05-06 Tema 5 - 4º ESO - Control Por Ordenador

IES “SAN ISIDRO” (Talavera de la Reina)
TEMA 5:
Control asistido por ordenador.
4º de E.S.O.
Dpto. de Tecnología. 4º de E.S.O.

TEMA 5: Control asistido por ordenador. Página 1/38
INDICE
1.- Máquinas automáticas.

2.- El ordenador como elemento de control.
3.- Programación de ordenadores: WinLogo.
4.1.- El Entorno WinLogo.
4.2.- La barra de menús.
4.3.- Formas de trabajo con WinLogo.
4.3.1.- Las primitivas.
4.3.2.- El modo directo.
4.3.3.- El modo procedimental.
4.3.4.- Variables.
4.3.5.- Las condicionales.
4.3.6.- Programación Estructurada.
4.3.7.- La recursividad.
4.- La controladora de ENCONOR.
5.1.- Tarjeta ENCONOR2.
5.2.- Tarjeta ENCONOR PLUS.
5.3.- Entradas de la controladora.
5.3.1.- Entradas Digitales.
5.3.2.- Entradas Analógicas.
5.4.- Salidas de la controladora.
5.3.1.- Salidas Digitales.
5.3.2.- Salidas Analógicas.
5.5.- Conexión de la controladora.
- ANEXO: Primitivas de WinLogo.

TEMA 5: Control por ordenador.

1.- MÁQUINAS AUTOMÁTICAS.
Una máquina automática es aquella capaz de desempeñar una tarea determinada sin
la intervención del hombre.
Vivimos rodeados de objetos que funcionan automáticamente: un reloj, un semáforo, el
frigorífico, el ascensor, la cisterna del inodoro o la iluminación de las calles son sólo algunos
ejemplos.
Para que una máquina funcione automáticamente es necesario que disponga de un
sistema de control, es decir, de un conjunto de dispositivos dispuestos de forma que consiguen
que se realice la tarea programada.
Todo sistema de control se compone fundamentalmente de tres tipos de elementos, cada
uno de los cuales cumple una misión concreta dentro del conjunto.
- Elementos de entrada.
Las entradas se encargan de comunicar al controlador toda la información necesaria sobre
el estado en que se encuentra el sistema.
A la mayoría de los dispositivos de entrada se les suele llamar sensores.
- Elementos de proceso.
El controlador recibe la información que facilitan las entradas y decide cuál es la acción a
realizar.
- Elementos de salida.
Los elementos de salida tienen por misión ejecutar las acciones ordenadas por el
controlador, una vez procesada la información recibida de las entradas. También se los llama
actuadores.
Máquina automática o Automatismo
ELEMENTOS DE ELEMENTO DE ELEMENTOS DE

ENTRADA PROCESO SALIDA
(SENSORES) ( CONTROLADOR ) (ACTUADORES)
Ejemplo:
Un ascensor es un sistema automático, donde:
- Las entradas están formadas por los pulsadores con los que elegimos la planta a la que
queremos ir y por los sensores que permiten conocer la planta en que se encuentra el
ascensor y si las puertas están cerradas.
- Con esta información el controlador decide si debe cerrar o abrir la puerta, o si debe subir,
bajar o parar.
- Las salidas harán que se ponga a funcionar el motor en el sentido adecuado.
Existen diferentes tipos de automatismos (eléctricos, electrónicos, mecánicos, hidráulicos,

neumáticos, etc), pero en este tema nos vamos a centrar en los eléctricos y electrónicos, y
utilizaremos como elemento de control el ordenador.

2.- EL ORDENADOR COMO ELEMENTO DE CONTROL.

Para poder utilizar un ordenador personal como elemento de control de cualquier sistema,
vamos a necesitar los siguientes elementos:
- Un ordenador personal con las prestaciones necesarias.
- Una tarjeta controladora que sirva de intermediaria entre el ordenador y el sistema a
controlar, capaz de recibir un número suficiente de entradas y de transmitir un número
suficiente de salidas.
- Un lenguaje de programación que nos permita comunicarnos con las entradas y salidas.
- Elaborar un programa de ordenador, que contenga la secuencia de instrucciones necesarias
para efectuar el control de la máquina que queremos automatizar.
3.- PROGRAMACIÓN BÁSICA: WinLogo.

Programar consiste en crear las instrucciones necesarias en un lenguaje preciso, que sea
interpretado por el ordenador, que tengan una secuencia lógica y con un fin determinado.
Para ello vamos a utilizar una versión de evaluación del programa WinLogo, obtenido de
forma gratuita en la siguiente dirección de internet:
http://www.wlogo.com/download.asp
3.1.- EL ENTORNO WINLOGO.
Al arrancar el programa, aparece la siguiente pantalla:
Barra de título Barra de menús Barra de iconos
En ella podemos ver una barra de
título, una barra de menús y una barra
de iconos; así como una serie de
ventanas, que en la configuración
Ventana de Gráficos inicial estándar son: ventana de
trabajo, ventana de texto y ventana
gráfica.
La Tortuga, es el objeto que aparece
en el centro de la ventana de Gráficos,
y que a medida que se desplaza por
dicha ventana va dejando el rastro de
su recorrido, representándose de este
Ventana de Trabajo Ventana de Textos
modo dibujos y rótulos.
A continuación vemos brevemente
para que sirve cada una de ellas:
- La ventana de Trabajo es el lugar donde escribiremos las primitivas que son la estructura
básica del lenguaje para transmitir la órdenes al programa
- La ventana de Textos es aquella sobre la cual podremos leer el resultado de las primitivas de
escritura o los mensajes que envía WinLogo para comunicarse con nosotros.
- La ventana de Gráficos es el mundo de las Tortugas, donde veremos representados los
dibujos, los decorados y la escritura gráfica, que resulten de las órdenes dadas en la ventana
de trabajo.
La ventana activa, es la que presenta color azul de la barra de título de ventana. Clicando
en un punto de cualquier ventana, ésta se pone activa.
Las ventanas tienen las características típicas del entorno Windows; es decir, presentan
una barra de título, botones de maximizar, minimizar y cerrar, así como permiten su
desplazamiento por la pantalla.

