dU (x) d =4 dx dx σ x 12 − σ x 6 =4 −12σ 12 −6σ 6 − = 0. z molekul bi se ili sam od sebe dezintegrisao ili bi pak atomi pali jedni na druge. s traˇena sila mora da bude privlaˇna kada se atomi udalje od ravnoteˇnog z c z poloˇaja a odbojna kada se to rastojanje smanji. Ukoliko ne bi bilo tako. 263 nm i = 1. (b) Odrediti silu Fx kojom jedan atom deluje na drugi u molekulu.65) Primer 2 Potencijalna energija ima oblik U (x. (a) Odrediti najeverovantije rastojanje izmedju molekula. sila je F = Fx ex + Fy ey . Funkcija U (x) sadrˇi dva parametra σ z i koji se odredjuju eksperimentalno. x13 x7 (2. a to se deˇava kada potencijalna energija ima minimum. DINAMIKA ravnoteˇni poloˇaj niti onih koje bi ga joˇ viˇe udaljile. pri ˇemu su c komponente dU dU Fx = − .62 GLAVA 2. dx dy Primer za telo koje je u inidiferentnoj ravnoteˇi je lopta koja se nalazi na ravnom z stolu. Odredi oblik sile koja deluje na telo koje se nalazi u taˇki odredjenoj koordinatama (x. Tipiˇne vrednosti za interakciju dva c atoma u molekulu su σ = 0. 51 × 10−22 J. 95 × 10 m. Ovo znaˇi da u taˇki stabilne ravoteˇe sila mora da promeni znak. y) = 3x3 y − 7x.63) gde je x rastojanje izmedju atoma. (c) Skicirati potencijalnu energiju i silu. (a) Atomi se nalaze na najverovatnijem rastojanju onda kada su u stabilnoj ravnoteˇi. y). 33 .33 z z s s Primer 1 Potencijalna energija koja odgovara interakciji dva neutralna atoma u molekulu moˇe biti predstavljena Lennard-Jones potencijalom z U (x) = 4 σ x 12 − σ x 6 (2. (b) Poˇto atomi formiraju molekul. x13 x (2. F y = − . Sila je prema izrazu za potencijal c c Fx = − dU (x) d = −4 dx dx σ x 12 − σ x 6 =4 12σ 12 6σ 6 − 7 . c Kako se radi o kretanju u ravni. c c z sliˇno kao sila kod elastiˇne opruge.64) Reˇavanje po x daje za traˇeno ravnoteˇno rastojanje izmedju atoma u s z z 1/6 −10 molekulu x = σ(6) = 2.

c c c c ˇto znaˇi da mu se potencijalna energija smanjuje. Ukupna mehaniˇka energija tela je prema tome zbir kinetiˇke i potencic c jalne energije E = Ek + U. u konkretnom sluˇaju c 1 1 1 F = − kx xex − ky y 2 ey − kz zez .6 Ukupna mehaniˇka energija. Fy = −3x3 . ono poseduje gravitacionu potencijalnu energiju mgh. y. Medjutim. y) po promenljivoj x. (2. kao ˇto se lako c s vidi. tako da ukupnu mehaniˇku energiju moˇemo c c z pisati kao p2 E= + U = T + U.9.2. Odrediti silu koja deluje na telo u taˇki c 2 z (x. ENERGIJA 63 gde prilikom traˇenja izvoda funkcije U (x. pri ˇemu mu brzina.9. dok kinetiˇka poˇinje da s c c c raste.67) 2m a kako je potencijalna energija (kada je reˇ o konzervativnim silama) funkcija c od medjusobnog prostornog rasporeda tela koja ˇine sistem (ovo se izraˇava c z njihovim vektorima relativnog poloˇaja npr. z) = 2 kx x2 + 1 ky y 2 + 2 1 k z 2 . (2. Zakon odrˇanja enc z ergije Ukupna mehaniˇka energija c Telo koja podignemo i drˇimo na visini h iznad povrˇine Zemlje nema kinetiˇku z s c energiju.). r) = T (p) + U (r). Na taj naˇin se dobija c Fx = −9x2 y − 7.66) p c Kinetiˇka energija se preko impulsa moˇe zapisati kao Ek = 2m a vrlo ˇesto c z se oznaˇava i velikim slovom T .68) .gde su kx . poˇev od nule raste. z) • Sila je zadata sa F = Fx ex + Fy ey + Fz ez . (2. 2 2 2 2. 1 Primer 3 Potencijalna energija sistema je U (x. ovaj izraz ima oblik z 2 E(p. Ako pustimo telo ono ´e poˇeti da pada. odnosno potencijalnu energiju jer se nalazi u polju gravitacione sile. ky i kz konstante. treba smaz trati da je promenljiva y konstantna i obrnuto. pri ˇemu je. y.

c c z z 34 . koji interaguje samo konzervativnim silama. ako u jednom delu Univerzuma imamo porast energije. To znaˇi da c c c energija ne moˇe biti ni stvorena ni uniˇtena. Energija moˇe samo z s z da menja formu od jedne na drugu ali ukupna energija izolovanog sistema ostaje konstantna.64 Zakon odrˇanja mehaniˇke energije z c GLAVA 2. pa se na taj naˇin moˇe re´i da ona c c z c ostaje oˇuvana. na atomskom nivou. Takodje c je dobro poznato da se mehaniˇka energija sistema smanjuje kada su prisutne c nekonzervativne sile. DINAMIKA Ukoliko se zanemari otpor vazduha. Ukoliko maksimalno generalizujemo ovaj iskaz moˇemo re´i da je ukupna energija Univerzuma konstantna. odnosno u jednom izolovanom z c sistemu. c Ovo je bio samo jedan primer kako prilikom sve dublje i dublje analize jednog izolovanog sistema. Ovo je c c c iskaz zakona odrˇanja mehaniˇke energije. Zagrevanje tela izaziva intenizivnije oscilovanje atoma oko ravnoteˇnih poloˇaja. z smanjenje potencijalne energije je taˇno jednako pove´anju kinetiˇke. to obavezno znaˇi c da je ostatak Univerzuma ostao bez taˇno tolikog iznosa energije (u nekoj c njenoj formi). ukoliko uraˇunamo sve forme energija. z z ve´om brzinom i sa ve´im otklonom od ravnoteˇnih poloˇaja. Ako s c se pak dublje sagledaju procesi u telima. Kao ˇto je poznato iz termodinamike. Ovo znaˇi z c c da. ˇto znaˇi da se opet radi o z z s c kinetiˇkoj i potencijalnoj energiji tela. mehaniˇka energija tela moˇe da se s c z transformiˇe u energiju koja moˇe biti akumulirana unutar samih tela koja s z ˇine sistema. prilikom pada tela u polju Zemljine teˇe. Ta energija se naziva unutraˇnja energija. ispostavlja se da se to ˇto u termodinamici nazivamo unutraˇnjom energijom potiˇe s s c 34 od oscilacija atoma oko ravnoteˇnih poloˇaja . gubi mehaniˇku energiju koja se usled pojave trenja s c transformiˇe u unutraˇnju koja prelazi delom na telo a delom na povrˇ po s s s kojoj telo klizi. ukupna mehaniˇka energija ostaje konstantna. ˇto u konaˇnom izaziva promenu njihovih temperatura. moˇemo uvek do´i do zakljuˇka da se ukupna z c c koliˇina energije ne menja. kada telo c s klizi po neravnoj povrˇi. c Generalizacija zakona odrˇanja energije z Ovaj iskaz je dobro poznata ˇinjenica koja je viˇe puta pokazana kada je reˇ c s c o kretanju tela koja ˇine sistem u kome nema nekonzervativnih sila. Na primer.

. r2 .... .71) gde je sa vCM oznaˇena brzina centra masa sistema.10.. + FN . Kako ovaj izraz moˇe c z da se zapiˇe kao s N N (2. u odnosu na neki referentni sistem..70) mvCM = i=1 mi vi = i=1 pi = ptot . rN . (2.75) . (2. Drugim reˇima. + mN vN . + mN ukupna masa sistema.. TEOREMA O KRETANJU CENTRA MASA 65 2.... Ako se sada diferencira jednaˇina (2. c mN .74) Imaju´i u vidu II Njutnov zakon ovaj izraz postaje c N maCM = i=1 mi ai = F1 + F2 + .. Takodje se moˇe uvesti impuls centra masa c z kao pCM = mvCM koji je prema tome jednak ukupnom impulsu sistema. . + mN rN .. ukupan impuls sistema je c jednak impulsu jedne ˇestice mase jednake ukupnoj masi sistema m koja se c kre´e brzinom centra masa vCM .10 Teorema o kretanju centra masa Centar mase ili centar inercije sistema materijalnih taˇaka.. masa m1 . Ako se ovaj izraz prodiferencira po vremenu i pomnoˇi masom sistema. + mN m gde je m = m1 + m2 + ..72) moˇe da se zakljuˇi da je ukupni impuls sistema jednak proizvodu njegove z c ukupne mase i brzine centra masa. odredjeni vektorima c z poloˇaja r1 . ˇiji su poloˇaji..71) po vremenu dobija se c m ˇto se moˇe zapisati kao s z N dvCM = dt N mi i=1 dvi dt (2.69) m1 + m2 + ..2. (2..73) maCM = i=1 mi ai . + mN rN mi ri rCM = = i=1 (2. m2 .. (2. odnosno mvCM = m1 v1 + m2 v2 + . dobija se z ˙ ˙ ˙ ˙ mrCM = m1 r1 + m2 r2 + . je zamiˇljena taˇka ˇiji je vektor poloˇaja odredjen z s c c z relacijom N m1 r1 + m2 r2 + .

(2.. sa F1 je oznaˇena rezultuju´a sila koja deluje c c c c na prvu ˇesticu.77) ostaju neponiˇtene samo s spoljaˇnje sile.79) gde je sa Fik oznaˇena sila kojom na i-tu ˇesticu deluje k-ta. Analogno c c tome je Fki sila kojom na k-tu ˇesticu deluje i-ta.. itd.). (2. DINAMIKA gde se na desnoj strani relacije nalaze rezultuju´e sile koje deluju na odgoc varaju´e ˇestice sistema (npr. Te sile se mogu podeliti na unutraˇnje (koje potiˇu od c s c interagovanja posmatrane ˇestice sa ostalim ˇesticama sistema) i spoljaˇnje c c s (koje potiˇu od interagovanja ˇestica sistema sa telima koja ne pripadaju c c njemu). c c pa je ukupna sila koja deluje na nju F1 = k=1 F1k + F1sp . Vaˇno je uoˇiti da svaka od unutraˇnjih z z c s sila (”akcija”) u prethodnim izrazima ima svoj par (”reakciju”).78) dok je ukupna sila koja deluje na i-tu ˇesticu c Fi = k=i Fik + Fisp . na prvu ˇesticu u principu moˇe da s c z potiˇe od svih preostalih ˇestica ona je zbir F12 + F13 + . Drugim reˇima c s c proizvod ukupne mase sistema i ubrzanja centra masa jednak je rezultanti spoljaˇnih sila. + F1N = k=1 F1k . moˇemo da primetimo slede´e: Centar mase sistema se kre´e kao c z c c . a poˇto one s u zbiru daju nulu. (2. Uporedi li se ovaj iskaz sa II Njutnovim zakonom za jednu s ˇesticu.. pa tako na primer na prvu ˇesticu sistema deluje rezultuju´a sila c c F1 = F1un + F1sp ˇto znaˇi da prethodni izraz moˇe da se zapiˇe kao s c z s maCM = F1in + F1sp + F2un + F2sp + . + FN un + FN sp .. (2. na desnoj strani izraza (2.76) Kako unutraˇnja sila koja deluje npr. odnosno za njih vaˇi Fik + Fki = 0.80) u kome je sa F oznaˇena rezultanta svih spoljaˇnjih sila. Prema tre´em Njutnovom c c zakonu ove sile su istog intenziteta i pravca a razlikuju se samo po smeru.66 GLAVA 2.77) (2. odnosno taj izraz sada glasi s N maCM = i=1 Fisp = F .

odnosno za izolovan sistem ˇestica i ukupan impuls i brzina s c centra masa su konstantne tokom vremena. Ako ˇovek skoˇi u horizontalnom pravcu u c c vodu. ODREDJIVANJE POLOZAJA CENTRA MASA KRUTIH DELA RAZLICITOG OBLIKA67 materijalna taˇka. ˇija masa je jednaka ukupnoj masi celog sistema.1 Odredjivanje poloˇaja centra masa kruz tih dela razliˇitog oblika c Centar masa krutog tela Kruto telo je telo kod koga se uzajamna rastajanja njegovih delova tokom vremena ne menjaju. toliko blizu da su praktiˇno kontinualno rasporedjene u delu prostora c koji zauzima kruto telo. Zamislimo s na primer da ˇovek stoji na splavu koji se nalazi na vodi i pretpostavimo da c su i splav i ˇovek u poˇetku bili u stanju mirovanja. dt pa je ptot = mvCM = const.11 2.69) koja vaˇi za sistem ˇestica. Ukoliko je rezultanta spoljaˇnih sila jednaka nuli.11.35 Pretpostavimo da posmatramo izolovan sistem koji se sastoji od dve ili viˇe ˇecstica koje su u stanju mirovanja. kako jedan u odnosu na c c drugi tako i u odnosu na vodu. (2. prema gornjem iskazu. (2.ˇ ˇ 2. onda izdelimo u mislima kruto z c telo na veliki broj deli´a koje smatramo ˇesticama koje su veoma blizu jedna c c drugoj. pod dec c jstvom sile koja je jednaka zbiru svih spoljaˇnjih sila koje deluju na sistem. centar masa sistema ostaje.11. Kako je masa svake od tih ”ˇestica” jednaka ∆mi a c 35 Ovaj iskaz predstavlja generalizaciju zakona odrˇanja impulsa na sistem ˇestica. (F = 0). s Ovaj iskaz predstavlja teoremu o kretanju centra masa. Centar masa takvog sistema ostaje s c u stanju mirovanja ukoliko ne postoji delovanje spoljaˇnjih sila.81) 2. vode i splava). u stanju mirovanja (ukoliko zanemarimo silu trenja izmedju npr. Takodje je impuls ˇoveka koji je skoˇio u vodu jednak po intenzitetu impulsu koji ima c c splav ali je suprotnog smera.82) Ovo znaˇi da je ukupan impuls sistema ˇestica oˇuvan kada ne postoje c c c spoljaˇne sile. z c . dobija se s dptot = maCM = 0. Ukoliko za jedan takav objekat ˇelimo da primenimo z relaciju (2.

