PRACTICA DE CONTROL DIGITAL

CUESTIONARIO FINAL

1. Realice un análisis cualitativo de la Figura 4.

El circuito realizado para el control de un motor de corriente continua consta de

transistores, diodos, resistencias los cuales hacen un sistema de control, en la
practica observamos lo sencillo de construir este tipo de sistemas con pocos
implementos, a demas probamos como un sistema de microprocesador (8085) por
medio de un puerto de salida puede realizar el control con poco codigo fuente.
Esta claro para nosotros que este tipo de sistemas es de menor rendimiento que
un plc.

2. Porque son necesarias las conexiones de resistencias con transistores.

Se necesitan resistencias de diferentes grados de para evitar daños al transistor y

de esta manera evitar su degradación con la corriente. A demás nos permite que
tal tensión de la fuente se adecue al transistor.

3. ¿Qué es un servomotor?
Un servomotor es un motor eléctrico de precisión en el que se pueden controlar su
velocidad y/o posición.
Los tipos de servomotores más comunes son los de corriente directa (o continua)
con escobillas, conocidos como DC con escobillas, y los motores sin escobillas
(brushless), de corriente alterna (AC) o directa (DC).
Para poder controlar la velocidad de un servomotor, se requiere un servo
amplificador. Este último normalmente recibe una pequeña señal (típicamente +/-
10Volts) proporcional a la velocidad a la que debe girar el motor y se encarga de
amplificarla de unos cuantos miliwatts a decenas, centenas e incluso miles de watts.
Con el equipo de control adecuado puede lograr controlar también el giro del motor
a una posición (ángulo) deseada.

SERVOAMPLIFICADORES DC con Escobillas

Voltaje Corriente Potencia Tipo /
Configu
Pico / Pico / Pico Frecuencia
Modelo ración
Cont. Cont. conmutación
(kW) Física
(VDC) (Amps) (Max)
SDSM 1625-17 +/- 168/164 +/- 25/20 4.2 PWM/16KHZ Módulo
 solo
Chasis
SDSM 1-1625-17-1 +/- 168/164 +/- 25/20 PWM/16KHZ
4.2 p/1 eje
SDSM 3-1625-17-1, 2 Chasis
+/- 168/164 +/- 25/20 PWM/16KHZ
or 3 4.2 p/3 ejes
SDSM 4-1625-17-1, 2, Chasis
+/- 168/164 +/- 25/20 PWM/16KHZ
3 or 4 4.2 p/4 ejes
SDSMC 1525-17 +/- 168/164 +/- 25/19 4.2 PWM/16KHZ Módulo
Chasis
SDSMC 1-1525-17-1 +/- 168/164 +/- 25/19 PWM/16KHZ
4.2 p/1 eje
SDSMC 2-1525-17-1 Chasis
+/- 168/164 +/- 25/19 PWM/16KHZ
or 2 4.2 p/3 ejes
SDSMC 4-1525-17-1, Chasis
+/- 168/164 +/- 25/19 PWM/16KHZ
2, 3 or 4 4.2 p/4 ejes
SDSMSA 1-1525-171- Unidad
+/- 168/164 +/- 25/19 PWM/16KHZ
1 4.2 1 Eje
Un eje
SDSMSAF 1-1525-
+/- 168/164 +/- 25/19 PWM/16KHZ con
171-1
4.2 aletas

Motores DC con escobillas

Servo motores de imán permanente con tacómetro integrado y extensión para encoder.
Voltaje del tacómetro 7 V / 1000 RPM Rizo de 1%

Servo Dynamics es proveedor de motores SEM.

MT40W MT22G2 MT22R2 MTS30F4 MTS30M4 MTS30R4 MTS30U4 MTS30Z4 MT40P4 MT40ZD4
Modelo
4 -56 -16 -24 -25 -38 -42 -42 -61 -61 -60

Par nominal 7.0 11.9 16.0 29.0 35.0 43.0 46.0 60.0
(in.lb.) 4 88.5 106

@1800 RPM 70.0 5.0 9.0 11.0 18.0 22.0 30.0 40.0 52.0 85.0

Par máximo 35.0 72.0 66.0 120.0 160.0 195.0 230 300
(in. lb.) 440 580

Kt (in. lb. / amp) 4.5 1.36 2.03 2.0 3.1 3.6 3.6 5.1 4.9 4.8

Kv (V/1000 16 24 25 38 42 42 61 61
RPM) 56 60
 Inductancia 5.6 4.1 5.0 6.5 6.5 4.0 8.0 3.0
(mHy)
2.23 1.8

Peso (lbs) 47 5.9 9 12 16 18 20 25 38.5 57

Velocidad 5000 5000 3800 3700 3200 3400 2300 2300

máxima (RPM)
2500 2300

Notas:
1. Especificaciones a 25 grados C de temp. ambiente
2. Par de rozamiento con sello en el eje, añadir.6 in. lb.
3. Enfriamiento: por convección natural del calor generado hacia el ambiente y la brida de
fijación al motor. La disipación de calor de la brida de fijación al motor debe ser mayor o
igual a la proporcionada por una placa de aluminio de 12x12x0.5 pulgadas en perfecto
contacto con la cara del motor.

4. Si se usa el modulo de entrenamiento PRIMER 8085 en los circuitos de las

figuras 1 y 2. Cuantos motores de C.C. podrían ser controlados. Justifique su
respuesta.

Se pueden controlar 2 motores, debido a que el modulo tiene 8 salidas pero

necesitamos para cada motor 4 salidas por que necesitamos controlar el sentido
del motor para lo cual necesitamos las combinaciones de los bits 10 - 01 uno para
el giro a la derecha y el otro para el giro a la izquierda, pudiendo tener mas
opciones si aumentamos un multiplexor al sistema.

5. Explique el metodo de modulación del ancho del pulso p PWM para controlar la
velocidad de un motor de C.C. con una señal de onda cuadrada.
 PWMs son bloques de control de corriente que se suelen usar en fuentes de
alimentación conmutadas, controles de calefacción y en controles de iluminación y
luminosidad donde el uso eficiente de energía es imprescindible, como en los
equipos electrónicos portátiles. Mientras el exceso de energía antes se quemaba o
se gastaba en los bloques de control tradicionales, los PWMs conservan la energía
controlando o modulando el ancho de pulso de energía según la demanda. El
PWM DS1050 genera información de salida de onda cuadrada en frecuencias de
salida estándar de 1, 5 y 10 kHz, con un ciclo de tareas controlado por un
microprocesador que varía desde 0% hasta 100% en etapas del 3%.

Construcción