A demás, existen otras que pasamos a describir a continuación:

- La ventana de edición actúa como un procesador de textos, y sirve para escribir los
programas nuevos, o bien editar los programas guardados con anterioridad. Una vez
elaborado o modificado un programa tendremos siempre que compilarlo, para ello previamente
seleccionado el programa clicamos sobre el icono de interpretar . En la ventana de textos
nos aparecerá un mensaje que dice “Acabas de definir (nombre del programa)”.
- La ventana de ayuda nos facilita información sobre primitivas y otros aspectos de WinLogo.
3.2.- LA BARRA DE MENÚS.

El programa WinLogo presenta una barra de menús integrada por Archivos, Edición,
Área, Utilidades, Ventanas y Ayuda, y una barra de iconos.
Debajo se encuentra la barra de iconos, que nos permite realizar las siguientes acciones:
Abre un cuadro de diálogo que permite recuperar un fichero

Abre un cuadro de diálogo que permite guardar un fichero
Imprime la ventana activa
Abre un listado de procedimientos y variables.
Muestra el árbol de procedimientos
Muestra la paleta de colores e informa sobre cada color.
Permite variar el tipo de fuente de las ventanas de Trabajo, Texto y Edición.
Activa la ventana de Trabajo
Activa la ventana de Texto
Activa la ventana de Gráficos
Activa la ventana de Edición
Activa la ventana de Trazado
Activa la ventana de Editor de Formas
Activa la ventana de Variables
Limpia la ventana activa
Permite el cambio de nombre de un procedimiento.
Interpreta una acción o conjunto de órdenes.
Indica el estado de las tortugas a la ventana de Gráficos
Permite escoger el tipo de letra para rotular en la ventana de Gráficos
Permite controlar la posición tridimensional de la ventana de Gráficos.
Muestra el último error
Permite poner fondo a la ventana de Gráficos
Situado el cursor sobre una primitiva, abre la Ayuda sobre ésta.
Activa la ventana de Ayuda

3.3.- LAS PRIMITIVAS.

A las órdenes o instrucciones propias del lenguaje WINLOGO se las conoce con el nombre
de PRIMITIVAS.
- Las primitivas hay que escribirlas correctamente.
- Cada primitiva tiene una sintaxis determinada que hay que cumplir. En caso de duda, el
programa dispone de ayuda que puede resultarnos muy útil.
- Algunas primitivas admiten abreviatura.
- Se pueden utilizar indistintamente tanto mayúsculas como minúsculas al escribir las primitivas.
- En una misma línea de programa pueden escribirse más de una orden, sin embargo no es
recomendable cargar demasiado las líneas para hacer más clara la lectura del programa.
- Mucha primitivas requieren la utilización de datos, a los cuales llamamos parámetros. Los
parámetros pueden ser valores numéricos o texto.
o Los textos se escriben siempre precedidas por comillas.
Ejemplos: ”Palabra ; ”Esto_también_es_una_palabra ; ”Montacargas2 ; “25500
o Cuando se escribe un número no se tienen que colocar las comillas delante.
o Si escribimos una lista de palabras, ésta se ha de escribir entre corchetes.
Ejemplos de listas son: [Esto es una lista] ; [Una frase entre corchetes es una lista]
- Se debe dejar al menos un espacio en blanco entre la primitiva y su primer parámetro y entre
cada uno de los parámetros de la misma
Las primitivas más importantes son las siguientes:
ABREVI
PRIMITIVA ATURA DESCRIPCIÓN
Escribe en la ventana TEXTOS la frase encerrada entre
Escribe [frase] ES corchetes.
Si se utilizan varios objetos como parámetros debe encerrar todo
entre paréntesis. Ej.: (Escribe [Tu tienes] :Años [años])
(Escribe obj1 obj2 ... objn) ES
BorraPantalla BP Borra la pantalla gráfica y lleva la Tortuga al centro con rumbo 0.
Ejecuta las instrucciones que se piden en órdenes el número n
Repite n [órdenes] de veces indicado
Comienza la definición de un procedimiento de nombre proc.
Para proc Todo procedimiento debe finalizarse siempre con la primitiva Fin.
Lee el primer carácter leído del teclado pero no lo visualiza en
LeeCar LC ninguna ventana.
Lee la primera palabra leída desde el teclado. Los caracteres
leídos se van presentando en la ventana de TEXTOS a partir de
la posición actual del cursor. La tecla RETROCESO permite
borrar el último carácter escrito mientras no se haya pulsado
LeePalabra LP INTRO.
Detiene la ejecución durante un tiempo equivalente a las
Espera núm centésimas de segundo indicadas en núm.
Asigna el valor indicado a la variable cuyo nombre se especifica
Haz "variable valor en variable.
Detiene la ejecución del procedimiento en curso, devolviendo el
Alto control al procedimiento que lo llamó.
Ejecuta la lista de instrucciones indicada el primer corchete en
caso de que se cumpla la condición, o las del segundo corchete
en caso de que no se cumpla. (Podemos omitir el segundo
Si condición [acción 1] [acción 2] corchete)

3.4.- LOS PROCEDIMIENTOS.
- Un procedimiento es un subprograma (conjunto ordenado de primitivas), que una vez

definido, podemos utilizarlo como si fuese una primitiva más del lenguaje de programación.
- Todos los procedimientos comienzan por la primitiva Para y terminan con la primitiva Fin, y
se pulsa [INTRO]
- Los procedimientos los editaremos en la ventana de EDICIÓN.
- Una vez escrito, todo procedimiento debe ser compilado mediante el icono INTÉRPRETE
- Cada vez que modifiquemos un procedimiento, éste debe volver a ser compilado.
- Para ejecutar un procedimiento, escribiremos su nombre en la ventana de Trabajo. Los
procedimientos recién definidos pueden ejecutarse mientras no se salga de Logo, o bien
hasta que sean borrados por nosotros. Una vez apagado el sistema, Logo sólo recuerda sus
primitivas.
La estructura de un procedimiento podemos verla en el siguiente ejemplo. Para ello