84) a za ostale dve koordinate pri tom vaˇe izrazi z yCM = 1 m ydm. Izrazi za preostale dve koordinate centera masa yCM i zCM imaju analogan oblik. DINAMIKA nalaze se u taˇkama ˇiji je vektor poloˇaja ri = xi ex +yi ey +zi ez .83) xCM ≈ i m gde je m ukupna masa krutog tela.68 GLAVA 2.85) Na osnovu ovih izraza se moˇe pisati da je vektor poloˇaja centra masa z z rCM = lim i ri ∆mi ∆mi →0 m = 1 m rdm.86) . (2. Ukoliko broj deli´a na koje smo izdelili kruto telo teˇi beskonaˇnosti suma c z c u ovom izrazu postaje integral po masi xCM = lim i ∆mi →0 xi ∆mi 1 = m m xdm.14: Kruto telo razmatrano kao skup deli´a masa ∆mi . (2. (2. Centar masa se c nalazi u nekoj taˇki odredjenoj vektorom poloˇaja rCM = xCM ex + yCM ey + c z zCM ez . Slika 2. x koordinata c c z centra masa je pribliˇno z xi ∆mi . i zCM = 1 m zdm. (2.

gde je α konstanta. Ukoliko x osu postavimo duˇ ˇtapa. z s Slika 2. 2m (2.11. Kako je masa ˇtapa uniformno rasporedjena po njegovoj duˇini (ˇtap je homogen). nalazi na njegovoj sredini. 2m L 2 (2. Pokazati da se centar mase ˇtapa kod koga je masa uniformno s rasporedjena po duˇini ˇtapa. ODREDJIVANJE POLOZAJA CENTRA MASA KRUTIH DELA RAZLICITOG OBLIKA69 Odredjivanje poloˇaja centra masa homogenog ˇtapa z s Primer 1. tako da treba odrediti samo njegovu x koordinatu. z s c z U ovom sluˇaju nema principijelno novih stvari sem ˇto je poduˇna c s z gustina sada zavisna od x koordinatte kao λ = αx.15: . tako da izraza za odredjivanje xCM postaje c xCM = 1 m xdm = 1 m L 0 xλdx = λ x2 m 2 L = 0 λL2 .ˇ ˇ 2. za poloˇaj centra masa se dobija s z xCM = L2 m L = . s z s moˇe da se uvede poduˇna gustina mase λ kao λ = m/L. masa svakog s s c z takvog deli´a je dm = λdx. U . gde je m ukupna z z masa ˇtapa.87) Ako se joˇ podsetimo da je λ = m/L. y i z koordinate centra masa su z s jednake nuli.88) Odredjivanje poloˇaja centra masa ˇtapa ˇija se gustina menja linz s c earno Odrediti poloˇaj centra masa kod ˇtapa ˇija masa se menja linearno po duˇini. Ukoliko sada podelimo ˇtap na deli´e duˇine dx.

94) Uzimaju´i to u obzir. (2. 3m 0 0 0 (2.70 GLAVA 2. DINAMIKA integral sada zamenjujemo dm sa λdx imaju´i u vidu da λ nije konstanta c αL3 .89) Konstanta α koja se pojavljuje u ovom izrazu se moˇe eliminasti ako podjemo z da je ukupna masa ˇtapa odredjena izrazom s xCM = 1 m xdm = 1 m L xλdx = 1 m L xαxdx = α m L x2 dx = m= dm = L 0 λdx = L 0 = αxdx = αL2 . x a 2 ab a 0 b odnosno y = x.16 je c b y = .90) Zamena ovog izraza u prethodni dovodi do xCM = αL3 2 = L. a a 0 (2.93) U ovom integralu se osim promenljive x pojavila i promenljiva y koja za razliˇito x ima razliˇite vrednosti. 3 (2. c s 2 U skladu sa time. 2 (2. ˇija je povrˇina prema tome dS = ydx s c s (Slika 2.92) xσydx = 1 m a 0 x 2 2m ydx = ab ab a 0 xydx. Na osnovu sliˇnosti c odgovaraju´ih trouglova sa slike 2. jednaˇina (2. podelimo trougao na tanke pojaseve ˇirine dx i visine y. Stoga je potrebno na´i vezu ove dve veliˇine. Smatraju´i da je njegova c masa uniformno rasporedjena.95) . odrediti poloˇaj centra masa. Masa svake ovakve trake je dm = σdS = σydx.16). x koordinata centra masa je odredjena izrazom xCM = 1 m xdm = 1 m a 0 (2. c c c c izraziti potom y preko x i zameniti u gornji integral. z U cilju odredjivanja x koordinate centra masa.93) daje c c xCM = x 2 b x dx = 2 a a x2 = 2 x3 a2 3 a 0 2 = a. 2 /2 3αL 3 (2. gde je sa σ oznaˇena povrˇinska gusitna mase σ = m/S = m/( 1 ab).91) Odredjivanje poloˇaja centra masa homogenog pravouglog trougla z Kruto telo mase m ima oblik pravouglog trougla.

98) Ova jednaˇina opisuje kretanje jedne materijalne taˇke u odnosu na drugu. 2 dt m1 d2 r2 F2 = . 2 dt m2 (2.96) 2.12. c z (2. oduzimanjem prve jednaˇine kretanja od druge dobija se c c 1 1 d2 (r2 − r1 ) = F2 + . dt2 m1 m2 (2.2.12 Redukovana masa Ako se posmatra sistem koji se sastoji od dve interaguju´e materijalne taˇke c c masa m1 i m2 na koje ne deluju spoljaˇnje sile. Uzimanje u obzir c c ove ˇijenice. vektor poloˇaja ˇiji je poˇetak na s z c c . REDUKOVANA MASA 71 Slika 2. Analognim proraˇunom se pokazuje da je y koordinata centra masa c 1 yCM = b. c c zato ˇto je razlika vektora r2 − r1 = r.97) pri ˇemu je prema tre´em Njutnovom zakonu F1 = −F2 .16: . 3 ˇime je poloˇaj centra masa potpuno odredjen. njihove jednaˇine kretanja se s c mogu zapisati u obliku d2 r1 F1 = .

koja se zove redukovana masa. iz te teoreme c s s sledi da se centar masa kre´e ravnomerno pravolinijski. Na taj naˇin. dt2 (2. m1 + m2 (2. opic c sivanje kretanja sistema dve izolovane materijalne taˇke se dekomponuje na c . a ulogu c mase .80) koja izraˇava teoremu o kretanju c z centra masa. Naravno. µ m1 m2 koja za veliˇinu µ daje c µ= jednaˇina kretanja (2.97). jedna c c jednaˇina ne moˇe da bude ekvivalentna dvema polaznim jednaˇinama (2.101) doda jednaˇina (2. c z c Ipak.98) postaje c µ d2 r = F2 . ekvivalentnost se moˇe posti´i. zato ˇto nema spoljaˇnjih sila.pomo´na veliˇina µ. Ulogu sile c igra sila F2 koja deluje na drugu materijalnu taˇku (od strane prve). ako se jednaˇini u kojoj figuriˇe redukoz c c s vana masa (2.101) m1 m2 .72 GLAVA 2. On jednoznaˇno odredjuje poloˇaj druge taˇke c c z c u odnosu na prvu. U ovom sluˇaju. Ako se joˇ uvede i oznaka s 1 1 1 = + .17: prvoj taˇki a kraj na drugoj.100) Ova jednaˇina je formalno analogna drugom Njutnovom zakonu.99) (2. DINAMIKA Slika 2.

c 2. c 2.13 Kretanje u centralnom polju sila. Slika 2. respektivno.18: Ovaj zakon (kao i Kulonov koji opisuje naelektrisanih ˇestica) opisuje c delovanje tela preko centralnih sila. pri ˇemu intenzitet sile zavisi samo od rastojanja od tog centra. Problem dva tela Kretanje planeta oko Sunca. c Ovaj drugi zadatak se. PROBLEM DVA TELA73 dva nezavisna zadatka: 1) opisivanje (ravnomernog) kretanja centra masa. izraz za silu koja spada u centralne je oblika c .2.13. (2.13. odnosno preko odgovaraju´ih centralnih c polja. Centralno polje sila je takvo polje u kome je pravac delovanja sile na ˇesticu. KRETANJE U CENTRALNOM POLJU SILA.1 Centralno polje sila F = f (r)er . 2) opisivanje relativnog kretanja jedne materijalne taˇke u odnosu na drugu. formalno svodi na odredjis vanje kretanja materijalne taˇke mase µ u polju sile koja deluje na drugu c materijalnu taˇku. G je Njutnova univerzalna gravitaciona z konstanta.102) r u kome je vektor er jediniˇni vektor ˇiji je poˇetak vezan za Sunce a usmeren c c c je ka trenutnom poloˇaju planete. kao ˇto smo to videli. u svakoj taˇki polja usmeren ka jednoj taˇki O koja se naziva centar c c c polja.103) Na osnovu napred reˇenoga. mp i ms su mase planete i sunca. se opisuje Njutnovim zakonom gravitacije mp ms F = −G 2 er (2.

M . Prilikom pisanja prethodne c jednaˇine je uzeto u obzir da se koordinatni poˇetak nalazi u taˇki O odnosno c c c u centru polja. c Slika 2.19: Ovaj rezultat ima interesantnu geometrijsku interpretaciju. dt . dok je za privlaˇne sila negativna. Odatle sledi zakljuˇak da se moment impulsa ˇestice. svake centralne sile (2. pri ˇemu ta ravan prolazi kroz centar polja.37 Vektor L = r × p. koja zadrˇava stalno istu orijentaciju u c z prostoru. vektor poloˇaja ˇestice leˇi stalno u istoj ravni. je fiksna. Kako je osim toga moment impulsa konstantan tokom vremena ta ravan. U z c z toj istoj ravni leˇi i vektor impulsa ˇestice. DINAMIKA r gde je er = |r| jediniˇni vektor vektora poloˇaja r. u odnosu na koju se on nalazi pod pravim uglom. u svakom momentu vremena ortogonalan na ravan koju obrazuju vektori r i p (kao njihov vektorski proizvod).103) u odnosu na taˇku O je oˇigledno c c 36 jednak nuli. funkcija f (r) je pozitivna. s Na osnovu osnovnog zakona dinamike rotacije dL = Msp . Posledica ovih ˇinjenica je da z c c je trajektorija ˇestice kriva u ravni. Ukoliko je data sila odbojna. Vektor poloˇaja z 36 37 Razlog je jer je M = r × F = f (r)r × er = 0 poˇto su vektori r i er kolinearni. c je obzirom na svoju definiciju. pri kretanju c u polju centralne sile. Moment. Na taj naˇin. koja se c c kre´e u polju centralne sile ne menja tokom vremena.74 GLAVA 2. a f (r) je projekcija vektora c z sile na pravac radijus vektora.

106) dt 2m Slika 2. kod kretanja u centralnom polju to konstanta. c .108) (2.13. 2 Kako je pomeraj ˇestice za vreme dt jednak dr = vdt.105) (2. s c veliˇina koja se naziva.107) odakle sledi da potencijalna energija ˇestice koja se nalazi u polju centralnih c sila zavisi samo od rastojanja ˇestice od centra polja. dobija se c 1 1 L dS = |r × dtv| = |r × v|dt = dt. (2. PROBLEM DVA TELA75 ˇestice r za vreme dt predje preko povrˇine dS. Ta povrˇina je jednaka c s s polovini povrˇine paralelograma konstruisanog nad vektorima r i dr.2. Integracija ovog izraza daje U =− f (r)dr. drugim reˇima. pri ˇemu je.104) gde je L intenzitet vektora momenta impulsa ˇestice mase m. KRETANJE U CENTRALNOM POLJU SILA. 2 2 2m (2. odnosno s 1 dS = |r × dr|.20: Centralne sile spadaju u konzervativne pa je njihov jednak negativnoj promeni potencijalne energije ˇestice c dU = −dA = −f (r)er · dr = −f (r)dr. c c kako smo to videli. (2. sektorska brzina dS je u ovom sluˇaju kostantna jer c c dt je dS L = = const. Na osnovu ovoga se moˇe zakljuˇiti da vektor poloˇaja ˇestice koja se kre´e u centralnom z c z c c polju za jednake vremenske intervale prelazi jednake povrˇine.

