SERVOMOTOR DE POSICIONAL UTILIZANDO UN MOTOR A PASOS

Por Gonzalo J. Tixilima D.

javoweb@msn.com

Escuela Politécnica del Ejército; Sistemas de Control I

Palabras Clave: Servomotor, Motor paso a paso, Microcontrolador, Driver.

RESUMEN

Un servomotor puede ser desarrollado de diferentes maneras para cada aplicación, para este caso
se utilizará un motor a pasos cuya retroalimentación de posición se la realiza por medio del conteo
de pasos mediante un microcontrolador y un circuito digital capaz de generar la lógica de control
de un motor a pasos unipolar. De esta manera mediante un sistema de comunicación se puede
controlar la posición con precisión.

Keywords: Servomotor, Stepper Motor, Microcontroller, Driver.

ABSTRACT

A servo motor can be developed in different ways for each application, in this case will be use as a
stepper motor position. The feedback’s motor is performed by counting steps using a
microcontroller and a digital circuit capable of generating a control logic for unipolar stepper
motor. The position can be controlled by a communication system.

INTRODUCCIÓN

En muchas aplicaciones de autómatas y robots, es necesario el accionamiento de válvulas o

sistemas de engranes con una exactitud y precisión muy alta. Para conseguirlo se emplean
servomotores que son muy comunes en la actualidad debido a la versatilidad y flexibilidad de su
uso que simplifica mucho los sistemas de control en maquinaria industrial. Estos en la actualidad
han sufrido una gran reducción de costos. Existen varios tipos de servomotores pero los más
utilizados son los posicionales y los de control de velocidad, estos mismos suelen integrar otros
tipos de servosistemas como bandas transportadoras, etc.

¿QUÉ ES UN SERVOMOTOR?

Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser
llevado a posiciones angulares específicas o mantener una velocidad con gran precisión y
confiabilidad al enviar una señal codificada.[1] Con tal de que una señal codificada exista en la
línea de entrada, el servo mantendrá la posición angular del engranaje. Cuando la señal codificada
cambia, la posición angular de los piñones cambia. En la práctica, se usan servos para posicionar
superficies de control como el movimiento de palancas, en aplicaciones de radio control, títeres, y
por supuesto, en robots.[2]

El motor del servo tiene algunos circuitos de control en lazo cerrado, de esta manera, la señal es
enviada al servomotor, sistema de control cambia los parámetros del motor para que la condición
de entrada se cumpla.

¿QUÉ ES UN MOTOR A PASOS?

Los motores a pasos, paso a paso o stepper son dispositivos especiales que permiten el avance de
su eje en ángulos muy precisos y por pasos en las 2 direcciones de movimiento, izquierda o
derecha. Para permitir este movimiento se debe dar una determinada secuencia de señales
digitales, para poder avanzar por pasos hacia un lado u otro y se detienen exactamente en una
determinada posición, que es función de ese “juego de señales” aplicadas.[3]

Existen varios métodos para controlar los pasos del motor en este caso se utilizará la secuencia del
tipo wave drive. En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto
brinda un funcionamiento más suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el
torque de paso y retención es menor.[4] La secuencia de movimiento se representa en la Figura 1.

Figura 1. Secuencia para stepper tipo wave drive

Servomotor con motor a pasos

La ventaja, o desventaja de utilizar un motor a pasos como servomotor es que no tiene un sistema
de retroalimentación real, sino más bien se puede emplear un sistema de retroalimentación
virtual por medio de conteo de pasos, de esta manera, se puede posicionar un ángulo múltiplo del
ángulo de paso sabiendo en qué paso debe ubicarse el motor.
La ventaja de usar este sistema es que no se debe implementar el sistema de retroalimentación
simplificando mucho el hardware necesario para funcionar, inconveniente se daría si en algún
momento el motor “pierde pasos”, esto sucede cuando el motor no llega a la posición de paso
subsiguiente, sino mas bien va a otra posición con la misma configuración de bobinas.

Configuración de Hardware

El hardware se basa en un circuito digital encargado de generar la lógica de control para la

secuencia del motor a pasos, este está formado por un contador universal y compuertas lógicas. El
driver ULN2003 es el encargado de manejar la potencia necesaria para el control del motor, este
puede manejar motores de baja potencia siendo su corriente máxima de circulación de 500mA,
este está formado únicamente por un arreglo de transistores en configuración darlington y un
diodo de regeneración que protege el circuito por la fuerza contra electromotriz generada por las
bobinas del motor.