escribiremos en la ventana de trabajo las siguientes líneas.
Para Ejemplo1
BorraTexto
Escribe “Hola
Espera 200
Escribe [Esta frase aparece una vez]
Espera 200
Repite 3 [Es [Y esta, otras 3 veces]]
Fin
Para ejecutar un procedimiento debemos escribir su nombre en la ventana de trabajo, en
este caso escribiríamos Ejemplo1.
Una vez apagado el sistema, Logo sólo recuerda sus primitivas, no los procedimientos.
¿Cómo archivar los procedimientos que se encuentran en el Editor?
Para no perder los procedimientos diseñados de un día para otro, Logo permite archivar en
el disco los procedimientos que se encuentran visibles en la pantalla de edición.
Sin embargo, la versión de WinLogo que vamos a utilizar en el Instituto, es una versión
gratuita de demostración que tiene activas todas las funciones salvo la de guardar archivos. Ahora
bien, la ventana edición que es donde se suelen escribir los procedimientos, funciona como un
tratamiento de textos, de modo que podemos cortar, copiar, pegar, etc. de modo que podremos
guardar los procedimientos realizados con WinLogo en el procesador WordPad, siempre con la
extensión .LOG para luego poder abrirlos con WinLogo.

3.5.- LAS VARIABLES.

- Una variable es una zona reservada dónde se pueden guardar datos, para recuperarlos
posteriormente.
- Cada variable queda identificada por un nombre.
- Los nombres de las variables son palabras significativas.
- Cuando se hace referencia a una variable el nombre ha de ir precedido por comillas
("variable) : "nombre, "número, "día_mes...
- Cuando se hace referencia al dato que hay almacenado dentro la variable, o sea, al
contenido de la variable, el nombre ha de ir precedido por dos puntos (:variable) : :nombre,
:número, :día_mes..
- Podemos dar valor a una variable de dos formas diferentes:
- Primera: mediante la primitiva HAZ, cuya sintaxis es HAZ “nombre valor asignando el
valor deseado a la variable cuyo nombre se indica.
- Segunda: al mismo tiempo que llamamos a un procedimiento.
Veamos algunos ejemplos:

Haz “Edad 16 Asigna a la variable Edad el valor 16
Haz “Apellido [Pérez] Asigna a la variable Apellido el contenido Pérez
Haz “Edad :Edad+1 Incrementa en 1 a la variable Edad
Haz “Curso LeeCaracter Asigna a Curso el número o letra que introduzcamos con el teclado
En el siguiente programa vemos el empleo de tres variables para calcular la edad. Las
variables son Año, Nacimiento y Diferencia.
Para CalculaEdad
BT
Escribe [Dime en que año estamos]
Haz “Año LeePalabra
Escribe [Dime en qué año naciste]
Haz “Nacimiento LeePalabra
Haz “Diferencia :Año - :Nacimiento
(Escribe [Tu tienes] :Diferencia [años])
Fin
En ese programa asignamos a las variables “Año y “Nacimiento dos valores con el teclado mediante la
primitiva LeePalabra. Nuestra edad será la diferencia entre ambos valores.
En el siguiente programa como podemos introducir el valor de una variable a la vez que
llamamos al procedimiento:
Para Cuadrado :lado
Repite 4 [avanza :lado giraderecha 90]
Fin
Una vez definido el procedimiento Cuadrado si se quiere dibujar un cuadrado de lado 60 se dará la
orden Cuadrado 60.

3.6.- LAS CONDICIONALES.

En muchos programas es necesario que el programa actúe de forma distinta en función de
que una condición se cumpla o no. Para ello emplearemos la primitiva condicional Si que se
escribe:
Si Condición [Acción 1] [Acción 2]
Esta línea de programa ejecuta la Acción 1 si se cumple la condición y ejecutará la Acción
2 si no se cumple la condición.
Para introducir las condiciones el programa WinLogo permite utilizar los siguientes
operadores aritméticos:
Suma que se indica con el símbolo +
Resta que se indica con el símbolo -
Multiplicación que se indica con el símbolo *
División que se indica con el símbolo /
Y también disponemos de los operadores de comparación:
= para indicar la igualdad
< para indicar es menor
> para indicar es mayor
Veamos un ejemplo que nos diga si somos mayores o menor de edad.

Para MayorEdad
BT
Es [¿Qué edad tienes?]
Haz “Edad LP
Si :Edad < 18 [Es [Eres menor de edad]] [Es [Eres mayor de edad]]
Fin
Las condiciones pueden ser compuestas si queremos utilizar más de un criterio para
decidir la acción a realizar. Para ello emplearemos los operadores lógicos O e Y.
Veamos algunos ejemplos:

Programa con el operador lógico O
Para Fiesta
BT
Es [Esta fiesta es solo para chicos de 15 o 16 años]
Es [¿Qué edad tienes tú?]
Haz “Edad LP
Si O :Edad = 15 :Edad =16 [Es [Puedes pasar a la fiesta]] [Es [No puedes pasar]]
Fin
Este otro programa para utilizar el operador lógico Y
Para OtraFiesta
BT Es [Esta actividad es sólo para chicas de 15 años]
Es [¿Cuántos años tienes tú?]
Haz “Años LP
Es [¿Si eres un chico escribe chico y si eres chica escribe chica?]
Haz “Sexo LP
Si Y :Años = 15 :Sexo = “chica [Es [Puedes pasar a la fiesta]] [Es [No puedes pasar a la
fiesta]]
Fin

