P. 1
ApuntesFotogrametria2

ApuntesFotogrametria2

|Views: 14.429|Likes:
Publicado porLiliana Díaz

More info:

Published by: Liliana Díaz on Aug 22, 2010
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

08/14/2013

pdf

text

original

Sections

  • 1.2. Transformación bidimensional conforme
  • 1.2.1. Giro
  • 1.2.2. Traslación
  • 1.2.3. Cambio de escala
  • 1.2.4. Expresión general
  • 1.2.5. Determinación de los parámetros
  • 1.2.6. Precisión de la transformación
  • 1.3. Transformación afín bidimensional
  • 1.3.2. Determinación de los parámetros
  • 1.3.3. Caso particular
  • 1.3.4. Precisión de la transformación
  • 1.4. Transformación proyectiva bidimensional
  • 1.4.1. Expresión general
  • 1.4.2. Determinación de los parámetros
  • 1.4.3. Precisión de la transformación
  • Bibliografía
  • 2.1. Introducción
  • 2.2.1. Rotaciones (matriz de Euler)
  • 2.2.1.2. Segunda rotación (Φ)
  • 2.2.1.3. Tercera rotación (Κ)
  • 2.2.3. Expresión general
  • 2.3. Linealización de la expresión general
  • 2.4. Determinación de los parámetros
  • 2.5. Expresión general para valores pequeños de los ángulos
  • 2.6. Alternativas a la matriz de rotación
  • 2.6.1. Matriz de Cayley. (RC)
  • 2.6.3. Matriz de Thomson. (RT)
  • 2.7. Precisión de la transformación tridimensional de semejanza
  • 2.8. Transformación tridimensional afín
  • 2.9. Transformación tridimensional polinómica
  • INTRODUCCIÓN. ORIENTACIÓN INTERNA ANALÍTICA
  • 3.1. Introducción
  • 3.3. Sistemas de coordenadas fotogramétricas
  • 3.4. Reconstrucción de los haces (orientación interna)
  • 3.4.2. Corrección de distorsión
  • 3.4.3. Corrección de esfericidad
  • 3.4.4. Corrección de la refracción
  • 3.4.5. Determinación de las coordenadas imagen
  • ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN UN PASO
  • 4.1. Introducción
  • 4.2. Determinación simultánea de todos los elementos de orientación
  • 4.3. Condición de colinealidad
  • 4.4. Linealización de las ecuaciones de colinealidad
  • 4.4.1. Coeficientes de la función lineal aproximada Fx
  • 4.4.2. Coeficientes de la función lineal aproximada Fy
  • 4.5. Proceso de cálculo
  • 4.5.1. Sistema de ecuaciones indirectas
  • 4.5.2. Solución del sistema
  • 4.5.3. Método de la variación de coordenadas imagen
  • 4.6. Cálculo de coordenadas terreno
  • ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN DOS PASOS
  • 5.1. Introducción
  • 5.2. Orientación relativa
  • 5.3. Condición de colinealidad
  • 5.3.1. Expresión de la función linealizada
  • 5.3.2. Valores aproximados. Ecuaciones de la paralaje
  • 5.4. Condición de coplaneidad
  • 5.4.1. Linealización de la ecuación de coplaneidad
  • 5.4.2. Coeficientes de la función lineal aproximada ∆
  • 5.4.3. Sistema de ecuaciones indirectas
  • 5.5. Expresión de la ecuación de coplaneidad para valores pequeños
  • 5.6. Orientación relativa por empalme de fotos consecutivas
  • 5.6.2. Coeficientes de la función lineal aproximada ∆
  • 5.6.3. Sistema de ecuaciones indirectas
  • 5.7. Orientación relativa de pares de fotos independientes
  • Figura 6. Orientación relativa de pares de fotos independientes
  • 5.7.2. Coeficientes de la función lineal aproximada ∆
  • 5.7.3. Sistema de ecuaciones indirectas
  • 5.8. Cálculo de las coordenadas modelo
  • 5.8.1. Empalme de fotos consecutivas
  • 5.8.2. Fotogramas independientes
  • 5.9. Orientación absoluta
  • 6.1. Introducción
  • 6.2. Evolución Histórica de la Fotogrametría Digital
  • 6.3. La imagen digital
  • 6.4. Ventajas e inconvenientes de las ímágenes digitales
  • 6.6. Formatos gráficos de almacenamientos de imágenes digitales
  • 6.7. Compresión de imágenes digitales
  • 6.8. Calidad de la imagen
  • 6.8.3. Ruido
  • 6.9.1. Técnicas de realce de la imagen
  • 6.9.2. Ecualización del histograma
  • 6.9.3. Filtros
  • 6.9.4. Segmentación de la imagen
  • SISTEMAS DE ADQUISICIÓN DE IMÁGENES DIGITALES
  • 7.1. Introducción
  • 7.2. Escáner
  • 7.2.1. Tipo de escáner
  • 7.2.2. Problemática de escáner
  • 7.2.3. Test de calibración
  • 7.2.4. Problemática radiométrica de las imágenes obtenidas con escáners
  • 7.2.5. Características generales de los escáners
  • 7.3.1. Requisitos
  • 7.3.2. Sensores digitales aerotransportados. (ADS)
  • 7.3.3. Sensores lineales
  • 7.3.4. Sensores matriciales
  • 8.1. Introducción
  • 8.2. Principio de la correlación de imágenes
  • 8.2.1. Correlación de imágenes en una dimensión
  • 8.2.2. Correlación de imágenes en dos dimensiones
  • 8.3. Métodos de correlación
  • 8.4. Geometría epipolar
  • 8.5. Correlación y segmentación
  • 8.6. Técnicas manuales, semiautomáticas y automáticas de orientación
  • 8.7. Orientación automática
  • 8.7.1. Orientación Interna
  • 8.7.2. Orientación relativa
  • 8.7.3. Orientación absoluta
  • 8.8. Técnicas automáticas y semiautomáticas de transferencia de puntos
  • 9.1 Introducción
  • 9.2. Instrumentos para aplicaciones analíticas
  • Comparadores:
  • 9.3. Comparadores
  • 9.3.1. Componentes básicos de un comparador
  • 9.3.2. Sistema de observación
  • 9.3.3. Sistema de medición
  • 9.3.4. Sistema de lectura y registro
  • 9.3.5. Monocomparadores
  • 9.3.6. Transferidores y marcadores de puntos
  • 9.3.7. Estereocomparadores
  • 9.3.8. Errores que afectan a las coordenadas imagen
  • 9.4. Instrumentos analíticos
  • 9.4.1. Principios básicos
  • 9.5. Configuración básica
  • 9.6. Bucles de trabajo en un restituidor analítico
  • Figura 9. Bucles de trabajo en un restituidor analítico
  • 9.7. Componentes físicos y periféricos de un restituidor analítico
  • 9.7.1. Estereocomparador (unidad óptica-mecánica)
  • 9.7.2. El Ordenador
  • Figura 10. Arquitectura basada en tratamiento centralizado
  • 9.7.2.2. Arquitectura basada en un tratamiento distribuido
  • 9.7.2.3. Procesador en Tiempo Real
  • 9.7.3. Sistema de inyección de imágenes
  • 9.7.4. Dispositivo de correlación
  • 9.7.5. Sistemas de adquisición de datos
  • 9.7.6. Periféricos de salida de datos
  • 9.7.7. Otros componentes
  • 9.8. Componentes lógicos (software)
  • 9.9. Clasificación de los instrumentos analíticos
  • 9.9.1. Restituidores analíticos con coordenadas imagen
  • 9.9.2. Restituidores analíticos con coordenadas objeto
  • 9.9.3. Restituidores analítico equipados con correladores
  • 10.1. Introducción
  • 10.2. Sistema fotogramétrico digital
  • 10.3. Características de las estaciones de trabajo
  • 10.4. Componentes de un Sistema Fotogramétrico Digital
  • 10.4.1. Sistema físico (Hardware)
  • 10.4.1.1. Sistema de visión estereoscópica
  • 10.4.1.2. Dispositivo interactivo de medición estereoscópica (3D)
  • 10.4.1.3. Funciones del procesador de ímágenes
  • 10.4.2. Sistema lógico (Software)
  • 10.4.2.1. Automatización de las estaciones de trabajo
  • 10.4.2.2. Modo de trabajo
  • Bibliografía
  • INTRODUCCIÓN A LA FOTOGRAMETRÍA POR SATÉLITE
  • 11.1. Introducción
  • 11.1 Introducción
  • 11.2. Programas espaciales
  • 11.3. Categorías de la fotogrametría por satélite
  • 11.3.1 Cartografía bidimensional
  • 11.3.2. Cartografía tridimensional
  • 11.4. Elementos de la fotogrametría por satélite
  • 11.5. Modelo matemático en fotogrametría por satélite

ii

FOTOGRAMETRÍA II




UNIVERSIDAD DE EXTREMADURA
CENTRO UNIVERSITARIO DE MÉRIDA

Titulación: Ingeniero Técnico en Topografía










APUNTES DE


FOTOGRAMETRÍA II












Juan Antonio Pérez Álvarez
Mérida, Septiembre de 2001


iii





















iv
















ÍNDICE



ÁREA TEMÁTICA 1: TRANSFORMACIONES DE COORDENADAS

TEMA 1. TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES.......................................................... 7

1.1. Introducción.............................................................................................................................. 8
1.2. Transformación bidimensional conforme................................................................................. 8
1.2.1. Giro .................................................................................................................................... 8
1.2.2. Traslación........................................................................................................................... 9
1.2.3. Cambio de escala.............................................................................................................. 10
1.2.4. Expresión general............................................................................................................. 10
1.2.5. Determinación de los parámetros..................................................................................... 11
1.2.6. Precisión de la transformación......................................................................................... 16
1.3. Transformación afín bidimensional ........................................................................................ 16
1.3.1. Expresión general............................................................................................................. 16
1.3.2. Determinación de los parámetros..................................................................................... 18
1.3.3. Caso particular ................................................................................................................. 21
1.3.4. Precisión de la transformación......................................................................................... 22
1.4. Transformación proyectiva bidimensional ............................................................................. 22
1.4.1. Expresión general............................................................................................................. 25
1.4.2. Determinación de los parámetros..................................................................................... 25
1.4.3. Precisión de la transformación......................................................................................... 26
Bibliografía.................................................................................................................................... 26

TEMA 2. TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES...................................................... 29

2.1. Introducción............................................................................................................................ 29
2.2. Transformación bidimensional conforme............................................................................... 30
2.2. Transformación tridimensional de semejanza ........................................................................ 31
2.2.1. Rotaciones (matriz de Euler)............................................................................................ 31
2.2.1.1. Primera rotación ........................................................................................................ 32
2.2.1.2. Segunda rotación ....................................................................................................... 33
2.2.1.3. Tercera rotación......................................................................................................... 34
2.2.2. Traslación y cambio de escala.......................................................................................... 36
2.2.3. Expresión general............................................................................................................. 36

ÍNDICE

2.3. Linealización de la expresión general..................................................................................... 37
2.4. Determinación de los parámetros ........................................................................................... 39
2.5. Expresión general para valores pequeños de los ángulos ....................................................... 46
2.6. Alternativas a la matriz de rotación ........................................................................................ 47
2.6.1. Matriz de Cayley.............................................................................................................. 47
2.6.2. Matriz de Olinde Rodrígues ............................................................................................. 48
2.6.3. Matriz de Thomson .......................................................................................................... 50
2.6.4. Matriz de Shut .................................................................................................................. 51
2.7. Precisión de la transformación tridimensional de semejanza ................................................. 53
2.8. Transformación tridimensional afín........................................................................................ 54
2.9. Transformación tridimensional polinómica............................................................................ 55
Bibliografía.................................................................................................................................... 56


ÁREA TEMÁTICA 2: FOTOGRAMETRÍA ANALÍTICA

TEMA 3. INTRODUCCIÓN. ORIENTACIÓN INTERNA ANALÍTICA.................................. 57

3.1. Introducción............................................................................................................................ 57
3.2. Fases del proceso de restitución analítica............................................................................... 59
3.3. Sistemas de coordenadas fotogramétricas .............................................................................. 60
3.4. Reconstrucción de los haces (Orientación Interna) ................................................................ 61
3.4.1. Transformación de coordenadas comparador .................................................................. 62
3.4.2. Corrección de distorsión .................................................................................................. 62
3.4.3. Corrección de esfericidad................................................................................................. 64
3.4.4. Corrección de refracción.................................................................................................. 66
3.4.5. Determinación de coordenadas imagen............................................................................ 67
Bibliografía.................................................................................................................................... 68

TEMA 4. ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN UN PASO................................... 69

4.1. Introducción............................................................................................................................ 69
4.2. Determinación simultánea de todos los elementos de orientación ......................................... 69
4.3. Condición de colinealidad ...................................................................................................... 70
4.4. Linealización de las ecuaciones de colinealidad..................................................................... 74
4.4.1. Coeficientes de la función lineal aproximada Fx ............................................................. 75
4.4.2. Coeficientes de la función lineal aproximada Fy ............................................................. 76
4.5. Proceso de cálculo .................................................................................................................. 76
4.5.1. Sistema de ecuaciones indirectas ..................................................................................... 77
4.5.2. Solución del sistema......................................................................................................... 80
4.5.3. Método de la variación de coordenada imagen................................................................ 81
4.6. Cálculo de las coordenadas terreno ........................................................................................ 81
Bibliografía.................................................................................................................................... 82

TEMA 5. ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN DOS PASOS .............................. 83

5.1. Introducción............................................................................................................................ 83
5.2. Orientación relativa. ............................................................................................................... 84
5.3. Condición de colinealidad ...................................................................................................... 84
5.3.1 Expresión de la función linealizada .................................................................................. 85
5.3.2. Valores aproximados. Ecuaciones de la paralaje. ............................................................ 86
5.4. Condición de coplaneidad....................................................................................................... 86
5.4.1. Linealización de la ecuación de coplaneidad ................................................................... 89
5.4.2. Coeficientes de la función lineal aproximada ∆............................................................... 90
5.4.3. Sistema de ecuaciones indirectas ..................................................................................... 92
2

FOTOGRAMETRÍA II

5.5. Expresión de la ecuación para valores pequeños de los ángulos ............................................ 93
5.6. Orientación relativa por empalme de fotos consecutivas ....................................................... 93
5.6.1. Linealización de la ecuación de coplaneidad ................................................................... 94
5.6.2. Coeficientes de la función lineal aproximada ∆............................................................... 95
5.6.3. Sistemas de ecuaciones indirectas.................................................................................... 96
5.6.4. Expresión de la ecuación ∆ para valores pequeños de los ángulos .................................. 97
5.7. Orientación relativa de pares de fotos independientes............................................................ 97
5.7.1. Linealización de la ecuación de coplaneidad ................................................................... 98
5.7.2.Coeficientes de la función lineal aproximada ∆................................................................ 98
5.7.3. Sistemas de ecuaciones indirectas.................................................................................. 100
5.7.4. Expresión de la ecuación ∆ para valores pequeños de los ángulos ................................ 100
5.8. Cálculo de coordenadas modelo ........................................................................................... 101
5.8.1. Empalme de fotos consecutivas ..................................................................................... 101
5.8.2. Fotogramas independientes............................................................................................ 103
5.9. Orientación absoluta ............................................................................................................. 104
Bibliografía.................................................................................................................................. 105


ÁREA TEMÁTICA 3: FOTOGRAMETRÍA DIGITAL

TEMA 6. INTRODUCCIÓN. LA IMAGEN DIGITAL............................................................. 107

6.1. Introducción.......................................................................................................................... 107
6.2. Evolución histórica de la fotogrametría................................................................................ 108
6.3. La imagen digital .................................................................................................................. 114
6.4. Ventajas e inconvenientes de las imágenes digitales............................................................ 116
6.5. Almacenamiento de la imagen digital .................................................................................. 117
6.6. Formatos gráficos de almacenamientos de imágenes digitales............................................. 118
6.7. Compresión de imágenes digitales ....................................................................................... 119
6.8. Calidad de la imagen ............................................................................................................ 124
6.8.1. Geométrica..................................................................................................................... 124
6.8.2. Radiométrica .................................................................................................................. 124
6.8.3. Ruido.............................................................................................................................. 124
6.9. Análisis de imágenes digitales.............................................................................................. 125
6.9.1. Técnicas de realce de la imagen..................................................................................... 125
6.9.2. Ecualización del histograma .......................................................................................... 128
6.9.3. Filtros ............................................................................................................................. 128
6.9.4. Segmentación de la imagen............................................................................................ 132
Bibliografía.................................................................................................................................. 134

TEMA 7. SISTEMAS DE ADQUISICIÓN DE IMÁGENES DIGITALES............................... 135

7.1. Introducción.......................................................................................................................... 135
7.2. Escáner.................................................................................................................................. 136
7.2.1. Tipo de escáner .............................................................................................................. 138
7.2.2. Problemática del escáner................................................................................................ 139
7.2.3. Test de calibración ......................................................................................................... 139
7.2.4. Problemática radiométrica de las imágenes obtenidas con escáners.............................. 140
7.2.5. Características generales de los escáners ....................................................................... 140
7.3. Cámaras digitales.................................................................................................................. 141
7.3.1. Requisitos....................................................................................................................... 141
7.3.2. Sensores digitales aerotransportados. (ADS).................................................................. 142
7.3.3. Sensores lineales ............................................................................................................ 142
7.3.4. Sensores matriciales ....................................................................................................... 145
Bibliografía.................................................................................................................................. 146
3

ÍNDICE

TEMA 8. CORRELACIÓN Y ORIENTACIONES.................................................................... 147

8.1. Introducción.......................................................................................................................... 147
8.2. Principio de la correlación de imágenes ............................................................................... 148
8.2.1. Correlación de imágenes en una dimensión................................................................... 149
8.2.2. Correlación de imágenes en dos dimensiones................................................................ 150
8.3. Métodos de correlación......................................................................................................... 151
8.4. Geometría epipolar ............................................................................................................... 156
8.5. Correlación y segmentación ................................................................................................. 160
8.6. Técnicas automáticas, semiautomáticas y automáticas de orientación................................. 161
8.7. Orientación automática......................................................................................................... 162
8.7.1. Orientación interna......................................................................................................... 162
8.7.2. Orientación Relativa....................................................................................................... 164
8.7.3 Orientación Absoluta ...................................................................................................... 164
8.8. Técnicas automáticas y semiautomáticas de transferencia de puntos................................... 165
Bibliografía.................................................................................................................................. 165


ÁREA TEMÁTICA 4: INSTRUMENTOS DE RESTITUCIÓN

TEMA 9. INSTRUMENTOS ANALÍTICOS ............................................................................. 167

9.1. Introducción.......................................................................................................................... 168
9.2. Instrumentos para aplicaciones analíticas............................................................................. 168
9.3. Comparadores....................................................................................................................... 168
9.3.1. Componentes básicos de un comparador ....................................................................... 169
9.3.2. Sistema de observación.................................................................................................. 169
9.3.3. Sistema de medición ...................................................................................................... 170
9.3.4. Sistema de lectura y registro .......................................................................................... 171
9.3.5. Monocomparadores........................................................................................................ 172
9.3.6. Transferidores y marcadores de puntos.......................................................................... 172
9.3.7. Estereocomparadores ..................................................................................................... 173
9.3.8. Errores que afectan a las coordenadas imagen............................................................... 175
9.4. Instrumentos analíticos ......................................................................................................... 176
9.4.1. Principios básicos .............................................................................................................. 176
9.5. Configuración básica ............................................................................................................ 177
9.6. Bucles de trabajo en un restituidor analítico......................................................................... 178
9.7. Componentes físicos y periféricos de un restituidor analítico.............................................. 179
9.7.1. Estereocomparador (unidad óptica-mecánica) ............................................................... 179
9.7.2. El Ordenador .................................................................................................................. 180
9.7.2.1. Arquitectura basada en un tratamiento centralizado................................................ 181
9.7.2.2. Arquitectura basada en un tratamiento distribuido.................................................. 181
9.7.2.3. Procesador en Tiempo Real ..................................................................................... 182
9.7.3. Sistema de inyección de imágenes................................................................................. 183
9.7.4. Dispositivo de correlación.............................................................................................. 184
9.7.5. Sistemas de adquisición de datos ................................................................................... 185
9.7.6. Periféricos de salida de datos ......................................................................................... 185
9.7.7. Otros componentes......................................................................................................... 185
9.8. Componentes lógicos (software) .......................................................................................... 185
9.9. Clasificación de los instrumentos analíticos......................................................................... 186
9.9.1. Restituidores analíticos con coordenadas imagen.......................................................... 187
9.9.2. Restituidores analíticos con coordenadas objeto............................................................ 188
9.9.3. Restituidores analítico equipados con correladores ....................................................... 189
Bibliografía.................................................................................................................................. 189

4

FOTOGRAMETRÍA II

TEMA 10. INSTRUMENTOS DIGITALES .............................................................................. 191

10.1. Introducción........................................................................................................................ 191
10.2. Sistemas Fotogramétricos Digitales.................................................................................... 192
10.3. Características de las estaciones de trabajo ........................................................................ 192
10.4. Componentes de un Sistema Fotogramétrico Digital ......................................................... 192
10.4.1. Sistema físico (Hardware) ........................................................................................... 193
10.4.1.1. Sistema de visión estereoscópica........................................................................... 194
10.4.1.2. Dispositivo interactivo de medición estereoscópica (3D) ..................................... 197
10.4.1.3. Funciones del procesador de imágenes ................................................................. 198
10.4.2. Sistema lógico (Software) ............................................................................................ 198
10.4.2.1. Automatización de las estaciones de trabajo ......................................................... 198
10.4.2.2. Modo de trabajo..................................................................................................... 200
Bibliografía.................................................................................................................................. 201


ÁREA TEMÁTICA 5: INTRODUCCIÓN A LA FOTOGRAMETRÍA POR SATÉLITE

TEMA 11. INTRODUCCIÓN A LA FOTOGRAMETRÍA POR SATÉLITE........................... 203

11.1. Introducción........................................................................................................................ 203
11.1. Programas espaciales .......................................................................................................... 204
11.3. Categorías de la fotogrametría por satélite ......................................................................... 211
11.3.1. Cartografía bidimensional ............................................................................................ 211
11.3.2. Cartografía tridimensional ........................................................................................... 212
11.4. Elementos de la fotogrametría por satélite ......................................................................... 214
11.5. Modelo matemático en fotogrametría por satélite .............................................................. 215
Bibliografía.................................................................................................................................. 217

5















TEMA 1

TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES


1.1. Introducción
1.2. Transformación bidimensional conforme
1.2.1. Giro
1.2.2. Traslación
1.2.3. Cambio de escala
1.2.4. Expresión general
1.2.5. Determinación de los parámetros
1.2.6. Precisión de la transformación
1.3. Transformación afín bidimensional
1.3.1. Expresión general
1.3.2. Determinación de los parámetros
1.3.3. Caso particular
1.3.4. Precisión de la transformación
1.4. Transformación proyectiva bidimensional
1.4.1. Expresión general
1.4.2. Determinación de los parámetros
1.4.3. Precisión de la transformación
Bibliografía




1.1. Introducción

Un problema que frecuentemente nos encontramos en fotogrametría es la conversión de un sistema
de coordenadas rectangulares a otro. Debido a que en fotogrametría, normalmente se determinan las
coordenadas desconocidas de una serie de puntos, con respecto a un sistema de coordenadas
rectangulares arbitrario. El proceso de conversión de un sistema de coordenadas a otro es llamado
“transformaciones de coordenadas”.

El procedimiento requiere que los mismos puntos tengan sus coordenadas conocidas en ambos
sistemas, el arbitrario y el sistema final de coordenadas. Tales puntos son llamados “puntos de
control”.


FOTOGRAMETRÍA II

Las transformaciones de coordenadas se realizan para figuras de la misma dimensión, por tanto
hablaremos de dos tipos de transformaciones:

· Bidimensioneles.
· Tridimensionales.

Dentro de estos grupos de transformaciones se verán:

· Transformaciones bidimensionales:
• De Semejanza o conforme.
• Afín.
• Proyectiva.


· Transformación tridimensional:
• De Semejanza o conforme.
• Afín.
• Proyectiva.
• Polinómica.


1.2. Transformación bidimensional conforme

Una transformación de semejanza aplicada sobre una figura, es aquella que no varía su verdadera
forma después de la transformación.

Para aplicar una transformación bidimensional de semejanza es necesario conocer como mínimo las
coordenadas de dos puntos en ambos sistemas. Se mejora la precisión en la transformación, si los
puntos se eligen lo más alejados posibles.

Una transformación de coordenadas bidimensional de semejanza consiste en tres pasos básicos:

· Giro.
· Cambio de escala.
· Traslación.

Supongamos dos sistemas de coordenadas ortogonales (X, Y) (x, y) independientes, donde un punto
P está referido a los dos sistemas. Se van a deducir las relaciones entre las coordenadas de este punto en
ambos sistemas, en los casos mencionados anteriormente.


1.2.1. Giro

Partiendo de los sistemas de coordenadas de referencia (X, Y) y arbitrario (x, y) y suponiendo este
último girado un valor α respecto del sistema de referencia (Fig. 1).

De la figura 1 puede deducirse fácilmente las expresiones:


α + α = α − α =
α + α = α − α =
+ = + = − = − =
cos y sen x Y sen y cos x X
sen OB cos PB PC sen PB cos OB OC
BD PA AC PA PC AB OD CD OD OC


8

TEMA 1: TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES

P
D
B A
C O O´
x, y
X,Y
X
Y
x
y
α
α
α



Figura 1. Sistemas de coordenadas girados un ángulo α.


Obteniéndose las coordenadas de un punto P(x, y) en el sistema de referencia:

α + α =
α − α =
cos y sen x Y
sen y cos x X


Expresado las expresiones anteriores en forma matricial tendremos:

α α
α − α
=

y
x

cos sen
sen cos
Y
X


Llamando a la matriz de rotación de los senos y cosenos por

α α
α − α
=
cos sen
sen cos
R

Podremos expresar el giro de la forma:

=

y
x
R
Y
X



1.2.2. Traslación

Consideremos ahora el caso de la figura 2, es decir, los ejes de ambos sistemas son paralelos, pero el
origen del sistema (x, y) tiene de coordenadas (T
X
,T
Y
) respecto del sistema (X, Y)

De la figura 2 se deduce que:

y
x
T y Y
T x X
+ =
+ =


Expresando las coordenadas en forma matricial tendremos:

+

=

y
x
T
T
y
x
Y
X

9

FOTOGRAMETRÍA II

(x, y)
(X, Y)
P
y
x
Y
X
O

T
T
X
Y


Figura 2. Sistemas de coordenadas con origen de coordenadas diferentes.


1.2.3. Cambio de escala

Supongamos ambos sistemas de coordenadas con origen de coordenadas coincidentes y diferentes
unidades de medida (Fig. 3).


P
O O´
x, y
X,Y
X
Y
x
y



Figura 3. Sistemas con diferentes unidades de medida.


Como en el caso anterior de la figura 3 se desprende que las coordenadas de un punto P(x, y) pueden
expresarse de la forma:


y Y
x X
λ =
λ =

λ =


y
x

Y
X



1.2.4. Expresión general

Considerando el caso más general, es decir, ejes girados, trasladados y con diferentes unidades de
medida, tendremos:

y
x
T ) cos y sen x ( Y
T ) sen y cos x ( X
+ α + α λ =
+ α − α λ =

10

TEMA 1: TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES

Expresado en forma matricial la expresión anterior se tiene:

α α
α − α
λ =

y
x
T
T
+
y
x

cos sen
sen cos

Y
X


pudiendo expresar la relación anterior de la siguiente forma:


=

y
x
T
T
+
y
x

a b
b a

Y
X


donde los parámetros de la transformación a calcular son respectivamente a, b, Tx, Ty. Conocidos los
parámetros a y b puede determinarse el giro y el factor de escala (a= λ cosα, b= λ senα).

Esta transformación es conocida con el nombre de “Transformación de Helmert”.


1.2.5. Determinación de los parámetros

Existen varias formas de solucionar las incógnitas de este problema:

1. Situando el origen de cada uno de los dos sistemas de coordenadas, en un origen común
(c.d.g.).

2. Aplicando la metodología de mínimos cuadrados. (Sistema de observaciones indirectas).


× Primera solución:

Partiendo de la expresión general:


=

y
x
T
T
+
y
x

a b
b a

Y
X


donde las incógnitas a determinar son a, b, T
X
, T
Y
, siendo:

· T
X
, T
Y
la traslación del sistema de coordenadas arbitrario respecto del sistema de referencia.

· a y b el giro y la traslación conjuntamente. ) a b = tan ; b a (
2 2
α + = λ

Conocidas las coordenadas de dos puntos en ambos sistemas podrán determinarse las cuatro
incógnitas de la transformación de semejanza. No obstante, si en alguna coordenada existiese algún
error en su determinación, los elementos de la T.S. serán calculados erróneamente, no existiendo
posibilidad de detectar el error al efectuar la operación. Por ello, partiremos del hecho de tener un
número de puntos mayor de dos, para poder determinar con mayor fiabilidad las incógnitas de una T.S.
bidimensional.




11

FOTOGRAMETRÍA II

Planteamiento del problema:

Conocidas las coordenadas de dos puntos en ambos sistemas podrán determinarse las cuatro
incógnitas de la transformación de semejanza. No obstante, si en alguna coordenada existiese algún
error en su determinación, los elementos de la T.S. serán calculados erróneamente, no existiendo
posibilidad de detectar el error al efectuar la operación. Por ello, partiremos del hecho de tener un
número de puntos mayor de dos, para poder determinar con mayor fiabilidad las incógnitas de una T.S.
bidimensional.


Dada una figura formada por un número “n” de puntos (P
1
,P
2
,P
3
,.....,P
n
), siendo n≥2, la cual está
referida a dos sistemas de coordenadas ortogonales, que se diferencian en un giro, una traslación y un
cambio de escala.

Tenemos como dato de partida las coordenadas de “n” puntos en ambos sistemas; cada punto da
lugar a dos ecuaciones; por lo tanto tendremos un sistema con 2n ecuaciones con cuatro incógnitas (a,
b, T
X
, T
Y
), llamados parámetros de la transformación:


Datos de partida: P
i
(x
i
, y
i
) (X
i
, Y
i
) i = 1,2,3,......,n (n ≥ 2).


y x Y X
y x Y X
. . . .
. . . .
. . . .
y x Y X
y x Y X
n
1 i
i
n
1 i
i
n
1 i
i
n
1 i
i
n n n n
2 2 2 2
1 1 1 1
∑ ∑ ∑ ∑
= = = =



Obtenemos las coordenadas del centro de gravedad (centroides) de ambos sistemas:


n
Y
Y ;
n
X
X ;
n
y
y ;
n
x
x
n
1 i
i
G
n
1 i
i
G
n
1 i
i
G
n
1 i
i
G
∑ ∑ ∑ ∑
= = = =
= = = =

Resultando las coordenadas de los “n” puntos con origen en sus centroides respectivos:

0 Y 0 X 0 y 0 x
Y Y Y X X X y y y x x x
. . . .
. . . .
. . . .
Y Y Y X X X y y y x x x

Y Y Y

X X X y y y x x x
n
1 i
i
n
1 i
i
n
1 i
i
n
1 i
i
G n n G n n G n n G n n
G 2 2 G 2 2 G 2 2 G 2 2
G 1 1 G 1 1 G 1 1 G 1 1
= ′ = ′ = ′ = ′
− = ′ − = ′ − = ′ − = ′
− = ′ − = ′ − = ′ − = ′
− = ′ − = ′ − = ′ − = ′
∑ ∑ ∑ ∑
= = = =

12

TEMA 1: TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES

Representando los sistemas de coordenadas (referencia y arbitrario) con origen en el centroide
(c.d.g.) (Fig. 4).


P
G
x´, y´
X´, Y´




α
α


Fig. 4. Sistema arbitrario y de referencia referidos al origen común centroide.



Aplicando la expresión general de la transformación bidimensional conforme (7) al nuevo origen de
coordenadas, resultará que las coordenadas de un punto P cualquiera vendrán dadas por la expresión:

x b + y a ) cos y sen x ( Y
y b - x a ) sen y cos x ( X
′ ′ = α ′ + α ′ λ = ′
′ ′ = α ′ − α ′ λ = ′



Resolviendo el sistema de ecuaciones:

2 2
2 2
y x
X y Y x

x y
y - x
Y y
X x
= sen b
y x
Y y X x

x y
y - x
x Y
y - X
= cos a
′ + ′
′ ′ − ′ ′
=

′ ′
′ ′

′ ′
′ ′
α λ =
′ + ′
′ ′ + ′ ′
=

′ ′
′ ′

′ ′
′ ′
α λ =


Para un número de puntos “n” (n≥2), P
i
(x
i
, y
i
), (X
i
, Y
i
) (i = 1,2,3,......,n).

n n n n n n
3 3 3 3 3 3
2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1
y a x b Y y b x a X
. .
. .
y a x b Y y b x a X
y a x b Y y b x a X
y a x b Y y b x a X
′ + ′ = ′ ′ − ′ = ′
′ + ′ = ′ ′ − ′ = ′
′ + ′ = ′ ′ − ′ = ′
′ + ′ = ′ ′ − ′ = ′


13

FOTOGRAMETRÍA II

El valor de las incógnitas (a, b) vendrá dado por la expresión:

( )
( )
( )
( )




′ + ′
′ ′ − ′ ′
α λ =
′ + ′
′ ′ + ′ ′
α λ =
n
1 = i
2
i
2
i
n
1 = i
i i i i
n
1 = i
2
i
2
i
n
1 = i
i i i i
y x
X y Y x
= sen b
y x
Y y X x
= cos a

llamando respectivamente:


( )
( )
( )
III
II
= b
III
I
= a
y x III
X y Y x II
Y y X x I

n
=1 i
2
i
2
i
n
=1 i
i i i i
n
=1 i
i i i i
¦
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
¦
`
¹
′ + ′ =
′ ′ − ′ ′ =
′ ′ + ′ ′ =





Una vez determinados los parámetros a y b (factor de escala y giro), podremos deducir los valores de
T
X
, T
Y
.


Para ello y partiendo de la expresión general:

y y
x x
T + y a + x b T ) cos y sen x ( Y
T y b x a T ) sen y cos x ( X
= + α + α λ =
+ − = + α − α λ =


y para un número “n” de puntos, siendo n≥ 2, podremos establecer los sistemas de ecuaciones:


y n n n x n n n
y 2 2 2 x 2 2 2
y 1 1 1 x 1 1 1
T ) cos y sen x ( Y T ) sen y cos x ( X
. .
. .
T ) cos y sen x ( Y T ) sen y cos x ( X
T ) cos y sen x ( Y T ) sen y cos x ( X
+ α + α λ = + α − α λ =
+ α + α λ = + α − α λ =
+ α + α λ = + α − α λ =




despejando de ellos el valor de las traslaciones, obtendremos:

n
x b y a Y
T
n
y b x a X
T
n
1 i
n
1 i
n
1 i
i i i
y
n
1 i
n
1 i
n
1 i
i i i
x
∑ ∑ ∑ ∑ ∑ ∑
= = = = = =
− −
=
+ −
=


× Segunda solución:

Datos de partida: P
i
(x
i
, y
i
) (X
i
, Y
i
) i = 1,2,3,......,n ( n≥2 )

14

TEMA 1: TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES

Partiendo de la fórmula general, las ecuaciones de observación para n puntos serán

y n n n x n n n n
y 2 2 2 x 2 2 2 2
y 1 1 1 x 1 1 1 1
T x b y a Y T y b x a X P
. .
. .
. .
T x b y a Y T y b x a X P
T x b y a Y T y b x a X P
+ + = + − = ⇒
+ + = + − = ⇒
+ + = + − = ⇒


Expresando el sistema de ecuaciones anterior en forma matricial:




n
n
2
2
1
1
n
n
2
2
1
1
y
x
n n
n n
2 2
2 2
1 1
1 1
Vy
Vx
.
.
.
Vy
Vx
Vy
x V
=
Y
X
.
.
.
Y
X
Y
X
-
Y
T
b
a

1 0 x y
0 1 y x
. . . .
. . . .
. . . .
1 0 x y
0 1 y x
1 0 x y
0 1 y x


[A] [X] - [L] = [V]
(2n,4) (4,1) (2n,1) (2n,1)

donde [A] [X]-[L]=[V] representa la forma general de las ecuaciones de observación indirecta.
Aplicando la condición de mínimo al sistema de ecuaciones.

| | | || |

=
= = Φ
n
1 i
T 2
i
V W V V

| || | | | ( ) | | | || | | | ( ) L X A W L X A
T
− − = Φ

| | | | | || || | | | | || || | | | | | | || | | | | || | L W L L W A X - X A W L X A W A X
T T T T T T
+ − = Φ

| | | | | || || | | | | || || | | | | || | L W L X A W L 2 X A W A X
T T T T
+ − = Φ

Para minimizar la función Φ, habrá que calcular su derivada parcial con respecto a X:

0
X
=

Φ ∂
(mínimo)
| | | | | || | | | | || | 0 A W L 2 A W A X 2
X
T T T
= − =

Φ ∂


| | | | | || | ( ) | | | || |
| | | | | | | | | | | || | | | | | | || | L W A t ; A W A N ; t N X
L W A A W A X
T T 1
T
1
T
= = =
=



15

FOTOGRAMETRÍA II

En el caso de utilizar observaciones con igual precisión (los pesos de las observaciones son idénticos
[W] = 1), la solución a la que se llega es:

| | | | | | ( ) | | | | L A A A X
T
1
T

=


1.2.6. Precisión de la transformación

Estableciendo los sistemas de coordenadas por medio de la expresión general, se procederá a
resolver los parámetros de la transformación, según lo visto anteriormente.

Aplicando la expresión de la transformación e introduciendo en ella los parámetros que han sido
obtenidos a partir de los mismos puntos P
i
, (x
i
, y
i
), (i=1, 2,....n; n>2) y que han servido para su
determinación, se obtendrán unos nuevos valores del sistema de referencia (X
c
i
, Y
c
i
), que no coincidirán
con los datos de partida (supuestos estos sin error). Pueden determinarse fácilmente los residuos de la
transformación, restando estos valores, que llamaremos los calculados en la transformación, a los de
partida, resultando:

i
C
i Y
i
C
i X
Y - Y V
X - X V
=
=


El error medio de las coordenadas puede obtenerse de la expresión:

( )
m l
V V
n
1 i
2
Y i
2
X
XY
i

+
± = σ

=

donde:
·

, son la suma al cuadrado de los residuos en X e Y para cada uno de los “n“
puntos que han intervenido en el ajuste.
(
=
+
n
1 i
2
Y i
2
X
i
V V )
· l es el número de relaciones de observación (número de ecuaciones) que intervienen en el
proceso de cálculo de los parámetros, es decir, l = 2n.
· m, es el número de relaciones de observación mínimas que se necesitan para resolver los
parámetros, en esta transformación m=4.

Por tanto:

( )
4 n 2
V V
n
1 i
2
Y i
2
X
XY
i

+
± = σ

=



1.3. Transformación afín bidimensional

La transformación de coordenadas afín bidimensional, es sólo una pequeña modificación de la
transformación de semejanza (2-D) vista anteriormente, a la cual se le incluyen diferentes factores de
escala (dirección eje de abscisas y ordenadas) y falta de ortogonalidad entre sus ejes.

Esta transformación es usada comúnmente en fotogrametría para pasar coordenadas medidas del
sistema comparador al sistema de marcas fiduciales.


16

TEMA 1: TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES


A
B
P
Y
X
T
T
y
y'
x

x
y
x'
x
α
β
x' ≡
y
y'

O


Fig. 5. Sistema arbitrario no ortogonal, girado, desplazado y con diferentes unidades
de medida respecto al sistema de referencia.


Llamando:

· X, Y: sistema de coordenadas de referencia.
· x´, y´: sistemas arbitrario de coordenadas a transformar (no ortogonal).
· x, y: sistema arbitrario ortogonal.
· β: ángulo de falta de perpendicularidad entre los ejes (x´, y´).
· α: ángulo de rotación entre ambos sistemas.
· λ
x
: factor de escala en dirección del eje x.
· λ
y
: factor de escala en dirección del eje y.


De la figura 5 deducimos la relación entre los sistemas (x, y) (x´, y´)

β ′ = ⇒ β = ⇒ = β
β ′ = ⇒ β = ⇒ = β
cos y PA cos PB PA
PB
PA
cos
sen y AB sen PB AB
PB
AB
sen


Las coordenadas vendrán dadas por las expresiones:

β ′
β ′ − ′ = − ′ =
cos y = y
sen y x AB x x


Aplicando los correspondientes factores de escala:

β ′ λ =
β ′ λ − ′ λ =
cos y y
sen y x x
y
y x
(1)
y
x

cos 0
sen 1
y
x
y
x

′ λ
′ λ

β
β −
=





17

FOTOGRAMETRÍA II

La relación entre el sistema de referencia y el sistema (x, y) será:


T
T
y
x

cos sen
sen cos
Y
X

y
x

+

α α
α − α
=

(2)


1.3.1. Expresión general

Sustituyendo la expresión (1) en la (2) obtendremos:



T
T
y
x

cos 0
sen 1

cos sen
sen cos
Y
X

y
x
y
x

+

′ λ
′ λ

β
β −

α α
α − α
=

Desarrollando la expresión anterior:


T
T
y
x

cos cos + sen sen sen
cos sen sen cos cos
Y
X

y
x
y
x

+

′ λ
′ λ

β α β α − α
β α − β α − α
=

Las coordenadas de un punto P(x´, y´) vendrán dadas en el sistema arbitrario ortogonal por las
expresiones:

( )
( )
y y x
x y x
T sen sen cos cos y sen x = Y
T cos sen sen cos y cos x = X
+ β α − β α ′ λ + α ′ λ
+ β α + β α ′ λ − α ′ λ


Expresando de forma reducida las anteriores ecuaciones tendremos:

+



=


+ ′ ′
+ ′ − ′ =
y
x
y
x
T
T
y
x

d c
b a
Y
X
T y d + x c = Y
T y b x a X


Siendo a, b, c, d, Tx, Ty los seis parámetros de la transformación a determinar. Cada uno de los
parámetros están dados por las expresiones:

( )
( ) β α λ = β α − β α λ =
α λ =
β α λ = β α + β α λ =
α λ =
+ cos sen sen cos cos d
sen c
+ sen cos sen sen cos b
cos a
y y
x
y y
x
( )
( )



1.3.2. Determinación de los parámetros

Al igual que en la transformación anterior, pueden determinarse los parámetros de dos maneras
diferentes.


× Primera solución:

Partiendo de la expresión general:
18

TEMA 1: TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES

+



=

y
x
T
T
y
x

d c
b a
Y
X


donde las incógnitas a determinar son los seis parámetros representados por a, b, c, d, Tx, Ty.


Conocidas las coordenadas de tres puntos en ambos sistemas, pueden determinarse los seis
parámetros incógnitas de la transformación afín. Normalmente al utilizarse esta transformación, para
pasar del sistema comparador al de las marcas fiduciales, suelen medirse las coordenadas de al menos
cuatro marcas fiduciales, proporcionando redundancia en la determinación de los parámetros.


Partiendo de conocer las coordenadas en ambos sistemas, de un número “n” de puntos de control,
siendo (n ≥ 3) tendremos que cada punto da lugar a dos ecuaciones; por lo tanto tendremos un sistema
con 2n ecuaciones con seis incógnitas.


P
i
(x´
i
, y´
i
) (X
i
, Y
i
) i = 1,2,3,......,n (n ≥ 3)


∑ ∑ ∑ ∑
= = = =
′ ′
′ ′
′ ′
′ ′
n
1 i
i
n
1 i
i
n
1 i
i
n
1 i
i
n n n n
1 1 2 2
1 1 1 1
Y X y x
Y X y x
. . . .
. . . .
. . . .
Y X y x
Y X y x


Obtenemos las coordenadas del centro de gravedad de la figura 6:


n
Y
Y ;
n
X
X ;
n
y
y ;
n
x
x
n
1 i
i
G
n
1 i
i
G
n
1 i
i
G
n
1 i
i
G
∑ ∑ ∑ ∑
= = = =
= =

=

=

Resultando las coordenadas de los “n” puntos con origen en el centroide:

0 Y 0 X 0 y 0 x
Y Y Y X X X y y y x x x
. . . .
. . . .
. . . .
Y Y Y X X X y y y x x x

Y Y Y

X X X y y y x x x
n
1 i
i
n
1 i
i
n
1 i
i
n
1 i
i
G n n G n n G n n G n n
G 2 2 G 2 2 G 2 2 G 2 2
G 1 1 G 1 1 G 1 1 G 1 1
= ′ ′ = ′ ′ = ′ ′ = ′ ′
− = ′ ′ − = ′ ′ − ′ = ′ ′ − ′ = ′ ′
− = ′ ′ − = ′ ′ − ′ = ′ ′ − ′ = ′ ′
− = ′ ′ − = ′ ′ − ′ = ′ ′ − ′ = ′ ′
∑ ∑ ∑ ∑
= = = =

19

FOTOGRAMETRÍA II

Representando los sistemas de coordenadas con orígenes comunes en el centroide de referencia, se
tendrá:


P
G
x", y"
X", Y"
X"
Y"
x"
y"
α
α


Fig. 6. Sistema arbitrario y de referencia con origen común en el centroide.



Para un número de puntos “n” (n ≥ 3) se formarán las siguientes ecuaciones:

n n n n n n
3 3 3 3 3 3
2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1
y d x c Y y b x a X
. .
. .
y d x c Y y b x a X
y d x c Y y b x a X
y d x c Y y b x a X
′ ′ + ′ ′ = ′ ′ ′ ′ − ′ ′ = ′ ′
′ ′ + ′ ′ = ′ ′ ′ ′ − ′ ′ = ′ ′
′ ′ + ′ ′ = ′ ′ ′ ′ − ′ ′ = ′ ′
′ ′ + ′ ′ = ′ ′ ′ ′ − ′ ′ = ′ ′


Una vez determinados los parámetros a b c d (factores de escala y giros) podremos deducir los
valores de Tx y Ty.

Partiendo de la expresión general:

y
x
T y d + x c = Y
T y b x a X
+ ′ ′
+ ′ − ′ =


Para un número “n” de puntos, siendo n ≥ 2 las traslaciones se obtienen sin ninguna complicación,
despejándolas de la expresión general.


n
y d x c Y
T
n
y b x a X
T
n
1 i
n
1 i
n
1 i
i i i
y
n
1 i
n
1 i
n
1 i
i i i
x
∑ ∑ ∑ ∑ ∑ ∑
= = = = = =
′ − ′ −
=
′ + ′ −
=


× Segunda solución:

Datos de partida: P
i
(x´
i
, y´
i
) (X
i
, Y
i
) i = 1,2,3,......,n ( n≥3 )

20

TEMA 1: TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES

Partiendo de la fórmula general, las ecuaciones de observación para “n” puntos serán

y n n n x n n n n
y 2 2 2 x 2 2 2 2
y 1 1 1 x 1 1 1 1
T y d x c Y T y b x a X P
. .
. .
. .
T y d x c Y T y b x a X P
T y d x c Y T y b x a X P
+ ′ + ′ = + ′ − ′ = ⇒
+ ′ + ′ = + ′ − ′ = ⇒
+ ′ + ′ = + ′ − ′ = ⇒


Expresando el sistema de ecuaciones anterior en forma matricial:

′ ′
′ ′
′ ′
′ ′
′ ′
′ ′
n Y
n X
2 Y
2 X
1 Y
1 X
n
n
2
2
1
1
y
x
n n
n n
2 2
2 2
1 1
1 1
V
V
.
.
.
V
V
V
V
=
Y
X
.
.
.
Y
X
Y
X
-
T
T
d
c
b
a

1 0 y x 0 0
0 1 0 0 y x
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
1 0 y x 0 0
0 1 0 0 y - x
1 0 y x 0 0
0 1 0 0 y - x


[A] [X] - [L] = [V]
(2n,6) (4,1) (2n,1) (2n,1)

donde las incógnitas las obtendremos a partir de la resolución del sistema utilizando la metodología de
mínimos cuadrados:

| | | | | | ( ) | | | | L A A A X
T
-1
T
=


1.3.3. Caso particular

Si los sistemas (x´, y´) (x, y) fuesen ortogonales, la expresión general quedará:

y
x
T y d + x c = Y
T y b x a X
+ ′ ′
+ ′ − ′ =


Siendo los parámetros de transformación:

α λ = α λ =
α λ = α λ =
cos d sen b
sen c cos a
y y
x x


Resultando la expresión general:

y y x
x y x
T cos y sen x = Y
T sen y cos x = X
+ α ′ λ + α ′ λ
+ α ′ λ − α ′ λ

21

FOTOGRAMETRÍA II

1.3.4. Precisión de la transformación

Como en la transformación anterior, una vez determinados los parámetros de la transformación
pueden obtenerse sin ningún tipo de dificultad los residuos en X e Y de cada uno de los puntos que han
intervenido en el cálculo de la transformación y proceder a determinar el error medio cuadrático. En
este caso resulta el siguiente valor:

( ) ( )
6 n 2
V V
m l
V V
n
1 i
2
Y i
2
X
n
1 i
2
Y i
2
X
XY
i i

+
± =

+
± = σ
∑ ∑
= =



1.4. Transformación proyectiva bidimensional

Las ecuaciones de la transformación bidimensional proyectiva posibilitan el cálculo analítico de
coordenadas de puntos del sistema de referencia sobre un plano (X, Y) a partir de las coordenadas de sus
puntos homólogos en el sistema arbitrario (x´, y´), pertenecientes a otro plano inclinado (fotograma,
imagen digital). En la figura 7 se ilustra la situación mencionada.

En estas ecuaciones se supone que la coordenada “Z” del sistema de referencia es conocida al estar
situados los puntos sobre un mismo plano. En el caso de considerar puntos que no estén contenidos en
dicho plano, los valores de las coordenadas planimétricas (X, Y) que se obtengan, tendrán un error
proporcional al error de la “Z” considerada. En la práctica, estas ecuaciones suelen emplearse en
aquellos casos en los que se suponen pequeñas variaciones de relieve y altura de vuelo constante sobre
el terreno. Habitualmente estas ecuaciones se utilizan para la rectificación de fotogramas aislados.

Los sistemas de coordenadas utilizados en la figura 7 son respectivamente:

· (X, Y, Z) sistema de referencia (sistema terreno).
· sistema arbitrario (sistema imagen), con ejes inclinados respecto al sistema de
referencia (pe. fotograma, imagen digital)
( z , y , x ′ ′ ′ )
· ( ) z , y , x ′ ′ ′ sistema arbitrario (sistema imagen ideal), con ejes paralelos al sistema de
referencia.

X
Y
Z
P
Y
X




z´ z´
O
p
c .
p
p
P (X, Y, Z)
p
p
p
p
1
1
2.
3
4
P (X, Y, Z)
2
P (X, Y, Z)
3
P (X, Y, Z)
4
4 3 2 1
P P P P P
Z Z Z Z Z = = = =


Fig. 7. Reconstrucción de una toma fotográfica.
22

TEMA 1: TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES

Considerando el caso de un fotograma inclinado, su orientación angular quedará perfectamente
definido por tres ángulos (ω, ϕ, κ).

Si al sistema de coordenadas imagen (sistema ideal) ( ) z , y , x ′ ′ ′ se le imprimen las tres rotaciones (ω,
ϕ, κ), el sistema pasará a ser el sistema arbitrario (sistema imagen) ( ) c , y , x ′ ′ , figura 8.


O
z`
y`
x`
y`
x`
z`
p
x`
y`
z`
ω
ϕ
κ
c


Figura 8. Sistemas de coordenadas sobre la imagen.


La transformación por rotación en el plano imagen será:

c a y a x a z
c a y a x a y
c a y a x a x
33 32 31
23 22 21
13 12 11
+ ′ + ′ =
+ ′ + ′ =
+ ′ + ′ =


Quedando la expresión anterior en forma matricial:



=


=

c
y
x
R
c
y
x
a a a
a a a
a a a
z
y
x
33 32 31
23 22 21
13 12 11


donde R es la matriz de rotación (ω, ϕ, κ),siendo los valores de cada uno de los coeficientes:


ϕ ω =
κ ϕ ω + κ ω =
κ ϕ ω − κ ω =
ϕ ω − =
κ ϕ ω − κ ω =
κ ϕ ω + κ ω =
ϕ =
κ ϕ − =
κ ϕ =
cos cos a
sen sen cos cos sen a
cos sen cos sen sen a
cos sen a
sen sen sen cos cos a
cos sen sen sen cos a
sen a
sen cos a
cos cos a
33
32
31
23
22
21
13
12
11

23

FOTOGRAMETRÍA II

Considerando el sistema fotográfico paralelo al sistema de referencia (Fig. 9).


P(X,Y,Z)
X
Y
Z
X
Y
Z
p
O
z`
y`
x`
P`
P
P"
p
p"

c
o
o
o
o
o
z`



Figura 9. Toma fotográfica ideal (imagen paralela al sistema terreno).



Por semejanza podremos deducir de la anterior figura 9 que:

p O
P O
p p
P P
p p
P P
′ ′ ′
′ ′ ′
=


=
′ ′ ′ ′
′ ′ ′ ′
= λ

Sustituyendo cada uno de los segmentos por las correspondientes coordenadas, llegaremos:

z
Z Z
y
Y Y
x
X X
o o o

=

=

= λ
Expresando en forma matricial las ecuaciones anteriores tendremos:


λ =



λ =




c
y
x
a a a
a a a
a a a
c
y
x
R
Z Z
Y Y
X X
33 32 31
23 22 21
13 12 11
o
o
o


Separando las tres ecuaciones de la expresión anterior:

( )
( )
( ) c a y a x a Z Z
c a y a x a Y Y
c a y a x a X X
33 13 13 o
23 22 21 o
13 12 11 o
+ ′ + ′ λ + =
+ ′ + ′ λ + =
+ ′ + ′ λ + =


24

TEMA 1: TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES

y dividiendo las dos primeras expresiones por la tercera tendremos:

( )
c a y a x a
c a y a x a
) Z Z ( Y Y
c a y a x a
c a y a x a
Z Z X X
33 32 31
23 22 21
o o
33 32 31
13 12 11
o o
+ ′ + ′
+ ′ + ′
− + =
+ ′ + ′
+ ′ + ′
− + =



1.4.1. Expresión general

Despejando a
33
c del denominador en las dos ecuaciones obtendremos:

( )
|
|
.
|

\
|
′ + ′
+ ′ + ′
− + =
|
|
.
|

\
|
′ + ′
+ ′ + ′
− + =
1 + y
c a
a
x
c a
a
c a
c a y a x a
) Z Z ( Y Y
1 + y
c a
a
x
c a
a
c a
c a y a x a
Z Z X X
33
32
33
31
33
23 22 21
o o
33
32
33
31
33
13 12 11
o o



Como c, X
0
, Y
0
, Z
0
, ω, ϕ, κ son constante y el terreno lo consideramos llano, todos los puntos tendrán
igual Z, pudiendo escribir las ecuaciones de la forma siguiente:


1 + y b + x a
c + y b + x a
Y
1 + y b + x a
c + y b + x a
X
3 3
2 2 2
3 3
1 1 1
′ ′
′ ′
=
′ ′
′ ′
=


Conocidas las coordenadas de un número de puntos n≥4 en ambos sistemas (x´, y´) (X, Y), pueden
calcularse los ocho parámetros de transformación (a
1
, a
2
, a
3
, b
1
, b
2
, b
3
, c
1
, c
2
).

Una vez calculados estos parámetros se pueden obtener las coordenadas sobre el sistema de
referencia de los puntos correspondientes que se midan sobre el sistema fotográfico. Este proceso es
conocido como “Rectificación analítica o numérica”.


1.4.2. Determinación de los parámetros

Datos de partida: P
i
(x´
i
, y´
i
) (X
i
, Y
i
) i = 1,2,3,......,n ( n≥4 )

Para cada uno de los “n“ puntos se pueden formar los siguientes juego de ecuaciones:

25

FOTOGRAMETRÍA II

2 n n 3 n n 3 n 2 n 2 n
1 n n 3 n n 3 n 1 n 1 n
2 2 2 3 2 2 3 2 2 2 2 2
1 2 2 3 2 2 3 2 1 2 1 2
2 1 1 3 1 1 3 1 2 1 2 1
1 1 1 3 1 1 3 1 1 1 1 1
c + Y y b Y x a y b x a Y
c + X y b X x a y b x a X

: n Pto
. . . . . .
. . . . . .
c + Y y b Y x a y b x a Y
c + X y b X x a y b x a X

: 2 Pto
c + Y y b Y x a y b x a Y
c + X y b X x a y b x a X

: 1 Pto
′ − ′ − ′ + ′ =
′ − ′ − ′ + ′ =
′ − ′ − ′ + ′ =
′ − ′ − ′ + ′ =
′ − ′ − ′ + ′ =
′ − ′ − ′ + ′ =


Expresando el sistema de ecuaciones en forma matricial, se procederá a resolver aplicando la
metodología de mínimos cuadrados.

=

′ − ′ ′ − ′
′ − ′ ′ − ′
′ − ′ ′ − ′
′ − ′ ′ − ′
′ − ′ ′ − ′
′ − ′ ′ − ′
n
n
2
2
1
1
Y
X
Y
X
Y
X
n
n
2
2
1
1
2
1
3
2
1
3
2
1
n n n n n n
n n n n n n
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1
V
V
.
.
.
V
V
V
V
Y
X
.
.
.
Y
X
Y
X
c
c
b
b
b
a
a
a

1 0 Y y y 0 Y x x 0
0 1 X y 0 y X x 0 x
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
1 0 Y y y 0 Y x x 0
0 1 X y 0 y X x 0 x
1 0 Y y y 0 Y x x 0
0 1 X y 0 y X x 0 x



[A] [X] - [L] = [V]
(2n,8) (8,1) (2n,1) (2n,1)


1.4.3. Precisión de la transformación

Para esta transformación el error medio vendrá dada por:

( )
8 n 2
V V
n
1 i
2
Y i
2
X
XY
i

+
± == σ

=



Bibliografía

· American Society of Photogrammetry. Manual of Photogrammetry, ASPRS, 4ª edición (1980),
ISBN 0-937294-01-2.
· Burnside, C.D., Mapping from Aerial Photographs, Mackays of Chatham, Kent,
Londres(Inglaterra), 2ª edición (1985), ISBN 0-00-383036-5.
· Chueca, M., Topografía (Tomo II), Dossat, Madrid (1982), ISBN 84-237-0591-9.
· Domingo, L., Las Transformaciones de semejanza en fotogrametría, Universidad Politécnica de
Madrid (E.U.I.T.T.), Diciembre 1982.
· Krauss, K., Photogrammetry, Dümmler/Bonn (1993), ISBN 3-427-78684-6.
26

TEMA 1: TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES

· Lerma, J.L., Problemas de Fotogrametría II, Servicio de publicaciones de la Universidad
Politécnica de Valencia (1999), ISBN 84-7721-846-3.
· Lerma, J.L., Problemas de Fotogrametría III, Servicio de publicaciones de la Universidad
Politécnica de Valencia (1999), ISBN 84-7721-805-6.
· Wolf, P.R. y Dewitt, B.A., Elements of Photogrammetry with Applications in GIS, McGraw-Hill,
EEUU, 3ª edición (2000), ISBN 0-07-292454-3.
· Zhizhuo, W., Principles of Photogrammetry, Beijing, China (1990), ISBN 7-81030-00-8.




27













TEMA 2

TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES


2.1. Introducción
2.2. Transformación tridimensional de semejanza
2.2.1. Rotaciones (matriz de Euler)
2.2.1.1. Primera rotación
2.2.1.2. Segunda rotación
2.2.1.3. Tercera rotación
2.2.2. Traslación y cambio de escala
2.2.3. Expresión general
2.3. Linealización de la expresión general
2.4. Determinación de los parámetros
2.5. Expresión general para valores pequeños de los ángulos
2.6. Alternativas a la matriz de rotación
2.6.1. Matriz de Cayley
2.6.2. Matriz de Olinde Rodrígues
2.6.3. Matriz de Thomson
2.6.4. Matriz de Shut
2.7. Precisión de la transformación tridimensional de semejanza
2.8. Transformación tridimensional afín
2.9. Transformación tridimensional polinómica
Bibliografía




2.1. Introducción

Como ya se comentó en el tema anterior, se van a estudiar en este capítulo las transformaciones de
coordenadas tridimensionales siguientes:

· De Semejanza o conforme.
· Afín.
· Polinómica.


FOTOGRAMETRÍA II

Como su nombre indica, una transformación conforme tridimensional de coordenadas comprende la
conversión de un sistema tridimensional a otro. Este tipo de transformación de coordenadas es muy
usada en fotogrametría analítica, para solucionar varios problemas básicos:

× Conversión de coordenadas imagen tridimensional medidas sobre fotogramas inclinados a un
sistema fotográfico vertical equivalente, el cual es paralelo al sistema de coordenadas terreno (
absoluto o relativo).

× Conexión de modelos tridimensionales adyacentes, cada uno de ellos con su propio sistema de
coordenadas independiente, para obtener finalmente un bloque de modelos referidos a un sistema
de coordenadas común.

× Transformación de un modelo tridimensional (o bloque de modelos) en su propio sistema de
coordenadas independiente al sistema terreno o algún otro sistema objeto.

2.2. Transformación tridimensional de semejanza

Una transformación tridimensional de semejanza es aquella que no varía la verdadera forma del
objeto después de realizar la transformación.

Partiendo de los sistemas de la figura 1, se quiere transformar las coordenadas de puntos del sistema
(x, y, z) al sistema (X, Y, Z). Como puede observarse en esta figura, los dos sistemas de coordenadas
no son paralelos necesitando la transformación, el uso de siete parámetros de transformación
independientes:

· tres rotaciones (Ω, Φ, Κ)

· un factor de escala (λ)

· tres traslaciones (Tx, Ty, Tz)


X
Y
Z



x
z
y
Tz
Ty
Tx
O




Figura 1.Sistema tridimensional de referencia y arbitrario.


30

TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES

2.2.1. Rotaciones (matriz de Euler)

En la figura 1, un sistema de coordenadas (x´, y´, z´) paralelo al sistema objeto (X, Y, Z) es
construido en O’ origen del sistema (x, y, z). En la deducción de las fórmulas de rotación, se convendrá
en realizar las tres rotaciones, para convertir el sistema (x´, y´, z´) en el sistema (x, y, z).

Las ecuaciones de rotación serán deducidas según una secuencia de tres rotaciones independientes de
dos dimensiones, ya que cada giro producirá variaciones en las coordenadas (x´, y´, z´) de un punto
cualquiera, teniendo en cuenta que la coordenada que se mide en el eje entorno al cual se efectúe el
giro, no variará con este. Estas rotaciones, ilustradas en la figura son:

· Primera rotación (Ω): rotación alrededor del eje x´, la cual convierte las coordenadas (x´, y´, z´)
en (x

, y

, z

).

· Segunda rotación (Φ): rotación alrededor del eje y

, la cual convierte las coordenadas (x

, y

,
z

) en (x
Φ
, y
Φ
, z
Φ
).

· Tercera rotación (Κ): rotación alrededor del eje z
Φ
, la cual convierte las coordenadas (x
Φ
, y
Φ
,
z
Φ
) en (x
Κ
, y
Κ
, z
Κ
) ≡ (x, y, z).



y
y
y
y
z´ z
z z


x
x x

Ω Φ
Κ

Φ
Κ

Φ


Φ

K
x ≡





Fig. 2. Definición de las rotaciones sobre cada uno del los ejes del sistema tridimensional.



Se convendrá en definir una rotación positiva en el sentido de las agujas del reloj cuando se observa
desde el origen a la dirección positiva del eje entorno al cual se realiza el giro.


31

FOTOGRAMETRÍA II

2.2.1.1. Primera rotación (Ω)

Efectuando sobre el sistema de coordenadas tridimensional (x´, y, z´) el giro Ω , el nuevo sistema
(Fig. 3) pasará ser (x

, y

, z

).

P
D
B A
C O
y´ , z´
y , z


y
z





Ω Ω


Figura 3. Giro alrededor del eje de las abscisas (Ω).


De la figura anterior se deducen las expresiones siguientes:

Ω + Ω = ′ Ω − Ω = ′
Ω + Ω = Ω − Ω =
= + = − = − =
Ω Ω Ω Ω
sen y cos z z sen z cos y y
sen OB cos PB AP sen PB cos OB OA
BC + PD DA PD AP DB OC AC OC OA


expresando estas en forma matricial se llega a:

| |

=



Ω Ω
Ω − Ω
=







z
y
A
z
y

z
y

cos sen
sen cos
z
y


Despejando de la expresión anterior:

| |


Ω Ω −
Ω Ω
=



=




z
y

cos sen
sen cos
z
y
A
z
y

1


Las coordenadas del nuevo sistema de coordenadas una vez realizado el giro Ω son:

Ω ′ + Ω ′ − =
Ω ′ + Ω ′ =
′ =



cos z sen y z
sen z cos y y
x x


Expresado estas en forma matricial, tendremos:



Ω Ω −
Ω Ω =




z
y
x

cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
z
y
x

32

TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES

Otra forma de resolver el giro Ω es a partir de la figura 4.


O


y
z



B
A
D
C


P
y´ , z´
y , z
Ω Ω


Figura 4. Giro alrededor del eje de las abscisas (Ω).

De la figura 4 se deduce:

Ω ′ − Ω ′ = Ω ′ + Ω ′ =
Ω − Ω = Ω + Ω =
− = − = + = + =
Ω Ω
sen y cos z z cos y sen z y
sen CP cos OC OA cos CP sen OC PA
CD OB AB OB OA DP BC DP AD PA


Obteniéndose idénticas expresiones para las nuevas coordenadas de un punto.

Ω ′ + Ω ′ − =
Ω ′ + Ω ′ =
′ =



cos z sen y z
sen z cos y y
x x



2.2.1.2. Segunda rotación (Φ)

Si giramos el sistema (x

, y

, z

) la cantidad Φ , este pasará (Fig. 5) a ser el nuevo sistema de
coordenadas tridimensional (x
Φ
, y
Φ
, z
Φ
).

De la figura 5 se deducen las expresiones:


Φ + Φ = Φ − Φ =
Φ + Φ = Φ − Φ =
+ = + = − = − =
Ω Ω Φ Ω Ω Φ
sen x cos z z sen z cos x x
sen OC cos PC PD sen PC cos OC OD
CB PA AD PA PD AC OB DB OB OD


Las nuevas coordenadas del punto P que se obtienen una vez efectuado el giro son:

Φ + Φ =
=
Φ − Φ =
Ω Ω Φ
Ω Φ
Ω Ω Φ
sen x cos z z
y y
sen z cos x x

33

FOTOGRAMETRÍA II

B
C
A
D
O
x
z z
x
z
Φ
Φ
Φ

Φ

Φ

≡ x´
P
x , z´
x , z
Φ Φ
Ω Ω


Figura 5. Giro alrededor del eje de las ordenadas (Φ).


Expresado en forma matricial:

Φ Φ
Φ − Φ
=




Φ
Φ
Φ
z
y
x

cos 0 sen
0 1 0
sen 0 cos
z
y
x



2.2.1.3. Tercera rotación (Κ)

Esta última rotación alrededor del eje z
Φ
convertirá las coordenadas (x
Φ
, y
Φ
, z
Φ
) en (x
Κ
, y
Κ
, z
Κ
) que a
su vez coincidirán con las del sistema (x, y, z).


O
x
y
x
y
Κ
Κ
Κ
B
A
D
C
Κ
Κ
P
x , y
x , y
Κ Κ
Φ
≡ y
x , y ≡
Φ Φ
Φ
≡ x



Figura 6. Giro alrededor del eje de las altitudes (Κ).

34

TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES

De la figura 6 se deducen las siguientes expresiones:

Κ − Κ = Κ + Κ =
Κ − Κ = Κ + Κ =
− = − = + = + =
Φ Φ Κ Φ Φ Κ
sen x cos y z cos x sen y y
sen CP cos OC OA cos CP sen OC PA
CD OB AB OB OA DP BC DP AD PA


En el nuevo sistema girado el punto P tiene las siguientes coordenadas:

Φ Κ
Φ Φ Κ
Φ Φ Κ
= ≡
Κ + Κ − = ≡
Κ Κ = ≡
z Z z
sen y sen x Y y
sen y + cos x X x


Expresando esta en forma matricial:

Κ Κ −
Κ Κ
=

=

Φ
Φ
Φ
Κ
Κ
Κ
z
y
x

1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
z
y
x
z
y
x


Sustituyendo cada una de las rotaciones obtenidas anteriormente llegamos a:

Φ Φ
Φ − Φ

Κ Κ −
Κ Κ
=




z
y
x

cos 0 sen
0 1 0
sen 0 cos

1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
z
y
x




Ω Ω
Ω Ω

Φ Φ
Φ − Φ

Κ Κ −
Κ Κ
=

z
y
x

cos sen - 0
sen cos 0
0 0 1

cos 0 sen
0 1 0
sen 0 cos

1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
z
y
x



Llamando R
Κ
, R
Φ
, R

a las matrices de rotación de los giros Κ, Φ, Ω.




=




=

Ω Φ Κ
z
y
x
R
z
y
x
R R R
z
y
x
siendo
Ω Φ Κ
R R R = R

Desarrollando el producto de las tres matrices de rotación tendremos:



Φ Ω Φ Ω − Φ
Κ Φ Ω + Κ Ω Κ Φ Ω − Κ Ω Κ Φ −
Κ Φ Ω − Κ Ω Κ Φ Ω + Κ Ω Κ Φ
=

z
y
x

cos cos cos sen sen
sen sen cos cos sen sen sen sen cos cos sen cos
cos sen cos sen sen cos sen sen sen cos cos cos
z
y
x




35

FOTOGRAMETRÍA II

La matriz de rotación R es una matriz ortogonal (ya que está formada por tres matrices ortogonales),
por tanto la matriz inversa igual a la traspuesta.

R
-1
= R
T


Usando esta propiedad podremos escribir la expresión de coordenadas (x´, y´, z´) en términos de
coordenadas (x, y, z), llegando a:

X´=R
T
X

=

=




z
y
x

a a a
a a a
a a a
z
y
x
R
z
y
x

33 32 31
23 22 21
13 12 11
T


donde:


Φ Ω = Κ Φ Ω + Κ Ω = Κ Φ Ω − Κ Ω =
Φ Ω − = Κ Φ Ω − Κ Ω = Κ Φ Ω + Κ Ω =
Φ = Κ Φ − = Κ Φ =
cos cos a sen sen cos cos sen a cos sen cos sen sen a
cos sen a sen sen sen cos cos a cos sen sen sen cos a
sen a sen cos a cos cos a
33 32 31
23 21 21
13 12 11



2.2.2. Traslación y factor de escala

Considerando el sistema (x´, y´, z´) desplazado la magnitud (T
X
, T
Y
, T
Z
) con respecto al sistema (X,
Y, Z) y diferente unidad de medida entre ambos sistemas (referencia y arbitrario), podremos llegar a
obtener la forma:

+




λ =

z
y
x
T
T
T

z
y
x

Z
Y
X



2.2.3. Expresión general

Considerando el caso más general, ejes girados, trasladados y con diferentes unidades de medida, la
expresión final resultante sería:

+

λ =

z
y
x
33 32 31
23 22 21
13 12 11
T
T
T

z
y
x

a a a
a a a
a a a

Z
Y
X



Los elementos de la matriz de rotación a
11
, a
12
,.....a
33
no son lineales, es decir, vienen expresados en
función del seno y coseno de los ángulos de rotación. Podríamos expresar los cosenos en función de los
senos respectivos y considerar estos últimos como incógnitas, pero estaríamos ante un sistema muy
complicado.

36

TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES

2.3. Linealización de la expresión general

Partiendo de la expresión general anteriormente deducida:

+

λ =

z
y
x
33 32 31
23 22 21
13 12 11
T
T
T

z
y
x

a a a
a a a
a a a

Z
Y
X


donde los coeficientes de la matriz de rotación vienen dados por los valores:


Φ Ω = Κ Φ Ω + Κ Ω = Κ Φ Ω − Κ Ω =
Φ Ω − = Κ Φ Ω − Κ Ω = Κ Φ Ω + Κ Ω =
Φ = Κ Φ − = Κ Φ =
cos cos a sen sen cos cos sen a cos sen cos sen sen a
cos sen a sen sen sen cos cos a cos sen sen sen cos a
sen a sen cos a cos cos a
33 32 31
23 21 21
13 12 11



Linealizando las ecuaciones para un punto P mediante el desarrollo en serie de Taylor hasta el primer
término:


( )
( )
( )
Z
0
Z
P
Y
0
Y
P
X
0
X
P
0
P
0
P
0
P
0
P
0 P P
Z
0
Z
P
Y
0
Y
P
X
0
X
P
0
P
0
P
0
P
0
P
0 P P
Z
0
Z
P
Y
0
Y
P
X
0
X
P
0
P
0
P
0
P
0
P
0 P P
dT
T
Z
dT
T
Z
dT
T
Z
d
Z
d
Z
d
Z
d
Z
Z Z
dT
T
Y
dT
T
Y
dT
T
Y
d
Y
d
Y
d
Y
d
Y
Y Y
dT
T
X
dT
T
X
dT
T
X
d
X
d
X
d
X
d
X
X X
|
|
.
|

\
|


+
|
|
.
|

\
|


+
|
|
.
|

\
|


+ Κ |
.
|

\
|
Κ ∂

+ Φ |
.
|

\
|
Φ ∂

+ Ω |
.
|

\
|
Ω ∂

+ λ |
.
|

\
|
∂λ

+ =
|
|
.
|

\
|


+
|
|
.
|

\
|


+
|
|
.
|

\
|


+ Κ |
.
|

\
|
Κ ∂

+ Φ |
.
|

\
|
Φ ∂

+ Ω |
.
|

\
|
Ω ∂

+ λ |
.
|

\
|
∂λ

+ =
|
|
.
|

\
|


+
|
|
.
|

\
|


+
|
|
.
|

\
|


+ Κ |
.
|

\
|
Κ ∂

+ Φ |
.
|

\
|
Φ ∂

+ Ω |
.
|

\
|
Ω ∂

+ λ |
.
|

\
|
∂λ

+ =



donde:

· (X
p
)
0
, (Y
p
)
0
, (Z
p
)
0
son los valores obtenidos en la expresión general para los valores aproximados
de los parámetros (p.e., Ω= 0, Φ= 0, Κ= 0 ).

·
T
Z
...., ,.........
X
,
X
0
Z
P
0
P
0
P
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|
\
|


Ω ∂

∂λ

son las derivadas parciales de la función con respecto a los
parámetros desconocidos, evaluados para la aproximación estimada.


Los valores de las derivadas parciales son respectivamente:

12
11 13 12 11
r 0
X
r a z a y a x
X
= =
Ω ∂

= + + =
∂λ


37

FOTOGRAMETRÍA II

( ) ( ) | |
( ) ( ) | | | |
17
Z
16
Y
15
X
14 11 12
13
12
11 13 12 11
r 0
T
X
r 0
T
X
r 1
T
X
r a y a x cos cos y sen cos x
X
r cos z sen sen y cos sen x
X
r 0
X
r a z a y a x
X
= =


= =


= =


= − λ = Κ Φ − Κ Φ − λ =
Κ ∂

= Φ + Κ Φ + Κ Φ − λ =
Φ ∂

= =
Ω ∂

= + + =
∂λ



( ) ( ) ( | |
( )
)
( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) | | | |
27
Z
26
Y
25
X
24 21 22
23
22 33 32 31
21 23 22 21
r 0
T
Y
r 1
T
Y
r 0
T
Y
r a y a x cos sen sen sen cos y sen sen sen cos cos x
Y
r sen sen z sen cos sen y cos cos sen x
Y
r a z a y a x - =
cos cos z sen sen cos cos sen y cos sen cos sen sen x
Y
r a z a y a x
Y
= =


= =


= =


= − λ = Κ Φ Ω − Κ Ω − + Κ Φ Ω − Κ Ω λ =
Κ ∂

= Φ Ω + Κ Φ Ω − + Κ Φ Ω λ =
Φ ∂

= + + λ
= Φ Ω − + Κ Φ Ω − Κ Ω − + Κ Φ Ω + Κ Ω − λ =
Ω ∂

= + + =
∂λ



( ) ( ) ( | |
( )
)
( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) | | | |
37
Z
36
Y
35
X
34 31 32
33
32 23 22 21
31 33 32 31
r 1
T
Z
r 0
T
Z
r 0
T
Z
r a y a x cos sen cos sen sen y sen sen cos cos sen x
Z
r sen cos - z sen cos cos y cos cos cos x
Z
r a z a y a x =
cos sen z sen sen sen cos cos y cos sen sen sen cos x
Z
r a z a y a x
Z
= =


= =


= =


= − λ = Κ Φ Ω + Κ Ω − + Κ Φ Ω + Κ Ω λ =
Κ ∂

= Φ Ω + Κ Φ Ω + Κ Φ Ω − λ =
Φ ∂

= + + λ
= Φ Ω − + Κ Φ Ω − Κ Ω + Κ Φ Ω + Κ Ω λ =
Ω ∂

= + + =
∂λ


38

TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES

2.4. Determinación de los parámetros

Las incógnitas a determinar son:

Tres giros (Ω,Φ,Κ).
Tres desplazamientos (T
X
,T
Y
,T
Z
).
Factor de escala (λ)


Para determinar estas siete incógnitas bastará conocer las coordenadas de dos puntos en sistema de
referencia (X, Y, Z) y en el sistema arbitrario (x, y, z), así como la altitud de un tercer punto en ambos
sistemas (Z) y (z).

Al determinar los siete parámetros con este número de puntos mencionados, no tendríamos
comprobación de los resultados, por eso normalmente y para este tipo de transformación se emplean un
número de puntos n≥3.

× Primera solución:


Partiendo de las ecuaciones de la expresión general linealizadas y conociendo las coordenadas en
ambos sistemas de una serie de puntos, podremos formar las ecuaciones siguientes:

P
i
(x
i
, y
i
, z
i
) (X
i
, Y
i
, Z
i,
) i = 1,2,3,......,n ( n≥3)


( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
0 n n Z
n
37 Y
n
36 X
n
35
n
34
n
33
n
32
n
31
0 n n Z
n
27 Y
n
26 X
n
25
n
24
n
23
n
22
n
21
0 n n Z
n
17 Y
n
16 X
n
15
n
14
n
13
n
12
n
11
0 2 2 Z
2
37 Y
2
36 X
2
35
2
34
2
33
2
32
2
31
0 2 2 Z
2
27 Y
2
26 X
2
25
2
24
2
23
2
22
2
21
0 2 2 Z
2
17 Y
2
16 X
2
15
2
14
2
13
2
12
2
11
0 1 1 Z
1
37 Y
1
36 X
1
35
1
34
1
33
1
32
1
31
0 1 1 Z
1
27 Y
1
26 X
1
25
1
24
1
23
1
22
1
21
0 1 1 Z
1
17 Y
1
16 X
1
15
1
14
1
13
1
12
1
11
Z Z dT r dT r dT r + d r + d r + d r d r
Y Y dT r dT r dT r + d r + d r + d r d r
X X dT r dT r dT r + d r + d r + d r d r

: n Pto
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
Z Z dT r dT r dT r + d r + d r + d r d r
Y Y dT r dT r dT r + d r + d r + d r d r
X X dT r dT r dT r + d r + d r + d r d r

: 2 Pto
Z Z dT r dT r dT r + d r + d r + d r d r
Y Y dT r dT r dT r + d r + d r + d r d r
X X dT r dT r dT r + d r + d r + d r d r

: 1 Pto
− = + + Κ Φ Ω + λ
− = + + Κ Φ Ω + λ
− = + + Κ Φ Ω + λ
− = + + Κ Φ Ω + λ
− = + + Κ Φ Ω + λ
− = + + Κ Φ Ω + λ
− = + + Κ Φ Ω + λ
− = + + Κ Φ Ω + λ
− = + + Κ Φ Ω + λ



Los valores (X
1
)
0
, (X
1
)
0
, (Z
1
)
0
,......., (Z
n
)
0
se han obtenido de las ecuaciones generales , donde los
parámetros introducidos para su cálculo son valores de la primera aproximación:

Para los giros se pueden tomar como primera aproximación el valor de Ω
a
=0 ; Φ
a
=0 ; Κ
a
=0 o
calcular un valor para el giro acimutal (Κ) como la diferencia angular entre dos puntos en ambos
39

FOTOGRAMETRÍA II

sistemas (Fig. 7).


X
Y
y
x
O

A
.
B
.
.
B
.
A
α
β
Sistema de Referencia Sistema Arbitrario



Fig. 7. Cálculo aproximado del giro acimutal.



¦
¦
)
¦
¦
`
¹
|
|
.
|

\
|


= β
|
|
.
|

\
|


= α

x x
y y
arctg
Y X
Y Y
arctg
A B
A B
A B
A B
Κ
a
= (α - β)


El factor de escala puede obtenerse a partir de la media aritmética de todos los factores de escalas
posibles:

arbitrario sistema distancia d
referencia de sistema distancia = D

d
D
1 n
1 i
j
i
n
1 j
1 n
1 i
j
i
n
1 j
a
=
= λ
∑∑
∑∑

= =

= =


También puede obtenerse a partir de la media aritmética ponderada de todos los factores de escala
calculables. El peso que puede darse a un cierto factor de escala sería:

d
D
= λ

Suponemos la distancia en el sistema de referencia sin error:

d
C
dd
d
dd
d
d
D
dd
d
D
d
1
2
=
λ −
=

=

= λ

El error en la escala es inversamente proporcional a la distancia en el sistema arbitrario. Tomando
pesos inversamente proporcionales al cuadrado del error:

( )
2
2
1
2
2
2
1
2
Cd
C
d C
d
C
C
W = =
|
.
|

\
|
=

40

TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES

El peso es directamente proporcional al cuadrado de la distancia en el sistema arbitrario. Tomando
entonces para el factor de escala la media aritmética ponderada:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

d C d C d C
d
D
d C
d
D
d C
d
D
d C
W W W
W W W
2
n
1 n
2
3
1
2
2
1
n
1 n
n
1 n
2
n
1 n 3
1
3
1
2
3
1 2
1
2
1
2
2
1
n
1 n
3
1
2
1
n
1 n
n
1 n
3
1
3
1
2
1
2
1
a





− −
+ + +
+ + +
=
+ + +
λ + + λ + λ
= λ
K
K
K
K



( ) ( ) ( )

d d d
D d D d D d
2
n
1 n
2
3
1
2
2
1
n
1 n
n
1 n
3
1
3
1
2
1
2
1
a

− −
+ + +
+ + +
= λ
K
K



( )
( )

d
D d
1 n
1 i
n
1 i j
2
j
i
1 n
1 i
n
1 i j
j
i
j
i
a
∑ ∑
∑ ∑

= + =

= + =
= λ


Al sustituir estos valores aproximados en la expresión general:

=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
R


Para cada punto tendremos tres ecuaciones de la forma:


n
Z n n
n
Y n n
n
X n n
2
Z 2 2
2
Y 2 2
2
X 2 2
1
Z 1 1
1
Y 1 1
1
X 1 1
T z Z T y Y T x X
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
T z Z T y Y T x X
T z Z T y Y T x X
+ λ = + λ = + λ =
+ λ = + λ = + λ =
+ λ = + λ = + λ =


Despejando de cada una de ellas las traslaciones aproximadas, tendremos:


n
z Z
T
n
y Y
T
n
x X
T
n
1 i
i
n
1 i
i
Z
n
1 i
i
n
1 i
i
Y
n
1 i
i
n
1 i
i
X
a a a
∑ ∑ ∑ ∑ ∑ ∑
= = = = = =
λ −
=
λ −
=
λ −
=


Expresando el sistema de ecuaciones para n puntos en forma matricial:

41

FOTOGRAMETRÍA II

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

=










Κ
Φ

λ

n
n
n
2
2
2
1
1
1
Z
Y
X
Z
Y
X
Z
Y
X
0 n n
0 n n
0 n n
0 2 2
0 2 2
0 2 2
0 1 1
0 1 1
0 1 1
Z
Y
X
n
37
n
36
n
35
n
34
n
33
n
32
n
31
n
27
n
26
n
25
n
24
n
23
n
22
n
21
n
17
n
16
n
15
n
14
n
13
n
12
n
11
2
37
2
36
2
35
2
34
2
33
2
32
2
31
2
27
2
26
2
25
2
24
2
23
2
22
2
21
2
17
2
16
2
15
2
14
2
13
2
12
2
11
1
37
1
36
1
35
1
34
1
33
1
32
1
31
1
27
1
26
1
25
1
24
1
23
1
22
1
21
1
17
1
16
1
15
1
14
1
13
1
12
1
11
V
V
V
.
.
.
V
V
V
V
V
V
Z Z
Y Y
X X
.
.
.
Z Z
Y Y
X X
Z Z
Y Y
X X
dT
dT
dT
d
d
d
d

r r r r r r r
r r r r r r r
r r r r r r r
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
r r r r r r r
r r r r r r r
r r r r r r r
r r r r r r r
r r r r r r r
r r r r r r r



[A] [X] - [L] = [V]
(3n,7) (7,1) (3n,1) (3n,1)

Aplicando la condición de mínimo al sistema de ecuaciones, considerando observaciones de igual
peso:

| | | | | | ( ) | | | | L A A A X
T
-1
T
=


Resolviendo el sistema se obtendrán las siete incógnitas (dλ, dΩ, dΦ, dΚ, dT
X
, dT
Y
, dT
Z
) que serán
las correcciones a realizar a la primera aproximación.


Tras realizar la primera iteración los parámetros de transformación serán:

Κ + Κ = Κ
+ = Φ + Φ = Φ
+ = Ω + Ω = Ω
+ = λ + λ = λ
d
dT T T d
dT T T d
dT T T d
a
1
Z Z
1
Z a
1
Y Y
1
Y a
1
X X
1
X a
1
a
a
a


El proceso es iterativo, es decir, se vuelve a repetir el proceso introduciendo los nuevos valores
calculados en las operaciones anteriores, deteniéndose el número de iteraciones cuando el valor de los
parámetros de transformación obtenidos en la última iteración apenas varíe con la anterior calculada.


× Segunda solución:

Partiendo de la expresión general y conociendo las coordenadas en ambos sistemas de una serie de
puntos, podremos determinar las coordenadas del centroide.


P
i
(x
i
, y
i
, z
i
) (X
i
, Y
i
, Z
i,
) i = 1,2,3,......,n ( n≥3)


42

TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES


∑ ∑ ∑ ∑ ∑ ∑
= = = = = =
n
1 i
i
n
1 i
i
n
1 i
n
1 i
i i
n
1 i
i
n
1 i
i
n n n n n n
2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1
z y x Z Y X

z y x Z Y X
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
z y x Z Y X
z y x Z Y X



n
z
z
n
y
y
n
x
x
n
Z
Z
n
Y
Y
n
X
X
n
1 i
i
G
n
1 i
i
G
n
1 i
i
G
n
1 i
i
G
n
1 i
i
G
n
1 i
i
G
∑ ∑ ∑ ∑ ∑ ∑
= = = = = =
= = = = = =

Resultando las coordenadas de n puntos en los dos sistemas, con origen el centro de gravedad:


∑ ∑ ∑ ∑ ∑ ∑
= = = = = =
= ′ = ′ = ′ = ′ = ′ = ′
− = ′ − = ′ − = ′ − = ′ − = ′ − = ′
− = ′ − = ′ − = ′ − = ′ − = ′ − = ′
− = ′ − = ′ − = ′ − = ′ − = ′ − = ′
n
1 i
i
n
1 i
i
n
1 i
n
1 i
i i
n
1 i
i
n
1 i
i
G n n G n n G n n G n n G n n G n n
G 2 2 G 2 2 G 2 2 G 2 2 G 2 2 G 2 2
G 1 1 G 1 1 G 1 1 G 1 1 G 1 1 G 1 1
0 z 0 y 0 x 0 Z 0 Y 0 X
___ __________ __________ __________ __________ __________ __________ __________ __________ __________
x z z y y y x x x Z Z Z Y Y Y X X X
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
x z z y y y x x x Z Z Z Y Y Y X X X
x z z y y y x x x Z Z Z Y Y Y X X X



Al referir las coordenadas de ambos sistemas a sus respectivos centroides se ha conseguido eliminar
las traslaciones, quedando las ecuaciones de la expresión general reducidas a la expresión siguiente:


z
y
x

a a a
a a a
a a a

Z
Y
X

33 32 31
23 22 21
13 12 11



λ =






El sistema de ecuaciones linealizadas para los “n” puntos será de la forma:

( )
( )
( )
0 1 1
1
34
1
33
1
32
1
31
0 1 1
1
24
1
23
1
22
1
21
0 1 1
1
14
1
13
1
12
1
11
Z Z d r + d r + d r d r
Y Y d r + d r + d r d r
X X d r + d r + d r d r

: 1 Pto
− = Κ Φ Ω + λ
′ − ′ = Κ Φ Ω + λ
′ − ′ = Κ Φ Ω + λ



43

FOTOGRAMETRÍA II


( )
( )
( )
( )
( )
( )
0 n n
n
34
n
33
n
32
n
31
0 n n
n
24
n
23
n
22
n
21
0 n n
n
14
n
13
n
12
n
11
0 2 2
2
34
2
33
2
32
2
31
0 2 2
2
24
2
23
2
22
2
21
0 2 2
2
14
2
13
2
12
2
11
Z Z d r + d r + d r d r
Y Y d r + d r + d r d r
X X d r + d r + d r d r

: n Pto
. . . . .
. . . . .
. . . . .
Z Z d r + d r + d r d r
Y Y d r + d r + d r d r
X X d r + d r + d r d r

: 2 Pto
′ − ′ = Κ Φ Ω + λ
′ − ′ = Κ Φ Ω + λ
′ − ′ = Κ Φ Ω + λ
′ − ′ = Κ Φ Ω + λ
′ − ′ = Κ Φ Ω + λ
′ − ′ = Κ Φ Ω + λ


donde:

·











|
\
|
.
|

|
\

|
.
|

|
\

|
.
|

|
\

|
.
|

|
\

|
.
| =
X

X
T

X

Y

Z
X Y Z X Z
T T T
, , , ,..........., 0
T

· r
X X
11
=
′ Z |
\

|
.
| =
′ |
\

|
.
| =
′ |
\

|
.
|

∂λ

∂Ω

∂Κ
, r ,................,r
12 34


Los parámetros introducidos para el cálculo son valores de la primera aproximación:

Giros (pueden obtenerse) a partir de:


a
=0 ; Φ
a
=0 ; Κ
a
=0


¦
¦
)
¦
¦
`
¹
|
|
.
|

\
|


= β
|
|
.
|

\
|


= α

x x
y y
arctg
Y X
Y Y
arctg
A B
A B
A B
A B
Κ
a
= (α - β), Ω
a
=0 ; Φ
a
=0

El factor de escala se puede calcular:


d
D
d
D
d
D
n
1 n
n
1 n
3
1
3
1
2
1
2
1
a


+ + = L λ

( )
( )

d
D d
1 n
1 i
n
1 i j
2
j
i
1 n
1 i
n
1 i j
j
i
j
i
a
∑ ∑
∑ ∑

= + =

= + =
= λ

En el caso de sustituir los giros Ω
a
=0 ; Φ
a
=0 ; Κ
a
=0 en la expresión general:

=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
R

44

TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES

n n n n n n
2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1
z Z y Y x X
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
z Z y Y x X
z Z y Y x X
′ λ = ′ ′ λ = ′ ′ λ = ′
′ λ = ′ ′ λ = ′ ′ λ = ′
′ λ = ′ ′ λ = ′ ′ λ = ′



Expresando el sistema de ecuaciones para n puntos en forma matricial:


( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

=

′ − ′
′ − ′
′ − ′
′ − ′
′ − ′
′ − ′
′ − ′
′ − ′
′ − ′

Κ
Φ

λ

n
n
n
2
2
2
1
1
1
Z
Y
X
Z
Y
X
Z
Y
X
0 n n
0 n n
0 n n
0 2 2
0 2 2
0 2 2
0 1 1
0 1 1
0 1 1
n
34
n
33
n
32
n
31
n
24
n
23
n
22
n
21
n
14
n
13
n
12
n
11
2
34
2
33
2
32
2
31
2
24
2
23
2
22
2
21
2
14
2
13
2
12
2
11
1
34
1
33
1
32
1
31
1
24
1
23
1
22
1
21
1
14
1
13
1
12
1
11
V
V
V
.
.
.
V
V
V
V
V
V
Z Z
Y Y
X X
.
.
.
Z Z
Y Y
X X
Z Z
Y Y
X X

d
d
d
d

r r r r
r r r r
r r r r
. . . .
. . . .
. . . .
r r r r
r r r r
r r r r
r r r r
r r r r
r r r r


[A] [X] - [L] = [V]
(3n,4) (4,1) (3n,1) (3n,1)


Resolviendo el sistema por mínimos cuadrados mediante proceso iterativo se procederá a repetir el
proceso descrito hasta ahora, obteniéndose las cuatro incógnitas (factor de escala y tres giros). Una vez
obtenidos estos se procederá a calcular las tres traslaciones.


n
z a y a x a Z
T
n
z a y a x a Y
T
n
z a y a x a X
T
n
1 i
n
1 i
n
1 i
n
1 i
i 33 i 32 i 31 i
Z
n
1 i
n
1 i
n
1 i
n
1 i
i 23 i 22 i 21 i
Y
n
1 i
n
1 i
n
1 i
n
1 i
i 13 i 12 i 11 i
X
∑ ∑ ∑ ∑
∑ ∑ ∑ ∑
∑ ∑ ∑ ∑
= = =
= = =
= = =
|
.
|

\
|
+ + λ −
=
|
.
|

\
|
+ + λ −
=
|
.
|

\
|
+ + λ −
=
=
=
=




45

FOTOGRAMETRÍA II

2.5. Expresión general para valores pequeños de los ángulos

Suponiendo que los valores de los ángulos a calcular (Ω, Φ, Κ) sean lo suficientemente pequeños
(∆Ω , ∆Φ , ∆Κ) como para poder sustituir el valor de los senos por los ángulos (sen∆α≈ ∆α) y los
cosenos por la unidad (cos∆α≈ 1), la matriz de rotación “R” resultante sería:



1
1
1
R

∆Ω ∆Φ −
∆Ω − ∆Κ
∆Φ ∆Κ −
=

Sustituyendo el valor de R en la expresión general de la transformación, se obtiene el siguiente
sistema de ecuaciones:

+

∆Ω ∆Φ −
∆Ω − ∆Κ
∆Φ ∆Κ −
λ =

z
y
x
T
T
T

z
y
x

1
1
1

Z
Y
X



De este sistema que es totalmente lineal, compuesto por “3n” ecuaciones del tipo (38), pueden
formarse directamente las ecuaciones de observación indirectas que permitirían resolver las siete
incógnitas por aplicación de la metodología de mínimos cuadrados.

Así pues, si se conocen las coordenadas de n puntos “(n≥3)“ en ambos sistemas, podría llegar a
establecerse el siguiente sistema de ecuaciones de observación:

P
i
(x
i
, y
i
, z
i
) (X
i
, Y
i
, Z
i,
) i = 1,2,3,......,n ( n≥3)

=

∆Κ λ
∆Φ λ
∆Ω λ
λ







n
n
n
1
1
1
Z
Y
X
n n n
n n n
n n n
1 1 1
1 1 1
1 1 1
Z
Y
X
.
.
.
Z
Y
X

T
T
T

1 0 0 0 x y z
0 1 0 x 0 z y
0 0 1 y z 0 x
1 0 0 0 x y z
0 1 0 x 0 z y
0 0 1 y z 0 x


[A] [X] = [L]
(3n,7) (7,1) (3n,1)

Hay que prestar especial consideración en el planteamiento descrito puesto que la matriz de rotación
“R” obtenida no es ortogonal, ya que se han tomado valores aproximados para los senos y cosenos de
los ángulos de rotación. El valor del determinante de la matriz de rotación debería de ser uno, cuando
en realidad este vale:
1 1
2
2
2
≠ ∆Κ + ∆Φ + ∆Ω + = ∆
46

TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES

El hecho de que la matriz de rotación no sea ortogonal produce que la transformación pierda su
carácter de semejanza.

2.6. Alternativas a la matriz de rotación

Hasta ahora se ha utilizado la matriz de rotación ortogonal basada en funciones trigonométricas de
tres parámetros independientes Ω, Φ, Κ (matriz de Euler), los cuales representan los tres giros que
pueden realizarse alrededor de cada uno de los ejes de un sistema tridimensional (X, Y, Z).

Veremos a continuación otras posibilidades de obtener matrices ortogonales de aplicación en
Fotogrametría.

Las matrices ortogonales vistas hasta ahora, permiten la orientación de un sistema tridimensional
mediante la realización de una o más rotaciones, las cuales presentan el inconveniente de trabajar con
funciones racionales de tres parámetros independientes.

A continuación se verá la construcción de matrices ortogonales, basadas en parámetros matemáticos
y que han sido fruto de numerosas investigaciones.

2.6.1. Matriz de Cayley. (R
C
)

Fue Cayley el primero en demostrar que una matriz de la forma que a continuación se detalla debe de
ser siempre ortogonal.

R
C
=(I-S)(I+S)
-1


siendo “I” la matriz unidad y “S” una matriz antisimétrica, tal que:


0 a b
a 0 c
b c - 0
2
1
S


− =
1 0 0
0 1 0
0 0 1
I

=

Estudiando las propiedades de las matrices (I+S) e (I-S), puede decirse que (I-S)
T
= (I+S) e (I+S)
T
=
(I-S).

Puede demostrase que la expresión de la matriz dada por Cayley es una rotación. Para ello, se verá
que su determinante es la unidad y que la traspuesta es su inversa. Partiendo de la expresión de Cayley
y trasponiendo obtendremos que:

R
C
T
=(I-S)
-1
(I+S)

Podemos deducir si conmutamos signos que:

) S I ( ) S I ( ) S I ( ) S I (
1 1
m m
− −
± = ±

despejando de esta expresión llegamos:

) S I ( ) S I ( ) S I ( ) S I (
) S I ( ) S I ( ) S I ( ) S I (
1 1
1 1
+ − = − +
− + = + −
− −
− −


Para demostrar que el determinante de la matriz de Cayley es igual a la unidad (|R
C
|=1), se van a
obtener los determinantes de (I-S) e (I+S) respectivamente y se van a multiplicar ambos.
47

FOTOGRAMETRÍA II

Desarrollando ambas matrices tendremos:




=




= −
1 2 a 2 b
2 a 1 2 c
2 b 2 c 1

2 a b
a 2 c
b c 2
2
1
) S I (


− =


− = +
1 2 a 2 b
2 a 1 2 c
2 b 2 c - 1
2 a b
a 2 c
b c - 2

2
1
) S I (

Los respectivos determinantes serán:

( )
4
c b a
1
4
b
4
abc
4
abc
4
c
4
a
1

2 a 2 b
1 2 c

2
b
-
1 2 b
2 a 2 c

2
c
-
1 2 a
2 a 1

1 2 a 2 b
2 a 1 2 c
2 b 2 c 1
S I
2 2 2 2 2 2
+ +
+ = + + − + + =
=

− −

=



= −


( )
4
c b a
1
4
b
4
abc
4
abc
4
c
4
a
1

2 a 2 b
1 2 c

2
b

1 2 b
2 a 2 c

2
c

1 2 a
2 a 1

1 2 a 2 b
2 a 1 2 c
2 b 2 c - 1
S I
2 2 2 2 2 2
+ +
+ = + + − + + =
=

+


+

=

− = +


Multiplicando ambas matrices demostramos que:

( )
( )
1
4
c b a
1
4
c b a
1

S) (I
S) - (I
S) (I S) - (I R
2 2 2
2 2 2
1 -
C
=
+ +
+
+ +
+
=
+
= + = (la matriz de Cayley es ortogonal)


2.6.2. Matriz de Olinde Rodrigues. (R
R
)

Desarrollando la expresión dada por Cayley, R
C
=(I-S)(I+S)
-1
, obtendremos la primera forma de
matriz ortogonal presentada por Rodrigues.

Para ello, partiendo de los valores de las matrices (I-S) e (I+S)



1 2 a 2 b
2 a 1 2 c
2 b 2 c - 1
) S I (
1 2 a 2 b
2 a 1 2 c
2 b 2 c 1
) S I (


− = +




= −


48

TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES

sustituyendo en R
C
=(I-S)(I+S)
-1
llegamos a obtener:

1
1
C
1 2 a 2 b
2 a 1 2 c
2 b 2 c - 1

1 2 a 2 b
2 a 1 2 c
2 b 2 c 1
) S I )( S I ( R





= + − =


Si desarrollamos íntegramente esta matriz, obtendremos la matriz de rotación presentada por
Rodrigues.


Para calcular la inversa de (I-S), tendremos que desarrollar la expresión siguiente:


( ) ( )
T
2 2 2
T 1
S I Adj
4
c b a
1
1
S I Adj
1
) S I ( +
|
|
.
|

\
| + +
+
= +

= +




siendo los adjuntos de (I-S):

( )

+ + + −
+ − + +
+ + − +
= +
4
c
1
4
bc
2
a
4
ac
2
b
4
bc
2
a
4
b
1
4
ab
2
c
4
ac
2
b
4
ab
2
c
4
a
1
S I Adj
2
2
2



y los adjuntos traspuestos:

( )

+ + − +
+ + + −
+ − + +
= −
4
c
1
4
bc
2
a
4
ac
2
b
4
bc
2
a
4
b
1
4
ab
2
c
4
ac
2
b
4
ab
2
c
4
a
1
S I Adj
2
2
2
T



sustituyendo estos valores en la expresión R
C
=(I-S)(I+S)
-1
tendremos que:


4
c
1
4
bc
2
a
4
ac
2
b
4
bc
2
a
4
b
1
4
ab
2
c
4
ac
2
b
4
ab
2
c
4
a
1

1 2 a 2 b
2 a 1 2 c
2 b 2 c 1

4
c b a
1
1
R
2
2
2
2 2 2
R

+ + − +
+ + + −
+ − + +




|
|
.
|

\
| + +
+
=


49

FOTOGRAMETRÍA II

Desarrollando el producto de las dos matrices:

− + − − + − + − − + + + + − +
+ + + + + − − + − − + + + − + − −
− − + + + − − + + + + − + − − +

=
4
c
8
abc
4
a
8
abc
4
c
1
2
a
4
bc
8
ab
2
a
4
bc
8
ab
2
b
4
ac
4
ac
8
b a
8
b a
2
b
8
ac
2
a
2
a
4
bc
4
bc
8
ac
4
c
8
abc
4
a
8
abc
4
b
1
4
ab
8
c a
2
c
4
ab
8
c a
2
c
8
c b
2
b
8
bc
4
ac
4
ac
2
b
8
c b
4
ab
8
c b
2
c
4
ab
2
c
4
c
8
abc
4
b
8
abc
4
a
1
1
R
2 2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2
R


Obtendremos la matriz de rotación presentada por Rodrigues:

( )
( )
( )

− −
+ + − +
+
− −
+ + −
+ − +
− −
+

=
4
b a c
1
2
bc
a
2
ac
b
2
bc
a
4
c a b
1
2
ab
c
2
ac
b
2
ab
c
4
c b a
1
1
R
2 2 2
2 2 2
2 2 2
R


La expresión anterior presenta la gran ventaja de no aparecer términos trigonométricos.

La matriz de rotación de Rodrigues puede adoptar la siguiente expresión simplificada, donde se han
eliminado términos de segundo orden.




=
1 a b
a 1 c
b c 1
R
R



2.6.3. Matriz de Thomson. (R
T
)

Los coeficientes de la matriz de Rodrigues obtenidos anteriormente (48), pueden ser reorganizados
con el objetivo de obtener una nueva expresión, de tal forma que su uso sea más simple para los
cálculos.

Partiendo de la matriz de rotación de Rodrigues y efectuando el siguiente cambio de variable
llegaremos:

) c b a (
4
1
1
2 2 2
+ + − = ∆′

sabemos que 1 ) c b a (
4
1
) c b a (
4
1
1
2 2 2 2 2 2
− ∆ = + + ⇒ + + + = ∆
∆ − = −
, sustituyendo en la anterior expresión,
obtenemos que ∆ − = ∆′ 2 ) 1 ( 1 .

De idéntica forma podremos decir:

2
a

2
a
) c b a (
4
1
) c b a (
4
1
1
2 2
2 2 2 2 2 2
+ ∆′ = + + + − ∆ = − − +
50

TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES

2
c

2
c
) c b a (
4
1
) b a c (
4
1
1
2
b

2
b
) c b a (
4
1
) c a b (
4
1
1
2 2
2 2 2 2 2 2
2 2
2 2 2 2 2 2
+ ∆′ = + + + − ∆ = − − +
+ ∆′ = + + + − ∆ = − − +


Sustituyendo estos valores en la matriz de rotación de Rodrigues:

( )
( )
( )

− −
+ + − +
+
− −
+ + −
+ − +
− −
+

=
4
b a c
1
2
bc
a
2
ac
b
2
bc
a
4
c a b
1
2
ab
c
2
ac
b
2
ab
c
4
c b a
1
1
R
2 2 2
2 2 2
2 2 2
R


y desarrollando esta expresión tendremos:

=


+

∆′ −
∆′ −
− ∆′

=

+ ∆′ + − +
+ + ∆′ + −
+ − + + ∆′

=
2
c
2
bc
2
ac
2
bc
2
b
2
ab
2
ac
2
ab
2
a
1

a b
a c
b c

1

2
c
2
bc
a
2
ac
b
2
bc
a
2
b
2
ab
c
2
ac
b
2
ab
c
2
a
1
R
2
2
2
2
2
2
T



| |


+

∆′ −
∆′ −
− ∆′

=


+

∆′ −
∆′ −
− ∆′

=
c
b
a
c b a
2
1

a b
a c
b c
1
c bc ac
bc b ab
ac ab a
2
1

a b
a c
b c
1
2
2
2



Resultando que la matriz de Thomson viene dada por:

| | c b a
c
b
a
2
1

a b
a c
b c
1
R
T


+

∆′ −
∆′ −
− ∆′

=


La gran ventaja de usar las matrices de Rodrigues y Thomson es el hecho de poder determinar los
parámetros de la matriz de rotación a partir de ecuaciones lineales.