En caso de motores industriales, es necesario proteger el circuito ante el ruido, en ese caso se
debe utilizar circuitos integrados con histéresis alta o utilizar PLC’s. También deberá protegerse
contra referencias, es decir que puede utilizarse optopares y arreglos de puentes H para el manejo
de potencia.

El sistema cuenta con un microcontrolador que se encarga de controlar la generación del

movimiento y además se encarga de guardar la posición actual del motor. Este comunica al
sistema servomotor con el macrosistema al que pertenezca, este tipo de microcontroladores de
gama baja cuentan con varios tipos de comunicación integrados mediante los cuales el ángulo de
posición deseado se ingresa. Para el desarrollo de este proyecto, no se utilizará ningún protocolo
de comunicación debido a que es un sistema de propósito general y no para una aplicación
específica, de esta manera, la posición angular deseada es ingresada al microcontrolador de forma
paralela como un número de 8 bits.

El motor a pasos a controlar es un Motor Stepper unipolar con un ángulo de paso de 2 grados,
para un número de 8 bits podrá tener 256 posiciones, desde -1 grados hasta 509 grados.

Configuración del Firmware

Para este proyecto, se utiliza un programa sencillo de comparación entre el estado actual del
motor a pasos y la posición deseada entregada. En caso de que la posición deseada sea menor que
la actual, el microcontrolador mueve los pasos necesarios a una frecuencia fija hasta que estos
valores sean iguales, a medida que se generan la lógica de control para los pasos el valor de
posición actual aumenta o decrementa y a su vez, este valor es guardado en la memoria eeprom
del microcontrolador en caso de fallos en la alimentación u otro tipo de errores que puedan hacer
fallar a la memoria ram.

VENTAJAS Y DESVENTAJAS
Una de las principales ventajas de este sistema, es la necesidad casi nula de un sistema de
retroalimentación para realizar el control de posicionamiento, de esta manera se reducen los
costos de implementación del sistema de control.

El uso de motores a pasos permite que el sistema se vuelva mucho más veloz en cuanto al
posicionamiento pues éstos pueden llegar a velocidades mucho más elevadas que los
servomotores comerciales y aún así conservar su posición con mucha precisión.

Este tipo de motores son mucho menos costosos que los servomotores posicionales de esta
forma, los costos del sistema final se reducen.

En cuanto a las desventajas tenemos la poca flexibilidad en el posicionamiento pues está limitado
a ciertas posiciones angulares que son determinados por el ángulo de paso del mismo. De esta
forma no se puede obtener ángulos intermedios a los pasos del motor.

La posición es autocontrolada, es decir que mientras el motor se encuentre alimentado, este

proporciona un torque de retención que no permite que salga de su posición actual.

En cuanto a las desventajas tenemos la poca flexibilidad en el posicionamiento pues está limitado
a ciertas posiciones angulares que son determinados por el ángulo de paso del mismo. De esta
forma no se puede obtener ángulos intermedios a los pasos del motor.

El torque que proporciona es menor que los servomotores de posicionamiento comerciales. Pero
puede ser mejorado con cajas reductoras, que además permitirían que la precisión en la posición
mejore.

El control en cuanto al torque no se lo puede realizar pues funciona con picos de torque y
consumo en cada paso y de esta manera no puede mantener un torque constante durante el
movimiento.

APLICACIONES

Se utiliza generalmente en aplicaciones industriales como robots, maquinas cnc, se usa en

impresoras.

RECOMENDACIONES

Utilizar una buena técnica en el desarrollo del PCB para evitar en sobremanera el ruido que puede
encontrarse en un ambiente industrial.

Es necesario seleccionar correctamente el motor de acuerdo a las necesidades de la carga a

manejarse así como la precisión en los pasos.

CONCLUSIONES

- Los motores a pasos son una solución económica y sencilla de tener un control posicional
y de velocidad.
 - Un servomotor es un sistema autocontrolado que simplifica el sistema de control de los
procesos.
- Existen muchas maneras de controlar un servomotor que generalmente se reduce a la
comunicación de los parámetros del servomotor.
- No existe un servomotor mejor que otros pues cada tipo se ajusta a las necesidades
requeridas para el sistema a utilizar.

REFERENCIAS

[1] http://www.scribd.com/doc/21905846/Que-es-un-servomotor

[2] http://www.scribd.com/doc/15980483/Servomotor

[3] http://www.scribd.com/doc/16559458/2-Motores-Paso-a-Paso-Sin-Necesidad-de-a

[4] http://www.scribd.com/doc/23866145/Motor-a-Pasos

ANEXOS

CIRCUITO DEL SERVOMOTOR

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