3.7.- RECURSIVIDAD.
Es una de las grandes potencialidades del lenguaje Logo. Consiste en la posibilidad que un
procedimiento se llame a si mismo, es decir, decimos que un procedimiento es recursivo cuando
el nombre del procedimiento que se está definiendo forma parte del cuerpo de la definición.
Ejemplo:
PARA HOLA
ESCRIBE “HOLA
HOLA
FIN
Observar que este procedimiento recursivo no se para nunca puesto que no tiene ninguna
parada interna. Se puede interrumpir su ejecución pulsando la tecla ESC.
Los procedimientos recursivos se pueden parar desde dentro con la orden Si, utilizada con
la orden Alto.
Ejemplo:
Escribe el siguiente procedimiento y analiza su funcionamiento:
PARA CONTADOR1 :N
BT
SI :N<0 [ESCRIBE "FIN ALTO]
ES :N
ESPERA 100
CONTADOR1 :N-1
FIN
Ahora haz lo mismo con el siguiente procedimiento:
PARA CONTADOR2 :N
BP PONGROSOR 2
SI :N<0 [PONRUMBO 90 ROTULA "FIN ALTO]
PONRUMBO 90 ROTULA :N
ESPERA 100
CONTADOR2 :N-1
FIN
Ahora escribe el siguiente procedimiento y analiza su funcionamiento:
PARA CUADRADOS :LADO
BP PONCL 5
PONGROSOR 4
REPITE 4 [AVANZA :LADO GIRADERECHA 90]
HAZ “LADO :LADO + 5
SI :LADO>100 [ALTO]
ESPERA 50
CUADRADOS :LADO
FIN

4.- LA CONTROLADORA DE ENCONOR.

Como ya dijimos anteriormente, para poder utilizar un ordenador personal como elemento
de control de sistemas automáticos, uno de los elementos que se necesitan es una tarjeta
controladora que sirva de intermediaria entre el ordenador y el sistema a controlar, capaz de
recibir información del sistema mediante un número suficiente de entradas y de transmitir el
resultado que resulte del procesado de las entradas, mediante un número suficiente de salidas.
En nuestro caso vamos a utilizar en el aula de tecnología dos tarjetas controladoras
distribuidas por la casa ENCONOR, cuyas características técnicas más importantes son:
4.1.- Tarjeta ENCONOR 2:
• 8 entradas digitales.
• 4 salidas digitales tipo interruptor. (Hasta 10 Amperios a 250 voltios de corriente alterna)
• 4 salidas digitales tipo interruptor de cruce. (Hasta 5A a 250 voltios de corriente alterna)
• 5 entradas analógicas de 8 bits de resolución. (Tensión de lectura entre 0 y 5 voltios)
• Conexión a través del puerto SERIE del ordenador (COM1 o COM2).
• Alimentación a 10 voltios de corriente continua suministrada por el alimentador.
• Control mediante LOGO y BASIC.
El aspecto de la controladora ENCONOR 2 es el siguiente:
La disposición de las conexiones es la siguiente:

4.2.- Tarjeta ENCONOR PLUS:

• 8 entradas digitales.
• 4 salidas digitales tipo interruptor. (Hasta 10 Amperios a 250 voltios de corriente alterna)
• 4 salidas digitales tipo interruptor de cruce. (Hasta 5A a 250 voltios de corriente alterna)
• 5 entradas analógicas de 8 bits de resolución. (Tensión de lectura entre 0 y 5 voltios)
• Conexión a través del puerto SERIE del ordenador (COM1 o COM2).
• Alimentación a 10 voltios de corriente continua suministrada por el alimentador.
• Control mediante LOGO y BASIC.
• 4 salidas analógicas de 8 bits de resolución y margen de tensión comprendido entre 1,5 y
10,5 voltios con una corriente máxima de 0,75 Amperios.
El aspecto de la controladora ENCONOR PLUS es el siguiente:
La disposición de las conexiones es la siguiente:
Cuando los diodos LED rojos de las salidas analógicas estén iluminados suavemente quiere
decir que la corriente de salida está próxima a la sobrecarga. Esta situación no puede mantenerse
indefinidamente puesto que se puede romper la tarjeta.
La tensión de alimentación para las salidas analógicas hay que suministrarla con una fuente
exterior. Tendrá un valor comprendido entre 12 y 15 voltios de corriente continua para suministrar
corriente suficiente para los receptores eléctricos que se conecten en dichas salidas.
Las tarjetas tienen en el lateral el conector SERIE con el cual se conecta al puerto SERIE
del ordenador. Además tenemos el conector de alimentación. Se dispone también de un botón de
RESET para utilizar en caso de bloqueo de la tarjeta.
4.3.- Entradas de la controladora.

Las entradas tienen por objeto captar la información que el ordenador necesita para
conocer el estado de la máquina. A partir de los datos de entrada, el programa toma decisiones
referentes a las próximas actuaciones de la máquina.
Existen dos tipos de entradas, las digitales y las analógicas:
- Son entradas digitales aquellas que admiten sólo los valores 0 y 1; por ejemplo, un
interruptor es un modelo típico de entrada digital, pues sólo tiene dos estados o posiciones,
abierto y cerrado; a la posición abierto se le asigna el valor 0 y a la de cerrado el 1.
Las entradas digitales más comunes son: los interruptores, los pulsadores y los finales de
carrera.
- Las entradas analógicas admiten multitud de valores. Un potenciómetro es un ejemplo de
sensor analógico ya que tiene múltiples posiciones y, por lo tanto, suministra al ordenador
múltiples valores en función de su posición.
Las entradas analógicas más comunes son: las resistencias variables como los
potenciómetros, las fotorresistencias o las NTC y PTC.
PRIMITIVAS PARA CONTROLAR ENTRADAS

Devuelve “CIERTO” si la entrada está conectada y “FALSO” en caso contrario.
Entrada n n debe estar comprendida entre 1 y 8.
El programa queda parado esperando que se active la entrada n. Cuando se activa, el
programa sigue su curso.
EsperaOn n n debe estar comprendida entre 1 y 8.
El programa queda parado esperando que se desactive la entrada n. Cuando se
desactiva, el programa sigue su curso.
EsperaOff n n debe estar comprendida entre 1 y 8.
(siendo N un valor entre 1 y 5). Nos devuelve un valor comprendido entre 0 y 255,
LeeAnalogica N donde 0 corresponde a 0 voltios y 255 corresponde a 5 voltios en la entrada analógica.
4.3.1.- ENTRADAS DIGITALES.