2.6.4. Matriz de Shut. (R
S
).

Según sea el giro aplicado y la dirección del eje de rotación (en la misma dirección de algún eje de
coordenadas), el sistema puede llegar a alguna inconsistencia, por ello, y generalizando el sistema de
Cayley, podremos escribir la matriz de Shut como:

R
S
=(dI-S)(dI+S)
-1


donde (dI-S) y (dI+S) valdrán respectivamente:
51

FOTOGRAMETRÍA II




=



= −
d a b
a d c
b c d

0 a 0
a 0 c
b c 0

d 0 0
0 d 0
0 0 d
) S dI (


d a b
a d c
b c - d
0 a 0
a 0 c
b c 0

d 0 0
0 d 0
0 0 d
) S dI (


− =


= +

Sustituyendo estos valores en R
S
=(dI-S)(dI+S)
-1
:

1
1
S
d a b
a d c
b c - d

d a b
a d c
b c d
) S dI )( S dI ( R





= + − =


La inversa de la matriz (dI+S) vendrá dada por:

( ) ( )
T
2 2 2 2
T 1
S dI Adj
) c b a d ( d
1
S dI Adj
1
) S dI ( +
+ + +
= +

= +



donde los adjuntos de la matriz son:

( )

+ + + −
+ − + +
+ + − +
= +
2 2
2 2
2 2
c d bc ad a bd
bc ad b d ab cd
ac bd ab cd a d
S dI Adj
y los adjuntos traspuestos:

( )

+ + − +
+ + + −
+ − + +
= −
2 2
2 2
2 2
T
c d bc ad a bd
bc ad b d ab cd
ac bd ab cd a d
S I Adj

Sustituyendo estos valores en la matriz de Shut tendremos:


c d bc ad a bd
bc ad b d ab cd
ac bd ab cd a d

c d bc ad a bd
bc ad b d ab cd
ac bd ab cd a d

) c b a d ( d
1
R
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2 2 2
S

+ + − +
+ + + −
+ − + +

+ + + −
+ − + +
+ + − +
+ + +
=

desarrollando el producto de estas matrices:


dc d da abc db abc ad bcd ab ad bcd ab bd acd acd b a ba bd
ac ad ad bcd bcd ac da abc db d dc abc bda c a cd abd ca cd
bc bd acd bc bd acd abd cb cb cd cd abd d b abc d c abc d a d
1
R
2 3 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 3 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 3
S

+ + − − − − + − − + + + + − +
+ + + + + − − + + + − − + + − + − −
− − + + − + − + + + − − − + +

=


52

TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES

Simplificando la expresión anterior, obtendremos la matriz de rotación de Shut:

− − + − +
+ − − + −
− + − − +

=
d b d a d c d ad 2 bcd 2 acd 2 bd 2
ad 2 bcd 2 d c d a d b d cd 2 abd 2
bd 2 acd 2 cd 2 abd 2 d b d c d a d

1
R
2 2 2 3 2 2
2 2 2 2 3 2
2 2 2 2 2 3
S


introduciendo en la expresión el valor del determinante tendremos:

− − + − +
+ − − + −
− + − − +
+ + +
=
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2 S
b a c d ad 2 bc 2 bd 2 ac 2
ad 2 bc 2 c a b d cd 2 ab 2
bd 2 ac 2 cd 2 ab 2 b c a d

) c b a d (
1
R


La matriz de rotación de Rodrigues puede adoptar la siguiente expresión simplificada, donde se han
eliminado términos de segundo orden:




=
1 a 2 b 2
a 2 1 c 2
b 2 c 2 1
R
R



2.7. Precisión de la transformación tridimensional de semejanza

Para cada punto P
i
(i=1, 2, 3,...., n; n≥ 3) de posición conocida en ambos sistemas que van a
intervenir en la resolución de los parámetros de la transformación tridimensional de coordenadas,
pueden escribirse tres ecuaciones que relacionan:

· Las coordenadas del sistema de referencia; datos (X, Y).

· Las coordenadas medidas en el sistema arbitrario (x, y).

· Los parámetros a determinar indirectamente (λ, Ω, Φ, Κ, T
X
, T
Y
, T
Z
).

Resueltos los parámetros de la transformación e introduciéndolos en las ecuaciones generales así
como los puntos utilizados en la determinación de las incógnitas P
i
, (X
i
, Y
i
, Z
i
), (x
i
, y
i
, z
i
), (i=1, 2,....n;
n≥ 3) que han servido para su determinación, se obtendrán unos nuevos valores del sistema de
referencia (X
c
i
, Y
c
i
, Z
c
i
), que no coincidirán con los datos de partida (supuestos estos sin error). Pueden
determinarse fácilmente los residuos de la transformación, restando a estos valores, que llamaremos los
calculados en la transformación a los de partida, resultando:

i
C
i Z i
C
i Y i
C
i X
Z - Z V Y - Y V X - X V = = =

El error medio cuadrático de las coordenadas, puede obtenerse de la expresión:

( )
m l
V V V
n
1 i
2
Z
2
Y i
2
X
XYZ
i i

+ +
± = σ

=


53

FOTOGRAMETRÍA II

donde:
· suma de los residuos (en X, Y, Z) al cuadrado de todos los puntos que
han intervenido en el cálculo de los parámetros.
(

=
+ +
n
1 i
2
Z
2
Y i
2
X
i i
V V V )
· l es el número de relaciones de observación (número de ecuaciones) que intervienen en el
proceso de cálculo de los parámetros, es decir, l = 3n.
· m, es el número de relaciones de observación mínimas que se necesitan para resolver los
parámetros, en esta transformación m=7.

Por tanto:
( )
7 n 3
V V V
n
1 i
2
Z
2
Y i
2
X
XYZ
i i

+ +
± = σ

=



2.8. Transformación tridimensional afín

Partiendo al igual que en la transformación anterior, de dos sistemas tridimensionales de coordenadas
(el de referencia y el arbitrario) y considerando que existen diferentes factores de escalas (λ
X
, λ
Y
, λ
Z
)
para cada uno de los ejes de coordenadas “x, y, z” del sistema arbitrario, estaremos asumiendo entre
ambos sistemas una relación de afinidad.

En la figura 7 puede observarse las variaciones de forma del objeto en ambos sistemas, debidas a
existencia de factores de escalas diferentes a lo largo de los tres ejes de coordenadas.

Este tipo de transformación se utiliza en fotogrametría cuando un modelo estereoscópico se forma
con fotogramas tomados con distintas cámaras (las distancias principales son diferentes).

Está transformación será expresada en función de nueve parámetros independientes, siendo estos:

· Tres giros (Ω, Φ, Κ).
· Tres factores de escala (λ
X
, λ
Y
, λ
Z
).
· Tres traslaciones (Tx, Ty, Tz).


X
Y
Z
x
z
y
Tz
Ty
Tx
O




Fig 7. Objetos con diferente morfología según el sistema en el que se encuentre.
54

TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES

Partiendo de la expresión general de una transformación tridimensional conforme:

+

λ =

z
y
x
33 32 31
23 22 21
13 12 11
T
T
T

z
y
x

a a a
a a a
a a a

Z
Y
X



Eliminando el factor de escala e introduciendo en la expresión anterior la relación de afinidad, resulta
la expresión general de esta transformación:

+

λ
λ
λ

=

z
y
x
Z
Y
X
33 32 31
23 22 21
13 12 11
T
T
T

z
y
x

0 0
0 0
0 0

a a a
a a a
a a a

Z
Y
X


Estas ecuaciones contienen nueve parámetros desconocidos, los tres giros (Ω , Φ, Κ) contenidos en
los nueve coeficientes de la matriz de rotación (a
11
, a
12
,......, a
33
), los tres factores de escala (λ
X
, λ
Y
, λ
Z
)
y las tres traslaciones (Tx, Ty, Tz).

Para determinar estas nueve incógnitas se necesita un mínimo tres puntos de posición conocida en
ambos sistemas. No obstante, con esta configuración se obtendrá una única solución, ya que el número
de ecuaciones a plantear para resolver las nueve incógnitas será de nueve. Por ello, si se quiere obtener
una solución por medio de mínimos cuadrados será necesario conocer las coordenadas de un número de
puntos mayor o igual que tres (n>3).


2.9. Transformación tridimensional polinómica

Existen varios tipos de polinomios utilizados en fotogrametría, pudiendo ser utilizados aquellos que
se consideren más apropiados según el objeto del ajuste.

Usualmente se utilizan como consecuencia de la propagación de los errores sistemáticos
introducidos en cada uno de los modelos que forman la pasada.

Las siguientes ecuaciones expresan uno de los polinomios mencionados anteriormente


.. .......... yz c xz c xy c z c y c x c z c y c x c c Z
.. .......... yz b xz b xy b z b y b x b z b y b x b b Y
.. .......... yz a xz a xy a z a y a x a z a y a x a a X
9 8 7
2
6
2
5
2
4 3 2 1 0
9 8 7
2
6
2
5
2
4 3 2 1 0
9 8 7
2
6
2
5
2
4 3 2 1 0
+ + + + + + + + + + =
+ + + + + + + + + + =
+ + + + + + + + + + =


siendo los coeficientes “a
0
, a
1
, a
2
,.......c
n
“ los parámetros de la transformación polinómica a
determinar. Así por ejemplo, eligiendo una transformación polinómica de grado uno, las ecuaciones a
plantear serían:

z c y c x c c Z
z b y b x b b Y
z a y a x a a X
3 2 1 0
3 2 1 0
3 2 1 0
+ + + =
+ + + =
+ + + =

55

FOTOGRAMETRÍA II

Expresando estas ecuaciones en forma matricial:

+

=

0
0
0
3 2 1
3 2 1
3 2 1
c
b
a
z
y
x

c c c
b b b
a a a
Z
Y
X


[X] = [B] [x] + [L]

En este caso las incógnitas a determinar son doce:

· Coeficientes de la matriz [B] “a
1
, a
2
, a
3
, b
1
, b
2
, b
3
, c
1
, c
2
, c
3
“.
· Los coeficientes de la matriz [C] “a
0
, b
0
, c
0
”.

El número mínimo de puntos de posición conocida en ambos sistemas que se necesita para resolver
el sistema de ecuaciones utilizando la metodología de mínimos cuadrados es mayor de cuatro (n>4).


Bibliografía

· American Society of Photogrammetry. Manual of Photogrammetry, ASPRS, 4ª Edición (1980),
ISBN 0-937294-01-2.
· Burnside, C.D., Mapping from Aerial Photographs, Mackays of Chatham, Kent,
Londres(Inglaterra), 2ª edición (1985), ISBN 0-00-383036-5.
· Domingo, L., Las Transformaciones de semejanza en fotogrametría, Universidad Politécnica de
Madrid (E.U.I.T.T.), Diciembre 1982.
· Ghosh, S.K., Analytical Photogrammetry, Pergamon Press, New York (USA), 2ª edición (1988),
0-08-036103-X.
· Julia, J.E., Fotogrametría Analítica, E.T.S. de Ingenieros de Montes (U.P.M.) y Facultad de
Ciencias Exactas y Tecnología (Universidad Nacional de Tucuman). 1992
· Krauss, K., Photogrammetry, Dümmler/Bonn (1993), ISBN 3-427-78684-6.
· Lerma, J.L., Problemas de Fotogrametría II, Servicio de publicaciones de la Universidad
Politécnica de Valencia (1999), ISBN 84-7721-846-3.
· Lerma, J.L., Problemas de Fotogrametría III, Servicio de publicaciones de la Universidad
Politécnica de Valencia (1999), ISBN 84-7721-805-6.
· López-Cuervo, S., Fotogrametría, Egraf S.A., Madrid (1980), ISBN 84-3000-2559-6.
· Shut, G.H., An Introdution to Analytical Strip Triangulation with a Fortram Program, Paper NRC
(Publicación AP-PR 34), Diciembre 1966.
· Shut, G.H., On exact linear equations for the computation of the rotacional elements of absolute
orientation, Photogrammetria 17, nº 1, 1960/61.
· Shut, G.H.,Construction of orthogonal matrices and their application in analytical
photogrammetry. Photogrammetria 15, nº 4, 1958/59.
· Thompson, E.H., An exact linear solution of the problem of absolute orientation. Photogrammetria
15, nº 4, 1958/59.
· Thompson, E.H., The construction of orthogonal matrices. Photogrammetric Record 3(13), Abril
1952.
· Wolf, P.R. y Dewitt, B.A., Elements of Photogrammetry with Applications in GIS, McGraw-Hill,
EEUU, 3ª edición (2000), ISBN 0-07-292454-3.
· Zhizhuo, W., Principles of Photogrammetry, Beijing, China (1990), ISBN 7-81030-00-8.
56













TEMA 3

INTRODUCCIÓN. ORIENTACIÓN INTERNA ANALÍTICA


3.1. Introducción
3.2. Fases del proceso de restitución analítica
3.3. Sistemas de coordenadas fotogramétricas
3.4. Reconstrucción de los haces (Orientación Interna)
3.4.1. Transformación de coordenadas comparador
3.4.2. Corrección de distorsión
3.4.3. Corrección de esfericidad
3.4.4. Corrección de refracción
3.4.5. Determinación de coordenadas imagen
Bibliografía




3.1. Introducción

La Fotogrametría como la ciencia, arte y técnica de obtener información fiable de los objetos y su
entorno mediante el registro, medida e interpretación de imágenes fotográfica y datos obtenidos a
partir de energía electromagnética radiante y otros fenómenos, definición del Manual de la Sociedad
Americana de Fotogrametría, ha usado casi desde sus inicios a las fotografías como fuente primaria de
información.

La fotografía no es más que el registro del haz perspectivo de rayos generados por el objeto por
medio de una cámara métrica. El uso de la fotografía como fuente de información, aporta ventajas que
no proporcionan los métodos de topografía clásica:

· El registro es total, continuo y objetivo.
· Tiene un alto rendimiento.
· No interacciona con el objeto a medir.
· Es de fácil manejo y conservación.

Pero todas las ventajas que se derivan de las posibilidades de este tipo de registro no tendrían sentido
si no existiera un método que nos permitiera pasar de la información bidimensional, proporcionadas por
las fotografías a la información tridimensional que necesitamos para determinar la forma, dimensiones

FOTOGRAMETRÍA II

y posición en el espacio del objeto de nuestro estudio.

Este método conocido con el nombre de Método General de la Fotogrametría para el que es
necesario dos fotografías tomadas desde dos puntos de vistas diferentes y a partir de la reconstrucción
de la forma de cada uno de los haces y de sus situación en el espacio con respecto a un cierto sistema de
referencia, usando el principio de la visión estereoscópica que permite identificar los rayos homólogos
de cada haz, es capaz de proporcionarnos las coordenadas de cada uno de los puntos objetos.

La aplicación del método general no es más que la resolución de un problema de geometría de
intersecciones entre dos haces perspectivos, abordado en la práctica por varios caminos.

La Fotogrametría Analítica, no es más que una de estas soluciones desarrollada en los últimos treinta
años, gracias al avance experimentado en el sector informático, permitiendo desarrollar el gran
volumen, gestión de datos y cálculo numérico que esta solución necesita.

Las distintas soluciones adoptadas a la hora de resolver la primera fase del Método
General(reconstrucción de la forma de cada haz perspectivo, a partir de fotografías) han dado lugar a
las siguientes tres soluciones:

· Solución Analógica.

· Solución Analítica.

· Solución Digital.

En la solución analítica se reconstruye matemáticamente la forma de cada haz, relacionando puntos
y líneas en los diferentes sistemas (fotografía, modelo, terreno) y aplicando los principios geométricos
existentes en el momento de la toma de vistas. Para obtener una solución al sistema, es necesario
formular una serie de ecuaciones de condición que relacionen los valores medidos y los parámetros
desconocidos. Estas ecuaciones de condición son: condición de colinealidad, condición de coplaneidad
y condición de transferencia de escala.

La fotogrametría analítica se basa en las medidas de coordenadas realizadas sobre fotogramas, para
poder pasar a través de cálculos correspondientes a las coordenadas terreno del objeto seleccionado
desde dos posiciones distintas.

En la restitución analítica no se necesita formar ningún modelo plástico espacial y orientarlo según
un sistema de coordenadas absolutas, para poder realizar sobre el, las mediciones de coordenadas de
puntos del terreno (restitución analógica).

La solución del problema que entraña la obtención analítica de las coordenadas de un punto del
terreno partir de las coordenadas imagen, pasa por la aplicación de varios métodos, que podemos
englobarlos en dos grupos enunciados anteriormente (condición de colinealidad y coplaneidad).

El primer grupo de métodos (aplicación de la condición de colinealidad –orientación en un paso–),
se calculan simultáneamente todos los elementos de orientación de los dos fotogramas, lo que obliga a
la intersección de los rayos homólogos y que estos contengan a su vez a los puntos de apoyos.

El segundo grupo de métodos (condición de coplaneidad o colinealidad –orientación en dos pasos–)
realiza la restitución por fases, obteniendo primero los elementos de orientación relativa, formando por
ello la intersección de los rayos homólogos y seguidamente y tras el conocimiento de las coordenadas
terreno de puntos comunes (modelo-terreno) realizar una transformación espacial de semejanza.



58

TEMA 3: INTRODUCCIÓN. ORIENTACIÓN INTERNA ANALÍTICA

3.2. Fases de restitución analítica

Con independencia de si la orientación externa se realiza en uno o dos pasos, en general puede
decirse que las fases son básicamente:

1. Medición de coordenadas del fotograma en el comparador, obteniéndose las coordenadas
comparador.

2. Reconstrucción de los haces de rayos: obtención de las coordenadas imagen
1
, tras realizar las
correspondientes correcciones debidas a las distorsiones, a la refracción atmosférica y la
esfericidad.

3. Cálculo y determinación de todos los elementos de orientación para los dos fotogramas.

4. Cálculo de las coordenadas terreno.

Los dos primeros pasos son comunes para cualquiera de los dos métodos elegidos para la restitución
analítica.


ESQUEMA DE RESTITUCIÓN ANALÍTICA
MEDICIÓN DE COORDENADAS EN COMPARADOR
ORIENTACIÓN INTERNA
RECONSTRUCCIÓN DE LOS HACES
Transformación de coordenadas comparador a coordenadas imagen
Corrección de distorsión, esfericidad y refracción
ORIENTACIÓN EXTERNA
Determinación simultánea de todos
los elementos de orientación
CÁLCULO DE COORDENADAS OBJETO CÁLCULO DE COORDENADAS MODELO
ORIENTACIÓN ABSOLUTA
Transformación de semejanza (3-D)
CÁLCULO DE COORDENADAS OBJETO
ORIENTACIÓN RELATIVA
Formación del modelo estereoscópico


Figura 1. Esquema de fases de restitución analítica.



1
Coordenadas imagen también llamadas coordenadas placas, placa o cliché. El sistema de coordenadas imagen es un sistema plano al que se
le añade un tercer eje, perpendicular al plano de la fotografía, pasando por el centro de proyección al que consideramos origen de coordenadas.
59

FOTOGRAMETRÍA II

3.3. Sistemas de coordenadas fotogramétricas

Los sistema usados en fotogrametría son cartesianos y responden al conjunto de coordenadas que se
pueden obtener de un mismo punto del terreno a lo largo de todo el proceso fotogramétrico de
restitución (Fig. 2).

Por lo tanto nos encontraremos siempre y cuando realicemos dos tomas fotográficas de un objeto, los
siguientes tipos de coordenadas:

Coordenadas comparador. (x
K
, y
K
) . Coordenadas planas referidos a cualquier sistema
cartesiano plano de la imagen del punto representado en el cliché. Para cualquier punto del objeto
fotografiado tendremos dos pares de coordenadas.

♦ Fotograma izquierdo: ( )
K K
y , x ′ ′
♦ Fotograma derecho: ( )
K K
y , x ′ ′ ′ ′

Coordenadas imagen (x´, y´, c) (x", y", c). Coordenadas de la imagen de un punto respecto al
sistema definido por las marcas fiduciales del fotograma y el eje principal, correspondiendo
(x´,y´) al fotograma izquierdo y (x", y") al fotograma derecho.

Coordenadas modelo (X, Y, Z). Coordenadas de un punto en el modelo métrico, obtenido tras
realizar la orientación relativa.

Coordenadas terreno (X, Y, Z). Coordenadas de un punto restituido en el sistema definido por
los puntos de apoyos, es decir sistema absoluto de coordenadas.

X
p``
p`
p`
c
c
c
Z
Y
X
Z
Y
X
P(X,Y,Z)
y`
x`
k
k
y
x
x`
y`
z``
y``
x``
bz
by bx
Κ
Φ

ω
1
ϕ
1
κ
1
O
1
κ
1
ϕ
ω
1
1
O
2
κ
ϕ
ω
2
2
2
z`
Y
Ο
Ο
Ο


Figura 2. Sistema de coordenadas usadas en fotogrametría.
60

TEMA 3: INTRODUCCIÓN. ORIENTACIÓN INTERNA ANALÍTICA

Sistemas de coordenadas y giros utilizados en la figura 2.

· Coordenadas comparador: ( )
k k
y , x
· Coordenadas placas de la imagen izquierda /derecha: ( ) y , x ′ ′ ( ) y , x ′ ′ ′ ′
· Constante focal de la cámara: c
· Punto del terreno; puntos imagen:
,

, ,
p , p P,
· Centros de proyección: O
1
, O
2

· Componentes de la base: bx, by, bz
· Origen del sistema modelo con respecto al sistema terreno: (X
O
, Yo, Zo)
· Coordenadas en el sistema de puntos de apoyos(terreno): (X, Y, Z)
· Coordenadas modelo: (X, Y, Z)
· Inclinación transversal: ω
1
, ω
2

· Inclinación longitudinal: ϕ
1
, ϕ
2

· Giro alrededor del eje Z: κ
1
, κ
2

· Giro del modelo alrededor de los ejes terreno: Ω, Φ, Κ


3.4. Reconstrucción de los haces (orientación interna)

Obtenidas las coordenadas comparador, el paso siguiente es obtener las coordenadas imagen de la
perspectiva de los mismos puntos medidos en el cliché, para que con ellas y unida a la distancia
principal(focal) de la toma, podamos reconstruir cualquier rayo de la perspectiva definida por la toma
fotogramétrica(se va a reconstruir el haz de rayos definido por los puntos imagen y el centro de
proyección).

Hay que considerar ciertas fuentes de error del proceso fotogramétrico, que hacen que los puntos
imagen no aparezcan en las posiciones teóricas, dadas por las leyes teóricas de la perspectiva.

Estas son:

· El punto principal no coincide con el centro fiducial.
· La película fotogramétrica ha sufrido deformación.
· El objetivo está afectado de distorsión.
· La refracción atmosférica.
· La esfericidad terrestre.

Para la obtención de las coordenadas imagen de la perspectiva, deberemos considerar las anteriores
causas reagrupándolas de forma que las dos primeras nos fuerzan a la realización de una transformación
de coordenadas y las tres últimas a corregir las coordenadas ya transformadas, a partir de las
expresiones aproximadas que valoran dichas correcciones.


3.4.1. Transformación de las coordenadas comparador

Se pretende obtener las coordenadas transformadas del punto (x
T
, y
T
) a partir de las coordenadas
comparador (x
K
, y
K
). Hay que tener en cuenta conjuntamente la falta de coincidencia de los ejes y la
deformación de la película. (Fig. 3).

Apliquemos la fórmula general de una transformación bidimensionales afín

( )
( )
Y K y K x F
X K y K x F
T cos sen cos cos y sen x y
T cos sen sen cos y cos x x
+ β α − β α λ + α λ =
+ β α + β α λ − α λ =

61

FOTOGRAMETRÍA II

donde T
X
, T
Y
el desplazamiento del sistema O
F
con respecto al O
K
. La expresión anterior puede
expresarse en función de los parámetros a, b, c y d.

Y K K F
X K K F
T y d x c y
T y b x a x
+ + =
+ − =



F
T
o
ω
y
x
x
y
F
F
T
K
o
K
K
x
y


Figura 3.Transformación de las coordenadas comparador.


En forma matricial, las ecuaciones anteriores son:

+


=

Ty
Tx
y
x

d c
b a
y
x
K
K
F
F


Las coordenadas transformadas serán:

ω
ω
− =
− =
y y y
x x x
F T
F T


siendo valores obtenidos por la calibración de la cámara (datos conocidos –certificado de
calibración de la cámara–).
(
ω ω
y , x )

La determinación de los parámetros de la transformación se obtienen por aplicación de la
metodología de mínimos cuadrados, tras la medición de las coordenadas de las marcas fiduciales en el
comparador.


3.4.2. Corrección de distorsión

En el certificado de calibración de la cámara métrica viene la curva de distorsión radial
correspondiente a cada una de las cuatro semidiagonales, marcando la distorsión radial en función de la
distancia al punto principal de simetría.

De la tabla de distorsión de las cuatro semidiagonales pueden obtenerse en un gráfico las cuatro
curvas de distorsión (Fig. 5)

62

TEMA 3: INTRODUCCIÓN. ORIENTACIÓN INTERNA ANALÍTICA


Semidiagonal 4
Semidiagonal 3
Semidiagonal 2
Semidiagonal 1
70 60 50 40 30 20 10
r(micras)
r(mm)

-5
5


Fig.5.Curva de distorsión.


Las cuatro curvas suelen ser bastante coincidentes, tomándose la curva media para obtener los
valores de la distorsión radial (Fig. 6).


70 60 50 40 30 20 10
r(micras)
r(mm)

-5
5


Figura 6.Curva media de distorsión.


Cuando se produce un descentrado en los elementos que componen la lente, se producirá una mayor
variación entre las curvas, siendo la distorsión tangencial para cada curva, la diferencia entre la
distorsión de la curva y la media de las cuatro curvas. La distorsión tangencial no se suele considerar
nunca. Caso que su valor sea grande se procederá al arreglo de la lente.

La corrección por distorsión (Fig. 7) que se lleva a cabo es la radial y no la tangencial. Para cada
punto tendremos una distancia al punto principal de simetría y a esa distancia le corresponde un valor
en la curva de distorsión radial (∆r).

De la figura 7 se pueden obtener las siguientes relaciones:

T
T
T T
T
T
T T
y
r
y r
y y y
x
r
x r
x x x
+

= ∆ + = ′
+

= ∆ + = ′


63

FOTOGRAMETRÍA II


r

Eje de la camara
imagen
Plano
O
p` p
r
c
F
o
ω
F
x
r
r
y
x



p`
p
F
y
(PPS)


Figura 7. Corrección por distorsión.


El cálculo de la distorsión (∆r) radial se realizará por el método de aproximación a un polinomio de
la distorsión radial de la lente. Este método consiste en aproximar la curva de distorsión a un polinomio
de la forma:

7
4
5
3
3
2 1
r a r a r a r a r + + + = ∆

Donde ∆r es la distorsión radial de la lente, “r” es la distancia radial al punto principal. Los
coeficientes a
1
, a
2
, a
3
, a
4
definen la forma de la curva. Los valores de estos coeficientes se obtienen por
aplicación de la metodología de mínimos cuadrados. (Fig. 8).


70 60 50 40 30 20 10
r =C (micras)
r(mm)

-5
5
r
∆r
o


Figura.8. Curva de distorsión.



3.4.3. Corrección de esfericidad

La esfericidad terrestre produce una distorsión radial negativa(acerca los puntos radialmente). Es
más importante cuanto más cerca de los bordes del fotograma se midan coordenadas.


64

TEMA 3: INTRODUCCIÓN. ORIENTACIÓN INTERNA ANALÍTICA

ω
p p`
P
P` P" N`
N
R
C
Plano imagen
∆ r
O
c
α
α
∆α
`
β
r


Figura 10. Corrección de esfericidad.


Podremos deducir de la figura 10 las expresiones:

( )

+ = = = =
|
|
.
|

\
|
− − = − ′ = ∆
α ≈ α = ′ ⇒ = α
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+
=
+
= ⇒
+
=
= + − = − = ′
− =
|
|
.
|

\
|
− =
|
|
.
|

\
| β
≈ β = ⇒ = β
= ′ ≈ β = ⇒ = β
α
α
= α α = = ∆ = ⇒ α α ⇒ = α
= ′ α′ ≈ α ∆ + =
3
2
T
2
T 2 2
3
3
3 3
2 2
3 2
,
,
,
2
2
2 2
2 2
2
2
2 2
2
2
e
2
,
Y X
Rc 2
H
Rc 2
Hr
c
r H
RH 2
c
RH 2
cD
RH 2
D
1
H
cD
H
cD
r r r
H
cD
= tag c tag c r
c
r
tag
2RH
D
- 1
H
cD
RH 2
D
1
1
H
D c
R 2
D
H
D c
r
R 2
D
H
c
PN
r
R 2
D
R 2
D
R R NC R N N
R 2
D
R
R 2
D
1 R
2
- 1 R cos R NC
R
NC
cos
D N P sen R PN
R
PN
sen
d
cos
c
d sec c dr r C
c
dr
= d sec
c
r
tag
D N P r r r
)
)


La expresión que permite determinar la corrección de esfericidad resulta:

( )

+ = = ∆
3
2
T
2
T 2 e
Y X
Rc 2
H
C r

65

FOTOGRAMETRÍA II

3.4.4. Corrección de la refracción

La Refracción Atmosférica hace que la imagen de los puntos aparezca en los fotogramas más alejada
del centro, de lo que en realidad le corresponde(la imagen de un punto P se ve desplazada a p` en vez
de a p). Con lo cual es una corrección radial, análoga a la de distorsión, donde (∆r = C
r
) puede
obtenerse de la forma siguiente:


P
ω
c
p
p`
O
Plano imagen
r

Rayo real
Rayo sin refracción
θ

r


Figura 9. Corrección de refracción.


De la figura se deduce que:


c
dr
c
dc r
c
dr
d sec
c
r
tg
2
2
= − = θ θ ⇒ = θ


La corrección de refracción vendrá dada por la expresión:

θ
+
= θ

=
θ
θ
= θ θ = = ∆ = d
c
c r
d
c
OP
cos
d c
d sec c dr r C
2 2 2
2
2
r



θ
+ +
= d
c
c y x
C
2 2
T
2
T
r


Para calcular el valor de dθ existen tablas en función de la altitud de vuelo y de las condiciones
atmosféricas.


66

TEMA 3: INTRODUCCIÓN. ORIENTACIÓN INTERNA ANALÍTICA

Otra forma de calcular esta corrección, partiendo de condiciones atmosféricas estándar establecidas
por la Organización Internacional de Aviación Civil (ICAO) y tomas verticales:


( )
( )
( )
7 5
p
4
p
3
p
2
p p P
7 5
o
4
o
3
o
2
o o o
4
o
3
o
2
o o
p o
p o
o
o 2
2
T
2
T 2
T
2
T
2
r
10 Z 000242 . 0 Z 04205 . 0 Z 2966 . 3 Z 629 . 134 Z 11 . 2803 Q
10 Z 000242 . 0 Z 04205 . 0 Z 2966 . 3 Z 629 . 134 Z 11 . 2803 Q
Z 000077 . 0 Z 01071 . 0 Z 6296 . 0 Z 14 . 17 46 . 178 T
Z Z
Q Q
636620
T
d
d
c
y x
y x c C


+ − + − =
+ − + − =
+ − + − =


− = θ
θ
|
|
.
|

\
|
+
+ + =



Siendo:

× c , distancia principal de la cámara métrica.
× Z
o
, altura de vuelo sobre el nivel del mar en Km.
× Z
p
, altura del terreno sobre el nivel del mar en km.
× x
T
, y
T
, coordenadas transformadas en mm.


3.4.5. Determinación de las coordenadas imagen

Determinadas las coordenadas transformadas (x
T
, y
T
) quedaría suprimir los efectos producidos por la
distorsión del objetivo de la cámara métrica, la refracción y la propia esfericidad terrestre sobre los
rayos perspectivos, para obtener con ellos las coordenadas imágenes (x´, y´). (Fig. 4).





O
y
T
x
y
x
r
r
p`

p T
T
T
T

Figura 4. Corrección de distorsión, esfericidad y refracción.



De la figura 4 se deduce sin ningún problema las expresiones:

T T
T T
y y y
x x x
∆ + = ′
∆ + = ′


67

FOTOGRAMETRÍA II

Por semejanza de triángulos (Fig. 4) se obtienen las relaciones:


T
T
T
T
y
y
x
x
r
r ∆
=

=



Sustituyendo estas relaciones en las expresiones deducidas anteriormente tendremos:

|
|
.
|

\
|
+
∆ + =

+ = ′
|
|
.
|

\
|
+
∆ + =

+ = ′
2
T
2
T
T
T
T
T
2
T
2
T
T
T
T
T
y x
y
r y
r
y r
y y
y x
x
r x
r
x r
x x


Donde ∆r es el efecto conjunto producido por la distorsión de la lente, refracción y esfericidad.

∆r = C
o
+ C
r
+ C
e


siendo respectivamente:

· C
o
, corrección distorsión de la lente.
· C
r
, corrección refracción de los rayos perspectivos.
· C
e
, corrección esfericidad terrestre.

( )
( )
|
|
.
|

\
|
+
+ + + = ′
|
|
.
|

\
|
+
+ + + = ′
2
T
2
T
T
e r o T
2
T
2
T
T
e r o T
y x
y
C C C y y
y x
x
C C C x x



Bibliografía

· American Society of Photogrammetry. Manual of Photogrammetry, ASPRS, 4ª Edición (1980),
ISBN 0-937294-01-2.
· Burnside, C.D., Mapping from Aerial Photographs, Mackays of Chatham, Kent,
Londres(Inglaterra), 2ª edición (1985), ISBN 0-00-383036-5.
· Domingo Clavo, L, Apuntes de Fotogrametría II, Universidad Politécnica de Madrid (E.U.I.T.T.),
Diciembre 1980.
· Ghosh, S.K., Analytical Photogrammetry, Pergamon Press, New York (USA), Segunda edición,
1988, 0-08-036103-X.
· Guillem, S y Herráez , B., Restitución analítica, Servicio de publicaciones de la Universidad
Politécnica de Valencia, 1992.
· Krauss, K., Photogrammetry, Dümmler/Bonn (1993), ISBN 3-427-78684-6.
· Lerma, J.L., Problemas de Fotogrametría I, Servicio de publicaciones de la Universidad
Politécnica de Valencia (1999), ISBN 84-7721-804-8.
· Moffitt, F.H. y Mikhail, E.M., Photogrammetry, Harper & Row Publishers., New York (1980), 3ª
edición, ISBN 0-216-91996-7.
· Wolf, P.R. y Dewitt, B.A., Elements of Photogrammetry with Applications in GIS, McGraw-Hill,
EEUU, 3ª edición (2000), ISBN 0-07-292454-3.
68














TEMA 4

ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN UN PASO


4.1. Introducción
4.2. Determinación simultánea de todos los elementos de orientación
4.3. Condición de colinealidad
4.4. Linealización de las ecuaciones de colinealidad
4.4.1. Coeficientes de la función lineal aproximada Fx
4.4.2. Coeficientes de la función lineal aproximada Fy
4.5. Proceso de cálculo
4.5.1. Sistema de ecuaciones indirectas
4.5.2. Solución del sistema
4.5.3. Método de la variación de coordenada imagen
4.6. Cálculo de las coordenadas terreno
Bibliografía




4.1. Introducción

La Fotogrametría como la ciencia, arte y técnica de obtener información fiable de los objetos y su
entorno mediante el registro, medida e interpretación de imágenes fotográfica y datos obtenidos a
partir de energía electromagnética radiante y otros fenómenos, definición del Manual de la Sociedad
Americana de Fotogrametría, ha usado casi desde sus inicios a las fotografías como fuente primaria de
información.


4.2. Determinación simultánea de todos los elementos de orientación

Una vez obtenidas las coordenadas imagen de los puntos proyectados y para poder realizar el
proceso inverso de la perspectiva, es decir, obtener las coordenadas terreno de dichos puntos, es
necesario situar los centros de proyección y los planos de la imagen en la misma posición espacial que
cuando se realizaron las tomas, referenciando dichas posiciones al sistema de coordenadas absoluto del
terreno. No sólo se pretende que la posición relativa entre las perspectivas se mantenga, lo cual se
consigue con la orientación relativa sino a su vez, se obliga a que la intersección de los rayos
homólogos se realice precisamente en el punto a restituir.

FOTOGRAMETRÍA II

Se pretende desarrollar un proceso analítico de restitución de puntos cuyas imágenes se encuentran
en dos tomas fotogramétricas sin tener por ello que realizar las consabidas orientaciones relativa y
absoluta.

Para ello deberemos conocer los parámetros de orientación externa de las dos perspectivas obtenidas
en el proceso fotogramétrico, lo cual se consigue por medio de aplicar la condición de colinealidad.


4.3. Condición de colinealidad

Condición que obliga a que se encuentren en la misma recta el centro de proyección, el punto imagen
y el punto del terreno proyectado. De tal forma que si conseguimos esta condición en las dos
perspectivas, queda asegurada la intersección de rayos homólogos en el punto del terreno prefijado
(Fig. 1).


P(X,Y,Z)
X
Y
Z
X
Y
Z
p
O
z`
y`
x`
P`
P ´´´
P"
p´´´
p"

c
o
o
o



Figura 1. Condición de colinealidad.



Vamos a obtener primeramente la expresión analítica que expresa la condición de colinealidad entre
dos puntos, para que con ayuda de esta, obtengamos los parámetros de orientación de la perspectiva
central.

De la figura 1 se deduce fácilmente las relaciones siguientes:

p O
P O
p p
P P
p p
P P
′ ′ ′
′ ′ ′
=


=
′ ′ ′ ′
′ ′ ′ ′
= λ

z
Z Z
y
Y Y
x
X X
o o o

=

=

= λ

70

TEMA 4: ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN UN PASO

Expresado las anteriores relaciones en forma matricial tendremos que:

λ =




z
y
x

Z Z
Y Y
X X
o
o
o
(1)

Si al sistema de coordenadas imagen ( )
p p p
z , y , x se le imprimen las tres rotaciones (ω, ϕ, κ), el
sistema pasará a ser el ( ) z , y , x ′ ′ ′ (Fig. 2).


O
z`
y`
x`
y`
x`
z`
p
x`
y`
z`
ω
ϕ κ


Figura 2. Rotaciones sobre el sistema de coordenadas imagen.


La transformación por rotación en el plano imagen será:

c a y a x a z
c a y a x a y
c a y a x a x
33 32 31
23 22 21
13 12 11
+ ′ + ′ =
+ ′ + ′ =
+ ′ + ′ =


Quedando en forma matricial:



=


=

c
y
x
R
c
y
x

a a a
a a a
a a a
z
y
x
33 32 31
23 22 21
13 12 11
(2)


donde R es la matriz de rotación (ω, ϕ, κ), siendo los valores de cada uno de los coeficientes:

ϕ ω − =
κ ϕ ω − κ ω =
κ ϕ ω + κ ω =
ϕ =
κ ϕ − =
κ ϕ =
cos sen a
sen sen sen cos cos a
cos sen sen sen cos a
sen a
sen cos a
cos cos a
23
22
21
13
12
11


71

FOTOGRAMETRÍA II

ϕ ω =
κ ϕ ω + κ ω =
κ ϕ ω − κ ω =
cos cos a
sen sen cos cos sen a
cos sen cos sen sen a
33
32
31


Sustituyendo en (1) los valores transformados del plano imagen (2), resulta:



λ =

λ =




c
y
x
R
z
y
x

Z Z
Y Y
X X
o
o
o





λ
=




o
o
o
1
Z Z
Y Y
X X
R
1
c
y
x



Dado que en una matriz ortogonal, se cumple que la matriz inversa es igual a la matriz traspuesta, y
la matriz de rotación | es ortogonal | R | | | |
T 1
R R =

, llamando a | | | | M R
1
=

, llegaremos a:



λ
=




λ
=



o
o
o
33 32 31
23 22 21
13 12 11
o
o
o
Z Z
Y Y
X X

m m m
m m m
m m m

1
Z Z
Y Y
X X
M
1
c
y
x



Despejando las ecuaciones respectivamente tendremos:

( ) ( ) ( | | )
( ) ( ) ( | | )
( ) ( ) ( | |
o 33 o 32 o 31
o 23 o 22 o 21
o 13 o 12 o 11
Z Z m Y Y m X X m
1
c
Z Z m Y Y m X X m
1
y
Z Z m Y Y m X X m
1
x
− + − + −
λ
=
− + − + −
λ
= ′
− + − + −
λ
= ′
)



Dividiendo las dos primeras ecuaciones por la tercera y llevando al lado derecho la distancia
principal de la cámara (c) obtendremos:


( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) (
( ) ( ) (
)
)
o 33 o 32 o 31
o 23 o 22 o 21
o 33 o 32 o 31
o 13 o 12 o 11
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c y
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c x
− + − + −
− + − + −
− = ′
− + − + −
− + − + −
− = ′
(3)

72

TEMA 4: ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN UN PASO

Expresiones que nos dan la condición de colinealidad. Estas ecuaciones contienen 12 cantidades
independientes:

· Coordenadas imagen ( )
· Coordenadas del centro de proyección
· Coordenadas del punto objeto
· Elementos de rotación ( implícitos en los términos de la matriz

La expresión (3) deducida anteriormente corresponden a una sola toma, es decir a un proyector. Las
ecuaciones del segundo proyector se obtendrían de igual modo.

Estas ecuaciones pueden expresarse también de la forma siguiente:


Despejando para cada una de las coordenadas objeto:
c , y , x ′ ′
( )
o o o
Z , Y , X
( ) Z , Y , X
) κ ϕ ω , , | | M


λ =



λ =




c
y
x

a a a
a a a
a a a

c
y
x
R
Z Z
Y Y
X X
33 32 31
23 22 21
13 12 11
o
o
o


( )
( )
( ) c a y a x a Z Z
c a y a x a Y Y
c a y a x a X X
33 13 13 o
23 22 21 o
13 12 11 o
+ ′ + ′ λ + =
+ ′ + ′ λ + =
+ ′ + ′ λ + =


Dividiendo las dos primeras expresiones por la tercera tendremos:

( )
c a y a x a
c a y a x a
) Z Z ( Y Y
c a y a x a
c a y a x a
Z Z X X
33 32 31
23 22 21
o o
33 32 31
13 12 11
o o
+ ′ + ′
+ ′ + ′
− + =
+ ′ + ′
+ ′ + ′
− + =
(4)

La distancia principal es siempre una cantidad conocida; ( ) y , x ′ ′ ( ) y , x ′ ′ ′ ′ son cantidades observadas
normalmente. Si hay suficientes puntos de coordenadas conocidos en el sistema terreno y son estos
observados y medidos en el instrumento, las incógnitas a resolver serán los tres giros del proyector
izquierdo y los tres del proyector derecho (
1 1 1
, , κ ϕ ω ) ( )
2 2 2
, , κ ϕ ω y las coordenadas del centro de
proyección izquierdo y derecho ( )
1 o 1 o 1 o
Z , Y , X ( )
2 o
Z
2 o 2 o
, Y , X , en este caso se resolvería el problema de
la Intersección Inversa en el espacio (3).

Si los giros y las coordenadas del centro de proyección en ambas tomas son conocidas, y efectuamos
observaciones con el instrumento ( y , x ) ′ ′ , se pueden calcular coordenadas en el sistema terreno
, caso de la Intersección Directa en el espacio (4). ( Z , Y , X )

La dificultad que presentan estas ecuaciones cuando se utilizan para resolver las incógnitas
correspondientes, es el hecho de no ser lineales. Un proceso de linealización ha de llevarse a cabo antes
de obtener una solución simultánea de las ecuaciones. Además de la falta de linealidad de estas
ecuaciones, a la hora de obtener los parámetros ( )
1 1 1
, , κ ϕ ω ( )
2 2 2
, , κ ϕ ω ( )
1 o 1 o 1 o
Z , Y , X ( )
2 o 2 o 2 o
Z , Y , X
nos vamos a encontrar con la inexactitud de las observaciones realizadas ( ) y , x ′ ′ . ( ) y , x ′ ′ ′ ′

73

FOTOGRAMETRÍA II

4.4. Linealización de las ecuaciones de colinealidad

Las ecuaciones (3) pueden expresarse como:


cs y q 0 Fy
cr x q 0 Fx
+ ′ = =
+ ′ = =



siendo:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) (
( ) ( ) (
o 23 o 22 o 21
o 13 o 12 o 11
o 33 o 32 o 31
Z Z m Y Y m X X m s
Z Z m Y Y m X X m r
Z Z m Y Y m X X m q
− + − + − =
− + − + − =
− + − + − =
)
)



donde los términos son los coeficientes de la matriz ,....... m , m , m , m
21 13 12 11
| | M
, con valores:

ϕ ω =
ϕ ω − =
ϕ =
κ ϕ ω + κ ω =
κ ϕ ω − κ ω =
κ ϕ − =
κ ϕ ω − κ ω =
κ ϕ ω + κ ω =
κ ϕ =
cos cos m
cos sen m
sen m
sen sen cos cos sen m
sen sen sen cos cos m
sen cos m
cos sen cos sen sen m
cos sen sen sen cos m
cos cos m
33
32
31
23
22
21
13
12
11


Aplicando el desarrollo en serie de Taylor a las anteriores ecuaciones, despreciando infinitésimos de
segundo orden.

( )
d
Fx
d
Fx
d
Fx
+ dZ
Z
Fx
+ dY
Y
Fx
dX
X
Fx
dZ
Z
Fx
dY
Y
Fx
dX
X
Fx
x d
x
Fx
Fx 0 Fx
0
0
0
0
0
o
0
0
o
0
0
o 0 0 0 0
0
κ |
.
|

\
|
∂κ

+ ϕ
|
|
.
|

\
|
∂ϕ

+ ω |
.
|

\
|
∂ω

|
|
.
|

\
|


|
|
.
|

\
|


+
+
|
|
.
|

\
|


+ |
.
|

\
|


+ |
.
|

\
|


+ |
.
|

\
|


+ ′
|
.
|

\
|
′ ∂

+ = =
(5)

( )
d
Fy
d
Fy
d
Fy
+ dZ
Z
Fy
dY
Y
Fy
dX
X
Fy
dZ
Z
Fy
dY
Y
Fy
dX
X
Fy
y d
y
Fy
Fy 0 Fy
0 0 0
0
0
o
0
0
o
0
0
o 0 0 0
0
0
κ |
.
|

\
|
∂κ

+ ϕ
|
|
.
|

\
|
∂ϕ

+ ω |
.
|

\
|
∂ω

|
|
.
|

\
|


+
|
|
.
|

\
|


+
|
|
.
|

\
|


+ |
.
|

\
|


+ |
.
|

\
|


+ |
.
|

\
|


+ ′
|
|
.
|

\
|
′ ∂

+ = =
(6)


donde son los valores de las ecuaciones originales particularizas para valores aproximados
de
( ) ( )
o 0
Fy , Fx
κ ϕ ω , , , Z ,
o
, Y , X , Z , Y
o o
X y los términos . ,.........
y
Fy
,
x
Fx
|
|
.
|

\
|
′ ∂

|
.
|

\
|
′ ∂

resultados de la aproximación.

74

TEMA 4: ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN UN PASO

De las funciones (5) y (6) los términos
|
|
.
|

\
|
′ ∂

|
.
|

\
|
′ ∂

y
Fy
,
x
Fx
son respectivamente:

q
y
Fy
x
Fx
=
|
|
.
|

\
|
′ ∂

= |
.
|

\
|
′ ∂



pudiendo dividir todos los términos de las ecuaciones (5) y (6) por q.


4.4.1. Coeficientes de la función lineal aproximada Fx

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )( ) ( ) ( ) | | ( )( |
( )( )|
)
( ) ( ) | | ( ) |
( ) | | | | |
( ) ( )( ) ( )( ) | | ( )( ) |
( )( ) ( ) ( )| ( ) |
( )| | ( ) ( ) ( )|
15
o o
o o o o
14 12 13 32 33 12 o
13 o 32 o 33 o o
o o o
13 13 33
o
12 12 32
o
11 11 31
o
13 13 33
12 12 32
11 11 31
A cos cos cos Z cos cos sen Y cos sen X
q
c
sen cos - Z +
sen sen Y cos X
q
x
cos cos cos Z Z cos cos sen Y - Y +
cos sen X X
q
c
sen cos Z Z sen sen Y Y cos X X
q
x Fx
A Zm Ym
q
c
Zm Ym
q
x
m Z - Z +
m Y Y
q
c
m Z Z m Y Y
q
x
cos sen sen sen cos Z - Z +
cos sen cos sen sen Y Y
q
c
cos sen Z Z cos cos Y Y
q
x Fx
A cm m x
q
1
Z
Fx
A cm m x
q
1
Y
Fx
A cm m x
q
1
X
Fx
A cm m x
q
1
Z
Fx
A cm m x
q
1
Y
Fx
A cm m x
q
1
X
Fx
= κ ϕ ω − ∆ + κ ϕ ω ∆ + κ ϕ − ∆ + ϕ ω ∆
+ ϕ ω ∆ + ϕ ∆

= κ ϕ ω − − + κ ϕ ω
+ κ ϕ − − + ϕ ω − − + ϕ ω − + ϕ −

=
∂ϕ

= ∆ + ∆ − + ∆ + ∆ −

=
+ − − + − + − −

= κ ϕ ω + κ ω
+ κ ϕ ω + κ ω − − + ϕ ω − − + ϕ ω − −

=
∂ω

− = + ′ − =


− = + ′ − =


− = + ′ − =


= + ′ =


= + ′ =


= + ′ =




( )( ) ( )( ) ( )( | | )
| |
16 23 22 21
o o o
A Zm ∆ Ym ∆ Xm ∆
q
c
=

κ sen sen ω cos κ cos ω sen Z Z κ sen sen ω sen κ cos ω cos Y Y κ sen cos X X
q
c
κ
Fx
= + +
= + + + =




Expresando la ecuación (4) como:

P d A d A d A dZ A dY A dX A dZ A dY A dX A x d 0
16 15 14 o 13 o 12 o 11 13 12 11
+ κ + ϕ + ω + − − − + + + ′ =

donde
q
cr + x q
= P


75

FOTOGRAMETRÍA II

4.4.2. Coeficientes de la función lineal aproximada Fy

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )( ) | | ( )( |
( )( )|
)
( ) ( ) | | ( ) |
( ) | | | | |
( ) ( )( ) ( )( ) | | ( ) ( ) |
( )( ) ( ) ( )| ( ) |
( )| | ( ) ( ) ( )|
25
o o
o o o o
24 22 23 32 33 22 o
23 o 32 o 33 o o
o o o
23 23 33
o
22 22 32
o
21 21 31
o
23 23 33
22 22 32
21 21 31
A sen cos cos Z sen cos sen Y sen sen X
q
c
sen cos - Z +
sen sen Y cos X
q
y
sen cos cos Z Z sen cos sen Y - Y +
sen sen X X
q
c
sen cos Z Z sen sen Y Y cos X X
q
y Fx
A Zm Ym
q
c
Zm Ym
q
y
m Z - Z +
m Y Y
q
c
m Z Z m Y Y
q
y
sen sen sen cos cos Z - Z +
sen sen cos cos sen Y Y
q
c
cos sen Z Z cos cos Y Y
q
y Fy
A cm m y
q
1
Z
Fy
A cm m y
q
1
Y
Fy
A cm m y
q
1
X
Fy
A cm m y
q
1
Z
Fy
A cm m y
q
1
Y
Fy
A cm m y
q
1
X
Fy
= κ ϕ ω ∆ + κ ϕ ω − ∆ + κ ϕ ∆ + ϕ ω ∆
+ ϕ ω ∆ + ϕ ∆

= κ ϕ ω − + κ ϕ ω −
+ κ ϕ − + ϕ ω − − + ϕ ω − + ϕ −

=
∂ϕ

= ∆ + ∆ − + ∆ + ∆ −

=
+ − − + − + − −

= κ ϕ ω − κ ω
+ κ ϕ ω − κ ω − − + ϕ ω − − + ϕ ω − −

=
∂ω

− = + ′ − =


− = + ′ − =


− = + ′ − =


= + ′ =


= + ′ =


= + ′ =



( )( ) ( )( ) ( )( | | )
| |
26 13 12 11
o o o
A Zm ∆ Ym ∆ Xm ∆
q
c
- =

κ cos sen ω cos κ sen ω sen Z Z κ cos sen ω sen κ sen ω cos Y Y κ cos cos X X
q
c
κ
Fy
= + +
= + + + =




Expresando la ecuación (5) como:

Q d A d A d A dZ A dY A dX A dZ A dY A dX A y d 0
26 25 24 o 23 o 22 o 21 23 22 21
+ κ + ϕ + ω + − − − + + + ′ =

con
q
cs y q
= Q
+ ′



4.5. Proceso de cálculo

Una vez linealizadas las expresiones (3) y partiendo de las coordenadas de los puntos de apoyos,
tanto en el terreno como en sistema imagen, podemos formar un sistema de ecuaciones a partir de:

P d A d A d A dZ A dY A dX A dZ A dY A dX A x d 0
16 15 14 o 13 o 12 o 11 13 12 11
+ κ + ϕ + ω + − − − + + + ′ =
76

TEMA 4: ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN UN PASO

Q d A d A d A dZ A dY A dX A dZ A dY A dX A y d 0
26 25 24 o 23 o 22 o 21 23 22 21
+ κ + ϕ + ω + − − − + + + ′ =

Siendo los coeficientes las derivadas parciales anteriormente descritas, pero particularizadas para
valores aproximados de los parámetros de orientación y para las coordenadas del terreno (puntos de
apoyo).

Todo sistema de ecuaciones formado con las anteriores expresiones se solucionará por aplicación de
la metodología de mínimos cuadrados, aplicando la condición de que la suma de los cuadrados de los
residuos sea mínima.

n .., 1,2,3,.... = i V
n
1 i
2
i

=
= Φ

siendo V
i
los residuos de las variables observadas, coordenadas imagen y coordenadas de los puntos de
apoyo (i =4 n+3n). En forma matricial (caso de observaciones de igual peso):

| | | | V V
T
= Φ


4.5.1. Sistema de ecuaciones indirectas

Lo primero que hay que conocer son las coordenadas de n puntos de apoyos (n>3) y sus respectivas
coordenadas imagen en dos fotogramas consecutivos y en segundo lugar, se deberá prefijar de
antemano unos valores aproximados de los parámetros de orientación, tanto para el fotograma derecho
como para el izquierdo.

El sistema quedará expresado en forma matricial, como:

| | | | | | ( ) | | 0 F
dg
do
dg
do
C
dZ
dY
dX
B
y d
x d
y d
x d
A
0
d
d
i
i
n
n
n
n
n
n
n
= +

+

+

′ ′
′ ′




pudiendo reagruparse de forma:



| | | || | ( ) | | 0 F dP C +
dZ
dY
dX
y d
x d
y d
x d
N
0
n
n
n
n
n
n
n
= +

′ ′
′ ′





donde matriz columna formada por la diferencia entre coordenadas imagen observadas y
calculadas, a partir de los parámetros aproximados en los dos fotogramas.
( ) | | =
0
F
77

FOTOGRAMETRÍA II


( ) | |

′ ′ − ′ ′
′ ′ − ′ ′
′ ′ − ′ ′
′ ′ − ′ ′
′ − ′
′ − ′
′ − ′
′ − ′
=
) c ( n ) o ( n
) c ( n ) o ( n
) c ( 1 ) o ( 1
) c ( 1 ) o ( 1
) c ( n ) o ( n
) c ( n ) o ( n
) c ( 1 ) o ( 1
) c ( 1 ) o ( 1
0
y y
x x
.. ..........
.. ..........
.. ..........
y y
x x
y y
x x
.. ..........
.. ..........
.. ..........
y y
x x
F



Indicando los subíndices:

(o) = observado
(c) = calculado

· x coordenada imagen observada en la placa izquierda para el punto 1. = ′
) o ( 1
· x coordenada imagen calculada en la placa izquierda para el punto 1. = ′
) c ( 1
· x coordenada imagen observada en la placa derecha para el punto 1. = ′ ′
) o ( 1
· x coordenada imagen calculada en la placa derecha para el punto 1. = ′ ′
) c ( 1
· do Corrección de las coordenadas del centro de proyección del fotograma izquierdo. =
i
· dg Corrección de los giros de la perspectiva izquierda. =
i
· do Corrección de las coordenadas del centro de proyección del fotograma derecho. =
d
· dg Corrección de los giros de la perspectiva derecha. =
d
· d Residuos de las coordenadas x´ imagen de todos los puntos medidos en el fotograma
izquierdo.
= ′
n
x
· d Residuos de las coordenadas y´ imagen de todos los puntos medidos en el fotograma
izquierdo.
= ′
n
y
· d Residuos de las coordenadas x" imagen de todos los puntos medidos en el fotograma
derecho.
= ′ ′
n
x
· d Residuos de las coordenadas y" imagen de todos los puntos medidos en el fotograma
derecho.
= ′ ′
n
y
· dX Residuos de las coordenadas X terreno de todos los puntos =
n
· dY Residuos de las coordenadas Y terreno de todos los puntos =
n
· dZ Residuos de las coordenadas Z terreno de todos los puntos =
n

78

TEMA 4: ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN UN PASO

| | = C Matriz de los coeficientes.

Fotograma izquierdo Fotograma derecho

− − −
− − −
− − −
− − −
− − −
− − −
− − −
− − −
) d ( n
26
) d ( n
25
) d ( n
24
) d ( n
23
) d ( n
22
) d ( n
21
) d ( n
16
) d ( n
15
) d ( n
14
) d ( n
13
) d ( n
12
) d ( n
11
) d ( 1
26
) d ( 1
25
) d ( 1
24
) d ( 1
23
) d ( 1
22
) d ( 1
21
) d ( 1
16
) d ( 1
15
) d ( 1
14
) d ( 1
13
) d ( 1
12
) d ( 1
11
) i ( n
26
) i ( n
25
) i ( n
24
) i ( n
23
) i ( n
22
) i ( n
21
) i ( n
16
) i ( n
15
) i ( n
14
) i ( n
13
) i ( n
12
) i ( n
11
) i ( 1
26
) i ( 1
25
) i ( 1
24
) i ( 1
23
) i ( 1
22
) i ( 1
21
) i ( 1
16
) i ( 1
15
) i ( 1
14
) i ( 1
13
) i ( 1
12
) i ( 1
11
A A A A A A 0 0 0 0 0 0
A A A A A A 0 0 0 0 0 0
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
A A A A A A 0 0 0 0 0 0
A A A A A A 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 A A A A A A
0 0 0 0 0 0 A A A A A A
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
0 0 0 0 0 0 A A A A A A
0 0 0 0 0 0 A A A A A A





Matriz de los coeficientes de los residuos y cuyo valor es: | | = N

Coordenadas imagen Puntos de Apoyos

d ( n
23
d ( n
21
d ( n
21
d ( 1 n
13
d ( 1 n
12
d ( 1 n
11
d ( 2
23
d ( 2
23
d ( 2
21
d ( 2
13
d ( 2
12
d ( 2
11
d ( 1
23
d ( 1
22
d ( 1
21
d ( 1
13
d ( 1
12
d ( 1
11
i ( n
23
i ( n
22
i ( n
21
i ( n
13
i ( n
12
i ( 1 n
11
i ( 1
11
i ( 1
11
i ( 1
11
i ( 2
13
i ( 2
12
i ( 21
11
i ( 1
23
i ( 1
22
i ( 1
21
i ( 1
13
i ( 1
12
i ( 1
11
A A A . . . . . . 0 0 0 1 0 . . 0 0 0 . . 0 0 0 0
A A A . . . . . . 0 0 0 0 1 . . 0 0 0 . . 0 0 0 0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0 0 0 . . . A A A 0 0 0 0 0 . . 0 0 0 . . 0 0 0 0
0 0 0 . . . A A A 0 0 0 0 0 . . 0 0 0 . . 0 0 0 0
0 0 0 . . . 0 0 0 A A A 0 0 . . 0 0 0 . . 0 0 0 0
0 0 0 . . . 0 0 0 A A A 0 0 . . 1 0 0 . . 0 0 0 0
A A A . . . 0 0 0 0 0 0 0 0 . . 0 1 0 . . 0 0 0 0
A A A . . . 0 0 0 0 0 0 0 0 . . 0 0 1 . . 0 0 0 0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0 0 0 . . . A A A 0 0 0 0 0 . . 0 0 0 . . 1 0 0 0
0 0 0 . . . A A A 0 0 0 0 0 . . 0 0 0 . . 0 1 0 0
0 0 0 . . . 0 0 0 A A A 0 0 . . 0 0 0 . . 0 0 1 0
0 0 0 . . . 0 0 0 A A A 0 0 . . 0 0 0 . . 0 0 0 1




79

FOTOGRAMETRÍA II

4.5.2. Solución del sistema

Partiendo del sistema anteriormente expuesto, las correcciones se obtendrán realizando la siguiente
operación:

| | | | | | | | ( ) | | 0
0
F
1 , n 4
dP
1 , 6
B
6 , n 4
V
1 , n 3 n 4
N
n 3 n 4 , n 4
= + +
+ + |
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|


despejando los residuos de la anterior expresión:

| || | | || | ( ) | | | | | || || | | | ( ) | |
0
1 1
0
F N dP B N V F dP B V N
− −
− − = ⇒ − − =

| | | || | | | L X A V − =

donde: | | | || | | | | | | | ( ) | |
0
1 1
F N L ; dP X ; B N A
− −
= = − =

imo mín
X
; mínimo) de Condición ( V V
T
=

Φ ∂
= Φ

| | | || | ( ) | || | L A A A X
T
1
T

− =


Sustituyendo los valores anteriormente vistos, llegamos a:

| | | || | | || | | || | ( ) | || | ( ) | | | || | ( ) | | ( ) | |
0
1
T
1
T
1
1
1
1 T
T
1 1
F N B N B N B N L A A A dP
− −



− − −
− = − =

| | | || | | || | ( ) | || | | | ( ) | |
0
1
T
1 T
T
1 1
F N N B N B N B dP
− − − −
− =

| | | || | | || | | || | | | ( ) | |
0
1
T
1 T
T
1 T T 1
F N N B B N N B dP
− − − −
− =


Los parámetros de orientación serán después de la primera iteración:

Izquierdo Derecho

) o ( 2 ) a ( 2 2 ) o ( 1 ) a ( 1 1
) o ( 2 ) a ( 2 2 ) o ( 1 ) a ( 1 1
) o ( 2 ) a ( 2 2 ) o ( 1 ) a ( 1 1
d
o
d
) a ( o
d
o
i
o
i
) a ( o
i
o
d
o
d
) a ( o
d
o
i
o
i
) a ( o
i
o
d
o
d
) a ( o
d
o
i
o
i
) a ( o
i
o
d d
d d
d d
dZ Z Z dZ Z Z
dY Y Y dY Y Y
dX X X dX X X
κ + κ = κ κ + κ = κ
ϕ + ϕ = ϕ ϕ + ϕ = ϕ
ω + ω = ω ω + ω = ω
+ = + =
+ = + =
+ = + =


definiendo con los subíndices (a) el carácter aproximado.

Tras varias iteraciones se obtendrá la solución final, utilizando por cada iteración los parámetros
calculados en la anterior iteración, finalizando el proceso cuando los parámetros de orientación apenas
varíen en la iteración "n" y "n+1".


80

TEMA 4: ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN UN PASO

4.5.3. Método de la variación de coordenadas imagen

El proceso de cálculo puede reducirse mucho si se consideran las coordenadas de los puntos de
apoyos como exactas, siendo dX=0, dY=0, dY=0, dx´=0, dy´=0, dx´´=0,dy´´=0 pudiéndose obtener por
separado cada una de las dos perspectivas a partir de las expresiones:

| || | ( ) | | 0 F dP B
y d
x d
0
n
n
= + +



Haz izquierdo

| || | ( ) | | 0 F dP B
y d
x d
0
n
n
= + +

′ ′
′ ′
Haz derecho

Las dimensiones son:

| | | | ( ) | | | |
n 0
V F dP B = +
(2n,6) (6,1) (6,1) (2n,1)

Siendo en este caso la corrección de los parámetros:


| | | || | ( ) | | ( ) | |
0
T
1
T
F B B B dP − =

| | | || | ( ) | | ( ) | |
0
T
1
T
F B B B dP − =




4.6. Cálculo de coordenadas terreno

Una vez obtenidos los parámetros definitivos de la orientación externa (X
O
, Y
O
, Z
O
, ω, ϕ, κ) para cada
una de las dos placas, pueden obtenerse fácilmente las coordenadas terreno de cualquier puntos medido
sobre el modelo, utilizando las ecuaciones (4)


( )
c a y a x a
c a y a x a
) Z Z ( Y Y
c a y a x a
c a y a x a
Z Z X X
33 32 31
23 22 21
o o
33 32 31
13 12 11
o o
+ ′ + ′
+ ′ + ′
− + =
+ ′ + ′
+ ′ + ′
− + =


Conocidas las coordenadas imagen de un punto P (x´, y´) (x”. y”), se pueden plantear un total de
cuatro ecuaciones (dos para cada haz) del tipo anterior, donde las incógnitas a resolver son tres (X, Y, Z)

Así por ejemplo el haz izquierdo daría lugar a dos ecuaciones del tipo:

c Z a Zc a y Z a y Z a x Z a x Z a c Y a Yc a y Y a y Y a x Y a x Y a
c Z a Zc a y Z a y Z a x Z a x Z a c X a Xc a y X a y X a x X a x X a
0 23 23 0 22 22 0 21 21 0 33 33 0 32 32 0 31 31
0 13 13 0 12 12 0 11 11 0 33 33 0 32 32 0 31 31
+ − ′ − ′ + ′ − ′ = + − ′ − ′ + ′ − ′
+ − ′ − ′ + ′ − ′ = + − ′ − ′ + ′ − ′


Sacando las incógnitas de las expresiones anteriores tendremos:

) c a y a x a ( Z ) c a y a x a ( Y ) c a y a x a ( Z ) c a y a x a ( Y
) c a y a x a ( Z ) c a y a x a ( X ) c a y a x a ( Z ) c a y a x a ( X
23 22 21 0 33 32 31 0 23 22 21 33 32 31
13 12 11 0 33 32 31 0 13 12 11 33 32 31
− ′ + ′ − − ′ + ′ = + ′ − ′ − + − ′ + ′
− ′ + ′ − − ′ + ′ = + ′ − ′ − + − ′ + ′

81

FOTOGRAMETRÍA II

Llamando

c a y a x a A c a y a x a A 0 A
c a y a x a A 0 A c a y a x a A
23 22 21 23 33 32 31 22 21
13 12 11 13 12 33 32 31 11
+ ′ − ′ − = − ′ + ′ = =
+ ′ − ′ − = = − ′ + ′ =


) c a y a x a ( Z ) c a y a x a ( Y L
) c a y a x a ( Z ) c a y a x a ( X L
23 22 21 0 33 32 31 0 2
13 12 11 0 33 32 31 0 1
− ′ + ′ − − ′ + ′ =
− ′ + ′ − − ′ + ′ =


Expresando el sistema de ecuaciones en forma matricial para los dos haces tendríamos:

=

d
2
d
1
i
2
i
1
d
23
d
22
d
21
d
13
d
12
d
11
i
23
i
22
i
21
i
13
i
12
i
11
L
L
L
L
Z
Y
X

A A A
A A A
A A A
A A A

[A] [X] [L]


Bibliografía

· American Society of Photogrammetry. Manual of Photogrammetry, ASPRS, 4ª edición (1980),
ISBN 0-937294-01-2.
· Albert, J. & Kreiling, W., Manual Fotogramétrico de Bolsillo, Wichmann H., Alemania (1989), 4ª
edición, ISBN 3-87907-176-4.
· Burnside, C.D., Mapping from Aerial Photographs, Mackays of Chatham, Kent,
Londres(Inglaterra), 2ª edición (1985), ISBN 0-00-383036-5.
· Chueca, M., Topografía (Tomo II), Dossat, Madrid (1982), ISBN 84-237-0591-9.
· González, C., Apuntes de Fotogrametría Analítica, Universidad Politécnica de Madrid,
(E.T.S.I.A.), 1997.
· Ghosh, S.K., Analytical Photogrammetry, Pergamon Press, New York (USA), 2ª edición (1988),
ISBN 0-08-036103-X.
· Guillem, S y Herráez , B., Restitución analítica, Servicio de publicaciones de la Universidad
Politécnica de Valencia, 1992.
· Krauss, K., Photogrammetry, Dümmler/Bonn (1993), ISBN 3-427-78684-6.
· Lerma, J.L., Problemas de Fotogrametría I, Servicio de publicaciones de la Universidad
Politécnica de Valencia, 1999, ISBN 84-7721-804-8.
· López-Cuervo, S., Fotogrametría, Egraf S.A., Madrid (1980), ISBN 84-3000-2559-6.
· Moffitt, F.H. y Mikhail, E.M., Photogrammetry, Harper & Row Publishers., New York (1980), 3ª
edición, ISBN 0-216-91996-7.
· Wolf, P.R. y Dewitt, B.A., Elements of Photogrammetry with Applications in GIS, McGraw-Hill,
EEUU, 3ª edición (2000), ISBN 0-07-292454-3.
· Zhizhuo, W., Principles of Photogrammetry, Beijing, China (1990), ISBN 7-81030-00-8.

82














TEMA 5

ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN DOS PASOS

5.1. Introducción
5.2. Orientación relativa.
5.3. Condición de colinealidad
5.3.1 Expresión de la función linealizada
5.3.2. Valores aproximados. Ecuaciones de la paralaje.
5.4. Condición de coplaneidad
5.4.1. Linealización de la ecuación de coplaneidad
5.4.2. Coeficientes de la función lineal aproximada ∆
5.4.3. Sistemas de ecuaciones indirectas
5.5. Expresión de la ecuación para valores pequeños de los ángulos
5.6. Orientación relativa por empalme de fotos consecutivas
5.6.1. Linealización de la ecuación de coplaneidad
5.6.2. Coeficientes de la función lineal aproximada ∆
5.6.3. Sistemas de ecuaciones indirectas
5.6.4. Expresión de la ecuación ∆ para valores pequeños de los ángulos
5.7. Orientación relativa de pares de fotos independientes
5.7.1. Linealización de la ecuación de coplaneidad
5.7.2.Coeficientes de la función lineal aproximada ∆
5.7.3. Sistemas de ecuaciones indirectas
5.7.4. Expresión de la ecuación ∆ para valores pequeños de los ángulos
5.8. Cálculo de coordenadas modelo
5.8.1. Empalme de fotos consecutivas
5.8.2. Fotogramas independientes
5.9. Orientación absoluta
5.10. Cálculo de coordenadas terreno
Bibliografía



5.1. Introducción

En el caso de hacerse la orientación analítica externa en dos pasos el camino a seguir será el clásico
de fotogrametría, es decir, primero se realiza la formación del modelo analítico (orientación analítica
relativa y cálculo de coordenadas modelo) y se concluye con las fase de orientación absoluta y cálculo

FOTOGRAMETRÍA II

de las coordenadas terreno, mediante una transformación tridimensional conforme de coordenadas.


5.2. Orientación relativa.

La orientación relativa se habrá realizado correctamente si se produce la intersección de todos los
rayos homólogos. El mínimo número de puntos de intersección para lograr la formación del modelo es
de cinco, distribuidos según Vön Grüber (Fig. 1).


(6) (5)
(4) (3)
(2) (1)


Figura 1. Distribución de Von Gruber sobre un par fotogramétrico.


La orientación relativa analítica consistirá, en la medida de coordenadas imagen de un número
mínimo de puntos de dos tomas consecutivas y aplicación a cada uno de estos de la condición de
coplaneidad (plano epipolar o nuclear) o por aplicación de la condición de colinealidad, con lo cual los
dos rayos homólogos intersectan en un punto común del espacio modelo P(X, Y, Z).


5.3. Condición de colinealidad

Pueden utilizarse las ecuaciones de colinealidad vistas en el tema anterior para resolver el problema
de la reconstrucción numérica del método de orientación relativa de un solo proyector. Por ejemplo
puede fijarse la fotografía izquierda a una determinada orientación y posición y asignar inicialmente
para la escala modelo una base (bx) arbitraria. La fotografía de la derecha se ajusta aplicando rotaciones
y traslaciones hasta que todas las paralajes del tipo Py desaparezcan.

En la figura 2 puede apreciarse que las coordenadas del centro de proyección derecho (Xo
1
, Yo
1
, Zo
1
)
tienen unos ciertos valores (en el caso de la figura se le han asignado respectivamente para Xo
1
=0,
Yo,=0 y para Zo
1
un valor fijo, que por ejemplo puede ser la altura de vuelo). Respecto de las
coordenadas del centro de proyección derecho (Xo
1
, Yo
1
, Zo
1
), para Xo
2
que es fijo, puede tomarse por
ejemplo el valor de la base más la coordenada Xo
1
, los restantes valores serán incógnitas a determinar
durante el proceso de ajuste, al igual que los tres giros de la placa derecha.

Como se comentó anteriormente, la orientación relativa analítica se consigue imponiendo la
condición de que los rayos intersecten en un punto, lo cual se consigue en este caso escribiendo
colinealidad en ambas fotografías, al menos en cinco puntos objeto. La intersección de los rayos
correspondientes se obtiene de forma automática ya que las ecuaciones de ambas fotografías para un
punto objeto dado tienen las mismas coordenadas modelo para ese punto O
1
1´1 y O
2
1”1.

El sistema de ecuaciones de colinearidad que se forma contiene cinco incógnitas correspondientes a
los elementos de orientación externa de la fotografía derecha (Yo
2
=by, Zo
2
=bz, ω
2
, ϕ
2
, κ
2
), más tres
coordenadas desconocidas para cada punto objeto.

84

TEMA 5: ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN DOS PASOS

3
4
2
6
1
5
O
1
O
2
Zo = fija
1
Yo = ?
2
Xo = fija
2
Zo = ?
2
ω
ϕ
κ
Xo = 0
1
= 0
Yo = 0
1
2
2
2
= 0
= 0
ω
ϕ
κ
= ?
2
2
2
= ?
= ?
Zo
2


Figura 2. Modelo fotogramétrico objeto de orientación analítica relativa (condición de colinealidad).


Para cada punto utilizado en la orientación relativa pueden establecerse cuatro ecuaciones de
colinealidad. A continuación se indican dos de estas ecuaciones:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
o 33 o 32 o 31
o 13 o 12 o 11
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c x
− + − + −
− + − + −
− =

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
o 33 o 32 o 31
o 23 o 22 o 21
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c y
− + − + −
− + − + −
− =


5.3.1. Expresión de la función linealizada

Como ya se trató en el anterior tema (apartado 4.4), estas ecuaciones no son lineales y han de
linealizarse usando el desarrollo en serie de Taylor, resultando:

( )
d
Fx
d
Fx
d
Fx
+ dZ
Z
Fx
+ dY
Y
Fx
dX
X
Fx
dZ
Z
Fx
dY
Y
Fx
dX
X
Fx
x d
x
Fx
Fx 0 Fx
0
0
0
0
0
o
0
0
o
0
0
o 0 0 0 0
0
κ |
.
|

\
|
∂κ

+ ϕ
|
|
.
|

\
|
∂ϕ

+ ω |
.
|

\
|
∂ω

|
|
.
|

\
|


|
|
.
|

\
|


+
+
|
|
.
|

\
|


+ |
.
|

\
|


+ |
.
|

\
|


+ |
.
|

\
|


+ ′
|
.
|

\
|
′ ∂

+ = =

( )
d
Fy
d
Fy
d
Fy
+ dZ
Z
Fy
dY
Y
Fy
dX
X
Fy
dZ
Z
Fy
dY
Y
Fy
dX
X
Fy
y d
y
Fy
Fy 0 Fy
0 0 0
0
0
o
0
0
o
0
0
o 0 0 0
0
0
κ |
.
|

\
|
∂κ

+ ϕ
|
|
.
|

\
|
∂ϕ

+ ω |
.
|

\
|
∂ω

|
|
.
|

\
|


+
|
|
.
|

\
|


+
|
|
.
|

\
|


+ |
.
|

\
|


+ |
.
|

\
|


+ |
.
|

\
|


+ ′
|
|
.
|

\
|
′ ∂

+ = =

85

FOTOGRAMETRÍA II

Hay que tener en cuenta que en estas expresiones para los puntos de la placa izquierda, las
correcciones a efectuar a las coordenadas del centro de proyección izquierdo (Xo
1
, Yo
1
, Zo
1
), los tres
giros de la placa de la derecha (ω
1
, ϕ
1
, κ
1
) y Xo
2
son cero ya que son cantidades constantes.

Los coeficientes de las expresiones anteriores expresiones se han visto en el apartado 4.4.


5.3.2. Valores aproximados. Ecuaciones de la paralaje

Para los valores aproximados de las incógnitas pueden tomarse para los giros el valor de cero

2

2

2
= 0), para Yo
2
= 0 y Zo
2
el mismo valor que para Zo
1
(por ejemplo H). Para las coordenadas
de los puntos objeto (X, Y, Z) pueden obtenerse valores aproximados de las fotografía o mejor las que
resultan de las ecuaciones de las paralaje, suponiendo un par estrictamente vertical, es decir, para un
punto objeto P:

P P
P
P
x x
x
B X
′ ′ − ′

=
P P
P
P
y y
y
B Y
′ ′ − ′

=
P P
P
x x
c B
H Z
′ ′ − ′
− =


5.4. Condición de coplaneidad

Puede efectuarse el cálculo de los elementos de la orientación relativa analítica a partir de la
condición de coplaneidad (plano epipolar o nuclear). Esta condición (Fig. 3) establece que los centros
de proyección (O
1
, O
2
), puntos imagen homólogos (p´, p”) y puntos objeto P(X, Y, Z) han de estar
contenido en un único plano.


Z
Κ
Φ

1
ω
1
ϕ
1
κ
2
ϕ
2
ω
1
O
2
O Y
X
p``
p`
c
c
Zo
Yo
Xo
Z
Y
X
P(X,Y,Z)
y`
x`
y``
x``
bz
by
bx
Yo
Xo
Zo
1
κ
2
z``
1
1
2
2
2


Figura 3. Condición de coplaneidad.
86

TEMA 5: ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN DOS PASOS

La condición de coplaneidad puede expresarse como:

0
1 Z Y X
1 Z Y X
1 Z Y X
1 Z Y X
2 o 2 o 2 o
1 o 1 o 1 o
=

′ ′ ′ ′ ′ ′
′ ′ ′
= ∆


Supongamos que el origen de coordenadas está en el centro de proyección izquierdo (0
1
), la
condición de coplaneidad (Fig. 4) puede expresarse de la forma siguiente:

0
z y x
z y x
bz by bx
1 z y x
1 z y x
1 bz by bx
1 0 0 0
2 2 2
2 2 2
= = ∆

′ ′ ′ =

′ ′ ′



z``
z`
Z
1
O
2
O
Y
X
p``
p`
c
c
P(X,Y,Z)
y`
x`
y``
x``
bz
by
bx
x`
y`
z`
z"
y"
x"
x
y
z
2
2
2



Figura 4. Sistema con origen en el centro de proyección izquierdo.



donde:
modelo sistema el en p de s coordenada las son
modelo sistema el en p de s coordenada las son
modelo sistema el en O de s coordenada las son bz by, bx,
2 2 2
2
z y x
z y x
, ,
, ,
′ ′
′ ′ ′ ′


87

FOTOGRAMETRÍA II

Restando la primera fila de la última:

0
z y x
z y x
bz by bx
bz by bx
z y x
bz by bx
2 2 2
z y x
=

′ ′ ′ ′ ′ ′
′ ′ ′

′ ′ ′ = ∆ =
− − −


donde ( 2
2
2 z y x , , ) son las coordenadas del punto p" respecto a O
2
en el sistema modelo.

Las rotación de cada una de las cámaras vendrán dadas por:


| |



=




c
y
x
R
1
z
y
x
| |

′ ′
′ ′
=

′ ′
′ ′
′ ′
c
y
x
R
2
z
y
x



=




c
y
x

a a a
a a a
a a a

i
33
i
32
i
31
i
23
i
22
i
21
i
13
i
12
i
11
z
y
x

′ ′
′ ′

=

′ ′
′ ′
′ ′
c
y
x

a a a
a a a
a a a
z
y
x

d
33
d
32
d
31
d
23
d
22
d
21
d
13
d
12
d
11



La condición de coplaneidad puede expresarse de la forma siguiente:


| |
| || | | | 0
c
y
x
R
0 bx by
bx 0 bz
by bz 0
R c y x
0
z
y
x

0 bx by
bx 0 bz
by bz 0
z y x
2
T
1
=

′ ′
′ ′




′ ′ = ∆
=

′ ′
′ ′
′ ′




′ ′ ′ = ∆



Sustituyendo ambas rotaciones en la expresión anterior llegaremos a:


| | 0
c
y
x

a a a
a a a
a a a

0 bx by
bx 0 bz
by bz 0

a a a
a a a
a a a
c y x
d
33
d
32
d
31
d
23
d
22
d
21
d
13
d
12
d
11
i
33
i
23
i
13
i
32
i
22
i
12
i
31
i
21
i
11
=

′ ′
′ ′



′ ′ = ∆




88

TEMA 5: ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN DOS PASOS

5.4.1. Linealización de la ecuación de coplaneidad

Partiendo de la expresión de la ecuación de coplaneidad y dividiendo la primera fila de esta
expresión por bx, y llamando
bx
bz
= z ,
bx
by
y β = β obtendremos:


0
z y x
z y x
z y 1
=

′ ′ ′ ′ ′ ′
′ ′ ′
β β
∆ =

Desarrollando el determinante tendremos:


( ) ( ) ( ) 0 x y y x z z x x z y y z z y = ′ ′ ′ − ′ ′ ′ β + ′ ′ ′ − ′ ′ ′ β + ′ ′ ′ − ′ ′ ′ = ∆


siendo los coeficientes de la matriz de rotación del proyector derecho e izquierdo respectivamente:

1 1
i
33
1 1 1 1 1
i
32
1 1 1 1 1
i
31
1 1
i
23
1 1 1 1 1
i
22
1 1 1 1 1
i
21
1
i
13
1 1
i
12
1 1
i
11
cos cos a
sen sen cos cos sen a
cos sen cos sen sen a
cos sen a
sen sen sen cos cos a
cos sen sen sen cos a
sen a
sen cos a
cos cos a
ϕ ω =
κ ϕ ω + κ ω =
κ ϕ ω − κ ω =
ϕ ω − =
κ ϕ ω − κ ω =
κ ϕ ω + κ ω =
ϕ =
κ ϕ − =
κ ϕ =

2 2
d
33
2 2 2 2 2
d
32
2 2 2 2 2
d
31
2 2
d
23
2 2 2 2 2
d
22
2 2 2 2 2
d
21
2
d
13
2 2
d
12
2 2
d
11
cos cos a
sen sen cos cos sen a
cos sen cos sen sen a
cos sen a
sen sen sen cos cos a
cos sen sen sen cos a
sen a
sen cos a
cos cos a
ϕ ω =
κ ϕ ω + κ ω =
κ ϕ ω − κ ω =
ϕ ω − =
κ ϕ ω − κ ω =
κ ϕ ω + κ ω =
ϕ =
κ ϕ − =
κ ϕ =


Aplicando el desarrollo de Taylor a la expresión anterior (∆) hasta el primer término, tendremos:


( )
2
0
2
2
0
2
2
0
2
1
0
1
1
0
1
1
0
1 0 0
0
d d +
d d d d z d
z
y d
y
κ
|
|
.
|

\
|
∂κ
∆ ∂
+ ϕ
|
|
.
|

\
|
∂ϕ
∆ ∂
+ ω
|
|
.
|

\
|
∂ω
∆ ∂
+ κ
|
|
.
|

\
|
∂κ
∆ ∂
+ ϕ
|
|
.
|

\
|
∂ϕ
∆ ∂
+ ω
|
|
.
|

\
|
∂ω
∆ ∂
+ β
|
|
.
|

\
|
∂β
∆ ∂
+ β
|
|
.
|

\
|
∂β
∆ ∂
+ ∆ = ∆




donde es el valor de la ecuación general, particularizada para valores aproximados de ( )
0

1 1
,
2 2 2 1
, , , , , bz , by κ ϕ ω κ ϕ ω , y los términos etc ,......, ,
z
,
y
0
1 0 0
|
|
.
|

\
|
∂ω
∆ ∂
|
|
.
|

\
|
∂β
∆ ∂
|
|
.
|

\
|
∂β
∆ ∂
. resultado de la
aproximación.
89

FOTOGRAMETRÍA II

5.4.2. Coeficientes de la función lineal aproximada ∆

( ) (
( )
)
( ) (
( )
)
( ) ( ) ( )
13
1
1
i
23
i
22
i
21 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1
i
33
i
32
i
31 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
12
11
B z x z y x y y y + z z
0 =
x
y c a y a x a cos sen - c
sen sen cos cos cos y cos sen sen + sen cos x =
z
z c a y a x a cos cos - c
sen sen cos cos sen y cos sen cos + sen sen - x =
y

y
x
x
y z
x
z
z
x y
z
y
y
z
B y x - y x
z
B z x - z x
y


= ′ ′ ′ β + ′ ′ ′ β + ′ ′ ′ ′ ′ ′ − =
∂ω
∆ ∂
∂ω
′ ∂
′ = + ′ + ′ = ϕ ω
+ κ ϕ ω − κ ω ′ + κ ϕ ω κ ω ′
∂ω
′ ∂
′ − = − ′ − ′ − = ϕ ω
+ κ ϕ ω − κ ω − ′ + κ ϕ ω κ ω ′
∂ω
′ ∂
|
|
.
|

\
|
∂ω
′ ∂
′ ′ −
∂ω
′ ∂
′ ′ β +
|
|
.
|

\
|
∂ω
′ ∂
′ ′ −
∂ω
′ ∂
′ ′ β +
|
|
.
|

\
|
∂ω
′ ∂
′ ′ −
∂ω
′ ∂
′ ′ =
∂ω
∆ ∂
= ′ ′ ′ ′ ′ ′ =
∂β
∆ ∂
= ′ ′ ′ ′ ′ ′ =
∂β
∆ ∂


( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
14 11 13 13 12 12 11
1
13 1 1 1 1 1
1
12 1 1 1 1 1 1 1 1
1
11 1 1 1 1 1 1 1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
B A x A y z A z A x y A y A z
A cos c sen sen y cos sen - x
x
A sen cos - c sen cos cos y cos cos cos - x =
z
A sen sen c sen cos sen y cos cos sen x =
y

y
x
x
y z
x
z
z
x y
z
y
y
z
=

= ′ ′ − ′ ′ β + ′ ′ − ′ ′ β + ′ ′ − ′ ′ =
∂ϕ
∆ ∂
= ϕ + κ ϕ ′ + κ ϕ ′
∂ϕ
′ ∂
= ϕ ω + κ ϕ ω ′ + κ ϕ ω ′
∂ϕ
′ ∂
= ϕ ω + κ ϕ ω − ′ + κ ϕ ω ′
∂ϕ
′ ∂
|
|
.
|

\
|
∂ϕ
′ ∂
′ ′ −
∂ϕ
′ ∂
′ ′ β +
|
|
.
|

\
|
∂ϕ
′ ∂
′ ′ −
∂ϕ
′ ∂
′ ′ β +
|
|
.
|

\
|
∂ϕ
′ ∂
′ ′ −
∂ϕ
′ ∂
′ ′ =
∂ϕ
∆ ∂


( ) (
14
i
21
i
22
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
A y a x a =
cos sen sen sen cos y sen sen sen - cos cos x =
y

y
x
x
y z
x
z
z
x y
z
y
y
z
= ′ − ′
+ κ ϕ ω − κ ω − ′ + κ ϕ ω κ ω ′
∂κ
′ ∂
|
|
.
|

\
|
∂κ
′ ∂
′ ′ −
∂κ
′ ∂
′ ′ β +
|
|
.
|

\
|
∂κ
′ ∂
′ ′ −
∂κ
′ ∂
′ ′ β +
|
|
.
|

\
|
∂κ
′ ∂
′ ′ −
∂κ
′ ∂
′ ′ =
∂κ
∆ ∂
)

90

TEMA 5: ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN DOS PASOS

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
15 14 16 16 15 15 14
1
16
i
11
i
12 1 1 1 1
1
15
i
31
i
32
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1
B A x A y z A z A x y A y A z
A y a x a cos cos y sen cos - x
x
A y a x a
cos sen cos sen sen y sen sen cos + cos sen x =
z
=

= ′ ′ − ′ ′ β + ′ ′ − ′ ′ β + ′ ′ − ′ ′ =
∂κ
∆ ∂
= ′ − ′ = κ ϕ − ′ + κ ϕ ′
∂κ
′ ∂
= ′ − ′ =
+ κ ϕ ω + κ ω − ′ + κ ϕ ω κ ω ′
∂κ
′ ∂


( ) (
( )
)
( ) (
( )
)
( ) ( ) ( )
16
2
2
d
23
d
22
d
21 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
d
33
d
32
d
31 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
2
2
2
2
2
2
2
B x z z x y y y y + z z
0 =
x
y c a y a x a cos sen - c
sen sen sen cos cos y cos sen sen + sen cos x =
z
z c a y a x a cos cos - c
sen sen cos cos sen y cos sen cos + sen sen - x =
y

x
y
y
x z
z
x
x
z y
y
z
z
y


= ′ ′ ′ − β + ′ ′ ′ − β + ′ ′ ′ ′ ′ ′ =
∂ω
∆ ∂
∂ω
′ ′ ∂
′ ′ = + ′ ′ + ′ ′ = ϕ ω
+ κ ϕ ω − κ ω ′ ′ + κ ϕ ω κ ω ′ ′
∂ω
′ ′ ∂
′ ′ − = − ′ ′ − ′ ′ − = ϕ ω
+ κ ϕ ω − κ ω − ′ ′ + κ ϕ ω κ ω ′ ′
∂ω
′ ′ ∂
|
|
.
|

\
|
∂ω
′ ′ ∂
′ −
∂ω
′ ′ ∂
′ β +
|
|
.
|

\
|
∂ω
′ ′ ∂
′ −
∂ω
′ ′ ∂
′ β +
|
|
.
|

\
|
∂ω
′ ′ ∂
′ −
∂ω
′ ′ ∂
′ =
∂ω
∆ ∂


( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
17 21 23 22 23 22 21
2
23 2 2 2 2 2
2
22 2 2 2 2 2 2 2 2
2
21 2 2 2 2 2 2 2 2
2
2 2 2 2 2 2 2
B A x A y z A x A z y A y A z
A cos c sen sen y cos sen - x
x
A sen cos - c sen cos cos y cos cos cos - x =
z
A sen sen c sen cos sen y cos cos sen x =
y

x
y
y
x z
z
x
x
z y
y
z
z
y
=

= ′ + ′ − β + ′ − ′ β + ′ + ′ =
∂ϕ
∆ ∂
= ϕ + κ ϕ ′ ′ + κ ϕ ′ ′
∂ϕ
′ ′ ∂
= ϕ ω + κ ϕ ω ′ ′ + κ ϕ ω ′ ′
∂ϕ
′ ′ ∂
= ϕ ω + κ ϕ ω − ′ ′ + κ ϕ ω ′ ′
∂ϕ
′ ′ ∂
|
|
.
|

\
|
∂ϕ
′ ′ ∂
′ −
∂ϕ
′ ′ ∂
′ β +
|
|
.
|

\
|
∂ϕ
′ ′ ∂
′ −
∂ϕ
′ ′ ∂
′ β +
|
|
.
|

\
|
∂ϕ
′ ′ ∂
′ −
∂ϕ
′ ′ ∂
′ =
∂ϕ
∆ ∂



|
|
.
|

\
|
∂κ
′ ′ ∂
′ −
∂κ
′ ′ ∂
′ β +
|
|
.
|

\
|
∂κ
′ ′ ∂
′ −
∂κ
′ ′ ∂
′ β +
|
|
.
|

\
|
∂κ
′ ′ ∂
′ −
∂κ
′ ′ ∂
′ =
∂κ
∆ ∂
2
2
2
2
2
2
2
x
y
y
x z
z
x
x
z y
y
z
z
y
( ) (
24
d
21
d
22
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
A y a x a =
cos sen sen sen cos y sen sen sen - cos cos x =
y

= ′ ′ − ′ ′
+ κ ϕ ω − κ ω − ′ ′ + κ ϕ ω κ ω ′ ′
∂κ
′ ′ ∂
)

91

FOTOGRAMETRÍA II

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
18 26 24 25 26 24 25
2
26
d
11
d
12 2 2 2 2
2
25
d
31
d
32
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
B A y A x z A x A z y A z A y
A y a x a cos cos y sen cos - x
x
A y a x a
cos sen cos sen sen y sen sen cos + cos sen x =
z
=

= ′ − ′ β + ′ − ′ β + ′ − ′ =
∂κ
∆ ∂
= ′ ′ − ′ ′ = κ ϕ − ′ ′ + κ ϕ ′ ′
∂κ
′ ′ ∂
= ′ ′ − ′ ′ =
+ κ ϕ ω + κ ω − ′ ′ + κ ϕ ω κ ω ′ ′
∂κ
′ ′ ∂



5.4.3. Sistema de ecuaciones indirectas

Se miden las coordenadas imagen de un número de puntos (n≥5) en dos fotogramas consecutivos y
se fijan valores aproximados para cada elemento de orientación.


( ) | | 0
d
d
d
d
d
d
z d
y d

B B B B B B B B
. . . . . . . .
. . . . . . . .
B B B B B B B B
B B B B B B B B

0
2
2
2
1
1
1
n
18
n
17
n
16
n
15
n
14
n
13
n
12
n
11
2
18
2
17
2
16
2
15
2
14
2
13
2
12
2
11
1
18
1
17
1
16
1
15
1
14
1
13
1
12
1
11
= ∆ − +

κ
ϕ
ω
κ
ϕ
ω
β
β

[B] [X] [- ( )
0
∆ ]

Debido a la aproximación que hacemos en los parámetros de orientación, la anterior expresión no es
exacta originando unos residuos. Por ello podemos expresar:

| | | | ( ) | | 0 X B
0
= ∆ − −

Según la teoría de mínimos cuadrados: | || | V V
T
= Φ ; | || | imo mín
X
; V V
T
=

Φ ∂
= Φ .

| | | || | ( ) | | ( ) | |
0
1 .
T
B B B X ∆ − =



siendo los parámetros de orientación tras la primera iteración:

i
2
i
a 2
i
2
i
1
i
a 1
i
1
i
1
i
a 1
i
1
i i
a
i
d
d
d
y d y y
ϕ + ϕ = ϕ
κ + κ = κ
ω + ω = ω
β + β = β

i
2
i
a 2
i
2
i
2
i
a 2
i
2
i
1
i
a 1
i
1
i i
a
i
d
d
d
z d z z
κ + κ = κ
ω + ω = ω
ϕ + ϕ = ϕ
β + β = β

Los subíndices "a" representan el valor aproximado.
92

TEMA 5: ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN DOS PASOS

Tras varias iteraciones se obtendrá la solución final, utilizando para cada iteración los parámetros
calculados anteriormente.


5.5. Expresión de la ecuación de coplaneidad para valores pequeños

Partiendo de la expresión general

0
z y x
z y x
bz by bx
=

′ ′ ′ ′ ′ ′
′ ′ ′ ∆ =

Considerando que los tres giros son valores pequeños, podemos expresar la anterior ecuación como:


| | 0
c
y
x

1
1
1

0 1 y
1 0 z
y z 0

1
1
1
c y x
2 2
2 2
2 2
1 1
1 1
1 1

′ ′
′ ′

ω ∆ ϕ ∆ −
ω ∆ − κ ∆
ϕ ∆ κ ∆ −

− β
β −
β − β

ω ∆ − ϕ ∆
ω ∆ κ ∆ −
ϕ ∆ − κ ∆
′ ′ = ∆


Desarrollando la expresión anterior quedándonos con los términos de primer orden:


( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) 0 c
c y y c x c y y y z y x y c x z y x
2 1
2
1 2 1 1 2 2
≈ ω ∆ − ω ∆ −
− ′ − κ ∆ − β ′ ′ − ′ ′ − ω ∆ − ω ∆ ′ ′ ′ − ϕ ∆ + β ′ ′ ′ + κ ∆ − β ′ ′ + ϕ ∆ + β ′ ′ ′ −



Expresión que corresponde a la Ecuación General de la Paralaje, donde los coeficientes están
expresados en términos coordenadas imagen, en vez de coordenadas modelo.


5.6. Orientación relativa por empalme de fotos consecutivas

Supongamos que el sistema de referencia del modelo coincide con el sistema de referencia asociado
a la primera fotografía (Fig. 5). Van a usarse componente de la base y elementos de rotación del haz
derecho.

Por tanto 0
1 1 1
= κ = ϕ = ω

La condición de coplaneidad quedará de la forma:


| | 0
z
y
x

0 bx by
bx 0 bz
by bz 0
z y x =

′ ′
′ ′
′ ′




′ ′ ′ = ∆



93

FOTOGRAMETRÍA II

z``
z``
x``
y``
x``
y``
X
Z
1
ω
1
ϕ
1
κ
2
ϕ
2
ω
1 O
2
O
Y
p``
p`
c
c
P(X,Y,Z)
y`
x`
z``
y``
x``
bz
by
bx
κ
2


Figura 5. Orientación relativa por empalme de fotos consecutivas.

Sustituyendo en la expresión anteriormente vista de la condición la matriz de rotación de la placa
derecha, tendremos:

| | 0
c
y
x

a a a
a a a
a a a

0 bx by
bx 0 bz
by bz 0
c y x
d
33
d
32
d
31
d
23
d
22
d
21
d
13
d
12
d
11
=

′ ′
′ ′




′ ′ = ∆


Incógnitas a resolver:
2 2 2
, , , z , y κ ϕ ω β β

Llamando
bx
by
= y ,
bx
bz
z β = β (Componentes angulares de la base)

| | 0
c
y
x

a a a
a a a
a a a

0 1 y
1 0 z
y z 0
c y x
d
33
d
32
d
31
d
23
d
22
d
21
d
13
d
12
d
11
=

′ ′
′ ′

− β
β −
β − β
′ ′ = ∆


5.6.1. Linealización de la ecuación ∆


Partiendo de la anterior expresión y aplicando el desarrollo en serie de Taylor, despreciando
infinitésimos de segundo orden.

( )
2
0
2
2
0
2
2
0
2 0 0
0
d d d + z d
z
y d
y
κ
|
|
.
|

\
|
∂κ
∆ ∂
+ ϕ
|
|
.
|

\
|
∂ϕ
∆ ∂
+ ω
|
|
.
|

\
|
∂ω
∆ ∂
β
|
|
.
|

\
|
∂β
∆ ∂
+ β
|
|
.
|

\
|
∂β
∆ ∂
+ ∆ = ∆

94

TEMA 5: ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN DOS PASOS

donde es el valor de la ecuación general, particularizada para valores aproximados de .
,
( )
0

2
, ϕ ω
2 2
, , bz , by κ etc ,......, ,
z
,
y
0
2 0 0
|
|
.
|

\
|
∂ω
∆ ∂
|
|
.
|

\
|
∂β
∆ ∂
|
|
.
|
\
∂β
∆ ∂

|
. resultado de la aproximación.


5.6.2. Coeficientes de la función lineal aproximada ∆


12
11
B y x - y x
z
B z x - z x
y
= ′ ′ ′ ′ ′ ′ =
∂β
∆ ∂
= ′ ′ ′ ′ ′ ′ =
∂β
∆ ∂


( ) (
( )
)
( ) (
( )
)
( ) ( ) ( )
16
2
2
d
23
d
22
d
21 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
d
33
d
32
d
31 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
2
2
2
2
2
2
2
B x z z x y y y y + z z
0 =
x
y c a y a x a cos sen - c
sen sen sen cos cos y cos sen sen + sen cos x =
z
z c a y a x a cos cos - c
sen sen cos cos sen y cos sen cos + sen sen - x =
y

x
y
y
x z
z
x
x
z y
y
z
z
y


= ′ ′ ′ − β + ′ ′ ′ − β + ′ ′ ′ ′ ′ ′ =
∂ω
∆ ∂
∂ω
′ ′ ∂
′ ′ = + ′ ′ + ′ ′ = ϕ ω
+ κ ϕ ω − κ ω ′ ′ + κ ϕ ω κ ω ′ ′
∂ω
′ ′ ∂
′ ′ − = − ′ ′ − ′ ′ − = ϕ ω
+ κ ϕ ω − κ ω − ′ ′ + κ ϕ ω κ ω ′ ′
∂ω
′ ′ ∂
|
|
.
|

\
|
∂ω
′ ′ ∂
′ −
∂ω
′ ′ ∂
′ β +
|
|
.
|

\
|
∂ω
′ ′ ∂
′ −
∂ω
′ ′ ∂
′ β +
|
|
.
|

\
|
∂ω
′ ′ ∂
′ −
∂ω
′ ′ ∂
′ =
∂ω
∆ ∂



( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
17 21 23 22 23 22 21
2
23 2 2 2 2 2
2
22 2 2 2 2 2 2 2 2
2
21 2 2 2 2 2 2 2 2
2
2 2 2 2 2 2 2
B A x A y z A x A z y A y A z
A cos c sen sen y cos sen - x
x
A sen cos - c sen cos cos y cos cos cos - x =
z
A sen sen c sen cos sen y cos cos sen x =
y

x
y
y
x z
z
x
x
z y
y
z
z
y
=

= ′ + ′ − β + ′ − ′ β + ′ + ′ =
∂ϕ
∆ ∂
= ϕ + κ ϕ ′ ′ + κ ϕ ′ ′
∂ϕ
′ ′ ∂
= ϕ ω + κ ϕ ω ′ ′ + κ ϕ ω ′ ′
∂ϕ
′ ′ ∂
= ϕ ω + κ ϕ ω − ′ ′ + κ ϕ ω ′ ′
∂ϕ
′ ′ ∂
|
|
.
|

\
|
∂ϕ
′ ′ ∂
′ −
∂ϕ
′ ′ ∂
′ β +
|
|
.
|

\
|
∂ϕ
′ ′ ∂
′ −
∂ϕ
′ ′ ∂
′ β +
|
|
.
|

\
|
∂ϕ
′ ′ ∂
′ −
∂ϕ
′ ′ ∂
′ =
∂ϕ
∆ ∂




95

FOTOGRAMETRÍA II

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
18 26 24 25 26 24 25
2
26
d
11
d
12 2 2 2 2
2
25
d
31
d
32
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
24
d
21
d
22
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
2
2
2
2
2
2
2
B A y A x z A x A z y A z A y
A y a x a cos cos y sen cos - x
x
A y a x a
cos sen cos sen sen y sen sen cos + cos sen x =
z
A y a x a =
cos sen sen sen cos y sen sen sen - cos cos x =
y

x
y
y
x z
z
x
x
z y
y
z
z
y
=

= ′ − ′ β + ′ − ′ β + ′ − ′ =
∂κ
∆ ∂
= ′ ′ − ′ ′ = κ ϕ − ′ ′ + κ ϕ ′ ′
∂κ
′ ′ ∂
= ′ ′ − ′ ′ =
+ κ ϕ ω + κ ω − ′ ′ + κ ϕ ω κ ω ′ ′
∂κ
′ ′ ∂
= ′ ′ − ′ ′
+ κ ϕ ω − κ ω − ′ ′ + κ ϕ ω κ ω ′ ′
∂κ
′ ′ ∂
|
|
.
|

\
|
∂κ
′ ′ ∂
′ −
∂κ
′ ′ ∂
′ β +
|
|
.
|

\
|
∂κ
′ ′ ∂
′ −
∂κ
′ ′ ∂
′ β +
|
|
.
|

\
|
∂κ
′ ′ ∂
′ −
∂κ
′ ′ ∂
′ =
∂κ
∆ ∂



5.6.3. Sistema de ecuaciones indirectas

Midiéndose las coordenadas imagen de un número de puntos (n≥5) en dos fotogramas consecutivos y
fijándose para los parámetros de orientación valores aproximados.


( ) | | 0
d
d
d
z d
y d

B B B B B
. . . . .
. . . . .
B B B B B
B B B B B
0
2
2
2
n
15
n
14
n
13
n
12
n
11
2
15
2
14
2
13
2
12
2
11
1
15
1
14
1
13
1
12
1
11
= ∆ − +

κ
ϕ
ω
β
β

[B] [X] + [- ( )
0
∆ ] = 0

Sistema que se resolverá por la metodología de mínimos cuadrados expresada anteriormente.

Parámetros de orientación tras la primera iteración:


i
2
i
a 2
i
2
i
2
i
a 2
i
2
i
2
i
a 2
i
2
i i
a
i i i
a
i
d
d d
z d z z y d y y
κ + κ = κ
ϕ + ϕ = ϕ ω + ω = ω
β + β = β β + β = β



Los subíndices "a" representan el valor aproximado.

Tras varias iteraciones se obtendrá la solución final, utilizando para cada iteración los parámetros
calculados anteriormente.


96

TEMA 5: ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN DOS PASOS

5.6.4. Expresión de la ecuación para valores pequeños


| | 0
c
y
x

1
1
1

0 1 y
1 0 z
y z 0
c y x
2 2
2 2
2 2

′ ′
′ ′

ω ∆ ϕ ∆ −
ω ∆ − κ ∆
ϕ ∆ κ ∆ −

− β
β −
β − β
′ ′ = ∆


Desarrollando la expresión anterior quedándonos con los términos de primer orden:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 y y c c y y x c y x x x y c y x y x z
2
2 2 2
≈ ′ − ′ ′ + + ′ ′ ′ ω ∆ + ′ ′ κ ∆ − ′ ′ ′ ϕ ∆ − ′ − ′ ′ β + ′ ′ ′ − ′ ′ ′ β


5.7. Orientación relativa de pares de fotos independientes


Elegimos el sistema de coordenadas modelo, de tal modo que el origen se encuentre en O
1
y el eje x
pase por el centro de proyección del segundo proyector O
2
y el eje y sea paralelo al plano (x`, y`), con lo
cual (Fig. 6). 0 z y
1
= β = β = ω

Van a usarse solamente los elementos de rotación ϕ κ ω ϕ κ
1 1 2 2 2
, , , , (incógnitas)


z`` z``
X
z`
Z
1
O
2
O
Y
p`` p`
c c
P(X,Y,Z)
y`
x`
y``
x``
bx = 1
x`
z`
x``
y``
z``


Figura 6. Orientación relativa de pares de fotos independientes.


En este caso la condición de coplaneidad vendrá dada por la expresión:

| | 0
z
y
x

0 bx by
bx 0 bz
by bz 0
z y x =

′ ′
′ ′
′ ′




′ ′ ′ = ∆
97

FOTOGRAMETRÍA II

Sustituyendo en la expresión anterior las rotaciones de cada una de las placas tendremos:


| || | | | 0
c
y
x
R
0 1 0
1 0 0
0 0 0
R c y x
2
T
1
=

′ ′
′ ′


′ ′ = ∆

| | 0
c
y
x

a a a
a a a
a a a

0 1 0
1 0 0
0 0 0

a a a
a a a
a a a
c y x
d
33
d
32
d
31
d
23
d
22
d
21
d
13
d
12
d
11
i
33
i
23
i
13
i
32
i
22
i
12
i
31
i
21
i
11
=

′ ′
′ ′

′ ′ = ∆


5.7.1. Linealización de la ecuación ∆

Partiendo de la anterior expresión y aplicando el desarrollo en serie de Taylor, despreciando
infinitésimos de segundo orden.

( )
2
0
2
2
0
2
2
0
2
1
0
1
1
0
1
0
d d d + d d κ
|
|
.
|

\
|
∂κ
∆ ∂
+ ϕ
|
|
.
|

\
|
∂ϕ
∆ ∂
+ ω
|
|
.
|

\
|
∂ω
∆ ∂
κ
|
|
.
|

\
|
∂κ
∆ ∂
+ ϕ
|
|
.
|

\
|
∂ϕ
∆ ∂
+ ∆ = ∆

donde es el valor de la ecuación general, particularizada para valores aproximados de
y los términos
( )
0

2 2
, ϕ ω
2 1 1
, , , κ κ ϕ etc ,......, , ,
0
2
0
1
0
1
|
|
.
|

\
|
∂ω
∆ ∂
|
|
.
|

\
|
∂κ
∆ ∂
|
|
.
|

\
|
∂ϕ
∆ ∂
. resultado de la aproximación.


