Temario de Sistemas Electrónicos y Automáticos

(2º cuatrimestre)

1. Introducción al control por computador

2. Modelado de sistemas discretos
3. Estudio de sistemas discretos. Transformada z
4. Sistemas muestreados
5. Análisis en z de sistemas discretos
6. Diseño de controladores digitales mediante discretización
de reguladores continuos
7. Técnicas directas de diseño de controladores digitales
 SISTEMAS ELECTRÓNICOS Y AUTOMÁTICOS

Capítulo 1:
Introducción al control por computador

Prof. César de Prada ISA-UVA

 Control Analógico vs Digital

Salas de control

Panel de Control Control por computador

 Control de flujo convencional
u PID analógico:
w FC I
P
e(t )  w(t )  y (t )
Bomba y q  1 de 
centrífuga u (t )  K p  e(t )   e( )d  Td 
 Ti dt 

Caudalímetro Válvula

Señales del sistema

Actuador
w u y
Regulador Proceso
4-20 mA

4-20 mA
Transmisor
Las señales de entrada y salida al regulador son señales normalizadas,
normalmente de 4-20 mA
 Control por computador
Las señales que recibe y procesa el ordenador
son de naturaleza distinta: digitales y solo
u cambian en ciertos instantes de tiempo
w FC I
P

PID digital
Bomba y q
centrífuga
e( t )  w( t )  y( t )
u( t )  u( t  1 )  go e(t)  g1 e(t - 1)  g2 e(t - 2)
Caudalímetro Válvula

Señales del sistema

Regulador digital

w
u(kT) 4-20 mA Actuador y(t)
Ordenador D/A Proceso
u(t)
y(kT) A/D
4-20 mA
Transmisor
 Control por computador

u(kT) y(t)
4-20 mA
w
Ordenador D/A Proceso
u(t)
y(kT)
A/D
Multiplexado 4-20 mA
El ordenador puede procesar
múltiples lazos
 Control por Computador

D/A

Proceso
P

A/D

Las señales de planta van a armarios con convertidores A/D y D/A y son procesadas
por uno o varios computadores en forma de tarjetas alojadas también en otros armarios
de control
 Control por computador: Ventajas

• El ordenador opera con señales digitales y se conecta al proceso por medio de

convertidores analógico digitales A/D y digital analógico D/A

• Los modelos, algoritmos de control y comportamiento dinámico son de

naturaleza diferente al caso de señales analógicas

• Las funciones de regulación se realizan por software, lo que da una gran

potencia y flexibilidad

• El ordenador pueden procesarse diferentes lazos, realizar diversos tipos de

control (Control clásico y avanzado) y otras muchas funciones (Supervisión,
Optimización, ..)
 Ventajas

• Flexibilidad
– Cambios de estructura o algoritmos sin recablear
– Facilidad de crecimiento y rapidez en los cambios

• Mejor información
– Gráficos, esquemáticos, históricos, variables calculadas

• Mejor control
– Precisión, métodos, estructuras, integración

• Gestión de alarmas
– Señalización, niveles, tratamiento lógico, integración

• Mas funcionalidades
– Estadística, comunicaciones, optimización, seguridad
 Sistemas diversos de control por computador
4-20 mA al
actuador
A/D
SP 45
Reguladores industriales PV 45.5
D/A 4-20 mA del
de lazo (Exact, Sipart, ….) transmisor
Microprocesador

Autómatas Programables Señales de

(PLC) Secuencias y funciones contactos y
lógicas (S7, Allan Bradley,…) analógicas

4-20 mA a los
Transmisores
Control mediante
PC (Regula) D/A, A/D 4-20 mA a los
actuadores
 Control por computador

Regulador digital

Actuador
u(kT) 4-20 mA
w y(t)
Ordenador D/A Proceso

u(t)

y(kT)
A/D
4-20 mA
Transmisor

Las señales que recibe y procesa el ordenador son de naturaleza distinta: digitales y
solo cambian en ciertos instantes de tiempo
Bibliografía de Sistemas Electrónicos y Automáticos

OGATA, K.
“Sistemas de Control en Tiempo Discreto”
Ed. Prentice-Hall Hispanoamericana, S.A. 1996.

ASTRÖM, K.J. y WITTENMARK, B.

“Sistemas Controlados por Computador".
Ed. Paraninfo 1988.

ISERMANN, R.
“Digital Control Systems (I y II)”
Springer-Verlag 1989.

KUO, B. C.
“Sistemas de Control Automático”
Ed. Prentice-Hall Hispanoamericana, S.A. 1996.