Como ya hemos dicho, esta tarjeta dispone
de 8 entradas digitales y ninguna analógica. Las
entradas de la controladora serán activas cuando
unamos eléctricamente sus dos terminales mediante
cualquiera de los elementos de entrada digital que
acabamos de ver. (pulsador interruptor, o final de
carrera)
ES MUY IMPORTANTE NO CONECTAR
NINGUNA TENSIÓN A LAS ENTRADAS, ya que
podría causar desperfectos en los circuitos de la
placa.
La primitiva que nos informa del estado de las entradas digitales es Entrada N (siendo N
un número del 1 al 8). Devuelve CIERTO o FALSO según la entrada esté o no conectada. Un
ejemplo de condicional podría ser:
Si Entrada 1 [Apaga 1], apagará el operador que esté conectado en la salida 1 cuando esté
activa la entrada digital 1.

4.3.2.- ENTRADAS ANALÓGICAS.

Las entradas analógicas admiten una tensión
variable entre 0 y 5 V que obtenemos al conectar
cualquier tipo de resistencia variable (potenciómetro,
LDR, NTC, etc) como se observa en la figura adjunta.
En este caso concreto en los extremos del
potenciómetro tenemos los 5 voltios. El valor de
tensión que tenemos en la entrada EA1 dependerá
de la posición del potenciómetro.
Para conocer el valor de la tensión en las entradas
analógicas se emplea la primitiva LeeAnalogica N
(siendo N un valor entre 1 y 5). Nos devuelve un
valor comprendido entre 0 y 255, donde 0 corresponde a 0 voltios y 255 corresponde a 5 voltios
en la entrada analógica.
Una sentencia podría ser:
Si LeeAnalogica 3 > 128 [Conecta 3] [Apaga 3]
4.4.- Salidas de la controladora.

Las salidas son, generalmente, motores que mueven las máquina a las que están
conectados y las bombillas. Pero también podemos conectar a las salidas otros operadores
eléctricos como los electroimanes, los relés y las electroválvulas.
También las salidas pueden ser analógicas o digitales; una bombillas constituye un
ejemplo de salida digital, ya que sólo tiene dos estados, encendida o apagada; los motores
pueden estar conectados a una salida digital que sólo controlará el giro y la parada, pero, si se
conecta a una salida analógica, también podrá controlarse su velocidad de giro.
Las salidas de la controladora son los contactos de un relé, por lo que no suministran
ningún tipo de tensión. De esta forma se tendrá que utilizar una fuente de tensión externa (pila o
fuente de alimentación) necesaria para cada aplicación.
4.4.1.- SALIDAS DIGITALES.

La controladora dispone de dos tipos de salidas digitales:
- Las salidas 1 a 4, que son de tipo interruptor.
Estas salidas tienen dos terminales cada una, y cuando activamos una de ellas mediante la
primitiva Conecta (Conecta 1 por ejemplo), lo que
hacemos realmente es unir estos dos terminales,
es decir, como si cerramos un interruptor.
- Las salidas 5 a 8, que son de tipo conmutador
de cruce.
Estas salidas tienen cuatro terminales cada una, y cuando activamos una de ellas lo que estamos
haciendo es invertir las salidas, como se puede observar en la figura.

Las salidas de tipo conmutador de cruce se emplean para invertir el sentido de giro de un
motor. Para ello se utilizarán como entradas al conmutador las dos etiquetadas como A, y como
salidas del conmutador de cruce las dos etiquetadas como B.
Si queremos podremos utilizarlas estas entradas como simple interruptor, para se utilizarán
las dos clemas exteriores o las dos interiores de las cuatro que forman la salida.
Las primitivas que permiten cambiar el estado de las salidas digitales son Conecta N o Apaga N,
siendo N un número del 1 al 8.
4.4.2.- SALIDAS ANALÓGICAS.

Este tipo de salidas solo las tiene la ENCONOR PLUS. Tenemos 4 salidas nominadas como
SA1, SA2, SA3 y SA4. Debemos conectar una fuente de alimentación externa con una tensión de
15 voltios en los terminales de ALIMENTACIÓN EXTERNA SALIDAS ANALÓGICAS.
A diferencia de las salidas digitales, que no proporcionan tensión, las analógicas nos
suministrarán una tensión variable entre 1,6 y 10 voltios aproximadamente. No podemos ajustar la
tensión a 0 voltios, por lo que si fuera necesario ajustar a cero deberíamos utilizar alguna de las
salidas digitales.
Las primitivas empleadas para regular el voltaje en las salidas analógicas son del tipo
Voltaje N Valor, donde N indica la salida (entre 1 y 4) y en Valor pondremos la tensión deseada, o
sea, un número comprendido entre 1,6 y 10.
PRIMITIVAS PARA CONTROLAR SALIDAS
Conecta N Activa la salida digital N (N toma valores entre 1 y 8)
Apaga N Desactiva la salida digital N
Voltaje N Valor Fija en la salida analógica N el valor de tensión especificado en Valor.

4.5.- Conexión de la controladora.

Vamos a ver ahora cómo se conectan las entradas y salidas de la controladora, para ello
no vamos a ver dos aplicaciones típicas:
- Primer ejemplo: conectamos un pulsador a la entrada nº1 y una bombilla en la salida nº1, esta
última con su correspondiente alimentación, tal y como podemos observar en la figura.
Con estas conexiones tan simples, podemos hacer gran cantidad de efectos, simplemente
con modificar el programa de control.
El procedimiento siguiente produce el encendido y apagado de la bombilla, que
proseguirán hasta que un operador humano detenga la ejecución de dicho procedimiento
pulsando la tecla escape.
PARA INTERMITENTE
Conecta 1
Espera 200
Apaga 1
Espera 200
INTERMITENTE
FIN
Si fuese necesario contarlas veces que se enciende y se apaga y mostrarlo en la pantalla
del ordenador, podríamos hacer la siguiente modificación al programa:
PARA BOMBILLA
HAZ "CONTADOR 0
INTERMITENTE
FIN
PARA INTERMITENTE
Conecta 1
Espera 200
Apaga 1
Espera 200
HAZ "CONTADOR :CONTADOR + 1
BT ESCRIBE :CONTADOR
INTERMITENTE
FIN