5.7.2. Coeficientes de la función lineal aproximada ∆

( ) ( ) ( )
11 11
1
11 1 1 1 1 1
1
1
1
1
B A y
A sen - c sen cos y cos cos - x =
z
z
y
y
z

= ′ ′ =
∂ϕ
∆ ∂
= ϕ + κ ϕ ′ + κ ϕ ′
∂ϕ
′ ∂
|
|
.
|

\
|
∂ϕ
′ ∂
′ ′ −
∂ϕ
′ ∂
′ ′ =
∂ϕ
∆ ∂


( ) ( )
( ) ( )
( )
15 13 12
1
13 1 1 1 1 1 1
1
12 1 1 1 1
1
1
1
1
B A y A z
A cos sen cos y sen sen cos x =
z
A sen cos y cos cos x =
y

z
y
y
z

= ′ ′ − ′ ′ =
∂κ
∆ ∂
= κ ϕ ω ′ + κ ϕ ω ′
∂κ
′ ∂
= κ ω − ′ + κ ω ′
∂κ
′ ∂
|
|
.
|

\
|
∂κ
′ ∂
′ ′ −
∂κ
′ ∂
′ ′ =
∂κ
∆ ∂

98

TEMA 5: ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN DOS PASOS



( ) (
( )
)
( ) (
( )
)
( )
13
2
d
23
d
22
d
21 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
d
33
d
32
d
31 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
2
2
2
B y y + z z
y c a y a x a cos sen - c
sen sen cos cos cos y cos sen sen + sen cos x =
z
z c a y a x a cos cos - c
sen sen cos cos sen y cos sen cos + sen sen - x =
y

y
z
z
y

= ′ ′ ′ ′ ′ ′ =
∂ω
∆ ∂
′ ′ = + ′ ′ + ′ ′ = ϕ ω
+ κ ϕ ω − κ ω ′ ′ + κ ϕ ω κ ω ′ ′
∂ω
′ ′ ∂
′ ′ − = − ′ ′ − ′ ′ − = ϕ ω
+ κ ϕ ω − κ ω − ′ ′ + κ ϕ ω κ ω ′ ′
∂ω
′ ′ ∂
|
|
.
|

\
|
∂ω
′ ′ ∂
′ −
∂ω
′ ′ ∂
′ =
∂ω
∆ ∂



( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
14 22 21
2
22 2 2 2 2 2 2 2 2
2
21 2 2 2 2 2 2 2 2
2
2 2 2
B A y A z
A sen cos - c sen cos cos y cos cos cos - x =
z
A sen sen c sen cos sen y cos cos sen x =
y

y
z
z
y

= ′ + ′ =
∂ϕ
∆ ∂
= ϕ ω + κ ϕ ω ′ ′ + κ ϕ ω ′ ′
∂ϕ
′ ′ ∂
= ϕ ω + κ ϕ ω − ′ ′ + κ ϕ ω ′ ′
∂ϕ
′ ′ ∂
|
|
.
|

\
|
∂ϕ
′ ′ ∂
′ −
∂ϕ
′ ′ ∂
′ =
∂ϕ
∆ ∂




( ) ( )
( ) ( )
( )
15 25 24
2
24
d
31
d
32
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
23
d
21
d
22
2 2 2 2 2 2 2 21 2 2
2
2
2
2
B A z A y
A y a x a
cos sen cos sen sen y sen sen cos + cos sen x =
z
A y a x a =
cos sen sen sen cos y sen sen sen - cos cos x =
y

y
z
z
y

= ′ − ′ =
∂κ
∆ ∂
= ′ ′ − ′ ′ =
+ κ ϕ ω + κ ω − ′ ′ + κ ϕ ω κ ω ′ ′
∂κ
′ ′ ∂
= ′ ′ − ′ ′
+ κ ϕ ω − κ ω − ′ ′ + κ ϕ ω κ ω ′ ′
∂κ
′ ′ ∂
|
|
.
|

\
|
∂κ
′ ′ ∂
′ −
∂κ
′ ′ ∂
′ =
∂κ
∆ ∂







99

FOTOGRAMETRÍA II

5.7.3. Sistema de ecuaciones indirectas

Midiéndose las coordenadas imagen de un número de puntos (n≥5) en dos fotogramas consecutivos y
fijándose para los parámetros de orientación valores aproximados.


( ) | | 0
d
d
d
d
d

B B B B B
. . . . .
. . . . .
B B B B B
B B B B B
0
2
2
2
1
1
n
15
n
14
n
13
n
12
n
11
2
15
2
14
2
13
2
12
2
11
1
15
1
14
1
13
1
12
1
11
= ∆ − +

κ
ϕ
ω
κ
ϕ

[B] [X] + [- ( )
0
∆ ] = 0

Sistema que se resolverá por la metodología de mínimos cuadrados expresada anteriormente.


Parámetros de orientación tras la primera iteración:

i
2
i
a 2
i
2
i
2
i
a 2
i
2
i
1
i
a 1
i
1
i
1
i
a 1
i
1
i
2
i
a 2
i
2
d
d d
d d
κ + κ = κ
ϕ + ϕ = ϕ κ + κ = κ
ϕ + ϕ = ϕ ω + ω = ω


Los subíndices "a" representan el valor aproximado.

Tras varias iteraciones se obtendrá la solución final, utilizando para cada iteración los parámetros
calculados anteriormente.


5.7.4. Expresión de la ecuación para valores pequeños

Como en el caso anterior, suponiendo que los giros serán cantidades muy pequeñas, la expresión de
la condición de coplaneidad puede expresarse de la forma:


| | 0
c
y
x

1
1
1

0 1 0
1 0 0
0 0 0

1 0
0 1
1
c y x
2 2
2 2
2 2
1
1
1 1

′ ′
′ ′

ω ∆ ϕ ∆ −
ω ∆ − κ ∆
ϕ ∆ κ ∆ −

ϕ ∆
κ ∆ −
ϕ ∆ − κ ∆
′ ′ = ∆


Desarrollando la expresión anterior quedándonos con los términos de primer orden:


( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 y y c c y y x c y x x c y x
2
2 2 2 1 1
≈ ′ ′ − ′ + + ′ ′ ′ ω ∆ + ′ ′ κ ∆ − ′ ′ ′ ϕ ∆ − ′ κ ∆ + ′ ′ ′ ϕ ∆





100

TEMA 5: ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN DOS PASOS

5.8. Cálculo de las coordenadas modelo

Una vez realizada la orientación relativa (modelo se habrá formado) se habrá determinado cinco
parámetros que permiten determinar las coordenadas modelo de cualquier punto que se mida sobre él.

5.8.1. Empalme de fotos consecutivas

Una vez realizada la orientación relativa, tendremos el valor de los parámetros
2 2 2
, , , z , y κ ϕ ω β β

y
z
bx
β
β
1
O
2
O
by
bz


Figura 7. Componentes de la base

De la figura 7 pueden obtenerse fácilmente las componentes angulares de la base, por medio de las
siguientes relaciones:

z bx bz
bx
bz
= z
y bx by
bx
by
y
β = ⇒ β
β = ⇒ = β



siendo bx la base aproximada (base media de la pasada).


Partiendo del mismo sistema de coordenadas, con origen en O
1
, vamos a calcular las coordenadas
modelo.

z"
y"
z"
x"
x`
c
z"
x"
p"
P
P
p`
p`
p"
Z
by
bz
O2
1
y"
z" z"
x"
1
2
O
bz
bx
Z
O
PLANO Y-Z PLANO X-Z
y`
z"
Y
Y-by
X
X-bx
Z-bz
c
O
y"
Z-bz



Figura 8. Cálculo de coordenadas modelo.
101

FOTOGRAMETRÍA II

De la figura 8 podremos obtener las siguientes relaciones:

λ = =

=

=
′ c y x p O
P O z y x
1
1
u =
′ ′

=
′ ′

=
′ ′

=
′ ′ z
bz
y
by
x
bx
p O
P O z y x
2
2



· ( son las coordenadas imagen del punto P en el fotograma izquierdo en su posición actual. ) c , y , x ′ ′
· ( coordenadas imagen de un punto P en el fotograma derecho, en posición ideal. ) z , y , x ′ ′ ′ ′ ′ ′


| |

′ ′
′ ′
=

′ ′
′ ′
′ ′
c
y
x
R
z
y
x

2


Despejando de las anteriores ecuaciones:

Haz izquierdo Haz derecho

bz z c
by y y
bx x x
z z
y y
x x
+ ′ ′ u = λ =
+ ′ ′ u = ′ λ =
+ ′ ′ u = ′ λ =


Podremos establecer por punto un total de tres ecuaciones del tipo:

C bx x x x + ′ ′ u = ′ λ =
C by y y y + ′ ′ u = ′ λ =
C bz z c z + ′ ′ u = λ =

Con estas tres ecuaciones pueden resolverse las dos incógnitas (λ, u) utilizando las ecuaciones C y
C.

Despejando de C
x
bx + x
=

′ ′ u
λ
y sustituyendo en C
x z - x c
cbx - bz x
= bz x + x z = cbx + x c
′ ′ ′ ′ ′

u ⇒ ′ ′ ′ ′ u ′ ′ u
Una vez obtenido u el valor de λ puede obtenerse sin ninguna complicación
x z - x c
bx z - bz x
=
′ ′ ′ ′ ′
′ ′ ′ ′
λ

λ, u son los factores de escala para cada punto del modelo. Sabiendo estos valores, podremos obtener
las coordenadas modelo a partir de las coordenadas imagen, usando para ello las ecuaciones C, C, C

Al obtener (λ, u) de las ecuaciones C, C obtendremos:

· Para X, Z un único valor

· Para Y dos valores:
by y y
2 1
y y + ′ ′ u = ′ λ =
El valor final de Y será la medía aritmética de ambos valores, siempre y cuando las diferencias entre
102

TEMA 5: ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN DOS PASOS

ambas no sean significativas:

2
2 1
y y
y
+
=

Donde y es la paralaje Py residual a escala modelo.
2 1
y −


5.8.2. Fotogramas independientes

Realizada la orientación relativa se habrá obtenido
2 2 2 1 1
, , , , κ ϕ ω κ ϕ


z"
x"

p`
z"
x"
1 2
O
bx = 1
Z
O
PLANO X-Z
z´ z"
x"
p"
P
X
X-bx
Z-bz


Figura 9. Cálculo de coordenadas modelo.


De la figura anterior se deducen las relaciones siguientes:

λ =

=

=

=
′ z y x p O
P O z y x
1
1
u =
′ ′
=
′ ′
=
′ ′
=
′ ′ z y x p O
P O z y x
2
2



· ( son las coordenadas imagen del punto P en el fotograma izquierdo en su posición ideal. ) z , y , x ′ ′ ′
·
(
coordenadas imagen de un punto P en el fotograma derecho, en posición ideal.
) ′′ ′′ ′′ x y z , ,

| |



=




c
y
x
R
z
y
x

1
| |

′ ′
′ ′
=

′ ′
′ ′
′ ′
c
y
x
R
z
y
x

2



103

FOTOGRAMETRÍA II

Despejando de las anteriores ecuaciones:

Haz izquierdo Haz derecho

bz z z
by y y
bx x x
z z
y y
x x
+ ′ ′ u = ′ λ =
+ ′ ′ u = ′ λ =
+ ′ ′ u = ′ λ =


Podremos establecer por punto un total de tres ecuaciones del tipo:

C bx x x x + ′ ′ u = ′ λ =
C y y y ′ ′ u = ′ λ =
C z z z ′ ′ u = ′ λ =

Como en el anterior caso pueden resolverse las dos incógnitas (λ, u) utilizando las ecuaciones C y
C.

Despejando de C
x
bx + x
=

′ ′ u
λ
y sustituyendo en C
x z - x z
bx z
= x z = cbx + x c
′ ′ ′ ′ ′ ′

u ⇒ ′ ′ ′ u ′ ′ u
Una vez obtenido u el valor de λ puede obtenerse sin ninguna complicación
x z - x z
bx z
=
′ ′ ′ ′ ′ ′
′ ′
λ

λ, u son los factores de escala para cada punto del modelo. Sabiendo estos valores, podremos obtener
las coordenadas modelo a partir de las coordenadas imagen, usando para ello las ecuaciones C, C, C

Al obtener (λ, u) de las ecuaciones C, C obtendremos:

· Para X, Z un único valor

· Para Y dos valores: y y
2 1
y y ′ ′ u = ′ λ =

El valor final de Y será la medía aritmética de ambos valores, siempre y cuando las diferencias entre
ambas no sean significativas:

2
2 1
y y
y
+
=

Donde y es la paralaje Py residual a escala modelo.
2 1
y −


5.9. Orientación absoluta

Una vez calculadas las coordenadas modelo, la siguiente operación a realizar sería la nivelación del
modelo y trasladarlo a su verdadera posición en el espacio.

Partimos del hecho de que se conocen las coordenadas de una serie de puntos (n≥3), tanto en el
sistema modelo como en el terreno.

104

TEMA 5: ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN DOS PASOS

Datos conocidos:

(X
i
, Y
i
, Z
i,
) i = 1, 2, 3,......, n ( n≥3)

(x
i
, y
i
, z
i
) i = 1, 2, 3,......, n ( n≥3)

El problema se reduce a resolver un sistema de ecuaciones de la siguiente forma (Transformación de
semejanza tridimensional):

| |

+

λ =

o
o
o
i
i
i
i
i
i
Z
Y
X
Z
Y
X
z
y
x
R

donde:

· λ: es el factor de escala.
· R : f(Ω, Φ, Κ) matriz de rotación del sistema modelo al sistema terreno.
· X
o
, Y
o
, Z
o
: traslaciones del sistema modelo respecto del terreno.

Por cada punto de coordenadas conocidas se establecerán un total de 3 ecuaciones, teniendo que
resolver siete incógnitas Κ Φ Ω λ , , , , , ,
o o o
Z Y X .

El proceso de resolución de este tipo de transformaciones se ha estudiado en el Tema 2.


5.10. Cálculo de coordenadas terreno

Realizadas todas las fases de orientación (orientación interna, relativa, cálculo de coordenadas
modelo y orientación absoluta) cualquier punto que se mida en el sistema del comparador podremos
directamente obtener las coordenadas terreno, ya que se conocen todos los parámetros de orientación
para poder pasar de un sistema a otro.

| |

+

λ =

o
o
o
i
i
i
i
i
i
Z
Y
X
Z
Y
X
z
y
x
R


Bibliografía

· American Society of Photogrammetry. Manual of Photogrammetry, ASPRS, 4ª edición (1980),
ISBN 0-937294-01-2.
· Albert, J. & Kreiling, W., Manual Fotogramétrico de Bolsillo, Wichmann H., Alemania (1989), 4ª
edición, ISBN 3-87907-176-4.
· Burnside, C.D., Mapping from Aerial Photographs, Mackays of Chatham, Kent,
Londres(Inglaterra), 2ª edición (1985), ISBN 0-00-383036-5.
· Chueca, M., Topografía (Tomo II), Dossat, Madrid (1982), ISBN 84-237-0591-9.
· González, C., Apuntes de Fotogrametría Analítica, Universidad Politécnica de Madrid,
(E.T.S.I.A.), 1997.
· Ghosh, S.K., Analytical Photogrammetry, Pergamon Press, New York (USA), 2ª edición (1988),
ISBN 0-08-036103-X.
· Guillem, S y Herráez, B., Restitución analítica, Servicio de publicaciones de la Universidad
105

FOTOGRAMETRÍA II

Politécnica de Valencia, 1992.
· Krauss, K., Photogrammetry, Dümmler/Bonn (1993), ISBN 3-427-78684-6.
· Lerma, J.L., Problemas de Fotogrametría I, Servicio de publicaciones de la Universidad
Politécnica de Valencia, 1999, ISBN 84-7721-804-8.
· López-Cuervo, S., Fotogrametría, Egraf S.A., Madrid (1980), ISBN 84-3000-2559-6.
· Moffitt, F.H. y Mikhail, E.M., Photogrammetry, Harper & Row Publishers., New York (1980), 3ª
edición, ISBN 0-216-91996-7.
· Wolf, P.R. y Dewitt, B.A., Elements of Photogrammetry with Applications in GIS, McGraw-Hill,
EEUU, 3ª edición (2000), ISBN 0-07-292454-3.
· Zhizhuo, W., Principles of Photogrammetry, Beijing, China (1990), ISBN 7-81030-00-8.

106














TEMA 6

INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL


6.1. Introducción
6.2. Evolución histórica de la fotogrametría
6.3. La imagen digital
6.4. Ventajas e inconvenientes de las imágenes digitales
6.5. Almacenamiento de la imagen digital
6.6. Formatos gráficos de almacenamientos de imágenes digitales
6.7. Compresión de imágenes digitales
6.8. Calidad de la imagen
6.8.1. Geométrica
6.8.2. Radiométrica
6.8.3. Ruido
9. Análisis de imágenes digitales
6.9.1. Técnicas de realce de la imagen
6.9.2. Ecualización del histograma
6.9.3. Filtros
6.9.4. Segmentación de la imagen
Bibliografía



6.1. Introducción

La Asociación Americana de Fotogrametría y Teledetección (ASPRS) define la Fotogrametría como
el arte, ciencia y tecnología de obtener información fidedigna de los objetos físicos y del medio
ambiente mediante procesos de registro, medición e interpretación de imágenes fotográficas y de
modelos de energía radiante electromagnética y otros fenómenos (ASPRS, 1980). Esta definición
realizada en la 4ª edición del Manual of Photogrammetry difiere de la existente en las tres ediciones
anteriores en las que el único medio de registro considerado era la fotografía. Esta modificación viene a
reconocer que las imágenes pueden ser adquiridas, no sólo mediante el empleo de una cámara
convencional sino mediante la utilización de sensores especiales, incluyendo los sensores
multiespectrales (Thompson y Gruner, 1930).




FOTOGRAMETRÍA II

6.2. Evolución Histórica de la Fotogrametría Digital

Los métodos fotogramétricos pueden ser clasificados en función de la forma de su resolución. Así se
puede distinguir entre Fotogrametría Analógica, resolución mediante analogías mecánicas y
Fotogrametría Electrónica en la que los sistemas óptico-mecánicos se sustituyen por un sistema
informático encargado de la realización de los cálculos. La Fotogrametría Electrónica mediante la
sustitución realizada se consigue una importante mejora en cuanto a la precisión de los resultados y
flexibilidad del equipo, pudiendo utilizar fotografías de muy distivito origen (desde fotogramas de
rango cercano a fotogramas aéreos) y diferentes características de toma (inclinación, base, focal, etc.).

Dentro de los métodos fotogramétricos electrónicos se pueden distinguir la Fotogrametría Analítica
y la Fotogrametría Digital.

· La Fotogrametría Analítica aborda la resolución informatizada de los cálculos fotogramétricos,
utilizando como información de entrada las medidas realizadas sobre la fotografía (en formato
analógico). La utilización del apoyo informático permite la rápida obtención de las relaciones
existentes entre los puntos del objeto y sus correspondientes imágenes así como los errores del
sistema (Gosh, 1988).

· La Fotogrametría Digital se caracteriza por utilizar información (imágenes) en formato digital.
Este aspecto va a determinar muchas de las ventajas e inconvenientes que tienen estas técnicas,
definidos por los importantes cambios conceptuales y metodológicos que serán analizados en los
sucesivos capítulos. Así Ackermann (1991) indica que " con las cámaras digitales y el
procesamiento de imágenes digitales, la Fotogrametría trabajará en un entorno completamente
diferente, caracterizado por diferentes equipos, técnicas, oportunidades y por una forma distinta
de pensar".

Así una de las polémicas más vigentes en los últimos años dentro del mundo de la Fotogrametría es
si la Fotogrametría Digital se puede plantear en la actualidad como una digna sucesora en cuanto a
rendimiento y precisión de la Fotogrametría Analítica, o bien si aún le faltan muchos años para alcanzar
los niveles de los métodos analíticos.

Al respecto es importante tener en cuenta que el cambio de la fotogrametría clásica analógica a la
fotogrametría analítica no supuso ningún tipo de modificación en cuanto a principios ni resultados,
consistiendo en una lógica evolución de los aspectos relacionados con la precisión y la productividad de
los métodos fotogramétricos, se trata por tanto de una evolución metodológica. La transición entre la
Fotogrametría Analítica y la Fotogrametría Digital se presenta como la aplicación de unos
procedimientos clásicos a una plataforma nueva, así todos los procesos fotogramétricos convencionales
continúan aplicándose y se producen los mismos productos: básicamente, coordenadas de los objetos,
mapas y imágenes ortorrectificadas. Esta situación aparente no obstante oculta una perspectiva de
modificación de toda la estructura como apuntó Ackermann, por lo que podríamos hablar de revolución
tecnológica (Fig. 1).


Digitales
(? años)

1990 ?


Analógicos
(70 años)
Analíticos
(20 años)
Revolución Evolución
1970 1990 1900 1970
Figura 1.- Evolución de los métodos fotogramétricos


El periodo de desarrollo conceptual (1955-1982)

El inicio de la Historia de la Fotogrametría Digital se puede situar en 1955 con la publicación por
parte de Rosenberg de un artículo (Rosenberg, 1955), acerca de la Teoría de la Información y la
108

TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL

Fotogrametría Electrónica. En dicho artículo se plantea que " la Teoría de la Información es una guía y
ayuda en el estudio, evaluación y desarrollo de métodos e instrumentos fotogramétricos, topográficos y
cartográficos para la automatización electrónica de la elaboración de mapas". El proceso cartográfico
se contempla como un flujo de información que se inicia con el registro de la imagen y finaliza con la
obtención final del mapa. Un sistema de fotogrametría comprendería el registro electrónico o
digitalización de las imágenes y su almacenamiento en una cinta magnética o bien en forma de onda
modulada de radio. El análisis consiste en realizar comparaciones electrónicas, ajustes y fusiones para
desarrollar procesos fotogramétricos tales como la orientación, rectificación, medida del relieve.
Rosenberg analiza diferentes posibilidades para el registro digital desde los aviones, algunas de las
cuales han sido retomadas en los últimos años (Thom, 1.993, Sclineider y Halin, 1994). Sin embargo,
Rosenberg fue consciente de las limitaciones técnicas de su época cuando indica que "pasará mucho
tiempo hasta que se alcance el nivel de una Fotogrametría Electrónica, completamente automatizada”,
así predecía las dificultades que incluso persisten actualmente en el desarrollo de los sistemas, y que
poco a poco se van solventando alcanzándose muchos de los objetivos inicialmente propuestos.

En 1958 Helava, inventor del restituidor analítico, describe las ventajas que tienen este tipo de
restituidores frente a los clásicos de tipo analógico (Helava, 1958). Helava considera que las dos partes
principales de un restituidor analítico son el sistema de visión-medición y el ordenador. La aparición de
los sistemas analíticos plateó unas importantes expectativas, muchas de las cuales se han convertido en
realidad, acerca de sus posibilidades de mejorar el rendimiento del procedimiento fotogramétrico y su
mayor nivel de precisión. Los restituidores analíticos permiten un alto nivel de precisión, ofrecen gran
versatilidad y un cierto grado de automatización, en especial en lo relativo a los procedimientos de
orientación. Es importante establecer que el grado de automatización se alcanza mediante el cálculo
numérico de los procedimientos de orientación y no mediante la automatización del proceso de medida
que se sigue realizando mediante un índice flotante, al igual que en los restituidores clásicos de tipo
analógico. No obstante, Helava menciona la posibilidad de reemplazar al operador humano por un
instrumento mecánico, un correlador electrónico (Hobrough, 1959) para automatizar el trazado de
curvas de nivel. También Helava indica la posibilidad de extraer información mediante el tratamiento
de imágenes empleando técnicas de digitalización electrónica y posterior impresión.

En Sharp et al. (1965) se describe el sistema de compilación digital automatizada de mapas “Digital
Automatic Map Compilation (DAMQ)” para el trazado de mapas topográficos y la producción de
ortofotos utilizando imágenes digitalizadas. El sistema requiere un operador para la identificación
estereoscópica, la medida precisa de puntos de control y la edición final del mapa utilizando la
correlación de imágenes digitales para automatizar las medidas de paralaje. Sharp et al. (1965) indican
que el aspecto básico de este sistema es la calidad de la digitalización debido a que todos los procesos
dependen de la misma. En resumen, se pueden establecer tres aspectos diferenciales que están presentes
en el restituidor digital en comparación con el analítico:

a) El restituidor digital utiliza imágenes en formato digital.
b) Algunos de las medidas están automatizadas.
c) El usuario sólo se requiere para las tareas de interpretación y la edición final de resultados.

Rosenfeld (1965) se manifiesta. en contra de la interpretación completamente automatizada debido a
que " las imágenes del mundo real son tan complejas y tan variadas que no puede existir una
aproximación estándar para la selección de medidas con el fin de la interpretación", idea aún
extensamente aceptada

Panton (1978) plantea la base para el desarrollo de lo que denominó algoritmos inteligentes de
extracción de modelos digitales de terreno, de análisis de texturas, de extracción de elementos, de
seguimiento de curvas de nivel y para la creación de estructuras de bases de dalos simbólicas. En la
actualidad, es habitual hablar de " sistemas de cartografía integrados”, “bases de datos digitales”,
”bases de dalas digitales" y “estaciones de trabajo interactivas", conceptos sin duda basados en el
planteado por Panton.

109

FOTOGRAMETRÍA II

En 1981 se describe por primera vez un restituidor completamente digital con una unidad de
procesamiento central, un interfaz para el operador y una serie de periféricos (Saijakoski, 1981). Estos
componentes tenían esencialmente la misma función que en los de los restituidores analíticos, pero con
una diferencia esencial, las dos imágenes del estereomodelo eran almacenadas en formato digital,
dichas imágenes se visualizan en la pantalla del operador controlada por la unidad de procesamiento
central.

El periodo de diseño previo y primeras realizaciones (1982-1988)

Este período comprende los años que llevan desde el desarrollo de las ideas conceptuales analizadas
en el apartado anterior hasta la aparición en el mercado de un restituidor digital (1988).

Case (1982) presenta el diseño de un prototipo de sistema fotogramétrico digital “Digital Stereo
Comparator Compiler (DSCQ)”. Este fue concebido como un restituidor analítico que aceptaba, como
información de entrada, imágenes en formato digital registradas en una cinta magnética. La utilización
de este sistema era similar al de un restituidor analógico o analítico en lo relativo a aerotriangulación,
mono o estereocompilación manual de planimetría o de datos de cota topográfica, pero permite la
superposición gráfica de forma mono o estereoscópica para la edición y revisión de resultados e
implementa estereocorrelación automatizada para la obtención de información de cota y para la
transferencia de puntos.

Durante el período 1982-1984, se generaliza la expresión de Fotogrametría Digital y se comienza el
desarrollo de diferentes sistemas y modelos, con diversos aspectos técnicos y soluciones técnicas.

En 1984 tiene lugar en Río de Janeiro el Congreso de la Sociedad Internacional de Fotogrametría y
Teledetección (1SPRS). En dicho congreso, Albertz et al. (1984) presentan un sistema de
procesamiento digital de imágenes adaptado, presentando cambios en el hardware, la estereovisión y las
posibilidades de control “3D”. Albertz indica la necesidad de un operador, asistido por la correlación
de imágenes para las labores de medida de paralaje.

Gugan y Dowinan (1986) exponen las cuatro características esenciales para un sistema de restitución
fotogramétrica digital:

a) Digitalización en tiempo real del modelo en “3D”.
b) La visión estereoscópica
c) La posibilidad de manejar volúmenes de imágenes grandes.
d) La precisión de medida a nivel del subpixel.

Grün (1986) introduce nuevas ideas relativas al potencial y al diseño de las estaciones
fotogramétricas digitales. Los nuevos diseños contemplan la utilización de imágenes digitales obtenidas
con diferentes plataformas (cámaras aéreas, satélite, fotogrametría terrestre, etc.), lo que permite el
realizar todos los trabajos de fotogrametría con un único sistema. Ésta es una de las grandes ventajas
con respecto a los sistemas analógicos y analíticos, la integración de todo el proceso en un único
sistema, flexible y universal, que permite obtener productos tanto en formato analógico (hardcopy)
como en formato digital (softcopy). A Grün se debe la denominación de “Softcopy Photogrammetry”
que ciertos autores norteamericanos, utilizan como sinónimo de la Fotogrametría Digital.

Como fruto de la popularidad de estas nuevas técnicas, en el período 1984-88 se crea un grupo de
trabajo dentro de la ISPRS sobre Sistemas Fotogram¿tricos Integrados. En Makarovic (1986) se
presentan los principales aspectos de los sistemas de tipo digital, este artículo marca la tendencia que se
ha mantenido estos últimos años, del hardware al software, es decir, de los sistemas analógicos a los
digitales, de los métodos manuales a los automatizados.

En el siguiente Congreso de la ISPRS celebrado en Kyoto en 1988, se presenta la primera estación
de trabajo estereofotogramétrica digital comercial, la KERN DSP1 (Cogan et al., 1988). Todos estos
110

TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL

sistemas estaban basados en los sistemas de procesamiento de imágenes y su desarrollo estaba
determinado por el auge de la utilización de imágenes satélite en formato digital (LANDSAT, SPOT), y
la necesidad de contar con un sistema fotogramétrico que pudiera trabajar con este tipo de imágenes
evitando la necesidad de su transformación a información analógica con la pérdida de información que
ello conlleva. de información geográfica

En Euget (1988) se expone la relación explícita entre la estación fotogramétrica y la base de datos
geográfica. Las funciones del operador consisten la detección y corrección de errores de los MDT
generados automáticamente. El objetivo de las estaciones fotogramétricas digitales es aumentar el
rendimiento con respecto a los restituidores de tipo analítico elevando el grado de automatización
mientras que la ergonomía y la precisión se mantienen.

Konecny (1988) indica las ventajas del remuestreo epipolar de las imágenes para la visualización y
la medición, un principio fundamental muy común en la actualidad, haciendo especial hincapié en los
aspectos referentes a la integración de los resultados y a la conexión con SIG, procesamiento de
diferentes tipos de datos (información de fotografías aéreas, datos geológicos, datos estadísticos, etc.) y
la posibilidad de utilización de los sistemas por usuarios no expertos.

En Stokes (1988) se presenta un sistema de revisión de mapas rápido y preciso basado en la visión
monoscópica de imágenes digitales, demostrando que la visión estereoscópica no es necesaria para
todas las aplicaciones.

Schenk analiza los aspectos relativos a la automatización de las estaciones digitales (Schenk, 1986,
1988), estableciendo una fuerte crítica contra el procedimiento de ensayo y error apostando por la teoría
de la cartografía real.

Según Helava (1988) la interacción humana es una antítesis a la eficiencia, representando además un
aumento en el coste del hardware (visualización, control, etc.). El diseño de un sistema fotogramétrico
digital debe encaminarse a la automatización total, así señala que "el principal mérito de la
Fotogrametría Digital es su potencial para una eficiente automatización" Helava investiga en detalle
las posibilidades de automatizaci6n de los procesos fotogramétricos, con la conclusión de que desde la
orientación y la triangulación aérea, a la generación de ortofotos y DTM pueden o podrían ser
automatizados, con una única excepción, el reconocimiento de formas. Sugiere centrarse en el
problema de la interpretación de las imágenes, así como de la creación de sistemas de manejo de datos
que permitieran el procesar los grandes volúmenes necesarios para la realización de proyectos reales.

El período de desarrollo de la ínterface de usuario, la automatización y la especialización (1988 -
.......)

El grupo de trabajo de la ISPRS II/III establece la siguiente definición para los Sistemas de
Fotogrametría Digital: "un sistema de Fotogrametría Digital se define como un conjunto de software y
hardware cuyo objetivo es la generación de productos fotogramétricos a partir de imágenes digitales
mediante técnicas manuales y automatizadas". Estos dos tipos de técnicas, manuales y automatizadas,
constituyen las líneas de investigación prioritarias desde 1988 y han dado lugar a un importante número
de sistemas fotogramétricos que se han diseñado desde entonces.

Dowman (1989) describe un sistema para la cartografía a partir de datos derivados de imágenes de
SPOT, estableciéndose una relación directa entre Fotogrametría y Teledetección. El sistema es flexible
permitiendo que se puedan utilizar imágenes que provienen de diferentes sensores para su corrección,
generación del MDT y para la interpretación planimétrica.

Helava (199l) se analiza la evolución que han sufrido las estaciones fotogramétricas digitales en los
últimos 25 años, indicando el tremendo efecto revolucionario en la Fotogrametría, así como en la
Teledetección y los SIG.

111

FOTOGRAMETRÍA II

Förstner (1991) realiza una detallada descripción del papel de los conceptos y tareas "La labor de la
fotogrametría es la extracción de información a partir de imágenes siendo esta información de tipo
geométrico y semántico".

Ackermann (1992) describe el poder de las herramientas, que han posibilitado la rápida ascensión de
la Fotogrametría Digital. El avance en la tecnología informática ha sido un factor determinante.
Ackermann indica la necesidad de crear un sistema basándose en la precisión, la eficiencia, la fiabilidad
y la universalidad, también hace hincapié en la fuerte convergencia entre la Fotogrametría y la
Teledetección.

Leberl (1992) indica las diferencias entre "softcopy" y "hardcopy", los datos en informática se
denominan "softcopy format" mientras que las reproducciones impresas de dichos datos se denominan
"hardcopy format", así trasladando ese concepto a la Fotogrametría, las imágenes digitales serían
“softcopy” mientras que las ímágenes analógicas son “hardcopy”.


La evaluación del estado actual y del desarrollo de la Fotogrametría Digital debe tener en cuenta
diversos aspectos y consideraciones de diferentes naturaleza (Ackermann, 1996):

1. Como mínimo, la Fotogrametría Digital debe proporcionar al menos el nivel de rendimiento de la
Fotogrametría Analógica y Analítica. Los estaciones de trabajo digitales deben tener al menos
las prestaciones de los restituidores analíticos de imágenes digitales. Alcanzar estos mínimos no
supone ninguna ventaja por parte de la Fotogrametría Digital con respecto a los anteriores
métodos, debido a la inercia de los sistemas productivos, salvo que sean considerablemente más
rápidos y más baratos.

2. La baza esencial de las nuevas tecnologías radica en la posibilidad de alcanzar mayor rendimiento
y productos que las técnicas existentes. En la Fotogrametría Digital se centraría en la
automatización de los procesos fotogramétricos. Los primeros ejemplos de tareas susceptibles de
ser automatizados son la aerotriangulación digital, la generación de modelos digitales de terreno
mediante la aplicación de técnicas de correlación de imágenes, la generación de ortofotos, sin
olvidar diversas medidas y funciones de orientación. Esta automatización será la que supondrá el
auge o no de la Fotogrametría Digital con respecto a la Fotogrametría Analítica. La calidad y
economía de los productos obtenidos será decisiva para marcar la aceptación de las nuevas
técnicas por los usuarios.

3. La cartografía digital y la extracción de objetos a partir de las imágenes: digitales necesitará la
intervención humana durante algún tiempo. Por lo que en una primera aproximación no parece
que presente ninguna ventaja particular con respecto a las técnicas analíticas, sin embargo, es
necesario tener en cuenta que aunque los procesos no sean completamente automáticos si lo son
muchas de las tareas que junto con las herramientas de procesamiento de la imagen y edición
que son una gran ayuda contribuyen a acelerar el proceso.

4. Otra ventaja importante en favor de los sistemas digitales es su concepción como sistemas totales,
lo que permite el tratamiento de imágenes de muy diversa procedencia en un sólo equipo, desde
imágenes de rango cercano (cámaras digitales) hasta imágenes aisladas en plataformas
espaciales (imágenes satélite).

5. Como se ha indicado en el punto 2, la aceptación de la Fotogrametría Digital pasa por el
rendimiento técnico y cualitativo de los productos que de ella se derivan No obstante, existe un
factor que es de gran importancia, siendo un valor añadido, los sistemas digitales pueden
integrar, fusionar y comparar conjunto de datos de diferentes procedencias, dando lugar a un
abanico muy amplio de operaciones dentro y fuera del contexto cartográfico. Así el sistema
fotogramétrico se puede considerar como un elemento básico en los sistemas de información
geográfico tridimensionales.
112

TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL

A continuación se muestra el esquema básico del proceso de fotogrametría digital.


1. Fase de preparación.










2. Cálculo de los parámetros de orientación.











3. Obtención de las alturas de los modelos digitales.










Escaneado de fotografías en
escala de grises y grabación de
la información (cintas, discos,
CD,...etc.)
Cálculo de los puntos de la imagen (pixeles), basados en los
datos de las marcas fiduciales y recopilación posterior en cintas
tras la corrección de los errores en la imagen (distorsión de la
lente, curvatura terrestre etc.)
Transformación
bidimensional de los puntos
de la imagen necesarios para
la orientación relativa y
absoluta.

Cálculo de los parámetros de orientación relativa (ϕ
1
, ϕ
2
,
χ
1
, χ
2
, ω
2
) y parámetros de la orientación absoluta
(φ, Ω, Κ, λ, X
O
Y
O
Z
O
)

Ordenación de
los pixeles
respecto a las
líneas epipolares
Correlación
unidimensional de
los puntos
homólogos a lo
largo de las líneas
epipolares
Cálculo de las coordenadas
modelo de todos los píxeles a
través de los parámetros de
orientación absoluta y
posterior transformación a
coordenadas terreno
Construcción del MDT
con los valores de la
densidad de los píxeles
en la rejilla patrón
respecto al sistema de
coordenadas terreno



4. Ploteado de contornos y producción de ortofotografías.



“Ploteado” automático de contornos
Producción de ortofotos por medio de MDT con los correspondientes
valores de densidad de los píxeles











113

FOTOGRAMETRÍA II

6.3. La imagen digital.

Una imagen digital es una función F(x, y), donde x e y representan unas coordenadas y el valor F(x,
y), es proporcional a la transmitancia o reflectividad de la luz, que se reconoce visualmente por el nivel
de color o gris de la misma en el punto considerado (x, y).

Al proceso de obtención de imágenes digitales se le denomina digitalización y consiste en la
descomposición de la imagen real en una matriz discreta de puntos de un determinado tamaño, donde
cada uno tiene un valor proporciona a su nivel de color.

Por tanto puede decirse que una imagen digital se puede asimilar a una matriz de n filas y m
columnas. A cada celda de la matriz se le denomina pixel (picture x element) y esta representa una
superficie que es función de su tamaño (∆x, ∆y). A cada pixel le corresponde uno o más valores
digitales (número digital o valor digital “Nd”) (Fig 1 y 2).

∆x

y
y
x
y
x
o
o
Nd

Figura 1. Definición de una imagen digital.






x10 x5
206 205 202 198 194 191 188 187
206 203 198 191 184 177 172 169
208 205 200 193 185 178 173 170
186 186 186 186 186 186 186 186
119 123 130 139 148 157 164 168
52 56 64 75 86 97 105 110
42 44 46 49 53 56 58 60
72 70 66 60 54 49 45 49
LUT

Figura 2. Imagen digital. Representación visual y representación numérica.

El número digital puede representar información de diversa naturaleza, así puede ser proporcional a
las características físicas del área (radiancia, reflectividad, transmisividad, emisividad) o bien
representar los valores resultantes de la manipulación de la información original mediante técnicas de
análisis de imágenes.

La matriz definida por los números digitales tiene carácter multidimensional en función de las capas
de información almacenadas (bandas o canales). Entre las imágenes más frecuentemente empleadas se
encuentran las imágenes monocanal: imágenes binarias (blanco/negro) y las imágenes pancromáticas o
monocromáticas; las imágenes de tres canales como las imágenes en color (un canal para cada color
básico -rojo, verde, azul-) (Fig 3) y las imágenes en falso color; y, por último, las imágenes multicanal
como las imágenes multiespectrales representadas por más de tres pseudocolores.
114

TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL

Las imágenes más frecuentemente empleadas en Fotogrametría son las imágenes monocanal
(pancromáticas) y las imágenes en color.


y
x
k (canal)
3
2
1
F (x, y, 3)
F (x, y, 2)
F (x, y, 1)


Figura 3. Representación de una imagen digital de tres canales.


En las imágenes pancromáticas el tono de la señal está representado, habitualmente, por 8 bits (1
byte). Con esta dimensión se tiene la posibilidad de codificar 2
8
tonos de gris = 256 tonos (0 a 255).
Esta cifra que en principio puede parecer escasa, es suficiente para todas las aplicaciones teniendo en
cuenta que el ojo humano sólo puede distinguir aproximadamente 200 tonos. Generalmente la
correspondencia que se aplica entre el valor digital y el tono (tabla de consulta o look up table –LUT-)
es negro (0) y blanco (255). En las imágenes en color el esquema de almacenamiento es similar
utilizando cada pixe1 tres números enteros de 8 bits para su codificación (uno para cada canal), por lo
que se requiere tres veces más espacio para su almacenamiento.

La calidad de una imagen digital depende de la finura del retículo es decir del tamaño de pixel
(resolución espacial) empleada para la codificación: elementos de gran tamaño producen perdida de
información y elementos demasiado pequeños requieren disponer de un gran espacio de
almacenamiento. Es importante tener en cuenta que la calidad de la imagen va a depender del sistema
disponible, tanto en lo referente a posibilidades gráficas (número de colores que es capaz de presentar),
como del almacenamiento disponible por lo que se puede considerar un problema de tipo económico.

Si una imagen equivale a una matriz de n filas por m columnas, el tamaño de ésta tendrá una relación
casi directa entre el formato de la imagen y la superficie de cada una de esas celdas.

Así pues, un fichero que contenga una imagen digitalizada tendrá ocupada el 98 ó 99% de éste por
los valores que definen la matriz, el resto (1 ó 2 %) corresponden a datos que permiten localizar la
matriz (imagen) en el fichero (cabecera). Luego si cuantificamos estos valores, seremos capaces de
conocer a priori el tamaño de los ficheros que vamos a manejar.

El primer dato a tener en cuenta es la equivalencia entre puntos por pulgadas (ppp o dpi), y migras,
ya que son las micras la unidad que nos interesa para evaluar el tamaño de pixel. Así p.e. si se dispone
de una fotografía aérea cuyo formato estándar es de 230x230mm. y se quiere digitalizar a 1200 ppp,
¿cuál sería el tamaño del pixel y cuánto ocuparía dicha imagen?.
115

FOTOGRAMETRÍA II

Si se ha digitalizado a 1200ppp, indicará que 25.4 mm. (1 pulgada) se ha dividido en 1200 partes
iguales (tamaño del pixel), por tanto este será de:

. m 2 . 21
1200
. mm 4 . 25
ción(ppp) digitaliza Resolución
pulgada 1
u ≈ =

Para ver cuanto ocuparía el fichero digitalizado de dicha imagen,

(pixels) puntos 10856 23cm cm por puntos 472 cm. por puntos 472
. cm 54 . 2
ppp 1200
= × ⇒ =

(pixels) puntos 117852736 10856 10856 = ×

Mb 118 (B/N) imagen la de Tamaño ≈
Mb 54 3 (color) imagen la de Tamaño ≈

Conocida la resolución o tamaño de pixel de una imagen, se pueden asignar coordenadas (x, y) al
centro de cada celda. Por tanto, la precisión de las coordenadas obtenidas de un objeto imagen
dependen del tamaño del pixel, en cuanto que el objeto sufre una generalización importante que influye
en su correcta definición geométrica.


6.4. Ventajas e inconvenientes de las ímágenes digitales

La utilización en Fotogrametría de las imágenes digitales lleva consigo una serie de ventajas e
inconvenientes que están íntimamente ligados a las ventajas e inconvenientes de la Fotogrametría
Digital frente a las técnicas clásicas de tipo analógico.

Entre las ventajas más importantes se pueden destacar:

· Las imágenes digitales, por su soporte de almacenamiento, carecen de los problemas derivado de
la estabilidad dimensional que afecta a las imágenes analógicas cuando se modifican las
condiciones medioambientales de su almacenamiento.

· Las imágenes digitales no requieren manipulación directa a la hora de ser utilizadas por lo que se
eliminan los problemas ligados al deterioro que dicha manipulación conlleva las imágenes
digitales pueden ser modificadas para mejorar su visualización (ajuste de niveles de brillo y
contraste) mediante la aplicación de técnicas de análisis de imágenes, por otro lado, también es
posible modificar la imagen para poner de manifiesto algún elemento de interés en la misma (por
ejemplo, mediante la aplicación de un filtro de detección de bordes).

· Las imágenes digitales pueden ser transmitidas de una forma sencilla, rápida y segura a través de
las redes informáticas, además es posible que distintos operadores trabajen de una forma
simultánea o secuencia] sobre el mismo fotograma lo que facilita sensiblemente los procesos de
edición y revisión.

· Los productos derivados del tratamiento de las imágenes digitales son obtenidos directamente en
formato digital por lo que son directamente integrables en sistemas tipo CAD o SIG.

El inconveniente más importante está relacionado con la necesidad de disponer de un elevado
volumen de almacenamiento debido ala gran cantidad de información con la que se trabaja, además el
sistema debe estar adaptado al dicho volumen. Es necesario tener en cuenta que una fotografía
convencional de formato 23x23 cm, digitalizada con un tamaño de pixel de 15 um ocupa un espacio
116

TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL

aproximadamente de 223 Mb (en tonos de gris) y 669 Mb (en color), y un proyecto fotogramétrico
suele estar compuesto por numerosas imágenes.


6.5. Almacenamiento de imágenes digitales.

La Fotogrametría Digital se basa en las medidas efectuadas sobre las imágenes digitales, imágenes
obtenidas mediante la digitalización de fotografías convencionales o bien directamente mediante la
utilización de sensores. Este hecho supone importantes ventajas, apoyadas en las posibilidades de
automatización del proceso, pero a la vez plantea ciertos problemas, debido a la cantidad de
información que es necesario manipular y almacenar. Así, por ejemplo, para el almacenamiento de una
fotografía aérea de formato 23x23cm digitalizada a una resolución de 10 um se requiere un espacio de
473 Mb (B/N). Esta cifra se elevaría a 1.5 Gb si la fotografía se almacena en formato de color (24 bits),
además es necesario tener en cuenta que en un proyecto fotogramétrico se utilizan cientos de modelos,
por lo que las cantidades requeridas podrían saturar en la práctica cualquier sistema.

Por lo anteriormente expuesto, se puede indicar que la previsión del almacenamiento de la información
digital es una de las principales preocupaciones a la hora de trabajar con imágenes digitales.

Entre los sistemas de almacenamientos de imágenes digitales pueden citarse:

Discos magnéticos

En estos discos, la grabación de datos se realiza al pasar la superficie del medio cerca de una cabeza
que puede variar la posición del campo magnético. Los discos magnéticos son dispositivos tipo RAD
(read access direct). Dentro de este tipo de sistemas se pueden distinguir básicamente dos tipos: discos
duros y discos flexibles (diskettes).

La capacidad de los discos duros ha evolucionado desde los primitivos 10 MB hasta las capacidades
actuales de varios Gb, con velocidades de acceso muy rápidas (80ms
1
). Uno de los factores
determinantes de la velocidad de acceso es la velocidad de rotación, así por ejemplo, un disco moderno
tipo SCSI de 4.2 Gb con acceso de 8ms debe tener una velocidad de giro de 7000 rpm permitiendo una
transferencia de datos de 10 Mb/seg
2
.

En el caso de que se requiera una elevada capacidad de almacenamiento se pueden utílizar baterías
de discos duros que se conectan mediante un sistema SCSII (Small Computer System Interface) y que
poseen posibilidades RAM (Redundant Arrays of lnexpensive Disks). De esta forma se pueden alcanzar
capacidades de hasta 45 Gb.

La capacidad de los discos flexibles es sensiblemente más reducida entre 1.44 Mb y 270Mb, además
son considerablemente más lentos que los discos duros y menos fiables, motivos por los que son
escasamente utilizados para almacenamiento de datos.

Discos ópticos

Los discos ópticos son sistemas tipo “RAD” en los que la información es leída y escrita mediante un
sistema luminoso (usualmente un láser).

Dentro de este tipo se pueden distinguir distintos tipos de tecnologías, la más conocida de las cuales es
la WORM (Write Once Read Many), es decir, sistemas que permiten un sola escritura y múltiples
lecturas. En los sistemas WORM, un haz de rayo láser codifica la información y realiza perforaciones
en la superficie del medio (hendiduras realizadas sobre la capa de material reflectante del CD) en forma


1
ms= milésimas de segundo (tiempo de búsqueda)
2
MB/sg velocidad de transferencia de información (Megabytes por segundo)
117

FOTOGRAMETRÍA II

espiral (CD-R) El CD tiene un diámetro estándar de 120 mm y en la actualidad constituye uno de los
sistemas más populares de almacenamiento de datos, con una capacidad máxima de 650 Mb (en otros
modelos hasta 705 Mb). Los discos óptico regrabables (CD-RW) funcionan de una forma similar que
los sistemas magnéticos en el sentido que la información puede ser reescrita repetidas veces.

Los DVD cuyas características son parecidas a las del CD, tienen capacidades de almacenamiento
previsibles de has 17 Gb y la posibilidad de sobreescribir información. El funcionamiento de los DVD
es prácticamente idéntico al del CD, las perforaciones o hendiduras (pits) que se realizan sobre la capa
de material reflectante del DVD son más cortas y estrechas que en el CD, además tienen dos capas y
dos caras sobre las cuales se puede almacenar información. (Fig 4).









Figura 4. Diferencias entre DVD y CD en los pits.


La ventaja principal de este tipo de discos es su robustez y fiabilidad con una velocidad de acceso
aceptable (20-90 ms).

Sistemas de cinta.

Las cintas son otro tipo de almacenamiento magnético de datos que presenta la ventaja de permitir el
transporte de la información. Las unidades lectoras de cinta son más económicas que los sistemas
ópticos pero son considerablemente más lentas, valga como referencia el hecho de que mientras que la
velocidad de acceso a un disco duro o a una unidad óptica se mide en mseg para la unidad de cintas se
mide en decenas de minutos. Este es el motivo por el cuál estos sistemas son utilizados como sistemas
de backup, (salvaguarda de datos) y no permitiendo en la mayor parte de los casos el acceso directo a
los mismos.

Almacenamiento holográfico.

En 1991, un grupo de científicos de Stanford publicó el desarrollo de un sistema de almacenamiento
mediante técnicas holográficas. En este sistema los datos son convertidos en patrones de luz, las ondas
de luz entran en un medio fotorrefractivo, produciendo una modificación a nivel microscópico de la
carga eléctrica que afecta finalmente al índice local de refracción Para la lectura de los datos, se emplea
un sistema láser y un elemento CCD, Los resultados expuestos fueron modestos, con un
almacenamiento de 163 Mb y 6.3 Mb/seg. de transferencia.


6.6. Formatos gráficos de almacenamientos de imágenes digitales.

Formato PCX.

Es el formato original de los programas Paintbrush. Puede tener hasta 24 bits de profundidad de
color, aunque también hay versiones de 8 y 4 bits.

Formato BMP.

Este el formato que utiliza Windows para su fondo de pantalla. Puede usar un máximo de 24 bits de
118

TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL

profundidad de color. Su cabecera describe las dimensiones y los colores, y el resto del fichero contiene
los bytes que definen propiamente la imagen. Acabada esta cabecera comienza la tabla de definición de
colores. Estos colores se definen por medio de intensidades relativas de cada uno de los colores
fundamentales (RGB), utilizando un byte para cada uno de ellos y otro que queda reservado.

Formato GIF.

GIF (Graphic Interchange Format) es el formato propuesto por Compuserve para el intercambio y
transmisión de información gráfica. Tras la cabecera comienza la tabla global de colores, que es donde
se almacenan los valores de los colores que se usarán en la imagen, cada uno de los cuales vendrá
definido por una combinación RGB de 3 bytes. A continuación viene la descripción de la imagen, que a
su vez contiene la propia descripción, una tabla de color global (opcional) y los datos propiamente
dichos.

Formato TIF.

El formato TIF (Tag Image File Format) nació como una mejora de los PCX ya existentes, y se
caracteriza principalmente por estar orientado al intercambio de ficheros entre diferentes entornos. Es
un fichero bitmap (raster). La lectura general de un fichero TIF se puede dividir en tres partes bien
diferenciadas:

La cabecera.
La IFD (Image File Directory).
La imagen propiamente dicha.

Es uno de los formatos gráficos más usuales en fotogrametría debido a su carácter compacto y al
mismo tiempo abierto para añadir información.


Formato TGA.

Este es el formato de los fichero Targa de TrueVision permitiendo el almacenamiento de imágenes
monocromáticas o en color de 24 o 32 bits de profundidad.


6.7. Compresión de imágenes digitales.

La compresión de las imágenes digitales es una necesidad para la mayoría de las aplicaciones, en las
que un número considerable de imágenes de gran tamaño deben de ser almacenadas en un espacio
limitado o bien cuando éstas deben de ser transmitidas desde un sistema a otro. La idea básica de la
comprensión es la eliminación de la redundancia de la imagen original. Esto se realiza mediante la
transformación de la imagen en una serie de coeficientes que serán posteriormente codificados.

En la actualidad los métodos más utilizados para la compresión de imágenes están basados en una
transformación de coseno discreto, en la cuantización del vector y en el uso de pirámides de imágenes.

El objetivo final de la compresión es la reducción del número de bits requeridos para representar una
imagen, eliminando las redundancias existentes en la misma. La tasa de compresión (o ratio de
comprensión) se define como la relación entre el número de bits de la imagen original dividido por el
número de bits de la imagen comprimida.

En las imágenes digitales nos podemos encontrar con tres tipos básicos de redundancias:

· Redundancia espacial, debida a la correlación entre el nivel de gris de un pixel y el
correspondiente de los vecinos próximos.
119

FOTOGRAMETRÍA II

· Redundancia espectral, debida a la correlación entre el nivel digital correspondientes a las
diferentes bandas (imágenes multiespectrales).
· Redundancia temporal, debida a la correlación entre imágenes tomadas en distintos momentos
(imágenes de vídeo).

Existen varios métodos de compresión, siendo la de los formatos TIFF y el uso de ficheros JPEG los
más utilizados. Actualmente ha aparecido otro tipo de formato el MrSID.


Formato TIFF.

Se basa en cambiar la definición de cada uno de los valores de la celda por una suma de valores
iguales.

Ejemplo. Supongamos la siguiente matriz:

2 2 2 1 1
1 1 1 1 2
2 2 2 4 5
6 7 2 2 2

Sin compresión: 2, 2, 2, 1, 1, 2, 2, 1, 1, 1, 2, 2, 2, 4, 6, 5, 3, 2, 2, 6
Con compresión: 3, 2, 6, 1, 4, 2, 1, 4, 5, 6, 7, 3, 2

El inconveniente de esta compresión es que llega a un máximo de 1/3 de tamaño original (tasa de
compresión máxima 3:1). La ventaja reside en la nula pérdida de información.


Formato JPEG.

Es el formato de compresión más extendido y debido a la cada vez mayor necesidad de comprimir
las imágenes puede convertirse en otro estándar, junto con el TIFF, dentro de Fotogrametría. Se basa en
dividir la imagen en bloques de 8×8 (pixel) donde toman un valor mediante una transformación
bidimensional discreta de cosenos (DCT) produciendo 64 coeficientes de salida. La media de los
valores se registra y los otros 63 se expresan relativamente respecto al valor base. Esto hace reducir la
magnitud de los valores e incrementan el número de ceros en los coeficientes. Los datos son entonces
compactados usando la codificación Huffman la cual genera códigos más cortos para símbolos más
frecuentes (la descompresión es al revés).

Con este tipo de se puede llegar a una reducción de entre 10 y 15 veces (tasa de comprensión 1:10,
1:15) sin causar significantes cambios en la geometría de la imagen.

La compresión se regula por un parámetro Q función de la calidad de la compresión y que establece
el usuario.

La compresión no afecta solo al tamaño de los ficheros, sino a los tiempos invertidos en las
operaciones, no de los ficheros en la memoria del ordenador que son los mismos, sino de lectura y
grabación de las fotografías.

El estándar JPEG define 3 diferentes sistemas de codificación:

1. Sistema de codificación de base de pérdida, el cual se basa en una transformación discreta de
cosenos (DCT) adecuada a la mayor parte de las aplicaciones.

2. Sistema de codificación extendida para aplicaciones de mayor compresión, mayor precisión o
120

TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL

reconstrucción progresiva.

3. Sistema de codificación independiente de pérdidas para definir la reversibilidad de la compresión.

El sistema de codificación de base de pérdidas frecuentemente llamado, sistema secuencial de base,
tiene el límite de 8 bits tanto en la entrada como en la salida de los datos. La compresión se realiza en 3
pasos:

a) Cálculo de la DCT.
b) Medición.
c) Asignación de variables longitud a los códigos.

Una vez dividida la imagen en bloques procesados de izquierda a derecha y de arriba abajo, se
aplica la transformación bidimensional discreta de cosenos y reordenando la matriz solución de forma
que mediante un patrón zigzag se forma una secuencia unidimensional de coeficientes.


Compresión jerárquica predictiva (HPC).

Este sistema de comprensión de imágenes surge como un sistema de comprensión para imágenes de
vídeo. El algoritmo comienza con la creación de una representación a escala a distintos niveles de la
imagen original (pirámides de imágenes). Por ejemplo, una imagen de un tamaño de, 1024×1024
píxeles se descompone en cinco imágenes correspondientes a cinco niveles de escala: 512×5l2,
256×256, 128×128 y 64×64. La pirámide se crea mediante la convolución de las ímágenes de mayor
resolución mediante la aplicación de un operador gausiano y la aumento del tamaño del pixel al doble.

Se calculan las imágenes diferencia entre los diferentes niveles Estas diferencias representan los
componentes de alta frecuencia del nivel previo de la pirámide. La imagen original puede ser
reconstruida a partir de su representación en el nivel de menor resolución (64×64 píxeles) y de las
imágenes diferencia. Los valores de pixel de las imágenes diferencia son normalmente pequeños y
pueden ser codificados y almacenados en un número reducido de bits, de forma que se alcanza una
compresión sin pérdida de información, no obstante para obtener mayor tasa de compresión se utiliza la
cuantización, que produce degradación de la imagen y una compresión más eficaz pero con pérdida de
calidad.

El algoritmo de la HPC consta de los siguientes pasos (Fig. 5).

· Se crea una, pirámide de imágenes mediante un operador gausiano de tamaño 3×3. De este forma,
por ejemplo, una imagen de tamaño 1024×1024, da lugar a una sucesión de imágenes 512×512,
256×256, 128×128 y 64×64.

· Se calculan las imágenes diferencia de todos los niveles, obteniendo en el ejemplo anterior 4
imágenes diferencia (1024-512), (512-256), (256-128) y (128-64).

La clave del método consiste en el modo de almacenamiento de las imágenes:

· Los valores de la imagen del nivel más alto (64×64) y la primera imagen diferencia (128x128) es
almacenada como enteros de 8bits.

· Los valores de la imagen diferencia 256/128 son almacenados como enteros de 5 bits.

· Los valores de la imagen diferencia de 512/256 son almacenados como enteros de 3 bits.

· Los valores de la imagen diferencia 1024/512 son almacenados como enteros de 1 bits.

121

FOTOGRAMETRÍA II

PIRÁMIDE DE IMÁGENES IMÁGENES DIFERENCIAS

64×64
128×128
256×256
512×512
1024×1024
Cuantización 8 bit
Cuantización 5 bit
Cuantización 3 bit
Cuantización 1 bit





























IMAGEN ORIGINAL

Figura 5. Esquema de compresión HPC.

Mediante este sistema (HPC-8.5.3.1) se alcanza una tasa de compresión de 3.6. Para obtener tasas
más elevadas las imágenes diferencia deben, ser almacenados en un número más pequeño de bits. Sin
embargo, esto supone una mayor degradación de la imagen así con un esquema (8.3.3.1) se alcanza una
tasa de compresión de 4.5.

Puede decirse que la compresión es más eficientes que las imágenes piramidales en cuanto a
reducción de tamaño se refiere. En compresión se pueden reducir más el tamaño de las imágenes, sin
embargo las imágenes piramidales tienen un potencial mayor en el análisis de las mismas y en su
cálculo.

Entre las ventajas de este tipo de imágenes cabe destacar:

· Los niveles se pueden incrementar, ya que estas imágenes se forman a partir de la imagen original.
· Existen unos valores iniciales para niveles piramidales bajos que nos pueden orientar sobre los
valores de las imágenes.
· La velocidad de cálculo puede ser mejorada dependiendo del nivel piramidal.
· Se pueden encontrar cálculos erróneos con valores promediados.
· La ventaja más clara es la disminución de tamaño y consiguiente velocidad.

Una ventaja adicional del sistema HPC es la posibilidad de disponer de un conjunto de imágenes a
diferentes resoluciones que permite la resolución del problema fotogramétrico, partiendo de una imagen
122

TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL

generalizada (de escaso volumen pero que refleja los elementos más relevantes de la imagen) y
refinando los resultados al descender de nivel utilizando los resultados de nivel superior como valores
de partida.(Fig. 6)
















Imagen Original (Nivel 0) (1024x1024) Imagen Nivel 4 (64x64). Ampliada 16 veces

Figura 6. Imagen original e imagen del nivel superior obtenida mediante HPC

Formato MrSID.

Este tipo de compresión se basa en la utilización de una transformación local, basándose en la
transformada de wavelet discretizada, de manera que tiene una resolución uniforme y una calidad
superior en toda la imagen. Otra ventaja de este tipo de formato es que lleva a cabo una transformación
multiresolución
3
. Esta característica hace que la visualización sea mucho mejor a todas las escalas de
trabajo, especialmente las pequeñas y medianas así como favorece una velocidad de transmisión de
datos superior. La descompresión que realiza es selectiva, es decir, únicamente descomprime la porción
de la imagen visualizada, cosa que, junto con la multiresolución, permite visualizar y trabajar con
imágenes de gran tamaño con gran agilidad.

Este tipo de formato mantiene una perfecta calidad de la imagen hasta tasas de comprensión de 20:1
para imágenes a color (RGB) y de 12:1 para escala de grises (B/N).


Imagen MrSID Imagen JPEG















Figura 7. Comparación MrSID y JPEG.

3
Multiresolución: genera múltiples resoluciones en un archivo, de forma que cuando se realiza un zoom, la imagen aumenta en calidad.
123

FOTOGRAMETRÍA II

6.8. Calidad de la imagen

Para evaluar la calidad de la imagen es preciso considerar la geometría y la radiometría del pixel.


6.8.1. Geometría

Para asegurar que no se pierde información, la resolución del pixel debe adaptarse a la resolución de
la fotografía. Si expresamos la resolución fotográfica por R expresada en líneas dobles por milímetro
(lp/mm) y aceptando la fórmula empírica:

R 2
7 . 0
) mm ( D < ∆

Siendo ∆D el intervalo de barrido (digitizing interval). Si aplicamos tal criterio a fotografías aéreas
de bajo poder de resolución, por ejemplo de 50 lp/mm:

∆D = 7 um

Umbral que hoy se acepta como tamaño ideal del pixel en fotogrametría digital.


6.8.2. Radiometría

Un parámetro de gran importancia para evaluar la calidad radiométrica de una imagen digital es el
"bit number". El bit (dígito binario) es la unidad básica de información digital y se expresa por:

bit = log
2

I

El número de niveles de grises G se expresa:

G = 2
m
(m= bit number)

Los parámetros poder de resolución y número de niveles de grises son los que definen con mayor
entidad la calidad de una imagen digital.

6.8.3. Ruido

La mayoría de las señales están sujetas a ruido, el cual viene causado por diversas fuentes, entre las
más importantes:

· Procesos eléctricos, debido a defectos en la correcta medición de la señal.

· Ruido oscuro actual o cuantificado, ocasionado por el intervalo a tener en cuenta en la medición
de la señal y su equivalente a un valor concreto.

El aspecto más importante en la señal es la razón entre el valor efectivo de entrada de la señal (s) y
el nivel de ruido (N) o también razón señal / ruido (S/N). Con ella calculamos la calidad de la medición
de la señal y en un sensor de imágenes, se determina el máximo contraste posible en una imagen.

El ruido se puede expresar en decibelios mediante:

|
.
|

\
|
=
eléctrico ruido
eléctrica señal
log 10 N / S
124

TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL


Intensidad
Tiempo
Ruido
Señal


Fig 6. Efecto del ruido en la. señal.

La figura 6 muestra un cambio de intensidad en la señal con un ruido superpuesto. El ruido reduce la
significación de la señal y si se incrementa el ruido, pudiendo distorsionar el valor de la señal y por
supuesto la señal. En una imagen digital, la medición del nivel de gris (Nd) gris ser mucho mayor que
el ruido, de lo contrario los datos estarán enmascarados por el ruido.

La relación señal/ruido (SNR) para un sensor se expresa en decibelios

|
|
.
|

\
|
=
s
de
s
log 2 SNR
σ


Siendo “s” la señal y “σ
s
” es la desviación estándar de la señal. El ruido del golpe del fotón es igual
a la raíz cuadrada de la señal.

s SNR =

El máximo de SNR ocurre para el máximo valor de la señal. Valores para sensores CCD son
aproximadamente de 60 db que corresponde a una capacidad de 106 electrones en un sensor típico de
carga.


6.9. Análisis de imágenes.

Otro tipo de procedimientos frecuentemente aplicados en la fase de preprocesarniento de la imagen,
son los que persiguen mejorar la calidad visual de la misma Los procedimientos más aplicados son:

· Mejora de la calidad visual de la imagen aplicando las técnicas de realce del histograma de los
niveles digitales.
· Reducción de ruido del sensor, mediante la aplicación de técnicas de filtrado de paso bajo.
· Facilitar el trabajo de restitución, automática o manual, de los elementos cartografiables de la
imagen, mediante la aplicación de filtros de realce de bordes, clasificaciones, etc.
· Por último, también pueden ser aplicadas técnicas más complejos corno las relativas a
segmentación, seguimiento de líneas, etc., dentro de la fase de restitución.


6.9.1. Técnicas de realce de la imagen

Una imagen digital queda definida estadísticamente en cuanto a la respuesta espectral por su
histograma. El histograma representa la probabilidad de aparición de un determinado nivel digital en la
imagen. Una imagen tiene un único histograma que pone de manifiesto su contraste y la homogeneidad
de la misma.
125

FOTOGRAMETRÍA II

Cuando se trabaja con una imagen digital es frecuente que el contraste de la misma no sea el deseado,
así se puede observar como el rasgo de niveles digitales que aparecen en la imagen, no cubre el abanico
de posibilidades del sistema utilizado para la visualización (usualmente, 256 niveles de gris) (Fig.7).







Fig.7. Imagen digital con bajo contraste e histograma correspondiente

Para conseguir el ajuste entre ambos intervalos, el de la imagen y el del sistema de visualización se
aplican las técnicas conocidas bajo el nombre de técnicas de realce de imagen que no consisten sino en
la transformación de los niveles digitales de la imagen, mediante una función de transformación que
cumplan las condiciones de que sea reversible y además le asigne a todos los píxeles con un mismo
nivel en la imagen original el mismo valor en la imagen realzada.

Existen diversas técnicas de realce de la imagen, que serán seleccionadas en función del histograma
de la imagen original y del producto que se desee obtener. Las más frecuentemente aplicadas son:

· Realce lineal.
· Realce lineal con saturación.
· Realce logarítmico o exponencial.

Realce lineal. Consiste en la aplicación de una función del tipo y= f(x) = ax + b, siendo x el valor
digital de la imagen original e y el valor de la imagen realzada. El histograma de la imagen realzada
viene dado por la expresión:

|
.
|

\
| −
=
a
b y
h
a
1
) y ( h
o r


siendo h
r
, el histograma de la imagen realzada; h
o
, el histograma de la imagen original; y, el valor de la
imagen realzada y a y b, las constantes que definen el tipo de realce lineal aplicado.














Figura 8-a. Imagen original con histograma
126

TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL















Figura 8-b. Imagen resultante de aplicar a la imagen original (Fig. 8-a) un realce lineal


Realce lineal con saturación. Comúnmente, obtiene una mejor calidad visual si se introduce un
cierto rango de saturación en los extremos del histograma (blanco y negro). La función aplicada es
similar a la aplicada en la técnica lineal con la única diferencia de establecer dos valores: B
min
. y B
max

que marcan los límites del histograma. Estos valores suelen tomarse en función de la media y la
desviación típica del histograma de la imagen a corregir, así B
min
será la media menos tres veces la
desviación típica mientras que B
max
. será la media más tres veces la desviación típica, este sistema es
implementado en numerosos sistemas de tratamiento de imágenes y es conocido como realce
automático. En la figura 9 se muestra el resultado de la aplicación a la imagen mostrada en la figura
8-a de un realce lineal con una saturación del 50 %.






Figura 9. Imagen resultante de aplicar a la imagen original (Fig. 8-a) un realce lineal con saturación


Realce de contraste logarítmico y exponencial. Este tipo de realces son utilizados para la resaltar
elementos oscuros y claros, respectivamente. Las funciones son del tipo y = b log (ax) +c e y = b e
ax
+
c, en las que los valores a, b y c son seleccionados en función de los niveles digitales a resaltar. Es
importante tener en cuenta que estas funciones deben ser tales que los valores resultantes estén
comprendidas dentro del rango de valores del sistema de visualización y de almacenamiento.

Realce piecewise. Consiste en la aplicación de, una función flexible definida por el usuario. Esta
función está caracterizada por los puntos de ruptura y se puede considerar como la aplicación de la
técnica de realce lineal entre las parejas de puntos de ruptura definidos.




127

FOTOGRAMETRÍA II













Figura 10. Imagen resultante de aplicar a la imagen original (Fig. 8-a) un realce piecewise


6.9.2. Ecualización del histograma

Anteriormente se han vistos técnicas de expansión (o contracción) del histograma de una imagen. En
numerosas ocasiones, es deseable, sin embargo, modificar la forma del histograma según un patrón
determinado. Uno de los patrones más empleados es el de la ecualización del histograma.

La ecualización del histograma es una operación orientada a repartir de manera uniforme los niveles
de gris entre los píxeles de la imagen. Este procedimiento asigna mayor rango de nivel digital de la
imagen de salida a los niveles digitales más frecuentes en la imagen de entrada. En consecuencia, en la
imagen realzada quedan mejor contrastados los niveles de gris ocupados por más celdillas en la imagen
primitiva. En general se consigue un histograma mejor distribuido, con mejor separación entre los
“Nd” más frecuentes de la imagen.













Figura 11. Imagen resultante de aplicar a la imagen original (Fig. 8-a) la técnica de ecualización del histograma


6.9.3. Filtros

Un filtro es un proceso matemático que consiste en aislar componente de interés, reforzando o
suavizando los contrastes espaciales del nivel de gris que integran una imagen. Es decir, se trata de
transformar los niveles de gris originales de cada pixel, de tal forma que se asemejen o diferencien más
a sus correspondientes vecinos. En función de si el objetivo es que se aumente el parecido o la
diferencia se distinguen filtros de paso bajo o filtros de paso alto.

Normalmente, el filtro consiste en una matriz deslizante que puede expresarse en forma discreta
como:
∑ ∑
− = − =
+ + = ′
g
g i
h
h j
) j y , i x ( f ) j , i ( w ) y , x ( F
128

TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL

siendo x y y respectivamente, las columnas y filas de la matriz imagen resultante. Los elementos w
constitutivos de la matriz son denominados coeficientes de peso, y el entorno | | | | h , h g , g − × − ,
ventana de filtro. Normalmente g=h, es decir, la ventana de filtrado es cuadrada. Según sea el valor de
g y h, la influencia del entorno de las celdillas en el valor digital asignado a la celdilla resultante será
progresivamente mayor, modificándose en consecuencia la apariencia de la imagen filtrada. Los filtros
más comúnmente utilizados son de 3×3 elementos. (Fig. 12).


Imagen original
Imagen filtrada
Matriz de filtrado


Figura 12. Matriz deslizante en el filtrado de imágenes.



Realizando el filtrado de una imagen mediante la matriz:

32 31 31
23 22 21
13 12 11
w w w
w w w
w w w



Daría lugar a una imagen de la forma:

) 1 y , 1 x ( F w ) 1 y , x ( F w ) 1 y , 1 x ( F w
) y , 1 x ( F w ) y , x ( F w ) y , 1 x ( F w
) 1 y , 1 x ( F w ) 1 y , x ( F w ) 1 y , 1 x ( F w ) y , x ( F
33 32 31
23 22 21
13 12 11
+ + + + + + − +
+ + + + − +
+ − + + − + − − = ′


Es conveniente que la matriz de filtrado sea normalizada, es decir, que la suma de todos sus
elementos sea igual a la unidad. El filtro puede ser definido por el usuario de acuerdo a sus necesidades.
De acuerdo con el efecto que produzca sobre las imágenes, los filtros se clasifican en diversos tipos:
filtros de paso bajo, de paso alto, de mediana, direccionales, etc.

Filtros de paso bajo. El objeto de la aplicación de un filtro de paso bajo es el suavizado de la imagen
mediante la uniformización de sus Nd. La denominación de paso bajo se refiere a que deja pasar los
129

FOTOGRAMETRÍA II

componentes de baja frecuencia, reteniendo los de alta, de tal forma que en la imagen de salida quedan
amortiguados los cambios bruscos. Es decir, se trata de asemejar el nivel de gris de cada elemento, al de
los adyacentes consiguiendo un suavizado de los ruidos de fondo, así como de las estructuras mínimas
(de corto alcance). La aplicación de este tipo de filtros la determinación del nivel de fondo
-background- de la imagen así como la eliminación de errores aleatorios (ruidos).

paso bajo
Histograma limpio
Filtro de
Histograma ruidoso


Figura 13. Efecto de un filtro de paso bajo sobre histograma.

Los filtros más frecuentemente aplicados en el tratamiento de imágenes digitales fotogramétricas son
el filtro de la media (primero de los representados en tres matrices de filtrado)y el filtro de la mediana
(Fig. 14). El primero consiste en asignar al pixel a filtrar la media de los valores integrados en el área
delimitada por la ventana de filtrado. El filtro de la mediana, ideado por Tukey es de tipo no lineal y
consiste en asignar al pixel a filtrar el valor correspondiente a la mediana de los pixeles integrados en el
área delimitada por la matriz de búsqueda.

1 2 1
2 4 2
1 2 1

16
1

1 1 1
1 2 1
1 1 1

10
1

1 1 1
1 1 1
1 1 1

9
1














Imagen original Imagen resultante

Figura 14. Aplicación de un filtro de paso bajo (mediana)


Filtros de paso alto. Los filtros de paso alto son aquellos que refuerzan los componentes de alta
frecuencia en la imagen sin eliminar los de baja. El objeto de la aplicación de este tipo de filtros es la
detección de zonas de contraste elevado, consiguiendo remarcar los contrastes del pixels adyacentes,
enfatizando rasgos lineales presentes en la imagen.

Existen dos formas de obtener u refuerzo en las zonas de alta variabilidad:

1. Consiste en sumar a la imagen original la diferencia entre ella misma y la producida por un filtro
de paso bajo.

F´(x,y)=F(x,y)+[F(x,y)-F
fpb
(x,y)]

130

TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL

siendo:

· F´(x,y), valores de la imagen filtrada.
· F´(x,y), valores de la imagen original.
· F
fpb
(x,y), valores de la imagen resultados de un filtro de paso bajo.

2. Aplicación de matrices (ventanas de filtrados).

Uno de los más aplicados son los conocidos como filtros de realce de contornos. Su objetivo es
conseguir una imagen más definida y por tanto, más fácilmente interpretable. Para conseguir este
objetivo, la matriz a emplear debe de ser tal que se aumente las diferencias entre los píxeles vecinos, es
decir, que se refuercen las frecuencias altas.


− −

− − −
− −
− − −


− −

1 1 1
2 5 2
1 2 1

1 1 1
1 9 1
1 1 1

0 1 0
1 5 1
0 1 0


También son muy empleados los filtros que realizan el realce de bordes de una dirección
preferentemente, estos filtros denominados direccionales suelen incorporar matrices del tipo:

SE S SO
1 1 1
1 2 1
1 1 1

1 1 1
1 2 1
1 1 1

1 1 1
1 2 1
1 1 1

E O
1 1 1
1 2 1
1 1 1

1 1 1
1 2 1
1 1 1

NE N NO
1 1 1
1 2 1
1 1 1

1 1 1
1 2 1
1 1 1

1 1 1
1 2 1
1 1 1

− −
− −


− − −

− −
− −



− −
− −

− −

− − −

− −
− −



Otros filtros frecuentemente utilizados son el filtro Roberts y el filtro Sobel.














Imagen original Imagen resultante Imagen resultante (Sobel)

Figura 15. Aplicación de filtros de paso alto.
131

FOTOGRAMETRÍA II

6.9.4. Segmentación de la imagen

Dentro del tratamiento digital de imágenes uno de los procesos más importantes es el de
segmentación, ya que consiste en la transformación, mediante umbralización de una imagen digital, en
una nueva binaria, sobre la que vamos a realizar la identificación y cuantificación de las diferentes
fases.

Segmentar una imagen digital significa dividirla en zonas disjuntas e individualizadas. En cierta
manera, equivale a su reconocimiento, puesto que como consecuencia de la segmentación los
diferentes objetos (entendidos como realizaciones físicas de clases o patrones abstractos) se encuentran
perfectamente ubicados dentro de la imagen digital.

De manera gráfica, en la figura 16 se ha representado el proceso de la segmentación de una imagen
simple. Se aprecia en dicha figura que en virtud de la segmentación se ha pasado de una imagen digital
bruta, con toda su información realizada en forma de los niveles de intensidad luminosa de sus m× n
píxeles, a una nueva imagen mucho más simplificada, en la que están nítidamente distinguidos entre sí
los diferentes objetos existentes. En este sentido general y abstracto, la segmentación podría verse
como una operación de mapeo entre la imagen F(x,y); x = 0, 1 ..., m-1 e y= 0,1, , n-1 bajo estudio y
una nueva imagen abstracta formada por los objetos presentes, etiquetados individualmente y con sus
coordenadas perfectamente delimitadas.

F(x, y)
Segmentación
1
2
4
3
y
x


Figura 16. Esquema simbólico del proceso de segmentación.

Dicho en otras palabras, la segmentación produce una imagen en la que, junto a las coordenadas
que definen una posición dentro del plano de la imagen, cada píxel posee una etiqueta distintiva.
Una vez segmentada la imagen se puede formar una lista de objetos sin más que agrupar todos los
píxeles que posean la misma etiqueta y, al mismo tiempo, que estén conectados espacialmente.

A partir de esta lista de objetos o regiones etiquetados, el siguiente paso es su clasificación o
reconocimiento automático, para lo cual se extraerán rasgos o características discriminantes, aplicando
las técnicas estudiadas en la primera parte de este libro. El cálculo de las características discriminantes
se tratará en el siguiente capítulo, limitándonos en éste al estudio de algunos procedimientos para
segmentar imágenes digitales.

La segmentación obtiene, o bien una imagen binaria, o una imagen clasificada, dependiendo del
número de fases que discriminemos.

Para conseguir una buena segmentación debemos generar una imagen digital con uniformidad de
niveles de gris, dentro de cada rango de fases. a estimar, de modo que ninguna pueda solaparse con la
adyacente. Existen diversas técnicas de segmentación, así se puede realizar una primera clasificación
según criterios globales, locales y umbrales dinámicos; bien establecerla en función de los niveles de
gris o combinar ambos métodos.


132

TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL

Básicamente, una clasificación, requiere tomar uno o más umbrales, consiguiendo, en el primer
caso, una imagen binaria y, en el segundo, una imagen clasificada.

Para entender esta idea vamos a apoyamos en la figura 17, donde aparece una imagen muy sencilla,
formada por un objeto (en este caso, oscuro) sobre un fondo claro. En esta figura también se ha
representado su correspondiente histograma.

Este histograma es claramente bimodal (es decir, presenta dos máximos y un único mínimo), ya que
los píxeles de la imagen se distribuyen en dos clases o regiones: el objeto y el fondo. En este caso es
relativamente sencillo calcular un valor umbral que discrimine de manera óptima las dos clases
existentes.


F(x, y)
y
x
255
0


Figura 17. Imagen digital de un objeto oscuro sobre un fondo claro y su correspondiente histograma.


Esta umbralización basada exclusivamente en los niveles de luminosidad se llama global.
Matemáticamente, podemos considerar una imagen F(x ,y) original, y U el umbral. El valor de la
imagen resultante F´(x, y) vendrá condicionado por:

F´(x, y) = 0 si F(x, y) ≤ U
F´(x, y) = 1 si F(x, y) > U

Esto nos distingue n clases, a partir de n-1 umbrales.

Si se desea clasificar, por ejemplo, una señal en cinco, niveles, debemos establecer cuatro umbrales.
Si se tiene en cuenta el planteamiento anterior, el proceso será:


F´(x, y) = c
1
si F(x, y) ≤ U
1

F´(x, y) = c
2
si U
1
< F(x, y) ≤ U
2

F´(x, y) = c
3
si U
2
< F(x, y) ≤ U
3

F´(x, y) = c
4
si U
3
< F(x, y) ≤ U
4

F´(x, y) = c
5
si U
4
< F(x, y) ≤ U
5


Por lo tanto, la elección de un umbral o umbrales, de segmentación es una decisión muy importante
para una, buena clasificación. Si el umbral escogido es demasiado alto, se pierde información, ya que
la, misma queda asimilada al fondo, o bien a una clase inferior, por el contrario, si es demasiado bajo,
se está incorporando a la clase información que no le pertenece. Debido a esto es importante, realizar la
segmentación posteriormente a las técnicas de mejora de la imagen, como por ejemplo (Fig. 18),
filtrado (eliminación del ruido y realce de contornos) y realce del histograma de la imagen (amplitud
del histograma).

133

FOTOGRAMETRÍA II


F(x, y) Realce de
Contornos
F´(x, y)
Umbralización
F´´(x, y)
FILTRO

Figura 18. Ejemplo de esquema de segmentación.

Bibliografía
· Ackermann, F., Digital Photogrammetry: Challenge and Potential. Photogrammetric Engineering
& Remote Sensing (Junio 1996), p. 679.
· Delgado, J., Apuntes de Fotogrametría Digital, Universidad Politécnica de Jaén, 1997.
· Fritsch, D. et al. Photogrammetric Image Processig. The 44
th
Photogrammetric Week. Stuttgart
(1993) Wichmann, ISBN 3-87907-255-8.
· Lammi, J. y Sarjakoski, Image Compression by the JPEG Algirithm, Photogrammetric
Engineering & Remote Sensing (1995), 61(10), 1261-1266.
· Maravall, D., Reconocimiento de formas y visión artificial, Ra-ma, Madrid (1993), ISBN 84-
7897-109-2.



· Ormeño, S., Elementos físicos de Teledetección, Universidad Politécnica de Madrid, (E.U.I.T.T.),
Madrid (1993).
· Pinilla, C, Elementos de Teledetección, Ra-ma, Madrid (1995), ISBN 84-7897-202-1.
· Schowengert, R.A., Techniques for Image Processing and Clasification in Remote Sensisng.
Academic Press, New York (1983).











134







TEMA 7

SISTEMAS DE ADQUISICIÓN DE IMÁGENES DIGITALES
7.1. Introducción
7.2. Escáner
7.2.1. Tipo de escáner
7.2.2. Problemática del escáner
7.2.3. Test de calibración
7.2.4. Problemática radiométrica de las imágenes obtenidas con escáners








7.2.5. Características generales de los escáners
7.3. Cámaras digitales
7.3.1. Requisitos
7.3.2. Sensores digitales aerotransportados. (ADS).
7.3.3. Sensores lineales
7.3.4. Sensores matriciales
Bibliografía



7.1. Introducción

La característica fundamental de la fotogrametría digital es la utilización de imágenes en formato
digital. Para realizar la adquisición de imágenes digitales fotogramétricas son empleados dos
procedimientos básicos:

· Utilización de sensores digitales, o bien sensores analógicos dotados de un conversor analógico-
digital.
· Digitalización de imágenes analógicas adquiridas con cámaras fotográficas convencionales.

La captura de imágenes mediante técnicas fotográficas es un proceso que ha alcanzado en los
últimos años unos niveles de calidad muy elevados, tanto en rendimiento como en producción. Así, en
el período de 1960 a 1994 se ha reducido la distorsión radial de las cámaras en más de 3 veces, pasando
de valores en torno a 10 micras a cifras inferiores a 3 micras, mientras que la resolución espacial
ponderada en función del área (AWAR) casi se ha duplicado, pasando de 63 a valores superiores a 94
lp/mm.

En la actualidad, las cámaras métricas analógicas utilizadas suelen tener una distancia local de 152
mm y un formato de 230 x 230 mm, registrándose la imagen de forma instantánea en la película

FOTOGRAMETRÍA II

fotográfica. La película fotográfica puede ser considerada como una matriz prácticamente infinita de
elementos sensibles a la luz, motivo por el cual se puede considerar que son los elementos de captación
de imágenes remotas con mayor resolución. Sin embargo, la resolución efectiva de una cámara es
función de la calidad de la lente, la definición de la película, los desplazamientos en la imagen debido
al desplazamiento del avión, el desplazamiento angular y la calidad de la película empleada para la
copia, junto con otros factores independientes del diseño de la cámara como, por ejemplo, el estado de
la atmósfera en el momento de la toma y el nivel de contraste del terreno a fotografiar, que reducen la
calidad del fotograma real a una cifra en torno a 40 lp/mm.

Este nivel de resolución práctica de 40 lp/mm implica unas necesidades de almacenamiento en vuelo
difícilmente alcanzables con la tecnología actual. Así, una imagen de 23 x 23 cm tendría un tamaño de
23.000 x 23.000 pixels, lo que resultaría un tamaño de fichero de la imagen digital de 500 Mb (en 256
tonos de gris) o 1.500 Mb (en color real, 16,7 millones de colores). Este volumen de datos debe ser
capturado, transferido y almacenado en el escaso tiempo disponible entre tomas, que suele ser inferior a
10 segundos.

Todo lo anterior ha determinado que, en la actualidad, el procedimiento básico para la obtención de
imágenes fotogramétricas en formato digital sea la captura mediante una cámara métrica analógica
convencional y la posterior digitalización mediante un escáner fotogramétrico, con el objeto de
garantizar la calidad geométrica de las imágenes. Así, la utilización de imágenes obtenidas en formato
digital se ha limitado a las imágenes de satélite que incorporan posibilidades estereoscópicas (p.e.,
SPOT) o algunos trabajos experimentales realizados en fotogrametría aérea (King et al., 1994; Maas y
Kersten, 1997).

No obstante, la tendencia actual viene marcada por la aparición de nuevos sensores y sistemas que
permiten la captura de imágenes de alta resolución espacial (hasta 1 m de tamaño de pixel sobre el
terreno como, por ejemplo, el IKONOS de SpaceImaging) y espectral (multiespectrales e
hiperespectrales), que han vuelto a revitalizar la posibilidad de la captura directa de las imágenes en
formato digital. Por otro lado, la aparición de los sistemas fotogramétricos digitales ha permitido la
"democratización" de la fotogrametría, acercándola a usuarios que hasta hace poco estaban alejados de
ella, bien por motivos económicos (el coste de los sistemas fotogramétricos para la generación de MDE
y ortofotografía se ha reducido de 50.000 Euros en 1990 a 5.000 Euros en la actualidad, con
importantes mejoras de rendimiento), por motivos de los bajos rendimientos de los sistemas anteriores
o por el complicado manejo de éstos. En consecuencia, la demanda del sector fotogramétrico está
sufriendo un importante incremento. Esta apertura a otros sectores origina demandas de productos no
convencionales que, a menudo, se basan en la utilización de imágenes de tipo multiespectral, que sólo
pueden ser suministradas con facilidad por sensores de tipo digital.

A finales de la década de los ochenta Hartl (1989) planteó que las cámaras digitales sustituirán
progresivamente la adquisición de la imagen por métodos fotográficos convencionales, aunque indicaba
que este cambio sería complejo. La situación actual viene marcada por un gran esfuerzo de
investigación por parte de las dos marcas líderes en el mercado (LH Systems y ZI Imaging) que están
inmersas en el desarrollo de sensores digitales para su aplicación en trabajos de tipo fotogramétrico. En
la actualidad existe acuerdo en considerar que los sensores digitales no reemplazarán a las cámaras
clásicas, sino que cubrirán las necesidades de los usuarios que demandan imágenes con tamaños de
pixel entre los que proporcionan los sensores espaciales de alta resolución (resoluciones máximas de
1m) y los que pueden ser obtenidos del proceso de captura fotográfica y posterior digitalización,
utilizando una cámara convencional y un escáner fotogramétrico (resoluciones centimétricas a
decimétricas).


7.2. Escáner

El sistema más empleado para la captación de imágenes digitales en fotogrametría digital es la
digitalización de las imágenes obtenidas mediante una cámara analógica convencional ya que se
136

TEMA 7: SISTEMAS DE ADQUISICIÓN DE IMÁGENES DIGITALES

requiere que el intervalo de digitalización (tamaño del pixel) sea igual a la resolución de la fotografía,
con objeto de evitar pérdidas de información y que además se conserve la precisión.

La configuración de un escáner depende del tipo de fotodetector
1
utilizado. Los tipos de
fotodetectores empleados son fotomultiplicador y CCD (Charge Couple Devices). Los primeros solo
pueden utilizarse como elemento simple (lineal) mientras que los CCD se agrupan formando matrices
lineales o rectangulares.

Los escáners de tambor (drum scanners) (Fig. 1) se basan en el principio de los fotomultiplicadores,
son utilizados en artes gráficas. La película se monta sobre el tambor giratorio, el fotomultiplicador está
montado fuera del tambor y la imagen es barrida punto a punto siguiendo una línea. Cuando se utilizan
diapositivas la imagen es barrida desde el interior del tambor con una iluminación directa tipo láser, de
un gran margen de rango dinámico
2
(D). Estos escáners ofrecen un nivel extraordinariamente alto de
trabajo en cuanto a la resolución y rango dinámico de densidad. En cambio, presentan la desventaja de
montar la película sobre el tambor, lo cual no garantiza la estabilidad geométrica, por ello, la mayoría
de los escáners utilizados son planos.


2
5
1
3
4
6
8 7
1 Fotograma
2 Tambor gitatorio
3 Fuente luminosa
4 Detector (Fotodiodo)
5 Carro porta detector
6 Codificador
7 Amplificador
8 Convertidor analógico-digital


Figura 1. Escáner de tambor.



En los escáners planos (flat bed scanners) la película se coloca entre dos cristales asegurando el
mantenimiento de la planeidad de la misma y una mejor protección. La película se coloca en una
plataforma móvil movida por motores, desplazándose con respecto al sensor y la iluminación o bien
sobre una plataforma fija, desplazándose en este caso el sistema de iluminación y captación. Los
sensores utilizados en este tipo de escáners planos son CCD, los cuales pueden ser lineales o
matriciales.


Sistema de Iluminación, es un elemento de gran importancia, pudiéndose distinguir dos sistemas:
luz directa o difusa.

En la luz directa (Fig. 2) se utiliza un condensador para ampliar más o menos la fuente de luz antes
de que incida en la lente de proyección. Una ventaja de este tipo de iluminación es que es bastante
económica, no obstante, una limitación a tener en cuenta de un uso tan económico de la fuente de luz es
que produce una difusión de calor bastante importante, pudiéndose producir deformaciones en el



1
El fotodetector mide un valor proporcional a la transparencia o a la reflectancia de la fotografía. La señal electrónica es posteriormente
convertida a un valor numérico por un circuito electrónico, que generalmente proporciona una señal de 8 bits. Por tanto, la transparencia de
una diapositiva se mide en 256 tonos de gris, cifra que puede parecer muy fina, aunque el problema es que el ojo humano no es sensible a la
transparencia sino a la densidad (D=log 1/T).
2
Rango dinámico: este rango es el que permite poner de manifiesto el contraste.
137

FOTOGRAMETRÍA II

original. Para reducir este efecto se utilizan frecuentemente fibras ópticas parar transmitir la luz desde
una lámpara lejana. La fuente de luz directa genera un haz de luz con una apertura muy pequeña, de
esta manera se obtiene una gran profundidad de campo, lo cual hace que este sistema sea poco sensible
a los problemas de desenfoque.

La luz difusa (Fig. 2) se obtiene utilizando placas de vidrio difusoras, utilizando una luz fluorescente,
la cual tiene un efecto difusor, o bien, utilizando un canal de luz y una esfera de vidrio vacía y
recubierta en su exterior por dióxido de magnesio.


Lente Condensadora
Película
Sensores
Luz directa
Película
Sensores
Luz difusa
Placa difusora


Figura 2. Sistemas de Iluminación.


7.2.1. Tipo de escáner

Los escáners actualmente en el mercado responden a los siguientes tipos, según las características del
trabajo y de la calidad y precisión requerida:

· Sensor simple. Barre una línea recorriéndola mediante un mecanismo de rotación.

· Sensores de banda (lineal). Barren la fotografía en bandas paralelas.

· Sensores de matriz cuadrada. Digitaliza zonas del fotograma y posteriormente las une
numéricamente, para ello tiene un cánevas de cruces de coordenadas conocidas. (Fig. 3).


Placa Réseau
Superficie del sensor
Imagen parcial digitalizada


Figura 3. Principio de los sensores de matriz cuadrada.
138

TEMA 7: SISTEMAS DE ADQUISICIÓN DE IMÁGENES DIGITALES

7.2.2. Problemática de escáner

Los principales problemas para conseguir imágenes con la calidad geométrica y radiométrica que
exige el desarrollo de la Fotogrametría digital son:

· Iluminación: uniformidad, estabilidad y estricto requerimiento en generar luz blanca. Control M
calentamiento en partes sensibles. Todo el sistema está diseñado para que la iluminación sea la
mínima posible, fundamentalmente en transparencias.

· Resolución radiométrica: aumento de la escala de grises en la captura y posterior reducción
mediante software apropiado a la escala estándar de 256 valores. Esta mejora de la resolución
radiométrica se realiza ampliando el número de bits a 10 - 12 (1024-4096) y posteriormente
mediante tratamiento reduciéndose a 8 bits (256). La finalidad de aumentar la resolución
radiométrica es ampliar el rango dinámico a intervalos: 0,1 - 2,5 D (B y N) y 0,2 - 3,5 D (Color).

· Velocidad: la velocidad definida por el usuario según la calidad y requerimientos de la imagen
debe presentar alta sensibilidad. Polvo, defectos de engrase, mal funcionamiento mecánico,....etc.
Deben ser controlados por test periódicos. Dentro de este apartado tienen gran importancia las
vibraciones.

Captura para formación de imágenes color: La formación del color se consigue definiendo
tres niveles mediante el correspondiente filtraje: CYR (Cyan - Yellow - Red). Un problema
importante, soslayado en muchos escáners de la última generación, es la triple pasada, es decir,
repetir el proceso de barrido con distintos filtros. En ese tipo de escáner es imprescindible la
eliminación por calibraciones periódicas de los errores sistemáticos que se producen en el
barrido. Los modernos realizan una pasada única captando la información y dividiéndola en las
tres bandas en la misma pasada.

· Calibración: Procedimientos de calibración tanto para la mejora de la calidad geométrica como
radiométrica de la imagen son imprescindibles con el fin de conseguir que estas calibraciones se
incorporen a la unidad de barrido.

7.2.3. Test de calibración

Los test de calibración se realizan mediante placas cuadriculadas (grid plate). Generalmente se
miden dos placas, según muestra la figura 4. La figura 4-a contiene dos columnas en los bordes de la
placa y se aplica a todos los fotogramas, su calibración permite controlar los errores debidos a la
variación de frecuencias (posición mecánica). La figura 4-b se utiliza de forma independiente, es decir,
sin fotograma incorporado y se utiliza para calibrar el sistema y con sus resultados ajustar las imágenes
obtenidas. Estas placas, en su versión más difundida, presentan una cuadrícula de 25 x 25 cm, con un
espaciamiento de 1 cm, mientras que la precisión exigida a la definición de su malla es del orden de 2-3
um.











Figura 4-a Figura 4-b
Figura 4. Placas cuadriculadas para test y calibración.
139

FOTOGRAMETRÍA II

7.2.4. Problemática radiométrica de las imágenes obtenidas con escáners

Ya en fotogrametría no digital resulta complicada la diferenciación de zonas oscuras, minas,
arbolado,... etc. Incluso zonas de pocos contrastes. Estos problemas tienen dentro de la fotogrametría
digital mayor importancia si cabe porque, aunque la medición radiométrica sea correcta, esta unida a la
geométrica en tareas como la detección de objetos, puede alterar la precisión de las mediciones. Si a
esto se añade la automatización, se hacen todavía más complicados algunos procesos de detección
automática o medición automática de puntos.

La calidad radiométrica dentro de los procesos fotogramétricos en técnicas digitales tiene una
importancia vital, ya que cualquier operación automática necesita de la información que contienen los
pixeles. Podemos agrupar dichas técnicas en tres mediante los errores que generan:

· Técnicas de medición individualizadas: zonas oscuras e incluso homogéneas dentro de la
fotografía llevarán a una mala determinación de puntos en objetos. Por tanto, una mayor
diversidad radiométrica en la imagen logrará mejores resultados. Algunos procesos influidos de
esta forma son: correlación, triangulación aérea, modelos digitales del terreno,.... etc.

· Técnicas de medición por grupos: algunas fases se realizan mediante técnicas de agrupamiento de
zonas o píxeles. En casos donde estas zonas no lleguen a contrastes importantes, no será posible
realizar mediciones. Ejemplos son los procesos de segmentación y las técnicas de imágenes
piramidales.

· Procesos con imágenes derivadas: se pretende poner de manifiesto que fotografías con una
amplitud de contrastes escasa o con zonas oscuras homogéneas llevarán, dejando a parte la
medición, a la obtención de imágenes derivadas con los mismos defectos. En estos casos, las
imágenes finales se podrán tratar con el fin de mejorarlas mediante técnicas de tratamiento
radiométrico de imágenes. Casos prácticos son los problemas de imágenes normalizadas o las
ortofotos.

Estos defectos o errores vienen inducidos por la radiometría en el escáner. La medición radiométrica
es un punto clave en el tratamiento de estos errores y el contar con un escáner que posea un rango de
densidades alto disminuirá estos errores.


7.2.5. Características generales de los escáners

Fotogramétricos:

Tamaño de pixel = 10 micras (mínimo).
Rango dinámico: 0.1 - 2.5 (B/N) y 0. 1 - 3.5 (Color).
Ruido de imagen: 0.02 - 0.03 D.
Precisión geométrica: 3 micras mínimo.
Resolución radiométrica (sensibilidad): 8 bits (B/N) y 24 bits color.
Superficie mínima de escaneo: 23 x 23 centímetros.
Correcta calidad en la formación del color.

Artes gráficas:

Tamaño de pixel de hasta 12.5 micras.
Rango dinámico: 0. 1 - 2.5 D (B/N) y 0.2 - 3.5 D (Color).
Permiten mayor ruido que los fotogramétricos.
Alta resolución radiométrica.
Baja precisión geométrica.

140

TEMA 7: SISTEMAS DE ADQUISICIÓN DE IMÁGENES DIGITALES

7.3. Cámara digital.

La cámara digital difiere de la de fotografía convencional en que ésta sustituye el plano focal de la
película. por un CCD.


Sensor
Lente Difusor
Pins de conexión
Alimentación Cámara electrónica
Cristal protector
Filtros
Señales
Sustrato cerámico


Figura 5. Elementos de una cámara digital

En un futuro inmediato las cámaras aéreas seguirán siendo indispensables en todos aquellos campos
en los que se requieran resoluciones de 1 metro o menos. Sin embargo ya se perfila que el desarrollo de
las cámaras digitales es el eslabón que falta en la cadena de producción digital desde la toma de
imágenes hasta la elaboración de los productos finales, tales como impresiones o filmaciones. La
ventaja más destacable de este tipo de cámaras es la rapidez en la disponibilidad de los datos, pudiendo
estos analizarse incluso durante el vuelo. En aplicaciones tales como tareas de reconocimiento en
trabajos militares es fundamental, en el campo civil su importancia no es tan inmediata, pero sí muy
destacable en análisis de desastres naturales tales como inundaciones, erupciones volcánicas,
terremotos,...etc.

En aplicaciones industriales se puede monitorizar el desarrollo en la construcción de una vía de
comunicación, un movimiento de tierras, unas excavaciones,... comparando las imágenes que se van
adquiriendo en el momento con material ya almacenado y analizando los cambios más recientes. Un
campo nuevo que se abre con este tipo de cámaras es el estudio de la vegetación, daños, enfermedades,
variaciones y clasificaciones de la agricultura dado que este tipo de cámaras de nueva generación llevan
CCD con sensibilidad espectral de forma que alcanzan hasta el infrarrojo cercano. La mayor
sensibilidad de los sensores CCD y sus ventajas radiométricas sobre la película permiten marcar
mayores contrastes dentro de las imágenes. En zonas urbanas es muy útil para las zonas más oscuras de
las edificaciones dado que en estas áreas la película cubre un campo de 6 bits y los chips CCD llegan
hasta 10 y 12 bits.

Desde sus inicios los sensores digitales el mercado se ha centrado en dos configuraciones diferentes:

· Sensores lineales
· Sensores matriciales


7.3.1. Requisitos

La primera dificultad a la cual se tiene que enfrentar una cámara digital es a que tiene que conseguir
como mínimo los mismos tiempos e intervalos de exposición de una cámara convencional. Por hacer un
esbozo en cifras esto significa que para obtener una resolución de 10 cm en el terreno a una velocidad
de avión típica de 50 m/sg, el tiempo de exposición máximo es de 2 msg para cada CCD. Si el tiempo
de exposición aumenta este se ve reflejado en una peor resolución en la calidad de la imagen. También
hay que tener en cuenta que en este tipo de cámaras influye enormemente la sensibilidad de los chips
CCD, que suele ir de 100 a 1000 ASA, lo cual requiere en la mayoría de los casos aplicar una
141

FOTOGRAMETRÍA II

compensación en el movimiento de la imagen, sobre todo si las condiciones de iluminación son muy
pobres.


7.3.2. Sensores digitales aerotransportados. (ADS).

El diseño de los sensores digitales aerotransportados debe tener en cuenta las necesidades de los
usuarios que los demandan, para tener oportunidades con respecto a las cámaras convencionales de
película. Las características fundamentales demandadas a dichos sensores aerotransportados son:

· Gran ángulo de campo y anchura de barrido, para economizar al máximo el número de pasadas
necesarias para cubrir un área.
· Alta resolución y precisión, tanto de carácter geométrico como radiométrico, con el objeto de
satisfacer al mayor número posible de usuarios que requieran dichas resoluciones y precisiones.
· Capacidad de proporcionar imágenes multiespectrales, cada día más utilizadas, con aplicación en
la elaboración de cartografía ambiental y de recursos naturales
· Capacidad de proporcionar imágenes estereoscópicas, que encuentren su adecuado tratamiento en
los sistemas fotogramétricos digitales actualmente existentes, facilitando su carácter
estereoscópico la extracción de información de las mismas.

La primera característica está fuertemente condicionada por la disponibilidad en el mercado de
matrices CCD capaces de realizar adquisiciones de imágenes de precisión en un período de tiempo
reducido. En la actualidad, la mayoría de las matrices disponibles tienen tamaños en torno a
4.000×4.000 pixels en el caso de matrices cuadradas y en torno a 12.000 pixels en el caso de matrices
lineales. La elección entre estos tipos es un hecho determinante que condiciona todo el diseño posterior
del sensor, así como sus características tanto geométricas como radiométricas (Fig. 6).




Figura 6. Izquierda: sensor CCD lineal compuesto por tres líneas pancromáticas y de 3 a n líneas multiespectrales
; Derecha: matrices cuadradas múltiples RGB-IR para la mejora del ángulo de campo.


7.3.3. Sensores lineales

El planteamiento teórico de los sensores lineales es bastante simple. El método consiste en la
captura, de forma simultánea, de tres líneas del terreno transversales a la dirección del vuelo, utilizando
para ello tres sensores de tipo lineal con diferentes inclinaciones (frontal, nadiral y trasero), de forma
que, en realidad, tras la realización de una pasada lo que se obtiene son 3 bandas de imágenes,
compuestas por cada una de las líneas capturadas por los sensores (Fig. 7). La estereoscopía en este tipo
de sensores se consigue combinando las imágenes proporcionadas por cada uno de los sensores
(frontal-nadiral, trasero-nadiral, frontal-trasero) presentando tres importantes características, que van a
condicionar el tratamiento necesario para la extracción de la información de la misma mediante la
aplicación del método fotogramétrico.

142

TEMA 7: SISTEMAS DE ADQUISICIÓN DE IMÁGENES DIGITALES

Dichas características son:

· Todos los puntos del terreno aparecen en las tres imágenes
· Para cada una de las bandas existen tantos centros de proyección como líneas componen la banda
· En cada una de las líneas nadirales existe un pixel (pixel central) en el cual el desplazamiento
debido al relieve es nulo.






















Figura 7. Captura de imagen mediante sensor lineal. Obtiene de forma simultánea las tres bandas
(frontal, nadiral y trasera) apareciendo todos los elementos del terreno en las tres imágenes.



Figura 8. Sensor digital ADS40 de LH Systems.
143

FOTOGRAMETRÍA II

La aparición de todos los puntos del terreno en las tres bandas de imágenes (frontal-nadiral-trasera)
representa una importante ventaja, al proporcionar una mayor robustez a los resultados obtenidos de la
correlación cuando se utiliza el método de identificación automática de puntos homólogos en múltiples
imágenes (multiple image matching). Por el contrario, la utilización de las imágenes fotográficas
clásicas limita la zona de puntos triples a tan sólo el 60% de la superficie total del fotograma, en el caso
de emplear valores de solape longitudinal habituales.

La segunda característica, que en principio puede parecer que representa un inconveniente al
necesitar el cálculo de un mayor número de incógnitas en los sistemas de ecuaciones de la orientación,
se resuelve con la información complementaria al proceso de orientación, dado que la cámara posee
sistemas de posicionamiento GPS/INS. Esto permite contar con unas aproximaciones de alta calidad en
el proceso de resolución de los sistemas planteados, con valores de aproximación en navegación
mediante técnicas diferenciales cinemáticas de código de 1 a 10 m y en posicionamiento mediante
técnicas diferenciales de fase de 1 a 10 cm. En este tipo de sensores se introduce el sistema de
compensación TDI
3
(Time Delayed Integration)

Por último, la presencia del pixel central nadiral con desplazamiento nulo debido al relieve en la
banda de imágenes captada con el sensor en posición nadiral, permite una aplicación en la elaboración
de ortofotografías de una forma sencilla (Fig. 9).




Figura 9-a.



Figura 9-b.



Figura 9-c.



Figura 9-d. Figura 9-e.


Figura 9. Características geométricas de las imágenes. 9-a. Imagen frontal del sensor lineal.
9-b. Imagen nadiral del sensor lineal. 9-c. Imagen trasera del sensor lineal.
9-d. Imagen fotográfica convencional. 9-e. Pasada de fotografías convencionales.