109) gde je α konstantna veliˇina.13. pa je (slika (2.76 GLAVA 2. (2. ili miruje ili se kre´e unis c formno pravolinijski.111) r Ukupna energija ˇcstice koja se kre´e u polju centralne sile je prema tome e c E = Ek + U = mv 2 α + .21)) m1 r1 = −m2 r2 .109) u (2.110) gde je C integraciona konstanta.114) Pri ovome α > 0 odgovara sluˇaju odbijanja od centra a α < 0 privljaˇenju ka centru c c polja.112) 2.113) jer rCM predstavlja vektor poloˇaja centra masa u odnosu na sam centar z masa. Stoga se za njega moˇe vezati jedan inercijalan sistem z reference (sistem CM ili CM sistem) u odnosu na koji se dalje moˇe analizirati z kretanje ˇestica.38 U ovu grupu sila spadaju ve´ pomenute c c gravitaciona i kulonova sile. 38 . Kao ˇto je zakljuˇeno ranije. Ona se moˇe odrediti iz uslova da je potenz cijana energija u beskonaˇnosti jednaka nuli.2 Problem dva tela Ono ˇto se u fizici naziva problemom dva tela se odnosi na opisivanje kres tanja dve interaguju´e ˇestice pri ˇemu se pretpostavlja da je taj sistem c c c zatvoren. centar masa zatvorenog sistema (nema s c spoljaˇnjih sila ili im je rezultanta jednaka nuli). r2 (2. Zamena (2. (2. DINAMIKA Naroˇito su interesantne sila koje zavise od rastojanja od centra polja kao c f (r) = α . ˇto za konstantu C daje C = 0. 2 r (2. c s pa je potencijalna energija α U= .108) daje U = −α α dr = +C r2 r (2. U tom sluˇaju je c c rCM = m1 r1 + m2 r2 =0 m1 + m2 (2.

Jednaˇine kretanja ovih dveju ˇestica su sada c c m1 ¨1 = f (r)er . z s .118) Na taj naˇin. c z prema formulama (2. z c r = r2 − r1 reˇavaju´i ove dve jednaˇine po r1 i r2 dobija se s c c r1 = − m2 r. gde je c z f (r) funkcija rastojanja izmedju ˇestica. r m2 ¨2 = −f (r)er . r (2. KRETANJE U CENTRALNOM POLJU SILA. moˇe se pisati F12 = −F21 = f (r)er . m1 + m2 (2.21: Uvedemo li vektor relativnog poloˇaja druge ˇestice u odnosu na prvu.117) Deljenjem prve jednaˇine sa m1 .13. r (2. m1 + m2 r2 = m1 r. druge sa m2 . pozitivna ako se privlaˇe a negativna c c ako se odbijaju. Kada se iz poslednje diferenc cijalne jednaˇine odredi vremenska zavisnost vektora relativnog poloˇaja r(t).2.116) (2. ˇime se postavjeni c problem moˇe smatrati reˇenim. PROBLEM DVA TELA77 Slika 2.116) se mogu odrediti r1 (t) i r2 (t). dobija se z µ¨ = −f (r)er .115) Za sluˇaj interagovanja dva tela. problem opisivanja kretanja dva tela svodi se na opisivanje c kretanja jedne ˇestice u centralnom polju sila. nakon njihovog oduzimanja i c uvodjena redukovane mase i vektora relativnog poloˇaja.

. odnosno sabirak s c 39 Pri ovome je dm < 0. . gravitaciono privlaˇenje od strane z c Sunca i planeta. Medjutim. odnosno usled izbacivanja gasova koji nastaju prilikom s njegovog sagorevanja. u ovom poglavlju ´e biti analizirana. Ukupan impuls sistema sadrˇi c z joˇ i impuls gasa izbaˇenog za dati interval vremena dt. . pretpostaviti da na raketu deluju i spoljaˇnje sile. deluje na raketu jednakom ali suprotno usmerenom silom. U svim ovim sluˇajevima je reˇ o kretanju tela c c promenljive mase. Izveˇimo jednaˇinu kretanja tela promenljive mase na primeru kretanja c c rakete. iako ne c sadrˇe niˇta principijelno novo u poredjenju sa Njutnovim jednaˇinama ve´ z s c c su njihova posledica. saopˇtavaju´i joj odgovaraju´e ubrzanje. Raketa izbacuje materiju (gas) deluju´i na njega velikom silom.. Jednaˇine kojima se opisuju ovakva kretanja. Celishodno je medjutim razmatrati opˇtiji sluˇaj. masa kiˇne kapi raste pri padanju kroz vazduh s zasi´en vodenom parom. Materija koju ona pri tom c izbacuje. .78 GLAVA 2.14 Kretanje tela promenljive mase. kretanja tela malim brzinama pri ˇemu im se masa c c menja sa vremenom. c Neka su m(t) i v(t) masa i brzina rakete u proizvoljnom momentu vremena t.. Reaktivno kretanje Kada se kaˇe da telo menja masu. Impuls rakete ´e u tom trenutku biti p(t) = mv. raketnom tehnikom. od velikog praktiˇnog znaˇaja je proanlizirati c c kretanje tela ˇija se masa menja usled gubitka ili porasta koliˇine materije c c koja ˇini telo. Dakle. Ukoliko nema spoljaˇnjih sila. Na tom principu i rade rakete. masa rakete ili mlaznog aviona se smanjuje usled c potroˇnje goriva. Impuls rakete ´e u trenutku t + dt biti (m + dm)(v + dv). Za interval vremena c dt masa rakete i njena brzina ´e imati priraˇtaje dm i dv jer je za navedeno c s vreme raketa potroˇila dm goriva i izbacila ga kao gas (kao produkt sagores vanja goriva) pa se time njena masa promenila za taj iznos39 . s c s To mogu biti na primer sila zemljine teˇe. koja se deˇava kada se telo kre´e brzinama bliskim s c brzini svetlosti. sila otpora sredine kroz koju se kre´e raketa. su veoma interesantne jer su povezane sa npr. raketa i s c c s izbaˇena materija ˇine zatvoren sistem te se njegov impuls ne moˇe menjati c c z sa vremenom. sa stanoviˇta c c s Njutnovih jednaˇina. obiˇno se ima u vidu relativistiˇka promz c c ena mase tela sa brzinom. DINAMIKA 2. tj. Princip funkcionisanja rakete je relativno prost. Na primer masa kamiona-cisterne za pranje ulica se smanjuje usled isticanja vode iz njegovog rezervoara (ili se pove´ava pric likom punjenja cisterne)..

odnosno mv + mdv + dmv + dmdv + dmgas vgas − mv = F dt. Razlika impulsa u trenutku t + dt i t predstavlja pripraˇtaj a on je. konaˇno c m dv dm = vrel + F. REAKTIVNO KRETANJE79 Slika 2. i uvodz jenja relativne brzine isticanja gasa u odnosu na raketu vrel = vgas − v.2. dt dt (2.14. odbacivanja proizvoda dmdv kao infinitezimale viˇeg reda s (drugog) od ostalih. (2.122) (2.22: Slika 2. prema II s Njutnovom zakonu jednak F dt. primene zakona odrˇanja mase dm + dmgas = 0.23: dmgas vgas .120) (2.121) .119) Nakon sredjivanja. ova jednaˇina poprima oblik c mdv = vrel dm + F dt. gde je vgas brzina izbacivanja gasa a dmgas njegova masa. KRETANJE TELA PROMENLJIVE MASE. gde je F rezultanta svih spoljaˇnjih sila koje s deluju na raketu. a nakon deljenja sa dt. odnosno vaˇi jednaˇina z c (m + dm)(v + dv) + dmgas vgas − mv = F dt.

ukoliko se raketa kre´e vertikalno naviˇe u polju zemljine c s . Tada ova jednaˇina daje 0 = −vrel ln m0 +C. tj. Brzina isticanja gasova se u principu menja tokom leta rakete ali se kao prostiji moˇe razmatrati sluˇaj kada je ona konstantna. brzine koju je ona dostigla i vremena. c odnosno C = vrel ln m0 . Odavde je sada v = vrel ln m0 . DINAMIKA Po formi je izraz (2. c c P r i m e r 2. P r i m e r 1. Razlika je u tome ˇto u ovom sluˇaju masa nije konstantna ve´ se menja sa vremenom s c c usled gubitka materije. U tom sluˇaju je z c c reˇenje prethodne jednaˇine s c v = −vrel dm = −vrel ln m + C. Pretc postavimo da je u poˇetnom momentu vremena brzina rakete bila jednaka c nuli a da je njena masa bila m0 . silu kojom na raketu deluju gasovi koje ona izbacuje. Spoljaˇnjoj sili je dodat joˇ jedan ˇlan vrel dm . m odakle se za promenu mase rakete sa vremenom dobija jednaˇina c m = m0 e −vv rel .122) jednak drugom Njutnovom zakonu.123) Ova jednaˇina se naziva formulom Ciolkovskog (1857-1935). U tom sluˇaju (F = 0) ona glasi s c mdv = vrel dm. Primenimo jednaˇinu Meˇˇerskog na kretanje rakete na c sc koju ne deluju spoljaˇnje sile. U tom sluˇaju ona postaje slede´a skalarna jednaˇina c c c mdv = −vrel dm.80 GLAVA 2. Interesantno je c takodje razmotriti i relativistiˇke modifikacije dobijenih jednaˇina. m Vrednost konstante integracije C je odredjena poˇetnim uslovima. Ovu vektorsku jednaˇinu je najcelishodnije projektovati na osu koja se pokc lapa sa pravcem kretanja rakete i usmerena je u smeru toga kretanja. (2. koji s s c dt predstavlja takozvanu reaktivnu silu. Ovu jednaˇinu je prvi dobio ruski nauˇnik Meˇˇerski c c sc (1859-1935) po kome ona i nosi ime (jednaˇina Meˇˇerskog odnosno jednaˇina c sc c kretanja tela promenljive mase). Odrediti vezu izmedju mase rakete.

viskozna sila koja je znaˇajna pri kretanju tela kroz teˇnosti. KRETANJE U PRISUSTVU SILA OTPORA 81 teˇe. Kada se c c c sc Jer je brzina konstantna. Brzinu gasne struje u odnosu na raketu smatrati konstantnom.126) 2. m (2. Koliku masu gasa mora raketa da izbacuje svake sekunde da bi ostala nepokretna u polju zemljine teˇe? z Jednaˇina kretanja rakete c m moˇe da se zapiˇe u obliku z s md(v + gt) = −vrel dm koji je formalno isti obliku jednaˇine koja je kao reˇenje imala formulu Ciolkovskog. dt vrel (2.125) − v+gt v rel dv dm = −vrel − mg dt dt .40 ˇto dovodi do z c s dt µ=− dm m0 g − vgt = e rel .2.124) Traˇena veliˇina koja opisuje promenu mase sa vremenom je µ = − dm . Samo neki od primera su: otpor vazduha prilikom kretanja makrskopskih tela (recimo automobila).15. Otz por vazduha i promenu ubrzanja zemljine teˇe g sa visinom ne uzimati u z obzir. (2. .. c c 42 Intenzitet sile otpora sredine uvek opada kada se brzina smanjuje.41 Otpor sredine kretanju se moˇe opisati c z 42 uvodjenjem sile otpora R ˇiji inetnzitet zavisi od brzine tela a smer je uvek c suprotan smeru kretanja tela.15 Kretanje u prisustvu sila otpora U prethodnim poglavljima je razmtrano kretanje tela uz zanemarivanje otpora sredine kroz koju se telo kre´e. 41 40 . se z c dt moˇe na´i iz uslova da je za nepokretnu raketu dv = 0. Intenzitet sile otpora sredine moˇe da zavisi od brzine na veoma sloˇene z z naˇine a ovde ´e biti razmatrana dva najˇeˇ´a oblika zavisnosti. c s s tim ˇto v treba zameniti sa v + gt pa je reˇenje ove jednaˇine s s c m = m0 e Izraz koji daje brzinu je prema tome v = vrel ln m0 − gt. to jest jednaka nuli..

130) b Ukoliko je reˇ o sfernom telu polupreˇnika r ova konstanta je proporcionalna r (Stoksov c c zakon).128) dt Deljenjem ove jednaˇine masom daje slede´u diferencijalnu jedna´ cinu za c c v odredjivanje brzine tela dv b = g − v. Sa vremenom. ⇒ vg = .1 Kretanje tela u prisustvu sile otpora proporcionalne brzini tela Ako se telo kre´e kroz fluid (gas ili teˇnost) pri ’v cemu na njega deluje sila c c otpora sredine proporcionalna brzini tela. (2. pri ˇemu c c c je ubrzanje jednako nuli. U tom sluˇaju telo je postiglo z c graniˇnu vrednost brzine vg sa kojom nastavlja da se kre´e nadalje. DINAMIKA radi o kretanju tela relativno malom brzinom kroz teˇnost ili kada je reˇ o c c kretanju malih tela (npr.127) gde je b konstanta ˇija vrednost zavisi od karakteristika sredine i oblika i c 43 dimenzije objekta . ova sila je konstantna i jednaka je teˇini telom istisnute z teˇnosti i u ovom razmatranju je ne´emo nadalje uzimati u obzir. c raste i sila otpora a ubrzanje opada. c c 43 . Ubrzanje postaje jednako nuli kada sila otpora sredine postane jednaka teˇini tela. 44 U ovom sluˇaju postoji i sila potiska koja deluje na telo koje je potopljeno u fluid.82 GLAVA 2. (2. Ukoliko je reˇ o kretanju velikih objekata sila otpora je srazmerna drugom stepenu c brzine. Ta brzina se moˇe dobiti ako se u (9.3) uzme da je z a = dv/dt = 0 ˇto daje s mg mg − bvg = 0. ˇestice praˇine) koja padaju kroz vazduh moˇe se c s z smatrati da je otpor sredine proporcionalan prvom stepenu brzine. obzirom da se brzina tela pove´ava. to znaˇi da je u c c c poˇetku sila otpora −bv takodje bila jednaka nuli a ubrzanje ˇestice dv/dt c c je prosto jednako g. c Prema Arhimedovom zakonu.15. s s c Ukoliko uzmemo da je poˇetna brina ˇestice jednaka nuli. i ukoliko se osim gravitacione sile zanemare ostale44 projekcija II Nutnovog zakona na pravac kretanja tela daje dv m = mg − bv.129) dt m Pre nego ˇto pristupimo reˇavanju ove jednaˇine korisno je proanlizirati je. R = bv (2. (2. 2.