Mediante el pulsador conectado a la entrada 1 podemos controlar el encendido o el apagado

de la bombilla por ejemplo mediante el siguiente programa:
PARA TEMPORIZADOR
Si entrada 1 [Conecta 1 espera 500 apaga 1]
TEMPORIZADOR
FIN
Observarás que cuando ejecutas el procedimiento TEMPORIZADOR el ordenador espera
hasta que acciones el pulsador, momento en el cuál se enciende la bombilla permaneciendo ésta
durante cinco segundos y luego se apaga, esperando de nuevo el ordenador hasta que vuelvas a
accionar dicho pulsador.
Podríamos mejorar este procedimiento de la siguiente forma:
PARA TEMPORIZADOR
Haz "contador 10
Conecta 1
contador
Apaga 1
FIN
PARA contador
BT Escribe :contador espera 100
Haz "contador :contador - 1
si :contador<0 [alto]
contador
FIN
- Segundo ejemplo: conectamos un pulsador a la entrada nº1, un motor en la salida 5B, y una
pila entre las salidas nº4 y la 5A, tal y como podemos observar en la figura anterior.
Con el siguiente programa conseguimos que al ejecutarlo, se ponga en marcha el motor, y
cada vez que accionemos el pulsador conseguimos que el sentido de giro del motor cambie.
PARA CAMBIO_DE_SENTIDO
Conecta 4
Haz “GIRO [IZQUIERDA]
COMPROBAR_PULSADOR
FIN
PARA COMPROBAR_PULSADOR
Si Entrada 1 [Si :GIRO="IZQUIERDA [HAZ "GIRO [DERECHA]] [HAZ "GIRO [IZQUIERDA]]] []
Si :GIRO="DERECHA [Conecta 5] []
Si :GIRO="IZQUIERDA [Apaga 5] []
COMPROBAR_PULSADOR
FIN

ANEXO: PRIMITIVAS DE WINLOGO

TEMA 5: Control asistido por ordenador. Solución Actividades de Control Página 18/38
PRIMITIVA ABREVIAT. DESCRIPCIÓN

AVANZA núm AV La Tortuga avanza el Nº de pasos indicados en núm
RETROCEDE núm RE La Tortuga retrocede el Nº de pasos indicados en núm
GIRADERECHA ang GD La tortuga gira hacia su derecha los grados que se indican en ang.
GIRAIZQUIERDA ang GI La tortuga hacia su izquierda los grados que se indican en ang.
ESCRIBE ”palabra ES Escribe en la ventana TEXTOS la palabra puesta detrás de las comillas.
Escribe en la ventana TEXTOS la frase encerrada entre corchetes.
ESCRIBE [frase] ES entre paréntesis.
(ESCRIBE obj1 obj2 ...
objn)
BORRAPANTALLA BP Borra la pantalla gráfica y lleva la Tortuga al centro con rumbo 0.

SUBELÁPIZ SL Sube el lápiz de la tortuga para que no deje trazo al desplazarse.
Activa el lápiz de la vuelva a dejar trazo después de la utilización de
BAJALÁPIZ BL SubeLápiz o Goma.
Ejecuta las instrucciones que se piden en órdenes el número de veces
REPITE veces [órdenes] indicado.
ROTULA [frase] Escribe en la ventana GRÁFICOS la frase indicada.
Fija el grosor del trazo para la tortuga, grosor es un número entero
PONGROSOR grosor PONG comprendido entre 1 y 10.
PONCOLORLÁPIZ color PONCL Fija el color del lápiz de la tortuga de acuerdo al número de color indicado.
Fija el color del fondo para el área gráfica de acuerdo al número indicado
PONFONDO color PONF en color. 1<color<256
Rellena formas cerradas en cuyo interior se encuentre la tortuga con el
color actual del lápiz. El borde de la figura a rellenar debe ser igual al del
RELLENA lápiz de la tortuga.
Fija la orientación de las tortugas activas de acuerdo al valor indicado en
ang. l. Los ángulos se miden en grados a partir del semieje positivo de la
PONRUMBO ang coordenada Y en sentido horario.
Lleva las Tortugas activas al centro del mundo gráfico. Si estuvieran en
CENTRO modo BajaLápiz, éstas dejarán trazo en su desplazamiento.
Sitúa las tortugas activas en el punto cuyas coordenadas se indican en
PONPOS [coord] coord, manteniendo el rumbo.
Desplaza las tortugas activas en forma horizontal hasta el punto de
PONX coord abscisa indicada en coord.
Desplaza las tortugas activas verticalmente hasta el punto de ordenada
PONY coord indicado en coord.
Comienza la definición de un procedimiento de nombre proc. Todo
PARA proc procedimiento debe finalizarse siempre con la primitiva Fin.
Lee el primer carácter leído del teclado pero no lo visualiza en ninguna
LEECAR LC ventana.
Lee la primera palabra leída desde el teclado. Los caracteres leídos se
van presentando en la ventana de TEXTOS a partir de la posición actual
del cursor. La tecla RETROCESO permite borrar el último carácter escrito
LEEPALABRA LP mientras no se haya pulsado INTRO.
Lee la cantidad de caracteres del teclado indicado en núm y devuelve la
palabra formada por los mismos. Los caracteres no se visualizan en
LEECARS núm LCS ninguna ventana.
Detiene la ejecución durante un tiempo equivalente a las centésimas de
ESPERA núm segundo indicadas en núm.
Asigna el valor indicado en obj a la variable cuyo nombre se especifica en
HAZ "nombre obj nombre.
Ejecuta la lista de instrucciones indicada en órdenes en caso de que pred
sea CIERTO. Si se indica una segunda lista, órdenes2, ejecutará la
SI pred [órdenes] misma en caso de que pred sea FALSO. Si se omite la lista órdenes2, se
SI pred [órdenes] debe pulsar INTRO después de la lista órdenes1, de lo contrario se
[órdenes2] producirá un mensaje de error.
Detiene la ejecución del procedimiento en curso, devolviendo el control al
ALTO procedimiento que lo llamó.
Determina si el predicado pred es CIERTO o FALSO. Comprueba se
utiliza conjuntamente con las primitivas SiCierto y SiFalso.
Si la condición es verdadera, se ejecutarán las órdenes indicadas en
SiCierto. En caso contrario, se ejecutarán las de SiFalso. Estas últimas
dos primitivas deben utilizarse dentro del mismo procedimiento que
COMPRUEBA pred incluye a Comprueba.
Ejecuta las instrucciones indicadas dentro de la lista órdenes en caso de
SiCierto [órdenes] que el correspondiente Comprueba haya dado como resultado CIERTO.