3
TDI, compensación electrónica en cada fila de pixels, al movimiento del avión.
144

TEMA 7: SISTEMAS DE ADQUISICIÓN DE IMÁGENES DIGITALES

7.3.4. Sensores matriciales

La técnica que utiliza este tipo de sensores es la misma que la de las cámaras aéreas convencionales
basadas en película para eliminar los errores geométricos se utiliza un pulsador central. Se utilizan
diferentes cámaras compactas que toman la fotografía simultáneamente con unos pequeños ángulos de
inclinación, cubriendo un mayor campo.

El funcionamiento de una Cámara Digital Modular, basada en una tecnología matricial consiste en
un conjunto de módulos CCD que actúan en paralelo. La mayor resolución de la cámara CCD es debida
a que se compone de 4 módulos pancromáticos y cuatro multiespectrales. Las imágenes, ligeramente
divergentes que cada una de ellas captura se componen en un postproceso, que se lleva a cabo en el
mismo avión y que genera de cuatro imágenes una única imagen virtual con un centro de proyección.

A este tipo de sensores también se les aplican sistema de posicionamiento GPS e INS, pero que no
son imprescindibles como en el caso anterior. La sensibilidad es de 1000 ASA, lo cual es muy superior
a las películas convencionales. El movimiento en el momento de la toma de la imagen se compensa
como en el caso anterior con técnicas TDI. Cuando se utilizan lentes de captura muy rápida y las
condicionales ambientales de iluminación son muy buenas, a veces se puede prescindir de este tipo de
correcciones si la calidad que se pierde es aceptable.

Sin embargo en los sensores en color la sensibilidad de la película disminuye dado que lo que se
aplican son filtros a los elementos del CCD. La luz capturada por la lente se distribuye a los CCD por
diferentes canales ópticos, cada uno de ellos precedido por un filtro de color(cámaras multichip), o se
aplica una matriz de diferentes pixels de color a cada CCD. Ambos diseños conllevan una pérdida de la
iluminación, lo que hace que se incremente el tiempo de exposición y esto dé lugar a diferentes
correcciones.

Una cámara matricial aporta las siguientes ventajas:

· Geometría estable y bien definida.
· FMC (Forward Motion Compensation), para compensar el movimiento en la toma de la imagen.
· Punto de Perspectiva central.
· Tratamiento on-line.
· Tratamiento similar a las cámaras convencionales.




















Figura 10. Captura de imagen mediante sensor matricial.
145

FOTOGRAMETRÍA II

Este tipo de dispositivos permiten capturar las imágenes en una única dimensión a muy alta
resolución. Durante el vuelo se captura la segunda dimensión como resultado del propio movimiento
del avión. Sin embargo no existe una orientación relativa fija para cada foto, debido precisamente a este
movimiento. Para unir estas pasadas individuales se necesita un sofisticado y preciso sistema de
posicionamiento que se aplica en postprocesos a estas imágenes. Estos sistemas suelen ser sistemas
GPS y Sistemas de Navegación Inercial (INS) que aportan no sólo gran precisión sino también gran
rapidez en el cálculo del ángulo y la posición espacial de la cámara en el momento de la toma de la
escena.

El mayor problema de este sistema radica en las precisiones radiométricas en cada foto a lo largo y
ancho de la pasada. Muchas aplicaciones de reconocimiento no necesitan llegar a este tipo de
resoluciones, pero otras sí. En estas segundas tendríamos que introducir un concepto nuevo, ya incluido
en el diseño matricial multilínea, que es la compensación TDI, una compensación electrónica en cada
fila de pixels, al movimiento del avión.

La capacidad para capturar imágenes en color es simple. Es una extensión a las cámaras lineales en
las cuales se añaden diferentes líneas en las lentes a diferentes longitudes de onda para capturar
imágenes multiespectrales y en color.



Figura 11. DMC (Digital Modular Camera) de Z/I Imaging.


Bibliografía

· Delgado, J., Apuntes de Fotogrametría Digital, Universidad Politécnica de Jaén, 1997
· King, D.; Walsh, P. y Ciuffreda, F. (1994). Airbone Digital Frame Camera Imaging for Elevation
Determination, PE&RS, 60(11), 1321-1326.
· Fritsch, D. et al. Photogrammetric Image Processig. The 44
th
Photogrammetric Week. Stuttgart
(1993) Wichmann, ISBN 3-87907-255-8.
· Fricker, P. Et al. Sensores Aerotransportados Digitales (ADS): Situación actual y perspectivas
futuras. VII Congreso Nacional de Topografía y Cartografía, Octubre 2000, pp 398-408.
· Fricker, P.; Sandau, R. y Walker, A.S. (1999). LH Systems’ . Airbone Sensor – a new forward-
looking approach. ISPRS Workshop Comm. III Direct Versus Indirect Methods of Sensor
Orientation. Barcelona, 25-26 Noviembre, 1999.
· Hinz, A. (1999): The Z/I Digital Aerial Camera System. En: Fritsch, D. y Spiller, R. (eds).
Photogrammetric Week´99. Wichmann, Heidelberg.
· López-Cuervo Medina, Serafín. Apuntes de Fotogrametría Digital. Universidad Politécnica de
Madrid,(I.G.C.).
· Verdejo, B. Las cámaras digitales. Conceptos diseño y aplicaciones. VII Congreso Nacional de
Topografía y Cartografía, Octubre 2000, pp 374-377.
· Otto Kölbl. Scanning and State-of-The-Art.
· Integraph (España) S.A. Z/I Imaging (www.intergraph.com/spain, www.ziimaging.com).
· Leica Geosystems, S.l. (LH Systems - www.lh-systems.com).
146














TEMA 8

CORRELACIÓN Y ORIENTACIONES

8.1. Introducción
8.2. Principio de la correlación de imágenes
8.2.1. Correlación de imágenes en una dimensión
8.2.2. Correlación de imágenes en dos dimensiones
8.3. Métodos de correlación
8.4. Geometría epipolar
8.5. Correlación y segmentación
8.6. Técnicas manuales, semiautomáticas y automáticas de orientación
8.7. Orientación automática
8.7.1. Orientación interna
8.7.2. Orientación Relativa
8.7.3 Orientación Absoluta
8.8. Técnicas automáticas y semiautomáticas de transferencia de puntos
Bibliografía





8.1. Introducción

En este capitulo se van tratar las técnicas de correlación (matching) de imágenes digitales que
consisten el establecimiento automático de correspondencias entre elementos extraídos de dos o más
imágenes digitales con un recubrimiento común. El término matching se ha impuesto en la literatura
especializada como la expresión más adecuada para expresar correlación entre imágenes digitales en
fotogrametría.


En Fotogrametría y Teledetección el término matching puede ser traducido como el establecimiento
de correspondencia entre diversos conjuntos de datos. Dichos datos pueden ser imágenes, mapas,
objetos o elementos de un SIG. En Fotogrametría existen diversos procesos que pueden ser
considerarse como un matching, así por ejemplo, la orientación interna es un proceso de matching en el
que la imagen de una marca fiducial se correlaciona con un modelo bidimensional teórico de la
fiducial; la orientación relativa y la transferencia de puntos en aerotriangulación, consistente en la
identificación de puntos homólogos en los fotogramas que forman el modelo; la orientación absoluta,

FOTOGRAMETRÍA II

que pretende la identificación de los puntos de apoyo en el modelo; la generación de modelos digitales
de elevaciones, mediante identificación de puntos homólogos una vez orientado el par, pretende la
obtención de la información tridimensional derivada del modelo estereoscópico; el reconocimiento de
formas y objetos.


Como puede desprenderse de esta breve introducción la correlación (matching) cubre prácticamente
todos los procesos relacionados con la metodología fotogramétrica, siendo en la actualidad una de las
líneas de investigación de mayor importancia e interés.


8.2. Principio de la correlación de imágenes

La correlación de imágenes tiene como objeto la localización de forma automática de un punto
objeto en una imagen. La correlación también llamada “matching” explica el proceso de identificación
automática de los puntos homólogos en imágenes digitales. Con objeto de simplificar el problema,
supongamos que partimos de que se conoce de forma aproximada la ubicación del objeto en la imagen
y por tanto es factible hacer una preselección del área de búsqueda. Esta área preseleccionada se conoce
como matriz de búsqueda o área de búsqueda (search target o search area) y dentro de ella vamos a
localizar unas determinadas formas que definan un objeto concreto a las cuales llamaremos matriz
patrón (target matrix o target area); en otros casos suele llamarse como ventana de búsqueda. Un
ejemplo que aclare lo dicho anteriormente es el que se muestra en la figura 1 y 2 (se ha tomado un
objeto fácilmente identificable como es el caso de una marca fiducial).

Cuando el área de búsqueda es demasiado grande en las dos direcciones (x e y), se utiliza lo que se
denomina correlación bidimensional. En cualquier método de correlación que se utilice, el primer paso
es comparar dentro del área de búsqueda los componentes que tengan un tamaño similar procurando
buscar fuera de esta área los puntos que se corresponden con los que hay dentro del área que se
representa.

Puesto que una imagen fotográfica está grabada en dos dimensiones, la correlación de imágenes es
esencialmente un trabajo en dos dimensiones. Sin embargo, la correlación de la imagen estéreo se
puede reducir a una sola dirección, a la de la línea epipolar, y así el trabajo se reduce de forma
considerable. A partir de aquí se realizan dos pasos:

1. Se eligen un número considerable de puntos bien distribuidos en la zona de recubrimiento de dos
fotografías, para determinar el paralaje vertical, por medio de correlación bidimensional y luego
se determinan los elementos de la orientación relativa.


2. Calcular las relaciones geométricas de las líneas epipolares entre los planos de la imagen
(apartado 8.5). El punto suele determinarse mediante la correlación dentro de los límites
correspondientes a las líneas epipolares conjugadas, reduciendo así el procedimiento de
correlación a una sola dimensión.











148

TEMA 8: CORRELACIÓN Y ORIENTACIONES


(Search matrix o area)
Matriz o área de búsqueda




Ventana de búsqueda
(Target matrix o area)














Figura 1. Matrices o áreas de búsqueda y patrón.




















53 53 53 53 53 53 54 54 54 55 54 137 54 53 53
53 53 53 53 53 53 54 54 54 55 54 137 54 53 53
53 53 53 53 53 53 54 54 55 55 55 221 54 53 53
53 53 53 53 54 53 54 54 54 55 55 221 54 53 53
53 53 53 53 53 54 54 54 54 221 221 221 221 221 53
53 53 53 53 53 53 54 54 55 55 55 221 54 53 53
53 53 53 53 53 53 184 184 184 55 55 221 54 183 184
53 53 53 221 221 53 185 185 185 55 54 54 54 183 184
53 53 53 221 221 53 185 185 185 55 55 54 54 183 184
53 53 220 220 221 221 221 221 221 221 221 221 221 221 53
53 53 53 53 54 54 221 54 54 55 138 138 139 53 53
53 53 53 53 53 53 221 54 54 54 137 137 139 53 128
53 53 53 53 53 54 221 54 54 54 137 137 139 53 129
53 53 53 53 54 53 54 54 54 54 54 54 54 53 53
53 53 53 53 53 53 54 55 55 54 54 54 54 53 53
Search matrix o area
55 55 221 54 53
55 55 221 54 53
221 221 221 221 221
55 55 221 54 53
55 55 221 54 53
Target matrix o area

Figura 2. Matrices o áreas de búsqueda y patrón anteriores con sus respectivos niveles digitales.



8.2.1. Correlación de imágenes en una dimensión

La correlación de imagen unidimensional se puede hacer a lo largo de las líneas epipolares
conjugadas de la imagen digital derecha e izquierda (en el apartado 8.5 se estudiará con más detalla
estos conceptos). En el ejemplo que se muestra en la figura 3 la matriz patrón (target matrix), objeto del
estudio (un segmento ÷ línea epipolar patrón ÷), viene definida por una fila de cinco valores de
grises (Nd), con la imagen del punto central identificada por la fila 6507 y columna 5873 en la imagen
izquierda.

El área de búsqueda está compuesta por los valores digitales de los píxeles sobre las líneas
escaneadas más cercanas del centro de búsqueda estimado sobre la línea epipolar de búsqueda
149

FOTOGRAMETRÍA II

conjugada (imagen derecha).

Después de encontrar los puntos conjugados por medio de algoritmos de correlación, el patrón se
traslada a otra columna, y el área de búsqueda es también trasladado sobre la columna de acuerdo con
el punto conjugado encontrado. Entonces comienza el proceso de búsqueda de un nuevo punto.

En la practica siempre es aconsejable realizar el remuestreo
1
de los píxeles a lo largo de las líneas
epipolares de la fotografía izquierda y derecha antes de llevar a cabo la correlación unidimensional de
la imagen.




Línea epipolar de búsqueda
(Search epipolar line)


Línea epipolar patrón
(Taget epipolar line)




195 198 193 185 186 184 6507
5873
192
6382






Figura 3. Correlación unidimensional a lo largo de líneas epipolares.



8.2.2. Correlación de imágenes en dos dimensiones

La figura 4 muestra un ejemplo de búsqueda bidimensional, donde se ha elegido un punto de
orientación (fila 4028, columna 3872), cerca del punto principal de la foto izquierda con una ventana de
búsqueda compuesta por de 5 filas por 5 columnas de píxeles (tanto para la imagen izquierda y como
para la derecha, la posición de un píxel sobre la imagen toma como origen la esquina superior izquierda
de la zona de recubrimiento). La esquina superior izquierda del área de búsqueda estimada se está
localizada en la posición identificada por la fila 4243 y columna 725. Se supone que el punto buscado
está dentro de esta área.

En este ejemplo, el área buscada tiene 15×15 píxeles (15 filas y 15 columnas), pero pueden ser de 50
x 50 incluso de 100 x 100 elementos. Esta área no tiene por qué ser cuadrada.



1
Se llama remuestreo (resampling) a la operación de transformar una imagen en otra derivada mediante la reordenación de sus píxeles dentro
de una malla rectangular.
150

TEMA 8: CORRELACIÓN Y ORIENTACIONES

La ventana patrón y el área de búsqueda contienen números que indican los niveles digitales de cada
uno de los píxel que rodean a sus respectivos centros de la imagen. Para cada cambio de posición del
patrón sobre el aérea de búsqueda se utiliza un algoritmo de correlación digital (apartado 8.3) para
compararla distribución de los niveles digitales de los píxel. La posición que muestre la similitud más
fuerte respecto a los niveles de grises se tomará entonces como punto homólogo obtenido por
correlación (match point).




(Search matrix o area)
Área de búsqueda



(Target matrix o area)
Matriz patrón o ventana de búsqueda


124 126 126 129 133
127 126 128 128 131
136 135 132 128 128
138 139 130 126 127
141 140 131 125 125

















Figura 4. Correlación en dos dimensiones.


8.3. Métodos de correlación

La correlación digital compara la información digital de dos imágenes (ventana patrón y área de
búsqueda) de forma sucesiva de acuerdo a determinados grupos de puntos. A continuación se
describirán varios métodos típicos de cálculo computacional directos. Además, también hay métodos
indirectos, tales como los métodos en los que la transformada de Fourier o la transformada de
Hadamard se llevan a cabo sobre dos grupos de datos que son comparados en correlación; después de
esto, el procesamiento es realizado en el dominio de las frecuencias, y luego se lleva a cabo la
correspondiente transformación inversa para volver al espacio dominio y producir la función de
correlación. Cuando hay un gran número de datos, más de 200, los métodos de calculo de forma
indirecta son una ventaja. Sin embargo en correlación digital aplicada a fotogrametría, con un número
pequeño de valores de datos cercanos al pico.
151

FOTOGRAMETRÍA II

Debido a que cada método de computación en correlación digital tiene sus imperfecciones en teoría
se utilizan de forma simultánea dos o más métodos con el propósito de comparar resultados y reducir
errores en la definición de los puntos homólogos.

Método de la función de covarianza

En este método, se calculan los valores de la función de covarianza de dos grupos de datos, y la
covarianza mayor obtenida se toma como la posición de la correlación buscada.

Suponiendo que x
i
representa el nivel digital de un punto i en el primer grupo de datos, e y
i

representa el nivel digital correspondiente al segundo grupo de datos, las medias x e y de los niveles
digitales de los grupos de datos son respectivamente:


=
=
n
1 i
i
x
n
1
x

=
=
n
1 i
i
y
n
1
y

La varianza σ
xx
, σ
yy
de dos grupos de datos son respectivamente:


=
− = σ
n
1 i
2
i xx
) x x (
n
1


=
− = σ
n
1 i
2
i yy
) y y (
n
1


Las expresiones anteriores pueden venir dadas por las formas:

∑ ∑ ∑ ∑
= = = =
− = +
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
= + − = σ
n
1 i
2
2
i
2
n
1 i
i
n
1 i
2
i
n
! i
2
i
2
i xx
) x x (
n
1
x ) x (
n
1
x 2 ) x (
n
1
) x x x 2 x (
n
1


es decir:

=
− = σ
n
1 i
2
2
i xx
) x x (
n
1
;

=
− = σ
n
1 i
2
2
i yy
) y y (
n
1


La covarianza σ
xy
de los dos grupos de datos sería:


=
− − = σ
n
1 i
i i xy
) y y )( x x (
n
1


También se expresa de la forma:


=
− = σ
n
1 i
i i xy
) y x y x (
n
1


Así pues, la relación de correlación entre la imágenes se puede expresar por las anteriores ecuaciones
de covarianza.

Método del coeficiente de correlación

La relación de correlación se puede también representar por medio de un coeficiente ρ o por medio
de su cuadrado c
2
.
152

TEMA 8: CORRELACIÓN Y ORIENTACIONES

El coeficiente de correlación puede definirse como:

yy xx
xy
c
σ σ
σ
=

En el caso de dos dimensiones, las ecuaciones de correlación vienen a ser respectivamente:

∑∑
= =
=
n
1 i
n
1 j
ij 2
x
n
1
x ;
∑∑
= =
=
n
1 i
n
1 j
ij
2
y
n
1
y

∑∑
= =
− = σ
n
1 i
2
n
1 j
ij 2 xx
) x x (
n
1
;
∑∑
= =
− = σ
n
1 i
2
n
1 j
2
ij 2 xx
) x x (
n
1

∑∑
= =
− = σ
n
1 i
2
ij
n
1 j
2 yy
) y y (
n
1
;
∑∑
= =
− = σ
n
1 i
2
n
1 j
2
ij 2 yy
) y y (
n
1

∑∑
= =
− − = σ
n
1 i
n
1 j
ij ij 2 xy
) y y )( x x (
n
1
;
∑∑
= =
− = σ
n
1 i
ij
n
1 j
ij 2 xy
) y x y x (
n
1


En este caso el coeficiente quedará de la forma:

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

− −
=
σ σ
σ
=
∑∑ ∑∑
∑∑
= = = =
= =
n
1 i
2
ij
n
1 j
n
1 i
2
n
1 j
ij
n
1 i
n
1 j
ij ij
yy xx
xy
) y y ( ) x x (
) y y )( x x (
c

El coeficiente de correlación c es una función de covarianza normalizada. Una función de covarianza
proporciona un criterio relativo de comparación. Puesto que esta sujeta a interferencias de cambio de
varianza de una imagen, sería más razonable hacer el coeficiente de correlación a través de una
normalización.

El valor del coeficiente de correlación es invariable entre +1 y –1. El valor 1 indica la correlación
más fuerte entre dos señales, es decir, el más similar. Lo que significa que corresponden a objetos
homólogos con una gran certeza. Unos coeficientes cerca de 0 indican que no hay correspondencia es
decir no existe correlación entre ambos valores. Debido al ruido de las imágenes la correlación perfecta
1 es muy rara. Por lo general se elige un valor como por ejemplo 0.7 y si el coeficiente de correlación
excede dicho valor existe correspondencia entre los objetos analizados.

Ejemplo. A partir de los datos de la figura 2 correspondientes a la ventana patrón y el área de
búsqueda determinar por correlación la posición de la marca fiducial (ventana – target-) en la imagen
de búsqueda.

Llamando x a los valores correspondientes a la ventana patrón e y a los del área de búsqueda, los
valores medios de los niveles digitales de ambas imágenes serán respectivamente en la primera serie de
búsqueda correspondería a la posición 1,1

28 . 114
25
53 ......... 221 55 55
x =
+ + + +
=

04 . 53
25
53 ......... 53 53 53
y =
+ + + +
=

153

FOTOGRAMETRÍA II

El coeficiente de correlación para esta primera posición será:

16 . 0
04 . 160171 96 . 0
28 . 61
c
11
− =
×

=

Efectuando idénticas operaciones para determinar el coeficiente de correlación sobre el resto de
posiciones de la ventana patrón sobre el área de búsqueda, resultan estos:


-0.16 -0.22 -0.10 -0.23 0.23 -0.15 -0.22 -0.03 -0.10 0.21 -0.10
0.08 0.22 0.31 0.21 0.56 0.09 -0.09 0.31 -0.18 0.19 -0.30
0.09 -0.08 -0.04 -0.18 -0.01 -0.03 0.10 0.31 -0.08 0.75 -0.04
-0.15 0.05 0.02 -0.36 -0.06 -0.03 -0.12 -0.13 -0.16 0.22 -0.30
-0.21 0.09 -0.37 0.06 0.28 0.19 0.01 0.02 0.13 -0.13
0.06 0.22 0.13 -0.07 0.16 0.11 0.11 -0.17 -0.27 0.10 -0.29
0.06 0.22 0.13 -0.14 0.28 0.03 0.03 -0.21 -0.20 -0.03 -0.25
0.06 0.39 0.46 -0.11 0.57 0.25 0.25 0.15 0.41 0.45 0.35
-0.05 0.00 -0.08 -0.32 0.17 -0.16 -0.18 -0.28 -0.03 0.02 -0.04
0.05 -0.05 -0.12 -0.14 0.22 -0.14 -0.15 -0.15 0.04 0.03 0.04
-0.02 -0.19 -0.02 -0.05 0.47 -0.04 -0.05 -0.06 0.26 0.25 0.25
0.06


Seleccionando el coeficiente de correlación máximo (0.75), el cual corresponde a la fila 3 columna
10 de la matriz correlación. Este valor se calculó cuando la esquina superior izquierda de la ventana
patrón sobre el área de búsqueda estaba en esta posición (fila 3, columna 10). Como el centro del cruce
en la ventana patrón es de 2 filas y 2 columnas contados a partir de la esquina superior izquierda, la
posición correcta sobre el área de búsqueda del punto conjugado es fila 5, columna 12 (x=12; y =5).

En el caso de resolver este ejemplo utilizando el método de la función covarianza, los resultados que
se obtendrían serían:
∑∑
= =
− − = σ
n
1 i
n
1 j
ij ij 2 xy
) y y )( x x (
n
1



-2.45 -4.86 -3.68 -9.01 9.96 -405.32 -808.90 -179.29 -575.20 1245.43 -548.08
1.29 4.73 11.25 8.41 26.15 224.97 -316.60 1774.91 -1065.02 1169.40 -1803.85
1.38 -1.78 -80.40 -506.40 -23.28 -113.36 468.65 1924.78 -522.47 4808.25 -244.25
-534.74 179.61 88.71 -1765.49 -276.98 -142.66 -608.74 -797.75 -991.15 1380.24 -1848.42
-1015.96 420.17 309.63 -2118.48 347.33 1473.16 1028.55 47.54 90.42 816.39 -781.26
362.33 1361.04 851.14 -427.73 927.81 616.72 626.48 -1027.88 -1686.62 588.17 -1743.80
362.10 1358.18 815.58 -865.93 1598.76 183.79 171.09 -1218.73 -1148.41 -180.08 -1393.14
355.42 2467.06 3031.87 -700.71 3475.54 1499.21 1457.48 840.99 2182.27 2394.99 1775.68
-280.65 4.73 -556.45 -2109.06 1094.78 -1006.26 -1059.93 -1492.87 -142.46 122.21 -180.73
198.61 -242.26 -774.47 -873.28 1358.15 -858.37 -914.69 -821.70 182.40 142.91 179.83
-0.44 -5.71 -102.54 -208.30 2033.79 -181.06 -246.57 -160.22 846.47 809.79 812.15

El valor mayor de la función covarianza corresponde a la fila 2, columna 10 (120206.29), que sería la
posición de la correlación buscada, la cual coincide con el ejemplo visto anteriormente.
154

TEMA 8: CORRELACIÓN Y ORIENTACIONES

Método de valores absolutos de diferencias de niveles de grises.

Este método de buscar los valores absolutos de los diferentes Nd no es un proyecto de correlación,
pero si nos sirve para sustituir los métodos de comparación de dos imágenes para ver el grado de
similitud entre ellos. El método consiste en eliminar primero los valores de los Nd medios ( x , y ) de
los valores (x
i
, y
i
) de los elementos respectivos de cada uno de los dos grupos de datos, y después,
computar las diferencias de los valores de Nd entre los elementos correspondientes y sumar sus valores
respectivos, es decir:


=
− − − =
n
1 i
i i 1
) y y ( ) x x ( d

Luego, después de trasladar un grupo de datos en relación al otro, se repite la operación hasta el lugar
encontrado donde la suma es mínima. Este sería la posición donde se obtiene el máximo de correlación.
La cantidad de trabajo de cálculo que conlleva este método es relativamente pequeño y fácil de obtener
los resultados.

Aplicando este método al ejemplo anteriormente propuesto, los valores de aplicar la ecuación
anteriormente dan como resultado que la suma mínima corresponde a la posición fila 3, columna 10,
coincidente con la posición x=12, y =5 sobre el área de búsqueda, coincidente con los métodos
anteriores.


1921.68 1922.40 1922.00 1923.60 1917.92 2039.92 2160.48 2046.56 2144.08 1588.40 2146.24
1919.68 1920.40 1922.00 1921.60 1918.64 2042.64 2159.92 2096.72 2192.24 1468.00 2193.84
1921.68 1920.40 2013.60 2110.80 1955.28 1807.12 1641.12 1963.36 1649.60 249.60 1807.20
2163.60 1923.84 2090.08 2541.36 2080.64 2081.68 2202.96 2362.00 2289.36 1809.84 2573.84
2404.80 1870.96 1831.28 2451.20 1724.40 1584.64 1715.44 1978.80 2011.20 1827.60 2195.92
1844.16 1604.00 1978.56 2427.20 2114.24 2050.80 2042.32 2678.80 2480.32 1827.60 2506.16
1844.64 1604.80 2176.48 2550.80 1993.28 2222.16 2263.20 2645.36 2420.88 2100.40 2416.40
1844.64 962.88 1585.60 2370.40 1342.56 1492.96 1645.84 1590.40 1150.96 1145.84 1667.12
2242.48 2055.12 2418.16 2856.40 1976.40 2377.92 2474.00 2447.60 2113.76 2109.36 2194.40
2030.08 2138.88 2244.40 2245.20 1604.00 2243.68 2284.80 2228.56 1958.24 1952.80 1772.88


Método de las diferencias de los niveles de grises cuadradas

El procedimiento es el mismo que el apartado anterior exceptuando que se añade los cuadrados de
los niveles de grises, es decir;

( )

=
− − − =
n
1 i
2
i i 1
) y y ( ) x x ( d

Se busca en el lugar donde el valor es mínimo.

Uso de las diferencias de los valores de los niveles de grises de los píxeles colindantes

En este método, el tratamiento de la diferencia de los valores de los Nd se lleva acabo primero sobre
la serie original de la imagen digital, así por ejemplo, tendremos:

la primera diferencia: ∆x
i
= x
i
–x
i+1

155

FOTOGRAMETRÍA II

la segunda diferencia: ∆
2
x
i
= ∆x
i
- ∆x
i+1
································································

Así, sustituyendo estas diferencias (cualquiera de las dos, la primera o la segunda ) por los valores
originales de los Nd, se puede obtener la solución de un valor máximo de la función de correlación, es
decir:



=
∆ ∆
= ∆ ∆ =
1 n
1 i
i i y x
máx ) x x ( R


O bien para el valor mínimo de la suma de los valores absolutos de las diferencias de los niveles de
grises (en este caso las diferencias de las diferencias), es decir:



=
∆ ∆
= ∆ − ∆ =
1 n
1 i
i i y x
mím x x R

A continuación se citan otros métodos que no se estudiarán en esta asignatura.

Método de línea vertical “Locus” (VLL).
Método por medio de programación dinámica.
Método de mínimos cuadrados.


8.4. Geometría epipolar

La mayor parte de los algoritmos de visión computerizada y fotogrametría digital parten de la
premisa de que el par de imágenes estéreo se ha tomado según una geometría epipolar. Es decir, que las
líneas de barrido del par son líneas epipolares. Esta condición se cumple cuando los dos ejes de la
cámara de un sistema estereoscópico son paralelos entre sí y perpendiculares a la base (caso ideal de
toma fotográfica).

Supongamos dos imágenes con un recubrimiento común tomadas desde O
1
y O
2
; la base O
1
O
2
se
llama eje epipolar. El plano que pasa por los centros de proyección izquierda (O
1
) y derecha (O
2
) y el
punto arbitrario P, es llamado plano epipolar que pasa por el punto P (Fig. 5). El plano epipolar que
pasa por el punto principal es llamado plano epipolar principal. En un modelo fotogramétrico cada una
de las imágenes izquierda y derecha tienen sus respectivos planos epipolares principales. La línea de
intersección de un plano epipolar y el plano de la fotografía se denomina rayo o línea epipolar. Todos
los rayos epipolares de una misma fotografía intersectan en un punto llamado punto epipolar K, que es
la intersección de la recta que pasa a través de los dos centros de proyección (eje epipolar) con el plano
de la fotografía.

Si elegimos un punto imagen p’ en la fotografía izquierda, este punto y el punto epipolar K
1
definen
el rayo epipolar p’K
1
el cual corta en un punto D a la recta intersección de los planos prolongados de las
imágenes izquierda y derecha. Uniendo este punto D con el punto epipolar de la imagen derecha K
2
, la
recta DK
1
será el rayo epipolar de la imagen derecha y dará el lugar geométrico del punto imagen p”.

Se denomina imagen normalizada (Fig. 6) a aquella imagen construida con geometría epipolar en el
espacio objeto, frente al concepto de imagen real que será aquella tomada en el momento de la
exposición. La imagen que es paralela al plano XY del espacio objeto recibe el nombre de imagen
verdaderamente vertical (imagen ideal). En una imagen normalizada las líneas epipolares son paralelas
y los puntos epipolares se encuentran en el infinito.

Muchos algoritmos de correlación utilizan imágenes normalizadas o epipolares. En el caso de usarse
156

TEMA 8: CORRELACIÓN Y ORIENTACIONES

imágenes normalizadas el problema de la correlación se reduce al caso de una sola dimensión,
estrategia que reduce considerablemente la complejidad de los algoritmos. En un modelo de imágenes
normalizadas solamente existen paralajes horizontales, las paralajes verticales se han eliminado durante
el proceso de orientación y por tanto la correlación es unidimensional, al tener todos los puntos
homólogos igual valor para la ordenada.


P (X, Y, Z)
O
1


O
2
Plano epipolar
p´´
rayo o línea epipolar
K
1
K
2
p´´
c´ c´
c
c



Figura 5. Geometría epipolar.


En la mayoría de los casos, los dos ejes de toma de las fotografías no son paralelos ni
perpendiculares a la base aérea (O
1
O
2
), entonces es necesario la transformación de las imágenes a una
posición en las que las líneas epipolares homólogas sean paralelas al eje abscisas del sistema de
coordenadas imagen, es decir, que tengan la misma coordenada y. Las imágenes normalizadas deben
ser paralelas a la base aérea y deben tener la misma distancia principal.

O
1


X
Y
Z
x
y
c



Figura 6. Imagen original e imagen normalizada.
157

FOTOGRAMETRÍA II

En la figura 7 se presenta un par estereoscópico con geometría epipolar siendo O
1
y O
2
sus centros de
proyección. El plano epipolar es definido por los dos centros de proyección y el punto objeto P. Las
líneas epipolares e´ y e" se definen de la intersección del plano epipolar y los planos de las imágenes.


P (X, Y, Z)
O
1

p´´
O
2
c
c
Linea epipolar
Plano epipolar

e´´


Figura 7. Geometría epipolar (Imagen Normalizada).


Generación de imágenes normalizadas

Para generar una imagen normalizada a partir de una original se va a partir del hecho de que se ha
llevado a cabo una orientación relativa por rotaciones (Fig. 5), donde (x’, y´) (x”, y”) son las
coordenadas de las imágenes originales (u’, v’) (u”, v”) las coordenadas de las imágenes normalizadas.
La distancia principal en las imágenes normalizadas es c´. El origen de coordenadas local esta en el
centro de proyección izquierdo (O
1
) y el eje de las X pasa a través del centro de proyección (O
2
). El eje
Z es perpendicular a la primera imagen normalizada. El eje Y es perpendicular al plano XZ.

La relación matemática entre las coordenadas imagen (x’, y´) de una de las imágenes originales y las
coordenadas de la imagen normalizada (u’, v’) pueden expresarse por las ecuaciones de colinealidad, de
la forma siguiente:

c m v m u m
c m v m u m
c x
33 32 31
13 12 11
′ − ′ + ′
′ − ′ + ′
− = ′

c m v m u m
c m v m u m
c y
33 32 31
23 22 21
′ − ′ + ′
′ − ′ + ′
− = ′

La expresión que relaciona las coordenadas de la imagen normalizada con la original viene dada por:

c m y m x m
c m y m x m
c u
33 32 31
13 12 11
− ′ + ′
− ′ + ′
′ − = ′

c m y m x m
c m y m x m
c v
33 32 31
23 22 21
− ′ + ′
− ′ + ′
′ − = ′

158

TEMA 8: CORRELACIÓN Y ORIENTACIONES

También pueden utilizarse las ecuaciones de la transformación bidimensional proyectiva para poder
pasar de imagen original a imagen normalizada y viceversa.

Se ha introducido en la imagen normalizada una distancia principal c´ mayor que la distancia
principal c de la imagen original para que no existan pérdidas de ningún píxel de la imagen original. Se
asume que el tamaño del píxel es el mismo en ambas imágenes (original y normalizada). Una vez que
se han obtenido las coordenadas (u´, v´) en la imagen normalizada, pueden aplicarse las ecuaciones
anteriormente vistas para encontrar la correspondiente posición en la imagen original.

Una vez aplicada la transformación geométrica, hay que determinar el nivel de gris que le
corresponde a cada píxel, debido a que la posición proyectada no debe coincidir con la posición original
del mismo ni con su valor entero. Al realizar la transformación espacial se tiene que los valores de las
coordenadas de la imagen normalizadas están en el sistema imagen, es decir, son valores reales y no
valores enteros como corresponden a la posición de en una imagen digital (fila y columna), de forma
que habrá puntos que no quedarán definido por sus niveles digitales (fig. 8). Por tanto, es necesario
interpolar el valor de gris; a esta operación se le conoce con el nombre de remuestreo (resampling).


Imagen original Imagen resultado


Figura 8. Remuestreo de imágenes.


Por medio de este método (remuestreo) hacemos varios muestreos sobre la imagen inicial. Cada vez
que se efectúan cambios geométricos en la imagen digital, surgen varios errores de forma inevitable.

Los tres métodos de remuestreo más frecuentemente usados son:

· Vecino mas próximo
· Interpolación bilineal
· Convolución bicúbica


Método del vecino o píxel más cercano

Este método se llama así por situar en cada cuadrado de la malla de la imagen el valor de gris del
píxel más cercano en la imagen original. Esta es la solución mas rápida y su principal inconveniente
está en la distorsión que introduce en rasgos lineales de la imagen como carreteras, caminos, ....etc.

Siendo P el punto más cercano, entonces las coordenadas son:

x
P
= Int ( x + 0.5)
y
P
= Int ( y + 0.5)

siendo Int la expresión reducida de Integer, significa un número entero.


159

FOTOGRAMETRÍA II

Imagen original Imagen resultado
Vecino más proximo


Figura 8. Remuestreo por medio del vecino más próximo.


Método de Interpolación bilineal

Este método supone promediar los niveles de gris de los cuatro píxeles más próximos de la imagen
original. Este promedio se pondera según la distancia del píxel original al corregido; teniendo mayor
influencia los píxeles más cercanos de la imagen original. Reduce el efecto de distorsión en los rasgos
lineales, pero tiende a difuminar un tanto los contrastes espaciales de la imagen original.

Método de convolución bicúbica

Considera los niveles de gris de los 16 píxeles más próximos. El efecto visual es más correcto que
los anteriores pero supone un volumen de cálculo mucho mayor.


De los tres métodos de remuestreo mencionados, el método del vecino más próximo es el más
simple. Se distingue por su rápida ejecución en cuanto a cálculo se refiere, pero geométricamente
hablando es el menos adecuado, con una precisión de ±0.5 píxel. Los otros dos métodos restantes tienen
una mayor precisión geométrica pero se requiere mayor trabajo en el cálculo. El método de
convolución cúbica es el que absorbe mayor tiempo. En casos generales, el más utilizado es el método
de interpolación bilineal. La elección del método más idóneo dependerá de la finalidad del proceso y de
los recursos disponibles. El más preciso de todos es el método de la convolución que tiene un 0,3 % de
error de interpolación. La interpolación bilineal tiene un valor de error del 3,7 % y el procedimiento del
vecino más próximo del 15,7 % .


8.5. Correlación y segmentación

Se ha visto en apartados anteriores la importancia de la correlación en fotogrametría. Esta nos
permitirá detectar automáticamente puntos en fotografías. Desde la simple localización de una marca
fiducial hasta extraer las coordenadas tridimensionales de un punto en estereoscopía. Sin embargo, se
ha comprobado como debido al ruido, a zonas con bajo contraste, .....etc., esta determinación no era
perfecta o como los valores obtenidos en correlación, aún subpíxel, no daban resultados exactos.

En segmentación se vio como se pueden detectar bordes o como definir umbrales y de esta forma
encontrar objetos o zonas con valores de grises uniformes y por tanto homogéneos. Comprobamos
como, debido a la complejidad de la radiometría, no existe un único método o técnica y como suele ser
una combinación de éstos la mejor solución.

En fotogrametría digital, la correlación se puede mejorar y en algunos casos de forma importante
realizando a las imágenes técnicas de segmentación (una umbralización previa a la detección de una
marca fiducial convertirá los niveles de grises en negro o blanco, quedando la marca fiducial
completamente nítida para ser localizada por el patrón, el cual también responde a dos niveles de
grises). Estas permiten eliminar ruidos o resaltar formas y con ello la correlación puede llegar a obtener
valores muy altos. Si además tenemos en cuenta que estos procesos automáticos pueden recoger mayor
160

TEMA 8: CORRELACIÓN Y ORIENTACIONES

número de puntos o datos (en el caso de la orientación relativa se llega a 160 puntos en lugar de los 6
de Von Grubber), y siempre se podrán eliminar los peores sin problema de acabar teniendo escasez de
puntos.

El punto menos claro de estas combinaciones segmentación-correlación es decidir que proceso es el
más correcto y como ocurre con los diversos tipos de detección de bordes, dentro de los más correctos
siempre hay alguno que destaca en un tipo de operaciones y no en todas. Esto nos lleva a tener que
desarrollar una serie de estrategias donde, de acuerdo a pruebas iniciales hagamos a los procesos
capaces de tomar decisiones y elegir métodos según las tareas o cálculos a desarrollar.

Así pues, será necesario definir toda la lógica de operación capaz de seleccionar los datos correctos
y obtener con ellos los mejores resultados. Teniendo en cuenta que una de nuestras necesidades es
obtener la mayor precisión y el menor error posible para sacar el mejor partido a un vuelo o fotografías,
estas técnicas serán esenciales para llegar a ese fin.

Retornando a la anterior explicación de técnicas mixtas segmentación-correlación y habiendo visto
la geometría epipolar, es necesario ampliar estas técnicas, implantando a las ecuaciones condiciones
geométricas de geometría epipolar u otras. Así aunque se detecte mediante segmentación y correlación
un punto, podremos utilizar estas condiciones para dar peso, aceptar o incluso eliminar dicha detección
si no cumple las ecuaciones.

Estas condiciones permiten ampliar la precisión e incluso nos ayudarán a tomar las decisiones que
vamos a necesitar desde el punto de vista informático al enriquecer las ecuaciones y también nos
permitirán emplear el cálculo de mínimos cuadrados para mejorar los resultados.

Por tanto, serán necesarios tener en cuenta aquellos factores que intervienen tanto en la definición de
la imagen como en la formación del modelo tridimensional, y a modo de ejemplo se apuntan aquellos
que tienen una mayor incidencia:

· Textura: fotografías aéreas de texturas muy uniformes, exigen en la gran mayoría de los casos, una
preseñalización de los puntos de apoyo o un marcado por transferidores estereoscópicos de estos
puntos sobre los fotogramas y previo a las operaciones de escáner. Dentro de ciertos límites, la
textura puede alcanzar una mayor entidad según la sensibilidad de la película. Emulsiones
infrarrojas blanco y negro darán una mejor definición en los bordes de la red de drenaje,
diferenciación de especies de arbóreas, etc. Emulsiones en color permiten un resalte y mayor
facilidad de interpretar características del terreno. La ventaja del color en fotogrametría digital,
además de las características enunciadas, estriba en la posibilidad de aplicar algoritmos simples
de segmentación muy usados en el análisis multiespectral de sensores remotos. Una desventaja
del color es el problema de la calibración dado que las imágenes se obtienen por digitalización en
escáner así como el almacenamiento de las estas.

· Modelo estereoscópico: el modelo estereoscópico permite la interpretación bajo dos puntos de
vistas diferentes y mediante la información tridimensional dar una correcta solución al problema.


8.6. Técnicas manuales, semiautomáticas y automáticas de orientación

La fotogrametría digital busca la automatización de los procesos fotogramétricos y las orientaciones
como primera operación dentro de la fotogrametría y por la obligatoriedad de realizarlas siempre es uno
de los procesos que más se beneficiaría de esta automatización.

Sin embargo, se incluyen dentro de los sistemas fotogramétricos, equipos que no contemplan ningún
proceso automático. Su desarrollo se realiza igual que en fotogrametría analítica, pero cambiando el
restituidor por el ordenador. Desde este punto de vista las orientaciones en estos sistemas son
completamente manuales. Existen ayudas en la posición dentro de las imágenes, pero no automatismo.
161

FOTOGRAMETRÍA II

Los otros sistemas cuentan con la correlación como procedimiento de cálculo. Pero hay que
distinguir claramente dos posibilidades dentro de estos sistemas mirando solo los procesos de
orientación. Cuando la correlación es un apoyo o cuando la correlación supone la automatización del
proceso. La diferencia es muy importante, la segunda posibilidad consigue que, por decirlo fácilmente,
la orientación se realice sola, mientras que la primera posibilidad hace que sea el operador el que
realice las orientaciones y que solamente en la materialización del punto sobre el terreno se considere la
correlación, la eliminación de la paralaje en cada punto es automática. Podemos hablar de procesos
semiautomáticos.

Dentro de los casos de procesos automáticos, se verá en el próximo apartado que no se puede hablar
de automatización completa, ya que la orientación absoluta no es totalmente automática. Sin embargo,
la orientación interna es completamente automática hasta, el punto que existen sistemas de escáner que
realizan la orientación interna a la vez que escanean las fotografías, por lo cual el operador se olvida
completamente de la orientación interna. Respecto a la orientación relativa se puede hablar también de
ella como un proceso automático, exige un tiempo de cálculo dependiendo de la resolución de las
fotografías y de la capacidad de proceso del ordenador que puede llegar a ser importante y que en
ordenadores bastante potentes queda reducido a 1 ó 2 minutos por par estereoscópico. Un aspecto
importante y causante de este tiempo es el elevado número de puntos conjugados que es necesario
utilizar para llegar a orientar el modelo como se verá en el proceso explicado más adelante.


8.7. Orientación automática

A continuación se estudiarán cada una de las fases del proceso de orientación (interna y externa)
desde un punto de vista de la automatización de cada una de ellas.

8.7.1. Orientación Interna

Existen en una fotografía métrica aérea ocho posibilidades dentro de las zonas donde se encuentran
las marcas fiduciales. Las cámaras convencionales tienen cuatro marcas fiduciales diametralmente
dispuestas, aunque existen cámaras que disponen de las ocho marcas. Nuestro planteamiento se basa en
la localización de estas marcas, en su medición y en el conocimiento de la focal de la cámara.

Por la disposición de las marcas fiduciales también existirá una rotación de 90º en el caso de que
existiera una mala posición de la fotografía en el momento del escaneo, teniendo en cuenta que dentro
de la misma pasada, las fotografías están dispuestas en la misma dirección. Por tanto existe la
posibilidad de necesitar una rotación previa a la orientación interna para corregir este error (Fig. 7).


3 4 7
8 6
1
5 2
x
y
F
F


Figura 7. Fotografía métrica con ocho marcas fiduciales.

162

TEMA 8: CORRELACIÓN Y ORIENTACIONES

Como las marcas fiduciales son objetos bidimensionales con una geometría y radiometría particular
y que no difieren en rotación más de 10º. La correlación es la opción más válida para la medición de las
marcas. Si tenemos en cuenta la homogeneidad tanto en la forma como en la radiometría de estas
marcas, la correlación presenta en esta detección una aceptación máxima en la medición. Si a este
aspecto añadimos técnicas de segmentación por binarización se consigue una correlación muy eficiente.




Figura 8. Aspecto de diversas marcas fiduciales según tipos de cámaras.


El proceso de cálculo tiene las siguientes etapas:

· Reconocimiento del patrón, mediante la identificación del tipo de marca fiducial que contenga
la fotografía.

· Tratamiento de imágenes piramidales. El uso de imágenes piramidales, ayudará a una rápida
localización de la zona en que se encuentra la marca fiducial.

· Localización robusta marcas. Esta etapa incluye el reconocimiento de positivo/negativo de la
fotografía digital mediante el cálculo de la media de los niveles de grises de la imagen. El
proceso de localización comprende:

• Definición del espacio de búsqueda. Utilizando las imágenes piramidales para una localización
más rápida de las marcas fiduciales
• Binarización. Este paso comprende la segmentación de la imagen de búsqueda.
• Correlación binaria. La correlación es en niveles de grises, las imágenes difieren en geometría
por una traslación T(u,v) y en radiometría por una transformación lineal en brillo y contraste.
Además de funcionar sólo con imágenes binarias, también habrá que tener en cuenta la única
posibilidad de medir blanco o negro. Usando una correlación binaria para localizar una marca
fiducial, el patrón se traslada por T(u,v).
• Test de consistencia. El resultado de las localizaciones individuales en cada nivel piramidal es
chequeada usando un criterio para detectar afloramientos. Se hará una búsqueda de la mejor
solución que se define por una transformación tomando los errores remanentes más pequeños.
• Autodiagnóstico. Es necesario para un sistema automático poderse autodiagnosticar. Será
necesario realizar este tipo de operaciones para detectar errores ocultos o sistemáticos.
Analizando la precisión y sensibilidad de las mediciones se podrán realizar métodos de
autodiagnóstico.

· Estimación de los parámetros de transformación 2-D afín. Una vez realizadas las mediciones de
las marcas fiduciales se realizarán los cálculos de la transformación y después se obtendrán los
parámetros que permiten pasar al sistema de coordenadas imagen.

· Autodiagnóstico. Otro autodiagnóstico llevará a poder realizar comprobaciones finales de
precisión y sensibilidad de los resultados.





163

FOTOGRAMETRÍA II

8.7.2. Orientación relativa

Para la realización de esta fase de orientación es necesario disponer de los siguientes datos:

· Los parámetros de orientación interna de la cámara.
· Las relaciones entre los sistemas de coordenadas de imagen y píxel.
· El orden de las imágenes.

Las operaciones se inician en el nivel piramidal mayor y con el tamaño de imagen y resolución más
baja. El proceso se subdivide en dos partes, la primera corre desde el nivel piramidal mayor hasta el
llamado intermedio. La segunda llamada rastreador de puntos corre a través de los niveles remanentes.
Al criterio para definir el nivel intermedio se llega por la óptima combinación del uso de la cantidad
posible de información y del tipo de cálculo.

Durante el enfrentamiento de puntos, se determinan puntos conjugados. Para cada nivel, las
características del punto son extraídas y separadas en cada imagen usando un operador de interés. Ellos
son entonces enfrentados de acuerdo a un criterio de geometría y radiometría, resultando una lista de
candidatos a puntos conjugados. Esas parejas de puntos se introducen en un robusto procedimiento de
ajuste de rayos con el que se determina tanto los parámetros de orientación relativa como las
coordenadas modelo tridimensionales de los puntos conjugados. El enfrentamiento de puntos para en
un nivel intermedio y allí es donde se calculan los parámetros de la relativa y de las coordenadas
tridimensionales de los puntos.

El segundo paso o rastreador de puntos es una medición fina de las coordenadas de la imagen de los
puntos conjugados en el nivel intermedio por mínimos cuadrados a través de los niveles piramidales.
Con una ventana de búsqueda se calculan los seis parámetros afines y dos radiométricos entre las dos
ventanas y por métodos iterativos. Para cada punto enfrentado, el coeficiente de correlación cruzada se
calcula entre dos ventanas. Si el coeficiente es mayor que el permitido, el enfrentamiento se declara
correcto. El operador de interés se usa otra vez en la ventana de referencia para encontrar un punto para
transferir el siguiente nivel piramidal más bajo. Este punto es entonces transformado a la ventana de
búsqueda para encontrar los parámetros y definir el punto. Esos dos puntos son marcados en el
siguiente nivel y se repite el cálculo de mínimos cuadrados. Al final del enfrentamiento de puntos, los
puntos conjugados correctamente enfrentados a las imágenes originales entran en un ajuste robusto para
el cálculo final de los parámetros de la orientación relativa y sus coordenadas.

El enfrentamiento de puntos tiene la ventaja de la velocidad y de no tener pérdida de precisión.
Asegura que los puntos conjugados son hechos en zonas bien definidas y en los que se puede esperar
buenas características.


8.7.3. Orientación absoluta.

En el caso de un apoyo preseñalizado, si es posible realizar la absoluta automáticamente. El caso
queda inscrito en la búsqueda de un patrón en otra imagen. En casos de urbana sería más fácil, y existe
algún trabajo al efecto, definir un patrón y ayudarse del conocimiento de su posición para lograr una
orientación absoluta automática.

El desarrollo del G.P.S. y su aplicación, en la determinación junto con el INS (Sistema Inercial de
Navegación) en la determinación de las coordenadas de los centros de perspectiva ha llevado a mejorar
y reducir la necesidad del control de campo, pero no a eliminarlo.

Sin embargo si se han desarrollado sistemas con una orientación absoluta semiautomática
consistente en definir sobre una imagen al punto de apoyo y que sea el ordenador el encargado de
localizar en el resto de las imágenes el mismo punto con el subsiguiente ahorro de tiempo.

164

TEMA 8: CORRELACIÓN Y ORIENTACIONES

Se dice que la orientación es semiautomática cuando interna y relativa son automáticas y la absoluta
es semiautomática o manual. También y como es lógico existen multitud de particularidades ya que hay
sistemas con procesos semiautomáticos en todas las orientaciones.

Existe por último la posibilidad de confirmar la correlación en cada punto encontrado.

Hasta aquí se ha visto orientación relativa y a continuación absoluta, es decir, la orientación en
clásica en dos pasos. En el caso de realizarse la orientación externa simultáneamente por medio de la
condición de colinealidad, orientación en un paso, ocurren los mismos problemas que en la orientación
absoluta al identificar los puntos de apoyo y al utilizar los mismos puntos para corregir paralaje, escala
y giros, sino se llega a realizar automáticamente la identificación de los puntos no hemos orientado
ninguna de las dos, mientras que de la forma tradicional estarían realizadas la orientación interna y la
relativa a falta de la absoluta.


8.8. Técnicas automáticas y semiautomáticas de transferencia de puntos

El caso concreto de la transferencia de puntos y proceder a marcarlos en una imagen podría
considerarse análogo a las técnicas empleadas en orientación relativa, en estos casos se definirían de
forma automática las regiones dentro de la imagen donde se quieren calcular puntos de transferencia y
mediante cálculos de correlación se obtendrían los puntos hom6logos del modelo.

Aspecto de importancia en estos casos serán las técnicas de segmentación, sobre todo en detección
de bordes y el apoyo de condiciones geométricas ya que estos puntos una vez transferidos se utilizarán
para medirse monoscópicamente y un error en la materialización de los puntos sobre el terreno se
arrastrará posteriormente.


Bibliografía

· Ackermann, F., Digital image correlation: Performance and potential application in
Photogrammetry, Photogrammetric Record, 11(645), pp. 429-439, 1984.
· Delgado, J., Apuntes de Fotogrametría Digital, Universidad Politécnica de Jaén, 1997
· Dowman, I.J., Problems and some solutions in digital correlation for Photogrammetric profiling.
Photogrammetria, 39, pp. 155-167, 1984.
· Krauss, K., Photogrammetry, Dümmler/Bonn (1993), ISBN 3-427-78684-6.
· López-Cuervo Medina, Serafín. Apuntes de Fotogrametría Digital. Universidad Politécnica de
Madrid,(I.G.C.).
· Integraph (España) S.A. Z/I Imaging (www.intergraph.com/spain, www.ziimaging.com).
· Wolf, P.R. y Dewitt, B.A., Elements of Photogrammetry with Applications in GIS, McGraw-Hill,
EEUU, 3ª edición (2000), ISBN 0-07-292454-3.
· Zhizhuo, W., Principles of Photogrammetry, Beijing, China (1990), ISBN 7-81030-00-8.


165













TEMA 9

INSTRUMENTOS ANALÍTICOS

9.1. Introducción
9.2. Instrumentos para aplicaciones analíticas
9.3. Comparadores
9.3.1. Componentes básicos de un comparador
9.3.2. Sistema de observación
9.3.3. Sistema de medición
9.3.4. Sistema de lectura y registro
9.3.5. Monocomparadores
9.3.6. Transferidores y marcadores de puntos
9.3.7. Estereocomparadores
9.3.8. Errores que afectan a las coordenadas imagen
9.4. Instrumentos analíticos
9.4.1. Principios básicos
9.5. Configuración básica
9.6. Bucles de trabajo en un restituidor analítico
9.7. Componentes físicos y periféricos de un restituidor analítico
9.7.1. Estereocomparador (unidad óptica-mecánica)
9.7.2. El Ordenador
9.7.2.1. Arquitectura basada en un tratamiento centralizado
9.7.2.2. Arquitectura basada en un tratamiento distribuido
9.7.2.3. Procesador en Tiempo Real
9.7.3. Sistema de inyección de imágenes
9.7.4. Dispositivo de correlación
9.7.5. Sistemas de adquisición de datos
9.7.6. Periféricos de salida de datos
9.7.7. Otros componentes
9.8. Componentes lógicos (software)
9.9. Clasificación de los instrumentos analíticos
9.9.1. Restituidores analíticos con coordenadas imagen
9.9.2. Restituidores analíticos con coordenadas objeto
9.9.3. Restituidores analítico equipados con correladores
Bibliografía



FOTOGRAMETRÍA II

9.1 Introducción

Un instrumento de restitución es un aparato que permite determinar la posición de las
intersecciones de los rayos homólogos de dos haces perspectivos, reconstruidos a partir de dos
fotografía que forman un par fotogramétrico.

Dependiendo de la solución adoptada para la reconstrucción, puede establecerse una primera
clasificación en tres grupos:

· Analógicos.
· Analíticos.
· Digitales.

En este curso de vana a estudiar los dos últimos ya que los instrumentos analógicos se trataron en
Fotogrametría I.


9.2. Instrumentos para aplicaciones analíticas

En fotogrametría analítica la función del instrumento es la de capturar los datos de entrada
(coordenadas fotográficas x e y de los puntos imagen). Esta captura puede hacerse de dos formas:

· Monocularmente.
· Estereoscópicamente.

El procesado de los datos se hace de forma matemática por medio de un ordenador. Este puede estar
conectado directamente al instrumento de captura (sistema on-line) o no existir conexión directa entre
ellos (sistema off-line).

Por todo lo cual, la fase de captura se puede realizar en los siguiente tipos de instrumentos

· Comparadores:

• Monocomparadores: para la medida de coordenadas foto a foto.
• Estereocomparadores: Para la medida de coordenadas en las dos fotos del par
simultáneamente.

· Restituidores analógicos:

• Trabajando como comparadores (mono o estéreo) en aplicaciones en diferido off-line.
• Reconvertido en analítico para aplicaciones on-line.

· Restituidores analíticos: diseñados concretamente para este tipo de aplicaciones.


9.3. Comparadores

Son instrumentos destinados principalmente a la medición de fotocoordenadas, constituido por un
doble carro que permite dar al fotograma traslaciones cualquiera en su plano, pudiendo estos
desplazamientos ser medidos por un dispositivo apropiado.

Los comparadores pueden ser:

· Monocomparadores: permiten medir las coordenadas sobre fotogramas aislados, por punterías
monoculares (o binoculares).
168

TEMA 9: INSTRUMENTOS ANALÍTICOS

· Estereocomparadores: permiten medir simultáneamente las coordenadas de las imágenes
homólogas de un mismo punto, mediante punterías estereoscópicas.

El monocomparador al ser más sencillo, será más preciso, pero tiene la desventaja de no
beneficiarse de las ventajas del examen estereoscópico, para la identificación de los puntos
homólogos, lo cual obliga a limitar el uso de estos para puntos muy bien definidos, como los señalados
en el terreno antes de la toma fotográfica, detalles naturales muy precisos o puntos artificiales
marcados sobre el fotograma, antes de la observación en instrumentos especiales (marcadores y
transferidores estereoscópicos de puntos).


9.3.1. Componentes básicos de un comparador

Como todo instrumento de restitución se compone de:

· Un sistema de observación.
· Un sistema de medida.
· Un sistema de lectura y registro.


PORTAPLACAS SIST. OBSERVACION OPERADOR
DISPOSITIVO DE EXPLORACION
DISPOSITIVO DE MEDICION
AGENTES CONDUCTORES
UNIDAD DE REGISTRO
DE COORDENADAS
SISTEMA
DE
MEDICION


Figura 1. Iteraciones entre los diferentes componentes de un comparador.


· Portaplacas: soporte de las diapositivas, una o dos (mono, estéreo). Rotación χ
· Sistema de Observación: uno o dos caminos ópticos (mono o estéreo). Prismas, zoom, lentes,
índices (pantalla).
· Dispositivo de Exploración: desplaza el índice respecto a la diapositiva. Husillos, railes,
electrónicos.
· Agentes conductores: generan los movimientos de exploración (rápidos y lentos). manivela,
joystics, bolas.
· Sistema de medición: expresan los desplazamientos lineales de los carros en forma de unidades
de longitud.


9.3.2. Sistema de observación

Su misión consiste en poner el índice de medición en coincidencia con la imagen (fotograma) y
llevar el conjunto a los ojos del observador con los aumentos adecuados para tener una visión lo más
clara y parecida posible. Pueden presentarse bajo diversos aspectos:

169

FOTOGRAMETRÍA II

Monocular: es el más simple de todos los sistemas, utiliza un objetivo (para enfocar
correctamente la diapositiva iluminada) y un ocular para examinar el conjunto (o una
combinación de oculares para presentar las imágenes bajo diferentes aumentos). También
pueden disponer de prismas que inclinen los tubos porta-oculares para tener una visión más
cómoda.

Binoculares: en los monocomparadores ambos oculares ven la misma imagen, haciendo el
instrumento más confortable. Sin embargo en los instrumentos de doble imagen, cada ojo ve
una imagen, de tal modo que se adquiere la sensación de estereoscopía.

Por Proyección sobre una pantalla de la imagen (o imágenes) y del índice de medición. En este
caso el operador no necesita ningún accesorio especial para la observación, salvo que tenga
algún sistema de filtros para la visión estereoscópica.


9.3.3. Sistema de medición

Su misión es obtener los datos relevantes de las fotografías (coordenadas de los puntos imagen).
Entre los sistemas existentes podemos citar los siguientes:

· Husillos o “tornillos sin fin“.

Es el dispositivo de medición más común. Se combina con un tambor micrométrico para apreciar
las unidades de lectura más pequeñas. El paso de rosca suele ser de 1 mm. y el tambor suele estar
dividido en 1000 partes para poder apreciar 1 micra en la lectura de la distancia (coordenada). Para la
apreciación del milímetro dispone de un contador de vueltas (del husillo). Las vueltas incompletas se
leen en el tambor.

Los husillos se pueden mover con manivelas o por medio de motores eléctricos accionados por
palancas (joystics) u otros dispositivos en dirección x e y.

Los portaplacas pueden ser giratorios con objeto de poner las líneas fiduciales de la fotografía
paralelas a los ejes de medición del sistema.

En los comparadores con husillos pueden aparecer errores debidos a la falta de rectitud y
ortogonalidad de los tornillos, variaciones en el paso de la rosca, holguras y contracciones o
dilataciones producidas por variación de la temperatura ambiente.

· Escalas o Regletas combinadas con Micrómetros.

Los movimientos del portaplacas respecto al sistema de observación (índice) pueden referenciarse
por medio de escalas (de vidrio o de metal) situadas paralelamente a los ejes de medición. Cuando el
índice de referencia se encuentra entre dos divisiones de la escala, se actúa con el micrómetro
midiendo la traslación necesaria para llevar el índice a la división más próxima. La suma de las
divisiones completas de la escala y la lectura del micrómetro, nos daría el valor de la coordenada.


· Placas de vidrio reticuladas combinadas con Micrómetros.

El sistema consiste en una placa de vidrio, en la cual se han grabado con gran precisión series de
cruces equidistantes y separadas una distancia fija (0,5 ó 1 cm) formándose una especie de retícula que
se superpone a la diapositiva a medir. La retícula ha de estar precalibrada, es decir se conocen las
coordenadas de las cruces con gran precisión. Los micrómetros miden la distancia (en x e y) desde la
imagen del punto en la diapositiva que queremos medir, hasta la cruz o línea más cercana de la
retícula, con lo que se reduce el recorrido del micrómetro a la separación que exista entre las cruces.
170

TEMA 9: INSTRUMENTOS ANALÍTICOS

· Sistemas electro-ópticos (Codificadores lineales y rotatorios –Fig. 2 y 3-).

Se basan en el recuento de franjas de difracción (Moiré) que se producen al deslizar (bajo un
determinado ángulo) una rejilla rayada de vidrio sobre otra. La rejilla rayada, de la dimensión del eje a
medir, va unida al carro móvil (portaplacas) y la otra más pequeña está fija y va superpuesta a una
batería de fotodiodos que son los que se encargan del recuento. Cuando una se desliza sobre la otra, el
patrón de franjas de Moiré generado (de distribución aproximadamente sinusoidal) se mueve en
dirección perpendicular al rayado de las rejillas a razón de un ciclo (de franjas) por paso de rayado.

Los codificadores se basan en este principio para la captura de coordenadas. Pueden ser lineales o
rotatorios y básicamente son generadores de señales eléctricas que convenientemente tratadas,
componen la base de la captación de movimiento para los equipos de medida. Las señales de luz se
forman en los cortes de luz que provocan las franjas de difracción formadas por las dos placas de
vidrio graduadas. Frente a los emisores de luz se colocan varios fototransistores y fotodiodos, en los
que incide la luz emitida por ellos, siendo convertidos en señales eléctricas, que decodificada van al
contador.

Este sistema de medición tiene la gran ventaja de estar libre de fricción, desgastes y errores
producidos por polvo, rayones,... etc., no provocando efectos apreciables en la medición. El paso del
rayado de las rejillas para obtener unidades del orden de la micra está en 250 líneas por mm.

Este sistema se aplica en prácticamente todos los instrumentos de medición modernos y se están
incorporando a los instrumentos analógicos, para darles mayor versatilidad en sus aplicaciones.


Disco de vidrio graduado
Marca de referencia
RED (Iluminación)
Lente plano convexa
Fotocélulas
Cabeza lectora



Figura 2. Esquema de un codificador rotatorio.


9.3.4. Sistema de lectura y registro

Su objeto es registrar de modo permanente las coordenadas medidas por el aparato.

· Manual. Implica una lectura y posterior registro de forma manual por parte del operador. Su
única ventaja es la sencillez, pero tienen los inconvenientes del tiempo que se pierde y el estar
sujeto a errores y equivocaciones propias de la toma manual.

· Automáticos. Sobre formatos magnéticos en formatos capaces de ser leídos directamente por un
ordenador o plotter. Tiene la ventaja de su rapidez, de estar libre de errores y equivocaciones
humanas y de presentar los datos de forma compatible al ordenador, que va a ser el encargado de
su posterior proceso.
171

FOTOGRAMETRÍA II


Cabeza lectora
RED ( Iluminación )
Referencia cero
Regla de vidrio
Fotodiodos receptores
Graduación



Figura 3. Esquema de un codificador lineal.


9.3.5. Monocomparadores

Realizan las medidas (coordenadas x e y) de los puntos foto a foto, lo cual implica, que tendremos
que tener señalizados los puntos que van a ser objeto de medida en todas las fotos que aparezcan.

Con respecto a la señalización podemos distinguir tres categorías de puntos:

· Puntos señalizados en el terreno antes de la toma fotográfica.
· Puntos naturales, fácilmente identificables en las fotos (matas, intersecciones de caminos,
esquinas,..... etc.).
· Puntos artificiales, que se marcan en las diapositivas con instrumentos diseñados para este
cometido (marcadores y transferidores de puntos).


9.3.6. Transferidores y marcadores de puntos

Los transferidores y marcadores permiten realizar el marcaje de puntos en la diapositiva y transferir
su posición correcta a fotogramas adyacentes, según su recubrimiento longitudinal y transversal.

Según el procedimiento físico con el que realiza su materialización, se pueden clasificar en:

· Instrumentos de percusión.
· Instrumentos por ignición con fuente de rayo láser.
· Instrumentos provistos de un rotor que levante la emulsión (PUG).

Además de la preparación de los puntos para su tratamiento en fotogrametría analítica, su campo de
aplicación se ha diversificado en otros usos fotogramétricos, caso de las transferencias del apoyo
fotogramétrico de un vuelo antiguo a otro reciente.

· Instrumentos de percusión(Doulgemanns ITC-Delft de ZEISS), disponen de un punzador el cual
va provisto de un pequeño martillo accionado por un resorte, el cual dispara una bola contra la
capa de la emulsión de la diapositiva. El diámetro de la bola es de 0.2mm y origina una marca
172

TEMA 9: INSTRUMENTOS ANALÍTICOS

circular de 0.1mm de diámetro sobre la emulsión.

· Instrumentos tipo láser, contiene un dispositivo marcador láser para realizar la transmisión
estereoscópica y marcaje artificial de puntos. Define puntos de gran nitidez, originando una
marca de ∅ . mm 045 . 0 =

· Instrumentos provistos de rotor (PUG de WILD), el marcaje se realiza mediante una aguja que
por un efecto de rotación, levanta la emulsión de la fotografía produciendo unas marcas de
. mm 06 . 0 = ∅




Figura 4. Transferidor y marcador de puntos Wild PUG-4.



9.3.7. Estereocomparadores

Son utilizados para medir, simultáneamente, las fotocoordenadas de puntos correspondientes de un
par estereoscópico de fotogramas. Los sistemas de observación, medición y registros son similares a
los de un monocomparador, salvo que están duplicados, de esta manera cada portaplacas podría
utilizarse como monocomparador independiente, pero han de poder moverse también ambos al mismo
tiempo, al objeto de poder hacer la exploración estereoscópica del modelo.

El modelo clásico (Fig. 5) se compone de una plataforma que soporta el conjunto formado por el
portaplacas izquierdo y el soporte y portaplacas derecho, la inferior está dotada de los movimientos
generales (x e y) y aloja al portaplacas izquierdo y la plataforma superior (soporta el fotograma
derecho). Esta última tiene movimientos particulares (Px y Py) respecto de la inferior. Estos
movimientos (generales y particulares) se pueden distribuir también entre los soportes y el sistema de
observación. Un dispositivo de observación doble permite la visión estereoscópica del par de
fotogramas.

173

FOTOGRAMETRÍA II

x
y
Foto izqda
P
Soporte y portaplacas
y
P
x
Foto drcha


Figura 5. Esquema del estereocomparador. (x
1
, y
1
) movimiento que afecta por igual a ambas placas.
(Px, Py) traslada sólo la placa derecha.


El fundamento del estereocomparador es el siguiente:


y
x
P
P

p"
x
y
w w
x
y
1
1
1 1
1
2
2
2
x
y
Par estereoscópico


Figura 6. Procedimiento de medida con estereocomparador.


Superposición de los fotogramas:


p´ p"
x x w w
Px =x - x
1 2
2 1 1 2


Figura 7. Procedimiento de medida con estereocomparador.


174

TEMA 9: INSTRUMENTOS ANALÍTICOS

Procedimiento de medida:

1. Se coloca el índice izquierdo sobre el punto principal del fotograma izquierdo con el
movimiento general (x e y).

2. Hacemos lo mismo con el índice derecho en el fotograma derecho y los movimientos
particulares (Px y Py).

3. Con el movimiento general llevamos el índice izquierdo en coincidencia con el punto a medir
del fotograma izquierdo y leemos sus fotocoordenadas (x
1
, y
1
).

4. Con el movimiento particular del portaplacas derecho, llevamos el índice derecho en
coincidencia con la imagen del punto a medir en el fotograma derecho, leyendo su posición
(Px y Py).

En estos momentos el índice izquierdo está situado en coincidencia con la imagen del punto en el
fotograma izquierdo y el índice derecho en coincidencia con la correspondiente al mismo punto en la
foto derecha.

Podemos calcular las fotocoordenadas de x
2
e y
2
del punto en la foto derecha:

x
2
= Px - x
1
y
2
= Py - y
1



9.3.8. Errores que afectan a las coordenadas imagen

El resultado de la transformación de las mediciones realizadas en los comparadores permiten
obtener coordenadas imagen (fotocoordenadas); sin embargo es necesario analizar en detalle la
naturaleza y características de estas coordenadas. En principio debe decidirse que el modelo ideal de
una fotografía se corresponde con aquella que ha sido tomada con una cámara perfectamente ajustada,
integrada por una lente libre de distorsiones, sobre un negativo dimensionalmente estable.

Esta fotografía ideal nunca se consigue, debido a una serie de errores sistemáticos presentes en la
misma, alejándola de nuestro caso idealizado.

Los errores sistemáticos presentes en la fotografía son:

· Deformación de la película.
· Desplazamiento del punto principal de la imagen.
· Distorsión de la lente.
· Refracción atmosférica.
· Esfericidad terrestre.

A los anteriores errores deben añadirse nuevos errores no sistemáticos, producidos en el proceso de
medida, siendo estos:

· Errores de identificación.
· Errores de observación.
· Errores de grabación de datos.
· Errores en las componentes del comparador y en su estabilidad de medición:
• Errores del sistema instrumental:
♦ Ortogonalidad de los ejes.
♦ Diferencia de escala entre los ejes.
♦ Afinidad (diferencias en las graduaciones X e Y).
♦ Rectilinearidad de los ejes.
175

FOTOGRAMETRÍA II

• Errores de holguras y movimientos.
• Errores dinámicos (inercia de los servomotores que siguen los movimientos de exploración)
• Errores de automatización del sistema.

Las fotocoordenadas obtenidas están afectadas por los errores sistemáticos y no sistemáticos, siendo
necesario corregirlas para eliminar los errores (refinamiento de coordenadas).


9.4. Instrumentos analíticos

Estos instrumentos capaces de resolver una gran cantidad de problemas fotogramétricos
(convencionales o no) fueron inventados por U. V. Helava mientras trabajaba para el National
Research Council de Canadá, anunciando el concepto en un artículo publicado en 1957.
Posteriormente (Enero de 1964) le fue concedida una patente por el gobierno de los EEUU.

A pesar de haber una cierta indiferencia inicial por parte de la comunidad fotogramétrica, el
proyecto se convierte en realidad gracias a una serie de factores favorables entre los que cabe destacar
el acuerdo al que llegan el N.R.C. y la casa OTTICO MECCANICA ITALIANA (O.M.I. de H. Nistri).
Esta última al no tener experiencia en el campo de los microordenadores ha de establecer relaciones
con BENDIX COORPATION que asume la tarea de diseñar y construir el ordenador, los
intercomunicadores electrónicos y los programas de control del estereocomparador y el
coordinatógrafo que iban a ser diseñados y fabricados por la O.M.I. Los aspectos financieros del
proyecto se vieron en buena parte aliviados, cuando una agencia de las Fuerzas Aéreas de los EEUU
les firma un contrato de compra de las primeras unidades fabricadas, que llevaría el nombre de AP/1
(1961). Posteriormente aparece el AP/2 al cual se le añaden algunas novedades. A estos instrumentos
de uso exclusivamente militar pronto siguen otros de aplicaciones civiles como el AP/C. El monopolio
virtual que había establecido el tandem OMI-BENDIX se termina en 1976 cuando BENDIX fabrica su
propia versión que llama US1 y OMI saca al mercado su APC/4, aunque siguen colaborando en
desarrollos de aparatos de estricta aplicación militar. Ambos instrumentos ya trabajan con ordenadores
disponibles en el mercado.

Pero no va a ser hasta 1980, con ocasión del Congreso de Hamburgo, cuando estos instrumentos
irrumpan de manera imparable en el mercado. Allí se presentarán prácticamente todos los modelos que
hoy conocemos: APC/4 de OMI, Aviolit de Wild, DSR de Kern, Planicom de Zeiss, Digicar de
Galileo y Traster de Matra en Europa ; y los modelos: DSR de Keukkel&Esser, APPS-IV de
Autometric Inc., US-2 de Helava Associates Inc., Autoplot de Systemhouse Ltd de fabricación
Norteamericana entre otros.


9.4.1. Principios básicos

Un sistema analítico es un sistema fotogramétrico que resuelve matemáticamente la relación entre
coordenadas imagen (fotográficas) medidas en un sistema de referencia bidimensional y las
coordenadas terreno del objeto, referidas a un espacio tridimensional, en contra de los restituidores
analógicos, que establecen esta relación utilizando principios mecánicos y ópticos.

Una de las principales ventajas de los instrumentos analíticos sobre los analógicos es la precisión
(analíticos desde 1 um - 5 um). Esta precisión se debe:

· Los puntos del modelo no se forman por intersección de rayos ópticos o mecánicos, por lo que
son eliminados los errores procedentes de este tipo de construcción.

· Se corrigen matemáticamente todo tipo de errores matemáticos debido a distorsiones del objetivo
de la cámara, deformaciones de la película, refracción atmosférica y curvatura terrestre. El
ordenador de control del instrumento calcula todas las correcciones necesarias y las aplica en
176

TEMA 9: INSTRUMENTOS ANALÍTICOS

tiempo real.

· Se pueden hacer observaciones redundantes y utilizar el método de mínimos cuadrados en la
solución de las ecuaciones.

· Los instrumentos analíticos al no tener limitación óptica ni mecánica en la formación del modelo
matemático, tiene gran versatilidad. Pueden manejar cualquier tipo de fotografías, utilizar
cualquier distancia focal inclusive formar modelo con dos fotos de distinta distancia principal.

· Estos instrumentos están especialmente diseñados para una explotación digital del modelo. Su
configuración básica permiten al operador leer, registrar y almacenar coordenadas (de
importancia en la captura de datos para Aerotriangulaciones y MDT).

· En el caso de MDT el operador puede imponer al ordenador del sistema que el índice de
medición siga un camino determinado en la exploración del modelo. El operador ya sea manual
o de forma automática (técnicas de correlación) ha de mantener el índice en contacto con la
superficie del modelo para que vayan registrándose las coordenadas de sus posiciones sucesivas,
ya sean en función del tiempo transcurrido o en función del espacio recorrido desde el último
registro o de un sistema mixto.

· Por medio del ordenador se puede recuperar los datos almacenados durante una determinada
operación, así una vez que el modelo ha sido aceptablemente ajustado, los datos relativos a sus
constantes se almacenan y a posteriori se puede reproducir el mismo modelo en ese u otro
instrumento, lo cual representa una ventaja de cara al control y revisión de las restituciones
(control de calidad) realizadas por otras personas.


9.5. Configuración básica

La configuración básica podemos dividirla en tres componentes:

· Estereocomparador (unidad óptico-mecánica)
· Ordenador de control
· Conjunto de Periféricos (teclado, pantalla gráfica, tableta digitalizadora,......etc.).


X Y
Z
MESA DE DIBUJO
TERMINAL
ORDENADOR
x´, y´ x", y"
X , Y
ESTEREOCOMPARADOR


Figura 8. Esquema de un instrumento analítico.
177

FOTOGRAMETRÍA II

Podría añadirse un cuarto componente que sería la mesa trazadora (plotter) o coordinatógrafo, que
trabajaría conectada en modo directo (on-line) con el restituidor o bien en modo diferido (off-line),
dando de este modo servicio a varios restituidores conectados en red a ella. Otras veces llevan una
pantalla gráfica o estación de trabajo para el seguimiento y edición del dibujo.


9.6. Bucles de trabajo en un restituidor analítico

Los tres componentes del restituidor se relacionan entre sí por medio de los bucles cerrados (Fig. 9)
que a continuación se muestran.


OPERADOR
ORDENADOR
RESTITUIDOR
ASISTENCIA
POSICION
MEDIDA
CONTINUAMENTE
BUCLE
CERRADO
BUCLE
CERRADO
BUCLE
CERRADO
OBSEVACION
MOVIMIENTO
X,Y,Z
MENU
COMANDOS
DEL
OPERADOR


Figura 9. Bucles de trabajo en un restituidor analítico.


· Bucle 1: Operador – Ordenador.
• El operador introduce los comandos de instrucciones en el ordenador.
• El ordenador muestra al operador el menú de opciones.


· Bucle 2: Operador – Restituidor.
• El ordenador produce los movimientos (X,Y,Z) al restituidor.
• El ordenador proporciona la observación del modelo al operador.


· Bucle 3: Ordenador – Restituidor.
• El ordenador transmite la sistencia necesaria (servomotores,... etc) al restituidor.
• El restituidor devuelve en tiempo real la posición medida.

Este esquema de trabajo constituye la diferencia fundamental frente a los equipos tradicionales.

En un restituidor analógico solamente se ejecuta el bucle 2 (operador - restituidor).


OPERADOR RESTITUIDOR


178

TEMA 9: INSTRUMENTOS ANALÍTICOS

En el caso de usar un ordenador como registrador de coordenadas, éste no forma un bucle cerrado
con el restituidor.


OPERADOR RESTITUIDOR ORDENADOR



9.7. Componentes físicos y periféricos de un restituidor analítico

Pueden citarse como componentes físicos de un instrumento analítico y periféricos:

· Estereocomparador (unidad óptica-mecánica).
· El Ordenador.
· Sistema de inyección de imágenes.
· Dispositivo de correlación.
· Sistemas de adquisición de datos.
· Periféricos de salida de datos.
· Otros componentes.


9.7.1. Estereocomparador (unidad óptica-mecánica)

Se compone de:

· Dispositivo óptico de observación
· Portaplacas que alojan a las diapositivas que forman el par estereoscópico
· Sistema de asistencia a los portaplacas (sistemas de movimientos)

El sistema de observación ha de ser de gran resolución óptica, tener zoom diversos (algunos llegan
hasta los 25x), prismas dove en cada camino óptico (derecho e izquierdo), permitir regular el enfoque,
la iluminación y la rotación de la imagen, la corrección de estrabismo, la iluminación y el tamaño del
índice. También es conveniente un dispositivo intercambiadores de imágenes que permita la
observación inversa de fotogramas (pseudoscopía).

Algunos equipos presentan la opción de introducir en el camino óptico los sistemas opcionales de
inyección de imágenes mono o estereoscópica y de correlación automática.

El sistema de movimientos puede estar implementado a nivel de los portaplacas, a nivel de la óptica
o de una combinación de ambos. Presentan más precisión a nivel de portaplacas generando una óptica
más sencilla, pero dando lugar a mayores dimensiones en los equipos.

El desplazamiento de los portaplacas y/o el sistema óptico de observación generalmente se realiza
por medio de husillos y tuercas, cinta de fleje de acero movida por ruedas dentadas o por rodillos de
fricción. Los movimientos los aplican servomotores que reciben ordenes del intercomunicador del
sistema comparador-ordenador.

Las posiciones de los portaplacas y/o objetivos de observación vienen determinadas por los
codificadores acoplados a los elementos de control como manivelas, empuñaduras,... etc. Suele
utilizarse codificadores rotatorios en los husillos y manivelas y lineales en los casos de empuñadura y
rodillos de fricción.



179

FOTOGRAMETRÍA II

9.7.2. El Ordenador

Es el encargado de gestionar toda la información que procede de los codificadores del restituidor y
de la interacción a través de la pantalla, con el operador. Normalmente es una estación gráfica.
También coordina el trabajo de todos los subsistemas basados en los microprocesadores.

Del análisis del trabajo realizado por el ordenador, se deduce que este puede descomponerse en un
cierto número de tareas específicas de carácter modular y jerárquico, lo que permite su
descentralización en subsistemas.

Por esta razón las primeras arquitectura de restituidores analíticos de proceso centralizado han dado
paso a la arquitectura basada en un tratamiento distribuido. Con ellos la conservación del modelo
estereoscópico (asistencia a los portaplacas) se confía a un procesador en tiempo real. Otros sistemas
opcionales como la inyección de imágenes o la correlación automática y otros dispositivos de
interacción con el restituidor, son gestionados por sus propios microprocesadores.


9.7.2.1. Arquitectura basada en un tratamiento centralizado

Los primeros restituidores analíticos estaban dotados de un ordenador de tipo mini o micro con un
sistema de explotación en tiempo real y multitarea, dotado de un sólo procesador que estaba encargado
de:

· Ciclos en tiempo real (movimientos de las manivelas y portaplacas)

· Iteración con el operador (terminal, teclado, pedales, indicadores de posición)

· Gestión de datos recogidos (ficheros disco)


El ciclo en tiempo real está incorporado al procesador principal o central (tratamiento centralizado)
y tiene por misión la tarea de mayor prioridad: los registros generados por los movimientos manivelas-
pedal (x, y, z modelo) son leídos por el ordenador (50 a 75 Hz), calculando de manera continua las
coordenadas terreno (3D), las fotocoordenadas (2x2D) (teóricas, deformadas, comparador y
servomotores). Estos últimos valores se encargan de situar los portaplacas en la posición
correspondiente al punto modelo registrado con ayuda de los codificadores. Los bucles formados serán
cerrados (posicionamiento de las placas, posición actual, reposicionamiento,... etc.) y se realizan a una
frecuencia más elevada (centenares de Hz).


Los inconvenientes de esta arquitectura son:

· Complejidad del software (programación multitarea)

· Software de difícil mantenimiento y evolución en el tiempo.

· Elevada dependencia del software con relación al material y sistemas de exploración.

· Mala supervivencia del software en las sucesivas generaciones del ordenador.

· Los ciclos en tiempo real suponen una gran carga de trabajo para la unidad central.




180

TEMA 9: INSTRUMENTOS ANALÍTICOS



Procesador
Servo
Comparador
Foto
Terreno
Modelo
Volantes
Disco
duro
Terminal
Pedales
Codificadores
Desplazam.
X,Y,Z
Indicador
de
Posición
Dispositivo
óptico de
observación
Operador
Servo control
Registradores
Portaplacas
Ordenador Restituidor analítico
Coordenadas 2x2D
Coordenadas 3D
Microprocesador
Leyenda:
C
o
d
i
f
S
e
r
v
o
2x2D
3D
Coord.
Coord.
i
Consola


Figura 10. Arquitectura basada en tratamiento centralizado.


9.7.2.2. Arquitectura basada en un tratamiento distribuido

Las nuevas arquitecturas se basan en un tratamiento distribuido (Fig. 11), asignando a distintos
microprocesadores las diferentes tareas a realizar. El grado de descentralización del proceso es
variable. El procesador en tiempo real descarga al procesador principal de la asistencia a los
portaplacas y a los sistemas de inyección del dibujo y correlación automática si hubiera. Otro
procesador especial controla las comunicaciones con el operador. Cada procesador puede tratar o
procesar información libremente y tomar decisiones locales.


En los sistemas más recientes, la mesa de dibujo automática se ha sustituido por una pantalla gráfica
que ofrece la posibilidad de edición y facilita la integración de los instrumentos analíticos en los
Sistemas de Información Geográficos (SIG).

Se tiende a sustituir los ordenadores de tipo mini y micro por los de tipo personal (PC) que se
pueden considerar como pantallas gráficas de bajo nivel. Para aplicaciones complejas y más
especializadas se utilizan los sistemas operativos estandarizados VMS y UNIX.






181

FOTOGRAMETRÍA II


Procesador
Terreno
Modelo
Pantalla estación
Codificadores
Desplazam.
X,Y,Z
Indicador
de
Posición
Dispositivo
óptico de
observación
Operador
Portaplacas
Ordenador Restituidor analítico
Coordenadas 2x2D
Coordenadas 3D
Subsistema basados en microprocesadores
Leyenda:
C
o
d
i
f
S
e
r
v
o
3D
Coord.
i
principal
Procesador en
tiempo real
Procesador del
servocontrol
Registradores
Consola
Pedales
Procesador
de
Comunicaciones
Ratón
Periféricos
Impresora
Ploter
Servidor
Correlación
Monitor
Sistema de correlación
Sistema de inyección
de imágenes
Pantalla de
inyección inyección
Pantalla de
Inyección de imagen
Cámaras CCD
estación gráfica


Figura 11. Arquitectura basada en tratamiento distribuido.



9.7.2.3. Procesador en Tiempo Real

Su función principal es mantener continuamente orientado el modelo. Del procesador principal
recibe los parámetros de orientación del modelo, convierte en tiempo real los movimientos (X,Y,Z)
realizados por el operador (manivelas y pedal), en desplazamientos (x,y) de los portaplacas
gobernados por los servomotores, mediante sucesivas transformaciones de coordenadas. Al conocer
constantemente la posición de los puntos, podemos leer sus coordenadas en los diferentes sistemas a
través del indicador del instrumento.

El procesador en tiempo real está basado en un microprocesador de 16 a 32 bits, al que se le asocia
un coprocesador matemático (de coma flotante), dado el carácter esencialmente numérico de la tarea.

Los procesadores en tiempo real no poseen disco, únicamente memoria interna (ROM para la lógica
de encendido) y memoria externa (RAM para almacenamiento de su propio software)
182

TEMA 9: INSTRUMENTOS ANALÍTICOS


La siguiente tabla describe las distintas transformaciones de coordenadas que se efectúan dentro del
ciclo de tiempo real.



3 D IMPULSOS DEL VOLANTE
3 D COORDENADAS MODELO
2x2 D
2x2 D FOTOCOORDENADAS
FOTOCOORDENADAS TEORICAS
2X2 D COORDENADAS COMPARADOR
2X2 D COORDENADAS SERVOMOTORES
3 D
3 D
COORDENADAS TERRENO
(Registros codificados de los volantes)
(Sistema 3 D instrumental paralelo al sistema 3 D
del terreno)
(Objetivo de toma de vistas ideal)
(Objetivo de toma de vista real , fotos no deformadas)
(Fotos reales ; aparato ideal)
(Aparato real)
Adición , correcciones curvatura terrestre y refracción
Transformación proyectiva 3 D - 2 D (O. Externa)
Correcciones radiales
Transformación afín (O. Interna)
Transformación afín (Calibración del aparato)
Transformación de semejanza con factor de escala
COORDENADAS MODELO


Figura 12. Transformaciones efectuadas en los ciclos en tiempo real.


9.7.3. Sistema de inyección de imágenes

Es un periférico desarrollado en los últimos años que permite controlar a través del dispositivo de
observación, mediante superposición a la imagen fotográfica, la calidad y tonalidad de los datos
gráfico en tiempo real.

Proporciona una ayuda eficaz en el proceso cartográfico de puesta al día de nuevas fotografías. El
operador detecta con un golpe de vista las diferencias existentes y tiene la posibilidad directa de
interacción mediante funciones del tipo borrar, registrar, cerrar,... etc.

Desde un punto de vista óptico, la inyección puede realizarse desde dos niveles distintos:

· En las proximidades de los oculares (entre estos y la óptica del zoom).
· Al nivel de los portaplacas.

La inyección puede ser mono (una sola pantalla sobre uno de los caminos óptico) o estereoscópica
(imagen de dos pantallas, una por cada camino óptico).

Para resultar eficaz, un sistema de inyección de imagen ha de cumplir las siguientes exigencias:
183

FOTOGRAMETRÍA II


· La resolución de la imagen inyectada debe ser suficiente en relación con la resolución de la
emulsión fotográfica.

· El comportamiento de los sistemas de desplazamiento a lo largo del modelo ha de ser
excelente para no perturbar al operador. La aparición de la imagen en la pantalla ha de ser
rápida e independiente de la cantidad de datos. La restauración no debe durar más de un
segundo, cuando se va de un extremo a otro del modelo.

· La inyección estereoscópica permite controlar la exactitud altimétrica y fatiga menos al
operador. Las exigencias de resolución son más estrictas que en el caso de inyección
monoscópica.


9.7.4. Dispositivo de correlación

Es un dispositivo que permite la restitución semiautomática al suplir en sus papel de identificar sin
ambigüedad los puntos homólogos en las dos fotografías.

El correlador de imágenes permite realizar una identificación automática basándose en la
comparación de luminosidades en zonas homólogas de dos imágenes fotográficas, utilizando como
datos las diferencias de paralaje apreciadas y medidas por medios electrónicos.

La correlación tiene dos fases:

1. Fase de barrido, en ella se transforma la información analógica contenida en cada pixel de
las imágenes fotográficas en información digital.

2. Fase de correlación, determina el grado de semejanza entre las dos señales digitales
procedentes de ambas imágenes mediante un algoritmo de correlación. Suele ser habitual
someter previamente a las dos señales a un proceso de filtrado, usando para ello una
transformación matemática.

La correlación resulta muy interesante a la hora de automatizar el proceso de captura de datos en un
modelo digital del terreno (perfiles, cuadrículas,... etc.). No obstante es necesario que progrese el
software en este campo.

Un dispositivo de correlación ha de tener:

· Cámaras CCD, introducidas en el dispositivo óptico del restituidor, con resoluciones de 500x500
pixeles.

· Procesador para el tratamiento de señal analógica/digital, que permite la conversión de señales
emitidas por las cámaras.

· Marco-buffers o memoria gráfica de varios planos (habitualmente 8, con 256 niveles de gris)
encargados del almacenamiento de las imágenes numéricas y su tratamiento.

· Monitor de vídeo.

El dispositivo de correlación produce un alto consumo de recursos del ordenador y necesita de una
comunicación rápida tipo BUS con el procesador principal.



184

TEMA 9: INSTRUMENTOS ANALÍTICOS


9.7.5. Sistemas de adquisición de datos

Entre ellos se cuentan:

· Los volantes y pedales tradicionales.
· Guías manos libres ergonómica y multifunción: tipo ratón, tableta cursor,... etc.
· Consolas especiales: consolas clásicas, pantalla sensible al tacto.
· Dispositivo de adquisición vocal de datos.


9.7.6. Periféricos de salida de datos

Hay un gran número en uso de periféricos. Entre ellos mencionamos:

· Indicador numérico de posición. Presenta continuamente las coordenadas en los distintos
sistemas.
· Pantallas luminosas indicadoras de posición, en las que una marca luminosa se desplaza por
detrás de una fotografía.
· Impresoras gráficas tipo raster en blanco-negro o color (sistema hardcopy de pantalla)
· Plotters de rodillo o mesas trazadoras planas.
· Unidad de almacenamiento de datos en forma de disquetes, cintas magnéticas, disco óptico,....
etc.


9.7.7. Otros componentes

En el caso de disponer de más de un restituidor o que el equipo fotogramétrico esté integrado en un
sistema más amplio, se hace necesario establecer una red de comunicaciones que permita la
transmisión de datos entre los distintos elementos y un mejor aprovechamiento de los recursos del
ordenador principal.


9.8. Componentes lógicos (software)

Son los paquetes netamente fotogramétricos encaminados a resolver las necesidades y
requerimiento de producción. Dentro de los paquetes disponibles en el mercado hay algunos
completamente imprescindibles en la labor del restituidor analítico, sin los cuales este no podría
funcionar y otros opcionales que responden a necesidades más específicas del usuario para hacer
frente a otros tipos de trabajos fotogramétricos.

· Definición del proyecto (área de trabajo, operador, fichero de puntos de apoyo)
· Orientación.
• Interna.
• Externa.
· Capturas de datos y edición: conjunto de programas que permite la adquisición, almacenamiento
y posterior tratamiento de los datos del modelo, con salida de tipo digital o gráfica.
· Representación o trazado.
· Perfiles y modelos digitales del terreno.
· Aerotriangulación.
· Cálculo de áreas y volúmenes.
· Otros programas (ortofotos digitales, fotogrametría de objeto cercano,...etc.).



185

FOTOGRAMETRÍA II


9.9. Clasificación de los instrumentos analíticos

Desde un punto de vista instrumental se pueden dividir los instrumentos analíticos en tres grandes
grupos:

1. El uso de un comparador como instrumento de medición y posteriormente y en modo diferido
(off-line) aplicar la solución analítica por medio de un ordenador. Se miden las coordenadas
placas x,y de cada foto, bien en un monocomparador o en un estereocomparador, se digitalizan
por medio de codificadores y se registran en cintas magnéticas.


x
y
x
y
COORDENADAS
PLACA
COORDENADAS
PLACA
COORDENADAS
MODELO TERRENO
1
1
2
2
x
y
x
y
1
1
2
2
ORDENADOR
X
Y
Z
X
Y
Z
PROGRAMAS
PUNTOS
DE
APOYO
MONO
ESTEREO
COMPARADOR


Figura 13. Aplicación de la solución analítica en modo diferido (off-line).



2. El uso de un comparador y la aplicación en modo directo por medio de un ordenador de la
solución analítica. En este tipo de instrumentos no existe retroalimentación (comunicación
ordenador - restituidor), sólo flujo de información en un sentido (Image Space Plotter).


x
y
x
y
COORDENADAS
PLACA
COORDENADAS
PLACA
COORDENADAS
MODELO
TERRENO
1
1
2
2
x
y
x
y
1
1
2
2
X
Y
Z
X
Y
Z
ORDENADOR
PROGRAMAS
PUNTOS
DE
APOYO
MONO
ESTEREO
COMPARADOR



Figura 14. Aplicación de la solución analítica en modo directo (on-line).


3. Aquellos instrumentos en los que el ordenador está totalmente integrado en el diseño del
instrumento y la solución siempre se ejecuta en modo directo (on-line), resultando un modelo
orientado continuamente. El ordenador está siempre unido en línea a los elementos de medición
del instrumento, que en un principio, será similar a un estereocomparador y provee una solución
en tiempo real de las ecuaciones fotogramétricas analíticas y controla las señales a los
186

TEMA 9: INSTRUMENTOS ANALÍTICOS

servomotores y manivelas que mueven las placas, para llevarlas a las posiciones requeridas en
tiempo real. El resultado es tal, que siempre tendremos un modelo orientado y por tanto el
operador puede medir los detalles planimétricos y altimétricos de igual modo como se realiza en
un instrumento analógico.



PROGRAMAS
x
y
x
y
COORDENADAS
PLACA
COORDENADAS
MODELO TERRENO
1
1
2
2
PUNTOS
DE
APOYO
X
Y
Z
X
Y
Z
x y x y ∆
1

1

2

2
PLACAS ORIENTADAS
MONO
ESTEREO
COMPARADOR
ORDENADOR



Figura 15. Integración del ordenador en el instrumento.


En los instrumentos del grupo 1 y 2 las mediciones se efectúan punto por punto y el proceso se
efectúa en modo directo o diferido. Son instrumentos que no producen un modelo orientado.

En los instrumentos del grupo 3 podemos distinguir tres grandes grupos de restituidores analíticos:


9.9.1. Restituidores analíticos con coordenadas imagen

Se basan en la solución de coordenadas imagen y mantienen un modelo libre de paralajes y
continuamente orientado (Fig. 16).

Las dos manivelas manejadas por el operador mueven físicamente la placa de la izquierda
proporcionando x
1
, y
1
. El pedal o disco de pie manejado también por el operador proporciona el valor
requerido de la Z. Desplazando la placa derecha en dirección x obtenemos el valor de Px
2
. El valor
final Py
2
se introduce por el operador que lo ha obtenido durante la fase de orientación.

Estos cuatro valores son enviados al ordenador en forma digital por medio de los codificadores. Una
vez que la fase de orientación ha sido completada, las pequeñas correcciones adicionales Px
2
, Py
2

necesarias para obtener un modelo orientado correctamente se obtienen continuamente y en tiempo
real por el ordenador para cada posición que disponga el operador. Los movimientos de la placa
derecha correspondientes a estas correcciones se llevan a cabo por medio de los servomotores. Al
mismo tiempo el ordenador está calculando continuamente las coordenadas modelo (X, Y, Z) y las
terreno (X, Y, Z) de cada punto medido, pudiéndose registrar en una cinta o disco. Además las
posiciones (X, Y) del dibujo se calculan y dibujan continuamente. Ejemplos de estos instrumentos son:
Stereocartógrafo Digital de Galileo, Digicart 20 de Galileo, APPS IV de Autometrics.



187

FOTOGRAMETRÍA II


PROGRAMAS , P.A.
MESA
TRAZADORA
SALIDA DIGITAL
ORDENADOR
X,Y,Z
X
Y
X Y
Z
x
y
Px
Py
1
1
2
2
x
1
1
y
PLACA
IZQUIERDA DERECHA
PLACA
2
2
x ∆ ∆y


Figura 16. Restituidor analítico con coordenadas imagen.


9.9.2. Restituidores analíticos con coordenadas objeto

Estos instrumentos siguen la solución de Helava. Un esquema general es el siguiente:



ORDENADOR
X,Y,Z
X
Y
Z
X
Y
x
y
x
y
∆ ∆ ∆ ∆ x y x y
2 2
1 1
1
1
2
2
IZQUIERDA DERECHA
PLACA PLACA
PROGRAMAS , P.A.
SALIDA DIGITAL
MESA
TRAZADORA

Figura 17. Restituidor analítico con coordenadas objeto.


Los movimientos de las manivelas (X, Y) y del pedal (Z) hechos por el operador pasan a través de
los codificadores y van directamente al control del ordenador. De este modo los datos de entrada serán
las coordenadas objeto (X, Y, Z). En este tipo de instrumentos las coordenadas de salida son, en primer
lugar las cuatro coordenadas placa (x
1
, y
1
) placa izquierda y (x
2
, y
2
) para la derecha. Estos valores son
188

TEMA 9: INSTRUMENTOS ANALÍTICOS

aplicados continuamente a los servomotores de cada placa, asegurando de esta forma las posiciones
correctas correspondientes a los datos de las coordenadas de entrada medidas por el operador,
obteniendo a la vez un modelo libre de paralaje y continuamente orientado. Además el ordenador
calcula y envía en tiempo real a la mesa trazadora las coordenadas (X,Y) para el correspondiente
dibujo. A su vez se pueden registrar y almacenar las coordenadas modelo o terreno en soporte
magnético. Ejemplo de estos instrumentos citaremos: Avilolyt AC-1, BC-1 y BC-2 de Wild,
Planicomp C100,110,120 y 130 de Zeiss,.... etc.


9.9.3. Restituidores analítico equipados con correladores

Pueden distinguirse dos grupos, aquellos que emplean correladores por superficie y los que utilizan
líneas epipolares.

Los primeros funcionan sobre una base de una correlación sistemática cuadrado por cuadrado del
modelo en lugar de por perfiles paralelos. El coste es demasiado elevado, aunque recientemente se han
introducido pequeñas cámaras CCD equipadas con retículas para visualizar los cuadrados
correspondientes de la imagen, la salida son valores digitales de la matriz.

Los segundos establecen en primer lugar las posiciones de los conjuntos correspondientes de líneas
epipolares de cada fotografía del modelo. El barrido de las imágenes a lo largo de las mismas se
efectúa con cámaras CCD. De esta forma se simplifica el proceso actuando sobre líneas y no sobre
superficies.


Bibliografía

· American Society of Photogrammetry. Manual of Photogrammetry, ASPRS, Cuarta Edición
(1980). ISBN 0-937294-01-2.
· Bonneval, H., 1972. Photogramétrie Générale. Eyrolle, París. Tomo I, II, III y IV.
· Domingo, L., Apuntes de Fotogrametría, Universidad Politécnica de Madrid, EUITT.
· Gómez, A., Fotogrametría Analítica, Universidad Politécnica de Madrid, ETSIA.
· Heras, A.E., Apuntes de Fotogrametría II. Universidad Politécnica de Madrid, EUITT.
· International Conference and Workshop on Analytical Instrumentation. ISPRS (1987). Phoenix.
Arizona (USA). ISBN 0-944426-09-3.


· Moffitt, F.H. y Mikhail, E.M., Photogrammetry, Harper & Row Publishers., New York (1980), 3ª
edición. ISBN 0-216-91996-7.
· Photogrammetry and land information systems. Seminario impartido en la Escuela Politécnica
Federal de Lausanne(1989). Lausanne, Suiza. ISBN 2-88074-179-3.






189














TEMA 10

INSTRUMENTOS DIGITALES

10.1. Introducción
10.4. Componentes de un Sistema Fotogramétrico Digital
10.4.1.1. Sistema de visión estereoscópica




10.2. Sistemas Fotogramétricos Digitales
10.3. Características de las estaciones de trabajo
10.4.1. Sistema físico (Hardware)
10.4.1.2. Dispositivo interactivo de medición estereoscópica (3D)
10.4.1.3. Funciones del procesador de ímágenes
10.4.2. Sistema lógico (Software)
10.4.2.1. Automatización de las estaciones de trabajo
10.4.2.2. Modo de trabajo
Bibliografía

10.1. Introducción
La fotogrametría digital es una técnica que se utiliza para extraer información geométrica,
radiométrica y semántica de objetos del mundo tridimensional a partir de imágenes digitales
bidimensionales de esos objetos.
Entre las razones que acreditan el gran interés por esta tecnología, pueden citarse entre otras:
· La disponibilidad de imágenes digitales y el continuo progreso de la informática en el tratamiento
de imágenes.
· Las posibilidades que tiene la fotogrametría digital para la automatización de buena parte de la
cadena del proceso de datos.
· El abaratamiento de costes debido a la utilización de equipos más económicos y personal menos
cualificado han jugado un papel importante en su desarrollo.
· El desarrollo de sistemas de visión artificial para generar descripciones de objetos a partir de
imágenes "visuales" (sobre todo en el ámbito de la fotogrametría de objeto cercano).
· El progreso en el desarrollo de los escáners y en la rapidez y capacidad de proceso de los
ordenadores.
· La utilización de imágenes digitales procedentes de satélites en aplicaciones topográficas.
· La creación de modelos digitales del terreno (MDT) y a partir de ellos la formación de
ortofotografías y la extracción de información altimétrica del terreno (curvas de nivel).

FOTOGRAMETRÍA II

10.2. Sistema fotogramétrico digital

La Asociación Internacional de Fotogrametría y Teledetección (ISPRS) define un Sistema
Fotogramétrico Digital como “el conjunto de hardware y software cuyo objetivo es la generación de
productos fotogramétricos a partir de imágenes digitales mediante técnicas manuales y
automatizadas”. Estos productos pueden ser utilizados directamente o bien ser la fuente de información
de entrada para un Sistema de Información Geográfica (SIG) o un Sistema de Diseño Asistido (CAD).

Un sistema fotogramétrico digital incluye todos los elementos necesarios tanto a nivel de software
como de hardware, para obtener los productos fotogramétricos a partir de las imágenes digitales,
incluyendo también sistemas de captura de imágenes (interfaces de conexión con cámaras digitales o
sistemas digitalización de imágenes en formato analógico -escáner-). El elemento fundamental del
sistema fotogramétrico digital es la estación fotogramétrica digital -Digital Photogrammetric
Workstation- (conocido también como restituidor digital o estación fotogramétrica digital, si bien este
nombre no es adecuado puesto que sólo hace referencia a una de las tareas de la estación, el proceso de
restitución).

10.3. Características de las estaciones de trabajo



· La entrada de datos es siempre en forma digital con lo que la información es estable y siempre se
puede editar.
· El entorno de trabajo es automático e interactivo.
· La base matemática es la misma que en los restituidores analíticos pero con la ventaja de que no
existen problemas de desgaste, calibración, ajuste, ...etc., al carecer de elementos ópticos o
mecánicos, siendo siempre el proceso de medida constante en cuanto a precisión y fiabilidad.
· La universalidad es total, pudiéndose utilizar todo tipo de escalas de imagen con independencia de
fotos terrestres o aéreas.
· El empleo es más cómodo para el operador (mayor ergonomía) y al tener un elevado grado de
automatización es más fácil su manejo, requiriéndose menor experiencia.
· Permiten desde el mismo entorno de trabajo la realización de distintas tareas fotogramétricas y
cartográficas, lo que aumenta la producción y eficacia en los flujos de trabajo, que a veces
sobrepasan los estrictamente fotogramétricos.
· Admite la posibilidad de que varios usuarios puedan acceder simultáneamente a la estereoscópica
pudiendo contrastar criterios.
· El principio de superposición, más efectivo que en los restituidores analíticos, haciéndolos muy
interesantes en los trabajos de actualización y control de calidad.


10.4. Componentes de un Sistema Fotogramétrico Digital

El objetivo fundamental de un sistema fotogramétrico, cualquiera que sea la metodología empleada
para su construcción es la obtención de información espacial de objetos a partir de imágenes de los
mismos, en el caso concreto de los Sistemas Fotogramétricos Digitales, a partir de imágenes en formato
digital.

El primer aspecto a tener en cuenta es la gran variedad de datos de entrada, desde imágenes
obtenidas con microscopios electrónicos de barrido (SEM -Scanning Electron Microscope-), a imágenes
obtenidas mediante sensores remotos instalados en satélites, pasando por fotografías de rango cercano y
fotografías aéreas convencionales. Además, es absolutamente necesario disponer de un sistema de
importación de ficheros en formato vectorial, que se utiliza en los procesos de actualización y
verificación de la información extraída, mediante superposición de los elementos gráficos. Por último,
el sistema debe contar con periféricos adecuados para la impresión de los resultados en formato
analógico, en función de las necesidades de los usuarios.
192

TEMA 10: INSTRUMENTOS DIGITALES


D
a
t
o
s


R
a
s
t
e
r




S
E
M



C
C
D



S
e
n
s
o
r



A
é
r
e
o



S
e
n
s
o
r


S
a
t
é
l
i
t
e

F
o
t
o
g
r
a
f
í
a

A
é
r
e
a

F
o
t
o
g
r
a
f
í
a

S
a
t
é
l
i
t
e

C
á
m
a
r
a

T
e
r
r
e
s
t
r
e

Analógico
D
a
t
o
s


V
e
c
t
o
r
i
a
l
e
s


Digital
M
a
p
a
s

P
l
a
n
o
s



Analógico

C
A
D


S
I
G



V
i
d
e
o

C
o
o
r
d
e
n
a
d
a
s

T
e
r
r
e
n
o


M
D
E


M
o
d
e
l
o

d
e

A
l
a
m
b
r
e


C
u
r
v
a
s

d
e

N
i
v
e
l

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.