134) Konstanta C se odredjuje iz poˇetnog uslova da je u poˇetnom trenutku c c t = 0 telo krenulo iz stanja mirovanja. b g − mv (2.131) koja moˇe da se integrali jer su promenljive na odvojenim stranama jedz nakosti dv = t + C. da mu je brzina bila v = 0. x b b m (2. b m (2.24: Diferencijalna jednaˇina (9. pa .132) b g − mv Integral na levoj strani se svodi na tabliˇan ukoliko se uvede smena x = c b b g − m v.3) se moˇe napisati u obliku c z dv = dt. (2. odakle je dx = − m dv pa on prelazi u − m b dx m m b = − ln x = − ln(g − v).15. KRETANJE U PRISUSTVU SILA OTPORA 83 Slika 2.133) tako da je opˇte reˇenje polazne diferencijalne jednaˇine s s c − b m ln(g − v) = t + C. tj.2.

135) predstavlja vreme nakon koga telo dostigne 63. U tim sluˇajevima..15... DINAMIKA se za konstantu dobija C = − m ln g.25. Uzimanjem toga u obzir. bt (2. t (2.84 GLAVA 2.135) v = vg (1 − e− m ). sila otpora ima oblik c 1 R = DρSv 2 .2 Kretanje tela u prisustvu sile otpora proporcionalne drugom stepenu brzine tela Na tela koja se kre´u velikim brzinama kroz vazduh (avioni. tako da ova jednaˇina moˇe da se zapiˇe i kao c c z s v = vg (1 − e− τ ).136) Ova zavisnost je predstavljena na slici 2. b (2.134) po brzini daje konaˇno c c v= odnosno bt mg (1 − e− m ).25: odnos m/b konstanta koja ima dimenzije vremena a lako je videti da prema jednaˇini (2.) za silu otpora se moˇe uzeti da je proporcionalna druz gom stepenu brzine. lopte.138) . c padobranci.137) 2. 2 (2. 2% od makc simalne mogu´e brzine. automobili. Moˇe da se primeti da je z Slika 2. reˇavanjem s b jednaˇine (2.

2.16. 2 (2. telo slobodno pada u c homogenom polju zemljine teˇe polaze´i iz stanja mirovanja. 2m (2. Jednaˇina krez c c tanja.139) Na osnovu ovoga je graniˇna vrednost brzine koju telo moˇe da dostigne c z (dobija se stavljaju´i da je u tom sluˇaju a = 0) c c vt = 2mg . ROTACIONO KRETANJE KRUTOG TELA 85 gde je ρ gustina vazduha.59)). projetkovana na osu duˇ koje se vrˇi kretanje.143) Vrednost ovog koeficijenta se odredjuje empirijski i za sferna tela ima vrednost oko 0. c . 45 Pretpostavimo da.142) Iako svi deli´i krutog tela imaju istu ugaonu brzinu ω. odnosno 1 2 Ekroti = ∆mi vi . 2 odakle se vidi da se telo pri padu kre´e sa ubrzanjem c a=g− DρS 2 v . kruto telo moˇemo da razmatramo kao skup deli´a s c z c (koje tretiramo kao ˇestice).140) (2.16 2. kao i u prethodnom sluˇaju. linijska brzina im se c razlikuje jer zavisi od rastojanja deli´a od ose rotacije ri . masa ∆mi koji rotiraju oko z ose nekom ugaonom c brzinom ω. i (2. Ukupna kinetiˇka energija krutog tela je suma kinetiˇkih energija deli´a c c c Ekrot = i 45 Ekroti = i 1 1 2 ∆mi vi = 2 2 2 ∆mi ri ω 2 .1 Rotaciono kretanje krutog tela Kinetiˇka energija pri rotacionom kretanju c Kao ˇto smo ve´ videli. i zadata je relacijom c c vi = ri ω (uporedi sa jednaˇinom (1. S je povrˇina popreˇnog preseka tela merena u s c ravni normalnojj na smer kretanja a D je konstantni koeficijent.5 dok je za tela nepravilnog oblika ve´i od 2. je z s 1 ma = mg − DρSv 2 .16.141) 2. DρS (2. Kinetiˇka energija svakog takvog deli´a je odredjena njegovom c c masom i linijskom brzinom vi .

86 GLAVA 2.144) gde je iz sume izvuˇen faktor ω 2 koji je isti za sve deli´e krutog tela. na kraju se uzima graniˇna vrednost c c . c s 2. igra upravo veliˇina I ˇto je i opravdanje za njen naziv. (2.26: . kod rotacije krutog tela. Ovaj c c izraz moˇe da se uprosti ako se uvede da je izraz u zagradi moment inercije z I 2 I= ∆mi ri .145) i pa dobijamo 1 Ekrot = Iω 2 . nakon njegovog deljenja na deli´e mase ∆mi .16. (2.146) 2 Ukoliko se ovaj izraz uporedi sa izrazom za kinetiˇku energiju ˇestice mase c c m.2 Izraˇunavanje momenata inercije krutih tela rac zliˇitog oblika c Prilikom konkretnog odredjivanja momenta inercije krutog tela. i (2. Ovaj izraz moˇe da se zapiˇe u obliku z s Ekrot = 1 2 2 ∆mi ri ω 2 . vidi se da ulogu mase kao mere inercije. DINAMIKA Slika 2.

izraˇavaju´i iz nje dm = ρdV integral po masi c z c tela postaje integral po zapremini I= ρr2 dV. Homogen prsten Slika 2. gustina je konstantna pa moˇe da se izvuˇe ispred z c integrala a ukoliko to nije sluˇaj. ROTACIONO KRETANJE KRUTOG TELA ∆mi → 0. Svi elementi mase dm prstena su na istom rastojanju r = Rod z ose oko koje zapravo prsten rotira.2.149) . nakon ˇega moment inercije zapravo postaje jednak integralu c I = lim ∆mi →0 2 ri ∆mi = i 87 r2 dm (2. mora c z s da se zna njena zavisnost od prostornih koordinata.27 (a)).16. ukoliko ˇelimo da izvrˇimo integraciju. pa je moment inercije Iz = r2 dm = R2 dm = mR2 . (2.27: Odredimo moment inercije za homogen prsten mase m i polupreˇnika R u c odnosu na osu koja prolazi kroz srediˇte prstena i normalna je na njega (Slika s 2.68). (2.147) gde se integracija vrˇi po celom telu ˇiji moment inercije treba da se odredi.148) Ukoliko je telo homogeno. s c Imaju´i u vidu relaciju (1.

cilindar se deli na cilindriˇne ljuske. (2. 12 (2. Zamenom ove vrednosti za gustinu u prethodnu jednaˇinu ona postaje c 1 Iz = mR2 . 2 (2. a moment inercije se dobija integracijom izraza (2. mase m i visine h rotira oko c svoje centralne ose (z osa na slici 2.153) 2 Primetimo da ovaj rezultat ne zavisi od visine cilindra.27 (b)).147) Iz = r2 dm = 2πρh R 0 1 r3 dr = πρhR4 . (2.28). gustina je ρ = m/V = m/(πR2 h). z . svaka ima polupreˇnik r i debljinu c c dr i visinu h. Osenˇeni deo ˇtapa duˇine dx ima masu dm koja je jednaka proizovodu c s z linijske gustine mase λ i duˇine datog segmenta z m dm = λdx = dx. s c Kako je masa jedinice zapremine (gustina) jednaka ρ. DINAMIKA Moment inercije homogenog prstena oko ose koja prolazi kroz njegov centar i normalna je na prsten. dakle dV = dS · h = (2πrdrh). Homogen ˇtap s Posmatrajmo homogen ˇtap duˇine L i mase m koji rotira oko ose koja je s z normalna na njega i koja prolazi kroz njegov centar masa (Slika 2. polupreˇnika osnove R.147). jednak je momentu inercije ˇestice koja se nalazi c na rastojanju jednakom polupreˇniku prstena i koja ima masu jednaku masi c prstena. U cilju odredjivanja momenta inercije. tako i za disk jako male visine.150) L Zamenjuju´i ovo u (2.88 GLAVA 2. masa posmatrane diferencijalne zapremine je dm = ρdV = 2πhρrdr. drugim reˇima on c vaˇi kako za cilindar veoma velike visine. uz r = x.152) Kako je ukupna zapremina cilindra πR2 h.151) Homogen cilindar Homogeni puni cilindar. Zapremina svake takve cilindriˇne ljuske je jednaka proizvodu c povrˇine njenog popreˇnog preseka i visine. za traˇeni moment inercije se dobija c z Iy = m r dm = x dx = L L −L/2 2 L/2 2m m x3 x dx = L 3 −L/2 L/2 2 L/2 = −L/2 1 mL2 .

odnosno integral46 c 1 2 r dm. −R Integracija se vrˇi po diskovima na koje smo izdelili loptu.28: Lopta Ako zamislimo da smo loptu izdelili na tanke slojeve (diskove) kao na slici. ROTACIONO KRETANJE KRUTOG TELA 89 Slika 2. U skladu c sa time prethodni integral postaje I= dIV = 1 1 ∗ R2 − x2 )ρπ(R2 − x2 )dx = πρ (R2 − x2 )2 dx. pa je I= 1 I = ρπ 2 46 1 2R2 x3 x5 (R4 − 2R2 x2 + x4 )dx = πρ R4 x − + 2 3 5 −R R R . R).16. jednaka dV = πr2 dx = π(R2 − x2 )dx. pri ˇemu je zapremina proizovljnog diska ˇiji c c je polupreˇnik r a visina dx. (2. s .2. ukupan moment c 2 inercije lopte ´e biti suma.154) 2 Sa slike se vidi da se veliˇine koje se pojavljuju u integralu mogu zapisati c 2 2 2 kao r = R − x . dm = ρdV . pri ˇemu je moment inercije svakog od njih dIV = 1 r2 dm. 2 2 Kako je integraljenje potrebno izvrˇiti po celoj lopti granice integrala su s (−R.

koji rotira oko z osnovice duˇine a.155) (h je visina trougla jednaka . mase m.29: Lopta i njen iseˇak. 15 m m = 4 3.90 GLAVA 2. duˇine kraka b. DINAMIKA Slika 2. c z Iz sliˇnosti trouglova se vidi da je c h−y x = . a y Ako je masa jedinice povrˇine trougla σ = s m 1/2ah 8 πρR5 . c ˇto nakon sredjivanja daje s I= Kako je gustina lopte ρ= prethodni izraza postaje 2 I = mR2 . V πR 3 (2. Podelimo u mislima trougao na trake duˇine x i mase dm. 5 Trougao Posmatrajmo jednakokraki trougao.

16. I = 0. oko ose c koja prolazi kroz centar. 330mR2 . h 0 ˇto daje s h m 2m hy 3 y 4 − = (4b2 − a). Pokazati da je moment inercije Zemlje. 6 ] × 103 kg/m3 R gde je R polupreˇnik Zemlje. ah a njen moment inercije u odnosu na x osu 2m 2 2m dIx = dmy 2 = xy dy = 2 (h − y)y 2 dy. I= 2 h 3 4 0 24 Za sluˇaj jednakostraniˇnog trougla (a = b) se dobija c c 1 I = ma2 .2. ROTACIONO KRETANJE KRUTOG TELA 91 Slika 2. 8 Primer: Gustina Zemlje na rastojanju r od centra je opisana izrazom r ρ(r) = [14. . ah h Moment inercije celog trougla se dobija sabiranjem momenata inercije svih traka.30: Ravnokraki trougao koji rotira oko base. odnosno integraljenjem 2m h I = dI = 2 (h − y)y 2 dy. odnosno x ose. 2 − 11. h= b2 − (a/2)2 ) masa uoˇene trake je c dm = σdS = σxdy = 2m xdy. .

veliˇine od interesa su F. U takvim sitacijama primenjuje se procedura c c koja se zove numeriˇko modelovanje. ubrznja. c c dt dt Analitiˇki metod je mogu´e sprovesti samo u ograniˇenom broju sluˇajeva c c c c (ovo odredjujeno oblik rezultuju´e sile). nalazi se zavisnost vektora poloˇaja z dr(t) od vremena r = r(t) reˇavanjem diferencijalne jednaˇine dt = v(t). (2. dt a(t) = dv(t) . s c (4) Na osnovu tako odredjene brzine.47 47 ˇ Leonard Ojler. Situacije sa kojima se sre´emo u c c prirodi su medjutim obiˇno jako komplikovane ˇto onemogu´ava egzaktno c s c reˇavanje diferencijalnih jednaˇina koje se dobijaju u postupku nalaˇenja s c z konaˇnih jednaˇina kretanja. dv = a.). c c c Sve do sada smo medjutim koristili takozvani analitiˇki metod za odredc jivanje oblika ubrzanja. a = m . c . Korisno je rekapitulirati z metodologiju odredjivanja ovih veliˇina: c (1) Saberu se sve sile da se dobije rezultuju´a sila F . Najprostiji numeriˇki model se zove c c Ojlerov. prouˇavanje dis c namike ˇestice se svodi na odredjivanje konaˇnih jednaˇina kretanja. brzina i vektora poloˇaja. a u sluˇaju da se ˇestica z c c F kre´e u jednoj dimenziji. odnosno c c c pronalaˇenje zavisnosti vektora poloˇaja od vremena z z r(t) = x(t)ex + y(t)ey + z(t)ez . c c (3) Na osnovu poznatog ubrzanja se odredjuje zavisnost brzine od vremena reˇavanjem diferencijalne jednaˇine dv/dt = a.157) Kako je ubrzanje posledica primenjenih sila na ˇesticu.17 Numeriˇko modelovanje u dinamici ˇestice c c Kao ˇto je moglo da se vidi u prethodnim poglavljima. dx = v. s c Kako se uvek radi o vektorskim veliˇinama u praktiˇnom radu se one proc c jektuju na koordinatne ose pa se navedena procedura svodi na odredjivanje tri komponente sile. c (2) Uz pomo´ rezultuju´e sile odredi se ubrzanje a = F /m. dt (2.92 GLAVA 2. veliki Svajcarski matematiˇar (1707-1783.156) a kada je ona poznata brzina i ubrzanje se mogu na´i kao odgovaraju´i izvodi c c v(t) = dr(t) . DINAMIKA 2. brzine i vektora poloˇaja. bilo kakva analiza krec tanja sistema zapoˇinje odredjivanjem rezultuju´e sile koja deluje na ˇesticu.

