En tu pagina html has algo como lo siguiente, lo puedes mejorar

<form id="contacto" name="contacto" method="post" action="enviar/enviar.php">

<p align="left">
<label><strong>Nombre: </strong>
<input name="nombre" type="text" id="nombre" size="35"/>
</label>
</p>
<p align="left">
<label><strong>Empresa:</strong>
<input name="empresa" type="text" id="empresa" size="35"/>
</label>
</p>
<p align="left">
<label><strong> E-mail: </strong>
<input name="mail" type="text" id="mail" size="35"/>
</label>
</p>
<p align="left">
<label><strong>Mensaje:</strong><br />
<textarea name="mensaje" cols="40" rows="8" id="mensaje" ></textarea>
</label>
</p>
<p align="left">
<input type="submit" name="submit" value="Enviar" />
<label>
<input type="reset" name="Borrar" id="Borrar" value="Restablecer" />
</label>
</p>
</form>

después crea tu archivo php

<?php
$nombre = $_POST['nombre'];
$mail = $_POST['mail'];
$empresa = $_POST['empresa'];

$header = 'From: ' . $mail . " \r\n";

$header .= "X-Mailer: PHP/" . phpversion() . " \r\n";
$header .= "Mime-Version: 1.0 \r\n";
$header .= "Content-Type: text/plain";
$mensaje = "Este mensaje fue enviado por... " . $nombre . ", de la empresa " . $empresa . "
\r\n";
$mensaje .= "Su e-mail es: " . $mail . " \r\n";
$mensaje .= "Mensaje: " . $_POST['mensaje'] . " \r\n";
$mensaje .= "Fue enviado... " . date('d/m/Y', time());

$para = "TU EMAIL";

$asunto = 'ASUNTO DEL MENSAJE';

mail($para, $asunto, utf8_decode($mensaje), $header);

?>
</h2>
<h2 align="center">Gracias!</h2>

<p align="center">Tu mensaje ha sido enviado correctamente, pronto nos pondremos en

contacto con usted.</p>
<p align="center"> </p>
<p><span style="color:red;font-size:150%;font-weight:bold;"><?php print $email; ?
></span></p>

<p align="center">Si no es correcto,

<script type='text/javascript'>

document.write('<a href="javascript:history.go(-1);">vuelve atras</a>');

</script>

<noscript>vuelve atras</noscript> y envialo de nuevo</p>

<script type='text/javascript'>

document.write('<p class="details"><a href="javascript:history.go(-2);">Volver a la página de

inicio.</a></p>');

</script>

<script type='text/javascript'>

setTimeout('history.go(-2)', 9000);

</script>
<noscript>

<p align="center" class="details">Pulsa el boton "atras" en tu navegador para volver a la

página anterior.</p>

</noscript>

Esta es una segunda opción si no funciona la anterior

HTML

<form name="contacto" method="post" action="formulario_php3.php">

<tr>
<td><div align="center"><font face="Arial" size="2"> <strong>NOMBRE: </font>
</strong></div></td>
<td><input type="text" name="nombre" size="30" maxlength="30" id="nombre"> <br></td>
</tr>
<tr>
<td><div align="center"><font face="Arial" size="2"> <strong>E-MAIL: </font> </strong></div>

<td><input type="text" name="email" size="30" maxlength="40" id="email"> <br></td>

</tr>
<tr>
<td><div align="center"><font face="Arial" size="2"> <strong>TELÉFONO: </font>
</strong></div>
<td><input type="text" name="telefono" size="30" maxlength="20" id="telefono"> <br></td>
</tr>
<tr>
<td><div align="center"><font face="Arial" size="2"> <strong>EMPRESA: </font>
</strong></div>
<td><input type="text" name="empresa" size="30" maxlength="20" id="empresa">
<br><br></td>
</tr>
<tr>
<td colspan="2"><div align="center"><font face="Arial" size="2"> <strong> COMENTARIOS:
</font> </strong><br>
<textarea name="comentario" id="comentario" cols="40" rows="5" ></textarea>
</div><br><br>
<div align="center"> <input type="reset" name="Reset" value="LIMPIAR FORMA"> <input
type="submit" name="Submit" value="ENVIAR"> </form>

PHP
<?
//se mandan a llamar las variables con metodo POST
$nombre = $_POST["nombre"];
$email = $_POST["email"];
$telefono = $_POST["telefono"];
$empresa = $_POST["empresa"];
$comentario = $_POST["comentario"];

//se incluyen las variables del form en el mensaje

$mensaje .="NOMBRE:". $nombre ."\n";
$mensaje .="E-MAIL: ".$email." \n";
$mensaje .="TELEFONO:".$telefono." \n";
$mensaje .="EMPRESA: ".$empresa." \n";
$mensaje .="COMENTARIO: ".$comentario." \n";

$cabeceras = "From:<$email>\n";

$body_top = "--Message-Boundary\n";
$body_top .= "Content-type: text/plain;charset=US-ASCII\n";
$body_top .= "Content-transfer-encoding: 7BIT\n";
$body_top .= "Content-description: Mail messagebody\n\n";
$cuerpo = $mensaje;

//cuenta de correo a donde quieren q llegue el formulario

$destino = "micuenta@cuenta.com";

echo ("<center><b><font size='5' color='#000000' face='Arial'>");

if (mail($destino,$origen,$cuerpo,$cabeceras))
{
echo ("SU MENSAJE A SIDO ENVIADO");
} else {
echo ("ERROR. PORFAVOR INTENTE MAS TARDE");
}

echo ("</center></font></b>");

?>