10.4.1. Sistema físico (Hardware)
Teniendo en cuenta dichas necesidades, un sistema fotogramétrico digital debe cumplir los
siguientes requerimientos en cuanto al sistemas físico:

· Una CPU rápida dotada de memoria suficiente y cuyo procesador en tiempo real ha de ejecutar
dos tareas: el procesamiento de la imagen (zoom, movimientos de la imagen en pantalla,...etc. y
correlación automática de las imágenes que formen el modelo estereoscópico.
· Una unidad rápida de procesamiento para cálculos (deslizamiento continuo a nivel de subpixel,
zoom continuos) y que permita la manipulación y procesamiento de imágenes de gran tamaño en


O
r
t
o
f
o
t
o
s


M
a
p
a


V
e
c
t
o
r
i
a
l


M
a
p
a
s

D
i
g
i
t
a
l


M
o
s
a
i
c
o

d
e

I
m
á
g
e
n
e
s


I
m
á
g
e
n
e
s

E
s
t
e
r
e
o
s
c
ó
p
i
c
a
s










Operador
Humano
Digital


Datos
Temáticos
ESCÁNER
Bases de Datos Mixta

Estación de Trabajo Fotogramétrica


Fotogrametría

ática de Im
Visión
Autom
Análisis
ágenes

Base de Datos Vectorial Base de Datos Raster Base de Datos Temática









Dispositivos Periféricos de Salida
Productos Fotogramétricos en Formato Analógico





Figura 1. Diagrama de flujo de un Sistema Fotogramétrico Digital (Albertz et al., 1991)


· Un sistema de digitalización de ímágenes analógicas (escáner).
· Posibilidad de entrada directa de datos en formato, digital (por ejemplo, desde una cámara digital)
para la realización de aplicaciones fotogramétricas en tiempo real.
· Un sistema de control para la captura de datos, orientaciones y medida tridimensional de imágenes
digitales de diferentes fuentes y geometría.
· Un subsistema gráfico que incluya:
· Memoria de imagen en verdadero color (24 bits) que permita la visualización de las imágenes
estereoscópicas en color real.
193

FOTOGRAMETRÍA II

un tiempo razonable
· Un monitor estereoscópico en color de gran resolución.
· Obtención de ortofotografías digitales en un tiempo de proceso aceptable
· Canalizaciones (buses) rápidas para asegurar buenas prestaciones en las transmisiones de datos.
· Sistemas para el almacenamiento de información, acceso a red, teclados y otros periféricos.
· Interfaz con Sistemas de Información Geográfica con superimposición monóscopica y
estereoscópica de elementos gráficos y con funciones de edición para la modificación de dichos
elementos.
· Impresoras de imágenes y trazadores gráficos para la impresión analógica de los resultados.

Monitor estereo en color
de gran resolución
Control tridimencional
Raton 3D
Manivelas
Subsistema gráfico con memoria
Memoria principal CPU
Monitor de control
Almacenamiento
y Lectura
(Discos , cintas,..etc)
Teclado
Impresoras
Ploter
Red
l
¯
(Tarjeta gráfica con memoria RAM)


Figura 2. Componentes físicos de una estación de trabajo fotogramétrica



· Separación temporal: se basa en la presentación alternativa de ambas imágenes.
La tendencia actual de diseño de los sistemas fotogramétricos digitales es la utilización de una
concepción modular ofreciendo grandes posibilidades para la expansión del sistema tanto a nivel de
software como de hardware. Además, cada vez es más frecuente la utilización de hardware estándar,
dentro de las posibilidades debido a las características particulares de este tipo de sistemas, para
conseguir por un lado, la compatibilidad con otros sistemas, facilitar las tareas de mantenimiento y la
reducción de costes de los equipos.
Las peculiaridades más importantes de un restituidor fotogramétrico se encuentran en la interfaz con
el usuario: necesidad de visión estereoscópica, obtención de coordenadas en tiempo real, precisión del
subpixel.

10.4.1.1. Sistema de visión estereoscópica

El sistema de visión estereoscópica es indispensable para la mayoría de los trabajos fotogramétricos,
requiere la separación de las dos imágenes del par estereoscópico y dicha separación se puede realizar
de varias forma:

· Separación radiométrica: utiliza la polarización (pasiva o activa), o el sistema de anaglifos.
194

TEMA 10: INSTRUMENTOS DIGITALES

· Separación espacial: consiste en partir la pantalla y utilizar un estereóscopo.

En algunos casos se utilizan varios métodos combinados, siendo los más frecuentes hoy en día la
combinación de separación temporal con la polarización pasiva o activa.

Polarización con gafas pasivas (pasive
fickler) (Fig. 3). En este tipo de polarización
las imágenes se muestran de una forma
alternativa en la pantalla Consiste en
superponer al monitor un modulador de
cristal líquido que actúa como filtro de
células polarizantes de manera que cada
1/120 de segundo cambia la polarización,
proporcionando diferente polarización para la
imagen izquierda que para la derecha. Unas
gafas especiales (pasivas) decodifican las
imágenes y proporcionan a la vista relativa al
ojo correspondiente. De esta manera ve el
operador alternativamente la imagen
izquierda y derecha.
CPU
Gafas pasivas
Monitor
Pantalla polarizada
Imagen izquierda Imagen derecha

La polarización es circular y el refresco de la
pantalla es de 60 Hz. La modulación del
cristal líquido se sincroniza con el procesador
gráfico, de manera que cambia la
polarización con la misma frecuencia y al
mismo tiempo que las imágenes son
representadas en la pantalla. Las gafas están
polarizadas en sentido vertical y horizontal.

Los dos métodos anteriores tienen las siguientes ventajas:
Figura 3. Sistemas de visualización.con polarización
gafas pasivas (LH Systems).
Figura 4. Sistemas de visualización con polarización de
gafas activas (ImageStation ZIII. Intergraph

Polarización con gafas activas (active
flickler) (Fig. 4). En este caso las imágenes
se editan en la pantalla de una manera
alternativa y secuencialmente con una
frecuencia de 120 Hz. Las gafas (activas) en
este caso usan unos cristales con un obturador
(LCS-Liquid cystal Shutter-) que separan las
imágenes ofreciendo alternativamente al
operador la imagen izquierda y derecha
8incluyendo la marca flotante) a tal velocidad
que se produce la fusión de imágenes y por
tanto el efecto estereoscópico. La pantalla y
el obturador están separados mediante un
emisor de rayos infrarrojos que se suele
colocar encima del monitor. Este sistema es
comercializado por la StereoCorporation bajo
el nombre de CyrstalEyes.


· Permiten la visión de imágenes en color.
· Permiten el principio de superposición.
· Permiten que varios operadores puedan ver el modelo simultáneamente.
· Permiten a los operadores la libertad en los movimientos de la cabeza.
195

FOTOGRAMETRÍA II


En cuanto al principal inconveniente es que hay una reducción del brillo en comparación con un
monitor normal debido a la doble frecuencia y a la absorción de la luz por la polarización de ña pantalla
(caso de gafas pasivas) o por el obturador en el de gafas activas.



Gafas pasivas

Ventajas

· Perdida de luminosidad.

Ventajas
` Precio del sistema completo.


` Bajo peso de las gafas (como cualquier
gafa de corrección óptica)
` Bajo precio unitario de las gafas.
` Libertad de movimientos.
Inconvenientes

· Precio del sistema completo.
· Ghosting (separación incompleta entre
imagen izquierda y derecha).

Gafas activas

` Mejor luminosidad.



Inconvenientes

· Elevado precio de las gafas.
· Sensibilidad a condiciones de
iluminación (parpadeo producido por
tubos fluorescentes).
· Aparatosidad de las gafas.
· Visión del monitor no estéreo con
parpadeo..



Método espacial (-división de la pantalla-
split) (Fig. 5). El método consiste en montar
un estereóscopo de espejo enfrente de la
pantalla y editar cada imagen (izquierda y
derecha) en media pantalla. Las dos imágenes
que integra el modelo se visualizan de una
forma simultánea en el monitor (o
monitores).
Tiene el inconveniente de que al partir el
monitor se reduce el área observable del
modelo, pero en cambio tiene la ventaja de
que se crea un entorno de trabajo muy similar
al de los restituidores analíticos. Pueden
utilizarse monitores y adaptadores gráficos
más simples. Una solución a este método es
la utilización de dos monitores, uno para cada
imagen, incrementando de esta manera el
área observable.
Figura 5. Sistemas de visualización por división en
pantalla (DVP de Leica).

Es posible la edición de imágenes en color
y aplicar la superposición, pero el modelo
estereoscópico solamente puede ser
observado por un operador y no por varios
simultáneamente.

196

TEMA 10: INSTRUMENTOS DIGITALES

Anáglifo. Es una técnica de coste muy reducido, pero que no se emplea debido a la gran fatiga
del observador y a las dificultades para lograr el posado en el modelo.

Figura 6. Izquierda: sistema fotogramétrico digital con cursor 3D para digitalización (X, Y, Z). Derecha: sistema dotado de manivelas.

· Que sean las imágenes las que se muevan estando el cursor fijo en el centro de la pantalla..


10.4.1.2. Dispositivo interactivo de medición estereoscópica (3D)

El dispositivo interactivo de medición estereoscópica (3D) utilizado en los trabajos de producción ha
de ser lo más estable posible (por razones de precisión) y fácil de utilizar. La ergonomía y facilidad del
control afecta de una forma importante al rendimiento del sistema. La opción preferible por razones de
precisión, estabilidad y facilidad de utilización es la combinación de un ratón 2D (para el movimiento
en XY) y un sistema de bola (para el movimiento en Z). Algunos fabricantes están presentando como
opción el esquema clásico de manivelas para el movimiento en XY y pedal de Z, a fin de facilitar a los
operadores habituados la utilización de estos nuevos sistemas.

















Con lo que respecta al desplazamiento del cursor existen dos posibilidades:

· El cursor es móvil permaneciendo las imágenes fijas (panning).
Está es más sencilla y económica, empleándose en la mayoría de los equipos de nivel bajo,
este sistema presenta el inconveniente de la pérdida de visión estereoscópica cuando se
necesita cambiar la zona de trabajo debido a la necesidad de regeneración de las imágenes lo
que produce un evidente perdida de rendimiento del equipo.



Esta opción es más interesante debido a que la forma de operar es similar a la que se sigue
en un restituidor analógico o analítico, aunque para ser implementada requiere disponer de
un equipo con un rendimiento gráfico suficiente (velocidades de vídeo en torno a 1 millón de
vectores 3D/seg) para permitir que el desplazamiento de las imágenes se realice de una
forma progresiva, continua y rápida.
Por último, una de las características más importantes de un Sistema Fotogramétrico Digital es la
posibilidad de trabajar con precisión del subpixel. Esta precisión puede ser lograda durante el proceso
de medida interactiva. Si las imágenes son fijas, la función de zoom aumenta el tamaño de los pixels
que componen la imagen pero no el del cursor. El cursor entonces se desplazará de un pixel de la
pantalla al otro, lo que supone un desplazamiento en la imagen a escala inferior al pixel. Si el cursor
está fijo, las imágenes ampliadas se desplazarán con un intervalo de pixel de pantalla.
197

FOTOGRAMETRÍA II

10.4.1.3. Funciones del procesador de ímágenes

El procesador de imágenes está encargado de realizar las siguientes operaciones:
· Controlar el obturador de cristal líquido para la presentación en pantalla de las imágenes
izquierda y derecha alternativamente.
· Presentar en la pantalla el modelo estereoscópico.


· Módulo de orientación manual de imagen a imagen o modelo a modelo (interna -manual y/o
automática- , externa, resección de imágenes).
· Módulo para la generación automática e interactiva de MDT.
· Módulo para importación y exportación de imágenes de satélites (SPO, LANDSAT, IRS).



· Cargar las teselas de las imágenes derecha e izquierda desde el disco no solo en el despliegue
inicial sino durante el movimiento o deslizamiento de las imágenes en la pantalla (panning).
· Mantener y deslizar la imagen estereoscópica por la pantalla a través del sistema de control
(ratón 3D, empuñadura, manivelas y pedal ...etc.), mientras el índice permanece fijo en el centro
de la pantalla.
· Mover el índice en dirección Z mediante el dispositivo adecuado (cilindro, ratón, pedal,...etc.).
· Refrescar el índice.
· Aplicar zoom a las imágenes estereoscópicas durante la carga desde el disco.
· Permitir la creación de una pantalla de gráficos y texto sensible al tacto para la selección del
menú con varias funciones de proceso de imágenes (p.e. color del cursor, valor de zoom, cambio
de contraste,.....etc.).
· Tener conectores de pedales para registro de coordenadas y tentativos y registrar las coordenadas
de los puntos.
· Controlar la sobreimpresión en color de los datos vectoriales almacenados en el disco o en
memoria y hacer que se mueva al mismo tiempo que la imagen estereoscópica.
· Establecer la correlación entre pixels durante el cálculo de los modelos digitales del terreno.
· Remuestreo de las imágenes en caso de rotación, anamorfismos, ortoimágenes y vistas
perspectivas.


10.4.2. Sistema lógico (Software)
Como ya se comento anteriormente las tendencias actuales de los fabricantes en cuanto a los
componentes lógicos (software) es la concepción modular. Así, a grandes rasgos, podremos
encontrarnos con los siguientes módulos aplicables a la fotogrametría digital:
· Módulo fotogramétrico básico. Generación de proyectos, cámaras, exportar e importar datos,..etc.
· Módulo de procesamiento de imágenes digitales.
· Módulo para la visualización estereoscópica de los modelos y manipulación.
· Módulo para la restitución y librerías de ayuda.
· Módulo para aerotriangulación de bloques. (Realiza la orientación relativa del bloque o de
modelos independientes con una intervención mínima del usuario. De forma automatizada se
realizará la labor de seleccionar y medir coordenadas imagen, mediante autocorrelación de los
puntos de paso y enlace, con la posibilidad de interacción con el operador).
· Módulo para la generación de ortofotos digitales.
· Módulo para la creación de mosaicos de ortofotos digitales.
· Módulo para la composición y salida (hardcopy) de imagen raster combinada con información
vectorial, márgenes, cajetines,...etc.

10.4.2.1. Automatización de las estaciones de trabajo
El corazón de una ETFD está en el software cargado en ella. Los instrumentos analíticos están
equipados con un paquete de programas dedicados principalmente a situar el índice de medida en
198

TEMA 10: INSTRUMENTOS DIGITALES

posiciones dadas de la imagen o en el espacio objeto y a la captura de datos vectoriales a través de la
interacción entre el instrumento y el operador. Sin embargo, el trabajo con imágenes digitales ofrece la
posibilidad de automatizar partes sustanciales de la cadena de procesos fotogramétricos. Por ello
podemos decir que en las estaciones de trabajo los resultados no están sesgados por el operador
(humano), que el proceso es más rápido y que los equipos podrán ser más económicos en poco tiempo.
Sin embargo, por ahora, no hay forma de obtener información cartográfica de manera totalmente
automática.

· Generación de modelos digitales de terreno (DTM).




Viendo las diferentes funciones de la cadena del proceso podemos estudiar dónde es posible esta
automatización:

· Orientación de la imagen (interior, relativa y absoluta).
· Transferencia de puntos para la aerotriangulación.
· Transformaciones geométricas de la imagen (cálculo de ortofotos, de imágenes epipolares, de
vistas perspectivas,....etc.).
· Extracción de los detalles topográficos.
· Generación de ortofotomapas.
La automatización puede ser total (en proceso batch) o parcial (semiautomática) con proceso
interactivo. Los procesos en batch son posibles para la orientación interna, la relativa, para la
transferencia de puntos, generación de MDT y transformaciones geométricas de la imagen. En este
caso, se aplica a cada pixel un juego de ecuaciones de proyección de una forma predeterminada. Para
otras tareas juegan un papel esencial los algoritmos de identificación automática de imágenes
homólogas (image matching) o algoritmos de correlación.

En la generación de DTM existen muchas probabilidades de que se produzcan serios errores,
especialmente en zonas de baja (o repetitiva) textura. También se pueden presentar errores cuando se
tratan imágenes de escalas grandes y se deben a las ocultaciones por la perspectiva y a las
discontinuidades altimétricas en áreas muy edificadas o bosques, siendo conveniente hacer una
comprobación después de un proceso de este tipo.
La retícula del MDT (o el curvado de él derivado) se puede superponer sobre las imágenes
estereoscópicas originales.

Resulta obvio que hay que corregir las zonas de mala identificación en el MDT creado. Esta
operación se ejecuta recurriendo a procesos semiautomáticos de la siguiente manera: una vez
seleccionadas manualmente los puntos, perfiles o áreas a corregir, el operador se posa en el terreno a
la cota correcta y el sistema genera el nuevo resultado que es a su vez visualizado, comprobado y si
fuese necesario corregido de nuevo.

Otro ejemplo de procesos semiautomáticos lo tenemos en la medida de coordenadas imagen de un
punto, dadas sus coordenadas en una de las imágenes (se aplica, en la triangulación aérea, al medir
coordenadas de puntos de enlace o de puntos de apoyo). El operador se posa exactamente en el punto
en una de las imágenes y el sistema busca automáticamente las fotocoordenadas de ese punto en la
otra imagen (o imágenes) aplicando algoritmos de correlación.
Se han desarrollado también algoritmos de seguimiento automático de carreteras, para determinar
contornos de edificios y otros detalles fácilmente reconocibles.

Estos procesos se pueden realizar de forma que el algoritmo sugiera automáticamente candidatos
para el punto que va a ser medido (un punto de paso, por ejemplo), para un cierto detalle o para situar
rótulos en el mapa. Estas sugerencias son verificadas y aplicadas por el operador.

199

FOTOGRAMETRÍA II

10.4.2.2. Modo de trabajo

En las Estaciones de trabajo consiste en ejecutar una serie de operaciones de una manera más o
menos sistemática. Las funciones más usuales son las siguientes:

1. Creación de los ficheros necesarios para el funcionamiento de las aplicaciones (para la
adquisición y carga de las imágenes, puntos de apoyo, cámara, modelos, bloque...).

2. Para la observación correcta del modelo estereoscópico y la realización de los cálculos necesarios
para las distintas aplicaciones, es necesario hacer:

· Orientación Interna (automática) por correlación de las marcas fiduciales.
· Orientación Relativa (automática) por correlación de puntos homólogos.
· Aerotriangulación del bloque.
· Orientación Absoluta.




4. La captura de datos altimétricos se hace a partir de un modelo digital de terreno generado
automáticamente por correlación, este servirá para generar las curvas de nivel (también de forma
automática) del modelo. El operador puede controlar su precisión de distintas maneras:
· Situando el índice sobre el MDT superpuesto al modelo estereoscópico y comprobando que el
valor de la Z es el correcto. Para cada valor de X e Y, el valor de Z se lee del fichero del MDT.
· Calculando las ortoimágenes izquierda y derecha, presentarlas en la pantalla en estereoscopía y
verificar que no exista relieve (como comprobación).
Para la ejecución de estas operaciones, el software ha de ser capaz de:


• El manejo de módulos de automatización: para correlación de imágenes, seguimiento
automático de líneas y texturas, clasificación de imágenes.
Al final de este paso todos los modelos del bloque han sido calculados y almacenados en el disco.
3. Para la captura de datos el operador elegirá el modelo a restituir y el sistema presentará en
pantalla de forma automática dicho modelo y cargará los ficheros relacionados con él.
Se pueden generar ahora, a partir de las imágenes tridimensionales, los ficheros de puntos o en
conexión con un GIS, hacer una captura de datos vectorial en su base de datos gráfica. En
paralelo, se pueden sobreimponer los datos vectoriales a la imagen tridimensional de la pantalla
para controlar mejor la restitución.


· Generando las curvas de nivel; que al superponerlas al modelo estereoscópico se podrá comparar
el cálculo con la realidad del terreno representada en el modelo estereoscópico.

º Manipular las imágenes (funciones de estereoscopía y estereocomparador).
º Mantener del ciclo en tiempo real. Función que conecta el movimiento del ratón 3D
(modelo) con los dos cursores o índices del monitor estereoscópico
Xm, Ym, Zm x´y´, x”y”

• El procesamiento de coordenadas. Rutinas fotogramétricas de orientaciones (interna, relativa,
absoluta, generación de valores aproximados, ajuste bloques).
• El uso de módulos de gráficos en la captura de datos para la digitalización de puntos, líneas,
símbolos y superposición estereoscópica de vectores.
• La intercomunicación con sistemas de información geográficos o de tipo CAD
• La creación de MDT: captura, comprobación de errores, cuadrículas, curvado, visualización y
edición.
200

TEMA 10: INSTRUMENTOS DIGITALES

• La rectificación de imágenes: creación de puntos nodales a partir de DTM.
• El remuestreo de la imagen: creación de una ortoimagen a partir de las imágenes de entrada
(sin refinar) y los puntos nodales.

·
· Fritsch, D. et al. Photogrammetric Image Processig. The 44 metric Week. Stuttgart
(1993) Wichman,. ISBN 3-87907-255-8.
· Cartografía, Geodesia y Fotogrametría. XIV Cursos de verano de Laredo. Julio 1998.
Universidad de Cantabria.

• Las operaciones necesarias para mejorar la calidad de las imágenes y realizar determinados
análisis.


Bibliografía.
· Apuntes de Fotogrametría II. Universidad Politécnica de Madrid. EUITT.
· Capani, G y Muciaccia, E. (1990). A digital monocomparator systems, IAPRS, 28(5/1), 448-455.
· Delgado, J., Apuntes de Fotogrametría Digital, Universidad Politécnica de Jaén, 1997.
Dowman, I (1991). Desing of Digital Photogrammetric Systems. En: Ebner et al. Digital
Photogrammetric Systems. Wichmann, Karsruhe, pp 28-38.
th
Photogram
· Sistema de Fotogrametría digital. Integraph (España) S.A. Z/I Imaging
(www.intergraph.com/spain, www.ziimaging.com).
· Sistema Fotogramétrico digital para Restitución, Generación de Mosaicos de Ortofotos y MDT.
Leica Geosystems, s.l. (LH Systems - www.lh-systems.com).
· DPS [1991]. Digital Photogrammetric Systems. Tutorial Notes. Chair for Photogrammetry and
Remote Sensig. Technical University Munich. Munich (1991).












201














TEMA 11

INTRODUCCIÓN A LA FOTOGRAMETRÍA POR SATÉLITE


11.1. Introducción
11.4. Elementos de la fotogrametría por satélite
Bibliografía



11.2. Programas espaciales
11.3. Categorías de la fotogrametría por satélite
11.3.1. Cartografía bidimensional
11.3.2. Cartografía tridimensional
11.5. Modelo matemático en fotogrametría por satélite



11.1 Introducción

La era espacial, nacida en el espíritu de la competición internacional de los años 50, ha madurado,
resultando en numerosas contribuciones hechas para conocimiento del hombre de la tierra, la luna, los
planetas y el sistema solar. Desde el principio de la era espacial, los fotogrametristas se han
sorprendido con las tremendas posibilidades que se ofrecen por medio de la fotogrametría por satélite,
y más específicamente, por la fotogrametría analítica. La fotogrametría por satélite, distinguiéndola de
la fotogrametría convencional, consiste en la teoría y técnicas de fotogrametría donde el dispositivo de
salida del sensor (normalmente en forma de imágenes) es utilizado por determinación de coordenadas
de la luna o planetas que está siendo investigados.

La fotogrametría por satélite más significativa a destacar fue hecha usando imágenes de las naves
espaciales la N.A.S.A. Apolo 15, 16 y 17 durante el principio de los años 70. El seguimiento por medio
de doppler produjo unas efemérides, una cámara estelar que proporcionaba la altitud, y un altímetro
que media la distancia desde la aeronave hasta la superficie lunar. Los datos resultantes, combinados
con los obtenidos por las cámaras captadoras de mapas, proporcionaban toda la información necesaria
para la fotogrametría por satélite, sin requerir supervisión por el control terrestre. Y así los satélites
que llevaran tipos similares de equipamientos son especialmente útiles para el seguimiento de lunas y
planetas.


FOTOGRAMETRÍA II


11.2. Programas espaciales

La era espacial comenzó su andadura en 1957 con el lanzamiento de Sputnik 1 por la URSS.

El primer satélite del programa Apolo fue lanzado el 11 de octubre de 1968. La principal fuente de
obtención de fotografías era la cámara Hasselblad 500EL. La mayoría de las fotografías de la tierra
fueron echas con sistemas de longitud focal de 80 milímetros y con la cámara montada sobre un
soporte en una ventanilla de servicio del modulo principal. Las bandas superpuestas de fotografías casi
verticales fueron tomadas con películas en color de alta resolución. La cámara también fue usada con
un sistema de lentes de 250 milímetros y sostenida en mano para fotografiar una pocas escenas
aisladas de especial interés. Las primeras cámaras de suficiente buena cálida para trabajo cartográfico
no se llevaron hasta las misiones de los Apolo 15,16 y 17.


Una serie de naves espaciales llamadas Zond fueron enviada por la URSS para la exploración
planetaria y lunar, empezado en 1964. en Abril 1964, Zond 1 paso por Venus a unos 100000
kilómetros. Zond 2, lanzado en Noviembre de 1964 fue enviado a Marte pero no transmitió datos.
Durante el periodo de septiembre de 1968 a octubre de 1970, el Zond 5,6,7 y 8 transmitieron películas
fotografías a la tierra desde órbitas circunlunares. La cámara tenía una longitud focal de 400
milímetros y un formato de 130×180 milímetros. La resolución terreste se estimaba que fuera al menos
de 500 metros. Desde estas fotografías los rusos compusieron un mosaico a escalas 1:2000000 y
también unos cuantos mapas a acuarelas a escalas 1:1000000 de lugares de un interés particular.
El programa Apolo fue empezado por la NASA en 1960. Iba a ser uno de los programas más
grande y complejo de los vuelos espaciales tripulados, con el aterrizaje de exploradores en la luna (y
su vuelta a la tierra a salvo) como principal objetivo.


El 3 de Marzo de 1969, con el lanzamiento del Apolo 9 se tomaron fotografías en color y blanco y
negro de la tierra. Cuatro cámaras Hasselblad con sistema de lentes de 80 milímetros y películas de 70
milímetros se montaron en un soporte metálico en la ventanilla de servicio del modulo principal. Tres
de las cámaras llevaban películas en blanco y negro con filtros apropiados para dar fotos verdes, rojas
y casi infrarrojas. La cuarta cámara llevaba una película infrarroja de falso color. Dos fotografías
cubrían aproximadamente el área del mapa a escala 1:250000 de USA. Estas fotografías fueron
ampliadas 10 veces y rectificadas usando puntos identificables del mapa y de las fotografías. Después
se imprimió el mosaico para servir como una base para la línea estándar del mapa. Se intentaron un
número de diferentes de escenas de color y se produjeron versiones con y sin contornos. Hace 30 años
había poca esperanza de que las fotografías tomadas desde una altura de 200 kilómetros o más
pudieran revelar algo nuevo acerca de nuestra tierra. Incluso en fotografía aéreas tomadas a unos 20
kilómetros, había tal deterioro en el detalle que se creyó que fuera imposible producir fotografías
satisfactorias desde alturas mayores. Como se descubrió las partículas atmosféricas no tenían un efecto
tan detrimento en la resolución como se había temido.
El Apolo 10 lanzado el 18 de Mayo 1969 llegó a unos 20 kilómetros de la superficie lunar. Esta
misión fue él ultimo escalón antes de la resolución final. La Hasselblad 500EL con sistema de lentes
de 80 y 250 milímetros fueron usados nuevamente para la fotografía.
El Apolo11 aterrizó en la luna el 16 de Julio de 1969, y con las palabras: “Este es un pequeño paso
para el hombre, pero un paso gigante para la humanidad”, Neil A. Amstrong llegó a ser el primer
hombre en pisar un cuerpo celeste. De nuevo se usó la cámara Hasseelbad 500 EL. En unas misiones
previas del Apolo, las cámaras tomaron muy buenas fotografías, pero las cámaras no estaban
designadas para aplicaciones geodésicas. Después de un aterrizaje histórico del Apolo 11 se confirmó
que las siguientes exploraciones científicas requerirían un sistema de fotografía más especializado. Y
así para las tres ultimas misiones fue ensamblado un sistema fotográfico totalmente nuevo. Una
sección del modulo del servicio en las misiones 15,16 y 17 contenía la cámara panorámica construida
por Itek. Se incluían también una cámara estelar y un altímetro láser (Fig. 1).

204

TEMA 11: INTRODUCCIÓN A LA FOTOGRAMETRÍA POR SATÉLITE


Cámara lunar
Cámara
Altímetro
Láser
panorámica
Cámara
estelar


Figura 1. Montaje de instrumentación fotogramétrica en Apolo 11. (Manual of Photogrammetry. A.S.P.)


El Skylab fue la primera estación espacial puesta en órbita por los EEUU. Las altitudes eran
nominalmente de 435 kilómetros y las inclinaciones de unos 50º. Los Skylab llevaban una variedad de
instrumentos de detección y proyección de imágenes. Dentro de estos instrumentos estaban las
cámaras para las regiones ópticas y cerca del infrarrojo y para espectrografía infrarroja, se
transmitieron un total de 25407 fotografías.


Tipo de imagen Distancia principal Zona cubierta Rango espectral
(um)
Resolución sobre
el terreno (m)
S-190A 163×163 Km Seis cámaras
multiestectrales
15.24 cm 0.4 a 0.9 38. a 79
S-190B Cámara de
reconocimiento
109×109 Km 45.72 cm 0.4 a .88 17 a 30
S-192 Escaner
multiespectral
68.5 Km 0.4 a 12.5 80 m.

Tabla 1. Características de la instrumentación para captura de imágenes en el Skylab.



Los Skylab fueron empleado en órbitas repetitivas, órbitas en las que los seguimientos terrestres
después de un cierto numero de revoluciones del satélite, se superponían. Y así fotografías de los
mismo lugares se podían tomar una y otra vez. Pero también significaba que había amplios espacios
entre los seguimientos terrestres en los que no existía documento fotográfico. Consecuentemente no se
podrían cartografiar grandes zonas en planos de formato convencional. Por otra parte, las soberbias
fotografías obtenidas con las cámaras a demostrado el valor de la fotografía de alta resolución en
conjunción con la transmisión de imágenes del Landsat.
Aunque las observaciones de la superficie de la tierra fueron hechas desde las naves espaciales
Gemini, Apolo y Skylab, el satélite que empezó como satélite tecnológico destinado al estudio de los
recursos naturales (ERTS-1 -Earth Resource Technollogy Satellite-, más tarde llamado Landsat a
partir del segundo lanzamiento) fue el caballo de batalla del programa de observación terrestre de la
NASA. El éxito que consiguió el Landsat se atribuye más a su larga vida y su gran alcance en algunas
El escáner multiespectral (S-192) que cubría 13 bandas espectrales desde 400 a 1250 nm
proporcionaban resultados cartográficos, pero el coste de la producción de estos resultados reducían
significativamente su valor.

205

FOTOGRAMETRÍA II

regiones más que a su habilidad de dar imágenes de alta resolución. Las imágenes conseguidas
directamente desde los datos telemetizados están a una escala de 1:1000000; algunos usuarios los han
ampliado hasta cuatro veces para el uso de la fotografía como mapa planimétrico. El Landsat1 fue
lanzado el 23 de julio de 1972 y murió el 10 de enero de 1978; el Landsat 2 fue lanzado el 22 de enero
de 1975 y murió 5 de noviembre de 1979; el Landsat 3 fue lanzado el 5 marzo de 1978. El programa
ERTS y sus satélites fueron renombrado “Landsat” en 1975.

Tipo de imagen Zona cubierta Rango espectral
(um)

Distancia principal Resolución sobre
el terreno (m)
S-190A 15.24 cm 38. a 79 163×163 Km Seis cámaras
multiestectrales
0.4 a 0.9
S-190B 45.72 cm 109×109 Km Cámara de
reconocimiento
0.4 a .88 17 a 30
S-192 Escaner
multiespectral
68.5 Km 0.4 a 12.5 80 m.

Tabla 1. Características de la instrumentación para captura de imágenes en el Skylab.


El programa Landsat era experimental y fue pensado para establecer el valor de las fotografías de
basta resolución (un elemento es un cuadrado de 73 metros) para el estudio de recursos minerales y de
otros tipos. La NASA comenzó una serie de investigaciones de los siguientes temas (entre otros):
producción de la agricultura, forestación, cartografiado.

Los instrumentos del Landsat que son de interés para fotogrametría es el “Return Beam Vidicon”
(RBV), y el sensor (MSS -Multi-spectral Scanner-). En la figura siguiente se muestran estos
instrumentos.





A la derecha MSS (Manual of Photogrammetry. A.S.P.).











Figura 2. Instrumentación para captura de imágenes instalados en el Landsat. Figura de la izquierda RBV.


El sensor MSS fue el primero con el que fueron equipados los satélites de esta serie. La imagen
proporcionada por el consta de 2340 líneas × 3240 columnas y sus resolución espacial corresponde a
una celdilla de 80 m de lado. Detecta la escena en cuatro bandas con una resolución radiométrica de
256 niveles. La anchura de visión es de 185 km.



1
Cámaras de vidicón son dispositivos formadores de imágenes parecidas a las cámaras de TV. Su funcionamiento está basado en el mismo
principio que los CCD.
206

TEMA 11: INTRODUCCIÓN A LA FOTOGRAMETRÍA POR SATÉLITE

Los Landsat 1 y 2 portaban sistemas vidicón
1
(RBV) de 80 m. De resolución espacial entres bandas.

En el Landsat 3 se sustituyó el sistema por otro de 40 m de resolución espacial y una sola banda
como apoyo de las imágenes adquiridas con MSS.

El Landsat3 se diferencia del uno y del dos en los siguientes aspectos:

Los tres RBV de los anteriores Landsat fueron reemplazado por un RBV de banda simple (0.505 a
0.750 micrómetros) de doble longitud focal. Juntos podían cubrir dos veces más la amplitud en el
suelo que los MSS y dos veces más la resolución. Los MSS es el mismo excepto que se filma una
banda térmica de 10400 a 12600 manómetros con una resolución tres veces más amplia que en las
bandas visibles y cerca del infrarrojo.

Los Landsat 4 (1984) con 30 metros de resolución y Landsat 5 (1985) toma imágenes de 7 bandas
con 30 metros de tamaño de íixel, excepto el canal térmico que tiene 120 metros. Estos fueron
modificados sustancialmente de los anteriores, variándose la altura orbital y por tanto el periodo de
cobertura.

El proceso de obtención de cartografía de imágenes procedentes del Landsat es básicamente más
planimétrico que espacial.


La familia de satélites Spot (Système Probatoire d´Observation de la Terra) ha sido desarrollado
por un consorcio francés, belga y sueco. La principal característica que los distingue de la serie
Landsat es sus capacidad de mira lateral, que aumenta la resolución temporal, pudiendo observarse
cualquier punto de la superficie terrestre con una periodicidad de entre uno y varios días. Es posible,
además, con este procedimiento generar pares estereoscópicos para la zona observada. Spot está
concebido para el estudio de los usos del suelo, evolución del medio ambiente,...., y trabajos
cartográficos a escala media (1:100000) y actualizaciones topográficas a escala 1:50000.

De cualquier forma, el Landsat tiene dos limitaciones muy definidas:
· Su baja resolución imposibilita la filmación de las pequeñas características.
· No puede ser aplicado para la obtención de cartografía espacial (X, Y, Z).
En 1978 USA pone en órbita el Seasat, satélite que embarcaba un sensor de SAR (Radar de
Apertura Sintética –Synthetic Aperture Radar–) de 25 metros de resolución. Revolucionario para su
época, el satélite solo estuvo en órbita unos 100 días. Las causas de tan corta vida nunca se supieron
muy bien, pero corrieron muchos rumores de que el satélite fue derribado intencionadamente debido a
la gran cantidad de información que comenzó a revelar a ciertas personas e instituciones sin control.


El sensor montado en el satélite Spot lanzado en 1986, es un escáner provisto de elementos
lineales CCD, denominados HRV (Haute Resolution Visible) dispuestos en una línea perpendicular a la
dirección de la órbita. El detector está formado por una línea de 6000 elementos CCD con un tamaño
de cada elemento de 13 x 13 um . Hay cuatro detectores los cuales reciben respectivamente las bandas
espectrales amarilla, roja, infrarroja y pancromática. El sensor está equipado con un espejo reflector
capaz de girar dentro de un rango de ± 27 º para inclinaciones laterales. Comparado con el sensor
vertical, el punto principal del sensor SPOT se desplaza alrededor de 400 Km sobre la tierra en
dirección lateral (Fig. 3).

La longitud de la imagen en mira es de vertical es de 60 Km. Si los instrumentos HRV orientan sus
ejes ópticos formando ángulos respectivos de +1.8 º y –1.8 º con la vertical, puede observarse una
franja de terreno de 117 Km de anchura, con un recubrimiento de 3 Km entre las imágenes.

207

FOTOGRAMETRÍA II



Figura 3. Rango de giro del sensor en Spot.(Zhizhuo, W.)


La capacidad de mira lateral del sensor HRV permite al satélite Spot adquirir pares de imágenes
estereoscópicas variando la orientación de sus espejos en órbitas sucesivas, de modo que se observe la
mismas escena desde posiciones diferentes.

Dirección de la orbita
del satélite
X

X
Mira lateral
Y






Figura 4. Sistema de mira lateral del Spot.
El número píxeles por línea es de 6000 en modo pancromático (3000 en modo multibanda). El
origen de coordenadas de la imagen se toma en el píxel 3000 (Fig. 5) de la línea de barrido 3000.
x
y
Línea de barrido
nº 3000 0
p
Píxel nº 3000
Línea de barrido
con 6000 píxeles


Figura 5. Sistema de coordenadas de una imagen Spot.
208

TEMA 11: INTRODUCCIÓN A LA FOTOGRAMETRÍA POR SATÉLITE

El Spot opera en bandas multiespectrales y en la banda pancromática y su (m/píxel) es 20 m y 10 m
respectivamente. Los valores espectrales (en um) son: SPOT 1: 0.50 – 0.59; SPOT 2: 0.61 – 0.68;
SPOT 3: 0.79 – 0.89. Tiene dos modos de funcionamiento:
· Modo pancromático (HRVP): recoge una sola banda en un intervalo amplio de longitudes de
onda. La resolución espacial en este modo es de 10 metros.


Entre 1980 y 1998 Rusia lanza varios satélites SPIN equipados con cámaras fotográficas que dan
resoluciones equivalentes a 2 y 10 metros. Las imágenes son clasificadas.
En 1991 la ESA (Agencia Espacial Europea) lanza el ERS-1, satélite con sensor SAR que ha
terminado su vida hacia el 2000 al dejar de funcionar el único giróscopo que le quedaba útil. Su
hermano, el ERS-2 fue lanzado en 1994 y aún continúa operativo.
Durante el año 1994 se decide el actual salto en lo que a resolución se refiere. Una directiva del
gobierno de USA da el visto bueno a compañías privadas para construir sistemas satelitales
comerciales capaces de adquirir imágenes de alta resolución. No obstante él gobierno de Estados
Unidos se reserva el derecho de tomar el control de adquisición y distribución de datos "en periodos en
que la seguridad nacional o las obligaciones internacionales y/o política exterior pudiera ser
comprometida".
En 1995 Canadá pone en órbita Radarsa 1, el primer satélite con sensor SAR con una especial
orientación comercial, permitiendo al usuario elegir ángulo de adquisición, cobertura y resolución. Los
futuros sistemas SAR extenderán su flexibilidad con la posibilidad de elegir varias polarizaciones.

· Modo multibanda (HRVX): en este modo la resolución es de 20 metros.
Los niveles de los productos SPOT siguen los niveles siguientes:
· Nivel 1A: datos en bruto, para los cuales solamente se hacen correcciones radiométricas.
· Nivel 1B: se hacen correcciones debido a la rotación de la tierra, curvatura terrestre, y por la
rotación de los espejos.
· Nivel 2: se hace la corrección geométrica de 9 puntos de control sobre el mapa.
· Nivel 2S: remuestreo de las bases de 1B y2.
· Nivel 3: producción de ortofotografías basados en los puntos de control y en los modelo
digitales del terreno MDT (DEM).
· Nivel 4: formación de los MDT y recopilación de mapas topográficos a escala 1:100.000





Un año después, en 1996, India lanza el IRS 1C satélite con un sensor óptico de resolución de 5'8
metros en una banda pancromática, pero de muy pobre resolución radiométrica, con 6 bits por pixel,
tan solo 64 niveles de gris. En el mismo año Francia lanza el Spot 3 con idénticas capacidades de
observación que el Spot 1.

En Diciembre de 1997 el satélite Early Bird de Earth Watch Inc. con un sensor de resolución de 3
metros lideró brevemente el sector de la teledetección civil de alta resolución. Pero sólo brevemente,
porque la plataforma perdió comunicación con el control en tierra tan solo 4 días después de entrar en
órbita.

En 1998 Rusia comienza a desclasificar los productos derivados de adquisiciones fotográficas de
archivos procedentes de los SPIN e inicia su comercialízación. Estos sitúan el tamaño de pixel en
imágenes de uso civil entorno a los 2 metros.

Abril del 99 no es un buen mes en lo que a lanzamientos se refiere. El 27 Abril de 1999 el satélite
Ikonos 1 falla en la maniobra de separación de una parte de la lanzadera Athena11 destinada a proteger
la carga de la fricción aerodinámica en las primeras etapas de vuelo. El peso extra impide al satélite
alcanzar velocidad de escape suficiente para entrar en órbita y se precipita en el océano.
209

FOTOGRAMETRÍA II

Sin embargo, en Abril de 1999 el séptimo satélite de la saga Landsat, construido por Lockheed
Martin Missiles & Space, es puesto en órbita por una lanzadera Delta H. El único instrumento a bordo,
el Enhanced Thematic Mapper Plus (ETMP+) toma datos a 15 metros en modo pancromático y a 25
metros en 7 bandas espectrales (las mismas que su predecesor Landsat 5). Esta vez la banda térmica
baja a 60 metros de tamaño de píxel.

El 24 Septiembre 1999 Ikonos 2 es puesto en órbita. Esta vez todo marcha conforme a lo previsto y
es el primer satélite comercial con precisión submétrica: 82 centímetros de tamaño nominal de píxel.
Las primeras imágenes, capaces de llegar hasta 1:2.500, reciben elogios por su gran calidad hasta de
los más escépticos, tanto geométrica como radiométricamente. Responsable en gran medida de esta
calidad es Kodak, quien ha desarrollado el magnífico sensor.

En Diciembre de 1999 el satélite Ikonos 2 adquiere imágenes de un complejo de armas químicas y
supuestamente nucleares en Korea del Norte. Las imágenes son cedidas a la Federación de Científicos
Americanos (FAS - Federation of American Scientists) y publicadas en páginas web de libre acceso.

La respuesta rusa no se hace esperar, el Ministerio de defensa Ruso anunció sus planes de
lanzamiento de un satélite de observación de la tierra de alta resolución junto a Rosvooruzhenie, la
compañía encargada de la exportación de armas soviéticas. El satélite ha entrado en los planes de
lanzamiento soviéticos elaborados para el presente año 2000. El satélite se encuentra en un 80% de
construcción y sería puesto en órbita por una lanzadera Proton desde el cosmódromo de Baikonur, en
Kazakhstan. El sensor óptico habría sido desarrollado por LOMO (Leningrad Optical Mechanical
Association) en St. Petesburg. Rosvooruzhenie espera obtener la autorización de Moscú para la
distribución comercial de imágenes de¡ citado sistema, supuestamente creado para uso militar.

En Febrero del 2000, la NASA realiza un DEM de aproximadamente el 80% del globo con el
Endeavour. Este sistema porta dos antenas SAR, separadas por un brazo de 60 metros, enfocadas a
aplicaciones interfelométricas, básicamente a la extracción de un DEM de media resolución de casi
todo el globo, 90 metros de tamaño de píxel y una precisión altimétrica similar a la horizontal.
Resoluciones más altas, llegando hasta los 30 metros, serán archivadas para uso militar del
departamento de defensa de los Estados Unidos.


A finales del año 2000, West Indian Space Ltd. Se produjo el lanzamiento de los satélites Eros
(Earth Remote Observation System). Se pondrá en órbita el primero de 8 satélites de observación de
alta resolución que capturará imágenes pancromáticas de 1.5 m de tamaño de píxel.
Aunque aún no hay fechas definidas, se puede calcular que hacia el 2003 o 2004 podrían llegar los
primeros sistemas comerciales con resoluciones aproximadas de 50 centímetros. Siempre supeditadas
al visto bueno y declasificación de las dos grandes superpotencias, Rusia y los EEUU, y más en
concreto EEUU.

Está claro que hay un gran mercado que se hace más grande a medida que aumenta la resolución y ¡as
capacidades de los sensores. En palabras de Christian Bernard, director de estrategia de negocio en
Spot Image: se estima que para el 2006 el 65 % del mercado global de observación de la tierra serán
imágenes de igual o mayor resolución que 1 metro".

Como hemos mencionado anteriormente, en Septiembre del año 1999 se puso en órbita el satélite
Ikonos. Este satélite, el primero con precisión submétrica (82 cm.); cuenta además con capacidad
multiespectral: con tamaño de pixel de 4 metros es capar de adquirir 4 bandas: rojo, verde, azul e
infrarrojo próximo. Siendo la adquisición como es, simultánea en los modos pancromático y
multiespectral, la fusión de ambos tipos de datos es prácticamente perfecta, resultando como productos
de observación de la tierra imágenes de tamaño de pixel de 1 metro y color real (rojo, verde, azul), o
bien falso color infrarrojo (4,3,2).


210

TEMA 11: INTRODUCCIÓN A LA FOTOGRAMETRÍA POR SATÉLITE

En cuanto a precisión geométrica los productos son también de gran calidad. Solo con los
parámetros de apuntamiento del sensor, los productos más básicos, llegan al usuario con errores
planimétricos de georreferenciación que oscilan entre los 10 y los 20 metros en media, aunque Space
Imaging se cubre las espaldas especificándolos como 50 metros de error circular para el 90% de los
pixeles. Productos más elaborados ofrecen, según especificaciones, ±25 metros, ±12, ±10, ±4 y hasta
±2 metros de error. Todas estas precisiones van aumentando según las imágenes sean corregidas con
puntos de control en el terreno, Modelo Digital del Terreno,.....etc.

En lo que a resolución radiométrica se refiere, Ikonos sorprende de nuevo, adquiriendo imágenes
codificadas a 11 bits por píxel, es decir, nos permite trabajar con paletas de 2048 tonos reales de gris.
A priori hay quien puede pensar que no es significativo ya que los sistemas de visualización sólo
permiten mostrar 256 tonos, e incluso el ojo humano no es capaz de distinguir más. Sin embargo, esa
información está ahí, y podemos jugar con ella, mostrarla o esconderla a conveniencia. En resumen,
tenemos ocho veces más información que en imágenes tradicionales de 8 bits por píxel. Quizás para
interpretación visual sólo sea una buena ayuda, pero en estudios temáticos se convierte en una ventaja
fundamental.


11.3. Categorías de la fotogrametría por satélite

Las imágenes procedentes de los satélites se pueden clasificar en dos categorías básicas, de acuerdo
con la aplicación requerida para cada misión. Estas categorías son:

· Teledetección.
· Fotogrametría por satélite.

La teledetección caracterizan por el hecho de dar la mayor importancia a la naturaleza del objeto
del cual se toma la imagen, y la geometría es de menor importancia. La fotogrametría por satélite se
caracteriza por lo opuesto: la geometría es el mayor y único interés y la naturaleza del objeto es de un
interés mínimo. La fotogrametría por satélite puede ser dividida en dos subcategorías:

· Planimétrica (bidimensional) en la cual sólo la geometría horizontal del objeto es estudiada.
· Topográfica (tridimensional) en la cual se estudian las tres dimensiones.

11.3.1 Cartografía bidimensional

La fotogrametría convencional considera el trazado de mapas en dos o tres dimensiones basados en
los análisis de una o más imágenes perspectivas de la misma escena filmada en dos dimensiones en
fotografías. La ventaja de las imágenes procedentes de los sistemas espaciales es la oportunidad de
hacer mapas de la superficie terrestre directamente ya sea en dos dimensiones (planimétrica) o
tridimensional. Esta simplificación del problema de cartografiado es debido a la gran distancia desde
la cual la tierra puede ser vista desde el espacio. Si un sensor de un campo de vista limitado mira
verticalmente a la tierra desde el espacio, produce una proyección casi ortográfica y el resultado de la
imagen puede ser adquirida. Así por ejemplo el Landsat adquiere la superficie de la tierra de una
forma planimétrica aproximadamente correcto. Haciendo esto se elimina la capacidad para medir la
tercera dimensión de altura y por lo tanto no tiene un valor directo para hacer mapas tridimensionales
(topográficos.)

Un satélite que puede proporcionar una proyección casi ortográfica es de una importancia
considerable porque reduce enormemente los problemas fotogramétricos para la obtención de planos
planimétricos. El sistema de proyección de imágenes en un satélite como el Landsat almacena la
energía producida desde una escena de una manera uniforme aunque la respuesta de una emulsión
fotográfica aérea varíe la escena propia.

211

FOTOGRAMETRÍA II

Si nos referimos al Ikonos evidentemente la resolución comparado con la del Landsat es mucho
menor, siendo las imágenes tomadas por Ikonos ideales para levantamientos planimétricos a escala
1:5000.


El segundo tipo de información en el mapa es la localización horizontal en un sistema de
coordenadas absolutas. Para hacer mapas de la tierra esto normalmente se consigue referenciando
mediante los puntos de control en el suelo.


11.3.2. Cartografía tridimensional

Los sistemas de imágenes de fotogrametría por satélite designados para geodesia fotogramétrica
pueden ser caracterizado como sistema de imágenes estereoscópicas capaces de producir datos desde
los cuales un fotogrametrista puede determinar coordenadas tridimensionales y relacionarlas con
información topográfica.

Los requerimientos del usuario deben jugar un papel importante en el diseño de un sistema de mapa
de la tierra, de la luna o planetario. Antes de intentar especificar un sistema que recogería datos que
permitirían hacer mapas topográficos de la tierra o de cuerpos extraterrestre útiles desde el espacio, es
necesario examinar algunos de los factores esenciales.

Un satélite fotogramétrico de sistemas de imágenes diseñado para hacer mapas debe ser capaz de
proporcionarnos todos los datos necesarios para la correcta confección de un levantamiento
topográfico (planimétrica y altimetría)

El contenido del mapa es determinado en parte por la resolución fotográfica y la escala, o más
directamente desde una distancia definida en el suelo (resolución.) Es difícil establecer una relación
lineal entre la escala del mapa y la resolución requerida porque algunas características como carreteras
y vías de tren, deben ser mostrada en un mapa sin importarnos su escala. Por lo tanto estas
características son casi independientes de la escala del mapa; y así la resolución requerida no es
linealmente relativa a la escala.


El tercer tipo de información de un mapa topográfico es el relieve del terreno representado por
curvas de nivel, puntos de elevación y perfiles, .......etc.
Un sistema de imágenes diseñado para fotogrametría debe ser considerado con dos categorías
básicas.

· La primera corresponden a las características métricas del sistema y de la nave espacial.

· La segunda categoría es la configuración geométrica del sensor. En este caso hay que tener en
cuenta el alcance estereoscópico de la superficie, considerando el lado anterior y posterior de
la imagen. También, el modo de operación ya sea vertical o convergente y su efecto total de
precisión en la extracción de las medidas relativas de alturas desde los pares estereoscopios es
importantes.
En La figura 6 se indican la posibilidades de configuración vertical y convergente. El radio base
altura (B/H) y el ángulo convergente (Φ) contribuyen vitalmente en la reducción del error altimétrico y
en la determinación de las alturas relativas desde pares estereoscopios. La figura 7 nos muestra que
dicho error será mucho más grande cuando se usan fotografías n y n+1 que cuando se usan fotografías
n+1 y n+6. Reduciéndose enormemente σ
h
como una función de un radio B/H más grande



212

TEMA 11: INTRODUCCIÓN A LA FOTOGRAMETRÍA POR SATÉLITE

B
B
Modelo estereoscópico
B
Modelo estereoscópico
Modelo estereoscópico
B
B
Modelo estereoscópico


Figura 6. Posibilidades de configuración de toma vertical y convergente.


n n+1 n+2 n+6
H
B B
Φ
Φ

2 m m
B
H
l b h
= σ


Figura 7. Precisión relativa referidas a los ángulo de convergencia o paralácticos.

Una relación media para B/H de entre 0.6 y 1.2 es el valor típico dependiendo de los
requerimientos. La figura 8 muestra un sistema diseñado para fotogrametría por satélite.



Figura 9. Sistema fotogramétrico satelital. (Manual of Photogrammetry. A.S.P.).
213

FOTOGRAMETRÍA II

11.4. Elementos de la fotogrametría por satélite

En la fotogrametría por satélite, los centros de perspectivas de los sistemas de imágenes se asumen
que estén en la órbita del satélite. Entonces, el satélite debe ser observado para determinar la posición
del sistema de imagen en la órbita como una función de tiempo. Estas observaciones se realizan desde
las estaciones de seguimiento distribuidas por todo el globo, donde se determinan a la órbita de los
satélites.

Estas estaciones de seguimiento determinan la dirección, la distancia y/o la velocidad radial del
objeto de seguimiento. Estos datos son convertidos, por medio de un proceso llamado determinación
de órbita, contienen 6 parámetros (Fig. 10), denominados elementos orbitales, que especifican las
órbitas. Los más comunes son los Eulerianos.




Figura 10. Parámetros orbitáles de un satélite. (Elementos de Teledetección. Pinilla, C.)

La forma y posición de la órbita se determina por medio de los siguientes seis parámetros llamados
elementos Eulerianos.

1. Ascensión correcta Ω del nodo ascendente. El nodo ascendente es el punto de intersección
entre la órbita del satélite (cuando órbita de sur a norte)y el plano del ecuador terrestre. La
ascensión correcta del nodo ascendente es una distancia constante entre el nodo ascendente del
satélite y el equinoccio de verano
2. Distancia angular ϖ del perigeo. Se refiere a la distancia angular medida sobre la órbita del
satélite entre el perigeo y el nodo ascendente.
3. Inclinación orbital i. Este es el ángulo entre el plano orbital del satélite y el plano ecuatorial.
Se mide desde la órbita al lado del nodo ascendente hasta el plano ecuatorial.
4. Semieje mayor de la órbita.







5. Excentricidad de la órbita.
6. Tiempo T que pasó el satélite por el perigeo.
214

TEMA 11: INTRODUCCIÓN A LA FOTOGRAMETRÍA POR SATÉLITE

Cuando i ≈ 90º, el plano de la órbita está cerca del eje de rotación de la tierra. En este momento la
órbita cercana polar. El tamaño del área de terreno que abarca la órbita depende de la inclinación i.
Cuando 0º < i < 90º la dirección de la órbita del satélite es idéntica a la dirección de rotación de la
tierra. En este caso el satélite se llama satélite de dirección positiva, puesto que para un satélite de
dirección positiva la latitud máxima de la cobertura orbital es igual a la inclinación, la órbita cercana
polar es ventajosa en el sentido de aumento de cobertura de la tierra por medio de satélites y se
considera una condición importante para la generación de mapas por satélite.




En fotogrametría las coordenadas utilizadas son coordenadas cartesianas rectangulares. Así las
coordenadas (X
c
, Y
c
, Z
c
)
i
de los centros de perspectivas de la cámara a lo largo de un arco orbital no
son cantidades independientes, pero si son funciones de los 6 elementos orbitales y el tiempo. Una
lista de coordenadas y tiempo correspondientes es llamada una efeméride.
Las otras cantidades importantes en la fotogrametría por satélite son los tres ángulos de orientación
(altitud) de la cámara en el tiempo t
i
de exposición. La altitud generalmente se obtiene fotografiando
un campo estelar o por el seguimiento de una estrella en particular o un grupo de estrella. La cámara
terrestre se calibra simultáneamente con la cámara estelar. Como resultado, la altitud de la cámara
estelar puede ser determinada con respecto a las coordenadas estelares y transferidas a la cámara
terrestre.

Al reducir los datos de la cámara estelar, primero debemos identificar las estrellas en las
fotografías. Después ascensión recta de las estrellas y la declinación se calculan por el tiempo de
exposición. Estos son convertidos a cosenos directores. Las coordenadas x, y de las imágenes de las
estrellas identificadas son medidas en un comparador de precisión, y la matriz de los cosenos
directores de los rayos de imagen son computada en el sistema de coordenadas de la cámara estelar.

Y así asumiendo que la matriz de orientación expresa la relación entre la cámara estelar y la cámara
terrestre se conoce por calibración previa, la relación entre los dos sistema de coordenadas es entonces
una simple matriz de rotación ortogonal de 3×3.
Resumiendo, los datos de seguimiento son convertidos a una efeméride de coordenadas (X
c
, Y
c
, Z
c
)
como una función en el tiempo t
i
. La cámara estelar proporciona tres ángulos de orientación basados
en la posiciones de las estrellas. Estos son los seis elementos requeridos para resolver un programa
fotogramétrico. Puede ser usados como primeras aproximaciones en los ajustes de bandas y bloques.

Para hacer fotogrametría por satélite debe ser conocida la localización de la cámara en cada
instante en la que se formó la imagen. A causa de la gran altura de la cámara, normalmente no es
posible localizar la cámara con exactitud por resección a puntos de localización conocida en el suelo.
La localización de la cámara debe además estar basadas en métodos independientes de fotografías.
Dos de estos métodos son:
· Medición a cada instante de exposición y desde punto de localización conocida, suficiente
distancias o direcciones hacia el satélite cuya localización sea determinada geométricamente.

· Medición a intervalos precisos de tiempo, distancias y /o direcciones y / o velocidades radiales
del satélite desde un punto o puntos de localización conocida y usando las leyes de Newton de
movimiento para terminar la órbita del satélite a partir de estas mediciones. La localización de
la cámara puede determinarse en cualquier instante desde la ecuación de la órbita.


11.5. Modelo matemático en fotogrametría por satélite

Las ecuaciones que relacionan la posición de un punto en el terreno con su homologo en una
imagen obtenida con una cámara convencional vienen dadas por las correspondientes ecuaciones de
colinealidad:
215

FOTOGRAMETRÍA II

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
o 33 o 32 o 31
o 13 o 12 o 11
0
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c x x
− + − + −
− + − + −
− = −

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
o 33 o 32 o 31
o 23 o 22 o 21
0
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c y y
− + − + −
− + − + −
− = −

Los sensores lineales capturan las imágenes según una línea de proyección, así como las cámaras
tienen centro de proyección. Un sensor lineal está compuesto por una fila de elementos CCD
perpendiculares a la dirección de la órbita del satélite. Cada línea de barrido del sensor tiene sus
propios parámetros de orientación externa, así como su centro de proyección en el centro de la línea
(Fig. 11).


Dirección de la orbita del satélite
X

Columna Y
1 2 3
1
2
Trayectoria del satélite
3
Posición inicial
Fila X



Figura 11. Imagen obtenida con un sensor lineal.


En la figura 11 puede observarse que el punto de partida es la proyección del centro de la fila 1 en el
terreno. En este punto el sensor del satélite tiene un grupo particular de parámetros de orientación
externa ω
0
, ϕ
0
, κ
0
, X
L0
, Y
L0
y Z
L0
. Estos parámetros pueden ser considerados para variar la función de la
coordenada x. Varias relaciones funcionales se han aplicado para tratar estas variaciones sistemáticas,
y se han obtenido los siguientes resultados satisfactoriamente:

2
7 6 0 L Lx
5 0 L Lx
4 0 L Lx
3 0 x
2 0 x
1 0 x
x a x a Z Z
x a Y Y
x a X X
x a
x a
x a
+ + =
+ =
+ =
+ κ = κ
+ ϕ = ϕ
+ ω = ω


En estas ecuaciones, x es el número de fila de las distintas posiciones de la imagen; ω
x
, ϕ
x
, κ
x
, X
L0
,
Y
L0
y Z
L0
son los parámetros de orientación externa del sensor para cada valor de x; ω
0
, ϕ
0
, κ
0
, X
L0
, Y
L0

y Z
L0
son los parámetros de orientación externa del sensor en la posición inicial; y a
1,
a
2
,...... a
7
son los
coeficientes que describen las variaciones sistemáticas de los parámetros de orientación externa
cuando las imágenes son escaneadas. Hay que tener en cuenta que la variación en Z
L
es de segundo
orden aunque las otras variaciones son lineales (de primer orden). Esto es debido a la trayectoria
orbital del satélite y está basado en el supuesto de que usemos un sistema de coordenadas verticales
locales. Dependiendo de la precisión que necesitemos y de la que tengamos en las mediciones, el
216

TEMA 11: INTRODUCCIÓN A LA FOTOGRAMETRÍA POR SATÉLITE

coeficiente del término de segundo orden a
7
normalmente se considera como 0.

Dada la variación del los parámetros de la orientación externa descrita anteriormente, las ecuaciones
de colinealidad para un punto a son:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
Lx x 33 Lx x 32 Lx x 31
Lx x 13 Lx x 12 Lx x 11
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c 0
− + − + −
− + − + −
− =

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
Lx x 33 Lx x 32 Lx x 31
Lx x 23 Lx x 22 Lx x 21
0
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c y y
− + − + −
− + − + −
− = −








En estas ecuaciones y es la coordenada y (número de columna) del punto A; y
0
es la coordenada y
del punto principal de la fila que contiene la imagen; c es la distancia focal del sensor; m
11x
,
m
12x
,.....m
33x
son los términos de la matriz de rotación para la posición del sensor cuando la fila x se
escanéa; X
A
, Y
A
y Z
A
son las coordenadas del sistema del espacio objeto del punto A. Hay que tener en
cuenta que los términos de la orientación externa y por tanto los términos de la matriz de rotación
depende de la forma de las ecuaciones anteriores. Hay que observar también que las unidades de las
coordenadas de la imagen y la longitud focal deben ser las mismas.

El uso de esto en aerotriangulación es más complicado que el uso con cámaras, siendo las
dificultades grandes debido a la correlación entre los parámetros de orientación externa, así como de
otros factores.


Bibliografía

· American Society of Photogrammetry. Manual of Photogrammetry, ASPRS, Cuarta Edición
(1980). ISBN 0-937294-01-2.
· Gutierrez, J., Moreno, V., Pasado, presente y futuro de la teledetección de alta resolución. El
satélite Ikonos, Mapping, nº 64, Septiembre, 2000.
· Krauss, K., Photogrammetry, Dümmler/Bonn (1993), ISBN 3-427-78684-6.
· Ormeño, S., Fundamentos Físicos de la Teledetección, Universidad Politécnica de Madrid,
EUITT.
· Pinilla, C., Elementos de Teledetección, Rama, Madrid (1995), ISBN 84-7897-202-1.
· Wolf, P.R. y Dewitt, B.A., Elements of Photogrammetry with Applications in GIS, McGraw-Hill,
EEUU, 3ª edición (2000), ISBN 0-07-292454-3.
· Zhizhuo, W., Principles of Photogrammetry, Beijing, China (1990), ISBN 7-81030-00-8.









217

ii

FOTOGRAMETRÍA II

UNIVERSIDAD DE EXTREMADURA

CENTRO UNIVERSITARIO DE MÉRIDA
Titulación: Ingeniero Técnico en Topografía

APUNTES DE FOTOGRAMETRÍA II

Juan Antonio Pérez Álvarez Mérida, Septiembre de 2001

iii

iv

.................. Determinación de los parámetros... Introducción............. Introducción.........1.......... Rotaciones (matriz de Euler).................2.....................4............................ 31 2....1........................................................2.............. Precisión de la transformación ..................................................................................3.........................................................................2................2............. 18 1................................................................................................2.3.1........................ 29 2......... 9 1...............2. 22 1.......... Tercera rotación..................2........................ 7 1..............................................................................................................................................................2.............................. Transformación afín bidimensional ............. 26 TEMA 2.....................................2................................................... Precisión de la transformación ..............................................3............. Primera rotación ...................................................1... Traslación y cambio de escala...........................2.. 30 2...1.......................................................................... Caso particular ........ Expresión general............... 25 1.. Expresión general.............1........................ 10 1................................................3......ÍNDICE ÁREA TEMÁTICA 1: TRANSFORMACIONES DE COORDENADAS TEMA 1.2.................. Transformación proyectiva bidimensional ...............................2....................................................... 36 2................................ Transformación bidimensional conforme ......... Segunda rotación ................................... 36 ......................................6....................................................... Transformación tridimensional de semejanza ...3...... 8 1............... Transformación bidimensional conforme ..................................2................... Precisión de la transformación ......2............................. 16 1..................3.......................................... Giro ........ Determinación de los parámetros........... Expresión general.............................. TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES......................................................................................................2....................5...........4.............. 25 1.................... 29 2.................2...........................................3............ 8 1................................ 32 2......... 10 1... Determinación de los parámetros............................................... 33 2....................................... TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES .....................2......................................................................................1...........................................2....................... 16 1.................................................................. 31 2.......................... 16 1.4........................ Expresión general................1..............................................4.....1................................... 34 2....... 21 1... 11 1...4.. Traslación......................................................2........................2..........4.1.............................. 26 Bibliografía ...........................3............ 22 1................................................................................................................................................................................ 8 1.3.................... Cambio de escala................3........................................................

.......................... Método de la variación de coordenada imagen ...................... ORIENTACIÓN EN UN PASO..........................3....................2........................................ 64 3.........2............ Introducción.................................. 67 Bibliografía ................... 53 2................... 81 Bibliografía ................. 54 2................................ 89 5...............4.................... Alternativas a la matriz de rotación .......................... 62 3.............4..........................................ÍNDICE 2...................... Coeficientes de la función lineal aproximada Fx .................................. Sistema de ecuaciones indirectas ........................ 84 5.......................... Determinación de los parámetros ..........................5.................................................4.........................4.............................................2... 80 4....................................................... INTRODUCCIÓN........ 47 2..... 50 2............................................................4..........3....................................... Corrección de esfericidad....... Matriz de Cayley .......................... .................................................................. Linealización de las ecuaciones de colinealidad.... 83 5... 55 Bibliografía .................. Determinación simultánea de todos los elementos de orientación ................................. 81 4........... Condición de colinealidad ...................................................................... Corrección de refracción ...............................9...................................... 90 5........................ 76 4.................6..........................3...4................................................................... Solución del sistema.................................... 86 5..... Introducción.....3... Linealización de la expresión general.......................... Transformación tridimensional afín.......... Orientación relativa... ORIENTACIÓN EN DOS PASOS ....... 47 2.............. Matriz de Shut..................... 75 4... Expresión general para valores pequeños de los ángulos .................................... 46 2...................4........................................ 85 5..........2....................................................................................1..............................................................................5........................................................................ Matriz de Olinde Rodrígues .....1..................................................8. Coeficientes de la función lineal aproximada Fy .........1 Expresión de la función linealizada .......................... Linealización de la ecuación de coplaneidad ................ 48 2.......................................................... Matriz de Thomson .... 70 4..........................1..... Transformación de coordenadas comparador ........1............... Determinación de coordenadas imagen....6....4............................................... 37 2.................. Corrección de distorsión ................................................................4.... Valores aproximados.................................................3.........................................................................4.........................................................................................4..............................7... 69 4..........................3.................................................................................5..............................4............................... ORIENTACIÓN EXTERNA.3.... 57 3......... 61 3.......................................................2...3.............................4......................... Introducción................ 84 5. Precisión de la transformación tridimensional de semejanza ............ 82 TEMA 5.............4................................... 69 4..............................................1............................................................6..1............ Sistemas de coordenadas fotogramétricas ... 74 4.......................... 62 3.............................. Fases del proceso de restitución analítica ...............................................................2.3...... Condición de coplaneidad............4. Reconstrucción de los haces (Orientación Interna) ....... 92 2 . Proceso de cálculo .................. 66 3.............................................. ............................... 69 4.............................................................................5.6.................................. ORIENTACIÓN EXTERNA...... 76 4.................................................................................5.......... 68 TEMA 4.................................................................................. 56 ÁREA TEMÁTICA 2: FOTOGRAMETRÍA ANALÍTICA TEMA 3...........1....1.......................................... 60 3......................................2.......................................2.....................................................3................. Coeficientes de la función lineal aproximada ∆ ..... 57 3........................ Ecuaciones de la paralaje......................6............. 77 4.................................2............................................................................. 39 2... Transformación tridimensional polinómica...........4...................5.......................................................................... Sistema de ecuaciones indirectas ................. ORIENTACIÓN INTERNA ANALÍTICA .......................................................................................... 59 3............... 83 5......................... 86 5..................... 51 2.........6......... Cálculo de las coordenadas terreno . Condición de colinealidad ...

..5.......... Sensores digitales aerotransportados.......................... Cálculo de coordenadas modelo ................................. Sensores lineales .. Expresión de la ecuación ∆ para valores pequeños de los ángulos ......................................2........................... 134 TEMA 7.........5................................................. Almacenamiento de la imagen digital ..... 141 7... Evolución histórica de la fotogrametría............................3.... 124 6......... Filtros ............ Ruido................. Orientación relativa de pares de fotos independientes.....................8........8................... Ecualización del histograma ............................... 108 6.. 104 Bibliografía ........................................................ 103 5.......... Calidad de la imagen ............................................... 145 Bibliografía ......... 114 6.............. 93 5.......................................... Fotogramas independientes.......... Radiométrica ......... 146 3 ......1..............8................................................... 124 6............ 142 7................................................................... 100 5......3............................................................................. Empalme de fotos consecutivas ...............................9...........................3...................................3... SISTEMAS DE ADQUISICIÓN DE IMÁGENES DIGITALES..........4........................................... 98 5................................... 97 5...... 124 6.....................................FOTOGRAMETRÍA II 5.....9............ 142 7............. INTRODUCCIÓN......................................................................................... 117 6........ 135 7.......6.............6.................................1................................................7...................... Ventajas e inconvenientes de las imágenes digitales............................................................... 124 6...............................3........................6................ 105 ÁREA TEMÁTICA 3: FOTOGRAMETRÍA DIGITAL TEMA 6.................1............................. 94 5..................................................................................2......................................................................... Compresión de imágenes digitales ........................................... Linealización de la ecuación de coplaneidad ............ Expresión de la ecuación para valores pequeños de los ángulos .......................... Cámaras digitales............................9.. (ADS)........................8..........................................5....3......... Requisitos............ 135 7........................2............................ 125 6.................................. Sistemas de ecuaciones indirectas.........6.................. Expresión de la ecuación ∆ para valores pequeños de los ángulos ........ 107 6........................ Introducción.................................................................................................................. Orientación relativa por empalme de fotos consecutivas ....................................... 139 7.......................4....3..................................................... LA IMAGEN DIGITAL ..................................................................................... Características generales de los escáners ........................... 100 5.....4......................... 128 6..............2..............2..............9..2.....2.......................................................................................................................................9............................................................................................................................. Geométrica ..4............. Técnicas de realce de la imagen............................. La imagen digital ............................................... 140 7.. 93 5..................... 119 6...........................................3.................................... Problemática del escáner... 138 7...................................................7.... Análisis de imágenes digitales....... 132 Bibliografía ................. 96 5........................... 97 5............................................................................8...........9............................. 139 7................................................... 116 6.................7......8.......................................................... Escáner.....................................................................3.......6........................................... Test de calibración ............................................................7.. Linealización de la ecuación de coplaneidad .................................................6............................ Formatos gráficos de almacenamientos de imágenes digitales..... Introducción.................................................................................................................. Tipo de escáner ................4................ 125 6........ 128 6........ Coeficientes de la función lineal aproximada ∆ ...........2... Segmentación de la imagen.............3.....................................................................7................................................................ 107 6.. 95 5....1..................... 118 6...................... 98 5.2.......................................... Sensores matriciales ...........................................1.............................. Orientación absoluta .... 101 5.... 141 7.................................................................................................. 136 7..........................................8..2..........2.......................7....4...........................................................3...................................... 140 7............ 101 5..............1..3...1.............................1.........Coeficientes de la función lineal aproximada ∆ ............... Problemática radiométrica de las imágenes obtenidas con escáners............ Sistemas de ecuaciones indirectas.............1.....2...2..2............

..................2..... 147 8.. 171 9.........................1......................................3............ 187 9..... Correlación de imágenes en dos dimensiones. 169 9.9.............................................................3.... 165 ÁREA TEMÁTICA 4: INSTRUMENTOS DE RESTITUCIÓN TEMA 9..........7....................................................3.................... 147 8....................... Monocomparadores....................................................................6.. 162 8...... 176 9.....5...................................3.............................................6................................. 181 9...................................3........ 151 8.............................. Sistema de observación ......... 150 8... Introducción................................ Configuración básica .....................2. 149 8...............7..4............3..........7....4........4........................4........................................5............................7.......... Principio de la correlación de imágenes .... Arquitectura basada en un tratamiento centralizado.............................7............................ El Ordenador .....................................2.. Estereocomparador (unidad óptica-mecánica) ............... INSTRUMENTOS ANALÍTICOS .........................................................................................................2.............................. 182 9...................................................... 172 9...................................... 189 Bibliografía ....................... Introducción.. 179 9..... Transferidores y marcadores de puntos...................................................................... Componentes lógicos (software) ................2............................................................. 178 9...........................................................3....1.....................................................................1......8....... 185 9........7...................... 169 9.......... 185 9.................................... semiautomáticas y automáticas de orientación...................1.................... 179 9......................................... Orientación interna............. 161 8.................................7. 185 9........................ 177 9............................2............3............7............... Clasificación de los instrumentos analíticos ... Restituidores analíticos con coordenadas objeto.. 180 9............7...................... 164 8..................... Procesador en Tiempo Real............................................................. Geometría epipolar ............................. Técnicas automáticas........................ CORRELACIÓN Y ORIENTACIONES......... Sistema de inyección de imágenes ...........3 Orientación Absoluta .. Sistema de lectura y registro .......................................7........ Componentes básicos de un comparador ......7....... Principios básicos ...................................................5.... 175 9..7.............. 183 9........................... 181 9.............1............. Otros componentes...................................... Técnicas automáticas y semiautomáticas de transferencia de puntos..................................... 168 9........ Correlación y segmentación ....................9.......................... 165 Bibliografía ................................ Bucles de trabajo en un restituidor analítico................................... 170 9............................................................................................................................................................................................................................................................. Restituidores analíticos con coordenadas imagen ........................................ 189 4 .............................................................................................................. 167 9............................ 168 9.................6..... 168 9........2..2.................................................. Instrumentos analíticos ...................... 164 8........................ Sistema de medición .......................... Errores que afectan a las coordenadas imagen............................................... 172 9.......................................3..................... 185 9.......2.............. Instrumentos para aplicaciones analíticas............................................. Estereocomparadores .................................3.............4.......... 184 9............................................................ Sistemas de adquisición de datos .................. 162 8.. 188 9......9.................................. 173 9...........................7.... 160 8............................. 176 9......... Orientación Relativa.............6............................3...........7......................1............... 186 9.......5..... 148 8................................9.....................2.....2............................. Métodos de correlación.......2......... Correlación de imágenes en una dimensión................3..................................... Restituidores analítico equipados con correladores ..............................1.................................7................. Dispositivo de correlación..........................1....................................8............................................................................................................2.... Comparadores ..........................................7........... 156 8............................................................................................... Arquitectura basada en un tratamiento distribuido. Componentes físicos y periféricos de un restituidor analítico .............. Periféricos de salida de datos ................................................................................................................................................ Orientación automática .3...........................................1.......8........7....................................3..............ÍNDICE TEMA 8......................................

.....................................................................................................1... 212 11........... 211 11.......... Características de las estaciones de trabajo ..................... Cartografía bidimensional................. 201 ÁREA TEMÁTICA 5: INTRODUCCIÓN A LA FOTOGRAMETRÍA POR SATÉLITE TEMA 11......................... 198 10...................................................4.....................4.................................... 203 11........... 193 10......... 211 11..........2..... 203 11..................................................................... Sistemas Fotogramétricos Digitales................................................. 192 10......... 217 5 .....1......................................................................1................................ Modo de trabajo........................ 191 10......................3......................................................... 197 10.. 214 11.......................................4...... Elementos de la fotogrametría por satélite ......... Sistema de visión estereoscópica..........3..................... 215 Bibliografía .....................3..1..3................................. Programas espaciales ...... Cartografía tridimensional ..........................................2............ Componentes de un Sistema Fotogramétrico Digital ........................................................................................5... 194 10..............4....................................................................................................... Introducción.... Sistema físico (Hardware) ........ 204 11...1.......4.4........ Modelo matemático en fotogrametría por satélite ....................................................................................................................................................................1..... 192 10.............................FOTOGRAMETRÍA II TEMA 10........................................................2.........1....................................2......................4................ 192 10.........1...................4.................1.............................. 198 10... 198 10...... Dispositivo interactivo de medición estereoscópica (3D) .............. Categorías de la fotogrametría por satélite ....2........................................ 200 Bibliografía ......................3.... Automatización de las estaciones de trabajo ................................................. INTRODUCCIÓN A LA FOTOGRAMETRÍA POR SATÉLITE ..................................2...........................1..... Introducción...................................................................................... Sistema lógico (Software) ... INSTRUMENTOS DIGITALES ....... Funciones del procesador de imágenes ....................2......................4........... 191 10.....

.

Debido a que en fotogrametría.4.2.4. Introducción Un problema que frecuentemente nos encontramos en fotogrametría es la conversión de un sistema de coordenadas rectangulares a otro. el arbitrario y el sistema final de coordenadas.1.3. Determinación de los parámetros 1.5.3.1.2. normalmente se determinan las coordenadas desconocidas de una serie de puntos. Expresión general 1. Transformación proyectiva bidimensional 1. El proceso de conversión de un sistema de coordenadas a otro es llamado “transformaciones de coordenadas”.2. Precisión de la transformación Bibliografía 1.2. Precisión de la transformación 1. Traslación 1.2. Determinación de los parámetros 1.6.3. Precisión de la transformación 1. .3.4.3. El procedimiento requiere que los mismos puntos tengan sus coordenadas conocidas en ambos sistemas. Expresión general 1.1. Caso particular 1.4. con respecto a un sistema de coordenadas rectangulares arbitrario. Cambio de escala 1. Giro 1. Transformación afín bidimensional 1. Determinación de los parámetros 1.3.4.3.2.2.3.4.2. Transformación bidimensional conforme 1. Tales puntos son llamados “puntos de control”. Introducción 1.1. Expresión general 1.1.TEMA 1 TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES 1.2.2.

Cambio de escala. Dentro de estos grupos de transformaciones se verán: Transformaciones bidimensionales: • De Semejanza o conforme. Traslación. en los casos mencionados anteriormente. Tridimensionales. Una transformación de coordenadas bidimensional de semejanza consiste en tres pasos básicos: Giro. 1. Y) (x. por tanto hablaremos de dos tipos de transformaciones: Bidimensioneles. Transformación tridimensional: • De Semejanza o conforme.2. Para aplicar una transformación bidimensional de semejanza es necesario conocer como mínimo las coordenadas de dos puntos en ambos sistemas. Transformación bidimensional conforme Una transformación de semejanza aplicada sobre una figura. donde un punto P está referido a los dos sistemas. y) y suponiendo este último girado un valor α respecto del sistema de referencia (Fig. si los puntos se eligen lo más alejados posibles. 1. • Polinómica. • Afín. es aquella que no varía su verdadera forma después de la transformación. Se van a deducir las relaciones entre las coordenadas de este punto en ambos sistemas. y) independientes. • Proyectiva. Giro Partiendo de los sistemas de coordenadas de referencia (X.1. • Afín. Supongamos dos sistemas de coordenadas ortogonales (X. Y) y arbitrario (x.2. De la figura 1 puede deducirse fácilmente las expresiones: OC = OD − CD = OD − AB OC = OB cosα − PB senα X = x cos α − y sen α PC = PA + AC = PA + BD PC = PB cosα + OB senα Y = x senα + y cosα 8 . 1). • Proyectiva. Se mejora la precisión en la transformación.FOTOGRAMETRÍA II Las transformaciones de coordenadas se realizan para figuras de la misma dimensión.

pero el origen del sistema (x. Traslación Consideremos ahora el caso de la figura 2. los ejes de ambos sistemas son paralelos.TY) respecto del sistema (X. Sistemas de coordenadas girados un ángulo α.TEMA 1: TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES Y y P x. y X.Y α α A α O ≡ O´ C D B x X Figura 1. es decir. Y) De la figura 2 se deduce que: X = x + Tx Y = y + Ty Expresando las coordenadas en forma matricial tendremos: X   x  Tx   = +  Y   y  Ty        9 .2. y) en el sistema de referencia: X = x cos α − y sen α Y = x senα + y cosα Expresado las expresiones anteriores en forma matricial tendremos: X  cos α  = Y  sen α    − sen α   x    cos α   y    − sen α   cos α   cos α Llamando a la matriz de rotación de los senos y cosenos por R =  sen α  Podremos expresar el giro de la forma: X  x   =R  Y   y     1. y) tiene de coordenadas (TX.2. Obteniéndose las coordenadas de un punto P(x.

es decir.3. y) (X.2. Cambio de escala Supongamos ambos sistemas de coordenadas con origen de coordenadas coincidentes y diferentes unidades de medida (Fig.Y X O ≡ O´ x Figura 3. tendremos: X = λ ( x cos α − y sen α) + Tx Y = λ ( x sen α + y cos α ) + Ty 10 .2.4. y) pueden expresarse de la forma: X=λx Y=λy X  x  ⇒ =λ  Y  y     1. Y y P x. ejes girados. Y) P TX O´ TY x X O Figura 2. Expresión general Considerando el caso más general. 1.FOTOGRAMETRÍA II Y y (x. 3). Como en el caso anterior de la figura 3 se desprende que las coordenadas de un punto P(x. y X. trasladados y con diferentes unidades de medida. Sistemas de coordenadas con origen de coordenadas diferentes. Sistemas con diferentes unidades de medida.

Por ello. b. a y b el giro y la traslación conjuntamente. (Sistema de observaciones indirectas). Conocidos los parámetros a y b puede determinarse el giro y el factor de escala (a= λ cosα.g. tanα = b a ) Conocidas las coordenadas de dos puntos en ambos sistemas podrán determinarse las cuatro incógnitas de la transformación de semejanza.Situando el origen de cada uno de los dos sistemas de coordenadas. partiremos del hecho de tener un número de puntos mayor de dos.d. 1. no existiendo posibilidad de detectar el error al efectuar la operación. si en alguna coordenada existiese algún error en su determinación. 11 . los elementos de la T. No obstante. b= λ senα).S. TY la traslación del sistema de coordenadas arbitrario respecto del sistema de referencia. Ty.2. TY . b. bidimensional. siendo: TX . ( λ = a 2 + b 2 .). TX . serán calculados erróneamente. Determinación de los parámetros Existen varias formas de solucionar las incógnitas de este problema: 1. para poder determinar con mayor fiabilidad las incógnitas de una T.5. Tx. Primera solución: Partiendo de la expresión general: X   a  = Y  b    − b   x  Tx   +  a   y  Ty      donde las incógnitas a determinar son a.TEMA 1: TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES Expresado en forma matricial la expresión anterior se tiene: cosα X   =λ senα Y     − sen α   x  Tx   +  cos α   y  Ty      pudiendo expresar la relación anterior de la siguiente forma: − b   x  Tx   +  a   y  Ty      X   = Y    a  b  donde los parámetros de la transformación a calcular son respectivamente a. Esta transformación es conocida con el nombre de “Transformación de Helmert”.Aplicando la metodología de mínimos cuadrados.S. en un origen común (c. 2.

cada punto da lugar a dos ecuaciones. No obstante.S..Pn ). siendo n≥2. . XG = ∑ Xi i =1 n n . . . para poder determinar con mayor fiabilidad las incógnitas de una T. si en alguna coordenada existiese algún error en su determinación.. Por ello. partiremos del hecho de tener un número de puntos mayor de dos.. . ..2. por lo tanto tendremos un sistema con 2n ecuaciones con cuatro incógnitas (a. . serán calculados erróneamente. X1 X2 .. .S. . .P2. bidimensional.n (n ≥ 2). TY). X ′n = X n − X G Y1′ = Y1 − YG ′ Y2 = Y2 − YG . . una traslación y un cambio de escala. YG = ∑ Yi i =1 n n Resultando las coordenadas de los “n” puntos con origen en sus centroides respectivos: ′ x1 = x1 − x G x ′2 = x 2 − x G . Tenemos como dato de partida las coordenadas de “n” puntos en ambos sistemas. yG = ∑ yi i =1 n n . y ′n = y n − y G ′ X1 = X1 − X G X ′2 = X 2 − X G . . . b. yn ∑ Xi i =1 n ∑ Yi i =1 n ∑ xi i =1 n ∑ yi i =1 n Obtenemos las coordenadas del centro de gravedad (centroides) de ambos sistemas: xG = ∑ xi i =1 n n .3. Xn Y1 Y2 .. Yi) i = 1. Dada una figura formada por un número “n” de puntos (P1. . . ′ Yn = Yn − YG ∑ x ′i = 0 i =1 n ∑ y′i = 0 i =1 n ∑ X ′i = 0 i =1 n ∑ Yi′ = 0 i =1 n 12 . no existiendo posibilidad de detectar el error al efectuar la operación. los elementos de la T. xn y1 y2 .. Yn x1 x2 . x ′n = x n − x G ′ y1 = y1 − y G y ′2 = y 2 − y G . TX..FOTOGRAMETRÍA II Planteamiento del problema: Conocidas las coordenadas de dos puntos en ambos sistemas podrán determinarse las cuatro incógnitas de la transformación de semejanza.P3. ... la cual está referida a dos sistemas de coordenadas ortogonales. . yi) (Xi. que se diferencian en un giro.... llamados parámetros de la transformación: Datos de partida: Pi (xi.

4). . 4. ′ Yn = b x′n + a y′n 13 . Y´ x´ α α G X´ Fig.y′  x ′ 2 + y′ 2  x ′  X ′  Y′ x ′Y′ − y′X′  = .d...g.b y′ Y′ = λ ( x′ sen α + y′ cos α) = a y′ + b x′ Resolviendo el sistema de ecuaciones:  X′   Y′ a = λ cos α =  x′   y′  x′   y′ b = λ sen α =  x′   y′  . (Xi. yi)... Pi (xi.y′   x ′ x ′X′ + y′Y′ = . y´ X´.n).y′  x ′ 2 + y′ 2  x ′  Para un número de puntos “n” (n≥2). Y´ y´ P x´.) (Fig. Yi) (i = 1.2.TEMA 1: TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES Representando los sistemas de coordenadas (referencia y arbitrario) con origen en el centroide (c. Sistema arbitrario y de referencia referidos al origen común centroide.3. ′ ′ ′ X1 = a x1 − b y1 X′2 = a x′2 − b y′2 X′ = a x′ − b y′ 3 3 3 . Aplicando la expresión general de la transformación bidimensional conforme (7) al nuevo origen de coordenadas. resultará que las coordenadas de un punto P cualquiera vendrán dadas por la expresión: X′ = λ ( x′ cos α − y′ sen α) = a x′ .... . X′n = a x′n − b y′n ′ ′ Y1′ = b x1 + a y1 ′ Y2 = b x′2 + a y′2 Y3′ = b x′ + a y′ 3 3 .

b) vendrá dado por la expresión: a = λ cos α = ∑ (x′i X′i + y′i Yi′) i =1 n ∑ (x′ n i i =1 2 + y′ i 2 ) b = λ sen α = ∑ (x′i Yi′ − y′i X′i ) i =1 n ∑ (x′i 2 + y′i 2 ) n i =1 llamando respectivamente:     I   a= III      I = ∑ (x′X′ + y′Yi′) i i i i =1 n n II = ∑ (x′Yi′ − y′X′ ) i i i i =1 n b= II III III = ∑ x′ + y′ i i 2 i =1 ( 2 ) Una vez determinados los parámetros a y b (factor de escala y giro). Para ello y partiendo de la expresión general: X = λ( x cos α − y sen α) + Tx = a x − b y + Tx Y = λ ( x sen α + y cos α) + Ty = b x + a y + Ty y para un número “n” de puntos... X n = λ ( x n cos α − y n sen α) + Tx Y1 = λ ( x1 sen α + y1 cos α) + Ty Y2 = λ( x 2 sen α + y 2 cos α) + Ty .2.. obtendremos: Tx = ∑ X i − a ∑ x i + b ∑ yi i =1 i =1 i =1 n n n n Ty = ∑ Yi − a ∑ yi − b∑ x i i =1 i =1 i =1 n n n n Segunda solución: Datos de partida: Pi (xi..n ( n≥2 ) 14 . .FOTOGRAMETRÍA II El valor de las incógnitas (a. podremos establecer los sistemas de ecuaciones: X1 = λ ( x1 cos α − y1 sen α) + Tx X 2 = λ( x 2 cos α − y 2 sen α) + Tx . . Yi) i = 1. TY.. siendo n≥ 2... yi) (Xi.3. Yn = λ( x n sen α + y n cos α) + Ty despejando de ellos el valor de las traslaciones. podremos deducir los valores de TX.

1) donde [A] [X]-[L]=[V] representa la forma general de las ecuaciones de observación indirecta. .     Tx     . Yn = a y n + b x n + Ty Expresando el sistema de ecuaciones anterior en forma matricial:  x1 y  1 x2   y2  .   . .  Yy  . habrá que calcular su derivada parcial con respecto a X: ∂Φ = 0 (mínimo) ∂X ∂Φ T T T = 2[X ] [A ] [W ][A ] − 2[L] [W ][A ] = 0 ∂X [X] = ( [A]T [W ][A] ) [A]T [W ][L] −1 [X] = [N]−1 [t ] .   .  x n   yn − y1 x1 − y2 x2 . las ecuaciones de observación para n puntos serán P1 ⇒ X1 = a x1 − b y1 + Tx P2 ⇒ X 2 = a x 2 − b y 2 + Tx .TEMA 1: TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES Partiendo de la fórmula general. . [t ] = [A]T [W ][L] 15 . .    . .  .       0 X n  Vx n       1  Yn   Vy n  [X] . 1 0 0  X1   Vx1   Y   Vy   1  1  1  X 2   Vx 2  0   a     1    Y2   Vy 2  b . . Φ = ∑ Vi2 = [V ] [W ][V ] n T i =1 Φ = ( [A ][X ] − [L] ) [W ] ( [A ][X ] − [L] ) T Φ = [X ] [A ] [W ][A ][X ] − [L] [W ][A ][X ] .   .    .   .4) 1 0 1 0 . . .1) (2n.  =  . [N] = [A]T [W ][A] . − yn xn [A] (2n.[L] (4. . Pn ⇒ X n = a x n − b y n + Tx Y1 = a y1 + b x1 + Ty Y2 = a y 2 + b x 2 + Ty . Aplicando la condición de mínimo al sistema de ecuaciones.1) = [V] (2n.[X ] [A ] [W ][L] + [L] [W ][L] T T T T T T Φ = [X ] [A ] [W ][A ][X ] − 2[L] [W ][A ][X ] + [L] [W ][L] T T T T Para minimizar la función Φ.

FOTOGRAMETRÍA II En el caso de utilizar observaciones con igual precisión (los pesos de las observaciones son idénticos [W] = 1).6. Por tanto: 2 2 ∑ (VX i + VY ) n i =1 i σ XY = ± 2n − 4 1.X i VY = YiC .2.. (i=1. en esta transformación m=4.3. restando estos valores. son la suma al cuadrado de los residuos en X e Y para cada uno de los “n“ ) puntos que han intervenido en el ajuste. Pueden determinarse fácilmente los residuos de la transformación. Transformación afín bidimensional La transformación de coordenadas afín bidimensional. que llamaremos los calculados en la transformación. es sólo una pequeña modificación de la transformación de semejanza (2-D) vista anteriormente. n>2) y que han servido para su determinación. Yci). (xi. Precisión de la transformación Estableciendo los sistemas de coordenadas por medio de la expresión general. resultando: VX = X iC . yi).. según lo visto anteriormente.n. Aplicando la expresión de la transformación e introduciendo en ella los parámetros que han sido obtenidos a partir de los mismos puntos Pi . se obtendrán unos nuevos valores del sistema de referencia (Xci.Yi El error medio de las coordenadas puede obtenerse de la expresión: 2 2 ∑ (VX i + VY ) n i =1 i σ XY = ± donde: l−m ∑ (V n i =1 2 Xi 2 + VYi . es el número de relaciones de observación mínimas que se necesitan para resolver los parámetros. 16 . l es el número de relaciones de observación (número de ecuaciones) que intervienen en el proceso de cálculo de los parámetros.. se procederá a resolver los parámetros de la transformación. es decir.. Esta transformación es usada comúnmente en fotogrametría para pasar coordenadas medidas del sistema comparador al sistema de marcas fiduciales. a los de partida. a la cual se le incluyen diferentes factores de escala (dirección eje de abscisas y ordenadas) y falta de ortogonalidad entre sus ejes. que no coincidirán con los datos de partida (supuestos estos sin error). m. l = 2n. la solución a la que se llega es: [X] = ( [A]T [A] ) [A]T [L] −1 1. 2.

5. y´: sistemas arbitrario de coordenadas a transformar (no ortogonal). x´. Y: sistema de coordenadas de referencia.TEMA 1: TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES Y y' y P x' x y β y' B x ≡ x' A Tx O´ Ty α O X Fig. y: sistema arbitrario ortogonal. λx: factor de escala en dirección del eje x. y) (x´. y´). desplazado y con diferentes unidades de medida respecto al sistema de referencia. Sistema arbitrario no ortogonal. x. girado. λy: factor de escala en dirección del eje y. De la figura 5 deducimos la relación entre los sistemas (x. y´) sen β = AB ⇒ AB = PB senβ ⇒ AB = y′ senβ PB PA cos β = ⇒ PA = PB cosβ ⇒ PA = y′ cosβ PB Las coordenadas vendrán dadas por las expresiones: x = x′ − AB = x′ − y′ senβ y = y′ cosβ Aplicando los correspondientes factores de escala: x = λ x x ′ − λ y y′ sen β y = λ y y′ cosβ x   1 ⇒ =  y  0    − sen β  λ x x′    cos β  λ y y′    (1) 17 . α: ángulo de rotación entre ambos sistemas. Llamando: X. β: ángulo de falta de perpendicularidad entre los ejes (x´.

d.2. Primera solución: Partiendo de la expresión general: 18 .FOTOGRAMETRÍA II La relación entre el sistema de referencia y el sistema (x. Tx. pueden determinarse los parámetros de dos maneras diferentes.3. y) será: X  cos α  = Y  sen α    − sen α   x  Tx   +  cos α   y  Ty      (2) 1.1. c. Determinación de los parámetros Al igual que en la transformación anterior. b. Cada uno de los parámetros están dados por las expresiones: a = λ x cos α c = λ x sen α b = λ y (cos α sen β + sen α cos β ) = λ y sen (α + β ) d = λ y (cos α cosβ − sen α senβ ) = λ y cos(α + β ) 1.3. Ty los seis parámetros de la transformación a determinar. Expresión general Sustituyendo la expresión (1) en la (2) obtendremos: X  cos α  = Y  sen α    Desarrollando la expresión anterior: X  cos α  = Y  sen α    − cos α sen β − sen α cos β  λ x x′  Tx  +   − sen α senβ + cos α cosβ  λ y y′  Ty      − sen α   1  cos α  0  − sen β  λ x x′  Tx  +   cos β  λ y y′  Ty      Las coordenadas de un punto P(x´. y´) vendrán dadas en el sistema arbitrario ortogonal por las expresiones: X = λ x x′ cos α − λ y y′ (cos α sen β + sen α cos β ) + Tx Y = λ x x′ senα + λ y y′ (cos α cos β − sen α sen β ) + Ty Expresando de forma reducida las anteriores ecuaciones tendremos:  X  a ⇒ = Y = c x′ + d y′ + Ty Y   c    X = a x′ − b y′ + Tx − b  x′ Tx   +  d   y′ Ty      Siendo a.

2. .n (n ≥ 3) ′ x1 x′2 . . de un número “n” de puntos de control. Ty..3. ′ X′n = X n − X G n Y1′′ = Y1 − YG ′ Y2′ = Y2 − YG . . . Normalmente al utilizarse esta transformación. YG = ∑ Yi i =1 n n Resultando las coordenadas de los “n” puntos con origen en el centroide: ′ ′ x1′ = x1 − x G ′ x′2 = x′2 − x G .. . Yn n ∑ x′i i =1 ∑ y′i i =1 ∑ Xi i =1 ∑ Yi i =1 Obtenemos las coordenadas del centro de gravedad de la figura 6: xG = ∑ x′i i =1 n n . y´i) (Xi. Xn n Y1 Y1 . pueden determinarse los seis parámetros incógnitas de la transformación afín. . c.TEMA 1: TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES  X  a  = Y   c    − b   x′ Tx   +  d   y′ Ty      donde las incógnitas a determinar son los seis parámetros representados por a. . ′ x′n = x′n − x G n ′ ′ y1′ = y1 − y G ′ y′2 = y′2 − y G . Partiendo de conocer las coordenadas en ambos sistemas. b. por lo tanto tendremos un sistema con 2n ecuaciones con seis incógnitas. yG = ∑ y′i i =1 n n . para pasar del sistema comparador al de las marcas fiduciales. ′ Yn′ = Yn − YG n ∑ x′i′ = 0 i =1 ∑ y′i′ = 0 i =1 ∑ X′i′ = 0 i =1 ∑ Yi′′= 0 i =1 19 . . siendo (n ≥ 3) tendremos que cada punto da lugar a dos ecuaciones. . .. d. . . x′n n ′ y1 y′2 .. Yi) i = 1. . y′n n X1 X1 . . XG = ∑ Xi i =1 n n .. suelen medirse las coordenadas de al menos cuatro marcas fiduciales. Conocidas las coordenadas de tres puntos en ambos sistemas. Pi (x´i. proporcionando redundancia en la determinación de los parámetros.. .. ′ y′n = y′n − y G n ′ X1′ = X1 − X G ′ X′2 = X 2 − X G . . Tx.

. Partiendo de la expresión general: X = a x′ − b y′ + Tx Y = c x′ + d y′ + Ty Para un número “n” de puntos. ′ ′ ′ Yn′ = c x′n + d y′n Una vez determinados los parámetros a b c d (factores de escala y giros) podremos deducir los valores de Tx y Ty. .. Yi) i = 1. .. n n n n n n Tx = ∑ X i − a ∑ x ′i + b ∑ y′i i =1 i =1 i =1 n Ty = ∑ Yi − c∑ x ′i − d∑ y′i i =1 i =1 i =1 n Segunda solución: Datos de partida: Pi (x´i.3.2. siendo n ≥ 2 las traslaciones se obtienen sin ninguna complicación.n ( n≥3 ) 20 . 6.. y" X". se tendrá: Y" y" P x". Y" x" α α G X" Fig. Sistema arbitrario y de referencia con origen común en el centroide. Para un número de puntos “n” (n ≥ 3) se formarán las siguientes ecuaciones: ′ ′ ′ X1′ = a x1′ − b y1′ ′ ′ ′ X′2 = a x′2 − b y′2 X′′ = a x′′ − b y′′ 3 3 3 . y´i) (Xi. ′ ′ X′n′ = a x′n − b y′n ′ ′ Y1′′ = c x1′ + d y1′ ′ ′ ′ Y2′ = c x′2 + d y′2 Y3′′ = c x′′ + d y′′ 3 3 ....FOTOGRAMETRÍA II Representando los sistemas de coordenadas con orígenes comunes en el centroide de referencia. despejándolas de la expresión general.

y1 0 . y) fuesen ortogonales. 1 0 0 1  0  1 . .3.   x ′n  0 ′ . .   . .[L] = [V] (4. Pn ⇒ X n = a x ′n − b y′n + Tx ′ ′ Y1 = c x 1 + d y1 + Ty Y2 = c x ′2 + d y′2 + Ty .6) 0 ′ y1 0 y′2 . las ecuaciones de observación para “n” puntos serán ′ ′ P1 ⇒ X1 = a x 1 − b y1 + Tx P2 ⇒ X 2 = a x ′2 − b y′2 + Tx . .  0  1  X1   VX1   Y  V  Y  a   1   1  b   X 2   VX 2     Y  V   c   2   Y2   - .y′2 0 . 0 y′n 1 0 1 0 . y´) (x. y′n 0 0 ′ x1 0 x ′2 . .  d  .3. . .  . . . . 0 x ′n [A] (2n. .TEMA 1: TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES Partiendo de la fórmula general. Yn = c x ′n + d y′n + Ty Expresando el sistema de ecuaciones anterior en forma matricial: ′  x1 0   x ′2  0  . la expresión general quedará: X = a x ′ − b y′ + Tx Y = c x ′ + d y′ + Ty Siendo los parámetros de transformación: a = λ x cos α b = λ y senα Resultando la expresión general: X = λ x x ′ cos α − λ y y′ senα + Tx Y = λ x x ′ senα + λ y y′ cosα + Ty c = λ x sen α d = λ y cosα 21 .1) donde las incógnitas las obtendremos a partir de la resolución del sistema utilizando la metodología de mínimos cuadrados: [X ] = ([A ] [A]) [A ] [L] T -1 T 1.        Ty  X  V  Xn n   V   Yn   Y n  [X] . .  .   . Caso particular Si los sistemas (x´. = .   Tx        .1) (2n. .   .1) (2n.

7. y′. Reconstrucción de una toma fotográfica. una vez determinados los parámetros de la transformación pueden obtenerse sin ningún tipo de dificultad los residuos en X e Y de cada uno de los puntos que han intervenido en el cálculo de la transformación y proceder a determinar el error medio cuadrático. 22 . P (X. En estas ecuaciones se supone que la coordenada “Z” del sistema de referencia es conocida al estar situados los puntos sobre un mismo plano. Transformación proyectiva bidimensional Las ecuaciones de la transformación bidimensional proyectiva posibilitan el cálculo analítico de coordenadas de puntos del sistema de referencia sobre un plano (X. Y. imagen digital) (x′. imagen digital). Z) 3 Xp P (X. Z) sistema de referencia (sistema terreno).p p2. Z) 4 P Z P = Z P1 = Z P2 = Z P3 = Z P4 Yp P (X. pertenecientes a otro plano inclinado (fotograma. ( x′. y′. En el caso de considerar puntos que no estén contenidos en dicho plano. En la práctica. Precisión de la transformación Como en la transformación anterior. Y. z′) sistema arbitrario (sistema imagen). Z) 1 P (X. Y) a partir de las coordenadas de sus puntos homólogos en el sistema arbitrario (x´. Y) que se obtengan. los valores de las coordenadas planimétricas (X. Los sistemas de coordenadas utilizados en la figura 7 son respectivamente: (X.4. estas ecuaciones suelen emplearse en aquellos casos en los que se suponen pequeñas variaciones de relieve y altura de vuelo constante sobre el terreno. con ejes paralelos al sistema de referencia. z′) sistema arbitrario (sistema imagen ideal).4. z´ z´ y´ y´ x´ O p p 4 3 x´ Z Y p 1 c . Y. Habitualmente estas ecuaciones se utilizan para la rectificación de fotogramas aislados. Y. En la figura 7 se ilustra la situación mencionada. fotograma. con ejes inclinados respecto al sistema de referencia (pe. Y.3. En este caso resulta el siguiente valor: 2 2 ∑ (VX i + VY ) n i =1 i σ XY = ± l−m =± 2 2 ∑ (VX i + VY ) n i =1 i 2n − 6 1.FOTOGRAMETRÍA II 1. y´). Z) 2 X Fig. tendrán un error proporcional al error de la “Z” considerada.

su orientación angular quedará perfectamente definido por tres ángulos (ω. κ). Si al sistema de coordenadas imagen (sistema ideal) (x′. ϕ. ϕ. z` x` y` κ y` x` O z` ϕ y` x` ω c p z` Figura 8. figura 8.siendo los valores de cada uno de los coeficientes: a 11 = cos ϕ cos κ a 12 = − cos ϕ sen κ a 13 = sen ϕ a 21 = cos ω sen κ + sen ω sen ϕ cos κ a 22 = cos ω cos κ − sen ω sen ϕ sen κ a 23 = − sen ω cos ϕ a 31 = sen ω sen κ − cos ω sen ϕ cos κ a 32 = sen ω cos κ + cos ω sen ϕ sen κ a 33 = cos ω cos ϕ 23 .TEMA 1: TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES Considerando el caso de un fotograma inclinado. κ). y′. Sistemas de coordenadas sobre la imagen. el sistema pasará a ser el sistema arbitrario (sistema imagen) ( x′. ϕ. κ). c ) . z ′) se le imprimen las tres rotaciones (ω. La transformación por rotación en el plano imagen será: x = a 11 x ′ + a 12 y′ + a 13 c y = a 21 x ′ + a 22 y′ + a 23 c z = a 31 x ′ + a 32 y′ + a 33 c Quedando la expresión anterior en forma matricial:  x   a 11     y  = a 21     z  a 31 a 12 a 22 a 32 a 13   x ′  x ′     a 23   y′ = R  y′     a 33   c  c donde R es la matriz de rotación (ω. y′.

FOTOGRAMETRÍA II Considerando el sistema fotográfico paralelo al sistema de referencia (Fig. llegaremos: X − X o Y − Yo Z − Z o = = x y z Expresando en forma matricial las ecuaciones anteriores tendremos: λ=  a 11  x ′ X − X o        Y − Yo  = λR  y′ = λ a 21      a 31 c  Z − Zo  Separando las tres ecuaciones de la expresión anterior: X = X o + λ (a 11 x ′ + a 12 y ′ + a 13 c ) Y = Yo + λ(a 21 x ′ + a 22 y ′ + a 23 c ) Z = Z o + λ(a 13 x ′ + a 13 y ′ + a 33 c ) a 12 a 22 a 32 a 13   x ′   a 23   y′   a 33   c  24 . Toma fotográfica ideal (imagen paralela al sistema terreno).Z) X Figura 9. Por semejanza podremos deducir de la anterior figura 9 que: λ= P ′P′′′ PP ′ OP ′′′ = = p′p′′′ pp′ Op′′′ Sustituyendo cada uno de los segmentos por las correspondientes coordenadas. 9). z` y` O z` c p o p" p´ p x` Z Zo Y Po Xo Yo P" P` P(X.Y.