Tako je na c c c primer za sluˇaj malog priraˇtaja vremena ∆t veza izmedju brzine ˇestice i c s c njenog ubrzanja ∆v v(t + ∆t) − v(t) a(t) ≈ = .17. medjutim on nije ukljuˇen u s c izraz za koordinatu u Ojlerovom metodu jer je veliˇina ∆t veoma mala tako c da je sabirak koji bi sadrˇao (∆t)2 bio mnogo manji od sabirka koji ga sadrˇi z z na prvom stepenu te je stoga zanemarljiv.ˇ ˇ 2.159) i (2. (2. Poloˇaj materijalne taˇke x(t + ∆t) na kraju intervala vremena ∆t moˇe z c z da se nadje na analogan naˇin: c v(t) ≈ ∆x x(t + ∆t) − x(t) = ∆t ∆t (2. Ako je poznato ubrzanje u nekom momentu vremena t.162) . t) = F (x. jer ˇto c s c s je on manji i promena ubrzanja unutar njega je sve manja i manja. v. z c c Raˇun se dalje sprovodi u koracima u cilju odredjivanja brzine i poloˇaja u c z bilo kom docnijem momentu vremena. moˇe da zavisi c s c z od konfiguracione koordinate x. t) . NUMERICKO MODELOVANJE U DINAMICI CESTICE 93 2.159) Kako se ubrzanje u principu menja sa vremenom48 .158) ∆t ∆t Na taj naˇin je brzina ˇestice na kraju vremenskog intervala ∆t pribliˇno c c z jednaka brzini v(t) na poˇetku intervala kojoj treba dodati sabirak koji je c jednak proizvodu ubrzanja u toku tog intervala i intervala vremena ∆t: v(t + ∆t) ≈ v(t) + a(t)∆t. izvodi se aps c roksimiraju odnosom konaˇnih promena odgovaraju´ih veliˇina.161) x(t + ∆t) ≈ x(t) + v(t)∆t. brzine i vremena a(x.160) (2. v. m (2.1 Ojlerov metod U Ojlerovom metodu za reˇavanje diferencijalnih jednaˇina. Ubrzanje je odredjeno poznavanjem rezultuju´e sile koja deluje na telo koja. (2.17.161). dobijena vrednost za brzinu v(t + ∆t) je utoliko taˇnija ˇto je vremenski interval ∆t kra´i. brzina ˇestice i c njen poloˇaj u prostoru se mogu na´i primenom jednaˇina (2. uopˇteno govore´i. 1 Pazljiv ˇitaoc ´e primetiti da ovom izrazu nedostaje sabirak oblika 2 a(∆t)2 c c (koji postoji u egzaktnom reˇenju problema).

jednaˇina (2.159) ostaje u vaˇnosti . ˇtaviˇe one su srˇ proraˇuna. kao ˇto c c s s s je prikazano u narednoj tabeli Ovaj proraˇun se takodje moˇe vrˇiti unekom od programskom jeziku c z s ili uz primenu gotovih komercijalnih programa. v2 . su jasne. DINAMIKA Poloˇaj z Brzina Ubrzanje x0 v0 a0 = F (x0 . Ukoliko se ova dva rezultata slaˇu sa z odredjenim brojem znaˇajnih cifara moˇe se zakljuˇiti da je rezultat dobijen c z c pouzdan sa odredjenom taˇnoˇ´u. Nakon unoˇenja podataka u s tabelu. u odnosu na obalu. t0 )/m x1 = x0 + v0 ∆t v1 = v0 + a0 ∆t a1 = F (x1 . Oni se. z c sc Odabir odgovaraju´eg priraˇtaja je odredjen dinamikom ˇestice i ostaje isti c s c tokom konkretnog proraˇuna. moˇe se nacrtati grafik zavisnosti brzine od vremena da bi se kretanje z moglo da vizuelizuju. s s z c Ojlerov metod je potpuno pouzdan za jako male intervale vremena ali je u praktiˇnom raˇuno nuˇno izabrati neki konaˇan korak priraˇtaja vremena. v0 . .1: Uobiˇajeno je da se skup numeriˇkih reˇenja numeriˇe koracima.18 Primeri i zadaci 1. t1 )/m x2 = x1 + v1 ∆t v2 = v1 + a0 1∆t a2 = F (x2 . c sc 2. kre´u duˇ uzajamno s c c z 48 Prethodna jednaˇina je potpuno taˇna ukoliko je ubrzanje konstantno.veze izmedju ubrzanja i sile.94 Korak 0 1 2 . v1 . Veliˇina ovog priraˇtaja ima uticaj na taˇnost c c s c rezultata ali ovo nije lako odrediti ukoliko se ne zna analitiˇko reˇenje. Jedan c s od metoda za odredjivanje pouzdanosti primene Ojlerovog metoda je ponavljanje proraˇuna sa manjom vrednoˇ´u priraˇtaja vremena i uporedjivanje c sc s tako dobijenoh rezultata sa prethodnim. c c . c c z c s Za tako odabranu vrednost ∆t. Jedna od prednosti Ojlerovog metoda je ta ˇto dinamika ostaje jasno s istaknuta . tn GLAVA 2. Od plovka koji miruje na sredini ˇiroke reke (privezan za reˇno dno) s c otiˇla su dva ˇamca. . xn vn an Tabela 2. ukoliko c z se moˇe smatrati sa dovoljno velikom taˇnoˇ´u da je ubrzanje konstantno. poloˇaja ˇestice i z c brzine. t2 )/m . n Vreme t0 t1 = t0 + ∆t t2 = t1 + ∆t . brzine i ubrzanja.

√ Pitagorinoj teoremi tada je Po brzina ˇamca u odnosu na obalu v = v 2 − u2 . t 0. 2u 2. Dakle. t =√ 2 u 0. Da bi se drugi ˇamac kretao u pravcu normale na obalu. PRIMERI I ZADACI 95 normalnih pravaca . 44 v − u2 Iz ovih rezultata sledi da je traˇeni odnos vremena z t 1. 2 √ = 1. pa je ukupno vreme koje je njemu c c potrebno da ode do mesta udaljenog za l i vrati se √ 2l 2l = 2lu 1. ˇamci se vra´aju nazad.2. 44u 0. ukupno vreme kretanja tog ˇamca c c je t = t1 + t2 = 2l · 1. 44 . 44u Slika 2. Camcu c l koji se kre´e u pravcu reˇnog toka potrebno je vreme t1 = v −u kada c c l ide uzvodno i t2 = v +u kada ide nizvodno (u je brzina vode. a v brzina ˇamca u odnosu na vodu). 44 − 1 = √ . c c ˇ Neka je l rastojanje do koga se svaki ˇamac udalji od plovka. a drugi popreko. njegova brzina c u odnosu na vodu (v ) mora biti usmerenja pod nekim uglom u odnosu na tu normalu tako da je v = v + u. 2 2 − u2 v −u v +u v −u 1. Isto ´e vaˇiti i kada c c z se ˇamac bude vra´ao ka plovku. 4l l l 2lv + = 2 = = . Na´i c c c odnos vremena kretanja ovih ˇamaca od odlaska do povratka ako je c brzina svakog ˇamca u odnosu na vodu 1.jedan u pravcu reˇnog toka. Kada c se udalje na ista rastojanja od plovka.2 puta ve´a od brzine vode. 88.31: .18.

t2 = 2 n (L − x)2 + lB v .32: . Slika 2. potrebno je izabrati marˇrutu prikazanu na slici. preko c c taˇke O je zbir vremena t1 potrebnog da dodje iz taˇke A u taˇku B c c c kre´u´i se brzinom v1 = v i vremena t2 potrebnog da iz taˇke O dodje c c c v u taˇku B kre´u´i se brzinom v2 = n . Brzina automobila ne livadi je n puta c manja od one koju ima na pisti. Da bi se od A do B doˇlo za najmanje s vreme. pa je ukupno vreme kretanja t= 2 2 x2 + lA + n (L − x)2 + lB .96 GLAVA 2. DINAMIKA 2. Ovaj izraz odredjuje vreme potrebno za prelaˇenje datog puta kao z funkciju rastojanja taˇke A od normale na granicu asfaltnog dela i c . Sa slike se za ova dva vremena dobija t1 = 2 x2 + l A v 1 v . Vreme potrebno automobilu da dodje iz taˇke A u taˇku B. Odrediti odnos s izmedju uglova α i β. odnosno c c c t = t1 + t2 . Taˇka A nalazi se na asfaltiranoj aerodromskoj pisti oblika pravougaonika c a taˇka B na livadi pored nje.

uz = 0. c provode´i u proseku τ = 1 min ˇekaju´i da se upali zeleno svetlo. z c 3. Potrebno je odrediti kada ova c funkcija ima minimum.18. V Ukoliko se na tom putu pale semafori. dobijamo sin α = n. Ovo nije iznec c sc nadjenje jer se svetlost upravo kre´e po putanjama duˇ kojih joj treba c z minimalno vreme za prelaˇenje odredjenog puta. za date uslove. Saobra´aj je u nekoj ulici organizovan tako da su semafori postavljeni na svakom delu puta duˇine l = 1 km. za v sta mu je potrebno vreme s t1 = τ . l . ukoliko se semafori ne pale. za vreme ts = s . imaju´i u vidu da je sin α = √ c uzlov da je dt dx x 2 x2 +lA i sin β = √ 2 L−x lB +(L−x)2 . automobil se zaustavlja s/l puta. −n =  2 2 2 + l2 dx v lB + (L − x) x A odakle. Prvi izvod je   L−x dt 1 x . PRIMERI I ZADACI 97 livade postavljene na taˇku O. sin β Primetimo da rezultat ima formu zakona prelamanja svetlosti prilikom njenog prelaska iz optiˇki redje u optiˇki guˇ´u sredinu. Rad semafora je sinhronizoz van tako da vozaˇ mora da zaustavlja automobil na svakom semaforu. c c c a) Kolika je srednja brzina vsr automobila ako se na putu izmedju dva semafora kre´e konstantnom brzinom V = 60 km/h? c b) Kako ´e se izmeniti srednja brzina ako se brzina kretanja izmedju c semafora pove´a duplo? c c) Kolika je. a za to je potrebno da njen prvi izvod bude jednak nuli.2. t = t(x). najve´a mogu´a srednja brzina kretanja c c automobila? Neki put s auto predje.

˙ ˙ a= x2 + y 2 = Aω 2 = const ¨ ¨ te je prema tome predjeni put prosto jednak proizvodu brzine i vremena s = vτ = Aωτ. ˇto znaˇi da grafik zavisnosti vsr (V ) ima hors c izontalnu asimptotu za navedenu brzinu.98 GLAVA 2. DINAMIKA a ukupno vreme koje je potrebno autu da predje put s je t = ts + t1 = Srednja brzina je prema tome vsr = s V . = t 1 + Vlτ s s l+Vτ +τ =s V l Vl . c b) Srednja brzina za duplo ve´u brzinu kretanja izmedju semafora. ˙ ax = vx = x = −Aω 2 sin ωt. 4. gde je ω. y = A(1 − c c cos ωt). ˙ ¨ vy = y = Aω sin ωt. ˙ ay = vy = y = Aω 2 cos ωt. Odrediti put koji taˇka predje za c vreme τ . Komponente vektora brzine i ubrzanja taˇke su c vx = x = Aω cos ωt. A = const > 0. ˙ ¨ dok su intenziteti ove dve fiziˇke veliˇine c c v= x2 + y 2 = Aω = const. . a) Srednja brzina za brzinu V = 60 km/h se lako dobija iz prethodne jednaˇine i iznosi vsr = 30 km/h. Materijalna taˇka se kre´e u ravni po zakonu x = A sin ωt. odakle moˇe da se zakljuˇi z c da se srednja brzina mnogo sporije pove´ava od brzine kretanja izmedju c semafora. c odnosno za V = 120 km/h je vsr = 40 km/h. kao i ugao θ izmedju njenih vektora brzine i ubrzanja. Vτ = V →∞ 1 + τ l odnosno vsr = 60 km/h. c) Najve´a mogu´a brzina kretanja se dobija za sluˇaj kada V → ∞ i c c c jednaka je V l vsr = lim .

m 0 0 m Kvadrat intenziteta brzine je prema tome vy = ay dt = 2 2 v 2 = vx + vy = (4t)2 + (t2 )2 = 16t2 + t4 .18. c c . Komponente brzine su vx = i t t 0 ax dt = t Fx t = 4t m −4t 2 dt = − t2 = −t2 . koje je u t = 0 mirovalo. 5.2. Ako se iskoristi prvi oblik. a vremenski trenutak u kome ona ima odredjenu vrednost se moˇe z dobiti iz ovog izraza njegovim reˇavanjem po vremenu koje daje za s traˇeno vreme t = 3s. Telo mase 4 kg ima brzinu 3ex m/s u nekom trenutku. obzirom da su intenziteti ova dva vektora razliˇiti od nule. U kom vremenskom trenutku ´e ono imati brzinu 15 m/s? c Koliki ´e put do tada pre´i? c c Kako su komponente sile Fx = 8 i Fy = −4t. komponente ubrzanja su ax = Fx /m i ay = Fy /m. Na osnovu toga je predjeni put z s= 3 0 (t4 + 16t2 )dt = . PRIMERI I ZADACI 99 Do ugla izmedju brzine i ubrzanja se moˇe do´i ako se nadje njihov z c skalarni proizvod v · a = koji je sa jedne strane jednak vx ax + vy ay a sa druge. 6. sledi c da je cos θ = 0. prema definiciji skalarnog prozivoda va cos θ. 7.. Nakon 8 s njegova brzina je (8ex + 10ey ) m/s. 1 kg poˇinje da se kre´e pod dejstvom c c c sile F = 2tex + 3t2 ey .. Pretpostavljaju´i da je sila koja c deluje na telo konstantna odredite njene komponente i intenzitet. odnosno da je ugao izmedju brzine i ubrzanja prav. Materijalna taˇka mase m = 0. Sila oblika F = (8ex − 4tey )N deluje na telo mase 2 kg. dobija se v · a = vx ax + vy ay = Aω cos ωt(−Aω 2 sin ωt) + Aω sin ωtAω 2 cos ωt = 0 odakle. Odrediti rad koji se izvrˇi nad materijalnom s taˇkom za vreme τ = 2 s od poˇetka kretanja.