objn)

LEECAR LC ventana.
Ejecuta las instrucciones indicadas dentro de la lista órdenes en caso de
SiFalso [órdenes] que el correspondiente Comprueba haya dado como resultado FALSO.

objn)

LEECAR LC ventana.
SUMA núm1 núm2 núm1 + Devuelve la suma de núm1 y núm2. Si se indican más de dos números
(SUMA núm1 núm2.. númn) núm2 debe encerrarse la primitiva y los números entre paréntesis.

objn)

LEECAR LC ventana.
PRODUCTO núm1 núm2 Devuelve el resultado de la multiplicación entre los números núm1 y
(PRODUCTO núm1 núm2. Para que acepte más números como parámetros debe encerrarse
núm2..númn)
Dpto. de Tecnología. núm1 * núm2 la primitiva y estos números entre paréntesis 4º de E.S.O.

objn)

LEECAR LC ventana.
Devuelve el resultado de la división entre núm1 y núm2. núm2 no puede
DIVISIÓN núm1 núm2 núm1 / núm2 ser cero.

objn)

LEECAR LC ventana.
COCIENTE núm1 núm2 Devuelve el cociente de la división entera entre núm1 y núm2


objn)

LEECAR LC ventana.
Devuelve el resto de la división entera entre los números núm1 y núm2.
RESTO núm1 núm2 núm2 no puede ser cero

objn)

LEECAR LC ventana.
Devuelve el resultado de elevar el número indicado en núm a la potencia
POTENCIA núm potencia especificada.

objn)

LEECAR LC ventana.
Devuelve la lista leída desde el teclado. Los caracteres escritos se van
presentando en la ventana de TEXTOS a partir de la posición actual del
Dpto. de Tecnología. cursor. Se puede borrar el último carácter escrito utilizando la4ºtecla
de E.S.O.

objn)

LEECAR LC ventana.
Limpia el contenido de la ventana indicada.
Los valores permitidos para ventana son GRAFICOS, TEXTOS,
Dpto. de Tecnología. FORMAS, VARIABLES, EDICION o TRABAJO y deben escribirse 4º de en
E.S.O.

objn)

LEECAR LC ventana.
Amplía la ventana indicada al tamaño máximo posible dentro de la
pantalla.
Dpto. de Tecnología. Los nombres de ventanas permitidos para ventana pueden ser, EDICION,
4º de E.S.O.

objn)

LEECAR LC ventana.
Recupera el fichero indicado en archivo dentro del área de Trabajo
CARGA “Archivo validando procedimientos y definiendo variables, si los hubiera.

objn)

LEECAR LC ventana.
Presenta el contenido del procedimiento proc dentro de la ventana de
EDITA “proc Trabajo para su edición.

objn)

LEECAR LC ventana.
BORRA “proc Borra del espacio de trabajo el procedimiento indicado en proc.
OCULTATORTUGAS OT Oculta todas las tortugas activas.

objn)

LEECAR LC ventana.
MUESTRATORTUGAS MT Las tortugas activas se hacen visibles.

Relación de primitivas específicas para manejar la CONTROLADORA de ENCONOR de Winlogo:

PRIMITIVA DESCRIPCIÓN
Conecta la salida indicada en el número n y deja las demás como están1
Conecta n n debe estar comprendida entre 1 y 8.
Apaga o desconecta la salida indicada en el número n y deja las demás como están.
Apaga n n debe estar comprendida entre 1 y 8.
Devuelve “CIERTO” si la entrada está conectada y “FALSO” en caso contrario.
Entrada n n debe estar comprendida entre 1 y 8.
Envía a las salidas el número binario equivalente al decimal que pongamos en n . Por
ejemplo, EnviaOcteto 33 conectará las salidas 1 y 6 y desconectará las demás, ya que el
número 33 en binario de ocho bit es el 00100001
EnviaOcteto n n debe estar comprendida entre 0 y 255.
Produce un retardo o espera del número de segundos especificado en s. Se pueden utilizar
Segundos s fracciones de segundo, por ejemplo: segundos 0.2
El programa queda parado esperando que se active la entrada n. Cuando se activa, el
EsperaOn n n debe estar comprendida entre 1 y 8.
El programa queda parado esperando que se desactive la entrada n. Cuando se desactiva, el
EsperaOff n n debe estar comprendida entre 1 y 8.
Voltaje N Valor Fija en la salida analógica N el valor de tensión especificado en Valor.
(siendo N un valor entre 1 y 5). Nos devuelve un valor comprendido entre 0 y 255, donde 0
LeeAnalogica N corresponde a 0 voltios y 255 corresponde a 5 voltios en la entrada analógica.

ACTIVIDADES DE WINLOGO
ACTIVIDAD 1: Dibuja un cuadrado de 80 pasos de lado.
ACTIVIDAD 2: Dibuja un triángulo de 80 pasos de lado.
ACTIVIDAD 3: Dibuja un pentágono de 60 pasos de lado, apoyado sobre la base, de color amarillo y
relleno.
ACTIVIDAD 4: Dibuja un octógono de 60 pasos de lado, apoyado sobre la base, de color verde y
relleno.
ACTIVIDAD 5: Realiza un programa que te pregunte la nota numérica que has obtenido en un examen,
y que te informe sobre la nota en letra (insuficiente, suficiente, bien, notable o
sobresaliente).
ACTIVIDAD 6: Escribe un procedimiento para dibujar un triángulo al que se pueda variar el tamaño al
llamarle.
ACTIVIDAD 7: Efectúa un programa que dibuje un cuadrado relleno de color negro, y que a los 2
segundos éste se convierta en amarillo, a los 2 segundos vuelva a convertirse en negro,
y así sucesivamente hasta que pulsemos una tecla cualquiera que detendrá el
programa.
ACTIVIDAD 8: Programa para hacer una secuencia con un semáforo. Esta secuencia constará de la
repetición de los siguientes pasos:
- Semáforo ROJO durante 4 segundos.
- Semáforo VERDE durante 5 segundos.
- Semáforo AMARILLO durante 2 segundos.