2. y´i) (Xi. X0.2. c2 ).. pueden calcularse los ocho parámetros de transformación (a1. b2.n ( n≥4 ) Para cada uno de los “n“ puntos se pueden formar los siguientes juego de ecuaciones: 25 . a3... b3. Una vez calculados estos parámetros se pueden obtener las coordenadas sobre el sistema de referencia de los puntos correspondientes que se midan sobre el sistema fotográfico. todos los puntos tendrán igual Z..4. 1.. b1. pudiendo escribir las ecuaciones de la forma siguiente: a 1 x ′ + b 1 y ′ + c1 a 3 x ′ + b 3 y′ + 1 a 2 x ′ + b 2 y′ + c 2 a 3 x ′ + b 3 y′ + 1 X= Y= Conocidas las coordenadas de un número de puntos n≥4 en ambos sistemas (x´.4. Z0. ω. Y).. a2. y´) (X. Yi) i = 1. c1.. Este proceso es conocido como “Rectificación analítica o numérica”. κ son constante y el terreno lo consideramos llano. ϕ.TEMA 1: TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES y dividiendo las dos primeras expresiones por la tercera tendremos: X = X o + (Z − Z o ) a 11 x ′ + a 12 y′ + a 13 c a 31 x ′ + a 32 y′ + a 33 c a 21 x ′ + a 22 y′ + a 23 c a 31 x ′ + a 32 y′ + a 33 c Y = Yo + ( Z − Z o ) 1.3. Determinación de los parámetros Datos de partida: Pi (x´i. Expresión general Despejando a33 c del denominador en las dos ecuaciones obtendremos: X = X o + (Z − Z o ) a 11 x ′ + a 12 y′ + a 13 c a  a a 33 c  31 x′ + 32 y′ + 1 a c  a 33 c  33  a 21 x ′ + a 22 y′ + a 23 c a  a a 33 c  31 x′ + 32 y′ + 1 a c  a 33 c  33  Y = Yo + ( Z − Z o ) Como c.1. Y0.

′  x1 0   x ′2  0  . . . Madrid (1982). . 2ª edición (1985). 0 y′n ′ − y1 X 1 ′ − y1Y1 − y′2 X 2 − y′2 Y2 . . K. Kent. ISBN 0-937294-01-2. 0 x ′n ′ − x 1 X1 ′ − x 1Y1 − x ′2 X 2 − x ′2 Y2 . .   −  ..  =  .   .T. Universidad Politécnica de Madrid (E. − x ′n X n − x ′n Yn [A] (2n. . . . 26 .8) ′ y1 0 y′2 0 . ASPRS. . . se procederá a resolver aplicando la metodología de mínimos cuadrados.FOTOGRAMETRÍA II Pto 1 : ′ ′ ′ ′ X 1 = a 1 x 1 + b1 y1 − a 3 x 1 X 1 − b 3 y1 X 1 + c1 ′ ′ ′ ′ Y1 = a 2 x 1 + b 2 y 1 − a 3 x 1 Y1 − b 3 y 1 Y1 + c 2 Pto 2 : X 2 = a 1 x ′2 + b 1 y ′2 − a 3 x ′2 X 2 − b 3 y ′2 X 2 + c 1 Y2 = a 2 x ′2 + b 2 y ′2 − a 3 x ′2 Y2 − b 3 y ′2 Y2 + c 2 . L. Mackays of Chatham. . Burnside.  . Mapping from Aerial Photographs. Las Transformaciones de semejanza en fotogrametría.  b 3  . Photogrammetry.    b 2     .4. M. Domingo. . .1) 1. . . Dümmler/Bonn (1993). 4ª edición (1980). − y′n X n − y′n Yn 1 0  X1   VX1    a1   Y   V  0 1    1   Y1  a2 1 0    X 2   VX 2    a 3     0 1    Y2   VY2  b1 .1) (2n. .   x ′n  0 0 ′ x1 0 x ′2 .).[L] = [V] (8. Expresando el sistema de ecuaciones en forma matricial.U. Diciembre 1982. C.. ..1) (2n.    c1    1 0   X n  VX n    c 2     0 1    Yn   VYn  [X] .D.   . .3. .    . Pto n : X n = a 1 x ′n + b 1 y ′n − a 3 x ′n X n − b 3 y ′n X n + c 1 Yn = a 2 x ′n + b 2 y ′n − a 3 x ′n Yn − b 3 y ′n Yn + c 2 . Precisión de la transformación Para esta transformación el error medio vendrá dada por: 2 2 ∑ (VX i + VY ) n i =1 i σ XY == ± 2n − 8 Bibliografía American Society of Photogrammetry. ISBN 0-00-383036-5. Topografía (Tomo II). Londres(Inglaterra).    . Chueca. . ISBN 3-427-78684-6. .   . Krauss. ISBN 84-237-0591-9. Manual of Photogrammetry.T.I. y′n 0 0 ′ y1 0 y′2 . Dossat. . ..

ISBN 84-7721-846-3. Servicio de publicaciones de la Universidad Politécnica de Valencia (1999). J.TEMA 1: TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES Lerma. ISBN 7-81030-00-8. Lerma. Wolf. ISBN 0-07-292454-3. Zhizhuo. EEUU. P.R.. Principles of Photogrammetry. Beijing.. 27 .. Problemas de Fotogrametría II. ISBN 84-7721-805-6. McGraw-Hill.. J.L.L.A. 3ª edición (2000). Problemas de Fotogrametría III. y Dewitt. China (1990). B. W. Elements of Photogrammetry with Applications in GIS. Servicio de publicaciones de la Universidad Politécnica de Valencia (1999).

.

8.3.1.1.1.2. Linealización de la expresión general 2. se van a estudiar en este capítulo las transformaciones de coordenadas tridimensionales siguientes: De Semejanza o conforme.4.5. Introducción Como ya se comentó en el tema anterior. Matriz de Olinde Rodrígues 2.6. Rotaciones (matriz de Euler) 2.2.2. Primera rotación 2.3.9.6. Matriz de Shut 2. Afín. Matriz de Cayley 2. Matriz de Thomson 2. Segunda rotación 2. Transformación tridimensional de semejanza 2.2.2.1.2. . Polinómica. Determinación de los parámetros 2.4. Introducción 2.6.3.3. Expresión general 2.2.6. Alternativas a la matriz de rotación 2. Expresión general para valores pequeños de los ángulos 2.1. Precisión de la transformación tridimensional de semejanza 2.2.1.1.TEMA 2 TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES 2. Tercera rotación 2. Transformación tridimensional polinómica Bibliografía 2.1.2.2.6. Transformación tridimensional afín 2. Traslación y cambio de escala 2.7.

el cual es paralelo al sistema de coordenadas terreno ( absoluto o relativo).Sistema tridimensional de referencia y arbitrario. para solucionar varios problemas básicos: Conversión de coordenadas imagen tridimensional medidas sobre fotogramas inclinados a un sistema fotográfico vertical equivalente. Κ) un factor de escala (λ) tres traslaciones (Tx. Y. el uso de siete parámetros de transformación independientes: tres rotaciones (Ω. una transformación conforme tridimensional de coordenadas comprende la conversión de un sistema tridimensional a otro. 30 . z) al sistema (X.FOTOGRAMETRÍA II Como su nombre indica. Transformación de un modelo tridimensional (o bloque de modelos) en su propio sistema de coordenadas independiente al sistema terreno o algún otro sistema objeto. se quiere transformar las coordenadas de puntos del sistema (x. Transformación tridimensional de semejanza Una transformación tridimensional de semejanza es aquella que no varía la verdadera forma del objeto después de realizar la transformación. cada uno de ellos con su propio sistema de coordenadas independiente. Z). Partiendo de los sistemas de la figura 1. Ty. Tz) Z z z´ y O´ y´ Tz Y O x´ x Tx Ty X Figura 1. los dos sistemas de coordenadas no son paralelos necesitando la transformación. Conexión de modelos tridimensionales adyacentes. Como puede observarse en esta figura. Φ. y. para obtener finalmente un bloque de modelos referidos a un sistema de coordenadas común. 2.2. Este tipo de transformación de coordenadas es muy usada en fotogrametría analítica.

se convendrá en realizar las tres rotaciones. y´. yΦ . zΩ) en (xΦ . y´. zΦ) en (xΚ . Las ecuaciones de rotación serán deducidas según una secuencia de tres rotaciones independientes de dos dimensiones. zΦ). z´) en (xΩ . yΚ . z). Definición de las rotaciones sobre cada uno del los ejes del sistema tridimensional. Y. la cual convierte las coordenadas (x´. la cual convierte las coordenadas (xΦ . Se convendrá en definir una rotación positiva en el sentido de las agujas del reloj cuando se observa desde el origen a la dirección positiva del eje entorno al cual se realiza el giro. z). z). y. z´) en el sistema (x. ilustradas en la figura son: Primera rotación (Ω): rotación alrededor del eje x´.2. y. z´) de un punto cualquiera. yΩ . zΩ z´ z≡zΦ Κ y ≡ yΚ Φ yΩ ≡ y Φ y´ O´ Ω x´≡ xΩ xΦ x ≡ xK Fig. y´. Rotaciones (matriz de Euler) En la figura 1. z´) paralelo al sistema objeto (X. y. ya que cada giro producirá variaciones en las coordenadas (x´. teniendo en cuenta que la coordenada que se mide en el eje entorno al cual se efectúe el giro. la cual convierte las coordenadas (xΩ . para convertir el sistema (x´. un sistema de coordenadas (x´. yΦ . yΩ . zΩ). y´. Segunda rotación (Φ): rotación alrededor del eje yΩ . Tercera rotación (Κ): rotación alrededor del eje zΦ . Estas rotaciones. zΚ) ≡ (x.1. Z) es construido en O’ origen del sistema (x. En la deducción de las fórmulas de rotación. 2. no variará con este. 31 .TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES 2.

1. z Ω Ω A Ω O C Ω B yΩ y´ D Figura 3. Primera rotación (Ω) Efectuando sobre el sistema de coordenadas tridimensional (x´.2. 3) pasará ser (xΩ . Giro alrededor del eje de las abscisas (Ω). zΩ).1. yΩ . el nuevo sistema (Fig. y. z´) el giro Ω . z´ yΩ . De la figura anterior se deducen las expresiones siguientes: OA = OC − AC = OC − DB OA = OB cosΩ − PB senΩ y′ = y Ω cos Ω − z Ω sen Ω expresando estas en forma matricial se llega a:  y′ cos Ω  =  z ′  sen Ω    Despejando de la expresión anterior: y′  cos Ω yΩ  −1     = [A ]   =   z′  − sen Ω zΩ       sen Ω  y′    cos Ω  z′     − sen Ω  y Ω   y′ yΩ     ⇒   = [A ]   cos Ω  z Ω   z ′  zΩ        AP = PD + DA = PD + BC AP = PB cosΩ + OB senΩ z′ = z Ω cosΩ + y Ω senΩ Las coordenadas del nuevo sistema de coordenadas una vez realizado el giro Ω son: x Ω = x′ y Ω = y′ cos Ω + z′ sen Ω z Ω = − y′ senΩ + z′ cosΩ Expresado estas en forma matricial.FOTOGRAMETRÍA II 2. tendremos:  x Ω  1     y Ω  = 0     z Ω  0 0 cos Ω − sen Ω 0   x ′   sen Ω   y′   cos Ω   z′  32 . z z´ Ω P y´ .

z´ z Ω C B A Ω D P Ω y´ .2. 5) a ser el nuevo sistema de coordenadas tridimensional (xΦ . zΩ ) la cantidad Φ . Segunda rotación (Φ) Si giramos el sistema (xΩ . x Ω = x′ y Ω = y′ cos Ω + z′ sen Ω z Ω = − y′ senΩ + z′ cosΩ 2. z Ω y Ω Ω O Figura 4. y´ De la figura 4 se deduce: PA = AD + DP = BC + DP PA = OC senΩ + CP cosΩ y Ω = z ′ sen Ω + y′ cosΩ OA = OB − AB = OB − CD OA = OC cosΩ − CP senΩ z Ω = z ′ cosΩ − y′ senΩ Obteniéndose idénticas expresiones para las nuevas coordenadas de un punto. zΦ).2. yΩ . Giro alrededor del eje de las abscisas (Ω).TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES Otra forma de resolver el giro Ω es a partir de la figura 4. De la figura 5 se deducen las expresiones: OD = OB − DB = OB − AC OD = OC cosΦ − PC senΦ x Φ = x Ω cosΦ − z Ω senΦ PD = PA + AD = PA + CB PD = PC cosΦ + OC senΦ z Φ = z Ω cosΦ + x Ω senΦ Las nuevas coordenadas del punto P que se obtienen una vez efectuado el giro son: x Φ = x Ω cosΦ − z Ω senΦ yΦ = yΩ z Φ = z Ω cosΦ + x Ω senΦ 33 . este pasará (Fig. yΦ . z´ yΩ .1.

1. zΦ) en (xΚ . y xΚ . Tercera rotación (Κ) 0 1 0 − sen Φ   x Ω    0  yΩ    cos Φ   z Ω  Esta última rotación alrededor del eje zΦ convertirá las coordenadas (xΦ .FOTOGRAMETRÍA II zΩ zΦ ≡ z Φ P xΩ . z). z´Ω xΦ . Giro alrededor del eje de las altitudes (Κ). yΚ . y. Expresado en forma matricial:  x Φ  cos Φ    yΦ  =  0     z Φ  sen Φ 2. y Φ Κ ≡ x . 34 .3. z Φ A O Φ D Φ C x Ω ≡ x´ B xΦ Figura 5. zΚ) que a su vez coincidirán con las del sistema (x.2.y x Κ≡ x Κ O xΦ Figura 6. yΦ . Giro alrededor del eje de las ordenadas (Φ). yΦ y Κ≡ y C B A Κ D P Κ xΦ .

Ω. Φ. RΦ.senΩ Llamando RΚ.TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES De la figura 6 se deducen las siguientes expresiones: PA = AD + DP = BC + DP PA = OC senΚ + CP cosΚ y Κ = y Φ sen Κ + x Φ cosΚ OA = OB − AB = OB − CD OA = OC cosΚ − CP senΚ z Κ = y Φ cosΚ − x Φ senΚ En el nuevo sistema girado el punto P tiene las siguientes coordenadas: x Κ ≡ X = x Φ cosΚ + y Φ sen Κ y Κ ≡ Y = − x Φ senΚ + y Φ sen Κ zΚ ≡ Z = zΦ Expresando esta en forma matricial:  x Κ   x   cos Κ       y Κ  =  y  = − sen Κ      zΚ  z   0 sen Κ cos Κ 0 0  x Φ    0  y Φ    1  z Φ  Sustituyendo cada una de las rotaciones obtenidas anteriormente llegamos a:  x   cos Κ     y  = − sen Κ    z  0  x   cos Κ     y  = − sen Κ    z  0 sen Κ cos Κ 0 sen Κ cos Κ 0 0 cos Φ  0  0  1 sen Φ 0 1 0 − sen Φ   x Ω    0  yΩ    cos Φ   z Ω  0   x ′   senΩ   y′   cosΩ  z′  0 cos Φ  0  0  1 sen Φ 0 1 0 − sen Φ  1  0  0  cos Φ  0 0 cosΩ .  x ′ x       y  = R Κ R Φ R Ω  y ′ = R      z′  z  x ′    y′ siendo R = R Κ R Φ R Ω    z′  Desarrollando el producto de las tres matrices de rotación tendremos:  x   cos Φ cos Κ     y  = − cos Φ sen Κ    sen Φ z  cos Ω sen Κ + sen Ω sen Φ cos Κ cos Ω cos Κ − sen Ω sen Φ sen Κ − sen Ω cos Φ sen Ω sen Κ − cos Ω sen Φ cos Κ   x ′   sen Ω cos Κ + cos Ω sen Φ sen Κ   y ′   cos Ω cos Φ   z′ 35 . RΩ a las matrices de rotación de los giros Κ.

z´) en términos de coordenadas (x.2. TZ) con respecto al sistema (X. z´) desplazado la magnitud (TX. Z) y diferente unidad de medida entre ambos sistemas (referencia y arbitrario). 36 .2. la expresión final resultante sería: X    Y  = λ    Z  a 11  a 21  a 31 a 12 a 22 a 32 a 13   x  Tx      a 23   y  + Ty      a 33   z   Tz  Los elementos de la matriz de rotación a11. vienen expresados en función del seno y coseno de los ángulos de rotación. por tanto la matriz inversa igual a la traspuesta. trasladados y con diferentes unidades de medida.. ejes girados..3. TY.2.FOTOGRAMETRÍA II La matriz de rotación R es una matriz ortogonal (ya que está formada por tres matrices ortogonales). podremos llegar a obtener la forma: X    Y  = λ   Z 2. Traslación y factor de escala a 12 = − cos Φ sen Κ a 21 = cos Ω cos Κ − sen Ω sen Φ sen Κ a 32 = sen Ω cos Κ + cos Ω sen Φ sen Κ a 13 = sen Φ a 23 = − sen Ω cos Φ a 33 = cos Ω cos Φ Considerando el sistema (x´. Y. y. llegando a: X´=RT X  x ′   T  y′ = R    z′   x   a 11     y  = a 21     z  a 31 a 12 a 22 a 32 a 13   x    a 23   y    a 33   z  donde: a 11 = cos Φ cos Κ a 21 = cos Ω sen Κ + sen Ω sen Φ cos Κ a 31 = sen Ω sen Κ − cos Ω sen Φ cos Κ 2. y´... a12. Podríamos expresar los cosenos en función de los senos respectivos y considerar estos últimos como incógnitas.a33 no son lineales. R-1 = RT Usando esta propiedad podremos escribir la expresión de coordenadas (x´. es decir.. y´. Expresión general  x′ Tx       y′ + Ty       z′   Tz  Considerando el caso más general. z). pero estaríamos ante un sistema muy complicado.

...3.TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES 2. Linealización de la expresión general Partiendo de la expresión general anteriormente deducida: X    Y  = λ    Z  a 11  a 21  a 31 a 12 a 22 a 32 a 13   x  Tx      a 23   y  + Ty      a 33   z   Tz  donde los coeficientes de la matriz de rotación vienen dados por los valores: a 11 = cos Φ cos Κ a 21 = cos Ω sen Κ + sen Ω sen Φ cos Κ a 31 = sen Ω sen Κ − cos Ω sen Φ cos Κ a 12 = − cos Φ sen Κ a 21 = cos Ω cos Κ − sen Ω sen Φ sen Κ a 32 = sen Ω cos Κ + cos Ω sen Φ sen Κ a 13 = sen Φ a 23 = − sen Ω cos Φ a 33 = cos Ω cos Φ Linealizando las ecuaciones para un punto P mediante el desarrollo en serie de Taylor hasta el primer término:  ∂X   ∂X   ∂X   ∂X   ∂X   ∂X   ∂X  X P = (X P )0 +  P  dλ +  P  dΩ +  P  dΦ +  P  dΚ +  P  dTX +  P  dTY +  P  dTZ  ∂T   ∂T   ∂T   ∂Κ  0  ∂Φ  0  ∂Ω  0  ∂λ  0  Z 0  Y 0  X 0  ∂Y   ∂Y   ∂Y   ∂Y   ∂Y   ∂Y   ∂Y  YP = (YP )0 +  P  dλ +  P  dΩ +  P  dΦ +  P  dΚ +  P  dTX +  P  dTY +  P  dTZ  ∂T   ∂T   ∂T  ∂Κ  0 ∂Φ  0 ∂Ω  0 ∂λ  0      Z 0  Y 0  X 0  ∂Z   ∂Z   ∂Z   ∂Z   ∂Z   ∂Z   ∂Z  Z P = (Z P )0 +  P  dλ +  P  dΩ +  P  dΦ +  P  dΚ +  P  dTX +  P  dTY +  P  dTZ  ∂T   ∂T   ∂T   ∂Κ  0  ∂Φ  0  ∂Ω  0  ∂λ  0  X 0  Y 0  Z 0 donde: (Xp)0. Κ= 0 ).... (Zp)0 son los valores obtenidos en la expresión general para los valores aproximados de los parámetros (p. evaluados para la aproximación estimada.. P  son las derivadas parciales de la función con respecto a los  ∂T   ∂λ  0  ∂Ω  0  Z 0 parámetros desconocidos... Los valores de las derivadas parciales son respectivamente: ∂X = x a 11 + y a 12 + z a 13 = r11 ∂λ ∂X = 0 = r12 ∂Ω 37 ... Φ= 0... (Yp)0. Ω= 0.  ∂Z   ∂X P   ∂X P    ..e..  .

FOTOGRAMETRÍA II ∂X = x a 11 + y a 12 + z a 13 = r11 ∂λ ∂X = 0 = r12 ∂Ω ∂X = λ [− x (sen Φ cos Κ ) + y (sen Φ sen Κ ) + z cos Φ ] = r13 ∂Φ ∂X = λ [− x (cos Φ sen Κ ) − y (cos Φ cos Κ ) ] = λ [x a 12 − y a 11 ] = r14 ∂Κ ∂X = 1 = r15 ∂TX ∂X = 0 = r16 ∂TY ∂X = 0 = r 17 ∂TZ ∂Y = x a 21 + y a 22 + z a 23 = r21 ∂λ ∂Y = λ [x (− sen Ω sen Κ + cosΩ sen Φ cosΚ ) + y (− sen Ω cosΚ − cosΩ sen Φ sen Κ ) + z (− cosΩ cosΦ)] = ∂Ω = -λ (x a 31 + y a 32 + z a 33 ) = r22 ∂Y = λ [x (sen Ω cosΦ cosΚ ) + y (− sen Ω cosΦ sen Κ ) + z (senΩsenΦ) ] = r23 ∂Φ ∂Y = λ [x (cosΩ cosΚ − sen Ω sen Φ sen Κ ) + y (− cosΩ sen Κ − sen Ω sen Φ cosΚ ) ] = λ [x a 22 − y a 21 ] = r24 ∂Κ ∂Y = 0 = r25 ∂TX ∂Y = 1 = r26 ∂TY ∂Y = 0 =r 27 ∂TZ ∂Z = x a 31 + y a 32 + z a 33 = r31 ∂λ ∂Z = λ [x (cos Ω sen Κ + sen Ω sen Φ cos Κ ) + y (cos Ω cos Κ − sen Ω sen Φ sen Κ ) + z (− sen Ω cos Φ )] = ∂Ω = λ (x a 21 + y a 22 + z a 23 ) = r32 ∂Z = λ [x (− cos Ω cos Φ cos Κ ) + y (cos Ω cos Φ sen Κ ) + z (.cosΩsenΦ ) ] = r33 ∂Φ ∂Z = λ [x (sen Ω cos Κ + cos Ω sen Φ sen Κ ) + y (− sen Ω sen Κ + cos Ω sen Φ cos Κ ) ] = λ [x a 32 − y a 31 ] = r34 ∂Κ ∂Z = 0 = r35 ∂TX ∂Z = 0 = r36 ∂TY ∂Z = 1 =r 37 ∂TZ 38 .

por eso normalmente y para este tipo de transformación se emplean un número de puntos n≥3. ... .. Φa=0 . donde los parámetros introducidos para su cálculo son valores de la primera aproximación: Para los giros se pueden tomar como primera aproximación el valor de Ωa=0 . n n n n n n n r21 dλ + r22 dΩ + r23 dΦ + r24 dΚ + r25 dTX + r26 dTY + r27 dTZ = Yn − (Yn )0 n n n n n n n r31 dλ + r32 dΩ + r33 dΦ + r34 dΚ + r35 dTX + r36 dTY + r37 dTZ = Z n − (Z n )0 n n n n n n n r11 dλ + r12 dΩ + r13 dΦ + r14 dΚ + r15 dTX + r16 dTY + r17 dTZ = X n − (X n )0 Los valores (X1)0. . . Κa=0 o calcular un valor para el giro acimutal (Κ) como la diferencia angular entre dos puntos en ambos 39 . Pto n : . .TY. .. . Determinación de los parámetros Las incógnitas a determinar son: Tres giros (Ω. Z) y en el sistema arbitrario (x.) i = 1. ..TZ).3... Primera solución: Partiendo de las ecuaciones de la expresión general linealizadas y conociendo las coordenadas en ambos sistemas de una serie de puntos.n ( n≥3) Pto 1: 1 1 1 1 1 1 1 r21 dλ + r22 dΩ + r23 dΦ + r24 dΚ + r25 dTX + r26 dTY + r27 dTZ = Y1 − (Y1 )0 1 1 1 1 1 1 1 r31 dλ + r32 dΩ + r33 dΦ + r34 dΚ + r35 dTX + r36 dTY + r37 dTZ = Z1 − (Z1 )0 1 1 1 1 1 1 1 r11 dλ + r12 dΩ + r13 dΦ + r14 dΚ + r15 dTX + r16 dTY + r17 dTZ = X1 − (X1 )0 Pto 2 : 2 2 2 2 2 2 2 r21 dλ + r22 dΩ + r23 dΦ + r24 dΚ + r25 dTX + r26 dTY + r27 dTZ = Y2 − (Y2 )0 2 2 2 2 2 2 2 r31 dλ + r32 dΩ + r33 dΦ + r34 dΚ + r35 dTX + r36 dTY + r37 dTZ = Z 2 − (Z 2 )0 2 2 2 2 2 2 2 r11 dλ + r12 dΩ + r13 dΦ + r14 dΚ + r15 dTX + r16 dTY + r17 dTZ = X 2 − (X 2 )0 . (Zn)0 se han obtenido de las ecuaciones generales . . ... y..4.TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES 2.Κ).. . zi) (Xi. Tres desplazamientos (TX. así como la altitud de un tercer punto en ambos sistemas (Z) y (z). Zi.. podremos formar las ecuaciones siguientes: Pi (xi. no tendríamos comprobación de los resultados. (X1)0. .. Yi. . Al determinar los siete parámetros con este número de puntos mencionados. Factor de escala (λ) Para determinar estas siete incógnitas bastará conocer las coordenadas de dos puntos en sistema de referencia (X.Φ. yi. .. (Z1)0. . .. . z). Y. . .2. . . .

FOTOGRAMETRÍA II sistemas (Fig. x O´ O Sistema de Referencia X Sistema Arbitrario Fig. y B . Tomando pesos inversamente proporcionales al cuadrado del error: W= C2  C1   d   2 = C2d 2 = Cd 2 2 (C1 ) 40 . El peso que puede darse a un cierto factor de escala sería: λ= D d Suponemos la distancia en el sistema de referencia sin error: dλ = −D dd = d2 −D d dd = − λ dd = C1 d d d El error en la escala es inversamente proporcional a la distancia en el sistema arbitrario. 7).β)    El factor de escala puede obtenerse a partir de la media aritmética de todos los factores de escalas posibles: λa = ∑∑ i =1 j=1 n −1 n n −1 n D ij d ij ∑∑ i =1 j=1 D = distancia sistema de referencia d = distancia sistema arbitrario También puede obtenerse a partir de la media aritmética ponderada de todos los factores de escala calculables.  Y − YA  α = arctg  B  X −Y  A   B  y − yA  β = arctg  B  x −x  A   B     ⇒ Κa = (α . A β A . Y B . α . 7. Cálculo aproximado del giro acimutal.

. . n Y . . . tendremos: n n n n n n TX a = ∑ Xi − λ ∑ x i i =1 i =1 n TYa = ∑ Yi − λ ∑ yi i =1 i =1 n TZ a = ∑ Zi − λ ∑ z i i =1 i =1 n Expresando el sistema de ecuaciones para n puntos en forma matricial: 41 .TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES El peso es directamente proporcional al cuadrado de la distancia en el sistema arbitrario. . . . . . Xn = λ xn + T Yn = λ y n + T n Z n = λ z n + TZ Despejando de cada una de ellas las traslaciones aproximadas. . . . . . . . . . . . . . . Tomando entonces para el factor de escala la media aritmética ponderada: 2 3 n 2 D 2 2 D1 3 2 D1 C(d1 ) 2 + C(d1 ) 3 + K + C(d n −1 ) nn −1 n W 2 λ2 + W 3 λ3 + K + Wnn−1λnn −1 d1 d1 d n −1 = λ a = 1 1 2 1 31 2 n 3 2 2 2 W1 + W1 + K + Wnn−1 C(d1 ) + C(d1 ) + K + C(d n −1 ) 2 2 3 3 d 1 D1 + d 1 D1 + K + d n −1 D n −1 n n λa = (d ) + (d ) 2 2 1 3 2 1 + K + (d n −1 ) n 2 λa = ∑ ∑ i =1 n −1 n −1 n j= i +1 n (d j i D ij ) 2 ∑ ∑ (d ij ) i =1 j=i +1 Al sustituir estos valores aproximados en la expresión general: 1  R = 0  0 0 1 0 0  0  1 Para cada punto tendremos tres ecuaciones de la forma: 1 X 1 = λ x 1 + TX 2 X 2 = λ x 2 + TX 1 Y1 = λ y1 + TY 2 Y2 = λ y 2 + TY 1 Z1 = λ z1 + TZ 2 Z 2 = λ z 2 + TZ . n X . .

podremos determinar las coordenadas del centroide. n r12 n r22 n r32 . . es decir...2. . dΚ. zi) (Xi.. dΩ. n r15 n r25 n r35 . n r16 n r26 n r36 − (X 1 )0   VX1     − (Y1 )0   VY1     − (Z 1 )0   VZ1  − (X 2 )0   VX 2     − (Y2 )0   VY2     − (Z 2 )0   VZ 2   = .   dT Y      .FOTOGRAMETRÍA II 1  r11  1  r21  1  r31  2  r11 r 2  21 2  r31   .1) [L] (3n. dTY.  n  r11 r n  21 r n  31 1 r12 1 r22 1 r32 2 r12 2 r22 2 r32 1 r13 1 r23 1 r33 2 r13 2 r23 2 r33 1 r14 1 r24 1 r34 2 r14 2 r24 2 r34 1 r15 1 r25 1 r35 2 r15 2 r25 2 r35 1 r16 1 r26 1 r36 2 r16 2 r26 2 r36 1  X1 r17    1 r27   Y1  1  r37   Z1 dλ    2 X2 r17    dΩ   2   Y r27   dΦ   2  Z 2   r37  2  dΚ  −     .. se vuelve a repetir el proceso introduciendo los nuevos valores calculados en las operaciones anteriores. . . .. . Pi (xi.1) = [V] (3n.3.. Segunda solución: 1 TX = TX a + dTX 1 TY = TYa + dTY 1 TZ = TZa + dTZ Partiendo de la expresión general y conociendo las coordenadas en ambos sistemas de una serie de puntos. n r14 n r24 n r34 . dΦ. dTX.   . . yi.    dT X     . deteniéndose el número de iteraciones cuando el valor de los parámetros de transformación obtenidos en la última iteración apenas varíe con la anterior calculada.   .   . . ..   .   dT Z     n  r17  X n n  Y r27   n n   Zn r37   .1) Aplicando la condición de mínimo al sistema de ecuaciones.n ( n≥3) 42 . .7) [X] (7. considerando observaciones de igual peso: [X ] = ([A ] [A]) [A ] [L] T -1 T Resolviendo el sistema se obtendrán las siete incógnitas (dλ.) i = 1.     . Yi. Tras realizar la primera iteración los parámetros de transformación serán: λ1 = λ a + dλ Ω 1 = Ω a + dΩ Φ 1 = Φ a + dΦ Κ 1 = Κ a + dΚ El proceso es iterativo.   . n r13 n r23 n r33 . dTZ) que serán las correcciones a realizar a la primera aproximación. Zi.     .    − (X n )0   VX n   − (Yn )0   VYn     − (Z n )0   VZ n     [A] (3n.

yn z1 z2 . Xn Y1 Y2 . . . . . . Yn Z1 Z2 . ′ Yn = Yn − YG ′ Z1 = Z1 − ZG Z′ = Z2 − ZG 2 . . . quedando las ecuaciones de la expresión general reducidas a la expresión siguiente:  X ′    Y ′ = λ    Z′   a 11  a 21  a 31 a 12 a 22 a 32 a 13   x ′   a 23   y′   a 33   z ′  El sistema de ecuaciones linealizadas para los “n” puntos será de la forma: Pto 1 : 1 1 1 1 ′ ′ r11 dλ + r12 dΩ + r13 dΦ + r14 dΚ = X1 − (X1 )0 1 1 1 1 r21 dλ + r22 dΩ + r23 dΦ + r24 dΚ = Y1′ − (Y1′)0 1 1 1 1 r31 dλ + r32 dΩ + r33 dΦ + r34 dΚ = Z1 − (Z1 )0 43 . . . . con origen el centro de gravedad: ′ X1 = X1 − XG X′ = X2 − XG 2 . . .TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES X1 X2 . zn ∑X i =1 n i ∑Y i =1 n i ∑Z i =1 n i ∑x i =1 n i ∑y i =1 n i ∑z i =1 n i XG = ∑ Xi i =1 n n YG = ∑ Yi i =1 n n ZG = ∑ Zi i =1 n n xG = ∑ xi i =1 n n yG = ∑ yi i =1 n n zG = ∑ zi i =1 n n Resultando las coordenadas de n puntos en los dos sistemas. Zn x1 x2 . . . z′ = zn − xG n __________ __________ __________ __________ __________ __________ __________ __________ __________ ___ ∑X′i = 0 i=1 n ∑Yi′ = 0 i=1 n ∑Z′i = 0 i=1 n ∑x′i = 0 i=1 n ∑y′i = 0 i=1 n ∑z′i = 0 i=1 n Al referir las coordenadas de ambos sistemas a sus respectivos centroides se ha conseguido eliminar las traslaciones. . . xn y1 y2 . . . . . . . . y′ = yn − yG n ′ z1 = z1 − xG z′ = z2 − xG 2 . x′ = xn − xG n ′ y1 = y1 − yG y′ = y2 − yG 2 . X′ = Xn − XG n Y′ = Y − YG 1 1 ′ Y2 = Y2 − YG . . Z′ = Zn − ZG n ′ x1 = x1 − xG x′ = x2 − xG 2 .

.. . .r34 =   r11 =   ∂λ   ∂Ω   ∂Κ  Los parámetros introducidos para el cálculo son valores de la primera aproximación: Giros (pueden obtenerse) a partir de: Ωa=0 .. . Φa=0    El factor de escala se puede calcular: λa = 2 3 D1 D1 Dn + 3 + L nn −1 2 d1 d1 d n −1 λa = ∑ ∑ i =1 n −1 n −1 n j= i +1 n (d j i D ij ) 2 ∑ ∑ (d ij ) i =1 j=i +1 En el caso de sustituir los giros Ωa=0 ....  .... . ... Pto n : . Φa=0 .. Φa=0 ...β)... Κa=0  Y − YA  α = arctg  B X −Y   A   B  y − yA  β = arctg  B x −x   A   B     ⇒ Κa = (α ... .. Κa=0 en la expresión general: 1  R = 0  0 0 1 0 0  0  1 44 .FOTOGRAMETRÍA II Pto 2 : 2 2 2 2 r11 dλ + r12 dΩ + r13 dΦ + r14 dΚ = X ′2 − (X ′2 )0 2 2 2 2 ′ ′ r21 dλ + r22 dΩ + r23 dΦ + r24 dΚ = Y2 − (Y2 )0 2 2 2 2 r31 dλ + r32 dΩ + r33 dΦ + r34 dΚ = Z′2 − (Z′2 )0 ..  .    ∂TZ   ∂TX   ∂TY   ∂TZ   ∂TX   ∂X ′   ∂X ′   ∂Z ′   .. . ..... n n n n r11 dλ + r12 dΩ + r13 dΦ + r14 dΚ = X ′n − (X ′n )0 n n n n ′ ′ r21 dλ + r22 dΩ + r23 dΦ + r24 dΚ = Yn − (Yn )0 n n n n r31 dλ + r32 dΩ + r33 dΦ + r34 dΚ = Z′n − (Z′n )0 donde:  ∂Z ′   ∂X ′   ∂X ′   ∂X ′   ∂Y ′  =0  .. ... r12 =   .  .. . . . . Ωa=0 .

. . .  dΦ        dΚ   . n r13 n r23 n r33 ′ ′  X 1 − (X 1 )0   VX1       Y1′ − (Y1′)0   VY1      ′ ′  Z1 − (Z1 )0   VZ1   X ′ − (X ′ )   V  2 0  X2   2 ′ ′  dλ   Y2 − (Y2 )0   VY2        dΩ   Z′2 − (Z′2 )0   VZ2    =  − . . Z′2 = λ z ′2 . . n  r14  n r24   n r34   1 r12 1 r22 1 r32 2 r12 2 r22 2 r32 1 r13 1 r23 1 r33 2 r13 2 r23 2 r33 . Una vez obtenidos estos se procederá a calcular las tres traslaciones. .1) = [V] (3n.1) Resolviendo el sistema por mínimos cuadrados mediante proceso iterativo se procederá a repetir el proceso descrito hasta ahora.  . .  n  r11 r n  21 r n  31 1 r14   1 r24  1  r34  2  r14  2 r24   2 r34   . r n 12 n r22 n r32 . .  . .1) [L] (3n.         . . .       TX = TY = TZ = ∑ X i − λ a 11 ∑ x i + a 12 ∑ y i + a 13 ∑ z i  i =1 i =1 i =1 i =1 n n n n ∑ Yi − λ a 21 ∑ x i + a 22 ∑ y i + a 23 ∑ z i  i =1 i =1 i =1 i =1 n   n n n n ∑ Z i − λ a 31 ∑ x i + a 32 ∑ y i + a 33 ∑ z i  i =1 i =1 i =1 i =1 n   n n n n   n 45 .  X ′ − (X ′ )  V  n 0  Xn   n  Y ′ − (Y ′ )   V  n 0  n   Yn   Z′n − (Z′n )0   VZn      [A] (3n.  . .TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES ′ ′ X1 = λ x 1 ′ Y1′ = λ y1 ′ Y2 = λ y′2 ′ ′ Z1 = λ z 1 X ′2 = λ x ′2 . .   . obteniéndose las cuatro incógnitas (factor de escala y tres giros). .  . . X ′n = λ x ′n ′ Yn = λ y′n Z′n = λ z ′n Expresando el sistema de ecuaciones para n puntos en forma matricial: 1  r11  1 r21  1  r31  2  r11 r 2  21 2  r31  . . . . . .4) [X] (4.   .    .

  TX   . compuesto por “3n” ecuaciones del tipo (38).2. Zi..5.1) [X] = [L] (7. Κ) sean lo suficientemente pequeños (∆Ω .FOTOGRAMETRÍA II 2.) i = 1. la matriz de rotación “R” resultante sería:  1  R =  ∆Κ  − ∆Φ − ∆Κ ∆Φ   − ∆Ω  1  1 ∆Ω Sustituyendo el valor de R en la expresión general de la transformación.. yi. Φ.n ( n≥3)  x1 y  1  z1      x  n yn z  n 0 − z1 y1 z1 0 − x1 − y1 x1 0 1 0 0 0 1 0 0 − zn yn zn 0 − xn − yn xn 0 [A] (3n.. zi) (Xi.. podría llegar a establecerse el siguiente sistema de ecuaciones de observación: Pi (xi.       TY  X n   T  Y  n  Z  Z   n (3n. ∆Κ) como para poder sustituir el valor de los senos por los ángulos (sen∆α≈ ∆α) y los cosenos por la unidad (cos∆α≈ 1).1) Hay que prestar especial consideración en el planteamiento descrito puesto que la matriz de rotación “R” obtenida no es ortogonal.7) 1 0 0 0 1 0 0 0  1      0  0 1   X1     λ   Y1  λ ∆Ω   Z    1  λ ∆Φ   . Yi. pueden formarse directamente las ecuaciones de observación indirectas que permitirían resolver las siete incógnitas por aplicación de la metodología de mínimos cuadrados.3... cuando en realidad este vale: ∆ = 1 + ∆Ω 2 + ∆Φ 2 + ∆Κ 2 ≠ 1 46 . Expresión general para valores pequeños de los ángulos Suponiendo que los valores de los ángulos a calcular (Ω.. ya que se han tomado valores aproximados para los senos y cosenos de los ángulos de rotación. se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones: X    Y  = λ    Z  1   ∆Κ  − ∆Φ − ∆Κ ∆Φ   x  Tx      − ∆Ω  y  + Ty      1   z   Tz  1 ∆Ω De este sistema que es totalmente lineal. ∆Φ . Así pues. El valor del determinante de la matriz de rotación debería de ser uno. si se conocen las coordenadas de n puntos “(n≥3)“ en ambos sistemas.      λ ∆Κ  =  .

permiten la orientación de un sistema tridimensional mediante la realización de una o más rotaciones.1. (RC) Fue Cayley el primero en demostrar que una matriz de la forma que a continuación se detalla debe de ser siempre ortogonal. A continuación se verá la construcción de matrices ortogonales. Κ (matriz de Euler). Y. 2. Las matrices ortogonales vistas hasta ahora. Partiendo de la expresión de Cayley y trasponiendo obtendremos que: RCT =(I-S)-1 (I+S) Podemos deducir si conmutamos signos que: (I m S) (I ± S) −1 = ( I ± S) −1 (I m S) despejando de esta expresión llegamos: (I − S) (I + S) −1 = (I + S) −1 (I − S) (I + S) (I − S) −1 = (I − S) −1 (I + S) Para demostrar que el determinante de la matriz de Cayley es igual a la unidad (|RC|=1). tal que: 0 1 S=  c 2 − b -c 0 a b  − a  0 1  I = 0  0 0 1 0 0  0  1 Estudiando las propiedades de las matrices (I+S) e (I-S). basadas en parámetros matemáticos y que han sido fruto de numerosas investigaciones. 47 .TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES El hecho de que la matriz de rotación no sea ortogonal produce que la transformación pierda su carácter de semejanza. se van a obtener los determinantes de (I-S) e (I+S) respectivamente y se van a multiplicar ambos. 2. las cuales presentan el inconveniente de trabajar con funciones racionales de tres parámetros independientes. Alternativas a la matriz de rotación Hasta ahora se ha utilizado la matriz de rotación ortogonal basada en funciones trigonométricas de tres parámetros independientes Ω. puede decirse que (I-S)T = (I+S) e (I+S)T = (I-S). Matriz de Cayley. los cuales representan los tres giros que pueden realizarse alrededor de cada uno de los ejes de un sistema tridimensional (X. Φ. Puede demostrase que la expresión de la matriz dada por Cayley es una rotación. se verá que su determinante es la unidad y que la traspuesta es su inversa. Para ello.6. Z). RC=(I-S)(I+S)-1 siendo “I” la matriz unidad y “S” una matriz antisimétrica.6. Veremos a continuación otras posibilidades de obtener matrices ortogonales de aplicación en Fotogrametría.

S) (I + S) -1 2.FOTOGRAMETRÍA II Desarrollando ambas matrices tendremos: 2 1 (I − S) = − c 2 b  2 1 (I + S) =  c 2 − b Los respectivos determinantes serán: 1 I −S = −c 2 b2 = 1+ 1 I+S = c 2 −b 2 = 1+ c2 1 −a 2 −b 2 a 2 = 1 1 −a 2 a 2 c −c 2 1 2 b2 a 2 b −c 2 1 2 b2 1 −a 2 c 2 −a -c 2 a − b  1   a  = − c 2   2 b2 b  1   − a =  c 2   2  − b 2 c2 1 −a 2 -c 2 1 a 2 − b 2  a 2   1  b2  − a 2  1  = (a 2 + b 2 + c 2 ) a 2 c 2 abc abc b 2 + − + + = 1+ 4 4 4 4 4 4 -c 2 1 a 2 b2 −a 2 = 1 1 a 2 −a 2 1 + c c2 2 −b 2 −a 2 1 + b c2 2 −b 2 1 a 2 = (a 2 + b 2 + c 2 ) a 2 c 2 abc abc b 2 + − + + = 1+ 4 4 4 4 4 4 + b2 + c2 ) (I .S) 4 = = (a 2 + b 2 + c 2 ) = 1 (la matriz de Cayley es ortogonal) (I + S) 1+ 4 1+ 2 Multiplicando ambas matrices demostramos que: (a R C = (I . obtendremos la primera forma de matriz ortogonal presentada por Rodrigues. Matriz de Olinde Rodrigues. Para ello.6.2. (RR) Desarrollando la expresión dada por Cayley. partiendo de los valores de las matrices (I-S) e (I+S)  1  (I − S) = − c 2  b2 c2 1 −a 2 − b 2  a 2  1   1  (I + S) =  c 2  − b 2 -c 2 1 a 2 b2  − a 2  1  48 . RC=(I-S)(I+S)-1.

TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES sustituyendo en RC=(I-S)(I+S)-1 llegamos a obtener:  1  R C = ( I − S)(I + S) −1 = − c 2  b2 c2 1 −a 2 − b 2  1  a 2  c 2  1  − b 2 -c 2 1 a 2 b2  − a 2  1  −1 Si desarrollamos íntegramente esta matriz. obtendremos la matriz de rotación presentada por Rodrigues. Para calcular la inversa de (I-S). tendremos que desarrollar la expresión siguiente: (I + S) −1 = 1 1 T T Adj (I + S) Adj (I + S) = ∆  a 2 + b2 + c2   1 +   4   siendo los adjuntos de (I-S):  a2 1+  4  c ab Adj (I + S) =  +  2 4  b ac − +  2 4 y los adjuntos traspuestos:  a2 1+  4  − c + ab =  2 4  b ac  +  2 4 c ab + 2 4 b2 1+ 4 a bc − + 2 4 − b ac  + 2 4  a bc  + 2 4  c2  1+  4  − c ab + 2 4 b2 1+ 4 a bc + 2 4 b ac  + 2 4   a bc − +  2 4 c2  1+  4  Adj (I − S) T sustituyendo estos valores en la expresión RC=(I-S)(I+S)-1 tendremos que:  a2 1+ − b 2  4   c ab a 2  − +  2 4 1   b ac  +  2 4 c ab + 2 4 b2 1+ 4 a bc − + 2 4 − b ac  + 2 4  a bc  + 2 4  c2  1+  4   1  1 RR =  −c 2 2 2 2  a +b +c    b2 1 +   4   c2 1 −a 2 49 .

4 4 obtenemos que ∆ ′ = 1 − (∆ − 1) = 2 − ∆ . Matriz de Thomson. pueden ser reorganizados con el objetivo de obtener una nueva expresión. La matriz de rotación de Rodrigues puede adoptar la siguiente expresión simplificada. Partiendo de la matriz de rotación de Rodrigues y efectuando el siguiente cambio de variable llegaremos: 1 ∆ ′ = 1 − (a 2 + b 2 + c 2 ) 4 1 1 sabemos que ∆ = 1 + (a 2 + b 2 + c 2 ) ⇒ (a 2 + b 2 + c 2 ) = ∆ − 1 .3.6. sustituyendo en la anterior expresión. 1  R R = − c  b 2. (RT) c 1 −a − b  a   1  Los coeficientes de la matriz de Rodrigues obtenidos anteriormente (48). donde se han eliminado términos de segundo orden. de tal forma que su uso sea más simple para los cálculos.FOTOGRAMETRÍA II Desarrollando el producto de las dos matrices:  a 2 abc b 2 abc c2  1+ 4 − 8 − 4 + 8 − 4   1  c a 2 c ab c a 2 c ab + − + + R R = − − ∆ 2 8 4 2 8 4   b a 2 b a 2 b ac ac b − + + +  + 8 4 4 2  2 8 c ab c b 2 c ab b 2 c + + + + − 2 4 2 8 4 8 1+ b 2 abc a 2 abc c 2 − − + − 4 8 4 8 4 b ac ac bc2 b b 2 c  − + + + − − 2 4 4 8 2 8    ac2 bc bc a a ac2  − + + + + +  8 4 4 2 2 8   c 2 abc a 2 abc c 2  − + −  1+ − 4 8 4 8 4   ab2 bc a ab2 bc a + − − + − 8 4 2 8 4 2 Obtendremos la matriz de rotación presentada por Rodrigues:  (a 2 − b 2 − c 2 ) 1 + 4  1 ab −c+ RR =  ∆ 2  ac b+  2  ab 2 (b 2 − a 2 − c 2 ) 1+ 4 bc −a + 2 c+  ac  2  bc  a+  2 (c 2 − a 2 − b 2 ) 1+  4  −b+ La expresión anterior presenta la gran ventaja de no aparecer términos trigonométricos. De idéntica forma podremos decir: 1 1 a2 a2 1 + (a 2 − b 2 − c 2 ) = ∆ − (a 2 + b 2 + c 2 ) + = ∆′ + 4 4 2 2 50 .

6. por ello.TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES 1 1 b2 b2 = ∆′ + 1 + ( b 2 − a 2 − c 2 ) = ∆ − (a 2 + b 2 + c 2 ) + 4 4 2 2 2 1 1 c c2 1 + (c 2 − a 2 − b 2 ) = ∆ − (a 2 + b 2 + c 2 ) + = ∆′ + 4 4 2 2 Sustituyendo estos valores en la matriz de rotación de Rodrigues:  (a 2 − b 2 − c 2 ) 1 + 4  1 ab RR = −c+ 2 ∆  ac b+  2  y desarrollando esta expresión tendremos:  a2  ∆′ + 2  1 ab R T = − c + 2 ∆  ac  b+ 2   ∆′ 1 = − c ∆ b ab 2 (b 2 − a 2 − c 2 ) 1+ 4 bc −a+ 2 c+  ac  2  bc  a+  2 (c 2 − a 2 − b 2 ) 1+  4  −b+ ab 2 b2 ∆′ + 2 bc −a+ 2 c+ −b+ ac   ∆′ 2  bc  1  a+ = − c 2  ∆ c2  b ∆′ +  2  ac   ∆′  1 bc = − c  ∆ c2  b  c ∆′ −a a2 2 − b  1  ab a +   ∆ 2  ac ∆′   2 ab 2 b2 2 bc 2 ac  2  bc  = 2 c2   2 c ∆′ −a a 2 − b  1  a + ab  2∆  ∆′   ac  ab b 2 c ∆′ −a bc − b  1 [a a +  2∆ ∆′  b a    c]  b    c Resultando que la matriz de Thomson viene dada por:  ∆′ 1 R T = − c ∆ b c ∆′ −a − b a   1   a + b  [a  2∆   ∆′  c  b c] La gran ventaja de usar las matrices de Rodrigues y Thomson es el hecho de poder determinar los parámetros de la matriz de rotación a partir de ecuaciones lineales. Matriz de Shut. (RS). podremos escribir la matriz de Shut como: RS=(dI-S)(dI+S)-1 donde (dI-S) y (dI+S) valdrán respectivamente: 51 . Según sea el giro aplicado y la dirección del eje de rotación (en la misma dirección de algún eje de coordenadas).4. el sistema puede llegar a alguna inconsistencia. 2. y generalizando el sistema de Cayley.

FOTOGRAMETRÍA II d  (dI − S) = 0  0 d  (dI + S) = 0  0 0 d 0 0 d 0 0  0  d 0  0  d 0  − c  0 0  c  0 c 0 −a −c 0 a − b  d   a  = − c   0  b b  d   − a =  c   0  − b c d −a -c d a − b  a   d  b   − a  d  Sustituyendo estos valores en RS=(dI-S)(dI+S)-1: d  R S = (dI − S)(dI + S) −1 = − c  b La inversa de la matriz (dI+S) vendrá dada por: (dI + S) −1 = 1 1 T T Adj (dI + S) = Adj (dI + S) 2 2 2 2 ∆ d (d + a + b + c ) c d −a − b  a   d  d   c  − b -c d a b   − a  d  −1 donde los adjuntos de la matriz son:  d2 + a 2  Adj (dI + S) =  cd + ab  − bd + a  y los adjuntos traspuestos:  d2 + a2  = − cd + ab   bd + a  cd + ab d2 + b2 − ad + bc − bd + ac  ad + bc   d 2 + c2   − cd + ab d2 + b2 ad + bc bd + ac   − ad + bc  d 2 + c2   Adj (I − S) T Sustituyendo estos valores en la matriz de Shut tendremos:  d2 + a2 1  RS = cd + ab 2 2 2 2  d (d + a + b + c ) − bd + a  − cd + ab d +b 2 2 ad + bc bd + ac   − ad + bc  d2 + c2    d2 + a2  − cd + ab  bd + a  cd + ab d +b 2 2 − ad + bc − bd + ac  ad + bc  d 2 + c2   desarrollando el producto de estas matrices:  d3 + a 2d + abc − c2d − abc − b2d 1 RS = − cd2 − ca2 + abd − cd2 + a2c + bda ∆ 2 2 2 2  bd + ba − a b + acd + acd + bd  abd + cd2 + cd2 + cb2 − cb2 + abd − abc − dc2 + d3 + db2 + abc − da2 ab2 + bcd − ad2 − ab2 + bcd − ad2 acd − bd2 + bc2 + acd − bd2 − bc2   − ac2 + bcd + bcd + ad2 + ad2 + ac2   abc − db2 − abc − da2 + d3 + dc2   52 .

Yi VZ = ZiC .. Ω.. restando a estos valores. (xi. que no coincidirán con los datos de partida (supuestos estos sin error). zi).. Resueltos los parámetros de la transformación e introduciéndolos en las ecuaciones generales así como los puntos utilizados en la determinación de las incógnitas Pi . Y). Las coordenadas medidas en el sistema arbitrario (x.Zi El error medio cuadrático de las coordenadas.. 3. Κ.n. 2. n.. donde se han eliminado términos de segundo orden:  1  R R =  − 2c   2b 2c 1 − 2a − 2b   2a   1  2. Yi.TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES Simplificando la expresión anterior. 2. Yci. TX. se obtendrán unos nuevos valores del sistema de referencia (Xci. puede obtenerse de la expresión: 2 2 ∑ (VX i + VY n i =1 2 + VZi σ XYZ = ± i ) l−m 53 . pueden escribirse tres ecuaciones que relacionan: Las coordenadas del sistema de referencia. Zci). obtendremos la matriz de rotación de Shut: d3 + a 2 d − c 2 d − b2 d 1 2 RS =  2abd − 2cd ∆ 2  2bd + 2acd  2abd + 2cd2 d +b d −a d −c d 3 2 2 2 2bcd − 2ad2   2bcd + 2ad  3 2 2 2  d + c d − a d − b d  2acd − 2bd2 2 introduciendo en la expresión el valor del determinante tendremos: d 2 + a 2 − c2 − b2  1 R S = 2 2 2 2  2ab − 2cd (d + a + b + c )   2ac + 2bd  2ab + 2cd d 2 + b2 − a 2 − c2 2bc − 2ad   2bc + 2ad   d 2 + c2 − a 2 − b2   2ac − 2bd La matriz de rotación de Rodrigues puede adoptar la siguiente expresión simplificada. n≥ 3) que han servido para su determinación. Φ. que llamaremos los calculados en la transformación a los de partida. resultando: VX = X iC .X i VY = YiC . yi. (Xi.. Zi ).. Precisión de la transformación tridimensional de semejanza Para cada punto Pi (i=1. TY. Los parámetros a determinar indirectamente (λ. Pueden determinarse fácilmente los residuos de la transformación. y). datos (X. n≥ 3) de posición conocida en ambos sistemas que van a intervenir en la resolución de los parámetros de la transformación tridimensional de coordenadas. TZ)... (i=1.7.

Tres factores de escala (λX . l = 3n. Tres traslaciones (Tx. debidas a existencia de factores de escalas diferentes a lo largo de los tres ejes de coordenadas. 54 . de dos sistemas tridimensionales de coordenadas (el de referencia y el arbitrario) y considerando que existen diferentes factores de escalas (λX . m. Y.8. siendo estos: Tres giros (Ω. Z) al cuadrado de todos los puntos que ) han intervenido en el cálculo de los parámetros. λY . z” del sistema arbitrario. Tz). es el número de relaciones de observación mínimas que se necesitan para resolver los parámetros. En la figura 7 puede observarse las variaciones de forma del objeto en ambos sistemas. λY . λZ) para cada uno de los ejes de coordenadas “x. es decir.FOTOGRAMETRÍA II donde: ∑ (V n i =1 2 Xi 2 2 + VYi + VZi suma de los residuos (en X. Ty. Está transformación será expresada en función de nueve parámetros independientes. Por tanto: σ XYZ = ± 2 2 ∑ (VX i + VY n i =1 i 2 + VZi ) 3n − 7 2. Z z y O´ Tz O x Ty Tx Y X Fig 7. estaremos asumiendo entre ambos sistemas una relación de afinidad. Transformación tridimensional afín Partiendo al igual que en la transformación anterior. Objetos con diferente morfología según el sistema en el que se encuentre. l es el número de relaciones de observación (número de ecuaciones) que intervienen en el proceso de cálculo de los parámetros. y. λZ). Κ). en esta transformación m=7. Este tipo de transformación se utiliza en fotogrametría cuando un modelo estereoscópico se forma con fotogramas tomados con distintas cámaras (las distancias principales son diferentes). Φ.

las ecuaciones a plantear serían: X = a 0 + a1x + a 2 y + a 3z Y = b 0 + b1 x + b 2 y + b 3 z Z = c 0 + c1 x + c 2 y + c 3 z 55 .9. a1 .... Y = b 0 + b1 x + b 2 y + b 3 z + b 4 x 2 + b 5 y 2 + b 6 z 2 + b 7 xy + b 8 xz + b 9 yz + .... eligiendo una transformación polinómica de grado uno. 2... Φ. Para determinar estas nueve incógnitas se necesita un mínimo tres puntos de posición conocida en ambos sistemas... No obstante. los tres factores de escala (λX . pudiendo ser utilizados aquellos que se consideren más apropiados según el objeto del ajuste.. a33).... Así por ejemplo. a2 ... siendo los coeficientes “a0 .. con esta configuración se obtendrá una única solución. a12.... los tres giros (Ω ....... Κ) contenidos en los nueve coeficientes de la matriz de rotación (a11..... Z = c 0 + c1 x + c 2 y + c 3 z + c 4 x 2 + c 5 y 2 + c 6 z 2 + c 7 xy + c 8 xz + c 9 yz + . resulta la expresión general de esta transformación: X    Y  =   Z  a 11  a 21  a 31 a 12 a 22 a 32 a 13  λ X  a 23   0  a 33   0 0 λY 0 0   x  Tx      0   y  + Ty      λ Z   z   Tz  Estas ecuaciones contienen nueve parámetros desconocidos.. Transformación tridimensional polinómica Existen varios tipos de polinomios utilizados en fotogrametría..cn “ los parámetros de la transformación polinómica a determinar... si se quiere obtener una solución por medio de mínimos cuadrados será necesario conocer las coordenadas de un número de puntos mayor o igual que tres (n>3).....TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES Partiendo de la expresión general de una transformación tridimensional conforme: X    Y  = λ   Z  a 11  a 21  a 31 a 12 a 22 a 32 a 13   x  Tx      a 23   y  + Ty      a 33   z   Tz  Eliminando el factor de escala e introduciendo en la expresión anterior la relación de afinidad. Ty.. ya que el número de ecuaciones a plantear para resolver las nueve incógnitas será de nueve.. Las siguientes ecuaciones expresan uno de los polinomios mencionados anteriormente X = a 0 + a 1 x + a 2 y + a 3 z + a 4 x 2 + a 5 y 2 + a 6 z 2 + a 7 xy + a 8 xz + a 9 yz + .. λY . Por ello.. λZ) y las tres traslaciones (Tx..... Usualmente se utilizan como consecuencia de la propagación de los errores sistemáticos introducidos en cada uno de los modelos que forman la pasada.. Tz).

New York (USA). Fotogrametría Analítica. ISBN 84-3000-2559-6. C.T. 2ª edición (1985).U. Mapping from Aerial Photographs. Elements of Photogrammetry with Applications in GIS.. EEUU.A. Shut.. c2 . Photogrammetric Record 3(13).H. Thompson..A.K.. de Ingenieros de Montes (U. 2ª edición (1988).R. S. 1960/61. S. E. ISBN 0-07-292454-3... Egraf S. Photogrammetria 15. Julia. nº 1. E. China (1990).Construction of orthogonal matrices and their application in analytical photogrammetry. J. Universidad Politécnica de Madrid (E. Shut.L.. ASPRS. nº 4. nº 4. L.P. The construction of orthogonal matrices. 4ª Edición (1980).H. El número mínimo de puntos de posición conocida en ambos sistemas que se necesita para resolver el sistema de ecuaciones utilizando la metodología de mínimos cuadrados es mayor de cuatro (n>4). López-Cuervo. Beijing. W.H. Diciembre 1966. Paper NRC (Publicación AP-PR 34). Analytical Photogrammetry. b1 . Photogrammetria 15. Abril 1952. ISBN 7-81030-00-8. ISBN 0-00-383036-5. J. G... ISBN 0-937294-01-2.T.M. a2 . Diciembre 1982.H. Principles of Photogrammetry. Pergamon Press. Fotogrametría. An exact linear solution of the problem of absolute orientation. Wolf. Thompson.H.. b2 . a3 .FOTOGRAMETRÍA II Expresando estas ecuaciones en forma matricial: X  a 1     Y  =  b1     Z   c1 [X] = [B] a2 b2 c2 a 3   x  a 0      b 3   y  + b 0      c3   z  c0  [x] + [L] En este caso las incógnitas a determinar son doce: Coeficientes de la matriz [B] “a1. ISBN 84-7721-846-3. B.D.E.. Madrid (1980). 0-08-036103-X. Dümmler/Bonn (1993). b0 .I. Las Transformaciones de semejanza en fotogrametría.) y Facultad de Ciencias Exactas y Tecnología (Universidad Nacional de Tucuman). On exact linear equations for the computation of the rotacional elements of absolute orientation. McGraw-Hill. Lerma. c0 ”. ISBN 3-427-78684-6.L.. ISBN 84-7721-805-6. 3ª edición (2000).T. c3“. Mackays of Chatham. Burnside. An Introdution to Analytical Strip Triangulation with a Fortram Program. E. Ghosh. c1 . Photogrammetria 17. Problemas de Fotogrametría III. y Dewitt. Los coeficientes de la matriz [C] “a0 . Manual of Photogrammetry. Shut.S.. P. Domingo. G. K.. 1958/59. Photogrammetry. Lerma.. Problemas de Fotogrametría II. Zhizhuo. Bibliografía American Society of Photogrammetry. b3 . J. Servicio de publicaciones de la Universidad Politécnica de Valencia (1999). Servicio de publicaciones de la Universidad Politécnica de Valencia (1999). 56 . 1958/59. Londres(Inglaterra).. G. Kent. 1992 Krauss.).

Fases del proceso de restitución analítica 3. Determinación de coordenadas imagen Bibliografía 3. medida e interpretación de imágenes fotográfica y datos obtenidos a partir de energía electromagnética radiante y otros fenómenos.TEMA 3 INTRODUCCIÓN. El uso de la fotografía como fuente de información. dimensiones .4. Corrección de distorsión 3. Es de fácil manejo y conservación. definición del Manual de la Sociedad Americana de Fotogrametría.4.4. ha usado casi desde sus inicios a las fotografías como fuente primaria de información.5. Corrección de refracción 3. arte y técnica de obtener información fiable de los objetos y su entorno mediante el registro. La fotografía no es más que el registro del haz perspectivo de rayos generados por el objeto por medio de una cámara métrica.1. Tiene un alto rendimiento.1.2.4. aporta ventajas que no proporcionan los métodos de topografía clásica: El registro es total. Sistemas de coordenadas fotogramétricas 3. Introducción 3.2. Pero todas las ventajas que se derivan de las posibilidades de este tipo de registro no tendrían sentido si no existiera un método que nos permitiera pasar de la información bidimensional.4.1.3. Introducción La Fotogrametría como la ciencia.4.4. continuo y objetivo. proporcionadas por las fotografías a la información tridimensional que necesitamos para determinar la forma. ORIENTACIÓN INTERNA ANALÍTICA 3. Corrección de esfericidad 3. No interacciona con el objeto a medir.3. Reconstrucción de los haces (Orientación Interna) 3. Transformación de coordenadas comparador 3.

relacionando puntos y líneas en los diferentes sistemas (fotografía. El primer grupo de métodos (aplicación de la condición de colinealidad –orientación en un paso–). modelo. lo que obliga a la intersección de los rayos homólogos y que estos contengan a su vez a los puntos de apoyos. usando el principio de la visión estereoscópica que permite identificar los rayos homólogos de cada haz. gestión de datos y cálculo numérico que esta solución necesita. permitiendo desarrollar el gran volumen. Para obtener una solución al sistema. abordado en la práctica por varios caminos. se calculan simultáneamente todos los elementos de orientación de los dos fotogramas. Las distintas soluciones adoptadas a la hora de resolver la primera fase del Método General(reconstrucción de la forma de cada haz perspectivo. En la restitución analítica no se necesita formar ningún modelo plástico espacial y orientarlo según un sistema de coordenadas absolutas. formando por ello la intersección de los rayos homólogos y seguidamente y tras el conocimiento de las coordenadas terreno de puntos comunes (modelo-terreno) realizar una transformación espacial de semejanza. La Fotogrametría Analítica. a partir de fotografías) han dado lugar a las siguientes tres soluciones: Solución Analógica. Estas ecuaciones de condición son: condición de colinealidad. es capaz de proporcionarnos las coordenadas de cada uno de los puntos objetos. gracias al avance experimentado en el sector informático. pasa por la aplicación de varios métodos. no es más que una de estas soluciones desarrollada en los últimos treinta años. para poder pasar a través de cálculos correspondientes a las coordenadas terreno del objeto seleccionado desde dos posiciones distintas. 58 . obteniendo primero los elementos de orientación relativa. Este método conocido con el nombre de Método General de la Fotogrametría para el que es necesario dos fotografías tomadas desde dos puntos de vistas diferentes y a partir de la reconstrucción de la forma de cada uno de los haces y de sus situación en el espacio con respecto a un cierto sistema de referencia. La aplicación del método general no es más que la resolución de un problema de geometría de intersecciones entre dos haces perspectivos. Solución Analítica. Solución Digital. es necesario formular una serie de ecuaciones de condición que relacionen los valores medidos y los parámetros desconocidos. El segundo grupo de métodos (condición de coplaneidad o colinealidad –orientación en dos pasos–) realiza la restitución por fases. las mediciones de coordenadas de puntos del terreno (restitución analógica). condición de coplaneidad y condición de transferencia de escala. La solución del problema que entraña la obtención analítica de las coordenadas de un punto del terreno partir de las coordenadas imagen. La fotogrametría analítica se basa en las medidas de coordenadas realizadas sobre fotogramas.FOTOGRAMETRÍA II y posición en el espacio del objeto de nuestro estudio. terreno) y aplicando los principios geométricos existentes en el momento de la toma de vistas. para poder realizar sobre el. En la solución analítica se reconstruye matemáticamente la forma de cada haz. que podemos englobarlos en dos grupos enunciados anteriormente (condición de colinealidad y coplaneidad).

a la refracción atmosférica y la esfericidad.Reconstrucción de los haces de rayos: obtención de las coordenadas imagen1.Medición de coordenadas del fotograma en el comparador. Coordenadas imagen también llamadas coordenadas placas. obteniéndose las coordenadas comparador. pasando por el centro de proyección al que consideramos origen de coordenadas.Cálculo de las coordenadas terreno. 3.Cálculo y determinación de todos los elementos de orientación para los dos fotogramas.2. Los dos primeros pasos son comunes para cualquiera de los dos métodos elegidos para la restitución analítica. ORIENTACIÓN INTERNA ANALÍTICA 3. Fases de restitución analítica Con independencia de si la orientación externa se realiza en uno o dos pasos. El sistema de coordenadas imagen es un sistema plano al que se le añade un tercer eje. 1 59 . 4. Esquema de fases de restitución analítica. placa o cliché. tras realizar las correspondientes correcciones debidas a las distorsiones. en general puede decirse que las fases son básicamente: 1. ESQUEMA DE RESTITUCIÓN ANALÍTICA MEDICIÓN DE COORDENADAS EN COMPARADOR ORIENTACIÓN INTERNA RECONSTRUCCIÓN DE LOS HACES Transformación de coordenadas comparador a coordenadas imagen Corrección de distorsión. esfericidad y refracción ORIENTACIÓN EXTERNA ORIENTACIÓN RELATIVA Determinación simultánea de todos los elementos de orientación Formación del modelo estereoscópico CÁLCULO DE COORDENADAS OBJETO CÁLCULO DE COORDENADAS MODELO ORIENTACIÓN ABSOLUTA Transformación de semejanza (3-D) CÁLCULO DE COORDENADAS OBJETO Figura 1.TEMA 3: INTRODUCCIÓN. perpendicular al plano de la fotografía. 2.

y´. 2). z`` κ2 ϕ2 z` κ1 y`` p`` x`` ϕ1 yk p` xk O1 y` c O2 ω2 x` ω1 c Y bz bx by X c κ1 y` ϕ1 p` ω1 x` Z Κ ZΟ Y Φ P(X. y") al fotograma derecho.Z) XΟ YΟ Ω X Figura 2. Z). Coordenadas modelo (X. c) (x". 60 . Coordenadas terreno (X. Y. los siguientes tipos de coordenadas: Coordenadas comparador. y ′ ) K K ′′ . Coordenadas de la imagen de un punto respecto al sistema definido por las marcas fiduciales del fotograma y el eje principal. Coordenadas planas referidos a cualquier sistema cartesiano plano de la imagen del punto representado en el cliché. Para cualquier punto del objeto fotografiado tendremos dos pares de coordenadas. ♦ ♦ Fotograma izquierdo: ( x′ . c). Por lo tanto nos encontraremos siempre y cuando realicemos dos tomas fotográficas de un objeto. correspondiendo (x´. Y. Sistemas de coordenadas fotogramétricas Los sistema usados en fotogrametría son cartesianos y responden al conjunto de coordenadas que se pueden obtener de un mismo punto del terreno a lo largo de todo el proceso fotogramétrico de restitución (Fig. Z). Sistema de coordenadas usadas en fotogrametría. yK) . y ′′ ) Fotograma derecho: ( x K K Coordenadas imagen (x´.y´) al fotograma izquierdo y (x". (xK.3. Coordenadas de un punto restituido en el sistema definido por los puntos de apoyos.FOTOGRAMETRÍA II 3. Coordenadas de un punto en el modelo métrico. es decir sistema absoluto de coordenadas.Y. y". obtenido tras realizar la orientación relativa.

que hacen que los puntos imagen no aparezcan en las posiciones teóricas. Z) Coordenadas modelo: (X. ω2 Inclinación longitudinal: ϕ1 . Para la obtención de las coordenadas imagen de la perspectiva. Centros de proyección: O1. Κ 3. by. p . La refracción atmosférica. Hay que tener en cuenta conjuntamente la falta de coincidencia de los ejes y la deformación de la película. Apliquemos la fórmula general de una transformación bidimensionales afín x F = λ x x K cos α − λ y y K (cos α sen β + sen α cos β ) + TX y F = λ x x K sen α + λ y y K (cos α cos β − sen α cos β ) + TY 61 . 3). 3. yT) a partir de las coordenadas comparador (xK. p .4. Coordenadas comparador: (xk . dadas por las leyes teóricas de la perspectiva. La esfericidad terrestre. La película fotogramétrica ha sufrido deformación. Y. Reconstrucción de los haces (orientación interna) Obtenidas las coordenadas comparador. a partir de las expresiones aproximadas que valoran dichas correcciones. y ′) (x ′′. deberemos considerar las anteriores causas reagrupándolas de forma que las dos primeras nos fuerzan a la realización de una transformación de coordenadas y las tres últimas a corregir las coordenadas ya transformadas. Z) Inclinación transversal: ω1 . y k ) Coordenadas placas de la imagen izquierda /derecha: (x ′. Transformación de las coordenadas comparador Se pretende obtener las coordenadas transformadas del punto (xT.. κ2 Giro del modelo alrededor de los ejes terreno: Ω.4. Yo. puntos imagen: P. Zo) Coordenadas en el sistema de puntos de apoyos(terreno): (X. El objetivo está afectado de distorsión. Φ. bz Origen del sistema modelo con respecto al sistema terreno: (XO. . y ′′) Constante focal de la cámara: c Punto del terreno. (Fig. ϕ2 Giro alrededor del eje Z: κ1 .1. Estas son: El punto principal no coincide con el centro fiducial. Y. ORIENTACIÓN INTERNA ANALÍTICA Sistemas de coordenadas y giros utilizados en la figura 2. O2 Componentes de la base: bx. para que con ellas y unida a la distancia principal(focal) de la toma. el paso siguiente es obtener las coordenadas imagen de la perspectiva de los mismos puntos medidos en el cliché. Hay que considerar ciertas fuentes de error del proceso fotogramétrico.TEMA 3: INTRODUCCIÓN. podamos reconstruir cualquier rayo de la perspectiva definida por la toma fotogramétrica(se va a reconstruir el haz de rayos definido por los puntos imagen y el centro de proyección). yK).

4. tras la medición de las coordenadas de las marcas fiduciales en el comparador. las ecuaciones anteriores son:  x F  a  =  y F  c    Las coordenadas transformadas serán: xT = xF − xω yT = yF − yω siendo (x ω . En forma matricial. La expresión anterior puede expresarse en función de los parámetros a.FOTOGRAMETRÍA II donde TX. TY el desplazamiento del sistema OF con respecto al OK.2. 5) 62 . b. x F = a x K − b y K + TX y F = c x K + d y K + TY yT yF ω yK oF xK xT xF oK Figura 3. 3. Corrección de distorsión − b  x K  Tx   +  d   y K  Ty      En el certificado de calibración de la cámara métrica viene la curva de distorsión radial correspondiente a cada una de las cuatro semidiagonales. y ω ) valores obtenidos por la calibración de la cámara (datos conocidos –certificado de calibración de la cámara–). De la tabla de distorsión de las cuatro semidiagonales pueden obtenerse en un gráfico las cuatro curvas de distorsión (Fig. c y d. La determinación de los parámetros de la transformación se obtienen por aplicación de la metodología de mínimos cuadrados. marcando la distorsión radial en función de la distancia al punto principal de simetría.Transformación de las coordenadas comparador.

se producirá una mayor variación entre las curvas. Para cada punto tendremos una distancia al punto principal de simetría y a esa distancia le corresponde un valor en la curva de distorsión radial (∆r). De la figura 7 se pueden obtener las siguientes relaciones: x ′ = x T + ∆x T = ∆r x T + xT r ∆r y T y′ = y T + ∆y T = + yT r 63 . siendo la distorsión tangencial para cada curva. Caso que su valor sea grande se procederá al arreglo de la lente. 7) que se lleva a cabo es la radial y no la tangencial.5.Curva de distorsión. ∆r(micras) 5 r(mm) 10 -5 20 30 40 50 60 70 Figura 6. La corrección por distorsión (Fig. la diferencia entre la distorsión de la curva y la media de las cuatro curvas.Curva media de distorsión. 6). Cuando se produce un descentrado en los elementos que componen la lente. ORIENTACIÓN INTERNA ANALÍTICA Semidiagonal 1 ∆r(micras) Semidiagonal 2 Semidiagonal 3 Semidiagonal 4 5 r(mm) 10 -5 20 30 40 50 60 70 Fig.TEMA 3: INTRODUCCIÓN. Las cuatro curvas suelen ser bastante coincidentes. La distorsión tangencial no se suele considerar nunca. tomándose la curva media para obtener los valores de la distorsión radial (Fig.

Corrección por distorsión.8. a4 definen la forma de la curva.FOTOGRAMETRÍA II yF Plano imagen r p ∆ r p` p ∆r p` ∆y c r ω (PPS) ∆x oF O Eje de la camara xF Figura 7.4. El cálculo de la distorsión (∆r) radial se realizará por el método de aproximación a un polinomio de la distorsión radial de la lente. Los valores de estos coeficientes se obtienen por aplicación de la metodología de mínimos cuadrados. 8). a2. “r” es la distancia radial al punto principal. Curva de distorsión. Corrección de esfericidad La esfericidad terrestre produce una distorsión radial negativa(acerca los puntos radialmente).3. ∆ r =C o (micras) 5 ∆r 10 20 30 r -5 r(mm) 70 40 50 60 Figura. Es más importante cuanto más cerca de los bordes del fotograma se midan coordenadas. (Fig. Los coeficientes a1. 3. Este método consiste en aproximar la curva de distorsión a un polinomio de la forma: ∆r = a 1 r + a 2 r 3 + a 3 r 5 + a 4 r 7 Donde ∆r es la distorsión radial de la lente. 64 . a3.

TEMA 3: INTRODUCCIÓN. Podremos deducir de la figura 10 las expresiones: ) r . ORIENTACIÓN INTERNA ANALÍTICA Plano imagen ω c r p ∆r p` ∆α O α α` P` P" N` P N R β C Figura 10. ≈ c tagα = c H 2 cD cD  D  cD3 c H3r 3 Hr 3 H  2 1 − = (X T + YT2 )3  ∆r = r′ − r = − = = = 2 2   2RH  2RH 2 2RH 2 c 3   H H  2Rc 2Rc   tag α . cD ⇒ r′ = c tagα . = r + ∆r α ≈ α ′ P N ′ = D r dr c tagα = ⇒ sec 2 α dα = ⇒ Ce = ∆r = dr = c sec 2 α dα = dα c c cos 2 α ) PN senβ = ⇒ PN = R senβ ≈ PN′ = D R  β2   NC D2  D2 =R− cos β = ⇒ NC = R cosβ ≈ R 1 . Corrección de esfericidad. = La expresión que permite determinar la corrección de esfericidad resulta: ∆r = C e = H  2 (X T + YT2 )3  2    2Rc  65 . = R 1 −  2  2R 2  R 2R     NN′ = R − NC = R − R + D2 D2 = 2 R 2R r c cD cD 1 cD  D2  1  ≈ = ⇒r= = 2 2 D D PN H  D 2  H  2RH    H+ H+ 1 +  2RH   2R 2R   r.

donde (∆r = Cr) puede obtenerse de la forma siguiente: r ∆r p` p c ω Plano imagen O dθ Rayo real θ Rayo sin refracción P Figura 9.4. de lo que en realidad le corresponde(la imagen de un punto P se ve desplazada a p` en vez de a p). 66 . Con lo cual es una corrección radial. Corrección de la refracción La Refracción Atmosférica hace que la imagen de los puntos aparezca en los fotogramas más alejada del centro.4.FOTOGRAMETRÍA II 3. De la figura se deduce que: r dr r dc dr ⇒ sec 2 θ dθ = − 2 = c c c c tg θ = La corrección de refracción vendrá dada por la expresión: C r = ∆r = dr = c sec 2 θ dθ = r 2 + c2 c dθ OP′ 2 = dθ dθ = c cos 2 θ c Cr = 2 2 x T + yT + c2 dθ c Para calcular el valor de dθ existen tablas en función de la altitud de vuelo y de las condiciones atmosféricas. Corrección de refracción. análoga a la de distorsión.

2966 Z 3 − 0.11 Z o − 134. para obtener con ellos las coordenadas imágenes (x´. Zp. Determinación de las coordenadas imagen Determinadas las coordenadas transformadas (xT. y´).TEMA 3: INTRODUCCIÓN.04205 Z o + 0. coordenadas transformadas en mm. ORIENTACIÓN INTERNA ANALÍTICA Otra forma de calcular esta corrección. altura del terreno sobre el nivel del mar en km. altura de vuelo sobre el nivel del mar en Km.000242 Z 5 )10 −7 p p p p Siendo: c .5.04205 Z 4 + 0.01071 Z 3 + 0.46 − 17. xT. partiendo de condiciones atmosféricas estándar establecidas por la Organización Internacional de Aviación Civil (ICAO) y tomas verticales: 2 2  x T + yT  C r = (c + x + y )  c2  Qo − Qp T dθ o = − 636620 Z o − Z p 2 2 T 2 T  dθ  o  2 4 T = 178. Corrección de distorsión. 3.000242 Z 5 )10 −7 o o Q P = (2803.4.2966 Z 3 − 0.6296 Z o − 0.000077 Z o o 2 4 Q o = (2803. p` ∆r p ∆ yT ∆xT r yT OT xT Figura 4. 4). esfericidad y refracción. yT.629 Z o + 3. yT) quedaría suprimir los efectos producidos por la distorsión del objetivo de la cámara métrica. De la figura 4 se deduce sin ningún problema las expresiones: x ′ = x T + ∆x T y′ = y T + ∆y T 67 .14 Z o + 0.629 Z 2 + 3. (Fig. la refracción y la propia esfericidad terrestre sobre los rayos perspectivos. Zo .11 Z p − 134. distancia principal de la cámara métrica.

EEUU. Photogrammetry. Mackays of Chatham. L.. Lerma. E. Londres(Inglaterra). F.. 1988. 3ª edición (2000). ISBN 0-00-383036-5. corrección refracción de los rayos perspectivos. Moffitt. S y Herráez .. ISBN 0-07-292454-3.. Problemas de Fotogrametría I. Cr . C. 3ª edición. 68 .T. Wolf. B. J. Harper & Row Publishers.. 4ª Edición (1980). corrección distorsión de la lente. ∆r = Co + Cr + Ce siendo respectivamente: Co .U. Ghosh. Kent.. y Mikhail. Apuntes de Fotogrametría II. ISBN 0-216-91996-7. corrección esfericidad terrestre. 1992.. Segunda edición.FOTOGRAMETRÍA II Por semejanza de triángulos (Fig.. McGraw-Hill. Guillem. Servicio de publicaciones de la Universidad Politécnica de Valencia (1999). Krauss. ISBN 0-937294-01-2. Elements of Photogrammetry with Applications in GIS.). Analytical Photogrammetry. ISBN 84-7721-804-8. New York (USA). New York (1980). P.R. ISBN 3-427-78684-6. 0-08-036103-X. Universidad Politécnica de Madrid (E. Mapping from Aerial Photographs.  xT x ′ = x T + (C o + C r + C e )   x 2 + y2 T T   yT y ′ = y T + (C o + C r + C e )   x2 + y2 T T          Bibliografía American Society of Photogrammetry. Dümmler/Bonn (1993).T. 2ª edición (1985). Photogrammetry. B.I. Manual of Photogrammetry.L. Ce . Burnside. Domingo Clavo. 4) se obtienen las relaciones: ∆r ∆x T ∆y T = = r xT yT Sustituyendo estas relaciones en las expresiones deducidas anteriormente tendremos: x′ = x T +  ∆r x T xT = x T + ∆r  2  x + y2 r T T   ∆r y T yT y′ = y T + = y T + ∆r   x 2 + y2 r T T          Donde ∆r es el efecto conjunto producido por la distorsión de la lente. K. refracción y esfericidad.M.K.D. ASPRS.H. Pergamon Press. S. Servicio de publicaciones de la Universidad Politécnica de Valencia. y Dewitt. Diciembre 1980. Restitución analítica.A.

1.TEMA 4 ORIENTACIÓN EXTERNA.5.5. Introducción La Fotogrametría como la ciencia. se obliga a que la intersección de los rayos homólogos se realice precisamente en el punto a restituir.3. Determinación simultánea de todos los elementos de orientación Una vez obtenidas las coordenadas imagen de los puntos proyectados y para poder realizar el proceso inverso de la perspectiva. medida e interpretación de imágenes fotográfica y datos obtenidos a partir de energía electromagnética radiante y otros fenómenos. ORIENTACIÓN EN UN PASO 4. ha usado casi desde sus inicios a las fotografías como fuente primaria de información.2. Condición de colinealidad 4.1.6. Determinación simultánea de todos los elementos de orientación 4.3. referenciando dichas posiciones al sistema de coordenadas absoluto del terreno. lo cual se consigue con la orientación relativa sino a su vez. arte y técnica de obtener información fiable de los objetos y su entorno mediante el registro. Linealización de las ecuaciones de colinealidad 4. Proceso de cálculo 4. 4. obtener las coordenadas terreno de dichos puntos. Método de la variación de coordenada imagen 4. . Solución del sistema 4.4. Coeficientes de la función lineal aproximada Fx 4.2. Sistema de ecuaciones indirectas 4.1. Coeficientes de la función lineal aproximada Fy 4.5.5. definición del Manual de la Sociedad Americana de Fotogrametría.4.4. Cálculo de las coordenadas terreno Bibliografía 4.2.2. No sólo se pretende que la posición relativa entre las perspectivas se mantenga.1. es necesario situar los centros de proyección y los planos de la imagen en la misma posición espacial que cuando se realizaron las tomas. es decir. Introducción 4.

el punto imagen y el punto del terreno proyectado. Vamos a obtener primeramente la expresión analítica que expresa la condición de colinealidad entre dos puntos. z` O c p´´´ p" p´ p y` x` Z Y Zo P" P ´´´ P` P(X.FOTOGRAMETRÍA II Se pretende desarrollar un proceso analítico de restitución de puntos cuyas imágenes se encuentran en dos tomas fotogramétricas sin tener por ello que realizar las consabidas orientaciones relativa y absoluta. para que con ayuda de esta. 1). 4. De tal forma que si conseguimos esta condición en las dos perspectivas. Condición de colinealidad. Para ello deberemos conocer los parámetros de orientación externa de las dos perspectivas obtenidas en el proceso fotogramétrico.Y. obtengamos los parámetros de orientación de la perspectiva central. lo cual se consigue por medio de aplicar la condición de colinealidad. queda asegurada la intersección de rayos homólogos en el punto del terreno prefijado (Fig.Z) Xo Yo X Figura 1.3. Condición de colinealidad Condición que obliga a que se encuentren en la misma recta el centro de proyección. De la figura 1 se deduce fácilmente las relaciones siguientes: λ= P ′P′′′ PP ′ OP ′′′ = = p′p′′′ pp′ Op′′′ λ= X − X o Y − Yo Z − Z o = = x y z 70 .

κ). el z` y` x` O κ y` x` z` y` ϕ p x` ω z` Figura 2.TEMA 4: ORIENTACIÓN EXTERNA. 2). Si al sistema de coordenadas imagen (x p . y′. y p . z p ) se le imprimen las tres rotaciones (ω. ORIENTACIÓN EN UN PASO Expresado las anteriores relaciones en forma matricial tendremos que: X − X o  x       Y − Yo  = λ  y       Z − Zo  z (1) sistema pasará a ser el (x ′. κ). ϕ. Rotaciones sobre el sistema de coordenadas imagen. ϕ. La transformación por rotación en el plano imagen será: x = a 11 x ′ + a 12 y′ + a 13 c y = a 21 x ′ + a 22 y′ + a 23 c z = a 31 x ′ + a 32 y′ + a 33 c Quedando en forma matricial:  x   a 11     y  = a 21     z  a 31 a 12 a 22 a 32 a 13   x ′  x ′     a 23   y′ = R  y ′     a 33   c  c (2) donde R es la matriz de rotación (ω. siendo los valores de cada uno de los coeficientes: a 11 = cos ϕ cos κ a 12 = − cos ϕ sen κ a 13 = sen ϕ a 21 = cos ω sen κ + sen ω sen ϕ cos κ a 22 = cos ω cos κ − sen ω sen ϕ sen κ a 23 = − sen ω cos ϕ 71 . z ′) (Fig.

llegaremos a: [ ] [ ] [ ]  x ′ X − X o   m11   1   1  y′ = M  Y − Yo  = m 21   λ   λ c Z − Zo     m 31 m12 m 22 m 32 m13  X − X o    m 23   Y − Yo    m 33   Z − Z o  Despejando las ecuaciones respectivamente tendremos: 1 [m11 (X − X o ) + m12 (Y − Yo ) + m13 (Z − Zo )] λ 1 y′ = [m 21 (X − X o ) + m 22 (Y − Yo ) + m 23 (Z − Z o )] λ 1 c = [m 31 (X − X o ) + m 32 (Y − Yo ) + m 33 (Z − Z o )] λ x′ = Dividiendo las dos primeras ecuaciones por la tercera y llevando al lado derecho la distancia principal de la cámara (c) obtendremos: m11 (X − X o ) + m12 (Y − Yo ) + m13 (Z − Z o ) m 31 (X − X o ) + m 32 (Y − Yo ) + m 33 (Z − Z o ) (3) x ′ = −c y ′ = −c m 21 (X − X o ) + m 22 (Y − Yo ) + m 23 (Z − Z o ) m 31 (X − X o ) + m 32 (Y − Yo ) + m 33 (Z − Z o ) 72 .FOTOGRAMETRÍA II a 31 = sen ω sen κ − cos ω sen ϕ cos κ a 32 = sen ω cos κ + cos ω sen ϕ sen κ a 33 = cos ω cos ϕ Sustituyendo en (1) los valores transformados del plano imagen (2). se cumple que la matriz inversa es igual a la matriz traspuesta. llamando a R −1 = [M ] . resulta: X − X o  x   x ′        Y − Yo  = λ  y  = λ R  y′        Z − Zo  z c  x ′ X − X o    1 −1    y′ = R  Y − Yo    λ   c  Z − Zo  Dado que en una matriz ortogonal. y la matriz de rotación [R ] es ortogonal R −1 = R T .

Si hay suficientes puntos de coordenadas conocidos en el sistema terreno y son estos observados y medidos en el instrumento. Las ecuaciones del segundo proyector se obtendrían de igual modo.TEMA 4: ORIENTACIÓN EXTERNA. es decir a un proyector. las incógnitas a resolver serán los tres giros del proyector izquierdo (ω1 . Si los giros y las coordenadas del centro de proyección en ambas tomas son conocidas. a la hora de obtener los parámetros (ω1 . κ ) implícitos en los términos de la matriz [M ] La expresión (3) deducida anteriormente corresponden a una sola toma. ORIENTACIÓN EN UN PASO Expresiones que nos dan la condición de colinealidad. y ′′) son cantidades observadas normalmente. Z o1 ) (X o 2 . es el hecho de no ser lineales. en este caso se resolvería el problema de la Intersección Inversa en el espacio (3). Un proceso de linealización ha de llevarse a cabo antes de obtener una solución simultánea de las ecuaciones. ϕ1 . y′) . Z o 2 ) nos vamos a encontrar con la inexactitud de las observaciones realizadas (x ′. 73 . Estas ecuaciones contienen 12 cantidades independientes: Coordenadas imagen (x ′. Yo 2 . Z o1 ) y derecho (X o 2 . Y. Z o 2 ) . Y. Yo1 . Z o ) Coordenadas del punto objeto (X. c ) Coordenadas del centro de proyección (X o . y′. y′) (x ′′. κ 2 ) y las coordenadas del centro de proyección izquierdo (X o1 . se pueden calcular coordenadas en el sistema terreno (X. ϕ. Yo . La dificultad que presentan estas ecuaciones cuando se utilizan para resolver las incógnitas correspondientes. caso de la Intersección Directa en el espacio (4). Además de la falta de linealidad de estas ecuaciones. ϕ 2 . Z) . κ 2 ) (X o1 . y efectuamos observaciones con el instrumento (x ′. Z ) Elementos de rotación (ω. y′′) . y′) (x ′′. (x ′. κ1 ) (ω2 . Yo 2 . Estas ecuaciones pueden expresarse también de la forma siguiente: X − X o   x ′  a 11       Y − Yo  = λ R  y′ = λ a 21       Z − Zo  c a 31 Despejando para cada una de las coordenadas objeto: X = X o + λ (a 11 x ′ + a 12 y′ + a 13 c ) Y = Yo + λ(a 21 x ′ + a 22 y′ + a 23 c ) Z = Z o + λ(a 13 x ′ + a 13 y′ + a 33 c ) a 12 a 22 a 32 a 13   x ′   a 23   y′   a 33   c  Dividiendo las dos primeras expresiones por la tercera tendremos: X = X o + (Z − Z o ) a 11 x ′ + a 12 y′ + a 13 c a 31 x ′ + a 32 y′ + a 33 c (4) Y = Yo + ( Z − Z o ) a 21 x ′ + a 22 y′ + a 23 c a 31 x ′ + a 32 y′ + a 33 c La distancia principal es siempre una cantidad conocida. κ1 ) y los tres del proyector derecho (ω2 . Yo1 . ϕ 2 . ϕ1 .

....... ω..    ∂x ′   ∂y′  74 . Linealización de las ecuaciones de colinealidad Las ecuaciones (3) pueden expresarse como: Fx = 0 = qx ′ + cr Fy = 0 = qy′ + cs siendo: q = m 31 (X − X o ) + m 32 (Y − Yo ) + m 33 (Z − Z o ) s = m 21 (X − X o ) + m 22 (Y − Yo ) + m 23 (Z − Z o ) r = m11 (X − X o ) + m12 (Y − Yo ) + m13 (Z − Z o ) donde los términos m11 . X o .. Yo ... resultados de la aproximación. (Fy )o son los valores de las ecuaciones originales particularizas para valores aproximados  ∂Fx   ∂Fy  .  ∂Fx   ∂Fx   ∂Fx   ∂Fx   ∂Fx  Fx = 0 = (Fx )0 +   dx ′ +   dX +   dY +   dZ +    ∂X  dX 0 +  ∂x ′  0  ∂X  0  ∂Y  0  ∂Z  0  o 0  ∂Fx   ∂Fx   ∂Fx   ∂Fx   ∂Fx  +       ∂Y  dY0 +  ∂Z  dZ 0 +  ∂ω  dω +  ∂ϕ  dϕ +  ∂κ  dκ  0  0  0  o 0  o 0  ∂Fy   ∂Fy   ∂Fy   ∂Fy   ∂Fy  Fy = 0 = (Fy )0 +    ∂y′  dy′ +  ∂X  dX +  ∂Y  dY +  ∂Z  dZ +  ∂X  dX 0 +   0 0  0   0   o 0  ∂Fy   ∂Fy   ∂Fy   ∂Fy   ∂Fy      ∂Y  dY0 +  ∂Z  dZ 0 +  ∂ω  dω +  ∂ϕ  dϕ +  ∂κ  dκ    0  0  0   o 0  o 0 (5) (6) donde (Fx )0 . κ y los términos  . m12 . ϕ. Y..FOTOGRAMETRÍA II 4. de X. m 21 .4. Z o .. m13 . son los coeficientes de la matriz [M] . despreciando infinitésimos de segundo orden.. Z. con valores: m11 = cos ϕ cos κ m12 = cos ω sen κ + sen ω sen ϕ cos κ m13 = sen ω sen κ − cos ω sen ϕ cos κ m 21 = − cos ϕ sen κ m 22 = cos ω cos κ − sen ω sen ϕ sen κ m 23 = sen ω cos κ + cos ω sen ϕ sen κ m 31 = sen ϕ m 32 = − sen ω cos ϕ m 33 = cos ω cos ϕ Aplicando el desarrollo en serie de Taylor a las anteriores ecuaciones....

cosωsenϕ)] + [∆X (− sen ϕ cos κ ) + ∆Y(sen ω cos ϕ cos κ ) + ∆Z (− cos ω cos ϕ cos κ )] = A 15 q ∂Fx c = [(X ∂κ q X o )( cos senκ ) + (Y Yo )(cos ω cos κ senωsen senκ ) + (Z Z o )(senω cos κ + cos ωsen senκ )] = = c [∆Xm 21 + ∆Ym 22 + ∆Zm 23 ] = A16 q Expresando la ecuación (4) como: 0 = dx ′ + A 11dX + A 12 dY + A 13 dZ − A 11dX o − A 12 dYo − A 13 dZ o + A 14 dω + A 15 dϕ + A 16 dκ + P donde P = qx ′ + cr q 75 .    ∂x ′   ∂y′   ∂Fx   ∂Fy  =q  =    ∂x ′   ∂y′  pudiendo dividir todos los términos de las ecuaciones (5) y (6) por q.4. 4.Z o )m 12 ] = [− ∆Ym 33 + ∆Zm 32 ] + [− ∆Ym 13 + ∆Zm12 ] = A 14 q q ∂Fx x ′ c = [(X − X o ) cos ϕ + (Y − Yo )(sen ω sen ϕ) + (Z − Z o )(− cos ω sen ϕ)] + [(X − X o )(− sen ϕ cos κ ) + ∂ϕ q q x′ + (Y . ORIENTACIÓN EN UN PASO  ∂Fx   ∂Fy   son respectivamente: De las funciones (5) y (6) los términos  .Yo )(sen ω cos ϕ cos κ ) + (Z − Z o )(− cos ω cos ϕ cos κ )] = [∆X cos ϕ + ∆Y(sen ω sen ϕ) + q c + ∆Z (.1.TEMA 4: ORIENTACIÓN EXTERNA. Coeficientes de la función lineal aproximada Fx ∂Fx 1 = (x ′m 31 + cm 11 ) = A 11 ∂X q ∂Fx 1 = (x ′m 32 + cm 12 ) = A 12 ∂Y q ∂Fx 1 = (x ′m 33 + cm 13 ) = A 13 ∂Z q ∂Fx 1 = − (x ′m 31 + cm11 ) = − A 11 ∂X o q ∂Fx 1 = − (x ′m 32 + cm12 ) = −A 12 ∂Yo q ∂Fx 1 = − (x ′m 33 + cm13 ) = − A 13 ∂Z o q ∂Fx x ′ c = [(Y − Yo )(− cos ω cos ϕ) + (Z − Z o )(− sen ω cos ϕ)] + [(Y − Yo )(− sen ω sen κ + cos ω sen ϕ cos κ ) + ∂ω q q c x′ + (Z .Z o )(cos ω sen κ + sen ω sen ϕ cos κ )] = [(Y − Yo ) − m 33 + (Z − Z o )m 32 ] + [(Y − Yo ) − m 13 + q q x′ c + (Z .

Coeficientes de la función lineal aproximada Fy ∂Fy 1 = (y′m 31 + cm 21 ) = A 21 ∂X q ∂Fy 1 = (y′m 32 + cm 22 ) = A 22 ∂Y q ∂Fy 1 = (y′m 33 + cm 23 ) = A 23 ∂Z q 1 ∂Fy = − (y′m 31 + cm 21 ) = −A 21 q ∂X o 1 ∂Fy = − (y′m 32 + cm 22 ) = −A 22 q ∂Yo 1 ∂Fy = − (y′m 33 + cm 23 ) = −A 23 q ∂Z o c ∂Fy y′ = [(Y − Yo )(− cos ω cos ϕ) + (Z − Z o )(− sen ω cos ϕ)] + [(Y − Yo )(− sen ω cos κ − cos ω sen ϕ sen κ) + q ∂ω q c y′ + (Z .cosωsenϕ)] + [∆X (sen ϕ sen κ) + ∆Y (− sen ω cos ϕ sen κ) + ∆Z (cos ω cos ϕ sen κ )] = A 25 q ∂Fy c = [(X X o )( cos cos κ) + (Y Yo )( cosωsenκ senωsen cos κ) + (Z Zo )( senωsenκ + cosωsen cos κ)] = ∂κ q =c [∆Xm11 + ∆Ym12 + ∆Zm13 ] = A26 q Expresando la ecuación (5) como: 0 = dy′ + A 21dX + A 22 dY + A 23 dZ − A 21dX o − A 22 dYo − A 23 dZ o + A 24 dω + A 25 dϕ + A 26 dκ + Q con Q = qy′ + cs q 4.5.2.Z o ) m 22 ] = [− ∆Ym33 + ∆Zm32 ] + [− ∆Ym 23 + ∆Zm22 ] = A 24 q q c ∂Fx y′ = [(X − X o ) cos ϕ + (Y − Yo )(sen ω sen ϕ) + (Z − Z o )(− cos ω sen ϕ)] + [(X − X o )(sen ϕ sen κ ) + q q ∂ϕ y′ + (Y . Proceso de cálculo Una vez linealizadas las expresiones (3) y partiendo de las coordenadas de los puntos de apoyos. tanto en el terreno como en sistema imagen.4.Yo )(− sen ω cos ϕ sen κ ) + (Z − Z o )(cos ω cos ϕ sen κ )] = [∆X cos ϕ + ∆Y(sen ω sen ϕ) + q c + ∆Z (.FOTOGRAMETRÍA II 4. podemos formar un sistema de ecuaciones a partir de: 0 = dx ′ + A11dX + A12 dY + A13 dZ − A11dX o − A12 dYo − A13 dZ o + A14 dω + A15 dϕ + A16 dκ + P 76 .Z o )(cos ω cos κ − sen ω sen ϕ sen κ)] = [(Y − Yo ) − m 33 + (Z − Z o )m 32 ] + [(Y − Yo ) − m 23 + q q c y′ + (Z .

TEMA 4: ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN UN PASO

0 = dy′ + A 21dX + A 22 dY + A 23 dZ − A 21dX o − A 22 dYo − A 23 dZ o + A 24 dω + A 25 dϕ + A 26 dκ + Q Siendo los coeficientes las derivadas parciales anteriormente descritas, pero particularizadas para valores aproximados de los parámetros de orientación y para las coordenadas del terreno (puntos de apoyo). Todo sistema de ecuaciones formado con las anteriores expresiones se solucionará por aplicación de la metodología de mínimos cuadrados, aplicando la condición de que la suma de los cuadrados de los residuos sea mínima. Φ = ∑ Vi2
i =1 n

i = 1,2,3,......, n

siendo Vi los residuos de las variables observadas, coordenadas imagen y coordenadas de los puntos de apoyo (i =4 n+3n). En forma matricial (caso de observaciones de igual peso): Φ = [V ] [V ]
T

4.5.1. Sistema de ecuaciones indirectas

Lo primero que hay que conocer son las coordenadas de n puntos de apoyos (n>3) y sus respectivas coordenadas imagen en dos fotogramas consecutivos y en segundo lugar, se deberá prefijar de antemano unos valores aproximados de los parámetros de orientación, tanto para el fotograma derecho como para el izquierdo. El sistema quedará expresado en forma matricial, como:

dx ′n   do i  dX n        dy′n   dg i  [A]   + [B]  dYn  + [C]   + [(F)0 ] = 0 ′   dx ′n  do d   dZ n  dg  dy′′   n  d pudiendo reagruparse de forma:

 dx ′n     dy′n    ′  dx ′n  [N ]  dy′n′  + [C][dP] + [(F)0 ] = 0   dX   n  dYn     dZ n   

donde [(F)0 ] = matriz columna formada por la diferencia entre coordenadas imagen observadas y calculadas, a partir de los parámetros aproximados en los dos fotogramas.

77

FOTOGRAMETRÍA II

′ ′  x1(o) − x1(c)    ′ ′  y1(o) − y1(c)     ............   ............     ............    x′n (o) − x′n (c)     y′n (o) − y′n (c)  [(F)0 ] =   ′ ′  x1′(o) − x1′(c)    ′ ′  y1′(o) − y1′(c)   ............     ............     ............    ′ ′ x′n (o) − x′n (c)    ′   y′n (o) − y′n (c)   ′
Indicando los subíndices: (o) = observado (c) = calculado ′ x 1( o ) = coordenada imagen observada en la placa izquierda para el punto 1. ′ x 1( c ) = coordenada imagen calculada en la placa izquierda para el punto 1. ′ x 1′( o ) = coordenada imagen observada en la placa derecha para el punto 1. ′ x 1′( c ) = coordenada imagen calculada en la placa derecha para el punto 1. do i = Corrección de las coordenadas del centro de proyección del fotograma izquierdo. dg i = Corrección de los giros de la perspectiva izquierda. do d = Corrección de las coordenadas del centro de proyección del fotograma derecho. dg d = Corrección de los giros de la perspectiva derecha. dx ′n = Residuos de las coordenadas x´ imagen de todos los puntos medidos en el izquierdo. dy′n = Residuos de las coordenadas y´ imagen de todos los puntos medidos en el izquierdo. ′ dx ′n = Residuos de las coordenadas x" imagen de todos los puntos medidos en el derecho. ′ dy′n = Residuos de las coordenadas y" imagen de todos los puntos medidos en el derecho. dX n = Residuos de las coordenadas X terreno de todos los puntos dYn = Residuos de las coordenadas Y terreno de todos los puntos dZ n = Residuos de las coordenadas Z terreno de todos los puntos

fotograma fotograma fotograma fotograma

78

TEMA 4: ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN UN PASO

[C] = Matriz de los coeficientes.
Fotograma izquierdo Fotograma derecho

 − A1(i ) 11  1( i )  − A 21  .   .  .  n (i) − A11 − A n ( i ) 21   0   0  .   .  .   0   0

− A1(i ) 12 1( i ) − A 22 . . . n − A12( i ) −A 0 0 . . . 0 0
n (i) 22

− A1( i ) 13 1( i ) − A 23 . . . n − A13( i ) −A 0 0 . . . 0 0
n (i) 23

A1(i ) 14 A1(i ) 24 . . . A A 0 0 . . . 0 0
n (i) 14 n (i) 24

A1( i ) 15 A1( i ) 25 . . . A A 0 0 . . . 0 0
n (i ) 15 n (i ) 25

A1( i ) 16 A1( i ) 26 . . . A A 0 0 . . . 0 0
n (i ) 16 n (i ) 26

0 0 . . . 0 0 − A1( d ) 11 − A1( d ) 21 . . .
n − A11( d ) − A n (d) 21

0 0 . . . 0 0 − A1( d ) 12 − A1( d ) 22 . . .
n − A12( d ) − A n (d) 22

0 0 . . . 0 0 − A1( d ) 13 − A1( d ) 23 . . .
n − A13( d ) − A n (d) 23

0 0 . . . 0 0 A1( d ) 14 A1( d ) 24 . . .
n A14( d ) A n (d) 24

0 0 . . . 0 0 A1( d ) 15 A1( d ) 25 . . .
n A15( d ) A n(d) 25

0   0  .   .  .   0  0   A1( d )  16  A1( d )  26 .   .  .   n A16( d )   A n (d)  26

[N] = Matriz de los coeficientes de los residuos y cuyo valor es:
Coordenadas imagen Puntos de Apoyos

1  0 0  0 .  . 0  0  0 0  0 0  .  . 0  0

0 0 0 . . 0 0 0 . . 0 0 A1(i 11 1 0 0 . . 0 0 0 . . 0 0 A 0 1 0 . . 0 0 0 . . 0 0 0 0 0 1 . . 0 0 0 . . 0 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0 . . 0 0
1( d 21 1( i 21

A1(i 12 A 0 0 . . 0 0 A 0
1( d 22 1( i 22

A1(i 13 A 0 0 . . 0 0 A 0
1( d 23 1( i 23

0 0 21 A11(i A1(i 11 . . 0 0 0 0 2( A11d A2 ( d 21 . . . .

0 0 2( A12i A1(i 11 . . 0 0 0

0

. . .

0 0 0 0 . .

0 0 0 0 . .
n A12(i An ( i 22

0 . . . 2( A13i . . . A1(i 11 . . 0 0 0 . . . . . . . . .

0 0 0 . . 1 0 0 . . 0 0 0 0 0 . . 0 1 0 . . 0 0

n1 . . . A11(i . . . An ( i 21

0 0 0 . . 0 0 1 . . 0 0 A1(d A1(d A1(d 11 12 13 0 0 0 . . 0 0 0 . . 0 0 A 0 0 0 . . 0 0 0 . . 0 0 0 0 0 0 . . 0 0 0 . . 0 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0 0 0 . . 0 0 0 . . 1 0 0 0 0 . . 0 0 0 . . 0 1

. . .

0 0 0 0 . .
n1( d 11 n (d 21

0 0 0 0 . . A A
n1( d 12 n (d 21

0 0 . . . 2( d 2( A12 A13d . . . A2(d A2( d . . . 23 23 . . . . . . . . . . . . . .