Na telo deluje sila F = 4xex + 3yey i pomera ga duˇ x ose iz koordinatnog poˇetka u taˇku x = 5 m. infinitezimalni pomeraj z tela je u ovom sluˇaju dr = dxex pa je elementaran rad c dA = F · dr = (4xex + 3yey ) · dxex = 4xex · dxex + 3yey · dxex = 4xdx. obzirom da je snaga P = z po vremenu A= τ 0 dA . Rad na pomeranju tela od taˇke 0 do taˇke x = 5 je prema tome c c A= 9. dt dobiti kao integral snage P dt = 1 m τ 0 (2t3 + 3t5 )dt = 1 4 (τ + τ 6 ) = 4 · 102 J. z c c Odrediti rad koji je izvrˇila data sila. dobija se da je brzina materijalne taˇke (uzeto je da je ona poˇela da se kre´e iz stanja mirovanja c c c pod dejstvom navedene sile) v= Sila razvija snagu t2 ex + t3 ey 2t3 + 3t5 P = F · v = (2tex + 3t ey ) · ( )= . 2m 8. 0 . 5 0 4xdx = 4x2 2 5 = 50 J. DINAMIKA a integracijom ovog izraza po vremenu. s Kako je sila pomerila telo samo duˇ x ose.100 Ubrzanje materijalne taˇke je jednako c a= 2tex + 3t2 ey m GLAVA 2. m a rad se moˇe. m m 2 t2 ex + t3 ey .

gde je vi njegova poˇetna brzina (u momentu kada je c iskljuˇen motor) a c je neka konstantna. s z Kako je masa deli´a ˇtapa duˇine dx jednaka dm = λdx. ⇒ c = ln = . Do izraza za ubrzanje se dolazi nalaˇenjem izvoda po vremenu brzine z a= dv = (−c)vi e−ct = −cv. Poloˇaj centra masa je odredjen s z izrazom xCM = 1 m L 0 xdm = 1 m L 0 λ(x)dx = 1 m L 0 [50 + 20x]xdx koji nakon integracije i sraˇunavanja daje c xCM = 1 x2 [50 m 2 L + 20 0 20 x3 L 1 ] = [25L2 + L3 ] = 0. Motorni ˇamac iskluˇuje motor pri brzini od 10 m/s i prilazi obali.2. ˇto nakon zamene daje m = 15. 3 0 m 3 c c 11. koji moˇe z z vi ct da se zapiˇe kao v = e .. izraˇeno u metrima. dt . 9 g. Jednaˇina po kojoj se menja njegova brzina u tom periodu kretanja c je v = vi e−ct . ˇto nakon logaritmovanja daje s s ln vi 1 vi = ct. brzinu u t = 40 s.. Odrediti konstantu c. Odrediti masu s z ˇtapa i poloˇaj njegovog centra masa. Nakon vremena od 20 s brzina c ˇamca je jednaka 5 m/s. masa ˇtapa c s z s je jednaka integralu m= L 0 λ(x)dx = L 0 L [50 + 20x]dx = 50x 0 x2 + 20 2 L 0 = 50L + 10L2 . c zavisnost ubrzanja od vremena i oblik sile koja deluje na ˇamac. Stap duˇine 30 cm ima linijsku gustinu λ(x) = 50 m + 20x m2 gde je x z rastojanje od jednog kraja ˇtapa.. PRIMERI I ZADACI 101 g g ˇ 10.. v t v Brzina u vremenskom trenutku t = 40 s je v(t = 40s)vi e−c40s = .18. 153m. c Konstanta c se moˇe odrediti na osnovu izraza za brzinu.

c silu koja deluje na njega. Nakon nekog vremena z c dostiˇe graniˇnu brzinu od 5 cm/s2 . Odrediti konstantu τ kao i vreme z c nakon koga brzina dostiˇe 90% od graniˇne vrednosti brzine.. ˙ pa je sila F = 12mt. ubrzanje. odnosno a = v = 12t. z c . a kako je elementaran rad dA = F dx = 12mt(dt + 6t2 dt). gde je sa b oznaˇena nova konstanta. Kako je brzina tela v = x = 1 + 6t2 ˙ kinetiˇka energija.102 GLAVA 2. Odrediti njegovu kinetiˇku energiju. polaze´i iz stanja mirovanja. Telo mase m = 4 kg se kre´e duˇ x ose pri ˇemu mu se koordinata sa c z c vremenom menja po zakonu x = t + 2t3 . 2 Ek = Ubrzanje je prvi izvod brzine po vremenu. 2 4 0 13. DINAMIKA na osnovu ˇega je oblik sile (ma = F ) odredjen izrazom c F = −mcv = −bv. poˇinje da se kroz ulje kre´e pod uticajem c c sile Zemljine teˇe. gde je x izraˇeno u metrima z a vreme u sekundama. kao i rad te sile od trenutka t = 0 s do t = 2 s. 12. u ovom sluˇaju jednaka proizvodu c c mase tela m i kostante c. Snaga se moˇe odrediti kao proizvod sile i brzine tela z P = F v = 12mt(1 + 6t2 ).. m (1 + 6t2 )2 . Loptica mase 2 grama. Ek = c mv 2 2 je. ukupna rad u naznaˇenom vremenskom intervalu je c A = 12m 6 0 (t + 6t3 )dt = 12m( t2 6t4 2 + ) = .

Kraj lanca bliˇi kraju z stola se povlaˇi lagano tako da deo lanca poˇinje da visi sa stola. Kolika je brizna loptice iz prethodnog zadatka u trenutku t = 11. u funkciji vremena. leˇi na horizontalnom stolu.5 cm/s. 7ms. PRIMERI I ZADACI 103 Kako je graniˇna brzina odredjena izrazom vg = mg/b. .136). 9vg i reˇiti je po vremenu: c s 0. 1) = −2.2. b) brzinu lanca u momentu kada je u potpunosti skliznuo sa stola. konstanta b c je b= Vremenska kontanta τ je τ= m 2g = = 5. Lanac je razvuˇen i poloˇen na z c z sto pod pravim uglom u odnosu na njegov kraj.5 cm/s. Brzina loptice prilikom kretanja kroz ulje je 4. 7 · 10−3 s = 11. 725 od duˇine lanca. 3 ms? Uporedi ovu brzinu sa brzinom koju bi ta ista loptica imala u istom momentu vremena kada bi padala samo pod uticajem gravitacije. Kada z c je deo lanca koji se nalazi na stolu ˇinio η = 0. 1 t = ln(0. dok bi pri slobodnom padu bila 11. on je c z samostalno poˇeo da klizi. 9 e−t/τ = 0. odrediti: a) koeficijent trenja izmedju lanca i stola. Tanak ˇeliˇni lanac sa vrlo malim karikama. vτ Brzina lotpice. potrebno s c je u navedenu jednaˇinu staviti da je v = 0. Smatraju´i da je masa lanca rasporedjena c c homogeno po du zini. duˇine l = 1 m i mase m = 10 g. 9vg = vg (1 − e−t/τ ) 1 − e−t/τ = 0.18. 3τ = 11. b 392g/s mg = 392g/s. je predstavljena jednaˇinom (2. c c z 15. 3 τ t = 2. c Da bi naˇli vreme za koje ona dostigne 90% graniˇine brzine. 1 · 10−3 s. posmatrana loptica dostiˇe graniv cnu vreds z nost brzine za veoma kratko vreme. − Kao ˇto rezultat pokazuje. 14.

Imaju?i u vidu da je modul brzine lanca (jer se smanjuje sa vremenom). DINAMIKA a) Lanac po?inje da klizi u momentu kada je ispunjen uslov da je sila tee koja deluje na deo lanca koji visi ( od duine lanca) jednaka sili trenja (koeficijent trenja neka bude ozna?en sa ) koja deluje na onaj deo lanca koji je ostao na stolu b) U momentu vremena kada je duina dela lanca koji lei na stolu jednaka ( ). za ubrzanje se dobija . Nakon skra?ivanja mase .104 GLAVA 2. ubrzanje lanca je odre?eno jednako?u . odakle je . Integracijom leve i desne strane se dobija . ubrzanje je .

fiziˇka c c c veliˇina je bezdimenzionalna ako joj vrednost ne zavisi od izbora sistema c jedinica. 1 325 . ali njihov odnos.1 Na primer. Na primer. masa i vreme su L. je bezdimenzionalna veliˇina. c z Simboli koji se obiˇno koriste da se oznaˇe dimenzije fiziˇkih veliˇina c c c c duˇina. Dimenzija fiziˇke veliˇine u stvari ukazuje na njenu fiziˇku prirodu. Obzirom na prethodno odredjenje fiziˇke veliˇine sa dimenzijom. 0014. Fiziˇke veliˇine koje imaju dimenzije. interval vremena od izlaska do izlaska Sunca moˇemo z da izrazimo kao 1 dan. Naime.1 Dimenziona analiza Kao ˇto je poznato. c c h/R = 0. visina Mont Everesta (h = 8. i prema tome. reˇ je o merenju duˇine. Veliˇina ima dimenziju ako njena brojna vrednost zavisi od izbora sistema c jedinica. 848 km) i polupreˇnik c Zemlje (R = 6 370 km) su oˇigledno veliˇine sa dimenzijama. c c c nezavisno od toga da li rastojanje koje merimo izraˇavamo u stopama ili z metrima. U tom smislu se kaˇe da je dimenzija c z z (fiziˇka priroda) rastojanja duˇina. z c c medjusobnim mnoˇenjem i deljenjem daju nove fiziˇke veliˇine. z c c Kada je reˇ o sabiranju i oduzimanju te operacije mogu da se rade samo sa veliˇinama c c koje imaju iste dimenzije. Brojna vrednost se menja u zavisnosti od izbora jedinice za vreme iako je stalno reˇ o jednom c te istom intervalu vremena. nezavisna od c sistema jedinica. 1 440 minuta ili 86 400 s. M i T. fiziˇke veliˇine mogu da imaju dimenzije ili pak da budu s c c bezdimenzionalne. 24 h. Na primer.Glava 9 Dodatak 9.

pisa´emo [v] =L/T. je [S] = L2 . To je potpuno prirodno jer. Ovde su α i β nepoznati koeficijenti koje ´emo odrediti iz uslova da su dimenzije leve i c desne strane jednake. Dimenzija povrˇine. dimenzije z fiziˇkih veliˇina se tretiraju kao algebarske promenljive. DODATAK odnos predjenog rastojanja i intervala vremena daje novu fiziˇku veliˇinu c c (brzinu). odnosno jednakost levi i desne strane u pogledu dimenzionalnosti. V . Odavde sledi veoma vaˇan zakljuˇak: z c obe strane bilo koje jednaˇine moraju da imaju iste dimenzije. c c Recimo da nas zanima formula koja povezuje put s koje je preˇao aus tomobil za vreme t. Ova procedura se naziva dimenzionalnom analizom i uvek moˇe da se primeni. Leva strana jednaˇine je u pogledu dimenzije duˇina. ˇija je dimenzija L/T. dok je c c sistem jedinica stvar dogovora ljudi. c Iz tog razloga je dobro da uvek kada napiˇemo neku relaciju. odnosno neki broj). odnosno z [aα tβ ] = L = L1 . Dimenzonalna analiza nam moˇe pomo´i u najmanju ruku za svodjenje pam´enja z c c formula na najmanju mogu´u meru. dobija se L T2 α Tβ = L1 . c z tako da i dimenzija desne mora da bude duˇina. ne smeju da zavise od sistema c z jedinica. zapremine. odnosno predjeni put je proporcionalan ubrzanju na α i vremenu kretanja na stepen β (C je bezdimenzionalna konstanta.326 GLAVA 9. kre´u´i iz stanja mirovanja konstantnim ubrzanjem a.2 U okviru dimenzionalne analize. Kako je dimenzija ubrzanja L/T2 a vremena T. Na primer. c Ako ˇelimo da prikaˇemo dimenziju neke fiziˇke veliˇine obiˇno se koriste z z c c c uglaste zagrade [ ]. c s 2 3 [V ] = L a ubrzanja a je [a] = L/T . ako ˇelimo da oznaˇimo dimenziju brzine z c v. Lα Tβ−2α = L1 . c c Pretpostavi´emo da su ove tri veliˇine povezani relacijom oblika c c s = Caα tβ . S. zakoni prirode uspostavljaju vezu izmedju veliˇina koje su postojale do sada a postoja´e i posle nas. Fiziˇki zakon i formula kojom je izraˇen. c 2 . proverimo s njenu dimenzionalnu zasnovanost.