0 . . 0 0

0 . . 0 0

0 . . 0 0

. . . A . . . A

0   0  0   0  .   .  n A13(i   An (i  23  0  0   0  0   .   .  n1 A13(d   An ( d  23

79

FOTOGRAMETRÍA II

4.5.2. Solución del sistema

Partiendo del sistema anteriormente expuesto, las correcciones se obtendrán realizando la siguiente operación:

[ N]
    4n ,4n + 3n     

[ V]
 4n + 3n ,1 

+
  

   4n ,6   6,1   

[ B] [ dP] + [( F) 0 ]= 0
    4n ,1 

despejando los residuos de la anterior expresión:

[N][V] = −[B][dP] − [(F) ] ⇒ [V] = −[N ][B][dP] − [N ][(F) ]
−1 −1
0 0

[V] = [A][X] − [L]
donde: [A ] = − N −1 [B] ; [X ] = [dP ] ; L = N −1 [(F)0 ] Φ = V T V(Condición de mínimo) ;
T −1 T

[ ]

[ ]

∂Φ = mín imo ∂X

[X] = −([A ][A]) [A ][L]
Sustituyendo los valores anteriormente vistos, llegamos a:

[dP] = −[A ][A ] [A ][L] = −( [N ][B] ) [( [N ][B] ) ] ( [N ][B] ) [N ][(F) ]
−1 −1 T T −1 −1 −1 −1 T −1 T −1 0

[dP] = −[B ][N] ( [B ][N] ) [B ][N ] [N ][(F) ]
−1 −1 T T −1 T −1 0

[dP] = −[B ][N] [N ][B ] [B ][N ] [N ][(F) ]
−1 T T −1 T T −1 T −1 0

Los parámetros de orientación serán después de la primera iteración:
Izquierdo Derecho

X io = X io ( a ) + dX io Yoi = Yoi ( a ) + dYoi Z io = Z io ( a ) + dZ io ω1 = ω1( a ) + dω1( o ) ϕ1 = ϕ1( a ) + dϕ1( o ) κ 1 = κ 1( a ) + dκ 1( o ) definiendo con los subíndices (a) el carácter aproximado.

X d = X d ( a ) + dX d o o o Yod = Yod( a ) + dYod Z d = Z d ( a ) + dZ d o o o ω 2 = ω 2 ( a ) + dω 2 ( o ) ϕ 2 = ϕ 2 ( a ) + dϕ 2 ( o ) κ 2 = κ 2 ( a ) + dκ 2 ( o )

Tras varias iteraciones se obtendrá la solución final, utilizando por cada iteración los parámetros calculados en la anterior iteración, finalizando el proceso cuando los parámetros de orientación apenas varíen en la iteración "n" y "n+1".

80

se pueden plantear un total de cuatro ecuaciones (dos para cada haz) del tipo anterior. utilizando las ecuaciones (4) X = X o + (Z − Z o ) a 11 x ′ + a 12 y′ + a 13 c a 31 x ′ + a 32 y′ + a 33 c a 21 x ′ + a 22 y′ + a 23 c a 31 x ′ + a 32 y′ + a 33 c Y = Yo + ( Z − Z o ) Conocidas las coordenadas imagen de un punto P (x´.5.1) (2n. Y.1) (6. dx´´=0. ω. dY=0. donde las incógnitas a resolver son tres (X. dx´=0. Z) Así por ejemplo el haz izquierdo daría lugar a dos ecuaciones del tipo: a 31Xx ′ − a 31X 0 x ′ + a 32 Xy ′ − a 32 X 0 y ′ − a 33Xc + a 33X 0 c = a 11Zx ′ − a 11Z 0 x ′ + a 12 Zy ′ − a 12 Z 0 y ′ − a 13 Zc + a 13 Z 0 c a 31Yx ′ − a 31Y0 x ′ + a 32 Yy ′ − a 32 Y0 y ′ − a 33Yc + a 33Y0 c = a 21Zx ′ − a 21Z 0 x ′ + a 22 Zy ′ − a 22 Z 0 y ′ − a 23 Zc + a 23 Z 0 c Sacando las incógnitas de las expresiones anteriores tendremos: X(a 31 x ′ + a 32 y′ − a 33 c) + Z(−a 11 x ′ − a 12 y′ + a 13 c) = X 0 (a 31 x ′ + a 32 y′ − a 33 c) − Z 0 (a 11 x ′ + a 12 y′ − a 13 c) Y(a 31 x ′ + a 32 y′ − a 33 c) + Z(−a 21 x ′ − a 22 y′ + a 23 c) = Y0 (a 31 x ′ + a 32 y′ − a 33 c) − Z 0 (a 21 x ′ + a 22 y′ − a 23 c) 81 .dy´´=0 pudiéndose obtener por separado cada una de las dos perspectivas a partir de las expresiones: dx ′n  dy′  + [B][dP] + [(F)0 ] = 0  n dx ′n′  dy′′  + [B][dP ] + [(F)0 ] = 0  n Las dimensiones son: Haz izquierdo Haz derecho [B] [dP] + [(F) ] = [V ] 0 n (2n.TEMA 4: ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN UN PASO 4. κ) para cada una de las dos placas. ZO. dY=0. ϕ. y”).3.6) (6. YO. dy´=0. Método de la variación de coordenadas imagen El proceso de cálculo puede reducirse mucho si se consideran las coordenadas de los puntos de apoyos como exactas. siendo dX=0. Cálculo de coordenadas terreno Una vez obtenidos los parámetros definitivos de la orientación externa (XO. pueden obtenerse fácilmente las coordenadas terreno de cualquier puntos medido sobre el modelo.1) Siendo en este caso la corrección de los parámetros: [dP] = ([B ][B]) [B ][− (F) ] [dP] = ([B ][B]) [B ][− (F) ] T −1 T T −1 T 0 0 4.6. y´) (x”.

ISBN 3-427-78684-6. Harper & Row Publishers. China (1990). ISBN 84-7721-804-8. Madrid (1982).. Universidad Politécnica de Madrid. 2ª edición (1988). ISBN 0-216-91996-7.S. López-Cuervo. M.. Guillem. ISBN 3-87907-176-4. Burnside. EEUU. Wichmann H.. Zhizhuo. Chueca. F. J. Apuntes de Fotogrametría Analítica. Mapping from Aerial Photographs. P. Fotogrametría.. W. Problemas de Fotogrametría I. Principles of Photogrammetry.. Manual Fotogramétrico de Bolsillo. Alemania (1989). González. ASPRS. Wolf. 4ª edición. Egraf S. ISBN 0-937294-01-2. Photogrammetry.A. Dossat. W.FOTOGRAMETRÍA II Llamando A 11 = a 31 x ′ + a 32 y′ − a 33 c A 21 = 0 A 12 = 0 A 22 = a 31 x ′ + a 32 y′ − a 33 c A 13 = −a 11 x ′ − a 12 y′ + a 13 c A 23 = −a 21 x ′ − a 22 y′ + a 23 c L1 = X 0 (a 31 x ′ + a 32 y′ − a 33 c) − Z 0 (a 11 x ′ + a 12 y′ − a 13 c) L 2 = Y0 (a 31 x ′ + a 32 y′ − a 33 c) − Z 0 (a 21 x ′ + a 22 y′ − a 23 c) Expresando el sistema de ecuaciones en forma matricial para los dos haces tendríamos: i  A 11  i A 21  d  A 11  d A 21 i A 12 i  Li1  A 13   X    A i23    Li2  Y =  d    A 13     Ld1    Z  d  Ad  23 L 2  A i22 d A 12 Ad 22 [A] [X] [L] Bibliografía American Society of Photogrammetry.. New York (USA). ISBN 0-00-383036-5.. S. Lerma... Servicio de publicaciones de la Universidad Politécnica de Valencia. McGraw-Hill. S y Herráez . Krauss. Ghosh. Restitución analítica.A. S. Albert. ISBN 0-07-292454-3. Manual of Photogrammetry. K..L.A.M. y Mikhail. y Dewitt. Photogrammetry. Mackays of Chatham. Servicio de publicaciones de la Universidad Politécnica de Valencia. ISBN 0-08-036103-X.R. C. 3ª edición (2000).I. ISBN 84-3000-2559-6. B.. & Kreiling. Topografía (Tomo II). 2ª edición (1985). 3ª edición.K. Beijing.. Moffitt. 1997. (E.D. 4ª edición (1980).T. Pergamon Press.H. E. ISBN 7-81030-00-8. 1999. New York (1980).). Analytical Photogrammetry. ISBN 84-237-0591-9. J... 1992. Dümmler/Bonn (1993). Londres(Inglaterra). C. B. Madrid (1980). Elements of Photogrammetry with Applications in GIS.. Kent. 82 .

4. Valores aproximados.1. Linealización de la ecuación de coplaneidad 5. Sistemas de ecuaciones indirectas 5.1.8.2. Linealización de la ecuación de coplaneidad 5.5.2.7. Orientación relativa.3.8.2.Coeficientes de la función lineal aproximada ∆ 5. Coeficientes de la función lineal aproximada ∆ 5.7. Expresión de la ecuación ∆ para valores pequeños de los ángulos 5.6. Orientación relativa de pares de fotos independientes 5. Introducción En el caso de hacerse la orientación analítica externa en dos pasos el camino a seguir será el clásico de fotogrametría. Empalme de fotos consecutivas 5. Sistemas de ecuaciones indirectas 5.2.3.1.TEMA 5 ORIENTACIÓN EXTERNA.2.9.4. Coeficientes de la función lineal aproximada ∆ 5.1 Expresión de la función linealizada 5. ORIENTACIÓN EN DOS PASOS 5.3.6.3.3.1. 5.1.7.3.6. Condición de colinealidad 5.7.4.4. Introducción 5. Expresión de la ecuación para valores pequeños de los ángulos 5. Expresión de la ecuación ∆ para valores pequeños de los ángulos 5.6.4.8. Ecuaciones de la paralaje. Fotogramas independientes 5. Condición de coplaneidad 5. primero se realiza la formación del modelo analítico (orientación analítica relativa y cálculo de coordenadas modelo) y se concluye con las fase de orientación absoluta y cálculo . Linealización de la ecuación de coplaneidad 5.7.4.6. es decir. 5.2.10.1. Orientación absoluta 5. Orientación relativa por empalme de fotos consecutivas 5. Cálculo de coordenadas terreno Bibliografía 5. Sistemas de ecuaciones indirectas 5. Cálculo de coordenadas modelo 5.

en la medida de coordenadas imagen de un número mínimo de puntos de dos tomas consecutivas y aplicación a cada uno de estos de la condición de coplaneidad (plano epipolar o nuclear) o por aplicación de la condición de colinealidad. El sistema de ecuaciones de colinearidad que se forma contiene cinco incógnitas correspondientes a los elementos de orientación externa de la fotografía derecha (Yo2=by. La orientación relativa analítica consistirá. Yo. Zo1). Yo1. para Xo2 que es fijo. κ2). ω2. al menos en cinco puntos objeto. La intersección de los rayos correspondientes se obtiene de forma automática ya que las ecuaciones de ambas fotografías para un punto objeto dado tienen las mismas coordenadas modelo para ese punto O11´1 y O21”1. Distribución de Von Gruber sobre un par fotogramétrico. Como se comentó anteriormente.3. Por ejemplo puede fijarse la fotografía izquierda a una determinada orientación y posición y asignar inicialmente para la escala modelo una base (bx) arbitraria. la orientación relativa analítica se consigue imponiendo la condición de que los rayos intersecten en un punto. los restantes valores serán incógnitas a determinar durante el proceso de ajuste. En la figura 2 puede apreciarse que las coordenadas del centro de proyección derecho (Xo1. Respecto de las coordenadas del centro de proyección derecho (Xo1. 84 . ϕ2.=0 y para Zo1 un valor fijo. Condición de colinealidad Pueden utilizarse las ecuaciones de colinealidad vistas en el tema anterior para resolver el problema de la reconstrucción numérica del método de orientación relativa de un solo proyector. puede tomarse por ejemplo el valor de la base más la coordenada Xo1. El mínimo número de puntos de intersección para lograr la formación del modelo es de cinco. con lo cual los dos rayos homólogos intersectan en un punto común del espacio modelo P(X. Zo2=bz.2. mediante una transformación tridimensional conforme de coordenadas. 1). Zo1) tienen unos ciertos valores (en el caso de la figura se le han asignado respectivamente para Xo1=0.FOTOGRAMETRÍA II de las coordenadas terreno. al igual que los tres giros de la placa derecha. distribuidos según Vön Grüber (Fig. Orientación relativa. Z). que por ejemplo puede ser la altura de vuelo). lo cual se consigue en este caso escribiendo colinealidad en ambas fotografías. 5. Yo1. Y. La fotografía de la derecha se ajusta aplicando rotaciones y traslaciones hasta que todas las paralajes del tipo Py desaparezcan. La orientación relativa se habrá realizado correctamente si se produce la intersección de todos los rayos homólogos. más tres coordenadas desconocidas para cada punto objeto. (3) (4) (1) (2) (5) (6) Figura 1. 5.

Para cada punto utilizado en la orientación relativa pueden establecerse cuatro ecuaciones de colinealidad.1.4).TEMA 5: ORIENTACIÓN EXTERNA. ORIENTACIÓN EN DOS PASOS Xo 1= 0 Yo 1= 0 ω2 = 0 ϕ =0 2 κ 2= 0 O1 Zo 2 Xo 2= fija Yo 2 ? = O2 ω2 = ? ϕ =? 2 κ2 = ? Zo 2= ? Zo 1= fija 3 4 1 2 5 6 Figura 2. Expresión de la función linealizada Como ya se trató en el anterior tema (apartado 4. Modelo fotogramétrico objeto de orientación analítica relativa (condición de colinealidad). estas ecuaciones no son lineales y han de linealizarse usando el desarrollo en serie de Taylor. resultando:  ∂Fx   ∂Fx   ∂Fx   ∂Fx   ∂Fx  Fx = 0 = (Fx )0 +   dx ′ +   dX +   dY +   dZ +   ∂X  dX 0 +   ∂x ′  0  ∂X  0  ∂Y  0  ∂Z  0  o 0  ∂Fx   ∂Fx   ∂Fx   ∂Fx   ∂Fx  +       ∂Y  dY0 +  ∂Z  dZ 0 +  ∂ω  dω +  ∂ϕ  dϕ +  ∂κ  dκ 0  0   0  o 0  o 0  ∂Fy   ∂Fy   ∂Fy   ∂Fy   ∂Fy  Fy = 0 = (Fy )0 +   ∂y′  dy′ +  ∂X  dX +  ∂Y  dY +  ∂Z  dZ +  ∂X  dX 0 +    0  0  0   0  o 0  ∂Fy   ∂Fy   ∂Fy   ∂Fy   ∂Fy         ∂Y  dY0 +  ∂Z  dZ 0 +  ∂ω  dω +  ∂ϕ  dϕ +  ∂κ  dκ 0  0   0  o 0  o 0 85 . A continuación se indican dos de estas ecuaciones: x = −c m11 (X − X o ) + m12 (Y − Yo ) + m13 (Z − Z o ) m 31 (X − X o ) + m 32 (Y − Yo ) + m 33 (Z − Z o ) m 21 (X − X o ) + m 22 (Y − Yo ) + m 23 (Z − Z o ) m 31 (X − X o ) + m 32 (Y − Yo ) + m 33 (Z − Z o ) y = −c 5.3.

puntos imagen homólogos (p´. es decir.4. Condición de coplaneidad Puede efectuarse el cálculo de los elementos de la orientación relativa analítica a partir de la condición de coplaneidad (plano epipolar o nuclear). Yo1. Zo1).4. Los coeficientes de las expresiones anteriores expresiones se han visto en el apartado 4. Condición de coplaneidad. Y. 3) establece que los centros de proyección (O1. 86 . Para las coordenadas de los puntos objeto (X.FOTOGRAMETRÍA II Hay que tener en cuenta que en estas expresiones para los puntos de la placa izquierda. Y. Z) han de estar contenido en un único plano. Z) pueden obtenerse valores aproximados de las fotografía o mejor las que resultan de las ecuaciones de las paralaje. las correcciones a efectuar a las coordenadas del centro de proyección izquierdo (Xo1. Z Y O2 bz by c p`` x` O1 y` c κ1 p` ϕ 1 bx X ϕ y`` 2 ω2 κ2 x`` ω1 Z z`` Zo2 Κ Zo1 Y Φ Xo 2 P(X. suponiendo un par estrictamente vertical.Z) Xo1 Yo1 Ω Yo2 X Figura 3. los tres giros de la placa de la derecha (ω1. p”) y puntos objeto P(X. para Yo2= 0 y Zo2 el mismo valor que para Zo1 (por ejemplo H). Ecuaciones de la paralaje Para los valores aproximados de las incógnitas pueden tomarse para los giros el valor de cero (ω2=ϕ2 =κ2= 0). κ1) y Xo2 son cero ya que son cantidades constantes. 5. ϕ1.3. Valores aproximados.2. O2). para un punto objeto P: XP = B x ′P ′ x ′P − x ′P y′P YP = B ′ y′P − y′P Bc ′ x ′P − x ′P ZP = H − 5. Esta condición (Fig.Y.

Y. z′ son las coordenadas de p′ en el sistema modelo x 2 . 4) puede expresarse de la forma siguiente: 0  bx ∆=  x′ x  2  0 by y′ y 2 0 bz z′ z 2 1  bx 1   =  x′ 1  x 1  2   by y′ y 2 bz   z′  = 0  z  2 Z y" Y x" O2 z" bz by c x`` X y`` x2 O1 x` y` z` c p` y` x` bx y2 z2 p`` z`` z` P(X. Sistema con origen en el centro de proyección izquierdo. y′. by.Z) Figura 4. donde: bx. y 2 . bz son las coordenadas de O 2 en el sistema modelo x ′. la condición de coplaneidad (Fig.TEMA 5: ORIENTACIÓN EXTERNA. z 2 son las coordenadas de p′′ en el sistema modelo 87 . ORIENTACIÓN EN DOS PASOS La condición de coplaneidad puede expresarse como:  X o1   X′ ∆= X o 2  X ′′  Yo1 Y′ Yo 2 Y ′′ Z o1 Z′ Z o2 Z′′ 1  1 =0 1 1  Supongamos que el origen de coordenadas está en el centro de proyección izquierdo (01).

Las rotación de cada una de las cámaras vendrán dadas por:  x ′    y′ = [R 1 ]    z′   i  x ′  a 11    i  y′ = a 21    i  z ′  a 31     x ′    y ′   c  x ′′    y′′ = [R 2 ]    z′′     x ′′    y′′   c i a 12 a a i 22 i 32 i a 13   a i23   a i33    x ′    y ′   c d  x ′′  a 11    d  y′′ = a 21    d  z ′′  a 31    d a 12 a d 22 d a 32 d a 13   ad  23 d  a 33    x ′′    y′′   c La condición de coplaneidad puede expresarse de la forma siguiente:  0  z ′] − bz   by bz 0 − bx − by   x ′′   bx   y′′ = 0   0   z ′′  bz 0 − bx − by   x ′′    bx  [R 2 ]  y′′ = 0    0  c ∆ = [x ′ y′ ∆ = [x ′ y′ T c] R 1 [ ]  0  − bz   by Sustituyendo ambas rotaciones en la expresión anterior llegaremos a: i a 11  i c] a 12  i a 13  ∆ = [x ′ a i21 a i22 a i23 y′ a i31   0  a i32  − bz  a i33   by  bz 0 − bx d − by   a 11  bx  a d 21  d 0  a 31  d a 12 ad 22 d a 32 d a 13   x ′′   a d   y ′′ = 0 23  d   a 33   c   88 . y 2 . z 2 ) son las coordenadas del punto p" respecto a O2 en el sistema modelo.FOTOGRAMETRÍA II Restando la primera fila de la última:  bx  ∆ =  x′    x 2 − bx by y′ y 2 − by  bx   z′  =  x′    z 2 − bz   x ′′ bz by y′ y ′′ bz   z′  = 0  z ′′  donde ( x 2 .

resultado de la  0  1 0 0   by. ω1 . bz.4. ϕ1 ... ORIENTACIÓN EN DOS PASOS 5. κ 2 . ω 2 . particularizada para valores aproximados de  ∂∆   ∂∆   ∂∆        ∂βy  .. ϕ 2 ... etc . Linealización de la ecuación de coplaneidad Partiendo de la expresión de la ecuación de coplaneidad y dividiendo la primera fila de esta by bz .. tendremos:  ∂∆   ∂∆   ∂∆   ∂∆   ∂∆   ∂∆  ∆ = (∆ )0 +      ∂βy  dβy +  ∂βz  dβz +  ∂ω  dω1 +  ∂ϕ  dϕ1 +  ∂κ  dκ1 +  ∂ω  dω 2 +         0  0   2 0  1 0  1 0  1 0  ∂∆   ∂∆  +     ∂ϕ  dϕ 2 +  ∂κ  dκ 2  2 0  2 0 donde (∆ )0 es el valor de la ecuación general.1.  ∂βz  . y los términos aproximación. βz = obtendremos: expresión por bx. κ1 .TEMA 5: ORIENTACIÓN EXTERNA. 89 .. y llamando β y = bx bx  1 βy βz    x′ y′ z′  = 0  ′′   x y ′′ z ′′  ∆= Desarrollando el determinante tendremos: ∆ = (y′ z ′′ − z ′ y′′) + β y(z ′ x ′′ − x ′ z ′′) + β z(x ′ y′′ − y′ x ′′) = 0 siendo los coeficientes de la matriz de rotación del proyector derecho e izquierdo respectivamente: i a 11 = cos ϕ1 cos κ1 i a 12 = − cos ϕ1 sen κ1 i a 13 = sen ϕ1 d a 11 = cos ϕ 2 cos κ 2 d a 12 = − cos ϕ 2 sen κ 2 d a 13 = sen ϕ 2 a i21 = cos ω1 sen κ1 + sen ω1 sen ϕ1 cos κ1 a i22 = cos ω1 cos κ1 − sen ω1 sen ϕ1 sen κ1 a i23 = − sen ω1 cos ϕ1 a i31 = sen ω1 sen κ1 − cos ω1 sen ϕ1 cos κ1 a i32 = sen ω1 cos κ1 + cos ω1 sen ϕ1 sen κ1 a i33 = cos ω1 cos ϕ1 a d = cos ω2 sen κ 2 + sen ω2 sen ϕ 2 cos κ 2 21 a d = cos ω2 cos κ 2 − sen ω2 sen ϕ 2 sen κ 2 22 a d = − sen ω2 cos ϕ 2 23 d a 31 = sen ω2 sen κ 2 − cos ω2 sen ϕ 2 cos κ 2 d a 32 = sen ω2 cos κ 2 + cos ω2 sen ϕ 2 sen κ 2 d a 33 = cos ω2 cos ϕ 2 Aplicando el desarrollo de Taylor a la expresión anterior (∆) hasta el primer término.  ∂ω  .

x ′′ y′ = B12 ∂βz     ∂z ′  ∂∆  ∂y′  + β y  x ′′ ∂z ′ − z ′′ ∂x ′  + β z  y′′ ∂x ′ − x ′′ ∂ y ′  − y′′ =  z ′′   ∂ω1  ∂ω1  ∂ω1  ∂ω1  ∂ω 1   ∂ω1   ∂ω1   ∂y′ ∂ω1 ∂z ′ ∂ω1 ∂x ′ ∂ω1 = x ′ (.cosω1cosϕ1cosκ1 ) + y′ (cos ω1 cos ϕ1 sen κ1 ) + c (.cosω1cosϕ1 ) = −a i31 x ′ − a i32 y′ − a i33 c = − z ′ = x ′ (cosω1senκ1 + senω1senϕ1cosκ1 ) + y ′ (cos ω1 cos κ1 − cos ω1 sen ϕ1 sen κ1 ) + c (.2.FOTOGRAMETRÍA II 5.senω1senϕ1senκ1 ) + y′ (− cos ω1 sen κ1 − sen ω1 sen ϕ1 cos κ1 ) + = a i22 x ′ − a i21 y′ = A14 90 .senω1senκ1 + cosω1senϕ1cosκ1 ) + y ′ (− sen ω1 cos κ1 − cos ω1 sen ϕ1 sen κ1 ) + c(.senϕ1cosκ1 ) + y′ (sen ϕ1 sen κ1 ) + c (cosϕ1 ) = A13 ∂∆ = (z ′′ A11 − y′′ A12 ) + βy (x ′′ A12 − z ′′ A13 ) + β z (y′′ A13 − x ′′ A11 ) = B14 ∂ϕ1     ∂∆  ∂y′ ∂z ′   + β y x ′′ ∂z ′ − z ′′ ∂x ′  + βz y′′ ∂x ′ − x ′′ ∂y′  =  z ′′ − y′′  ∂κ  ∂κ ∂κ1  ∂κ ∂κ1  ∂κ1  ∂κ1  1 1 1       ∂y′ ∂κ1 = x ′ (cosω1cosκ1 .4. Coeficientes de la función lineal aproximada ∆ ∂∆ = x ′′ z ′ .x ′ z ′′ = B11 ∂βy ∂∆ = x ′ y′′ .senω1cosϕ1 ) = a i21 x ′ + a i22 y ′ + a i23 c = y′ =0 ∂∆ = − (z ′′ z ′ + y ′ y′′) + β y (x ′′ y ′) + β z (x ′′ z ′) = B13 ∂ω1     ∂∆  ∂y′ ∂z ′   + β y  x ′′ ∂z ′ − z ′′ ∂x ′  + β z  y′′ ∂x ′ − x ′′ ∂ y′  =  z ′′ − y′′   ∂ϕ1  ∂ϕ1  ∂ϕ1  ∂ϕ ∂ϕ1  1     ∂ϕ1  ∂ϕ1  ∂y′ ∂ϕ1 ∂z ′ ∂ϕ1 ∂x ′ ∂ϕ1 = x ′ (senω1cosϕ1cosκ1 ) + y′ (− sen ω1 cos ϕ1 sen κ1 ) + c (senω1senϕ1 ) = A11 = x ′ (.cosω1senϕ1 ) = A12 = x ′ (.

cosϕ1senκ1 ) + y′ (− cos ϕ1 cos κ1 ) = a 12 x ′ − a 11 y′ = A16 ∂∆ = (z ′′ A 14 − y′′ A 15 ) + β y (x ′′ A 15 − z ′′ A 16 ) + β z (y′′ A 16 − x ′′ A 14 ) = B15 ∂κ1     ∂∆  ∂z ′′ ∂y′′   + βy  z ′ ∂x ′′ − x ′ ∂z ′′  + β z  x ′ ∂y′′ − y ′ ∂x ′′  =  y′ − z′   ∂ω2  ∂ω2  ∂ω 2  ∂ω ∂ω2  2   ∂ω2   ∂ω2   ∂y′′ ∂ω2 ∂z ′′ ∂ω2 ∂x ′′ ∂ω2 = x ′′ (.cosω2 cosϕ 2 cosκ 2 ) + y′′ (cos ω2 cos ϕ 2 sen κ 2 ) + c (.senω 2 senκ 2 + cosω 2 senϕ 2 cosκ 2 ) + y′′ (− sen ω 2 cos κ 2 − cos ω 2 sen ϕ 2 sen κ 2 ) + d d d c (.senω 2 senϕ 2 senκ 2 ) + y′′ (− cos ω 2 sen κ 2 − sen ω2 sen ϕ 2 cos κ 2 ) + ∂κ 2 = a d x ′′ − a d y′′ = A 24 22 21 91 .cosω 2 cosϕ 2 ) = −a 31 x ′′ − a 32 y′′ − a 33 c = − z ′′ = x ′′ (cosω 2 senκ 2 + senω 2 senϕ 2 cosκ 2 ) + y′′(cos ω 2 cos κ 2 − sen ω 2 sen ϕ 2 sen κ 2 ) + c (.TEMA 5: ORIENTACIÓN EXTERNA.cosω2 senϕ 2 ) = A 22 = x ′′ (.senϕ 2 cosκ 2 ) + y′′ (sen ϕ 2 sen κ 2 ) + c (cosϕ 2 ) = A 23 ∂∆ = (− z ′ A 21 + y′ A 22 ) + β y (z ′ A 23 − x ′ A 22 ) + βz (− y′ A 23 + x ′ A 21 ) = B17 ∂ϕ 2     ∂∆  ∂z ′′ ∂y′′   + βy  z ′ ∂x ′′ − x ′ ∂z ′′  + βz  x ′ ∂y′′ − y′ ∂x ′′  =  y′ − z′  ∂κ  ∂κ ∂κ 2  ∂κ ∂κ 2  ∂κ 2  ∂κ 2  2 2 2       ∂y′′ = x ′′ (cosω 2 cosκ 2 .senω 2 cosϕ 2 ) = a d x ′′ + a d y′′ + a d c = y′′ 21 22 23 =0 ∂∆ = (z ′′ z ′ + y′′ y′) + βy (− y′′ x ′) + β z (− z ′′ x ′) = B16 ∂ω2  ∂x ′′  ∂y′′ ∂∆  ∂z ′′ ∂y′′  ∂z ′′  ∂x ′′  =  y′  ∂ϕ − z ′ ∂ϕ  + βy  z ′ ∂ϕ − x ′ ∂ϕ  + βz  x ′ ∂ϕ − y′ ∂ϕ       ∂ϕ 2  2 2  2 2  2 2    ∂y′′ ∂ϕ 2 ∂z ′′ ∂ϕ 2 ∂x ′′ ∂ϕ 2 = x ′′ (senω2 cosϕ 2 cosκ 2 ) + y′′ (− sen ω2 cos ϕ 2 sen κ 2 ) + c (senω2 senϕ 2 ) = A 21 = x ′′ (. ORIENTACIÓN EN DOS PASOS ∂z ′ ∂κ1 ∂x ′ ∂κ1 = x ′ (senω1cosκ1 + cosω1senϕ1senκ1 ) + y′ (− sen ω1 sen κ1 + cos ω1 sen ϕ1 cos κ1 ) + = a i32 x ′ − a i31 y′ = A 15 i i = x ′ (.

Por ello podemos expresar: [B] [X] − [− (∆ ) ] = 0 0 ∂Φ = mín imo . B n  11 B1 12 2 B12 B1 13 2 B13 B1 14 2 B14 B1 15 2 B15 B1 16 2 B16 B1 17 2 B17 .   dω 2  n  B18     dϕ 2     dκ 2    [X] [. Φ = V T [V ] . . .−1 siendo los parámetros de orientación tras la primera iteración: β y i = β y ia + dβy i i i i ω1 = ω1a + dω1 i i i κ1 = κ1a + dκ1 βz i = β z ia + dβz i i i i ϕ1 = ϕ1a + dϕ1 ωi2 = ωi2 a + dωi2 κ i2 = κ i2 a + dκ i2 ϕ i2 = ϕ i2 a + dϕ i2 Los subíndices "a" representan el valor aproximado.      dκ1  . B n 14 . . la anterior expresión no es exacta originando unos residuos. B n 12 . ∂X Según la teoría de mínimos cuadrados: Φ = V T [V ] . . B n 16 . .  dβ y     dβ z  1 B18      dω1  2 B18      dϕ1  + [− (∆ )0 ] = 0 .(∆ )0 ] B1 11  2 B11   . B n 13 .4. 92 .cosϕ 2 senκ 2 ) + y′′ (− cos ϕ 2 cos κ 2 ) = a 12 x ′′ − a 11 y′′ = A 26 ∂∆ = (y′ A 25 − z ′ A 24 ) + βy (z ′ A 26 − x ′ A 25 ) + β z (x ′ A 24 − y′ A 26 ) = B18 ∂κ 2 5. B n 15 .FOTOGRAMETRÍA II ∂z ′′ ∂κ 2 ∂x ′′ ∂κ 2 = x ′′ (senω 2 cosκ 2 + cosω 2 senϕ 2 senκ 2 ) + y ′′ (− sen ω 2 sen κ 2 + cos ω 2 sen ϕ 2 cos κ 2 ) + d d = a 32 x ′′ − a 31 y ′′ = A 25 d d = x ′′ (. n B17 [B] Debido a la aproximación que hacemos en los parámetros de orientación. .   . [ ] T [ ] 0 [X] = ([B ][B]) [B][− (∆ ) ] .3. Sistema de ecuaciones indirectas Se miden las coordenadas imagen de un número de puntos (n≥5) en dos fotogramas consecutivos y se fijan valores aproximados para cada elemento de orientación.

5).5.TEMA 5: ORIENTACIÓN EXTERNA. Van a usarse componente de la base y elementos de rotación del haz derecho. Por tanto ω1 = ϕ1 = κ1 = 0 La condición de coplaneidad quedará de la forma:  0  z ′] − bz   by bz 0 − bx − by   x ′′   bx   y′′ = 0   0   z ′′  ∆ = [x ′ y′ 93 . podemos expresar la anterior ecuación como:  1  c] − ∆κ 1   ∆ϕ1 ∆κ 1 1 − ∆ω1 − ∆ϕ1   0  ∆ω1  − βz  1   βy βz 0 −1 − βy  1  1   ∆κ 2  0  − ∆ϕ 2 − ∆κ 2 1 ∆ω 2 ∆ϕ 2   x ′′   − ∆ω 2   y ′′ ≈ 0   1 c ∆ = [x ′ y′ Desarrollando la expresión anterior quedándonos con los términos de primer orden: − x ′′y′(βz + ∆ϕ 2 ) + x ′′c(βy − ∆κ 2 ) + x ′y′′(βz + ∆ϕ1 ) − y′y′′(∆ω1 − ∆ω2 ) − y′′c − x ′′c(βy − ∆κ1 ) − y′c − − c 2 (∆ω1 − ∆ω2 ) ≈ 0 Expresión que corresponde a la Ecuación General de la Paralaje. en vez de coordenadas modelo. 5.6. donde los coeficientes están expresados en términos coordenadas imagen. Expresión de la ecuación de coplaneidad para valores pequeños Partiendo de la expresión general bx   x′   x ′′ by y′ y ′′ ∆= bz   z′  = 0  z ′′  Considerando que los tres giros son valores pequeños. 5. Orientación relativa por empalme de fotos consecutivas Supongamos que el sistema de referencia del modelo coincide con el sistema de referencia asociado a la primera fotografía (Fig. utilizando para cada iteración los parámetros calculados anteriormente. ORIENTACIÓN EN DOS PASOS Tras varias iteraciones se obtendrá la solución final.

 ∂∆   ∂∆   ∂∆   ∂∆   ∂∆  ∆ = (∆ )0 +      ∂βy  dβ y +  ∂βz  dβ z +  ∂ω  dω2 +  ∂ϕ  dϕ 2 +  ∂κ  dκ 2       0  0   2 0  2 0  2 0 94 . βz. tendremos:  0  c] − bz   by bz 0 − bx d − by   a 11  bx  a d 21  d 0  a 31  d a 12 d a 13   x ′′   a d   y ′′ = 0 23  d   a 33   c   ∆ = [x ′ y′ ad 22 d a 32 Incógnitas a resolver: β y. βy = bx bx  0  c] − β z   βy βz 0 −1 d − β y   a 11  1  a d 21  d 0  a 31  d a 12 d a 13   x ′′   a d   y ′′ = 0 23  d   a 33   c   ∆ = [x ′ y′ ad 22 d a 32 5.1. κ 2 Llamando β z = bz by (Componentes angulares de la base) . despreciando infinitésimos de segundo orden. Sustituyendo en la expresión anteriormente vista de la condición la matriz de rotación de la placa derecha.6. Orientación relativa por empalme de fotos consecutivas. ω 2 .Z) Figura 5.Y. Linealización de la ecuación ∆ Partiendo de la anterior expresión y aplicando el desarrollo en serie de Taylor. ϕ 2 .FOTOGRAMETRÍA II Z Y z`` by x`` bz O1 κ1 bx X y`` c y` y`` O2 c x`` ϕ1 p` ω1 x` z`` p`` κ2 ϕ 2 y`` z`` ω2 x`` P(X.

 0  2 0 0   5.senω 2 cosϕ 2 ) = a d x ′′ + a d y ′′ + a d c = y′′ 21 22 23 =0 ∂∆ = (z ′′ z ′ + y′′ y′) + β y (− y ′′ x ′) + β z (− z ′′ x ′) = B16 ∂ω2  ∂x ′′  ∂y′′ ∂∆  ∂z ′′ ∂y′′  ∂z ′′  ∂x ′′  =  y′  ∂ϕ − z ′ ∂ϕ  + βy  z ′ ∂ϕ − x ′ ∂ϕ  + β z  x ′ ∂ϕ − y′ ∂ϕ       ∂ϕ 2  2 2  2 2  2 2    ∂y′′ ∂ϕ 2 ∂z ′′ ∂ϕ 2 ∂x ′′ ∂ϕ 2 = x ′′ (senω2 cosϕ 2 cosκ 2 ) + y′′ (− sen ω2 cos ϕ 2 sen κ 2 ) + c (senω2 senϕ 2 ) = A 21 = x ′′ (.  ∂βz  . ω 2 ..  ∂∆   ∂∆   ∂∆  by.  ∂ω  . κ 2 .x ′ z ′′ = B11 ∂βy ∂∆ = x ′ y′′ ..       ∂βy  .2.cosω2 senϕ 2 ) = A 22 = x ′′ (...cosω2 cosϕ 2 cosκ 2 ) + y′′ (cos ω2 cos ϕ 2 sen κ 2 ) + c (.cosω 2 cosϕ 2 ) = −a 31 x ′′ − a 32 y′′ − a 33 c = − z ′′ = x ′′ (cosω 2 senκ 2 + senω 2 senϕ 2 cosκ 2 ) + y′′(cos ω 2 cos κ 2 − sen ω 2 sen ϕ 2 sen κ 2 ) + c (. etc .. ϕ 2 .6. resultado de la aproximación. particularizada para valores aproximados de . ORIENTACIÓN EN DOS PASOS donde (∆ )0 es el valor de la ecuación general.senϕ 2 cosκ 2 ) + y′′ (sen ϕ 2 sen κ 2 ) + c (cosϕ 2 ) = A 23 ∂∆ = (− z ′ A 21 + y′ A 22 ) + β y (z ′ A 23 − x ′ A 22 ) + β z (− y′ A 23 + x ′ A 21 ) = B17 ∂ϕ 2 95 . Coeficientes de la función lineal aproximada ∆ ∂∆ = x ′′ z ′ .TEMA 5: ORIENTACIÓN EXTERNA..senω 2 senκ 2 + cosω 2 senϕ 2 cosκ 2 ) + y′′ (− sen ω 2 cos κ 2 − cos ω 2 sen ϕ 2 sen κ 2 ) + d d d c (.. bz.x ′′ y′ = B12 ∂βz     ∂y′′  ∂∆  ∂z ′′  + βy  z ′ ∂x ′′ − x ′ ∂z ′′  + βz  x ′ ∂y′′ − y ′ ∂x ′′  − z′ =  y′   ∂ω2  ∂ω2  ∂ω2  ∂ω2  ∂ω 2  ∂ω2   ∂ω2    ∂y′′ ∂ω2 ∂z ′′ ∂ω2 ∂x ′′ ∂ω2 = x ′′ (.

6. B n 13 . . Sistema de ecuaciones indirectas Midiéndose las coordenadas imagen de un número de puntos (n≥5) en dos fotogramas consecutivos y fijándose para los parámetros de orientación valores aproximados. B1 11  2 B11   .(∆ )0 ] = 0 B1 12 2 B12 B1 13 2 B13 B1 14 2 B14 . . .senω 2 senϕ 2 senκ 2 ) + y′′ (− cos ω 2 sen κ 2 − sen ω 2 sen ϕ 2 cos κ 2 ) + = a d x ′′ − a d y′′ = A 24 22 21 = x ′′ (senω 2 cosκ 2 + cosω 2 senϕ 2 senκ 2 ) + y′′ (− sen ω 2 sen κ 2 + cos ω 2 sen ϕ 2 cos κ 2 ) + d d = a 32 x ′′ − a 31 y′′ = A 25 d d = x ′′ (. B n 12 . Tras varias iteraciones se obtendrá la solución final. β z i = βz ia + dβz i ϕ i2 = ϕ i2 a + dϕ i2 96 .   dϕ 2    n   dκ 2  B15    [X] + [. n B14 [B] Sistema que se resolverá por la metodología de mínimos cuadrados expresada anteriormente. B n  11 B1   dβ y  15   2 B15   dβz    . Parámetros de orientación tras la primera iteración: β y i = β y ia + dβ y i ωi2 = ωi2 a + dωi2 κ i2 = κ i2 a + dκ i2 Los subíndices "a" representan el valor aproximado.   . utilizando para cada iteración los parámetros calculados anteriormente.FOTOGRAMETRÍA II     ∂∆  ∂z ′′ ∂y′′   + β y  z ′ ∂x ′′ − x ′ ∂z ′′  + β z  x ′ ∂y′′ − y′ ∂x ′′  =  y′ − z′   ∂κ 2  ∂κ ∂κ 2  ∂κ 2  ∂κ 2  2    ∂κ 2   ∂κ 2  ∂y′′ ∂κ 2 ∂z ′′ ∂κ 2 ∂x ′′ ∂κ 2 = x ′′ (cosω 2 cosκ 2 .  dω 2  + [− (∆ 0 )] = 0  .cosϕ 2 senκ 2 ) + y′′ (− cos ϕ 2 cos κ 2 ) = a 12 x ′′ − a 11 y′′ = A 26 ∂∆ = (y′ A 25 − z ′ A 24 ) + β y (z ′ A 26 − x ′ A 25 ) + βz (x ′ A 24 − y′ A 26 ) = B18 ∂κ 2 5.3.

ϕ2 . Van a usarse solamente los elementos de rotación ϕ1. κ1.4. ω2 . de tal modo que el origen se encuentre en O1 y el eje x pase por el centro de proyección del segundo proyector O2 y el eje y sea paralelo al plano (x`. Expresión de la ecuación para valores pequeños ∆ = [x ′ y′  0  c]  − β z   βy βz 0 −1 − βy  1  1   ∆κ 2  0  − ∆ϕ 2 − ∆κ 2 1 ∆ω 2 ∆ϕ 2   x ′′   − ∆ω 2   y ′′ ≈ 0   1 c Desarrollando la expresión anterior quedándonos con los términos de primer orden: β z (x ′y′′ − x ′′y′) + cβ y (x ′′ − x ′) − ∆ϕ 2 (x ′′y′) − ∆κ 2 (cx ′′) + ∆ω2 (y′y′′ + c 2 ) + c (y′′ − y′) ≈ 0 5.Z) Figura 6.6. ORIENTACIÓN EN DOS PASOS 5.7. κ2 (incógnitas) Z Y z`` z`` O1 x` y` bx = 1 y`` x`` O2 X z` c p` x` z`` p`` c y`` x`` z` P(X.Y. Orientación relativa de pares de fotos independientes. En este caso la condición de coplaneidad vendrá dada por la expresión:  0  z ′] − bz   by bz 0 − bx ∆ = [x ′ y′ − by   x ′′   bx   y ′′ = 0   0   z ′′  97 . Orientación relativa de pares de fotos independientes Elegimos el sistema de coordenadas modelo. con lo cual ω1 = β y = β z = 0 (Fig.TEMA 5: ORIENTACIÓN EXTERNA. 6). y`).

ϕ 2 . Linealización de la ecuación ∆ Partiendo de la anterior expresión y aplicando el desarrollo en serie de Taylor. Coeficientes de la función lineal aproximada ∆ ∂z ′  ∂∆  ∂y′  − y′′ =  z ′′ ∂ϕ1  ∂ϕ1  ∂ϕ 1   ∂z ′ ∂ϕ1 = x ′ (..7..senϕ1 ) = A11 ∂∆ = y′′ A11 = B11 ∂ϕ1 ∂z ′  ∂∆  ∂y′  − y′′ =  z ′′ ∂κ1  ∂κ1  ∂κ 1   ∂y′ ∂κ1 ∂z ′ ∂κ1 = x ′ (cosω1cosκ1 ) + y′ (− cos ω1 sen κ1 ) = A12 = x ′ (cosω1senϕ1senκ1 ) + y′ (cos ω1 sen ϕ1 cos κ1 ) = A13 ∂∆ = (z ′′ A12 − y′′ A13 ) = B15 ∂κ1 98 . etc . ω 2 ..2..FOTOGRAMETRÍA II Sustituyendo en la expresión anterior las rotaciones de cada una de las placas tendremos: 0  0  0 ∆ = [x ′ y′ T c] R 1 [ ] 0 0 −1 0  x ′′    1 [R 2 ]  y′′ = 0    0 c d 0  a 11  1  a d 21  d 0 a 31  d a 12 d a 13   x ′′   a d   y′′ = 0 23  d   a 33   c   ∆ = [x ′ y′ i  a 11  i c] a 12  i a 13  a i21 a i22 a i23 a i31  0  a i32  0  a i33  0  0 0 −1 ad 22 d a 32 5.  ∂∆   ∂∆   ∂∆   ∂∆   ∂∆  ∆ = (∆ )0 +   ∂ϕ  dϕ1 +  ∂κ  dκ1 +  ∂ω  dω 2 +  ∂ϕ  dϕ 2 +  ∂κ  dκ 2           1 0  1 0  2 0  2 0  2 0 donde (∆ )0 es el valor de la ecuación general. despreciando infinitésimos de segundo orden.       1 0  1 0  2 0 5. particularizada para valores aproximados de  ∂∆   ∂∆   ∂∆  ϕ1 . κ 2 y los términos   ∂ϕ  .. resultado de la aproximación.cosϕ1cosκ1 ) + y′ (cos ϕ1 sen κ1 ) + c (.1.7..  ∂κ  .. κ1 .  ∂ω  .

cosω2 senϕ 2 ) = A 22 ∂∆ = (− z ′ A 21 + y′ A 22 ) = B14 ∂ϕ 2 ∂y′′  ∂∆  ∂z ′′  =  y′ − z′ ∂κ 2  ∂κ 2  ∂κ 2   ∂y′′ ∂κ 2 ∂z ′′ ∂κ 2 = x ′′ (cosω 2 cosκ 2 .senω2 cosϕ 2 ) = a d x ′′ + a d y′′ + a d c = y′′ 21 22 23 ∂∆ = (z ′′ z ′ + y′′ y′) = B13 ∂ω2 ∂y′′  ∂∆  ∂z ′′ =  y′   ∂ϕ − z ′ ∂ϕ  ∂ϕ 2  2 2  ∂y′′ ∂ϕ2 ∂z ′′ ∂ϕ 2 = x ′′ (senω2 cosϕ 2 cosκ 2 ) + y′′ (− sen ω2 cos ϕ 2 sen κ 2 ) + c (senω2 senϕ 2 ) = A 21 = x ′′ (. ORIENTACIÓN EN DOS PASOS ∂∆  ∂z ′′ ∂y′′   =  y′ − z′  ∂ω2 ∂ω2    ∂ω2 ∂y′′ ∂ω2 ∂z ′′ ∂ω2 = x ′′ (.cosω2 cosϕ 2 ) = −a 31 x ′′ − a 32 y′′ − a 33 c = − z ′′ = x ′′ (cosω2 senκ 2 + senω2 senϕ 2 cosκ 2 ) + y′′(cos ω2 cos κ 2 − cos ω2 sen ϕ 2 sen κ 2 ) + c (.TEMA 5: ORIENTACIÓN EXTERNA.senω 21senϕ 2 senκ 2 ) + y′′ (− cos ω 2 sen κ 2 − sen ω 2 sen ϕ 2 cos κ 2 ) + = a d x ′′ − a d y′′ = A 23 22 21 = x ′′ (senω 2 cosκ 2 + cosω 2 senϕ 2 senκ 2 ) + y ′′ (− sen ω 2 sen κ 2 + cos ω 2 sen ϕ 2 cos κ 2 ) + d d = a 32 x ′′ − a 31 y′′ = A 24 ∂∆ = (y ′ A 24 − z ′ A 25 ) = B15 ∂κ 2 99 .cosω2 cosϕ 2 cosκ 2 ) + y′′ (cos ω2 cos ϕ 2 sen κ 2 ) + c (.senω 2 senκ 2 + cosω2 senϕ 2 cosκ 2 ) + y′′ (− sen ω2 cos κ 2 − cos ω2 sen ϕ 2 sen κ 2 ) + d d d c (.

suponiendo que los giros serán cantidades muy pequeñas.7.FOTOGRAMETRÍA II 5. Parámetros de orientación tras la primera iteración: ωi2 = ωi2 a + dωi2 i i i κ1 = κ1a + dκ1 i i i ϕ1 = ϕ1a + dϕ1 ϕ i2 = ϕ i2 a + dϕ i2 κ i2 = κ i2 a + dκ i2 Los subíndices "a" representan el valor aproximado.7. . la expresión de la condición de coplaneidad puede expresarse de la forma:  1  ∆ = [x ′ y′ c] − ∆κ1  ∆ϕ 1  ∆κ1 1 0 − ∆ϕ1  0 0 0  1   0  0 0 1  ∆κ 2 1  0 − 1 0 − ∆ϕ 2   − ∆κ 2 1 ∆ω 2 ∆ϕ 2   x ′′   − ∆ω 2   y′′ ≈ 0 1 c   Desarrollando la expresión anterior quedándonos con los términos de primer orden: ∆ϕ1 (x ′y′′) + ∆κ1cx ′ − ∆ϕ 2 (x ′′y′) − ∆κ 2 (cx ′′) + ∆ω 2 (y′y′′ + c 2 ) + c(y′ − y′′) ≈ 0 100 . .(∆ )0 ] = 0 B1 12 2 B12 B1 13 2 B13 B1 14 2 B14 . n B14 [B] Sistema que se resolverá por la metodología de mínimos cuadrados expresada anteriormente. B1 11  2 B11   . Tras varias iteraciones se obtendrá la solución final.   .   dϕ 2    n   B15   dκ 2   [X] + [.  dω 2  + [− (∆ 0 )] = 0  . B n  11 B1   dϕ1  15   2 B15   dκ1    . n B13 .3. n B12 . 5. Sistema de ecuaciones indirectas Midiéndose las coordenadas imagen de un número de puntos (n≥5) en dos fotogramas consecutivos y fijándose para los parámetros de orientación valores aproximados. . Expresión de la ecuación para valores pequeños Como en el caso anterior.4. utilizando para cada iteración los parámetros calculados anteriormente.

ω 2 . βz. vamos a calcular las coordenadas modelo. Cálculo de coordenadas modelo. con origen en O1. ϕ 2 .8. por medio de las siguientes relaciones: by ⇒ by = bx β y bx bz βz = ⇒ bz = bx βz bx βy = siendo bx la base aproximada (base media de la pasada). 5. Y Y-by P 101 .8.1. Empalme de fotos consecutivas Una vez realizada la orientación relativa.TEMA 5: ORIENTACIÓN EXTERNA. κ 2 O2 βy βz bz by O1 bx Figura 7. PLANO X-Z Z O1 bx p` x` z" PLANO Y-Z z" z" Z O1 z" by O2 p` c O2 bz z" x" c y` bz y" x" p" x" p" z" y" y" Z-bz Z-bz X P X-bx Figura 8. tendremos el valor de los parámetros β y. ORIENTACIÓN EN DOS PASOS 5. Cálculo de las coordenadas modelo Una vez realizada la orientación relativa (modelo se habrá formado) se habrá determinado cinco parámetros que permiten determinar las coordenadas modelo de cualquier punto que se mida sobre él. Componentes de la base De la figura 7 pueden obtenerse fácilmente las componentes angulares de la base. Partiendo del mismo sistema de coordenadas.

Z un único valor Para Y dos valores: . c ) son las coordenadas imagen del punto P en el fotograma izquierdo en su posición actual. y′′. Despejando de y sustituyendo en λ= µ x ′′ + bx x′ cµ x ′′ + cbx = µ z ′′x ′ + x ′bz ⇒ µ = x ′bz . podremos obtener las coordenadas modelo a partir de las coordenadas imagen. µ son los factores de escala para cada punto del modelo. en posición ideal.  x ′′  x ′′      y′′ = [R 2 ]  y′′      z ′′  c   Despejando de las anteriores ecuaciones: Haz izquierdo Haz derecho x = λx ′ y = λ y′ z = λc x = µ x′′ + bx y = µ y′′ + by z = µz′′ + bz Podremos establecer por punto un total de tres ecuaciones del tipo: x = λx ′ = µ x ′′ + bx y = λy′ = µ y′′ + by z = λc = µz′′ + bz Con estas tres ecuaciones pueden resolverse las dos incógnitas (λ.z ′′bx c x ′′ . Sabiendo estos valores. usando para ello las ecuaciones .z ′′x ′ λ. z′′) coordenadas imagen de un punto P en el fotograma derecho. (x ′′. obtendremos: y1 = λ y ′ y 2 = µ y′′ + by El valor final de Y será la medía aritmética de ambos valores.cbx c x ′′ . siempre y cuando las diferencias entre 102 .FOTOGRAMETRÍA II De la figura 8 podremos obtener las siguientes relaciones: O1 P x y z = = = =λ O1 p ′ x ′ y′ c O2P = O 2 p′′ x − bx = y − by = z − bz = µ x′′ y′′ z′′ (x ′. µ) utilizando las ecuaciones y . µ) de las ecuaciones Para X. y′.z ′′x ′ Una vez obtenido µ el valor de λ puede obtenerse sin ninguna complicación λ = x ′′bz . . Al obtener (λ.

ORIENTACIÓN EN DOS PASOS ambas no sean significativas: y= Donde y1 + y 2 2 y1 − y 2 es la paralaje Py residual a escala modelo. ω 2 . κ1 .TEMA 5: ORIENTACIÓN EXTERNA. en posición ideal. 5. z ′) son las coordenadas imagen del punto P en el fotograma izquierdo en su posición ideal. 103 . z′′) coordenadas imagen de un punto P en el fotograma derecho.2. ϕ 2 . De la figura anterior se deducen las relaciones siguientes: O1P x y z = = = =λ O1p′ x′ y′ z′ O2P x y z = = = =µ O 2 p′′ x ′′ y′′ z ′′ ( x′′. Cálculo de coordenadas modelo. y′′.8. Fotogramas independientes Realizada la orientación relativa se habrá obtenido ϕ1 . κ 2 PLANO X-Z z" Z z" O1 bx = 1 O2 z" x" z´ x´ p` x" p" x" Z-bz X X-bx P Figura 9.  x ′  x ′      y′ = [R 1 ]  y′  ′ c   z   x ′′  x ′′      y′′ = [R 2 ]  y′′      z ′′  c   (x ′. y′.

Z un único valor Para Y dos valores: . la siguiente operación a realizar sería la nivelación del modelo y trasladarlo a su verdadera posición en el espacio.FOTOGRAMETRÍA II Despejando de las anteriores ecuaciones: Haz izquierdo Haz derecho x = λx′ y = λ y′ z = λ z′ x = µ x ′′ + bx y = µ y′′ + by z = µz′′ + bz Podremos establecer por punto un total de tres ecuaciones del tipo: x = λ x ′ = µ x ′′ + bx y = λ y′ = µ y′′ z = λ z′ = µz′′ Como en el anterior caso pueden resolverse las dos incógnitas (λ. podremos obtener las coordenadas modelo a partir de las coordenadas imagen. Partimos del hecho de que se conocen las coordenadas de una serie de puntos (n≥3). tanto en el sistema modelo como en el terreno.z ′ x ′′ λ. . 104 . Sabiendo estos valores. µ) utilizando las ecuaciones y . Despejando de y sustituyendo en λ= µ x ′′ + bx x′ cµ x ′′ + cbx = µ z ′′x ′ ⇒ µ = z ′ bx z ′′ x ′ . Orientación absoluta Una vez calculadas las coordenadas modelo.z ′ x ′′ Una vez obtenido µ el valor de λ puede obtenerse sin ninguna complicación λ = z ′′bx z ′′ x ′ . µ) de las ecuaciones Para X. Al obtener (λ. siempre y cuando las diferencias entre ambas no sean significativas: y= Donde y1 + y 2 2 y1 − y 2 es la paralaje Py residual a escala modelo.9. obtendremos: y1 = λ y ′ y 2 = µ y′′ El valor final de Y será la medía aritmética de ambos valores. usando para ello las ecuaciones . µ son los factores de escala para cada punto del modelo. 5.

Zo: traslaciones del sistema modelo respecto del terreno.... S.. Xo. Dossat.. Albert. ISBN 0-937294-01-2. Madrid (1982). cálculo de coordenadas modelo y orientación absoluta) cualquier punto que se mida en el sistema del comparador podremos directamente obtener las coordenadas terreno. Universidad Politécnica de Madrid.. 2. 2ª edición (1988). 4ª edición (1980). ISBN 0-00-383036-5...). 3. Kent. Analytical Photogrammetry. Yi. Guillem.A. teniendo que resolver siete incógnitas λ.... C.. ISBN 3-87907-176-4. Mapping from Aerial Photographs. Ghosh. W... Londres(Inglaterra). Ω. & Kreiling.10. Mackays of Chatham. C. S y Herráez.D. Topografía (Tomo II). Yo . ISBN 84-237-0591-9. El proceso de resolución de este tipo de transformaciones se ha estudiado en el Tema 2. 5. Zi.S. yi. González. Yo. ORIENTACIÓN EN DOS PASOS Datos conocidos: (Xi. R : f(Ω. 2ª edición (1985). Κ .. Cálculo de coordenadas terreno Realizadas todas las fases de orientación (orientación interna.. n ( n≥3) (xi.K. 2.T. Pergamon Press. ISBN 0-08-036103-X. M. Κ) matriz de rotación del sistema modelo al sistema terreno.TEMA 5: ORIENTACIÓN EXTERNA. ya que se conocen todos los parámetros de orientación para poder pasar de un sistema a otro. 1997. Alemania (1989). Wichmann H.) i = 1. relativa. Z o . X i   x i  X o         Yi  = λ [R ]  y i  +  Yo         z i   Zo   Zi  Bibliografía American Society of Photogrammetry. 3. Φ. (E. X o . Apuntes de Fotogrametría Analítica. zi) i = 1. Chueca. n ( n≥3) El problema se reduce a resolver un sistema de ecuaciones de la siguiente forma (Transformación de semejanza tridimensional): X i   x i  X o         Yi  = λ [R ]  y i  +  Yo         z i   Zo   Zi  donde: λ: es el factor de escala. Servicio de publicaciones de la Universidad 105 . Φ.. Restitución analítica. Por cada punto de coordenadas conocidas se establecerán un total de 3 ecuaciones.. 4ª edición. Manual Fotogramétrico de Bolsillo. J..I. Burnside. New York (USA). Manual of Photogrammetry. ASPRS... B.

ISBN 84-3000-2559-6.A.. Krauss.. Egraf S. Elements of Photogrammetry with Applications in GIS. P. ISBN 0-07-292454-3. J. Photogrammetry. y Mikhail.. ISBN 7-81030-00-8. Moffitt.L. B. Zhizhuo.H. Madrid (1980). China (1990). Wolf.A. ISBN 3-427-78684-6. 3ª edición (2000).R. E. 1992.. W.. EEUU.. ISBN 0-216-91996-7. Beijing. y Dewitt. F. Fotogrametría. ISBN 84-7721-804-8. McGraw-Hill.M.FOTOGRAMETRÍA II Politécnica de Valencia. Lerma. Servicio de publicaciones de la Universidad Politécnica de Valencia. Principles of Photogrammetry. K. Photogrammetry. 106 . New York (1980). S. López-Cuervo. Dümmler/Bonn (1993).. Problemas de Fotogrametría I. Harper & Row Publishers.. 3ª edición. 1999.

9.2. Ecualización del histograma 6. Compresión de imágenes digitales 6.9. La imagen digital 6.3.8. 1930).7.4. ciencia y tecnología de obtener información fidedigna de los objetos físicos y del medio ambiente mediante procesos de registro.8.1.1. Ruido 9.3. Calidad de la imagen 6.3.8. Introducción La Asociación Americana de Fotogrametría y Teledetección (ASPRS) define la Fotogrametría como el arte. Análisis de imágenes digitales 6.6. Técnicas de realce de la imagen 6.8. no sólo mediante el empleo de una cámara convencional sino mediante la utilización de sensores especiales. Filtros 6.2.2.1. Geométrica 6. 1980). Ventajas e inconvenientes de las imágenes digitales 6.5.9. Segmentación de la imagen Bibliografía 6.1. . medición e interpretación de imágenes fotográficas y de modelos de energía radiante electromagnética y otros fenómenos (ASPRS. Introducción 6. Formatos gráficos de almacenamientos de imágenes digitales 6. Esta definición realizada en la 4ª edición del Manual of Photogrammetry difiere de la existente en las tres ediciones anteriores en las que el único medio de registro considerado era la fotografía.TEMA 6 INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL 6. Esta modificación viene a reconocer que las imágenes pueden ser adquiridas.9. Evolución histórica de la fotogrametría 6. Almacenamiento de la imagen digital 6. Radiométrica 6.4. incluyendo los sensores multiespectrales (Thompson y Gruner.

se trata por tanto de una evolución metodológica. por lo que podríamos hablar de revolución tecnológica (Fig. así todos los procesos fotogramétricos convencionales continúan aplicándose y se producen los mismos productos: básicamente. Este aspecto va a determinar muchas de las ventajas e inconvenientes que tienen estas técnicas. La utilización del apoyo informático permite la rápida obtención de las relaciones existentes entre los puntos del objeto y sus correspondientes imágenes así como los errores del sistema (Gosh. Dentro de los métodos fotogramétricos electrónicos se pueden distinguir la Fotogrametría Analítica y la Fotogrametría Digital. caracterizado por diferentes equipos. 1988). La Fotogrametría Analítica aborda la resolución informatizada de los cálculos fotogramétricos.. técnicas. acerca de la Teoría de la Información y la 108 . 1955). Así una de las polémicas más vigentes en los últimos años dentro del mundo de la Fotogrametría es si la Fotogrametría Digital se puede plantear en la actualidad como una digna sucesora en cuanto a rendimiento y precisión de la Fotogrametría Analítica. La Fotogrametría Digital se caracteriza por utilizar información (imágenes) en formato digital. utilizando como información de entrada las medidas realizadas sobre la fotografía (en formato analógico). resolución mediante analogías mecánicas y Fotogrametría Electrónica en la que los sistemas óptico-mecánicos se sustituyen por un sistema informático encargado de la realización de los cálculos.2. Al respecto es importante tener en cuenta que el cambio de la fotogrametría clásica analógica a la fotogrametría analítica no supuso ningún tipo de modificación en cuanto a principios ni resultados. Así se puede distinguir entre Fotogrametría Analógica. La Fotogrametría Electrónica mediante la sustitución realizada se consigue una importante mejora en cuanto a la precisión de los resultados y flexibilidad del equipo. consistiendo en una lógica evolución de los aspectos relacionados con la precisión y la productividad de los métodos fotogramétricos. coordenadas de los objetos.Evolución de los métodos fotogramétricos El periodo de desarrollo conceptual (1955-1982) El inicio de la Historia de la Fotogrametría Digital se puede situar en 1955 con la publicación por parte de Rosenberg de un artículo (Rosenberg. oportunidades y por una forma distinta de pensar". 1). la Fotogrametría trabajará en un entorno completamente diferente. Analógicos (70 años) 1900 1970 Evolución Analíticos (20 años) 1970 1990 Revolución Digitales (? años) 1990 ? Figura 1. definidos por los importantes cambios conceptuales y metodológicos que serán analizados en los sucesivos capítulos. Evolución Histórica de la Fotogrametría Digital Los métodos fotogramétricos pueden ser clasificados en función de la forma de su resolución. mapas y imágenes ortorrectificadas.). focal. etc. Esta situación aparente no obstante oculta una perspectiva de modificación de toda la estructura como apuntó Ackermann. base.FOTOGRAMETRÍA II 6. La transición entre la Fotogrametría Analítica y la Fotogrametría Digital se presenta como la aplicación de unos procedimientos clásicos a una plataforma nueva. o bien si aún le faltan muchos años para alcanzar los niveles de los métodos analíticos. pudiendo utilizar fotografías de muy distivito origen (desde fotogramas de rango cercano a fotogramas aéreos) y diferentes características de toma (inclinación. Así Ackermann (1991) indica que " con las cámaras digitales y el procesamiento de imágenes digitales.

No obstante. de extracción de elementos. Un sistema de fotogrametría comprendería el registro electrónico o digitalización de las imágenes y su almacenamiento en una cinta magnética o bien en forma de onda modulada de radio. es habitual hablar de " sistemas de cartografía integrados”. inventor del restituidor analítico. Rosenberg analiza diferentes posibilidades para el registro digital desde los aviones. 1994). rectificación. un correlador electrónico (Hobrough. La aparición de los sistemas analíticos plateó unas importantes expectativas. la medida precisa de puntos de control y la edición final del mapa utilizando la correlación de imágenes digitales para automatizar las medidas de paralaje. muchas de las cuales se han convertido en realidad. Sin embargo. En la actualidad. En resumen. en especial en lo relativo a los procedimientos de orientación. ofrecen gran versatilidad y un cierto grado de automatización. conceptos sin duda basados en el planteado por Panton. algunas de las cuales han sido retomadas en los últimos años (Thom. de seguimiento de curvas de nivel y para la creación de estructuras de bases de dalos simbólicas. 109 . medida del relieve. Helava menciona la posibilidad de reemplazar al operador humano por un instrumento mecánico. y que poco a poco se van solventando alcanzándose muchos de los objetivos inicialmente propuestos. completamente automatizada”. topográficos y cartográficos para la automatización electrónica de la elaboración de mapas".993. (1965) se describe el sistema de compilación digital automatizada de mapas “Digital Automatic Map Compilation (DAMQ)” para el trazado de mapas topográficos y la producción de ortofotos utilizando imágenes digitalizadas. En 1958 Helava. c) El usuario sólo se requiere para las tareas de interpretación y la edición final de resultados. “bases de datos digitales”. b) Algunos de las medidas están automatizadas. ”bases de dalas digitales" y “estaciones de trabajo interactivas". ajustes y fusiones para desarrollar procesos fotogramétricos tales como la orientación. En Sharp et al. Es importante establecer que el grado de automatización se alcanza mediante el cálculo numérico de los procedimientos de orientación y no mediante la automatización del proceso de medida que se sigue realizando mediante un índice flotante. en contra de la interpretación completamente automatizada debido a que " las imágenes del mundo real son tan complejas y tan variadas que no puede existir una aproximación estándar para la selección de medidas con el fin de la interpretación". así predecía las dificultades que incluso persisten actualmente en el desarrollo de los sistemas. de análisis de texturas. evaluación y desarrollo de métodos e instrumentos fotogramétricos. describe las ventajas que tienen este tipo de restituidores frente a los clásicos de tipo analógico (Helava.TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL Fotogrametría Electrónica. al igual que en los restituidores clásicos de tipo analógico. También Helava indica la posibilidad de extraer información mediante el tratamiento de imágenes empleando técnicas de digitalización electrónica y posterior impresión. El proceso cartográfico se contempla como un flujo de información que se inicia con el registro de la imagen y finaliza con la obtención final del mapa. El análisis consiste en realizar comparaciones electrónicas. Rosenberg fue consciente de las limitaciones técnicas de su época cuando indica que "pasará mucho tiempo hasta que se alcance el nivel de una Fotogrametría Electrónica. 1959) para automatizar el trazado de curvas de nivel. 1958). idea aún extensamente aceptada Panton (1978) plantea la base para el desarrollo de lo que denominó algoritmos inteligentes de extracción de modelos digitales de terreno. Helava considera que las dos partes principales de un restituidor analítico son el sistema de visión-medición y el ordenador. En dicho artículo se plantea que " la Teoría de la Información es una guía y ayuda en el estudio. El sistema requiere un operador para la identificación estereoscópica. Sharp et al. se pueden establecer tres aspectos diferenciales que están presentes en el restituidor digital en comparación con el analítico: a) El restituidor digital utiliza imágenes en formato digital. Los restituidores analíticos permiten un alto nivel de precisión. Sclineider y Halin. acerca de sus posibilidades de mejorar el rendimiento del procedimiento fotogramétrico y su mayor nivel de precisión. Rosenfeld (1965) se manifiesta. (1965) indican que el aspecto básico de este sistema es la calidad de la digitalización debido a que todos los procesos dependen de la misma. 1.

las dos imágenes del estereomodelo eran almacenadas en formato digital. El periodo de diseño previo y primeras realizaciones (1982-1988) Este período comprende los años que llevan desde el desarrollo de las ideas conceptuales analizadas en el apartado anterior hasta la aparición en el mercado de un restituidor digital (1988). asistido por la correlación de imágenes para las labores de medida de paralaje. con diversos aspectos técnicos y soluciones técnicas. la integración de todo el proceso en un único sistema. Case (1982) presenta el diseño de un prototipo de sistema fotogramétrico digital “Digital Stereo Comparator Compiler (DSCQ)”. se generaliza la expresión de Fotogrametría Digital y se comienza el desarrollo de diferentes sistemas y modelos. En 1984 tiene lugar en Río de Janeiro el Congreso de la Sociedad Internacional de Fotogrametría y Teledetección (1SPRS). un interfaz para el operador y una serie de periféricos (Saijakoski. de los sistemas analógicos a los digitales.FOTOGRAMETRÍA II En 1981 se describe por primera vez un restituidor completamente digital con una unidad de procesamiento central. en el período 1984-88 se crea un grupo de trabajo dentro de la ISPRS sobre Sistemas Fotogram¿tricos Integrados. satélite. Grün (1986) introduce nuevas ideas relativas al potencial y al diseño de las estaciones fotogramétricas digitales. Este fue concebido como un restituidor analítico que aceptaba. pero con una diferencia esencial. A Grün se debe la denominación de “Softcopy Photogrammetry” que ciertos autores norteamericanos. de los métodos manuales a los automatizados. presentando cambios en el hardware. Todos estos 110 . Los nuevos diseños contemplan la utilización de imágenes digitales obtenidas con diferentes plataformas (cámaras aéreas. La utilización de este sistema era similar al de un restituidor analógico o analítico en lo relativo a aerotriangulación. es decir. este artículo marca la tendencia que se ha mantenido estos últimos años. como información de entrada. En dicho congreso.). La precisión de medida a nivel del subpixel. dichas imágenes se visualizan en la pantalla del operador controlada por la unidad de procesamiento central. lo que permite el realizar todos los trabajos de fotogrametría con un único sistema. se presenta la primera estación de trabajo estereofotogramétrica digital comercial. En Makarovic (1986) se presentan los principales aspectos de los sistemas de tipo digital. Durante el período 1982-1984. imágenes en formato digital registradas en una cinta magnética. pero permite la superposición gráfica de forma mono o estereoscópica para la edición y revisión de resultados e implementa estereocorrelación automatizada para la obtención de información de cota y para la transferencia de puntos.. la estereovisión y las posibilidades de control “3D”. (1984) presentan un sistema de procesamiento digital de imágenes adaptado. del hardware al software. Gugan y Dowinan (1986) exponen las cuatro características esenciales para un sistema de restitución fotogramétrica digital: a) b) c) d) Digitalización en tiempo real del modelo en “3D”. fotogrametría terrestre. Estos componentes tenían esencialmente la misma función que en los de los restituidores analíticos. 1988). etc. Albertz et al. 1981). utilizan como sinónimo de la Fotogrametría Digital. Como fruto de la popularidad de estas nuevas técnicas. En el siguiente Congreso de la ISPRS celebrado en Kyoto en 1988. La visión estereoscópica La posibilidad de manejar volúmenes de imágenes grandes. que permite obtener productos tanto en formato analógico (hardcopy) como en formato digital (softcopy). Albertz indica la necesidad de un operador. flexible y universal. la KERN DSP1 (Cogan et al. mono o estereocompilación manual de planimetría o de datos de cota topográfica. Ésta es una de las grandes ventajas con respecto a los sistemas analógicos y analíticos.

así como en la Teledetección y los SIG.... indicando el tremendo efecto revolucionario en la Fotogrametría. estableciendo una fuerte crítica contra el procedimiento de ensayo y error apostando por la teoría de la cartografía real. representando además un aumento en el coste del hardware (visualización.. haciendo especial hincapié en los aspectos referentes a la integración de los resultados y a la conexión con SIG. de información geográfica En Euget (1988) se expone la relación explícita entre la estación fotogramétrica y la base de datos geográfica. El objetivo de las estaciones fotogramétricas digitales es aumentar el rendimiento con respecto a los restituidores de tipo analítico elevando el grado de automatización mientras que la ergonomía y la precisión se mantienen. El diseño de un sistema fotogramétrico digital debe encaminarse a la automatización total. etc. datos estadísticos. estableciéndose una relación directa entre Fotogrametría y Teledetección. etc. Helava (199l) se analiza la evolución que han sufrido las estaciones fotogramétricas digitales en los últimos 25 años. generación del MDT y para la interpretación planimétrica. la automatización y la especialización (1988 . el reconocimiento de formas.. SPOT).) y la posibilidad de utilización de los sistemas por usuarios no expertos. así como de la creación de sistemas de manejo de datos que permitieran el procesar los grandes volúmenes necesarios para la realización de proyectos reales.) El grupo de trabajo de la ISPRS II/III establece la siguiente definición para los Sistemas de Fotogrametría Digital: "un sistema de Fotogrametría Digital se define como un conjunto de software y hardware cuyo objetivo es la generación de productos fotogramétricos a partir de imágenes digitales mediante técnicas manuales y automatizadas". con una única excepción. Schenk analiza los aspectos relativos a la automatización de las estaciones digitales (Schenk. un principio fundamental muy común en la actualidad. datos geológicos. Sugiere centrarse en el problema de la interpretación de las imágenes. con la conclusión de que desde la orientación y la triangulación aérea. 111 . Konecny (1988) indica las ventajas del remuestreo epipolar de las imágenes para la visualización y la medición. y la necesidad de contar con un sistema fotogramétrico que pudiera trabajar con este tipo de imágenes evitando la necesidad de su transformación a información analógica con la pérdida de información que ello conlleva. Las funciones del operador consisten la detección y corrección de errores de los MDT generados automáticamente. manuales y automatizadas. demostrando que la visión estereoscópica no es necesaria para todas las aplicaciones. procesamiento de diferentes tipos de datos (información de fotografías aéreas. constituyen las líneas de investigación prioritarias desde 1988 y han dado lugar a un importante número de sistemas fotogramétricos que se han diseñado desde entonces. Estos dos tipos de técnicas. El sistema es flexible permitiendo que se puedan utilizar imágenes que provienen de diferentes sensores para su corrección. Dowman (1989) describe un sistema para la cartografía a partir de datos derivados de imágenes de SPOT. En Stokes (1988) se presenta un sistema de revisión de mapas rápido y preciso basado en la visión monoscópica de imágenes digitales.. control. a la generación de ortofotos y DTM pueden o podrían ser automatizados. 1988). 1986.). El período de desarrollo de la ínterface de usuario.TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL sistemas estaban basados en los sistemas de procesamiento de imágenes y su desarrollo estaba determinado por el auge de la utilización de imágenes satélite en formato digital (LANDSAT. Según Helava (1988) la interacción humana es una antítesis a la eficiencia. así señala que "el principal mérito de la Fotogrametría Digital es su potencial para una eficiente automatización" Helava investiga en detalle las posibilidades de automatizaci6n de los procesos fotogramétricos.

La cartografía digital y la extracción de objetos a partir de las imágenes: digitales necesitará la intervención humana durante algún tiempo. lo que permite el tratamiento de imágenes de muy diversa procedencia en un sólo equipo. Alcanzar estos mínimos no supone ninguna ventaja por parte de la Fotogrametría Digital con respecto a los anteriores métodos. salvo que sean considerablemente más rápidos y más baratos. 3. Por lo que en una primera aproximación no parece que presente ninguna ventaja particular con respecto a las técnicas analíticas. El avance en la tecnología informática ha sido un factor determinante. que han posibilitado la rápida ascensión de la Fotogrametría Digital. la aceptación de la Fotogrametría Digital pasa por el rendimiento técnico y cualitativo de los productos que de ella se derivan No obstante. debido a la inercia de los sistemas productivos. los sistemas digitales pueden integrar.La baza esencial de las nuevas tecnologías radica en la posibilidad de alcanzar mayor rendimiento y productos que las técnicas existentes. es necesario tener en cuenta que aunque los procesos no sean completamente automáticos si lo son muchas de las tareas que junto con las herramientas de procesamiento de la imagen y edición que son una gran ayuda contribuyen a acelerar el proceso. 2. sin embargo. La calidad y economía de los productos obtenidos será decisiva para marcar la aceptación de las nuevas técnicas por los usuarios. 4. Los primeros ejemplos de tareas susceptibles de ser automatizados son la aerotriangulación digital.FOTOGRAMETRÍA II Förstner (1991) realiza una detallada descripción del papel de los conceptos y tareas "La labor de la fotogrametría es la extracción de información a partir de imágenes siendo esta información de tipo geométrico y semántico". En la Fotogrametría Digital se centraría en la automatización de los procesos fotogramétricos. siendo un valor añadido. existe un factor que es de gran importancia. la eficiencia. 5. sin olvidar diversas medidas y funciones de orientación. 112 . Ackermann (1992) describe el poder de las herramientas. la generación de modelos digitales de terreno mediante la aplicación de técnicas de correlación de imágenes.Otra ventaja importante en favor de los sistemas digitales es su concepción como sistemas totales. Los estaciones de trabajo digitales deben tener al menos las prestaciones de los restituidores analíticos de imágenes digitales. los datos en informática se denominan "softcopy format" mientras que las reproducciones impresas de dichos datos se denominan "hardcopy format". las imágenes digitales serían “softcopy” mientras que las ímágenes analógicas son “hardcopy”. desde imágenes de rango cercano (cámaras digitales) hasta imágenes aisladas en plataformas espaciales (imágenes satélite).Como mínimo. Ackermann indica la necesidad de crear un sistema basándose en la precisión. dando lugar a un abanico muy amplio de operaciones dentro y fuera del contexto cartográfico. La evaluación del estado actual y del desarrollo de la Fotogrametría Digital debe tener en cuenta diversos aspectos y consideraciones de diferentes naturaleza (Ackermann. Así el sistema fotogramétrico se puede considerar como un elemento básico en los sistemas de información geográfico tridimensionales.Como se ha indicado en el punto 2. la generación de ortofotos. la Fotogrametría Digital debe proporcionar al menos el nivel de rendimiento de la Fotogrametría Analógica y Analítica. así trasladando ese concepto a la Fotogrametría. también hace hincapié en la fuerte convergencia entre la Fotogrametría y la Teledetección. Leberl (1992) indica las diferencias entre "softcopy" y "hardcopy". Esta automatización será la que supondrá el auge o no de la Fotogrametría Digital con respecto a la Fotogrametría Analítica. fusionar y comparar conjunto de datos de diferentes procedencias. la fiabilidad y la universalidad. 1996): 1.

ϕ2. Cálculo de los parámetros de orientación. Fase de preparación.etc. XO YO ZO) 3. χ1.TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL A continuación se muestra el esquema básico del proceso de fotogrametría digital. Ω. Transformación bidimensional de los puntos de la imagen necesarios para la orientación relativa y absoluta.) 2.. discos. ω2) y parámetros de la orientación absoluta (φ. curvatura terrestre etc. “Ploteado” automático de contornos Producción de ortofotos por medio de MDT con los correspondientes valores de densidad de los píxeles 113 . 1. Ordenación de los pixeles respecto a las líneas epipolares Correlación unidimensional de los puntos homólogos a lo largo de las líneas epipolares Cálculo de las coordenadas modelo de todos los píxeles a través de los parámetros de orientación absoluta y posterior transformación a coordenadas terreno Construcción del MDT con los valores de la densidad de los píxeles en la rejilla patrón respecto al sistema de coordenadas terreno 4. Obtención de las alturas de los modelos digitales. basados en los datos de las marcas fiduciales y recopilación posterior en cintas tras la corrección de los errores en la imagen (distorsión de la lente... Ploteado de contornos y producción de ortofotografías. CD. Escaneado de fotografías en escala de grises y grabación de la información (cintas. Cálculo de los parámetros de orientación relativa (ϕ1. χ2. λ.) Cálculo de los puntos de la imagen (pixeles). Κ.

206 205 202 198 194 191 188 187 206 203 198 191 184 177 172 169 x5 x10 LUT 208 205 200 193 185 178 173 170 186 186 186 186 186 186 186 186 119 123 130 139 148 157 164 168 52 42 72 56 44 70 64 46 66 75 49 60 86 53 54 97 105 110 56 49 58 45 60 49 Figura 2. A cada celda de la matriz se le denomina pixel (picture x element) y esta representa una superficie que es función de su tamaño (∆x. verde. así puede ser proporcional a las características físicas del área (radiancia. emisividad) o bien representar los valores resultantes de la manipulación de la información original mediante técnicas de análisis de imágenes.3. yo y xo Nd ∆x ∆y x Figura 1. y). ∆y). y). y). A cada pixel le corresponde uno o más valores digitales (número digital o valor digital “Nd”) (Fig 1 y 2). por último. y. El número digital puede representar información de diversa naturaleza. Entre las imágenes más frecuentemente empleadas se encuentran las imágenes monocanal: imágenes binarias (blanco/negro) y las imágenes pancromáticas o monocromáticas. que se reconoce visualmente por el nivel de color o gris de la misma en el punto considerado (x. las imágenes de tres canales como las imágenes en color (un canal para cada color básico -rojo. transmisividad. donde x e y representan unas coordenadas y el valor F(x. La imagen digital. La matriz definida por los números digitales tiene carácter multidimensional en función de las capas de información almacenadas (bandas o canales). Al proceso de obtención de imágenes digitales se le denomina digitalización y consiste en la descomposición de la imagen real en una matriz discreta de puntos de un determinado tamaño. donde cada uno tiene un valor proporciona a su nivel de color. Por tanto puede decirse que una imagen digital se puede asimilar a una matriz de n filas y m columnas. Definición de una imagen digital. 114 . Representación visual y representación numérica. las imágenes multicanal como las imágenes multiespectrales representadas por más de tres pseudocolores. reflectividad.FOTOGRAMETRÍA II 6. es proporcional a la transmitancia o reflectividad de la luz. azul-) (Fig 3) y las imágenes en falso color. Una imagen digital es una función F(x. Imagen digital.

TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL

Las imágenes más frecuentemente empleadas en Fotogrametría son las imágenes monocanal (pancromáticas) y las imágenes en color.
x

F (x, y, 3)

k (canal)

3 y F (x, y, 2)

2

F (x, y, 1)

1

Figura 3. Representación de una imagen digital de tres canales.

En las imágenes pancromáticas el tono de la señal está representado, habitualmente, por 8 bits (1 byte). Con esta dimensión se tiene la posibilidad de codificar 28 tonos de gris = 256 tonos (0 a 255). Esta cifra que en principio puede parecer escasa, es suficiente para todas las aplicaciones teniendo en cuenta que el ojo humano sólo puede distinguir aproximadamente 200 tonos. Generalmente la correspondencia que se aplica entre el valor digital y el tono (tabla de consulta o look up table –LUT-) es negro (0) y blanco (255). En las imágenes en color el esquema de almacenamiento es similar utilizando cada pixe1 tres números enteros de 8 bits para su codificación (uno para cada canal), por lo que se requiere tres veces más espacio para su almacenamiento. La calidad de una imagen digital depende de la finura del retículo es decir del tamaño de pixel (resolución espacial) empleada para la codificación: elementos de gran tamaño producen perdida de información y elementos demasiado pequeños requieren disponer de un gran espacio de almacenamiento. Es importante tener en cuenta que la calidad de la imagen va a depender del sistema disponible, tanto en lo referente a posibilidades gráficas (número de colores que es capaz de presentar), como del almacenamiento disponible por lo que se puede considerar un problema de tipo económico. Si una imagen equivale a una matriz de n filas por m columnas, el tamaño de ésta tendrá una relación casi directa entre el formato de la imagen y la superficie de cada una de esas celdas. Así pues, un fichero que contenga una imagen digitalizada tendrá ocupada el 98 ó 99% de éste por los valores que definen la matriz, el resto (1 ó 2 %) corresponden a datos que permiten localizar la matriz (imagen) en el fichero (cabecera). Luego si cuantificamos estos valores, seremos capaces de conocer a priori el tamaño de los ficheros que vamos a manejar. El primer dato a tener en cuenta es la equivalencia entre puntos por pulgadas (ppp o dpi), y migras, ya que son las micras la unidad que nos interesa para evaluar el tamaño de pixel. Así p.e. si se dispone de una fotografía aérea cuyo formato estándar es de 230x230mm. y se quiere digitalizar a 1200 ppp, ¿cuál sería el tamaño del pixel y cuánto ocuparía dicha imagen?.

115

FOTOGRAMETRÍA II

Si se ha digitalizado a 1200ppp, indicará que 25.4 mm. (1 pulgada) se ha dividido en 1200 partes iguales (tamaño del pixel), por tanto este será de:
1 pulgada 25.4 mm. = ≈ 21.2 µm. Resolución digitalización(ppp) 1200

Para ver cuanto ocuparía el fichero digitalizado de dicha imagen,
1200 ppp = 472 puntos por cm. ⇒ 472 puntos por cm × 23cm = 10856 puntos (pixels) 2.54 cm.

10856 × 10856 = 117852736 puntos (pixels) Tamaño de la imagen (B/N) ≈ 118 Mb Tamaño de la imagen (color) ≈ 354 Mb
Conocida la resolución o tamaño de pixel de una imagen, se pueden asignar coordenadas (x, y) al centro de cada celda. Por tanto, la precisión de las coordenadas obtenidas de un objeto imagen dependen del tamaño del pixel, en cuanto que el objeto sufre una generalización importante que influye en su correcta definición geométrica.
6.4. Ventajas e inconvenientes de las ímágenes digitales

La utilización en Fotogrametría de las imágenes digitales lleva consigo una serie de ventajas e inconvenientes que están íntimamente ligados a las ventajas e inconvenientes de la Fotogrametría Digital frente a las técnicas clásicas de tipo analógico. Entre las ventajas más importantes se pueden destacar: Las imágenes digitales, por su soporte de almacenamiento, carecen de los problemas derivado de la estabilidad dimensional que afecta a las imágenes analógicas cuando se modifican las condiciones medioambientales de su almacenamiento. Las imágenes digitales no requieren manipulación directa a la hora de ser utilizadas por lo que se eliminan los problemas ligados al deterioro que dicha manipulación conlleva las imágenes digitales pueden ser modificadas para mejorar su visualización (ajuste de niveles de brillo y contraste) mediante la aplicación de técnicas de análisis de imágenes, por otro lado, también es posible modificar la imagen para poner de manifiesto algún elemento de interés en la misma (por ejemplo, mediante la aplicación de un filtro de detección de bordes). Las imágenes digitales pueden ser transmitidas de una forma sencilla, rápida y segura a través de las redes informáticas, además es posible que distintos operadores trabajen de una forma simultánea o secuencia] sobre el mismo fotograma lo que facilita sensiblemente los procesos de edición y revisión. Los productos derivados del tratamiento de las imágenes digitales son obtenidos directamente en formato digital por lo que son directamente integrables en sistemas tipo CAD o SIG. El inconveniente más importante está relacionado con la necesidad de disponer de un elevado volumen de almacenamiento debido ala gran cantidad de información con la que se trabaja, además el sistema debe estar adaptado al dicho volumen. Es necesario tener en cuenta que una fotografía convencional de formato 23x23 cm, digitalizada con un tamaño de pixel de 15 µm ocupa un espacio

116

TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL

aproximadamente de 223 Mb (en tonos de gris) y 669 Mb (en color), y un proyecto fotogramétrico suele estar compuesto por numerosas imágenes.
6.5. Almacenamiento de imágenes digitales.

La Fotogrametría Digital se basa en las medidas efectuadas sobre las imágenes digitales, imágenes obtenidas mediante la digitalización de fotografías convencionales o bien directamente mediante la utilización de sensores. Este hecho supone importantes ventajas, apoyadas en las posibilidades de automatización del proceso, pero a la vez plantea ciertos problemas, debido a la cantidad de información que es necesario manipular y almacenar. Así, por ejemplo, para el almacenamiento de una fotografía aérea de formato 23x23cm digitalizada a una resolución de 10 µm se requiere un espacio de 473 Mb (B/N). Esta cifra se elevaría a 1.5 Gb si la fotografía se almacena en formato de color (24 bits), además es necesario tener en cuenta que en un proyecto fotogramétrico se utilizan cientos de modelos, por lo que las cantidades requeridas podrían saturar en la práctica cualquier sistema. Por lo anteriormente expuesto, se puede indicar que la previsión del almacenamiento de la información digital es una de las principales preocupaciones a la hora de trabajar con imágenes digitales. Entre los sistemas de almacenamientos de imágenes digitales pueden citarse:

Discos magnéticos
En estos discos, la grabación de datos se realiza al pasar la superficie del medio cerca de una cabeza que puede variar la posición del campo magnético. Los discos magnéticos son dispositivos tipo RAD (read access direct). Dentro de este tipo de sistemas se pueden distinguir básicamente dos tipos: discos duros y discos flexibles (diskettes). La capacidad de los discos duros ha evolucionado desde los primitivos 10 MB hasta las capacidades actuales de varios Gb, con velocidades de acceso muy rápidas (80ms1). Uno de los factores determinantes de la velocidad de acceso es la velocidad de rotación, así por ejemplo, un disco moderno tipo SCSI de 4.2 Gb con acceso de 8ms debe tener una velocidad de giro de 7000 rpm permitiendo una transferencia de datos de 10 Mb/seg 2. En el caso de que se requiera una elevada capacidad de almacenamiento se pueden utílizar baterías de discos duros que se conectan mediante un sistema SCSII (Small Computer System Interface) y que poseen posibilidades RAM (Redundant Arrays of lnexpensive Disks). De esta forma se pueden alcanzar capacidades de hasta 45 Gb. La capacidad de los discos flexibles es sensiblemente más reducida entre 1.44 Mb y 270Mb, además son considerablemente más lentos que los discos duros y menos fiables, motivos por los que son escasamente utilizados para almacenamiento de datos.

Discos ópticos
Los discos ópticos son sistemas tipo “RAD” en los que la información es leída y escrita mediante un sistema luminoso (usualmente un láser). Dentro de este tipo se pueden distinguir distintos tipos de tecnologías, la más conocida de las cuales es la WORM (Write Once Read Many), es decir, sistemas que permiten un sola escritura y múltiples lecturas. En los sistemas WORM, un haz de rayo láser codifica la información y realiza perforaciones en la superficie del medio (hendiduras realizadas sobre la capa de material reflectante del CD) en forma
1 2

ms= milésimas de segundo (tiempo de búsqueda) MB/sg velocidad de transferencia de información (Megabytes por segundo)

117

FOTOGRAMETRÍA II

espiral (CD-R) El CD tiene un diámetro estándar de 120 mm y en la actualidad constituye uno de los sistemas más populares de almacenamiento de datos, con una capacidad máxima de 650 Mb (en otros modelos hasta 705 Mb). Los discos óptico regrabables (CD-RW) funcionan de una forma similar que los sistemas magnéticos en el sentido que la información puede ser reescrita repetidas veces. Los DVD cuyas características son parecidas a las del CD, tienen capacidades de almacenamiento previsibles de has 17 Gb y la posibilidad de sobreescribir información. El funcionamiento de los DVD es prácticamente idéntico al del CD, las perforaciones o hendiduras (pits) que se realizan sobre la capa de material reflectante del DVD son más cortas y estrechas que en el CD, además tienen dos capas y dos caras sobre las cuales se puede almacenar información. (Fig 4).

Figura 4. Diferencias entre DVD y CD en los pits.

La ventaja principal de este tipo de discos es su robustez y fiabilidad con una velocidad de acceso aceptable (20-90 ms).

Sistemas de cinta.
Las cintas son otro tipo de almacenamiento magnético de datos que presenta la ventaja de permitir el transporte de la información. Las unidades lectoras de cinta son más económicas que los sistemas ópticos pero son considerablemente más lentas, valga como referencia el hecho de que mientras que la velocidad de acceso a un disco duro o a una unidad óptica se mide en mseg para la unidad de cintas se mide en decenas de minutos. Este es el motivo por el cuál estos sistemas son utilizados como sistemas de backup, (salvaguarda de datos) y no permitiendo en la mayor parte de los casos el acceso directo a los mismos.

Almacenamiento holográfico.
En 1991, un grupo de científicos de Stanford publicó el desarrollo de un sistema de almacenamiento mediante técnicas holográficas. En este sistema los datos son convertidos en patrones de luz, las ondas de luz entran en un medio fotorrefractivo, produciendo una modificación a nivel microscópico de la carga eléctrica que afecta finalmente al índice local de refracción Para la lectura de los datos, se emplea un sistema láser y un elemento CCD, Los resultados expuestos fueron modestos, con un almacenamiento de 163 Mb y 6.3 Mb/seg. de transferencia.
6.6. Formatos gráficos de almacenamientos de imágenes digitales.

Formato PCX.
Es el formato original de los programas Paintbrush. Puede tener hasta 24 bits de profundidad de color, aunque también hay versiones de 8 y 4 bits.

Formato BMP.
Este el formato que utiliza Windows para su fondo de pantalla. Puede usar un máximo de 24 bits de

118

En las imágenes digitales nos podemos encontrar con tres tipos básicos de redundancias: Redundancia espacial. La compresión de las imágenes digitales es una necesidad para la mayoría de las aplicaciones. Acabada esta cabecera comienza la tabla de definición de colores. Este es el formato de los fichero Targa de TrueVision permitiendo el almacenamiento de imágenes monocromáticas o en color de 24 o 32 bits de profundidad. La lectura general de un fichero TIF se puede dividir en tres partes bien diferenciadas: La cabecera. Tras la cabecera comienza la tabla global de colores. y el resto del fichero contiene los bytes que definen propiamente la imagen. A continuación viene la descripción de la imagen. En la actualidad los métodos más utilizados para la compresión de imágenes están basados en una transformación de coseno discreto. La imagen propiamente dicha. El formato TIF (Tag Image File Format) nació como una mejora de los PCX ya existentes. que es donde se almacenan los valores de los colores que se usarán en la imagen. La idea básica de la comprensión es la eliminación de la redundancia de la imagen original. Es uno de los formatos gráficos más usuales en fotogrametría debido a su carácter compacto y al mismo tiempo abierto para añadir información. cada uno de los cuales vendrá definido por una combinación RGB de 3 bytes. en la cuantización del vector y en el uso de pirámides de imágenes. GIF (Graphic Interchange Format) es el formato propuesto por Compuserve para el intercambio y transmisión de información gráfica. Compresión de imágenes digitales. Formato GIF. eliminando las redundancias existentes en la misma. que a su vez contiene la propia descripción.7. Esto se realiza mediante la transformación de la imagen en una serie de coeficientes que serán posteriormente codificados. debida a la correlación entre el nivel de gris de un pixel y el correspondiente de los vecinos próximos. Estos colores se definen por medio de intensidades relativas de cada uno de los colores fundamentales (RGB). en las que un número considerable de imágenes de gran tamaño deben de ser almacenadas en un espacio limitado o bien cuando éstas deben de ser transmitidas desde un sistema a otro. Su cabecera describe las dimensiones y los colores. La tasa de compresión (o ratio de comprensión) se define como la relación entre el número de bits de la imagen original dividido por el número de bits de la imagen comprimida. Formato TGA. Es un fichero bitmap (raster). 6. La IFD (Image File Directory). utilizando un byte para cada uno de ellos y otro que queda reservado. Formato TIF. 119 . una tabla de color global (opcional) y los datos propiamente dichos. y se caracteriza principalmente por estar orientado al intercambio de ficheros entre diferentes entornos.TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL profundidad de color. El objetivo final de la compresión es la reducción del número de bits requeridos para representar una imagen.

2. 4. no de los ficheros en la memoria del ordenador que son los mismos. debida a la correlación entre imágenes tomadas en distintos momentos (imágenes de vídeo). El estándar JPEG define 3 diferentes sistemas de codificación: 1.Sistema de codificación extendida para aplicaciones de mayor compresión. debida a la correlación entre el nivel digital correspondientes a las diferentes bandas (imágenes multiespectrales). 6. siendo la de los formatos TIFF y el uso de ficheros JPEG los más utilizados. 2. 2. 1. Redundancia temporal. 2. 2. Ejemplo. 2. Existen varios métodos de compresión. Formato TIFF. La compresión no afecta solo al tamaño de los ficheros. Se basa en cambiar la definición de cada uno de los valores de la celda por una suma de valores iguales. 1. La ventaja reside en la nula pérdida de información. 4. 1. Formato JPEG.FOTOGRAMETRÍA II Redundancia espectral. 2. 3. 1. sino de lectura y grabación de las fotografías. 6 Con compresión: 3. 6. 2. 2 El inconveniente de esta compresión es que llega a un máximo de 1/3 de tamaño original (tasa de compresión máxima 3:1). 5. 1. 7.Sistema de codificación de base de pérdida. mayor precisión o 120 . La media de los valores se registra y los otros 63 se expresan relativamente respecto al valor base. 2. Supongamos la siguiente matriz: 2 1 2 6 2 1 2 7 2 1 2 2 1 1 4 2 1 2 5 2 Sin compresión: 2. 2. 6. Es el formato de compresión más extendido y debido a la cada vez mayor necesidad de comprimir las imágenes puede convertirse en otro estándar. 3. 1:15) sin causar significantes cambios en la geometría de la imagen. La compresión se regula por un parámetro Q función de la calidad de la compresión y que establece el usuario. Actualmente ha aparecido otro tipo de formato el MrSID. sino a los tiempos invertidos en las operaciones. Se basa en dividir la imagen en bloques de 8×8 (pixel) donde toman un valor mediante una transformación bidimensional discreta de cosenos (DCT) produciendo 64 coeficientes de salida. dentro de Fotogrametría. 4. el cual se basa en una transformación discreta de cosenos (DCT) adecuada a la mayor parte de las aplicaciones. 1. Los datos son entonces compactados usando la codificación Huffman la cual genera códigos más cortos para símbolos más frecuentes (la descompresión es al revés). junto con el TIFF. Esto hace reducir la magnitud de los valores e incrementan el número de ceros en los coeficientes. 5. 2. Con este tipo de se puede llegar a una reducción de entre 10 y 15 veces (tasa de comprensión 1:10. 1. 2.

La imagen original puede ser reconstruida a partir de su representación en el nivel de menor resolución (64×64 píxeles) y de las imágenes diferencia. una imagen de un tamaño de.TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL reconstrucción progresiva. Los valores de la imagen diferencia 256/128 son almacenados como enteros de 5 bits. El algoritmo de la HPC consta de los siguientes pasos (Fig. La pirámide se crea mediante la convolución de las ímágenes de mayor resolución mediante la aplicación de un operador gausiano y la aumento del tamaño del pixel al doble. sistema secuencial de base. por ejemplo. Se calculan las imágenes diferencia de todos los niveles. La compresión se realiza en 3 pasos: a) Cálculo de la DCT. una imagen de tamaño 1024×1024. Los valores de pixel de las imágenes diferencia son normalmente pequeños y pueden ser codificados y almacenados en un número reducido de bits. 5). que produce degradación de la imagen y una compresión más eficaz pero con pérdida de calidad. Se calculan las imágenes diferencia entre los diferentes niveles Estas diferencias representan los componentes de alta frecuencia del nivel previo de la pirámide. Este sistema de comprensión de imágenes surge como un sistema de comprensión para imágenes de vídeo. 1024×1024 píxeles se descompone en cinco imágenes correspondientes a cinco niveles de escala: 512×5l2. Los valores de la imagen diferencia 1024/512 son almacenados como enteros de 1 bits.Sistema de codificación independiente de pérdidas para definir la reversibilidad de la compresión. El algoritmo comienza con la creación de una representación a escala a distintos niveles de la imagen original (pirámides de imágenes). 256×256. pirámide de imágenes mediante un operador gausiano de tamaño 3×3. Los valores de la imagen diferencia de 512/256 son almacenados como enteros de 3 bits. Una vez dividida la imagen en bloques procesados de izquierda a derecha y de arriba abajo. 128×128 y 64×64. da lugar a una sucesión de imágenes 512×512. Compresión jerárquica predictiva (HPC). no obstante para obtener mayor tasa de compresión se utiliza la cuantización. (256-128) y (128-64). La clave del método consiste en el modo de almacenamiento de las imágenes: Los valores de la imagen del nivel más alto (64×64) y la primera imagen diferencia (128x128) es almacenada como enteros de 8bits. Se crea una. (512-256). b) Medición. se aplica la transformación bidimensional discreta de cosenos y reordenando la matriz solución de forma que mediante un patrón zigzag se forma una secuencia unidimensional de coeficientes. 3. obteniendo en el ejemplo anterior 4 imágenes diferencia (1024-512). 128×128 y 64×64. 121 . c) Asignación de variables longitud a los códigos. de forma que se alcanza una compresión sin pérdida de información. El sistema de codificación de base de pérdidas frecuentemente llamado. tiene el límite de 8 bits tanto en la entrada como en la salida de los datos. Por ejemplo. 256×256. De este forma.

Entre las ventajas de este tipo de imágenes cabe destacar: Los niveles se pueden incrementar. sin embargo las imágenes piramidales tienen un potencial mayor en el análisis de las mismas y en su cálculo. La velocidad de cálculo puede ser mejorada dependiendo del nivel piramidal. Una ventaja adicional del sistema HPC es la posibilidad de disponer de un conjunto de imágenes a diferentes resoluciones que permite la resolución del problema fotogramétrico. La ventaja más clara es la disminución de tamaño y consiguiente velocidad. Mediante este sistema (HPC-8. esto supone una mayor degradación de la imagen así con un esquema (8. Se pueden encontrar cálculos erróneos con valores promediados.1) se alcanza una tasa de compresión de 4. ya que estas imágenes se forman a partir de la imagen original.5.FOTOGRAMETRÍA II PIRÁMIDE DE IMÁGENES 64×64 128×128 Cuantización 5 bit 256×256 IMÁGENES DIFERENCIAS Cuantización 8 bit Cuantización 3 bit 512×512 Cuantización 1 bit 1024×1024 IMAGEN ORIGINAL Figura 5. ser almacenados en un número más pequeño de bits.5. Sin embargo.6.3.1) se alcanza una tasa de compresión de 3. partiendo de una imagen 122 . Esquema de compresión HPC. Para obtener tasas más elevadas las imágenes diferencia deben. Existen unos valores iniciales para niveles piramidales bajos que nos pueden orientar sobre los valores de las imágenes.3. En compresión se pueden reducir más el tamaño de las imágenes.3. Puede decirse que la compresión es más eficientes que las imágenes piramidales en cuanto a reducción de tamaño se refiere.

especialmente las pequeñas y medianas así como favorece una velocidad de transmisión de datos superior. Este tipo de compresión se basa en la utilización de una transformación local. La descompresión que realiza es selectiva. junto con la multiresolución.TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL generalizada (de escaso volumen pero que refleja los elementos más relevantes de la imagen) y refinando los resultados al descender de nivel utilizando los resultados de nivel superior como valores de partida. de forma que cuando se realiza un zoom. únicamente descomprime la porción de la imagen visualizada. 6) Imagen Original (Nivel 0) (1024x1024) Imagen Nivel 4 (64x64). basándose en la transformada de wavelet discretizada. es decir. Este tipo de formato mantiene una perfecta calidad de la imagen hasta tasas de comprensión de 20:1 para imágenes a color (RGB) y de 12:1 para escala de grises (B/N). permite visualizar y trabajar con imágenes de gran tamaño con gran agilidad. Otra ventaja de este tipo de formato es que lleva a cabo una transformación multiresolución3. Esta característica hace que la visualización sea mucho mejor a todas las escalas de trabajo. 3 Multiresolución: genera múltiples resoluciones en un archivo. Ampliada 16 veces Figura 6. Comparación MrSID y JPEG.(Fig. Imagen original e imagen del nivel superior obtenida mediante HPC Formato MrSID. 123 . cosa que. de manera que tiene una resolución uniforme y una calidad superior en toda la imagen. la imagen aumenta en calidad. Imagen MrSID Imagen JPEG Figura 7.

ocasionado por el intervalo a tener en cuenta en la medición de la señal y su equivalente a un valor concreto. se determina el máximo contraste posible en una imagen. debido a defectos en la correcta medición de la señal.8. 6. Si aplicamos tal criterio a fotografías aéreas de bajo poder de resolución. entre las más importantes: Procesos eléctricos. El bit (dígito binario) es la unidad básica de información digital y se expresa por: bit = log2 I El número de niveles de grises G se expresa: G = 2m (m= bit number) Los parámetros poder de resolución y número de niveles de grises son los que definen con mayor entidad la calidad de una imagen digital.1. El aspecto más importante en la señal es la razón entre el valor efectivo de entrada de la señal (s) y el nivel de ruido (N) o también razón señal / ruido (S/N). el cual viene causado por diversas fuentes.FOTOGRAMETRÍA II 6.8.8. Radiometría Un parámetro de gran importancia para evaluar la calidad radiométrica de una imagen digital es el "bit number". Ruido oscuro actual o cuantificado.2. Geometría Para asegurar que no se pierde información.7 2R Siendo ∆D el intervalo de barrido (digitizing interval).3. Si expresamos la resolución fotográfica por R expresada en líneas dobles por milímetro (lp/mm) y aceptando la fórmula empírica: ∆D( mm ) < 0. El ruido se puede expresar en decibelios mediante:  señal eléctrica  S / N = 10 log    ruido eléctrico  124 . Ruido La mayoría de las señales están sujetas a ruido.8. por ejemplo de 50 lp/mm: ∆D = 7 µm Umbral que hoy se acepta como tamaño ideal del pixel en fotogrametría digital. Calidad de la imagen Para evaluar la calidad de la imagen es preciso considerar la geometría y la radiometría del pixel. Con ella calculamos la calidad de la medición de la señal y en un sensor de imágenes. la resolución del pixel debe adaptarse a la resolución de la fotografía. 6. 6.

de lo contrario los datos estarán enmascarados por el ruido. etc. Facilitar el trabajo de restitución. Efecto del ruido en la.. pudiendo distorsionar el valor de la señal y por supuesto la señal. Análisis de imágenes. también pueden ser aplicadas técnicas más complejos corno las relativas a segmentación. El ruido reduce la significación de la señal y si se incrementa el ruido. El histograma representa la probabilidad de aparición de un determinado nivel digital en la imagen. clasificaciones. En una imagen digital. la medición del nivel de gris (Nd) gris ser mucho mayor que el ruido. 6. 125 .9. 6. son los que persiguen mejorar la calidad visual de la misma Los procedimientos más aplicados son: Mejora de la calidad visual de la imagen aplicando las técnicas de realce del histograma de los niveles digitales. El ruido del golpe del fotón es igual a la raíz cuadrada de la señal. SNR = s El máximo de SNR ocurre para el máximo valor de la señal. Otro tipo de procedimientos frecuentemente aplicados en la fase de preprocesarniento de la imagen.1.TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL Intensidad Ruido Señal Tiempo Fig 6. Por último. Reducción de ruido del sensor. dentro de la fase de restitución. etc. mediante la aplicación de filtros de realce de bordes. Valores para sensores CCD son aproximadamente de 60 db que corresponde a una capacidad de 106 electrones en un sensor típico de carga. mediante la aplicación de técnicas de filtrado de paso bajo. La relación señal/ruido (SNR) para un sensor se expresa en decibelios  s SNRde = 2 log  σ  s     Siendo “s” la señal y “σs” es la desviación estándar de la señal. señal. automática o manual. Una imagen tiene un único histograma que pone de manifiesto su contraste y la homogeneidad de la misma. seguimiento de líneas. Técnicas de realce de la imagen Una imagen digital queda definida estadísticamente en cuanto a la respuesta espectral por su histograma. La figura 6 muestra un cambio de intensidad en la señal con un ruido superpuesto. de los elementos cartografiables de la imagen.9.

Fig. el valor de la imagen realzada y a y b. las constantes que definen el tipo de realce lineal aplicado.FOTOGRAMETRÍA II Cuando se trabaja con una imagen digital es frecuente que el contraste de la misma no sea el deseado. Las más frecuentemente aplicadas son: Realce lineal. Imagen digital con bajo contraste e histograma correspondiente Para conseguir el ajuste entre ambos intervalos. Realce lineal. el histograma de la imagen original. no cubre el abanico de posibilidades del sistema utilizado para la visualización (usualmente. Figura 8-a. Imagen original con histograma 126 . Realce logarítmico o exponencial. el de la imagen y el del sistema de visualización se aplican las técnicas conocidas bajo el nombre de técnicas de realce de imagen que no consisten sino en la transformación de los niveles digitales de la imagen.7). mediante una función de transformación que cumplan las condiciones de que sea reversible y además le asigne a todos los píxeles con un mismo nivel en la imagen original el mismo valor en la imagen realzada. que serán seleccionadas en función del histograma de la imagen original y del producto que se desee obtener. El histograma de la imagen realzada viene dado por la expresión: hr ( y ) = 1  y −b ho   a  a  siendo hr. así se puede observar como el rasgo de niveles digitales que aparecen en la imagen. y. Consiste en la aplicación de una función del tipo y= f(x) = ax + b.7. siendo x el valor digital de la imagen original e y el valor de la imagen realzada. 256 niveles de gris) (Fig. Existen diversas técnicas de realce de la imagen. el histograma de la imagen realzada. Realce lineal con saturación. ho .

La función aplicada es similar a la aplicada en la técnica lineal con la única diferencia de establecer dos valores: Bmin. así Bmin será la media menos tres veces la desviación típica mientras que Bmax. Imagen resultante de aplicar a la imagen original (Fig. Consiste en la aplicación de.TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL Figura 8-b. 8-a) un realce lineal Realce lineal con saturación. 8-a) un realce lineal con saturación Realce de contraste logarítmico y exponencial. obtiene una mejor calidad visual si se introduce un cierto rango de saturación en los extremos del histograma (blanco y negro). 127 . b y c son seleccionados en función de los niveles digitales a resaltar. Es importante tener en cuenta que estas funciones deben ser tales que los valores resultantes estén comprendidas dentro del rango de valores del sistema de visualización y de almacenamiento. y Bmax que marcan los límites del histograma. Comúnmente. este sistema es implementado en numerosos sistemas de tratamiento de imágenes y es conocido como realce automático. Imagen resultante de aplicar a la imagen original (Fig. Figura 9. Estos valores suelen tomarse en función de la media y la desviación típica del histograma de la imagen a corregir. Realce piecewise. Las funciones son del tipo y = b log (ax) +c e y = b eax + c. una función flexible definida por el usuario. Este tipo de realces son utilizados para la resaltar elementos oscuros y claros. Esta función está caracterizada por los puntos de ruptura y se puede considerar como la aplicación de la técnica de realce lineal entre las parejas de puntos de ruptura definidos. en las que los valores a. respectivamente. será la media más tres veces la desviación típica. En la figura 9 se muestra el resultado de la aplicación a la imagen mostrada en la figura 8-a de un realce lineal con una saturación del 50 %.

En consecuencia. Filtros Un filtro es un proceso matemático que consiste en aislar componente de interés. j ) f ( x + i . es deseable. en la imagen realzada quedan mejor contrastados los niveles de gris ocupados por más celdillas en la imagen primitiva.FOTOGRAMETRÍA II Figura 10. Imagen resultante de aplicar a la imagen original (Fig. Es decir. de tal forma que se asemejen o diferencien más a sus correspondientes vecinos. con mejor separación entre los “Nd” más frecuentes de la imagen. La ecualización del histograma es una operación orientada a repartir de manera uniforme los niveles de gris entre los píxeles de la imagen. modificar la forma del histograma según un patrón determinado. Uno de los patrones más empleados es el de la ecualización del histograma. 8-a) un realce piecewise 6. y + j ) j =− h g h 128 . 8-a) la técnica de ecualización del histograma 6.9. Normalmente. Figura 11. y ) = i =− g ∑ ∑ w( i .2. Este procedimiento asigna mayor rango de nivel digital de la imagen de salida a los niveles digitales más frecuentes en la imagen de entrada. sin embargo. reforzando o suavizando los contrastes espaciales del nivel de gris que integran una imagen. se trata de transformar los niveles de gris originales de cada pixel. En numerosas ocasiones. En general se consigue un histograma mejor distribuido. Imagen resultante de aplicar a la imagen original (Fig. En función de si el objetivo es que se aumente el parecido o la diferencia se distinguen filtros de paso bajo o filtros de paso alto. el filtro consiste en una matriz deslizante que puede expresarse en forma discreta como: F ′( x .3. Ecualización del histograma Anteriormente se han vistos técnicas de expansión (o contracción) del histograma de una imagen.9.

y ) = w11 F ( x − 1. es decir. y + 1 ) + w32 F ( x . g ]× [− h . Matriz deslizante en el filtrado de imágenes. Según sea el valor de g y h. la influencia del entorno de las celdillas en el valor digital asignado a la celdilla resultante será progresivamente mayor. modificándose en consecuencia la apariencia de la imagen filtrada. es decir. de paso alto. La denominación de paso bajo se refiere a que deja pasar los 129 . Realizando el filtrado de una imagen mediante la matriz:  w11 w  21  w31  Daría lugar a una imagen de la forma: F ′( x . que la suma de todos sus elementos sea igual a la unidad. Matriz de filtrado Imagen original Imagen filtrada Figura 12. Los filtros más comúnmente utilizados son de 3×3 elementos. (Fig. los filtros se clasifican en diversos tipos: filtros de paso bajo. 12). direccionales. y − 1 ) + w13 F ( x + 1. y el entorno [− g . y ) + w23 F ( x + 1. ventana de filtro. y − 1 ) + w12 w22 w31 w13  w23   w32   + w21 F ( x − 1. y ) + + w31 F ( x − 1. y + 1 ) + w33 F ( x + 1. El objeto de la aplicación de un filtro de paso bajo es el suavizado de la imagen mediante la uniformización de sus Nd. h] . y − 1 ) + w12 F ( x . y + 1 ) Es conveniente que la matriz de filtrado sea normalizada. y ) + w22 F ( x . Filtros de paso bajo. De acuerdo con el efecto que produzca sobre las imágenes. Normalmente g=h. Los elementos w constitutivos de la matriz son denominados coeficientes de peso.TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL siendo x y y respectivamente. la ventana de filtrado es cuadrada. de mediana. etc. El filtro puede ser definido por el usuario de acuerdo a sus necesidades. las columnas y filas de la matriz imagen resultante.

Aplicación de un filtro de paso bajo (mediana) Filtros de paso alto. F´(x. Es decir. 1 1 1 9 1  1 1 1 1 1  1  1 1  1 10  1  1 2 1 1 1  1  1 1  2 16  1  2 4 2 1 2  1  Imagen original Imagen resultante Figura 14. 14).de la imagen así como la eliminación de errores aleatorios (ruidos). El objeto de la aplicación de este tipo de filtros es la detección de zonas de contraste elevado. Filtro de Histograma ruidoso paso bajo Histograma limpio Figura 13. El primero consiste en asignar al pixel a filtrar la media de los valores integrados en el área delimitada por la ventana de filtrado. Los filtros de paso alto son aquellos que refuerzan los componentes de alta frecuencia en la imagen sin eliminar los de baja. consiguiendo remarcar los contrastes del pixels adyacentes. al de los adyacentes consiguiendo un suavizado de los ruidos de fondo. La aplicación de este tipo de filtros la determinación del nivel de fondo -background. Efecto de un filtro de paso bajo sobre histograma. Existen dos formas de obtener u refuerzo en las zonas de alta variabilidad: 1.y)-Ffpb(x. ideado por Tukey es de tipo no lineal y consiste en asignar al pixel a filtrar el valor correspondiente a la mediana de los pixeles integrados en el área delimitada por la matriz de búsqueda.FOTOGRAMETRÍA II componentes de baja frecuencia. El filtro de la mediana.y)=F(x. reteniendo los de alta. se trata de asemejar el nivel de gris de cada elemento. Los filtros más frecuentemente aplicados en el tratamiento de imágenes digitales fotogramétricas son el filtro de la media (primero de los representados en tres matrices de filtrado)y el filtro de la mediana (Fig.Consiste en sumar a la imagen original la diferencia entre ella misma y la producida por un filtro de paso bajo. de tal forma que en la imagen de salida quedan amortiguados los cambios bruscos. enfatizando rasgos lineales presentes en la imagen.y)+[F(x. así como de las estructuras mínimas (de corto alcance).y)] 130 .

y). Uno de los más aplicados son los conocidos como filtros de realce de contornos.TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL siendo: F´(x. Para conseguir este objetivo. Imagen original Imagen resultante Imagen resultante (Sobel) Figura 15. es decir. valores de la imagen original. Su objetivo es conseguir una imagen más definida y por tanto.y). valores de la imagen filtrada. 131 . que se refuercen las frecuencias altas. valores de la imagen resultados de un filtro de paso bajo.Aplicación de matrices (ventanas de filtrados). más fácilmente interpretable. estos filtros denominados direccionales suelen incorporar matrices del tipo: 1 1  1  1 1  1  1 1  1  1 −2 −1 NO 1 −2 −1 O −1 −2 1 SO 1 − 1  − 1  − 1 − 1  − 1  − 1 − 1  1  1 1  − 1  1 −2 −1 N 1 1  − 1  1 − 1  − 1  − 1 − 1  − 1  1 2 −1 NE 1 2 1 E −1 −2 1 SE 1 1  1  1 1  1  1 1  1  − 1 1  1  −1 −2 1 S − 1 1  1  − 1 − 1  1  Otros filtros frecuentemente utilizados son el filtro Roberts y el filtro Sobel. F´(x. Ffpb(x. la matriz a emplear debe de ser tal que se aumente las diferencias entre los píxeles vecinos. 0 − 1  0  −1 5 −1 0 − 1  0  − 1 − 1  − 1  −1 9 −1 − 1 − 1  − 1  1 − 2  1  −2 5 −1 1  − 2  1   También son muy empleados los filtros que realizan el realce de bordes de una dirección preferentemente. Aplicación de filtros de paso alto.y). 2.

la segmentación produce una imagen en la que. Se aprecia en dicha figura que en virtud de la segmentación se ha pasado de una imagen digital bruta.9. dependiendo del número de fases que discriminemos. o una imagen clasificada. o bien una imagen binaria. así se puede realizar una primera clasificación según criterios globales. para lo cual se extraerán rasgos o características discriminantes. la segmentación podría verse como una operación de mapeo entre la imagen F(x. que estén conectados espacialmente. etiquetados individualmente y con sus coordenadas perfectamente delimitadas.1. limitándonos en éste al estudio de algunos procedimientos para segmentar imágenes digitales. sobre la que vamos a realizar la identificación y cuantificación de las diferentes fases. m-1 e y= 0. cada píxel posee una etiqueta distintiva. en una nueva binaria. Una vez segmentada la imagen se puede formar una lista de objetos sin más que agrupar todos los píxeles que posean la misma etiqueta y. puesto que como consecuencia de la segmentación los diferentes objetos (entendidos como realizaciones físicas de clases o patrones abstractos) se encuentran perfectamente ubicados dentro de la imagen digital. n-1 bajo estudio y una nueva imagen abstracta formada por los objetos presentes. 132 . el siguiente paso es su clasificación o reconocimiento automático. en la que están nítidamente distinguidos entre sí los diferentes objetos existentes. y x 1 2 3 4 Segmentación F(x.4.FOTOGRAMETRÍA II 6. . locales y umbrales dinámicos. Segmentación de la imagen Dentro del tratamiento digital de imágenes uno de los procesos más importantes es el de segmentación. La segmentación obtiene. mediante umbralización de una imagen digital. ya que consiste en la transformación. Dicho en otras palabras. a una nueva imagen mucho más simplificada. con toda su información realizada en forma de los niveles de intensidad luminosa de sus m× n píxeles. Segmentar una imagen digital significa dividirla en zonas disjuntas e individualizadas.. bien establecerla en función de los niveles de gris o combinar ambos métodos. dentro de cada rango de fases. A partir de esta lista de objetos o regiones etiquetados. junto a las coordenadas que definen una posición dentro del plano de la imagen.. Existen diversas técnicas de segmentación.y).. De manera gráfica. aplicando las técnicas estudiadas en la primera parte de este libro. a estimar. 1 . equivale a su reconocimiento. En cierta manera. En este sentido general y abstracto. de modo que ninguna pueda solaparse con la adyacente. al mismo tiempo. en la figura 16 se ha representado el proceso de la segmentación de una imagen simple. x = 0. y) Figura 16. Esquema simbólico del proceso de segmentación. Para conseguir una buena segmentación debemos generar una imagen digital con uniformidad de niveles de gris. El cálculo de las características discriminantes se tratará en el siguiente capítulo.

y) = c1 F´(x. 133 . ya que los píxeles de la imagen se distribuyen en dos clases o regiones: el objeto y el fondo. y x F(x. oscuro) sobre un fondo claro. por ejemplo. El valor de la imagen resultante F´(x. debemos establecer cuatro umbrales. y) = 0 F´(x. la elección de un umbral o umbrales. se pierde información. 18). una imagen clasificada. y) = 1 si si F(x. una señal en cinco. y U el umbral. si es demasiado bajo. Esta umbralización basada exclusivamente en los niveles de luminosidad se llama global. en el segundo. En este caso es relativamente sencillo calcular un valor umbral que discrimine de manera óptima las dos clases existentes. a partir de n-1 umbrales. niveles. se está incorporando a la clase información que no le pertenece. y) 0 255 Figura 17. consiguiendo. presenta dos máximos y un único mínimo). y) ≤ U4 U4 < F(x. y) ≤ U F(x. y) ≤ U5 Por lo tanto. y) = c2 F´(x. una imagen binaria y. donde aparece una imagen muy sencilla. o bien a una clase inferior. Si se tiene en cuenta el planteamiento anterior. por el contrario. y) ≤ U2 U2 < F(x. Este histograma es claramente bimodal (es decir. una clasificación. como por ejemplo (Fig. y) ≤ U1 U1 < F(x. Debido a esto es importante. podemos considerar una imagen F(x . en el primer caso. formada por un objeto (en este caso. Si el umbral escogido es demasiado alto. y) = c3 F´(x. y) > U Esto nos distingue n clases. y) = c4 F´(x. ya que la. el proceso será: F´(x.y) original. Si se desea clasificar.TEMA 6: INTRODUCCIÓN: LA IMAGEN DIGITAL Básicamente. y) vendrá condicionado por: F´(x. realizar la segmentación posteriormente a las técnicas de mejora de la imagen. buena clasificación. requiere tomar uno o más umbrales. filtrado (eliminación del ruido y realce de contornos) y realce del histograma de la imagen (amplitud del histograma). de segmentación es una decisión muy importante para una. y) ≤ U3 U3 < F(x. Imagen digital de un objeto oscuro sobre un fondo claro y su correspondiente histograma. En esta figura también se ha representado su correspondiente histograma. Matemáticamente. y) = c5 si si si si si F(x. misma queda asimilada al fondo. Para entender esta idea vamos a apoyamos en la figura 17.

(E. Elementos físicos de Teledetección. Maravall. p.. Fritsch. Academic Press. C. Madrid (1993).U. Photogrammetric Engineering & Remote Sensing (Junio 1996). 61(10). Ra-ma.). The 44th Photogrammetric Week.. 134 . Digital Photogrammetry: Challenge and Potential. Madrid (1993). 1997. S. J. D. Techniques for Image Processing and Clasification in Remote Sensisng. Apuntes de Fotogrametría Digital. Reconocimiento de formas y visión artificial. Photogrammetric Engineering & Remote Sensing (1995). Lammi. ISBN 3-87907-255-8. New York (1983). D..FOTOGRAMETRÍA II FILTRO F(x. y Sarjakoski. R.T. Madrid (1995). Universidad Politécnica de Madrid. Elementos de Teledetección.I. ISBN 847897-109-2.A. y) Umbralización F´´(x. et al. Photogrammetric Image Processig. 679.T.. y) Realce de Contornos F´(x. Stuttgart (1993) Wichmann. J. Bibliografía Ackermann. Ra-ma. Image Compression by the JPEG Algirithm.. 1261-1266. Delgado. Universidad Politécnica de Jaén. Ejemplo de esquema de segmentación. Schowengert. y) Figura 18. ISBN 84-7897-202-1. Pinilla. Ormeño. F.

1.3. Escáner 7. las cámaras métricas analógicas utilizadas suelen tener una distancia local de 152 mm y un formato de 230 x 230 mm. pasando de 63 a valores superiores a 94 lp/mm. Introducción La característica fundamental de la fotogrametría digital es la utilización de imágenes en formato digital.5.2. Problemática radiométrica de las imágenes obtenidas con escáners 7. tanto en rendimiento como en producción. mientras que la resolución espacial ponderada en función del área (AWAR) casi se ha duplicado.2. (ADS).2.2.4. Requisitos 7. pasando de valores en torno a 10 micras a cifras inferiores a 3 micras. Cámaras digitales 7. 7.3.1. en el período de 1960 a 1994 se ha reducido la distorsión radial de las cámaras en más de 3 veces.2. Sensores matriciales Bibliografía 7.2.3.3. registrándose la imagen de forma instantánea en la película .4.3. Sensores lineales 7.3. Introducción 7. Características generales de los escáners 7. Sensores digitales aerotransportados. La captura de imágenes mediante técnicas fotográficas es un proceso que ha alcanzado en los últimos años unos niveles de calidad muy elevados. Problemática del escáner 7. o bien sensores analógicos dotados de un conversor analógicodigital.TEMA 7 SISTEMAS DE ADQUISICIÓN DE IMÁGENES DIGITALES 7. Para realizar la adquisición de imágenes digitales fotogramétricas son empleados dos procedimientos básicos: Utilización de sensores digitales. En la actualidad. Así.1.3. Test de calibración 7. Digitalización de imágenes analógicas adquiridas con cámaras fotográficas convencionales. Tipo de escáner 7.2.2.1.

el estado de la atmósfera en el momento de la toma y el nivel de contraste del terreno a fotografiar.000 Euros en la actualidad. el IKONOS de SpaceImaging) y espectral (multiespectrales e hiperespectrales).. Sin embargo. Este volumen de datos debe ser capturado. junto con otros factores independientes del diseño de la cámara como. 1997). Escáner El sistema más empleado para la captación de imágenes digitales en fotogrametría digital es la digitalización de las imágenes obtenidas mediante una cámara analógica convencional ya que se 136 . que suele ser inferior a 10 segundos. No obstante. con el objeto de garantizar la calidad geométrica de las imágenes. el procedimiento básico para la obtención de imágenes fotogramétricas en formato digital sea la captura mediante una cámara métrica analógica convencional y la posterior digitalización mediante un escáner fotogramétrico. La situación actual viene marcada por un gran esfuerzo de investigación por parte de las dos marcas líderes en el mercado (LH Systems y ZI Imaging) que están inmersas en el desarrollo de sensores digitales para su aplicación en trabajos de tipo fotogramétrico. utilizando una cámara convencional y un escáner fotogramétrico (resoluciones centimétricas a decimétricas). la demanda del sector fotogramétrico está sufriendo un importante incremento. que reducen la calidad del fotograma real a una cifra en torno a 40 lp/mm. 1994. 7. transferido y almacenado en el escaso tiempo disponible entre tomas. una imagen de 23 x 23 cm tendría un tamaño de 23. el desplazamiento angular y la calidad de la película empleada para la copia. SPOT) o algunos trabajos experimentales realizados en fotogrametría aérea (King et al. 16. la resolución efectiva de una cámara es función de la calidad de la lente.FOTOGRAMETRÍA II fotográfica. Así. A finales de la década de los ochenta Hartl (1989) planteó que las cámaras digitales sustituirán progresivamente la adquisición de la imagen por métodos fotográficos convencionales.. Por otro lado. aunque indicaba que este cambio sería complejo. que sólo pueden ser suministradas con facilidad por sensores de tipo digital.000 pixels.2. lo que resultaría un tamaño de fichero de la imagen digital de 500 Mb (en 256 tonos de gris) o 1. por ejemplo. la tendencia actual viene marcada por la aparición de nuevos sensores y sistemas que permiten la captura de imágenes de alta resolución espacial (hasta 1 m de tamaño de pixel sobre el terreno como.000 Euros en 1990 a 5. motivo por el cual se puede considerar que son los elementos de captación de imágenes remotas con mayor resolución.7 millones de colores). se basan en la utilización de imágenes de tipo multiespectral. Este nivel de resolución práctica de 40 lp/mm implica unas necesidades de almacenamiento en vuelo difícilmente alcanzables con la tecnología actual. en la actualidad. Así. sino que cubrirán las necesidades de los usuarios que demandan imágenes con tamaños de pixel entre los que proporcionan los sensores espaciales de alta resolución (resoluciones máximas de 1m) y los que pueden ser obtenidos del proceso de captura fotográfica y posterior digitalización. la utilización de imágenes obtenidas en formato digital se ha limitado a las imágenes de satélite que incorporan posibilidades estereoscópicas (p.e. Maas y Kersten. que han vuelto a revitalizar la posibilidad de la captura directa de las imágenes en formato digital. a menudo. La película fotográfica puede ser considerada como una matriz prácticamente infinita de elementos sensibles a la luz. En la actualidad existe acuerdo en considerar que los sensores digitales no reemplazarán a las cámaras clásicas. por ejemplo.500 Mb (en color real. los desplazamientos en la imagen debido al desplazamiento del avión. Esta apertura a otros sectores origina demandas de productos no convencionales que. la definición de la película. Todo lo anterior ha determinado que. la aparición de los sistemas fotogramétricos digitales ha permitido la "democratización" de la fotogrametría. por motivos de los bajos rendimientos de los sistemas anteriores o por el complicado manejo de éstos. bien por motivos económicos (el coste de los sistemas fotogramétricos para la generación de MDE y ortofotografía se ha reducido de 50.000 x 23. En consecuencia. con importantes mejoras de rendimiento). acercándola a usuarios que hasta hace poco estaban alejados de ella.

la mayoría de los escáners utilizados son planos. cifra que puede parecer muy fina. lo cual no garantiza la estabilidad geométrica. La configuración de un escáner depende del tipo de fotodetector1 utilizado. los cuales pueden ser lineales o matriciales. Por tanto. es un elemento de gran importancia.TEMA 7: SISTEMAS DE ADQUISICIÓN DE IMÁGENES DIGITALES requiere que el intervalo de digitalización (tamaño del pixel) sea igual a la resolución de la fotografía. 1) se basan en el principio de los fotomultiplicadores. una limitación a tener en cuenta de un uso tan económico de la fuente de luz es que produce una difusión de calor bastante importante. Los escáners de tambor (drum scanners) (Fig. aunque el problema es que el ojo humano no es sensible a la transparencia sino a la densidad (D=log 1/T). pudiéndose distinguir dos sistemas: luz directa o difusa. con objeto de evitar pérdidas de información y que además se conserve la precisión. Cuando se utilizan diapositivas la imagen es barrida desde el interior del tambor con una iluminación directa tipo láser. 2 1 5 3 6 1 Fotograma 2 Tambor gitatorio 3 Fuente luminosa 4 Detector (Fotodiodo) 5 Carro porta detector 6 Codificador 7 Amplificador 8 Convertidor analógico-digital 4 7 8 Figura 1. Los tipos de fotodetectores empleados son fotomultiplicador y CCD (Charge Couple Devices). el fotomultiplicador está montado fuera del tambor y la imagen es barrida punto a punto siguiendo una línea. Los sensores utilizados en este tipo de escáners planos son CCD. desplazándose con respecto al sensor y la iluminación o bien sobre una plataforma fija. por ello. 2 Rango dinámico: este rango es el que permite poner de manifiesto el contraste. En la luz directa (Fig. desplazándose en este caso el sistema de iluminación y captación. de un gran margen de rango dinámico2 (D). La película se monta sobre el tambor giratorio. no obstante. La señal electrónica es posteriormente convertida a un valor numérico por un circuito electrónico. 137 . Sistema de Iluminación. 2) se utiliza un condensador para ampliar más o menos la fuente de luz antes de que incida en la lente de proyección. La película se coloca en una plataforma móvil movida por motores. que generalmente proporciona una señal de 8 bits. la transparencia de una diapositiva se mide en 256 tonos de gris. Escáner de tambor. Una ventaja de este tipo de iluminación es que es bastante económica. Los primeros solo pueden utilizarse como elemento simple (lineal) mientras que los CCD se agrupan formando matrices lineales o rectangulares. En cambio. Estos escáners ofrecen un nivel extraordinariamente alto de trabajo en cuanto a la resolución y rango dinámico de densidad. presentan la desventaja de montar la película sobre el tambor. son utilizados en artes gráficas. En los escáners planos (flat bed scanners) la película se coloca entre dos cristales asegurando el mantenimiento de la planeidad de la misma y una mejor protección. pudiéndose producir deformaciones en el 1 El fotodetector mide un valor proporcional a la transparencia o a la reflectancia de la fotografía.

FOTOGRAMETRÍA II

original. Para reducir este efecto se utilizan frecuentemente fibras ópticas parar transmitir la luz desde una lámpara lejana. La fuente de luz directa genera un haz de luz con una apertura muy pequeña, de esta manera se obtiene una gran profundidad de campo, lo cual hace que este sistema sea poco sensible a los problemas de desenfoque. La luz difusa (Fig. 2) se obtiene utilizando placas de vidrio difusoras, utilizando una luz fluorescente, la cual tiene un efecto difusor, o bien, utilizando un canal de luz y una esfera de vidrio vacía y recubierta en su exterior por dióxido de magnesio.
Luz directa

Luz difusa

Lente Condensadora

Placa difusora

Película

Película

Sensores

Sensores

Figura 2. Sistemas de Iluminación.

7.2.1. Tipo de escáner

Los escáners actualmente en el mercado responden a los siguientes tipos, según las características del trabajo y de la calidad y precisión requerida:
Sensor simple. Barre una línea recorriéndola mediante un mecanismo de rotación. Sensores de banda (lineal). Barren la fotografía en bandas paralelas. Sensores de matriz cuadrada. Digitaliza zonas del fotograma y posteriormente las une numéricamente, para ello tiene un cánevas de cruces de coordenadas conocidas. (Fig. 3).

Superficie del sensor

Imagen parcial digitalizada

Placa Réseau

Figura 3. Principio de los sensores de matriz cuadrada.

138

TEMA 7: SISTEMAS DE ADQUISICIÓN DE IMÁGENES DIGITALES

7.2.2. Problemática de escáner

Los principales problemas para conseguir imágenes con la calidad geométrica y radiométrica que exige el desarrollo de la Fotogrametría digital son:
Iluminación: uniformidad, estabilidad y estricto requerimiento en generar luz blanca. Control M calentamiento en partes sensibles. Todo el sistema está diseñado para que la iluminación sea la mínima posible, fundamentalmente en transparencias. Resolución radiométrica: aumento de la escala de grises en la captura y posterior reducción mediante software apropiado a la escala estándar de 256 valores. Esta mejora de la resolución radiométrica se realiza ampliando el número de bits a 10 - 12 (1024-4096) y posteriormente mediante tratamiento reduciéndose a 8 bits (256). La finalidad de aumentar la resolución radiométrica es ampliar el rango dinámico a intervalos: 0,1 - 2,5 D (B y N) y 0,2 - 3,5 D (Color). Velocidad: la velocidad definida por el usuario según la calidad y requerimientos de la imagen debe presentar alta sensibilidad. Polvo, defectos de engrase, mal funcionamiento mecánico,....etc. Deben ser controlados por test periódicos. Dentro de este apartado tienen gran importancia las vibraciones.

Captura para formación de imágenes color: La formación del color se consigue definiendo tres niveles mediante el correspondiente filtraje: CYR (Cyan - Yellow - Red). Un problema importante, soslayado en muchos escáners de la última generación, es la triple pasada, es decir, repetir el proceso de barrido con distintos filtros. En ese tipo de escáner es imprescindible la eliminación por calibraciones periódicas de los errores sistemáticos que se producen en el barrido. Los modernos realizan una pasada única captando la información y dividiéndola en las tres bandas en la misma pasada.
Calibración: Procedimientos de calibración tanto para la mejora de la calidad geométrica como radiométrica de la imagen son imprescindibles con el fin de conseguir que estas calibraciones se incorporen a la unidad de barrido.
7.2.3. Test de calibración

Los test de calibración se realizan mediante placas cuadriculadas (grid plate). Generalmente se miden dos placas, según muestra la figura 4. La figura 4-a contiene dos columnas en los bordes de la placa y se aplica a todos los fotogramas, su calibración permite controlar los errores debidos a la variación de frecuencias (posición mecánica). La figura 4-b se utiliza de forma independiente, es decir, sin fotograma incorporado y se utiliza para calibrar el sistema y con sus resultados ajustar las imágenes obtenidas. Estas placas, en su versión más difundida, presentan una cuadrícula de 25 x 25 cm, con un espaciamiento de 1 cm, mientras que la precisión exigida a la definición de su malla es del orden de 2-3 µm.

Figura 4-a Figura 4-b Figura 4. Placas cuadriculadas para test y calibración.

139

FOTOGRAMETRÍA II

7.2.4. Problemática radiométrica de las imágenes obtenidas con escáners

Ya en fotogrametría no digital resulta complicada la diferenciación de zonas oscuras, minas, arbolado,... etc. Incluso zonas de pocos contrastes. Estos problemas tienen dentro de la fotogrametría digital mayor importancia si cabe porque, aunque la medición radiométrica sea correcta, esta unida a la geométrica en tareas como la detección de objetos, puede alterar la precisión de las mediciones. Si a esto se añade la automatización, se hacen todavía más complicados algunos procesos de detección automática o medición automática de puntos. La calidad radiométrica dentro de los procesos fotogramétricos en técnicas digitales tiene una importancia vital, ya que cualquier operación automática necesita de la información que contienen los pixeles. Podemos agrupar dichas técnicas en tres mediante los errores que generan: Técnicas de medición individualizadas: zonas oscuras e incluso homogéneas dentro de la fotografía llevarán a una mala determinación de puntos en objetos. Por tanto, una mayor diversidad radiométrica en la imagen logrará mejores resultados. Algunos procesos influidos de esta forma son: correlación, triangulación aérea, modelos digitales del terreno,.... etc. Técnicas de medición por grupos: algunas fases se realizan mediante técnicas de agrupamiento de zonas o píxeles. En casos donde estas zonas no lleguen a contrastes importantes, no será posible realizar mediciones. Ejemplos son los procesos de segmentación y las técnicas de imágenes piramidales. Procesos con imágenes derivadas: se pretende poner de manifiesto que fotografías con una amplitud de contrastes escasa o con zonas oscuras homogéneas llevarán, dejando a parte la medición, a la obtención de imágenes derivadas con los mismos defectos. En estos casos, las imágenes finales se podrán tratar con el fin de mejorarlas mediante técnicas de tratamiento radiométrico de imágenes. Casos prácticos son los problemas de imágenes normalizadas o las ortofotos. Estos defectos o errores vienen inducidos por la radiometría en el escáner. La medición radiométrica es un punto clave en el tratamiento de estos errores y el contar con un escáner que posea un rango de densidades alto disminuirá estos errores.
7.2.5. Características generales de los escáners

Fotogramétricos:

Tamaño de pixel = 10 micras (mínimo). Rango dinámico: 0.1 - 2.5 (B/N) y 0. 1 - 3.5 (Color). Ruido de imagen: 0.02 - 0.03 D. Precisión geométrica: 3 micras mínimo. Resolución radiométrica (sensibilidad): 8 bits (B/N) y 24 bits color. Superficie mínima de escaneo: 23 x 23 centímetros. Correcta calidad en la formación del color.
Artes gráficas:

Tamaño de pixel de hasta 12.5 micras. Rango dinámico: 0. 1 - 2.5 D (B/N) y 0.2 - 3.5 D (Color). Permiten mayor ruido que los fotogramétricos. Alta resolución radiométrica. Baja precisión geométrica.

140

TEMA 7: SISTEMAS DE ADQUISICIÓN DE IMÁGENES DIGITALES

7.3. Cámara digital.

La cámara digital difiere de la de fotografía convencional en que ésta sustituye el plano focal de la película. por un CCD.
Sustrato cerámico

Sensor

Cámara electrónica

Alimentación Señales

Lente

Filtros

Difusor Cristal protector Pins de conexión

Figura 5. Elementos de una cámara digital

En un futuro inmediato las cámaras aéreas seguirán siendo indispensables en todos aquellos campos en los que se requieran resoluciones de 1 metro o menos. Sin embargo ya se perfila que el desarrollo de las cámaras digitales es el eslabón que falta en la cadena de producción digital desde la toma de imágenes hasta la elaboración de los productos finales, tales como impresiones o filmaciones. La ventaja más destacable de este tipo de cámaras es la rapidez en la disponibilidad de los datos, pudiendo estos analizarse incluso durante el vuelo. En aplicaciones tales como tareas de reconocimiento en trabajos militares es fundamental, en el campo civil su importancia no es tan inmediata, pero sí muy destacable en análisis de desastres naturales tales como inundaciones, erupciones volcánicas, terremotos,...etc. En aplicaciones industriales se puede monitorizar el desarrollo en la construcción de una vía de comunicación, un movimiento de tierras, unas excavaciones,... comparando las imágenes que se van adquiriendo en el momento con material ya almacenado y analizando los cambios más recientes. Un campo nuevo que se abre con este tipo de cámaras es el estudio de la vegetación, daños, enfermedades, variaciones y clasificaciones de la agricultura dado que este tipo de cámaras de nueva generación llevan CCD con sensibilidad espectral de forma que alcanzan hasta el infrarrojo cercano. La mayor sensibilidad de los sensores CCD y sus ventajas radiométricas sobre la película permiten marcar mayores contrastes dentro de las imágenes. En zonas urbanas es muy útil para las zonas más oscuras de las edificaciones dado que en estas áreas la película cubre un campo de 6 bits y los chips CCD llegan hasta 10 y 12 bits. Desde sus inicios los sensores digitales el mercado se ha centrado en dos configuraciones diferentes: Sensores lineales Sensores matriciales
7.3.1. Requisitos

La primera dificultad a la cual se tiene que enfrentar una cámara digital es a que tiene que conseguir como mínimo los mismos tiempos e intervalos de exposición de una cámara convencional. Por hacer un esbozo en cifras esto significa que para obtener una resolución de 10 cm en el terreno a una velocidad de avión típica de 50 m/sg, el tiempo de exposición máximo es de 2 msg para cada CCD. Si el tiempo de exposición aumenta este se ve reflejado en una peor resolución en la calidad de la imagen. También hay que tener en cuenta que en este tipo de cámaras influye enormemente la sensibilidad de los chips CCD, que suele ir de 100 a 1000 ASA, lo cual requiere en la mayoría de los casos aplicar una 141

7. utilizando para ello tres sensores de tipo lineal con diferentes inclinaciones (frontal. Las características fundamentales demandadas a dichos sensores aerotransportados son: Gran ángulo de campo y anchura de barrido. tras la realización de una pasada lo que se obtiene son 3 bandas de imágenes. En la actualidad. 6). 142 .3. trasero-nadiral. para tener oportunidades con respecto a las cámaras convencionales de película. Alta resolución y precisión. Derecha: matrices cuadradas múltiples RGB-IR para la mejora del ángulo de campo. para economizar al máximo el número de pasadas necesarias para cubrir un área. facilitando su carácter estereoscópico la extracción de información de las mismas.FOTOGRAMETRÍA II compensación en el movimiento de la imagen. Izquierda: sensor CCD lineal compuesto por tres líneas pancromáticas y de 3 a n líneas multiespectrales . Sensores lineales El planteamiento teórico de los sensores lineales es bastante simple. compuestas por cada una de las líneas capturadas por los sensores (Fig. en realidad. Sensores digitales aerotransportados. 7. con aplicación en la elaboración de cartografía ambiental y de recursos naturales Capacidad de proporcionar imágenes estereoscópicas. con el objeto de satisfacer al mayor número posible de usuarios que requieran dichas resoluciones y precisiones. La primera característica está fuertemente condicionada por la disponibilidad en el mercado de matrices CCD capaces de realizar adquisiciones de imágenes de precisión en un período de tiempo reducido. (ADS). así como sus características tanto geométricas como radiométricas (Fig. frontal-trasero) presentando tres importantes características. de tres líneas del terreno transversales a la dirección del vuelo. 7). que encuentren su adecuado tratamiento en los sistemas fotogramétricos digitales actualmente existentes.3. nadiral y trasero). la mayoría de las matrices disponibles tienen tamaños en torno a 4.000 pixels en el caso de matrices cuadradas y en torno a 12. El diseño de los sensores digitales aerotransportados debe tener en cuenta las necesidades de los usuarios que los demandan. Figura 6. cada día más utilizadas. de forma simultánea. La estereoscopía en este tipo de sensores se consigue combinando las imágenes proporcionadas por cada uno de los sensores (frontal-nadiral. El método consiste en la captura.000 pixels en el caso de matrices lineales. tanto de carácter geométrico como radiométrico. Capacidad de proporcionar imágenes multiespectrales.3. sobre todo si las condiciones de iluminación son muy pobres. de forma que.000×4.2. La elección entre estos tipos es un hecho determinante que condiciona todo el diseño posterior del sensor. que van a condicionar el tratamiento necesario para la extracción de la información de la misma mediante la aplicación del método fotogramétrico.

Figura 7.TEMA 7: SISTEMAS DE ADQUISICIÓN DE IMÁGENES DIGITALES Dichas características son: Todos los puntos del terreno aparecen en las tres imágenes Para cada una de las bandas existen tantos centros de proyección como líneas componen la banda En cada una de las líneas nadirales existe un pixel (pixel central) en el cual el desplazamiento debido al relieve es nulo. nadiral y trasera) apareciendo todos los elementos del terreno en las tres imágenes. Obtiene de forma simultánea las tres bandas (frontal. Captura de imagen mediante sensor lineal. Sensor digital ADS40 de LH Systems. Figura 8. 143 .

compensación electrónica en cada fila de pixels. la presencia del pixel central nadiral con desplazamiento nulo debido al relieve en la banda de imágenes captada con el sensor en posición nadiral. 9-d. Figura 9-b. Figura 9-e. en el caso de emplear valores de solape longitudinal habituales. La segunda característica. Imagen frontal del sensor lineal. Imagen nadiral del sensor lineal. 9-b. 9-e. que en principio puede parecer que representa un inconveniente al necesitar el cálculo de un mayor número de incógnitas en los sistemas de ecuaciones de la orientación. con valores de aproximación en navegación mediante técnicas diferenciales cinemáticas de código de 1 a 10 m y en posicionamiento mediante técnicas diferenciales de fase de 1 a 10 cm. Pasada de fotografías convencionales. Figura 9-c. 144 . 9-a. 9). permite una aplicación en la elaboración de ortofotografías de una forma sencilla (Fig.FOTOGRAMETRÍA II La aparición de todos los puntos del terreno en las tres bandas de imágenes (frontal-nadiral-trasera) representa una importante ventaja. Figura 9. al movimiento del avión. Figura 9-d. Características geométricas de las imágenes. al proporcionar una mayor robustez a los resultados obtenidos de la correlación cuando se utiliza el método de identificación automática de puntos homólogos en múltiples imágenes (multiple image matching). Esto permite contar con unas aproximaciones de alta calidad en el proceso de resolución de los sistemas planteados. Figura 9-a. la utilización de las imágenes fotográficas clásicas limita la zona de puntos triples a tan sólo el 60% de la superficie total del fotograma. 9-c. se resuelve con la información complementaria al proceso de orientación. 3 TDI. Imagen fotográfica convencional. Por el contrario. Imagen trasera del sensor lineal. En este tipo de sensores se introduce el sistema de 3 compensación TDI (Time Delayed Integration) Por último. dado que la cámara posee sistemas de posicionamiento GPS/INS.

La mayor resolución de la cámara CCD es debida a que se compone de 4 módulos pancromáticos y cuatro multiespectrales.3. A este tipo de sensores también se les aplican sistema de posicionamiento GPS e INS. ligeramente divergentes que cada una de ellas captura se componen en un postproceso. pero que no son imprescindibles como en el caso anterior. o se aplica una matriz de diferentes pixels de color a cada CCD. La luz capturada por la lente se distribuye a los CCD por diferentes canales ópticos. basada en una tecnología matricial consiste en un conjunto de módulos CCD que actúan en paralelo. Captura de imagen mediante sensor matricial. Tratamiento on-line. Una cámara matricial aporta las siguientes ventajas: Geometría estable y bien definida. a veces se puede prescindir de este tipo de correcciones si la calidad que se pierde es aceptable. El movimiento en el momento de la toma de la imagen se compensa como en el caso anterior con técnicas TDI. Punto de Perspectiva central. para compensar el movimiento en la toma de la imagen. 145 .TEMA 7: SISTEMAS DE ADQUISICIÓN DE IMÁGENES DIGITALES 7. lo cual es muy superior a las películas convencionales. La sensibilidad es de 1000 ASA.4. Las imágenes. lo que hace que se incremente el tiempo de exposición y esto dé lugar a diferentes correcciones. Tratamiento similar a las cámaras convencionales. Sin embargo en los sensores en color la sensibilidad de la película disminuye dado que lo que se aplican son filtros a los elementos del CCD. Cuando se utilizan lentes de captura muy rápida y las condicionales ambientales de iluminación son muy buenas. que se lleva a cabo en el mismo avión y que genera de cuatro imágenes una única imagen virtual con un centro de proyección. Sensores matriciales La técnica que utiliza este tipo de sensores es la misma que la de las cámaras aéreas convencionales basadas en película para eliminar los errores geométricos se utiliza un pulsador central. Figura 10. cada uno de ellos precedido por un filtro de color(cámaras multichip). Se utilizan diferentes cámaras compactas que toman la fotografía simultáneamente con unos pequeños ángulos de inclinación. cubriendo un mayor campo. FMC (Forward Motion Compensation). El funcionamiento de una Cámara Digital Modular. Ambos diseños conllevan una pérdida de la iluminación.

III Direct Versus Indirect Methods of Sensor Orientation. López-Cuervo Medina. Sensores Aerotransportados Digitales (ADS): Situación actual y perspectivas futuras. R. DMC (Digital Modular Camera) de Z/I Imaging. En estas segundas tendríamos que introducir un concepto nuevo. LH Systems’ . El mayor problema de este sistema radica en las precisiones radiométricas en cada foto a lo largo y ancho de la pasada..com). Fricker. Fricker. debido precisamente a este movimiento. Es una extensión a las cámaras lineales en las cuales se añaden diferentes líneas en las lentes a diferentes longitudes de onda para capturar imágenes multiespectrales y en color. PE&RS. pero otras sí.(I. D. Apuntes de Fotogrametría Digital.. Figura 11. Hinz. (1999): The Z/I Digital Aerial Camera System. Et al. P. A. Durante el vuelo se captura la segunda dimensión como resultado del propio movimiento del avión.www. S. En: Fritsch. P. B. Verdejo. Walsh. J. The 44th Photogrammetric Week. Stuttgart (1993) Wichmann. VII Congreso Nacional de Topografía y Cartografía. que es la compensación TDI. Integraph (España) S..l. 1321-1326. Apuntes de Fotogrametría Digital.com). 1997 King.A. D. Photogrammetric Image Processig. Heidelberg.). A. Leica Geosystems. Estos sistemas suelen ser sistemas GPS y Sistemas de Navegación Inercial (INS) que aportan no sólo gran precisión sino también gran rapidez en el cálculo del ángulo y la posición espacial de la cámara en el momento de la toma de la escena. Sandau. Para unir estas pasadas individuales se necesita un sofisticado y preciso sistema de posicionamiento que se aplica en postprocesos a estas imágenes. al movimiento del avión. Las cámaras digitales. Airbone Digital Frame Camera Imaging for Elevation Determination. Scanning and State-of-The-Art.intergraph.lh-systems.FOTOGRAMETRÍA II Este tipo de dispositivos permiten capturar las imágenes en una única dimensión a muy alta resolución. 60(11). VII Congreso Nacional de Topografía y Cartografía. (LH Systems . Z/I Imaging (www. (1999). (1994). ISBN 3-87907-255-8. Fritsch. Barcelona. Bibliografía Delgado.ziimaging. y Spiller. P. 146 . Universidad Politécnica de Madrid. ISPRS Workshop Comm. y Walker. 25-26 Noviembre. Muchas aplicaciones de reconocimiento no necesitan llegar a este tipo de resoluciones.G. (eds). una compensación electrónica en cada fila de pixels. Sin embargo no existe una orientación relativa fija para cada foto. et al. Conceptos diseño y aplicaciones. ya incluido en el diseño matricial multilínea. Airbone Sensor – a new forwardlooking approach. pp 398-408. pp 374-377.S. Wichmann. www. Serafín. Octubre 2000. La capacidad para capturar imágenes en color es simple. Octubre 2000. Universidad Politécnica de Jaén. D.C. Otto Kölbl. F. Photogrammetric Week´99.com/spain. 1999. y Ciuffreda. R.

Orientación interna 8.3.4. Correlación y segmentación 8. la orientación interna es un proceso de matching en el que la imagen de una marca fiducial se correlaciona con un modelo bidimensional teórico de la fiducial.7.2.7. mapas. En Fotogrametría y Teledetección el término matching puede ser traducido como el establecimiento de correspondencia entre diversos conjuntos de datos. Correlación de imágenes en dos dimensiones 8.TEMA 8 CORRELACIÓN Y ORIENTACIONES 8. Correlación de imágenes en una dimensión 8. Métodos de correlación 8.1. Técnicas automáticas y semiautomáticas de transferencia de puntos Bibliografía 8. consistente en la identificación de puntos homólogos en los fotogramas que forman el modelo. la orientación absoluta.2. Dichos datos pueden ser imágenes.8.2. Orientación automática 8. Geometría epipolar 8.6.1.7. así por ejemplo.2.2.3 Orientación Absoluta 8. En Fotogrametría existen diversos procesos que pueden ser considerarse como un matching. El término matching se ha impuesto en la literatura especializada como la expresión más adecuada para expresar correlación entre imágenes digitales en fotogrametría. la orientación relativa y la transferencia de puntos en aerotriangulación.7.5. .1. Introducción 8.1. Técnicas manuales. Orientación Relativa 8. semiautomáticas y automáticas de orientación 8. objetos o elementos de un SIG. Principio de la correlación de imágenes 8. Introducción En este capitulo se van tratar las técnicas de correlación (matching) de imágenes digitales que consisten el establecimiento automático de correspondencias entre elementos extraídos de dos o más imágenes digitales con un recubrimiento común.

a la de la línea epipolar. Un ejemplo que aclare lo dicho anteriormente es el que se muestra en la figura 1 y 2 (se ha tomado un objeto fácilmente identificable como es el caso de una marca fiducial). La correlación también llamada “matching” explica el proceso de identificación automática de los puntos homólogos en imágenes digitales. En cualquier método de correlación que se utilice. A partir de aquí se realizan dos pasos: 1. Sin embargo. la correlación de la imagen estéreo se puede reducir a una sola dirección. 2. Cuando el área de búsqueda es demasiado grande en las dos direcciones (x e y). el reconocimiento de formas y objetos. y así el trabajo se reduce de forma considerable. mediante identificación de puntos homólogos una vez orientado el par. la correlación de imágenes es esencialmente un trabajo en dos dimensiones. Principio de la correlación de imágenes La correlación de imágenes tiene como objeto la localización de forma automática de un punto objeto en una imagen. supongamos que partimos de que se conoce de forma aproximada la ubicación del objeto en la imagen y por tanto es factible hacer una preselección del área de búsqueda. 8.Calcular las relaciones geométricas de las líneas epipolares entre los planos de la imagen (apartado 8.FOTOGRAMETRÍA II que pretende la identificación de los puntos de apoyo en el modelo.5). el primer paso es comparar dentro del área de búsqueda los componentes que tengan un tamaño similar procurando buscar fuera de esta área los puntos que se corresponden con los que hay dentro del área que se representa. Con objeto de simplificar el problema. Esta área preseleccionada se conoce como matriz de búsqueda o área de búsqueda (search target o search area) y dentro de ella vamos a localizar unas determinadas formas que definan un objeto concreto a las cuales llamaremos matriz patrón (target matrix o target area). para determinar el paralaje vertical. se utiliza lo que se denomina correlación bidimensional. El punto suele determinarse mediante la correlación dentro de los límites correspondientes a las líneas epipolares conjugadas. en otros casos suele llamarse como ventana de búsqueda. reduciendo así el procedimiento de correlación a una sola dimensión. Puesto que una imagen fotográfica está grabada en dos dimensiones. pretende la obtención de la información tridimensional derivada del modelo estereoscópico.2. siendo en la actualidad una de las líneas de investigación de mayor importancia e interés. por medio de correlación bidimensional y luego se determinan los elementos de la orientación relativa. Como puede desprenderse de esta breve introducción la correlación (matching) cubre prácticamente todos los procesos relacionados con la metodología fotogramétrica.Se eligen un número considerable de puntos bien distribuidos en la zona de recubrimiento de dos fotografías. la generación de modelos digitales de elevaciones. 148 .

Correlación de imágenes en una dimensión La correlación de imagen unidimensional se puede hacer a lo largo de las líneas epipolares conjugadas de la imagen digital derecha e izquierda (en el apartado 8.TEMA 8: CORRELACIÓN Y ORIENTACIONES Ventana de búsqueda (Target matrix o area) Matriz o área de búsqueda (Search matrix o area) Figura 1. El área de búsqueda está compuesta por los valores digitales de los píxeles sobre las líneas escaneadas más cercanas del centro de búsqueda estimado sobre la línea epipolar de búsqueda 149 . Matrices o áreas de búsqueda y patrón.1. viene definida por una fila de cinco valores de grises (Nd). En el ejemplo que se muestra en la figura 3 la matriz patrón (target matrix). con la imagen del punto central identificada por la fila 6507 y columna 5873 en la imagen izquierda.5 se estudiará con más detalla estos conceptos). 53 53 53 53 53 55 55 55 55 221 54 221 54 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 54 53 53 53 53 53 53 53 54 53 53 53 53 54 54 54 54 54 54 54 54 54 54 54 54 54 54 55 54 54 55 55 55 55 55 54 54 55 55 137 137 221 221 54 54 54 54 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 221 221 221 221 221 55 55 55 55 55 55 54 55 221 221 54 54 54 54 54 54 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 221 221 221 221 221 55 55 55 55 221 54 221 54 53 53 184 184 184 185 185 185 185 185 185 183 184 183 184 183 184 53 53 128 129 53 53 221 221 221 221 Target matrix o area 220 220 221 221 221 221 221 221 221 221 221 221 53 53 53 53 53 53 53 53 53 53 54 53 53 54 53 54 53 54 53 53 221 54 221 54 221 54 54 54 54 55 54 54 54 54 55 55 54 54 54 54 138 138 139 137 137 139 137 137 139 54 54 54 54 54 54 53 53 53 53 53 Search matrix o area Figura 2. 8. Matrices o áreas de búsqueda y patrón anteriores con sus respectivos niveles digitales. objeto del estudio (un segmento  línea epipolar patrón ).2.

Después de encontrar los puntos conjugados por medio de algoritmos de correlación. Esta área no tiene por qué ser cuadrada. Correlación de imágenes en dos dimensiones La figura 4 muestra un ejemplo de búsqueda bidimensional. y el área de búsqueda es también trasladado sobre la columna de acuerdo con el punto conjugado encontrado. el área buscada tiene 15×15 píxeles (15 filas y 15 columnas). En la practica siempre es aconsejable realizar el remuestreo1 de los píxeles a lo largo de las líneas epipolares de la fotografía izquierda y derecha antes de llevar a cabo la correlación unidimensional de la imagen. la posición de un píxel sobre la imagen toma como origen la esquina superior izquierda de la zona de recubrimiento). Se supone que el punto buscado está dentro de esta área.2. En este ejemplo. columna 3872). Correlación unidimensional a lo largo de líneas epipolares.FOTOGRAMETRÍA II conjugada (imagen derecha). pero pueden ser de 50 x 50 incluso de 100 x 100 elementos. 150 . Línea epipolar de búsqueda (Search epipolar line) Línea epipolar patrón (Taget epipolar line) 5873 6507 195 198 193 192 185 186 184 6382 Figura 3. donde se ha elegido un punto de orientación (fila 4028.2. La esquina superior izquierda del área de búsqueda estimada se está localizada en la posición identificada por la fila 4243 y columna 725. cerca del punto principal de la foto izquierda con una ventana de búsqueda compuesta por de 5 filas por 5 columnas de píxeles (tanto para la imagen izquierda y como para la derecha. 1 Se llama remuestreo (resampling) a la operación de transformar una imagen en otra derivada mediante la reordenación de sus píxeles dentro de una malla rectangular. 8. el patrón se traslada a otra columna. Entonces comienza el proceso de búsqueda de un nuevo punto.

Para cada cambio de posición del patrón sobre el aérea de búsqueda se utiliza un algoritmo de correlación digital (apartado 8. Cuando hay un gran número de datos. Sin embargo en correlación digital aplicada a fotogrametría. también hay métodos indirectos. La posición que muestre la similitud más fuerte respecto a los niveles de grises se tomará entonces como punto homólogo obtenido por correlación (match point). los métodos de calculo de forma indirecta son una ventaja. y luego se lleva a cabo la correspondiente transformación inversa para volver al espacio dominio y producir la función de correlación. Correlación en dos dimensiones. 8. Área de búsqueda (Search matrix o area) Matriz patrón o ventana de búsqueda (Target matrix o area) 124 126 126 129 133 127 126 128 128 131 136 135 132 128 128 138 139 130 126 127 141 140 131 125 125 Figura 4. 151 .3) para compararla distribución de los niveles digitales de los píxel. más de 200. con un número pequeño de valores de datos cercanos al pico. Además. después de esto. A continuación se describirán varios métodos típicos de cálculo computacional directos. el procesamiento es realizado en el dominio de las frecuencias. tales como los métodos en los que la transformada de Fourier o la transformada de Hadamard se llevan a cabo sobre dos grupos de datos que son comparados en correlación. Métodos de correlación La correlación digital compara la información digital de dos imágenes (ventana patrón y área de búsqueda) de forma sucesiva de acuerdo a determinados grupos de puntos.3.TEMA 8: CORRELACIÓN Y ORIENTACIONES La ventana patrón y el área de búsqueda contienen números que indican los niveles digitales de cada uno de los píxel que rodean a sus respectivos centros de la imagen.

Método de la función de covarianza En este método. σ yy = 2 1 n 2 2 ∑ (yi − y ) n i =1 La covarianza σxy de los dos grupos de datos sería: σ xy = También se expresa de la forma: σ xy = 1 n ∑ ( x i y i − x y) n i =1 1 n ∑ ( x i − x )( y i − y) n i =1 Así pues. Suponiendo que xi representa el nivel digital de un punto i en el primer grupo de datos. las medias x e y de los niveles digitales de los grupos de datos son respectivamente: x= 1 n ∑ xi n i =1 1 n y = ∑ yi n i =1 La varianza σxx. σyy de dos grupos de datos son respectivamente: σ xx = σ yy 1 n ∑ (x i − x ) 2 n i =1 1 n = ∑ ( y i − y) 2 n i =1 Las expresiones anteriores pueden venir dadas por las formas: σ xx = es decir: σ xx = 1 n 1 n 1 n 1 n 2 2 2 2   ( x i − 2xx i + x ) =  ∑ ( x i2 )  − 2x  ∑ ( x i )  + x = ∑ ( x i2 − x ) ∑ n i =1 n  i =1 n  i =1 n i =!   1 ∑ (x n i =1 n 2 i − x ) .FOTOGRAMETRÍA II Debido a que cada método de computación en correlación digital tiene sus imperfecciones en teoría se utilizan de forma simultánea dos o más métodos con el propósito de comparar resultados y reducir errores en la definición de los puntos homólogos. Método del coeficiente de correlación La relación de correlación se puede también representar por medio de un coeficiente ρ o por medio de su cuadrado c2. 152 . la relación de correlación entre la imágenes se puede expresar por las anteriores ecuaciones de covarianza. se calculan los valores de la función de covarianza de dos grupos de datos. e yi representa el nivel digital correspondiente al segundo grupo de datos. y la covarianza mayor obtenida se toma como la posición de la correlación buscada.

El valor del coeficiente de correlación es invariable entre +1 y –1. Lo que significa que corresponden a objetos homólogos con una gran certeza. A partir de los datos de la figura 2 correspondientes a la ventana patrón y el área de búsqueda determinar por correlación la posición de la marca fiducial (ventana – target-) en la imagen de búsqueda. El valor 1 indica la correlación más fuerte entre dos señales.. σ yy = 2 ∑∑ ( y ij − y ) n i =1 j=1 n i =1 j=1 1 n n 1 n n σ xy = 2 ∑∑ ( x ij − x )( y ij − y) . es decir. Por lo general se elige un valor como por ejemplo 0..04 25 y= 153 ..... el más similar. Llamando x a los valores correspondientes a la ventana patrón e y a los del área de búsqueda. sería más razonable hacer el coeficiente de correlación a través de una normalización..... Una función de covarianza proporciona un criterio relativo de comparación. σ xx = 2 ∑∑ ( x ij − x ) 2 ∑∑ n i=1 j=1 n i =1 j=1 1 n n 1 n n 2 2 σ yy = 2 ∑∑ (y ij − y) 2 . Ejemplo.TEMA 8: CORRELACIÓN Y ORIENTACIONES El coeficiente de correlación puede definirse como: c= σ xy σ xx σ yy En el caso de dos dimensiones. las ecuaciones de correlación vienen a ser respectivamente: x= 1 n2 ∑∑ x = = i 1 j 1 n n ij . + 53 = 114.1 x= 55 + 55 + 221 + .28 25 53 + 53 + 53 + . Debido al ruido de las imágenes la correlación perfecta 1 es muy rara.. σ xy = 2 ∑∑ ( x ij y ij − x y) n i =1 j=1 n i =1 j=1 σ xx = En este caso el coeficiente quedará de la forma: σ xy σ xx σ yy c= = ∑∑ ( x = = i 1 j 1 n n ij − x )( y ij − y)   n n  n n  ∑∑ ( x ij − x ) 2   ∑∑ (y ij − y) 2        i =1 j=1  i =1 j=1 El coeficiente de correlación c es una función de covarianza normalizada. Unos coeficientes cerca de 0 indican que no hay correspondencia es decir no existe correlación entre ambos valores. + 53 = 53. Puesto que esta sujeta a interferencias de cambio de varianza de una imagen... y= 1 n2 ∑∑y = = i 1 j 1 n n ij 1 n n 2 1 n n 2 ( x ij − x ) 2 .. los valores medios de los niveles digitales de ambas imágenes serán respectivamente en la primera serie de búsqueda correspondería a la posición 1...7 y si el coeficiente de correlación excede dicho valor existe correspondencia entre los objetos analizados.

71 -2109.18 -0.14 -0.22 0.42 -781.93 -700.05 -0. la posición correcta sobre el área de búsqueda del punto conjugado es fila 5.15 -23.29 -0.14 1775.15 -0.11 0.74 1028.54 1094.62 -1148.15 El valor mayor de la función covarianza corresponde a la fila 2.75 47.83 812.29 1.19 0.15 2033.15 -0.29).25 -0.28 0.09 -0.86 4.15 -0.71 -3.00 -0.73 840.01 -0.14 815.76 3475.79 1499.10 -0.04 -0.16 0. columna 10).04 Efectuando idénticas operaciones para determinar el coeficiente de correlación sobre el resto de posiciones de la ventana patrón sobre el área de búsqueda.22 0.68 11.11 -0.36 -142.26 0.40 88. el cual corresponde a la fila 3 columna 10 de la matriz correlación.28 -276. columna 10 (120206.22 0.45 0.66 1473.61 -0.78 -797.99 122.40 -1765.06 -0.17 1361. los resultados que se obtendrían serían: 1 n n σ xy = 2 ∑∑ ( x ij − x )( y ij − y) n i =1 j=1 -2.06 0.45 1.17 -0.04 0.13 0.06 0.30 -0.10 -0.09 1457.96 × 160171.26 -5.14 -0.09 0.60 468.28 = −0.03 -0.38 -534.05 -0.25 -0.90 -316.20 0.19 -0.06 4.22 -0.22 -575.47 -991.48 -427.85 -244. que sería la posición de la correlación buscada.75 0.57 -179.73 179.21 -0.54 -1027.41 -0.35 -0.FOTOGRAMETRÍA II El coeficiente de correlación para esta primera posición será: c11 = − 61.27 -0.25 1380.28 0.05 -0.40 4808.47 -102.06 -0.02 -0.29 1774.16 -0.49 -2118.22 0.06 0.14 -0.18 -0.22 -0.01 -0.71 309.02 0.79 -405.08 0.73 -242. y =5).32 -0.06 0.25 -1848.46 -0.26 -858.07 -0.03 0.87 -821.21 0.21 0.79 -548. Este valor se calculó cuando la esquina superior izquierda de la ventana patrón sobre el área de búsqueda estaba en esta posición (fila 3.99 -1492.25 -0.04 1358.74 -1015.28 -0.06 0.87 -556.68 -180.81 1598.13 0.08 0.78 1358.72 183.61 420.16 0.03 0.80 -1393.03 0. resultan estos: -0.20 -1065.31 -0.05 0.57 0.36 -0.25 -80.47 1245.48 -1059.16 0.03 0.27 -142.24 816.10 355.93 -914.13 -0.11 0.39 0.08 2394.04 -0.88 -1218.23 0.48 171.04 0.30 -0.09 -0.13 0.17 0.15 90.02 -0.08 -1803.41 2182.56 -0.96 26.37 -0.19 0.33 362.06 -873.96 362.04 0.17 -180.58 3031.73 -865.10 -0.02 -522.65 -608.13 0.97 -113.54 -9. 154 .08 -0.16 0.15 -0.31 -0.22 0.21 0. Como el centro del cruce en la ventana patrón es de 2 filas y 2 columnas contados a partir de la esquina superior izquierda.04 0.41 -506. En el caso de resolver este ejemplo utilizando el método de la función covarianza.26 -1743.30 9.03 0.18 -0.98 347.32 224.21 142.10 -0.44 -4.31 0.37 -181.15 0. columna 12 (x=12.47 -0.70 -160.46 182.12 -0.02 0.25 0.18 2467.06 -808. la cual coincide con el ejemplo visto anteriormente.28 -208.39 588.05 0.75).55 626.21 -1006.25 Seleccionando el coeficiente de correlación máximo (0.63 851.65 198.91 1924.16 616.42 -1686.73 -1.23 0.05 0.91 809.08 -0.69 -246.03 0.01 8.42 -280.12 0.09 0.03 0.33 927.78 179.43 1169.02 -0.40 846.10 0.45 -774.

00 2039.20 2427. y después.56 2176.28 1342.60 2418.60 2228.80 2222.12 2202.68 1584. así por ejemplo.64 1807. es decir. Este sería la posición donde se obtiene el máximo de correlación.28 2080.40 1920.40 2856.00 2284.68 1921.92 1641. los valores de aplicar la ecuación anteriormente dan como resultado que la suma mínima corresponde a la posición fila 3.24 1649.24 2193. columna 10.96 1715.92 2042.20 2550. se repite la operación hasta el lugar encontrado donde la suma es mínima.44 2042.00 1922.TEMA 8: CORRELACIÓN Y ORIENTACIONES Método de valores absolutos de diferencias de niveles de grises.96 1604.20 2480.84 1870.56 2096.68 2160.60 2100. Aplicando este método al ejemplo anteriormente propuesto.68 1919.68 2163.20 1645. pero si nos sirve para sustituir los métodos de comparación de dos imágenes para ver el grado de similitud entre ellos.96 2113.64 1724. después de trasladar un grupo de datos en relación al otro.00 249.28 1978.12 2138.32 2420.40 1923.84 1827.80 1844. La cantidad de trabajo de cálculo que conlleva este método es relativamente pequeño y fácil de obtener los resultados.40 2447.08 1831.84 2195.60 2090.36 1952.16 1844.84 2474.08 1922.00 2013.12 2081.00 1604.60 2110. Este método de buscar los valores absolutos de los diferentes Nd no es un proyecto de correlación.24 1588.80 2645.80 962.64 2242.36 1590.84 1807. Uso de las diferencias de los valores de los niveles de grises de los píxeles colindantes En este método.40 1145.80 2146.16 2244.40 2245.20 1917.80 2678.64 1844.36 2362.80 2046.88 2055.56 1976.24 1993.76 1958. es decir: d1 = ∑ ( x i − x ) − ( y i − y) i =1 n Luego.20 2573. d1 = ∑ (( x i − x ) − ( y i − y) ) n i =1 2 Se busca en el lugar donde el valor es mínimo.40 1468.60 2289.56 2144. y =5 sobre el área de búsqueda.40 1772.88 1922.36 2451.48 2159. computar las diferencias de los valores de Nd entre los elementos correspondientes y sumar sus valores respectivos.48 2030.40 1604.36 2011.16 2416.92 1918.88 1150.60 1809. y ) de los valores (xi .40 1923.92 2243.12 2194. 1921. El método consiste en eliminar primero los valores de los Nd medios ( x .64 2050.32 2263.72 1963.96 2377.92 2506. yi) de los elementos respectivos de cada uno de los dos grupos de datos. coincidente con la posición x=12. coincidente con los métodos anteriores.00 1978.48 1585.08 2192.40 1667.60 2404. tendremos: la primera diferencia: ∆xi = xi –x i+1 155 .40 1920.60 1827.80 2541.16 1492.64 1955.80 2370.60 1921.88 Método de las diferencias de los niveles de grises cuadradas El procedimiento es el mismo que el apartado anterior exceptuando que se añade los cuadrados de los niveles de grises.84 2109.40 2114. el tratamiento de la diferencia de los valores de los Nd se lleva acabo primero sobre la serie original de la imagen digital.

En el caso de usarse 156 . En un modelo fotogramétrico cada una de las imágenes izquierda y derecha tienen sus respectivos planos epipolares principales. que es la intersección de la recta que pasa a través de los dos centros de proyección (eje epipolar) con el plano de la fotografía. Método de línea vertical “Locus” (VLL). la primera o la segunda ) por los valores originales de los Nd. Todos los rayos epipolares de una misma fotografía intersectan en un punto llamado punto epipolar K. La línea de intersección de un plano epipolar y el plano de la fotografía se denomina rayo o línea epipolar. es decir: R ∆x∆y = ∑ ∆x i − ∆x i = mím i =1 n −1 A continuación se citan otros métodos que no se estudiarán en esta asignatura. La imagen que es paralela al plano XY del espacio objeto recibe el nombre de imagen verdaderamente vertical (imagen ideal). Se denomina imagen normalizada (Fig.4. Es decir. Supongamos dos imágenes con un recubrimiento común tomadas desde O1 y O2. Método de mínimos cuadrados. Muchos algoritmos de correlación utilizan imágenes normalizadas o epipolares. la recta DK1 será el rayo epipolar de la imagen derecha y dará el lugar geométrico del punto imagen p”. 5). Esta condición se cumple cuando los dos ejes de la cámara de un sistema estereoscópico son paralelos entre sí y perpendiculares a la base (caso ideal de toma fotográfica). Método por medio de programación dinámica. Uniendo este punto D con el punto epipolar de la imagen derecha K2. sustituyendo estas diferencias (cualquiera de las dos. En una imagen normalizada las líneas epipolares son paralelas y los puntos epipolares se encuentran en el infinito.∆xi+1 ································································ Así. Geometría epipolar La mayor parte de los algoritmos de visión computerizada y fotogrametría digital parten de la premisa de que el par de imágenes estéreo se ha tomado según una geometría epipolar.FOTOGRAMETRÍA II la segunda diferencia: ∆2xi = ∆xi . El plano epipolar que pasa por el punto principal es llamado plano epipolar principal. es decir: R ∆x∆y = ∑ (∆x i ∆x i ) = máx i =1 n −1 O bien para el valor mínimo de la suma de los valores absolutos de las diferencias de los niveles de grises (en este caso las diferencias de las diferencias). 8. que las líneas de barrido del par son líneas epipolares. se puede obtener la solución de un valor máximo de la función de correlación. El plano que pasa por los centros de proyección izquierda (O1) y derecha (O2) y el punto arbitrario P. es llamado plano epipolar que pasa por el punto P (Fig. frente al concepto de imagen real que será aquella tomada en el momento de la exposición. 6) a aquella imagen construida con geometría epipolar en el espacio objeto. Si elegimos un punto imagen p’ en la fotografía izquierda. la base O1O2 se llama eje epipolar. este punto y el punto epipolar K1 definen el rayo epipolar p’K1 el cual corta en un punto D a la recta intersección de los planos prolongados de las imágenes izquierda y derecha.

que tengan la misma coordenada y.TEMA 8: CORRELACIÓN Y ORIENTACIONES imágenes normalizadas el problema de la correlación se reduce al caso de una sola dimensión. Z) Figura 5. Imagen original e imagen normalizada. En la mayoría de los casos. Y. estrategia que reduce considerablemente la complejidad de los algoritmos. Las imágenes normalizadas deben ser paralelas a la base aérea y deben tener la misma distancia principal. al tener todos los puntos homólogos igual valor para la ordenada. 157 . Geometría epipolar. entonces es necesario la transformación de las imágenes a una posición en las que las líneas epipolares homólogas sean paralelas al eje abscisas del sistema de coordenadas imagen. los dos ejes de toma de las fotografías no son paralelos ni perpendiculares a la base aérea (O1O2). es decir. Z x´ c y´ Y O1 c´ y x X Figura 6. las paralajes verticales se han eliminado durante el proceso de orientación y por tanto la correlación es unidimensional. rayo o línea epipolar p´ p´´ c c O1 K1 c´ O2 K2 c´ p´´ p´ Plano epipolar P (X. En un modelo de imágenes normalizadas solamente existen paralajes horizontales.

de la forma siguiente: x ′ = −c m11 u ′ + m12 v′ − m13 c′ m 31 u ′ + m 32 v′ − m 33 c′ m 21 u ′ + m 22 v′ − m 23 c′ m 31 u ′ + m 32 v′ − m 33 c′ y ′ = −c La expresión que relaciona las coordenadas de la imagen normalizada con la original viene dada por: u ′ = −c ′ m11 x ′ + m12 y′ − m13 c m 31 x ′ + m 32 y′ − m 33 c m 21 x ′ + m 22 y′ − m 23 c m 31 x ′ + m 32 y′ − m 33 c v ′ = −c ′ 158 . v’) pueden expresarse por las ecuaciones de colinealidad.FOTOGRAMETRÍA II En la figura 7 se presenta un par estereoscópico con geometría epipolar siendo O1 y O2 sus centros de proyección. v’) (u”. El plano epipolar es definido por los dos centros de proyección y el punto objeto P. v”) las coordenadas de las imágenes normalizadas. Las líneas epipolares e´ y e" se definen de la intersección del plano epipolar y los planos de las imágenes. La relación matemática entre las coordenadas imagen (x’. El eje Z es perpendicular a la primera imagen normalizada. El eje Y es perpendicular al plano XZ. Z) Figura 7. El origen de coordenadas local esta en el centro de proyección izquierdo (O1) y el eje de las X pasa a través del centro de proyección (O2). Generación de imágenes normalizadas Para generar una imagen normalizada a partir de una original se va a partir del hecho de que se ha llevado a cabo una orientación relativa por rotaciones (Fig. Y. y´) (x”. y´) de una de las imágenes originales y las coordenadas de la imagen normalizada (u’. donde (x’. Geometría epipolar (Imagen Normalizada). La distancia principal en las imágenes normalizadas es c´. O Linea epipolar 1 O 2 c e´ p´ p´´ c e´´ Plano epipolar P (X. 5). y”) son las coordenadas de las imágenes originales (u’.

surgen varios errores de forma inevitable. pueden aplicarse las ecuaciones anteriormente vistas para encontrar la correspondiente posición en la imagen original. es decir. Siendo P el punto más cercano.TEMA 8: CORRELACIÓN Y ORIENTACIONES También pueden utilizarse las ecuaciones de la transformación bidimensional proyectiva para poder pasar de imagen original a imagen normalizada y viceversa. Se asume que el tamaño del píxel es el mismo en ambas imágenes (original y normalizada).. Al realizar la transformación espacial se tiene que los valores de las coordenadas de la imagen normalizadas están en el sistema imagen. Una vez aplicada la transformación geométrica. es necesario interpolar el valor de gris.5) siendo Int la expresión reducida de Integer. a esta operación se le conoce con el nombre de remuestreo (resampling).5) yP = Int ( y + 0. Esta es la solución mas rápida y su principal inconveniente está en la distorsión que introduce en rasgos lineales de la imagen como carreteras..etc. Cada vez que se efectúan cambios geométricos en la imagen digital. son valores reales y no valores enteros como corresponden a la posición de en una imagen digital (fila y columna). Los tres métodos de remuestreo más frecuentemente usados son: Vecino mas próximo Interpolación bilineal Convolución bicúbica Método del vecino o píxel más cercano Este método se llama así por situar en cada cuadrado de la malla de la imagen el valor de gris del píxel más cercano en la imagen original. Por medio de este método (remuestreo) hacemos varios muestreos sobre la imagen inicial. Una vez que se han obtenido las coordenadas (u´. Imagen original Imagen resultado Figura 8. v´) en la imagen normalizada.. Se ha introducido en la imagen normalizada una distancia principal c´ mayor que la distancia principal c de la imagen original para que no existan pérdidas de ningún píxel de la imagen original. debido a que la posición proyectada no debe coincidir con la posición original del mismo ni con su valor entero. significa un número entero. de forma que habrá puntos que no quedarán definido por sus niveles digitales (fig. entonces las coordenadas son: xP = Int ( x + 0. . hay que determinar el nivel de gris que le corresponde a cada píxel. caminos. 8). Por tanto. 159 . Remuestreo de imágenes.

Remuestreo por medio del vecino más próximo. se ha comprobado como debido al ruido. el método del vecino más próximo es el más simple. El método de convolución cúbica es el que absorbe mayor tiempo. esta determinación no era perfecta o como los valores obtenidos en correlación.. Sin embargo. el cual también responde a dos niveles de grises). De los tres métodos de remuestreo mencionados. Esta nos permitirá detectar automáticamente puntos en fotografías.. teniendo mayor influencia los píxeles más cercanos de la imagen original. Reduce el efecto de distorsión en los rasgos lineales. Desde la simple localización de una marca fiducial hasta extraer las coordenadas tridimensionales de un punto en estereoscopía. La elección del método más idóneo dependerá de la finalidad del proceso y de los recursos disponibles.. En fotogrametría digital.5. Método de convolución bicúbica Considera los niveles de gris de los 16 píxeles más próximos.FOTOGRAMETRÍA II Vecino más proximo Imagen original Imagen resultado Figura 8. a zonas con bajo contraste. 8. . Se distingue por su rápida ejecución en cuanto a cálculo se refiere. debido a la complejidad de la radiometría. Método de Interpolación bilineal Este método supone promediar los niveles de gris de los cuatro píxeles más próximos de la imagen original. En casos generales..7 % .5 píxel. Estas permiten eliminar ruidos o resaltar formas y con ello la correlación puede llegar a obtener valores muy altos.etc. Si además tenemos en cuenta que estos procesos automáticos pueden recoger mayor 160 . La interpolación bilineal tiene un valor de error del 3. El efecto visual es más correcto que los anteriores pero supone un volumen de cálculo mucho mayor. En segmentación se vio como se pueden detectar bordes o como definir umbrales y de esta forma encontrar objetos o zonas con valores de grises uniformes y por tanto homogéneos. pero tiende a difuminar un tanto los contrastes espaciales de la imagen original. El más preciso de todos es el método de la convolución que tiene un 0. Este promedio se pondera según la distancia del píxel original al corregido. pero geométricamente hablando es el menos adecuado. el más utilizado es el método de interpolación bilineal. quedando la marca fiducial completamente nítida para ser localizada por el patrón.. Comprobamos como.7 % y el procedimiento del vecino más próximo del 15. Correlación y segmentación Se ha visto en apartados anteriores la importancia de la correlación en fotogrametría. aún subpíxel. la correlación se puede mejorar y en algunos casos de forma importante realizando a las imágenes técnicas de segmentación (una umbralización previa a la detección de una marca fiducial convertirá los niveles de grises en negro o blanco.3 % de error de interpolación. con una precisión de ±0. no existe un único método o técnica y como suele ser una combinación de éstos la mejor solución. Los otros dos métodos restantes tienen una mayor precisión geométrica pero se requiere mayor trabajo en el cálculo. no daban resultados exactos.

diferenciación de especies de arbóreas. equipos que no contemplan ningún proceso automático. El punto menos claro de estas combinaciones segmentación-correlación es decidir que proceso es el más correcto y como ocurre con los diversos tipos de detección de bordes. pero cambiando el restituidor por el ordenador. Sin embargo. la textura puede alcanzar una mayor entidad según la sensibilidad de la película. Retornando a la anterior explicación de técnicas mixtas segmentación-correlación y habiendo visto la geometría epipolar. es necesario ampliar estas técnicas. etc. estriba en la posibilidad de aplicar algoritmos simples de segmentación muy usados en el análisis multiespectral de sensores remotos. y a modo de ejemplo se apuntan aquellos que tienen una mayor incidencia: Textura: fotografías aéreas de texturas muy uniformes. implantando a las ecuaciones condiciones geométricas de geometría epipolar u otras. y siempre se podrán eliminar los peores sin problema de acabar teniendo escasez de puntos. Por tanto. de acuerdo a pruebas iniciales hagamos a los procesos capaces de tomar decisiones y elegir métodos según las tareas o cálculos a desarrollar. aceptar o incluso eliminar dicha detección si no cumple las ecuaciones. Su desarrollo se realiza igual que en fotogrametría analítica.TEMA 8: CORRELACIÓN Y ORIENTACIONES número de puntos o datos (en el caso de la orientación relativa se llega a 160 puntos en lugar de los 6 de Von Grubber). Modelo estereoscópico: el modelo estereoscópico permite la interpretación bajo dos puntos de vistas diferentes y mediante la información tridimensional dar una correcta solución al problema. dentro de los más correctos siempre hay alguno que destaca en un tipo de operaciones y no en todas. Existen ayudas en la posición dentro de las imágenes. estas técnicas serán esenciales para llegar a ese fin.6. pero no automatismo. La ventaja del color en fotogrametría digital. se incluyen dentro de los sistemas fotogramétricos. Dentro de ciertos límites. Desde este punto de vista las orientaciones en estos sistemas son completamente manuales. Una desventaja del color es el problema de la calibración dado que las imágenes se obtienen por digitalización en escáner así como el almacenamiento de las estas. será necesario definir toda la lógica de operación capaz de seleccionar los datos correctos y obtener con ellos los mejores resultados. podremos utilizar estas condiciones para dar peso. Esto nos lleva a tener que desarrollar una serie de estrategias donde. exigen en la gran mayoría de los casos. Emulsiones infrarrojas blanco y negro darán una mejor definición en los bordes de la red de drenaje. Teniendo en cuenta que una de nuestras necesidades es obtener la mayor precisión y el menor error posible para sacar el mejor partido a un vuelo o fotografías. Así pues. además de las características enunciadas. Así aunque se detecte mediante segmentación y correlación un punto. Estas condiciones permiten ampliar la precisión e incluso nos ayudarán a tomar las decisiones que vamos a necesitar desde el punto de vista informático al enriquecer las ecuaciones y también nos permitirán emplear el cálculo de mínimos cuadrados para mejorar los resultados. Emulsiones en color permiten un resalte y mayor facilidad de interpretar características del terreno. 8. Técnicas manuales. serán necesarios tener en cuenta aquellos factores que intervienen tanto en la definición de la imagen como en la formación del modelo tridimensional. 161 . semiautomáticas y automáticas de orientación La fotogrametría digital busca la automatización de los procesos fotogramétricos y las orientaciones como primera operación dentro de la fotogrametría y por la obligatoriedad de realizarlas siempre es uno de los procesos que más se beneficiaría de esta automatización. una preseñalización de los puntos de apoyo o un marcado por transferidores estereoscópicos de estos puntos sobre los fotogramas y previo a las operaciones de escáner.

8. Por la disposición de las marcas fiduciales también existirá una rotación de 90º en el caso de que existiera una mala posición de la fotografía en el momento del escaneo. por lo cual el operador se olvida completamente de la orientación interna. Respecto a la orientación relativa se puede hablar también de ella como un proceso automático. Por tanto existe la posibilidad de necesitar una rotación previa a la orientación interna para corregir este error (Fig. mientras que la primera posibilidad hace que sea el operador el que realice las orientaciones y que solamente en la materialización del punto sobre el terreno se considere la correlación. 3 7 4 xF 6 8 yF 2 5 1 Figura 7. exige un tiempo de cálculo dependiendo de la resolución de las fotografías y de la capacidad de proceso del ordenador que puede llegar a ser importante y que en ordenadores bastante potentes queda reducido a 1 ó 2 minutos por par estereoscópico. Orientación Interna Existen en una fotografía métrica aérea ocho posibilidades dentro de las zonas donde se encuentran las marcas fiduciales. Podemos hablar de procesos semiautomáticos. el punto que existen sistemas de escáner que realizan la orientación interna a la vez que escanean las fotografías. las fotografías están dispuestas en la misma dirección.7.1. La diferencia es muy importante. Pero hay que distinguir claramente dos posibilidades dentro de estos sistemas mirando solo los procesos de orientación. Dentro de los casos de procesos automáticos. la orientación se realice sola.FOTOGRAMETRÍA II Los otros sistemas cuentan con la correlación como procedimiento de cálculo. la eliminación de la paralaje en cada punto es automática. Fotografía métrica con ocho marcas fiduciales. por decirlo fácilmente. 7). en su medición y en el conocimiento de la focal de la cámara. se verá en el próximo apartado que no se puede hablar de automatización completa. Sin embargo. la orientación interna es completamente automática hasta. Un aspecto importante y causante de este tiempo es el elevado número de puntos conjugados que es necesario utilizar para llegar a orientar el modelo como se verá en el proceso explicado más adelante. 8. Orientación automática A continuación se estudiarán cada una de las fases del proceso de orientación (interna y externa) desde un punto de vista de la automatización de cada una de ellas. Las cámaras convencionales tienen cuatro marcas fiduciales diametralmente dispuestas. Cuando la correlación es un apoyo o cuando la correlación supone la automatización del proceso. 162 . ya que la orientación absoluta no es totalmente automática.7. Nuestro planteamiento se basa en la localización de estas marcas. aunque existen cámaras que disponen de las ocho marcas. la segunda posibilidad consigue que. teniendo en cuenta que dentro de la misma pasada.

El proceso de localización comprende: • Definición del espacio de búsqueda. El proceso de cálculo tiene las siguientes etapas: Reconocimiento del patrón. El resultado de las localizaciones individuales en cada nivel piramidal es chequeada usando un criterio para detectar afloramientos. Además de funcionar sólo con imágenes binarias. • Test de consistencia. Se hará una búsqueda de la mejor solución que se define por una transformación tomando los errores remanentes más pequeños. ayudará a una rápida localización de la zona en que se encuentra la marca fiducial. Otro autodiagnóstico llevará a poder realizar comprobaciones finales de precisión y sensibilidad de los resultados. el patrón se traslada por T(u. 163 . las imágenes difieren en geometría por una traslación T(u. Una vez realizadas las mediciones de las marcas fiduciales se realizarán los cálculos de la transformación y después se obtendrán los parámetros que permiten pasar al sistema de coordenadas imagen. Será necesario realizar este tipo de operaciones para detectar errores ocultos o sistemáticos. El uso de imágenes piramidales. Tratamiento de imágenes piramidales. La correlación es en niveles de grises.v). mediante la identificación del tipo de marca fiducial que contenga la fotografía. Usando una correlación binaria para localizar una marca fiducial. Analizando la precisión y sensibilidad de las mediciones se podrán realizar métodos de autodiagnóstico. Si a este aspecto añadimos técnicas de segmentación por binarización se consigue una correlación muy eficiente. Aspecto de diversas marcas fiduciales según tipos de cámaras. • Autodiagnóstico. Autodiagnóstico. la correlación presenta en esta detección una aceptación máxima en la medición.v) y en radiometría por una transformación lineal en brillo y contraste. Figura 8. La correlación es la opción más válida para la medición de las marcas. Si tenemos en cuenta la homogeneidad tanto en la forma como en la radiometría de estas marcas. Utilizando las imágenes piramidales para una localización más rápida de las marcas fiduciales • Binarización. Es necesario para un sistema automático poderse autodiagnosticar. Este paso comprende la segmentación de la imagen de búsqueda. Localización robusta marcas. Esta etapa incluye el reconocimiento de positivo/negativo de la fotografía digital mediante el cálculo de la media de los niveles de grises de la imagen.TEMA 8: CORRELACIÓN Y ORIENTACIONES Como las marcas fiduciales son objetos bidimensionales con una geometría y radiometría particular y que no difieren en rotación más de 10º. también habrá que tener en cuenta la única posibilidad de medir blanco o negro. • Correlación binaria. Estimación de los parámetros de transformación 2-D afín.

P. la primera corre desde el nivel piramidal mayor hasta el llamado intermedio. El operador de interés se usa otra vez en la ventana de referencia para encontrar un punto para transferir el siguiente nivel piramidal más bajo. Con una ventana de búsqueda se calculan los seis parámetros afines y dos radiométricos entre las dos ventanas y por métodos iterativos. El segundo paso o rastreador de puntos es una medición fina de las coordenadas de la imagen de los puntos conjugados en el nivel intermedio por mínimos cuadrados a través de los niveles piramidales.3.2. El enfrentamiento de puntos para en un nivel intermedio y allí es donde se calculan los parámetros de la relativa y de las coordenadas tridimensionales de los puntos. Esas parejas de puntos se introducen en un robusto procedimiento de ajuste de rayos con el que se determina tanto los parámetros de orientación relativa como las coordenadas modelo tridimensionales de los puntos conjugados. pero no a eliminarlo.S. 164 . el enfrentamiento se declara correcto. Sin embargo si se han desarrollado sistemas con una orientación absoluta semiautomática consistente en definir sobre una imagen al punto de apoyo y que sea el ordenador el encargado de localizar en el resto de las imágenes el mismo punto con el subsiguiente ahorro de tiempo. Si el coeficiente es mayor que el permitido. si es posible realizar la absoluta automáticamente. Las operaciones se inician en el nivel piramidal mayor y con el tamaño de imagen y resolución más baja. El enfrentamiento de puntos tiene la ventaja de la velocidad y de no tener pérdida de precisión.FOTOGRAMETRÍA II 8. Orientación absoluta. Para cada punto enfrentado. Orientación relativa Para la realización de esta fase de orientación es necesario disponer de los siguientes datos: Los parámetros de orientación interna de la cámara. Esos dos puntos son marcados en el siguiente nivel y se repite el cálculo de mínimos cuadrados.7. los puntos conjugados correctamente enfrentados a las imágenes originales entran en un ajuste robusto para el cálculo final de los parámetros de la orientación relativa y sus coordenadas. Al criterio para definir el nivel intermedio se llega por la óptima combinación del uso de la cantidad posible de información y del tipo de cálculo. en la determinación junto con el INS (Sistema Inercial de Navegación) en la determinación de las coordenadas de los centros de perspectiva ha llevado a mejorar y reducir la necesidad del control de campo. Durante el enfrentamiento de puntos. Asegura que los puntos conjugados son hechos en zonas bien definidas y en los que se puede esperar buenas características. Ellos son entonces enfrentados de acuerdo a un criterio de geometría y radiometría. Las relaciones entre los sistemas de coordenadas de imagen y píxel. La segunda llamada rastreador de puntos corre a través de los niveles remanentes. Para cada nivel. Este punto es entonces transformado a la ventana de búsqueda para encontrar los parámetros y definir el punto. El proceso se subdivide en dos partes. resultando una lista de candidatos a puntos conjugados.7. y existe algún trabajo al efecto. el coeficiente de correlación cruzada se calcula entre dos ventanas. El orden de las imágenes. y su aplicación. En el caso de un apoyo preseñalizado. Al final del enfrentamiento de puntos. En casos de urbana sería más fácil. definir un patrón y ayudarse del conocimiento de su posición para lograr una orientación absoluta automática. El caso queda inscrito en la búsqueda de un patrón en otra imagen. El desarrollo del G. 8. las características del punto son extraídas y separadas en cada imagen usando un operador de interés. se determinan puntos conjugados.

sobre todo en detección de bordes y el apoyo de condiciones geométricas ya que estos puntos una vez transferidos se utilizarán para medirse monoscópicamente y un error en la materialización de los puntos sobre el terreno se arrastrará posteriormente. la orientación en clásica en dos pasos. Serafín..A. B. 155-167. Aspecto de importancia en estos casos serán las técnicas de segmentación. y Dewitt. China (1990).G. También y como es lógico existen multitud de particularidades ya que hay sistemas con procesos semiautomáticos en todas las orientaciones. McGraw-Hill.com/spain. W.intergraph.ziimaging. Apuntes de Fotogrametría Digital. K. Zhizhuo.A. ISBN 7-81030-00-8.(I. Elements of Photogrammetry with Applications in GIS.J. pp. Digital image correlation: Performance and potential application in Photogrammetry. Photogrammetric Record. Photogrammetria. mientras que de la forma tradicional estarían realizadas la orientación interna y la relativa a falta de la absoluta.com). EEUU..C. Integraph (España) S.. Principles of Photogrammetry. J.8. F. 11(645). Existe por último la posibilidad de confirmar la correlación en cada punto encontrado. I.. 8. Krauss. Universidad Politécnica de Madrid. López-Cuervo Medina. Hasta aquí se ha visto orientación relativa y a continuación absoluta. es decir. ocurren los mismos problemas que en la orientación absoluta al identificar los puntos de apoyo y al utilizar los mismos puntos para corregir paralaje. En el caso de realizarse la orientación externa simultáneamente por medio de la condición de colinealidad. Delgado. orientación en un paso. 39. Problems and some solutions in digital correlation for Photogrammetric profiling. www. Apuntes de Fotogrametría Digital. 429-439.R. en estos casos se definirían de forma automática las regiones dentro de la imagen donde se quieren calcular puntos de transferencia y mediante cálculos de correlación se obtendrían los puntos hom6logos del modelo. 1984. Wolf. 1997 Dowman. Dümmler/Bonn (1993). ISBN 3-427-78684-6. Z/I Imaging (www. Beijing.TEMA 8: CORRELACIÓN Y ORIENTACIONES Se dice que la orientación es semiautomática cuando interna y relativa son automáticas y la absoluta es semiautomática o manual. pp. escala y giros. Photogrammetry. P. Universidad Politécnica de Jaén.. 165 .. Bibliografía Ackermann. Técnicas automáticas y semiautomáticas de transferencia de puntos El caso concreto de la transferencia de puntos y proceder a marcarlos en una imagen podría considerarse análogo a las técnicas empleadas en orientación relativa. 1984.). ISBN 0-07-292454-3. 3ª edición (2000). sino se llega a realizar automáticamente la identificación de los puntos no hemos orientado ninguna de las dos.

.

7.2.3. Procesador en Tiempo Real 9.6. Instrumentos para aplicaciones analíticas 9. Sistema de medición 9.4. Estereocomparador (unidad óptica-mecánica) 9.2.7. Otros componentes 9.8. Configuración básica 9. Clasificación de los instrumentos analíticos 9. El Ordenador 9.9.7. Sistemas de adquisición de datos 9. Principios básicos 9.1. Bucles de trabajo en un restituidor analítico 9.3.7. Componentes físicos y periféricos de un restituidor analítico 9.1.2.3.7. Instrumentos analíticos 9.7.3.1. Restituidores analíticos con coordenadas objeto 9.3. Arquitectura basada en un tratamiento distribuido 9.3.4.TEMA 9 INSTRUMENTOS ANALÍTICOS 9. Introducción 9.6.9. Dispositivo de correlación 9.3.7.5. Restituidores analítico equipados con correladores Bibliografía .7.7.5.2.3.2.7. Estereocomparadores 9. Componentes lógicos (software) 9.9.3.3.6.4. Transferidores y marcadores de puntos 9.1. Errores que afectan a las coordenadas imagen 9.1.2. Comparadores 9. Sistema de lectura y registro 9.3.7.8.7. Restituidores analíticos con coordenadas imagen 9. Periféricos de salida de datos 9. Sistema de observación 9.7.2.9. Sistema de inyección de imágenes 9. Componentes básicos de un comparador 9. Arquitectura basada en un tratamiento centralizado 9.5.1. Monocomparadores 9.3.2.4.3.

Esta captura puede hacerse de dos formas: Monocularmente. reconstruidos a partir de dos fotografía que forman un par fotogramétrico. Los comparadores pueden ser: Monocomparadores: permiten medir las coordenadas sobre fotogramas aislados. Restituidores analíticos: diseñados concretamente para este tipo de aplicaciones. Estereoscópicamente. la fase de captura se puede realizar en los siguiente tipos de instrumentos Comparadores: • Monocomparadores: para la medida de coordenadas foto a foto. Por todo lo cual.1 Introducción Un instrumento de restitución es un aparato que permite determinar la posición de las intersecciones de los rayos homólogos de dos haces perspectivos. • Estereocomparadores: Para la medida de coordenadas en las dos fotos del par simultáneamente. • Reconvertido en analítico para aplicaciones on-line.2. 9. constituido por un doble carro que permite dar al fotograma traslaciones cualquiera en su plano. El procesado de los datos se hace de forma matemática por medio de un ordenador.FOTOGRAMETRÍA II 9. pudiendo estos desplazamientos ser medidos por un dispositivo apropiado. Restituidores analógicos: • Trabajando como comparadores (mono o estéreo) en aplicaciones en diferido off-line. puede establecerse una primera clasificación en tres grupos: Analógicos. por punterías monoculares (o binoculares). Dependiendo de la solución adoptada para la reconstrucción. 168 .3. Analíticos. Este puede estar conectado directamente al instrumento de captura (sistema on-line) o no existir conexión directa entre ellos (sistema off-line). Comparadores Son instrumentos destinados principalmente a la medición de fotocoordenadas. Digitales. En este curso de vana a estudiar los dos últimos ya que los instrumentos analógicos se trataron en Fotogrametría I. Instrumentos para aplicaciones analíticas En fotogrametría analítica la función del instrumento es la de capturar los datos de entrada (coordenadas fotográficas x e y de los puntos imagen). 9.

Un sistema de medida. Prismas. bolas. 9. índices (pantalla).3. una o dos (mono. mediante punterías estereoscópicas. Componentes básicos de un comparador Como todo instrumento de restitución se compone de: Un sistema de observación. lo cual obliga a limitar el uso de estos para puntos muy bien definidos. 9. pero tiene la desventaja de no beneficiarse de las ventajas del examen estereoscópico. Sistema de medición: expresan los desplazamientos lineales de los carros en forma de unidades de longitud. Iteraciones entre los diferentes componentes de un comparador. Dispositivo de Exploración: desplaza el índice respecto a la diapositiva. PORTAPLACAS SIST. Husillos. detalles naturales muy precisos o puntos artificiales marcados sobre el fotograma. joystics.1. lentes. Agentes conductores: generan los movimientos de exploración (rápidos y lentos). Pueden presentarse bajo diversos aspectos: 169 . Un sistema de lectura y registro. antes de la observación en instrumentos especiales (marcadores y transferidores estereoscópicos de puntos). será más preciso. electrónicos. Rotación χ Sistema de Observación: uno o dos caminos ópticos (mono o estéreo). como los señalados en el terreno antes de la toma fotográfica.3. El monocomparador al ser más sencillo. railes. Portaplacas: soporte de las diapositivas. zoom. estéreo). manivela. para la identificación de los puntos homólogos.TEMA 9: INSTRUMENTOS ANALÍTICOS Estereocomparadores: permiten medir simultáneamente las coordenadas de las imágenes homólogas de un mismo punto. OBSERVACION OPERADOR SISTEMA DISPOSITIVO DE EXPLORACION AGENTES CONDUCTORES DE DISPOSITIVO DE MEDICION MEDICION UNIDAD DE REGISTRO DE COORDENADAS Figura 1. Sistema de observación Su misión consiste en poner el índice de medición en coincidencia con la imagen (fotograma) y llevar el conjunto a los ojos del observador con los aumentos adecuados para tener una visión lo más clara y parecida posible.2.

Sistema de medición Su misión es obtener los datos relevantes de las fotografías (coordenadas de los puntos imagen). En los comparadores con husillos pueden aparecer errores debidos a la falta de rectitud y ortogonalidad de los tornillos. en la cual se han grabado con gran precisión series de cruces equidistantes y separadas una distancia fija (0. Los movimientos del portaplacas respecto al sistema de observación (índice) pueden referenciarse por medio de escalas (de vidrio o de metal) situadas paralelamente a los ejes de medición.3. También pueden disponer de prismas que inclinen los tubos porta-oculares para tener una visión más cómoda. Entre los sistemas existentes podemos citar los siguientes: Husillos o “tornillos sin fin“. Para la apreciación del milímetro dispone de un contador de vueltas (del husillo). es decir se conocen las coordenadas de las cruces con gran precisión. haciendo el instrumento más confortable. nos daría el valor de la coordenada.3. Sin embargo en los instrumentos de doble imagen. La retícula ha de estar precalibrada. cada ojo ve una imagen. y el tambor suele estar dividido en 1000 partes para poder apreciar 1 micra en la lectura de la distancia (coordenada). Es el dispositivo de medición más común. Cuando el índice de referencia se encuentra entre dos divisiones de la escala. variaciones en el paso de la rosca. Placas de vidrio reticuladas combinadas con Micrómetros. En este caso el operador no necesita ningún accesorio especial para la observación. Los portaplacas pueden ser giratorios con objeto de poner las líneas fiduciales de la fotografía paralelas a los ejes de medición del sistema. Los husillos se pueden mover con manivelas o por medio de motores eléctricos accionados por palancas (joystics) u otros dispositivos en dirección x e y. La suma de las divisiones completas de la escala y la lectura del micrómetro.FOTOGRAMETRÍA II Monocular: es el más simple de todos los sistemas. Escalas o Regletas combinadas con Micrómetros. Por Proyección sobre una pantalla de la imagen (o imágenes) y del índice de medición. Binoculares: en los monocomparadores ambos oculares ven la misma imagen. utiliza un objetivo (para enfocar correctamente la diapositiva iluminada) y un ocular para examinar el conjunto (o una combinación de oculares para presentar las imágenes bajo diferentes aumentos). El paso de rosca suele ser de 1 mm. hasta la cruz o línea más cercana de la retícula. El sistema consiste en una placa de vidrio. holguras y contracciones o dilataciones producidas por variación de la temperatura ambiente. de tal modo que se adquiere la sensación de estereoscopía. 9. Se combina con un tambor micrométrico para apreciar las unidades de lectura más pequeñas.5 ó 1 cm) formándose una especie de retícula que se superpone a la diapositiva a medir. Las vueltas incompletas se leen en el tambor. con lo que se reduce el recorrido del micrómetro a la separación que exista entre las cruces. 170 . se actúa con el micrómetro midiendo la traslación necesaria para llevar el índice a la división más próxima. Los micrómetros miden la distancia (en x e y) desde la imagen del punto en la diapositiva que queremos medir. salvo que tenga algún sistema de filtros para la visión estereoscópica.

Frente a los emisores de luz se colocan varios fototransistores y fotodiodos. 9. Las señales de luz se forman en los cortes de luz que provocan las franjas de difracción formadas por las dos placas de vidrio graduadas. Tiene la ventaja de su rapidez. rayones.TEMA 9: INSTRUMENTOS ANALÍTICOS Sistemas electro-ópticos (Codificadores lineales y rotatorios –Fig. Manual. Su única ventaja es la sencillez. va unida al carro móvil (portaplacas) y la otra más pequeña está fija y va superpuesta a una batería de fotodiodos que son los que se encargan del recuento. El paso del rayado de las rejillas para obtener unidades del orden de la micra está en 250 líneas por mm. pero tienen los inconvenientes del tiempo que se pierde y el estar sujeto a errores y equivocaciones propias de la toma manual. no provocando efectos apreciables en la medición. Automáticos.4. componen la base de la captación de movimiento para los equipos de medida. La rejilla rayada. que va a ser el encargado de su posterior proceso. de estar libre de errores y equivocaciones humanas y de presentar los datos de forma compatible al ordenador. Disco de vidrio graduado Marca de referencia RED (Iluminación) Fotocélulas Lente plano convexa Cabeza lectora Figura 2.3. para darles mayor versatilidad en sus aplicaciones. de la dimensión del eje a medir... etc.. Cuando una se desliza sobre la otra. Los codificadores se basan en este principio para la captura de coordenadas. que decodificada van al contador. Pueden ser lineales o rotatorios y básicamente son generadores de señales eléctricas que convenientemente tratadas. desgastes y errores producidos por polvo. Sobre formatos magnéticos en formatos capaces de ser leídos directamente por un ordenador o plotter. 2 y 3-). 171 . en los que incide la luz emitida por ellos. Esquema de un codificador rotatorio.. el patrón de franjas de Moiré generado (de distribución aproximadamente sinusoidal) se mueve en dirección perpendicular al rayado de las rejillas a razón de un ciclo (de franjas) por paso de rayado. Este sistema se aplica en prácticamente todos los instrumentos de medición modernos y se están incorporando a los instrumentos analógicos. siendo convertidos en señales eléctricas. Sistema de lectura y registro Su objeto es registrar de modo permanente las coordenadas medidas por el aparato. Este sistema de medición tiene la gran ventaja de estar libre de fricción. Se basan en el recuento de franjas de difracción (Moiré) que se producen al deslizar (bajo un determinado ángulo) una rejilla rayada de vidrio sobre otra. Implica una lectura y posterior registro de forma manual por parte del operador.

. disponen de un punzador el cual va provisto de un pequeño martillo accionado por un resorte. El diámetro de la bola es de 0. Instrumentos por ignición con fuente de rayo láser. Instrumentos provistos de un rotor que levante la emulsión (PUG). caso de las transferencias del apoyo fotogramétrico de un vuelo antiguo a otro reciente. etc. Esquema de un codificador lineal. esquinas. Según el procedimiento físico con el que realiza su materialización.. el cual dispara una bola contra la capa de la emulsión de la diapositiva.FOTOGRAMETRÍA II Cabeza lectora RED ( Iluminación ) Graduación Referencia cero Fotodiodos receptores Regla de vidrio Figura 3. según su recubrimiento longitudinal y transversal. su campo de aplicación se ha diversificado en otros usos fotogramétricos.2mm y origina una marca 172 . lo cual implica.3. 9. Transferidores y marcadores de puntos Los transferidores y marcadores permiten realizar el marcaje de puntos en la diapositiva y transferir su posición correcta a fotogramas adyacentes. Puntos naturales.3. que se marcan en las diapositivas con instrumentos diseñados para este cometido (marcadores y transferidores de puntos). se pueden clasificar en: Instrumentos de percusión.5.. intersecciones de caminos.. Puntos artificiales.).6. 9. Además de la preparación de los puntos para su tratamiento en fotogrametría analítica. Instrumentos de percusión(Doulgemanns ITC-Delft de ZEISS). Monocomparadores Realizan las medidas (coordenadas x e y) de los puntos foto a foto.. que tendremos que tener señalizados los puntos que van a ser objeto de medida en todas las fotos que aparezcan. fácilmente identificables en las fotos (matas. Con respecto a la señalización podemos distinguir tres categorías de puntos: Puntos señalizados en el terreno antes de la toma fotográfica.

7.TEMA 9: INSTRUMENTOS ANALÍTICOS circular de 0.3. Los sistemas de observación. de esta manera cada portaplacas podría utilizarse como monocomparador independiente. contiene un dispositivo marcador láser para realizar la transmisión estereoscópica y marcaje artificial de puntos. salvo que están duplicados. simultáneamente. pero han de poder moverse también ambos al mismo tiempo.06mm. la inferior está dotada de los movimientos generales (x e y) y aloja al portaplacas izquierdo y la plataforma superior (soporta el fotograma derecho). Esta última tiene movimientos particulares (Px y Py) respecto de la inferior. Figura 4. Instrumentos provistos de rotor (PUG de WILD). originando una marca de ∅ = 0. al objeto de poder hacer la exploración estereoscópica del modelo. Instrumentos tipo láser. levanta la emulsión de la fotografía produciendo unas marcas de ∅ = 0. Estos movimientos (generales y particulares) se pueden distribuir también entre los soportes y el sistema de observación. Transferidor y marcador de puntos Wild PUG-4. El modelo clásico (Fig.045mm. el marcaje se realiza mediante una aguja que por un efecto de rotación.1mm de diámetro sobre la emulsión. medición y registros son similares a los de un monocomparador. Define puntos de gran nitidez. 173 . las fotocoordenadas de puntos correspondientes de un par estereoscópico de fotogramas. 5) se compone de una plataforma que soporta el conjunto formado por el portaplacas izquierdo y el soporte y portaplacas derecho. Estereocomparadores Son utilizados para medir. 9. Un dispositivo de observación doble permite la visión estereoscópica del par de fotogramas.

Esquema del estereocomparador. (x1. Procedimiento de medida con estereocomparador.x2 x2 w1 w2 x1 Figura 7.FOTOGRAMETRÍA II Soporte y portaplacas y Foto izqda Py Foto drcha x Px Figura 5. Procedimiento de medida con estereocomparador. El fundamento del estereocomparador es el siguiente: Par estereoscópico y1 p´ y1 w1 x1 x1 p" y2 Px x2 w2 Py Figura 6. Superposición de los fotogramas: p" p´ Px =x1 . 174 . y1) movimiento que afecta por igual a ambas placas. Py) traslada sólo la placa derecha. (Px.

Con el movimiento particular del portaplacas derecho. Distorsión de la lente. Desplazamiento del punto principal de la imagen. 2. 3.3. 175 . 4. llevamos el índice derecho en coincidencia con la imagen del punto a medir en el fotograma derecho. producidos en el proceso de medida. Errores en las componentes del comparador y en su estabilidad de medición: • Errores del sistema instrumental: ♦ Ortogonalidad de los ejes. sobre un negativo dimensionalmente estable. Hacemos lo mismo con el índice derecho en el fotograma derecho y los movimientos particulares (Px y Py).8. ♦ Diferencia de escala entre los ejes. integrada por una lente libre de distorsiones. Errores de grabación de datos. A los anteriores errores deben añadirse nuevos errores no sistemáticos.TEMA 9: INSTRUMENTOS ANALÍTICOS Procedimiento de medida: 1. Se coloca el índice izquierdo sobre el punto principal del fotograma izquierdo con el movimiento general (x e y). Con el movimiento general llevamos el índice izquierdo en coincidencia con el punto a medir del fotograma izquierdo y leemos sus fotocoordenadas (x1. sin embargo es necesario analizar en detalle la naturaleza y características de estas coordenadas.y1 El resultado de la transformación de las mediciones realizadas en los comparadores permiten obtener coordenadas imagen (fotocoordenadas). Refracción atmosférica. ♦ Afinidad (diferencias en las graduaciones X e Y). alejándola de nuestro caso idealizado. Errores de observación. En estos momentos el índice izquierdo está situado en coincidencia con la imagen del punto en el fotograma izquierdo y el índice derecho en coincidencia con la correspondiente al mismo punto en la foto derecha. y1). siendo estos: Errores de identificación. Podemos calcular las fotocoordenadas de x2 e y2 del punto en la foto derecha: x2 = Px . Esf