sila otpora mora da s c zavisi i od neke veliˇine koja predstavlja karakteristiku sredine. neophodno je odrediti c s c od kojih veliˇina moˇe da zavisi ova sila. ˇto znaˇi da su odgovaraju´e jednaˇine za z s c c c eksponenete: β − 2α = 0 i α = 1. tela ve´eg popreˇnog preseka trepe ve´i otpor c c c od onih sa manjim (primer za ovo je padobran).) ni prevelike ni premale c tako da dimenzionalna analiza moˇe da posluˇi i da se oceni i red veliˇine z z c fiziˇkih veliˇina. pretpostavi´emo silu otpora sredine c c u obliku C Fρ = v α S β ρ2 2 3 Budu´i da je taj faktor bezdimenzionalan njega i nije mogu´e odrediti na ovaj naˇin.3 Po pravilu su bezdimenzionalne konstante 2 √ koje se pojavljuju u fiziˇkim zakonima ( 2. Prema do sada izreˇenom. Iz tog razloga u izraz za silu mora da udje i povrˇia popreˇnog preseka S. π. ubrzanja a i vremena t kao x ∝ at2 . problema. to ona viˇe utiv ce na c s sc s kretanje tela.1. ˇto znaˇi da sila mora s c da zavisi od nje. Prvi se c tiˇe izbora fiziˇkih veliˇina od kojih moˇe da zavisi fiziˇka veliˇina ˇiju vezu c c c z c c c sa njima zapravo traˇimo. koju karakterisitiku sredine izabrati? Izgleda prirodno da kao takvu karakteristiku treba izabrati gustinu sredine (vazduha. DIMENZIONA ANALIZA 327 Da bi obe strane jednaˇina imale iste dimenzije. Drugi z problem je postojanje veliˇina koje mogu da obrazuju bezdimenzionalne fakc tore u izrazu relacije koju traˇimo. I na kraju.9. od taˇnog rezultata za ovaj tip kretanja s = c 1 2 at . odakle se odmah dobija da je β = 2.1. 1/2. c c c . U principu su mogu´a dva. prikrivena. a to je. Kao ˇto je ve´ napomenuto. Da bi ga reˇili potrebno je da razumemo fiziˇke z s c zakone i pojave koje su vaˇne za razmatranje posmatranog sistema. c Na desnoj strani se pojavljje samo L a ne i T. razlikuje samo za faktor 2. ali to u stvari znaˇi da ga c moˇemo dopisati dignuto na nulu. Ovde odmah c nailazimo na problem. . Time je odredjena funkcionalna zavisnost predjenog puta s. ˇto je sredina guˇ´a. eksponenti moraju biti isti. c c Prilikom primene dimenzionalne analize treba biti oprezan i imati odredjeno iskustvo. jer.1 Funkcionalna zavisnost sile otpora sredine pri kretanju tela kroz nju Koriste´i dimenzionalnu analizu... pokuˇajmo da odredimo silu otpora sredine c s telu koje se kre´e kroz nju. Ovaj reuzultat se. z 9. teˇnosti) ρ. Svakodnevno iskustvo nam kazuje c z da sa porastom brzine tela v raste i sila otpora sredine. Osim toga.

Sila z z c ima dimenzije proizvoda mase i ubrzanja. (9. −2 = −α − δ. odnosno [F ]=LT−2 M. Njihovo reˇenje je α = 2.328 GLAVA 9. 1 = γ. pa je traˇena formula s z Fρ = CS ρv 2 .1) Sada moˇe da se postavi pitanje zaˇto smo za karakteristiku sredine izz s abrali baˇ gustinu? Zaˇto umesto nje da ne uzmemo na primer viskoznost s s η ˇija su dimenzije [η] = ML−1 T−1 ? Ukoliko uradimo to silu moˇemo da c z predstavimo u obliku Fη = Bv α S β η δ (B je konstanta koja zavisi od oblika tela) ˇije dimenzije su c L T−2 M = (LT−1 )α (L2 )β (ML−1 T−1 )δ = Lα+2β−δ T −α−δ M δ . 1 = δ.3) . β = 1 i γ = 1. (9. −2 = −α. β = 1/2 i δ = 1. Iz sistema jednaˇina c 1 = α + 2β − δ. Iz uslova jednakosti dimenzija leve i desne strane jednaˇine za silu dobija se c L T−2 M = (LT−1 )α (L2 )β (ML−3 )γ = Lα+2β−3γ T −α M γ . odakle slede jednaˇine c 1 = α + 2β − 3γ. se dobija α = 1. pa je traˇena formula z √ Fη = Bη Sv.2) √ Veliˇina S je srazmerna karakteristiˇnoj dimenziji tela L (ukoliko je telo c √ c oblika lopte polupreˇnika r onda je S = r dok je C = 6π)tako da gornji c izraz postaje Fη = BηLv. 2 (9. DODATAK (mnoˇitelj 2 moˇe da se ukljuˇi u C ali je izdvojen iz istorijskih razloga).

Sabiranje (oduzimanje) razlomaka a c ad ± bc ± = .1) koji predstavlja silu otpora koja z je nastala usled razlike u pritiscima na prednjoj i zadnjoj strani tela.2 9. s Kada je dominantna gustina vaˇi izraz (9. d bd 2. ALGEBRA 329 Formule (9. c 9. sila trenja proporcionalna prvom stepenu brzine. koja c c je srazmerna drugom stepenu brzine. a kada su brzine tela veoma male. (c/d) bc 3. Mnoˇenje razlomaka z a b c ac = . a kada je sila otpora posledica trenja. Koja je onda taˇna? Da bi odgovorili c c na ovo pitanje morali bi da damo sud o tome koja karakteristika sredine (gustina ili viskoznost) dominiraju u konkretnom problemu koji reˇavamo.9.1) i (9. Pri velikim brzinama vaˇi suprotan z zakljuˇak.2.1 Algebra Neke vaˇne formule z Razlomci 1. vaˇi izraz (9. b d bd Stepenovanje x0 = 1 x1 = x xm · xn = xm+n xm = xm · x−n = xm−n n x .3) su potpuno razliˇite: u jednoj od njih je zavisnost od c brizne kvadratiˇna a u drugoj linearna.3).2. ´e biti mnogo ve´a od sile otpora nastale usled razlike u pritiscima. z Ukupna sila koja deluje na telo je kombinacija jedne i druge sile.1) i (9. odnosno viskoznosti. Deljenje razlomaka (a/b) ad = .

nagib prave linije se c moˇe napisati kao z ∆y y2 − y2 = = tan θ. (9. Ova jednaˇina se naziva linearnom jer je grafik c zavisnosti y od promenljive x (i obrnuto) prava linija (slika 9.330 x1/n = √ n x GLAVA 9. 2a Kada je b2 ≥ 4ac. Ukoliko je m < 0 nagib je negativan. prava linija ima pozitivan nagib kao na slici 9. .2. Kvadratna jednaˇina c Opˇti oblik kvadratne jednaˇine je s c ax2 + bx + c = 0. Ova jednaˇina ima dva reˇenja (korena) koji se nalaze po pravilu c c s √ −b ± b2 − 4ac x1. (9.5) m= x2 − x1 ∆x Primetimo da i m i b mogu da imaju i pozitivne i negativne vrednosti. y1 ) i (x2 . DODATAK (xn )m = xnm Faktorizacija ax + ay + az = a(x + y + z) (zajedniˇki mnoˇilac). gde je x nepoznata veliˇina a a.1).4) Linearna jednaˇina ima opˇti oblik c s gde su m i b konstante. a2 − b2 = (a − b)(a + b). (razlika kvadrata). Ako su poznate koordinate dve bilo koje taˇke na pravoj liniji (x1 . Veliˇina b je vrednost y koordinate za koju prava preseca y osu. Konstanta c m je pak jednaka nagibu prave linije ka x osi i istvoremeno predstavlja tangens ugla θ koga prava linija zaklapa sa x osom. c z a2 ± 2ab + b2 = (a ± b)2 (kvadrat zbira (razlike)).2 Linearne jednaˇine c y = mx + b. Ukoliko je m > 0. s c 9. y2 ).2 = .1. b i c su brojevi koji predstavljaju koeficijente c jednaˇine. reˇenja kvadratne jednaˇine su realna.

9.3. GEOMETRIJA

331

Slika 9.1: Prava linija nagibnog ugla θ koja na y osi odseca odseˇak b. c Logaritmi Neka je veliˇina x zapisana kao stepen neke veliˇine a c c x = ay . (9.6)

Broj a se u tom sluˇaju naziva osnova. Logaritam od x u odnosu na osnovu c a je jednak izloˇiocu y u izrazu (9.6), odnosno z loga x = y. (9.7)

U praksi se najˇeˇ´e koriste dve osnove i to 10 i e = 2, 718... (Neperov broj). c sc Ukoliko je osnova logaritma e onda se oni nazivaju prirodnim. Neke korisne osobine logaritama su log(ab) = log a + log b log a = log a − log b b log(an ) = n log a ln e = 1

9.3

Geometrija

Rastojanje izmedju dve taˇke u prostoru sa koordinatama (x1 , y1 ) i (x2 , y2 ) c je (9.8) d = (x2 − x1 )2 − (y2 − y1 )2 .

332

GLAVA 9. DODATAK

Slika 9.2: Duˇina kruˇnog luka s (slika 9.2) je proporcionalna polupreˇniku r sa z z c koeficijentom proporcionalnosti θ (u radijanima): s = rθ, s θ= . r (9.9)

Slika 9.3: Neki korisni izrazi za povrˇine i zapremine: s - povrˇina pravougaonika duˇina stranica a i b, P = ab, s z - krug polupreˇnika r, povrˇina P = πr2 , obim O = 2πr, c s - povrˇina trougla osnove a i odgovaraju´e visine h, P = bh/2, s c

9.3. GEOMETRIJA

333

4 - sfera polupreˇnika r, povrˇina, P = πr2 , zapremina V = 3 πr3 , c s - valjak, polupreˇnika osnove r a visine h, povrˇina p = 2πrh, zapremina c s 2 V = πr h - kvadar duˇine stranica a, b i c, povrˇina P = 2(ab + ac + bc), zapremina z s V = abc. Neke korisne jednaˇine: c - jednaˇina prave linije nagiba m koja odseca odseˇak duˇine b ba y osi c c z je data relacijom (9.4), - jednaˇina kruˇnice polupreˇnika R sa centrom u koordinatnom poˇetku c z c c je

x2 + y 2 = R 2 ,

x R

2

+

y R

2

=1

(9.10)

- jednaˇina elipse sa centrom u koordinatnom poˇetku je (slika 9.4) c c x a
2

+

y b

2

= 1,

(9.11)

Slika 9.4: Elipsa gde su: a duˇina velike a b male poluose elipse. z - jednaˇina parabole koja ima ekstremalnu vrednost u taˇki y = b je (slika c c 9.5) y = ax2 + b, - jednaˇina ravnostrane hiperbole je (slika 9.5) c xy = const. (9.13) (9.12)

15) (9. kod koga je sa a oznaˇena kateta koja se nalazi naspram ugla θ. koje su odredjene jednaˇinama c a (9.6: Pravougli trougao Tri osnovne trigonometrijske funkcije koje se definiˇu za takav trougao s su funkcije sinus (sin).16) . c a tan θ = . kosinus (cos) i tangens (tan ili tg). Posmatrajmo trougao prikazan na slici 9.334 GLAVA 9. c b sin θ = . b (9.5: Parabola i hiperbola 9. a sa b kateta c koja naleˇe na njega. z c Slika 9. pravougli trougao je onaj koji ima jedan ugao od 90o . dok je sa c oznaˇena njegova hipotenuza. DODATAK Slika 9.4 Trigonometrija Oblast matematike koja je bazirana na specijalnim karakteristikama pravouglih trouglova se naziva trigonometrija. Po definiciji.6.14) sin θ = .

17) tan θ a Na osnovu ovih relacija se takodje vidi da vaˇi z tan θ = sin θ . tan(−θ) = − tan θ. odnosno od Pitagorine teoreme a 2 + b2 = c2 . cos θ = sin(90o − θ). dolazi se do osovnog trigonometrijskog identiteta sin2 θ + cos2 θ = 1.18) .19) (9. Vaˇne osobine trigonometrijskoh funkcija su i: z sin(−θ) = − sin θ.4. TRIGONOMETRIJA 335 Kao ˇetvrta funkcija se ˇesto definiˇe i kotangens (cot) kao reciproˇna vredc c s c nost tangensa.20) (9. vaˇe sinusna z a b c = = . sin α sin β sin γ i kosinusna a2 = b2 + c2 − 2bc cos α. Sa slike 9.9. (9. cos θ Ukoliko se podje od relacije izmedju kvadrata kateta i kvadrata hipotenuze. cot θ = tan(90o − θ). c2 = a2 + b2 − 2ab cos γ. cos(−θ) = cos θ.7).6 se vidi da vaˇe slede´e relacije z c sin θ = cos(90o − θ). odnosno 1 b cot θ = = . b2 = c2 + a2 − 2ca cos β. Za bilo koji trougao (slika 9. (9.

2 2 θ 1 cos2 = (1 + cos θ). DODATAK Slika 9. Neki vaˇni trigonometrijski identiteti: z sin2 θ + cos2 θ = 1.). cos(2θ) = cos2 θ − sin2 θ.5 Diferencijalni raˇun c Ovu oblast matematike je uveo Njutn u cilju boljeg opisivanja fiziˇkih pojava.. c Danas je nemogu´e zaobi´i njenu primenu u prouˇavanju pojava iz mehanike. sin2 cos(α ± β) = cos α cos β sin α sin β.. molekularne fizike.8. . θ 1 = (1 − cos θ). se definiˇe kao graniˇna s c vrednost odnosa priraˇtaja funkcije ∆y = y(x + ∆x) − y(x) i priraˇtaja s s ∆x promenljive x. magnetizma. Izvod funkcije y = y(x) po promenljivoj x.336 GLAVA 9. c c c termodinamike. sin(2θ) = 2 sin θ cos θ. 2 2 sin(α ± β) = sin α cos β ± cos α sin β. kada ∆x teˇi nuli z ∆y y(x + ∆x) − y(x) dy = lim = lim . 9. . elektriciteta.7: Proizvoljni trougao teorema.21) gde su ∆y i ∆x definisani kao ∆x = x2 − x1 i ∆y = y2 − y1 (Slika 9. dx ∆x→0 ∆x ∆x→0 ∆x (9.

njen izvod je dy = naxn−1 . dx Primer d1.5. gde je a konstanta a n bilo koji ceo broj ili razlomak.22) . Neka je funkcija y(x) data izrazom y(x) = ax3 + bx + c. odnosno y(x + ∆x) = a(x3 + 3x2 ∆x + 3x∆x2 + ∆x3 ) + b(x + ∆x) + c.8: Ukoliko je funkcija zadata izrazom y(x) = axn . Priraˇtaj funkcije za priraˇtaj promenljive x za ∆x s s se moˇe dobiti na osnovu z y(x + ∆x) = a(x + ∆x)3 + b(x + ∆x) + c. ∆y = y(x + ∆x) − y(x) = a(3x2 ∆x + 3x∆x2 + ∆x3 ) + b∆x. gde su a i b konstante.21) daje dy ∆y = lim = lim [(3ax2 + 3x∆x + ∆x2 ) + b] ∆x→0 ∆x ∆x→0 dx dy = 3ax2 + b. DIFERENCIJALNI RACUN 337 Slika 9. dx (9.ˇ 9. Zamena ovog izraza u izraz (9.

Ako je funkcija f (x) proizvod dve funkcije. dx (9. (9.5.24) dx dx dx dx Izvod sloˇene funkcije. dobija se c dy d(x3 ) d((x + 1)−2 ) = (x + 1)−2 + x3 dx dx dx = 3x2 (x + 1)−2 + x3 (−2)(x + 1)−3 . odnosno y = f [g(z)]. recimo g(x) i h(x).26) Primer di2. dx (x + 1)2 (x + 1)3 c Primer di3.23) Izvod zbira dve funkcije. Ako se ova funkcija zapiˇe u obliku y = x3 (x + 1)−2 i primeni s s jednaˇina (9. 2 dx h(x) h . To se obiˇno piˇe kao c s d2 y d = 2 dx dx dy . DODATAK 9.25) dz dx dz Drugi izvod. Pokazati da je izvod koliˇnika dve funkcije dg h dx − g dh d g(x) dx = . Ako je f (x) i x = g(z). Ako je funkcija f (x) jednaka zbiru dve funkcije.338 GLAVA 9. Drugi izvod funkcije y u odnosuu na x je jednak izvodu funkcije dy/dx po x (prvi izvod prvog izvoda). izvod njihovog zbira je jednak zbiru njihovih izvoda d d dg dh f (x) = [g(x) + h(x)] = + . Odrediti izvod funkcije y = x3 /(x + 1)2 po x. (9.23). odnosno 3x2 2x3 dy = − . izvod funkcije f (x) je d d dg dh f (x) = [g(x)h(x)] = h+g .1 Osobine izvoda Izvod proizvoda dve funkcije. izvod z funkcije y po nezavisnoj promenljivoj z (dy/dz) je dy dy dx = . Reˇenje. dx dx dx dx (9.

Najpre treba koliˇnik funkcija zapisati kao proizvod gh−1 pa s c onda primeniti formule (9. DIFERENCIJALNI RACUN 339 Reˇenje. dx d cos ax = −a sin ax.5. dx d a tan ax = .2 Izvodi nekih funkcija da =0 dx d n ax = naxn−1 . z 9.5. dx d sin ax = a cos ax.5. 1! 2! n(n − 1) 2 (1 + x)n = 1 + nx + x + ···.22) i (9.23): dh d g d dg −1 d(h−1 ) dg −1 = (gh−1 ) = h +g = h − gh−2 dx h dx dx dx dx dx odakle se sredjivanjem dobija traˇeni izraz. dx sin ax d 1 ln ax = . 2! .ˇ 9. dx x 9. dx cos2 ax d a cot ax = − 2 . dx d ax e = aeax .3 Razvoj u red nekih funkcija (a + b)n = an + n n−1 n(n − 1) n−2 2 a b+ a b + ···.

27) koja se. tan x ≈ x. |x| < .340 ex = 1 + x + GLAVA 9.27) moˇe da se napiˇe kao f (x) = dy/dx odakle forz s malno sledi da vaˇi z dy = f (x)dx = (3ax2 + b)dx. To se lepo vidi na primeru funkcije z f (x) = 3ax2 + b. 3! 5! x2 x4 cos x = 1 − + − ···. cos x ≈ 1. ln(1 ± x) ≈ ±x. U tom smislu izraz (9. c . 9. sin x = x − ex ≈ 1 + x.6 Integralni raˇun c Integraljenje neke funkcije je operacija koja je inverzna operaciji diferenciranja odnosno traˇenja izvoda funkcije. 2! 3! 1 1 ln(1 ± x) = ±x − x2 ± x3 − · · · . DODATAK x2 x3 + + ···. dobija kao rezultat diferenciranja s funkcije y(x) = ax3 + bx + c. 1 rad. Iz ove relacije sledi da se funkcija y dobija ”sumiranjem” po svim vrednostima funkcije x (y se dobija sabiranjem njenih malih promena odnosno diferencijala dy koje su preko ove relacije u vezi sa diferencijalima nezavisne promenljive 4 Za trigonometrijske funkcije ovo znaˇi da je x ≤ 0. kao ˇto smo videli u primeru d1. vaˇe slede´i aproksiz c 4 mativni izrazi (1 + x)n ≈ 1 + nx. (9. 3 15 2 Za male vrednosti argumenta. 2! 4! x3 2x5 π tan x = x + + + · · · . sin x ≈ x. odnosno za x << 1. 2 3 x3 x5 + − ···.

c Za neprekidnu funkciju f (x). pri ˇemu se I(x) naziva primitivna funkcije funkcije f (x).). INTEGRALNI RACUN 341 x). c s Ukoliko saberemo sve takve elemente od x1 do x2 dobili bi pribliˇnu vrednost z . neodredjeni integral I(x).ˇ 9. ovaj integral daje y(x) = (3ax2 + b)dx = ax3 + bx + c.27). Slika 9. izmedju odredjenih vrednosti x1 i x2 (slika 9.6. gde se c naziva konstantnom integracije. U matematici se ovakva operacija naziva integraljenje i zapisuje na slede´i c naˇin c y(x) = f (x)dx. integral moˇe da se shvati kao povrˇina ispod krive koja z s predstavlja grafik funkcije f (x) i x ose.9.9: Uska pravougaona osenˇena vrednost ima povrˇinu jednaku f (xi )∆xi . gde je f (x) integrand ili podintegralna funkcija za koju mora da vaˇi da je z f (x) = dI(x)/dx. Za gore razmatranu funkciju (9. ukoliko se znaju mogu´e vrednosti nezavc isne promenljive x. U opˇtem sluˇaju. Ovakav integral se naziva neodredjeni integral jer njegova vrednost zavisi od izbora konstante c. funkcije f (x) se definiˇe s c s kao I(x) = f (x)dx.

5 3 xdx = x2 5 52 − 32 | = = 8. DODATAK povrˇine ispod krive f (x). x1 (9. odnosno Povrˇina = lim s ∆xi →0 f (xi )∆xi = i x2 x1 f (x)dx. .30) To je posledica jednog opˇtijeg pravila za odredjeni integral koje glasi s x2 x1 f (x)dx = I(x)|x2 = I(x2 ) − I(x1 ). a x2 dx = 3. U praksi se ˇesto sre´emo sa integralima oblka c c xn dx = xn+1 + c.6. n+1 (n = −1). 2.29) Rezultat integracije je jasan i lako proverljiv. integral postaje odredjen i ima vrednost x2 x1 xn dx = xn+1 − xn+1 2 1 .28) Integrali ovog tipa se nazivaju odredjeni integrali. 2 3 2 9. n+1 (n = −1). Dovoljno je izvrˇiti diferens ciranje desne strane ove jednakosti i videti da se kao rezultat zaista dobija podintegralna funkcija f (x) = xn . (9.31) Primer ii1. dobili bi pravu vrednost povrˇine izmedju ove krive i x ose za s vrednost nezavisne promenljive izmedju vrednosti x1 i x2 . (9. (9.1 Parcijalna integracija ˇ Cesto je za reˇavanje integrala zgodno primeniti metodu parcijalne integracije s u kojoj se u osnovi koristi osobina diferencijala proizvoda dve funkcije d(uv) = udv + vdu. x3 a a3 | = . 3 0 3 0 5/2 b 2 x b |0 = b5/2 . Ukoliko su granice integrala definisane.342 GLAVA 9. x3/2 dx = 5/2 5 0 1. A ukoliko uzmemo graniˇnu vrednost ove sume s c za ∆xi → 0.

Da bi pokazali kako se ova metoda primenjuje razmotrimo slede´i integral c I(x) = On moˇe da se napiˇe u obliku z s cos2 x sin xdx = − cos2 xd(cos x).ˇ 9. Povratak s s na izvornu promenljivu daje vrednost polaznog integrala cos2 x sin xdx = − cos3 x + c. 3 .32) se dobija x2 ex dx = x2 d(ex ) = x2 ex − 2xex dx Za reˇavanje integrala u drugom sabiru desne strane zgodno je u narednom s koraku uzeti da je u = x i v = ex . Ukolio u prvom koraku uzmemo da je u = x2 a dv = ex dx (odavde je v = ex ). ex dx = xex − ex . Na primer. INTEGRALNI RACUN odakle je udv = uv − vdu. cos2 x sin xdx.2 Totalni diferencijal Druga korisna metoda je metoda totalnog diferencijala koja se sastoji u uvodjenju takve smene da diferencijal nezavisne promenljive postane zapravo diferencijal podintegralne funkcije.6. 343 (9. integral x2 ex dx se moˇe reˇiti s z s primenom parcijalne integracije dva puta. odakle je logiˇno da treba uvesti smenu y = cos x. koja daje c cos2 x sin xdx = − y 2 dy.32) gde je potrebno izabrati u i v na naˇin pogodan da se polazni sloˇeni integral c z ˇ svede na neki prostiji. ˇto je integral koji se elementarno reˇava i ima vrednost −y 3 /3 + c. 9.6. Cesto je pri reˇavanju nekih integrala potrebno pris meniti ovaj postupak viˇe puta. na osnovu formule (9. ˇto dovodi do s xex dx = xex − Na osnovu ovoga je traˇeni integral z x2 ex dx = x2 ex − 2xex + 2ex + c.

DODATAK 9. dx 1 a+x = ln .6. 2 −x 2a a − x dx 1 x−a = ln . a 2 ± x2 2 √ a2 x dx = arcsin 2 a −x 1 eax dx = eax . x(x + a) a 1 dx =− . ax + b b x a xdx = − 2 ln(a + bx). x dx 1 = ln(a + bx). 2 −a 2a x + a xdx 1 = ± ln(a2 ± x2 ). a axdx = x ln ax − x. n+1 n = 1. (a + bx)2 b(a + bx) a2 a2 x2 dx 1 x = arctan . . U rezultat integracije treba dodati i proizvoljnu konstantu. dx = ln x. (x2 − a2 > 0). xn dx = xn+1 .3 Integrali nekih funkcija Slede nedoredjeni integrali nekih funkcija.344 GLAVA 9. 2 +x a a (a2 − x2 > 0). ax + b b b dx 1 = − ln x + ax.

a I0 = I1 = I2 = I3 = ∞ 0 e−ax = 2 2 ∞ 0 xe−ax = 2 1 . a x sin 2ax − . 2 4a 9. 2 4a x sin 2ax + . π . INTEGRALNI RACUN eax (ax − 1). = − cx a + be a ac 1 sin axdx = − cos ax.6. a 1 ln(sin ax).ˇ 9. a2 345 xeax dx = dx x 1 ln(a + becx ). a3 x2 e−ax = − 2 dI0 1 = da 4 ∞ 0 x3 e−ax = − 1 dI1 = 2. da 2a . a cos axdx = tan axdx = cot axdx = sin2 axdx = cos2 axdx = 1 sin ax.6.4 Neki odredjeni integrali ∞ 0 xn eax dx = ∞ 0 n! an+1 1 2 . a 1 ln(cos ax). 2a π .

da a ∞ 0 ∞ 0 x2n e−ax = (−1)n x2n+1 e−ax 2 2 dn I0 . DODATAK π . . I2n = I2n+1 = 0 x5 e−ax = d2 I1 1 = 3. da . a5 I4 = ∞ 0 x4 e−ax = ∞ 2 2 I5 = . dan dn I1 = (−1)n n .346 d2 I0 3 = 2 da 8 GLAVA 9. .

Brooks/Cole Publishing Company. z ˇ [5] N. Moskva. Physics for Scientists and Engineers. College Physics.com [9] Benjamin Crowell. [7] Kalasnjikov. [13] B. [4] S. s 2003. www. Resnick. Oxford University Press. A. Timorjeva. 2003. II i III. 2005. Javorskij. 6th edition. Newtonian Physics. 2003 [8] Benjamin Crowell. Oniks 21 vek. Osnovi fiziki I i II. V. www. 1978 [3] Serway and Jewet. Drofa. Smondirev. Matveev.lightandmatter. Friˇ. Zagreb. Kurs opˇte fizike. Skolska knjiga. 2007.com [11] David Morin. Kurs opˇte fizike.com [10] Benjamin Crowell. Wiley. Beograd. Vibration nad Waves. Fundamentals of Physics. Cambridge University Press.. [2] Paul Peter Urone. Conservation Laws.. Introducing Einsten’s Relativity. with Problems and Solutions. N. . 1970.lightandmatter. N. www. Fizmatlit. Walker. A. 1970. Berklijevski kurs fizike. Pinskij.. Zavod s s za izdavanje udˇbenika.lightandmatter. 1992. [12] Ray d’Inverno. Introductory Classical Mechanics. Moskva. 347 . Moskva. [6] A. I. A. M. E. 7th Edition.Literatura [1] Halliday. Osnovi fiziki I i II. Mehanika.

You're Reading a Free Preview

Descarga
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->