ACTIVIDADES PARA EL SIMULADOR DE TARJETA CVIRTUAL
ACTIVIDAD 1: Realiza un programa para comprobar las salidas del simulador, de forma que se de
forma sucesiva cada una de las salidas de la 1 a la 8 realicen las siguientes
operaciones: se encienda la salida y al cabo de un segundo se apague.
ACTIVIDAD 2: Realiza un programa para comprobar las salidas del simulador, de forma que se
vayan encendiendo una a una todas las salidas de la 1 a la 8, y luego se vayan
apagando de forma inversa, de la 8 a la 1
ACTIVIDAD 3: Realiza un programa que funcione de la siguiente forma: si pulsamos los números del
1 al 8 se enciende la salida correspondiente, y si pulsamos el número 0 se apagan
todas las salidas que estén encendidas.
ACTIVIDAD 4: Realiza un programa que funcione de la siguiente forma: si pulsamos los números del
1 al 8 se enciende la salida correspondiente, y si pulsamos el número 0 se apagan
todas las salidas que estén encendidas.

ACTIVIDADES PARA LA TARJETA ENCONOR2
ACTIVIDAD 1
Realiza el programa necesario para controlar el funcionamiento de la puerta
automática que ya hemos automatizado con electrónica digital, ahora mediante la
controladora ENCONOR2.
Utiliza las conexiones indicadas en la figura.
ACTIVIDAD 2
Realiza el programa necesario para controlar el funcionamiento de la barrera de
aparcamiento que ya hemos automatizado con electrónica digital, ahora mediante la
controladora ENCONOR2.

ACTIVIDAD 3
Realiza el programa que sirva para controlar el funcionamiento de un ascensor de
cuatro plantas (planta baja mas tres plantas) mediante la controladora ENCONOR2.


05-06 Tema 5 - 4º ESO - Control Por Ordenador

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IES “SAN ISIDRO” (Talavera de la Reina)

Dpto. de Tecnología. 4º de E.S.O.

1.- Máquinas automáticas.

Dpto. de Tecnología. 4º de E.S.O.

TEMA 5: Control por ordenador.

Máquina automática o Automatismo

ELEMENTOS DE ELEMENTO DE ELEMENTOS DE

Existen diferentes tipos de automatismos (eléctricos, electrónicos, mecánicos, hidráulicos,

Dpto. de Tecnología. 4º de E.S.O.

2.- EL ORDENADOR COMO ELEMENTO DE CONTROL.

3.- PROGRAMACIÓN BÁSICA: WinLogo.

Dpto. de Tecnología. 4º de E.S.O.

A demás, existen otras que pasamos a describir a continuación:

3.2.- LA BARRA DE MENÚS.

Abre un cuadro de diálogo que permite recuperar un fichero

Dpto. de Tecnología. 4º de E.S.O.

3.3.- LAS PRIMITIVAS.

Las primitivas más importantes son las siguientes:

Dpto. de Tecnología. 4º de E.S.O.

3.4.- LOS PROCEDIMIENTOS.

- Un procedimiento es un subprograma (conjunto ordenado de primitivas), que una vez

La estructura de un procedimiento podemos verla en el siguiente ejemplo. Para ello

Dpto. de Tecnología. 4º de E.S.O.

3.5.- LAS VARIABLES.

Veamos algunos ejemplos:

Dpto. de Tecnología. 4º de E.S.O.

3.6.- LAS CONDICIONALES.

Veamos un ejemplo que nos diga si somos mayores o menor de edad.

Veamos algunos ejemplos:

Dpto. de Tecnología. 4º de E.S.O.

Dpto. de Tecnología. 4º de E.S.O.

4.- LA CONTROLADORA DE ENCONOR.

La disposición de las conexiones es la siguiente:

Dpto. de Tecnología. 4º de E.S.O.

4.2.- Tarjeta ENCONOR PLUS:

La disposición de las conexiones es la siguiente:

4.3.- Entradas de la controladora.

PRIMITIVAS PARA CONTROLAR ENTRADAS

4.3.1.- ENTRADAS DIGITALES.

Dpto. de Tecnología. 4º de E.S.O.

4.3.2.- ENTRADAS ANALÓGICAS.

4.4.- Salidas de la controladora.

4.4.1.- SALIDAS DIGITALES.

Dpto. de Tecnología. 4º de E.S.O.

4.4.2.- SALIDAS ANALÓGICAS.

Dpto. de Tecnología. 4º de E.S.O.

4.5.- Conexión de la controladora.

Dpto. de Tecnología. 4º de E.S.O.

Mediante el pulsador conectado a la entrada 1 podemos controlar el encendido o el apagado

Dpto. de Tecnología. 4º de E.S.O.

ANEXO: PRIMITIVAS DE WINLOGO

Dpto. de Tecnología. 4º de E.S.O.

PRIMITIVA ABREVIAT. DESCRIPCIÓN

BORRAPANTALLA BP Borra la pantalla gráfica y lleva la Tortuga al centro con rumbo 0.

PRIMITIVA ABREVIAT. DESCRIPCIÓN

BORRAPANTALLA BP Borra la pantalla gráfica y lleva la Tortuga al centro con rumbo 0.

PRIMITIVA ABREVIAT. DESCRIPCIÓN

BORRAPANTALLA BP Borra la pantalla gráfica y lleva la Tortuga al centro con rumbo 0.

PRIMITIVA ABREVIAT. DESCRIPCIÓN

BORRAPANTALLA BP Borra la pantalla gráfica y lleva la Tortuga al centro con rumbo 0.

PRIMITIVA ABREVIAT. DESCRIPCIÓN

BORRAPANTALLA BP Borra la pantalla gráfica y lleva la Tortuga al centro con rumbo 0.

PRIMITIVA ABREVIAT. DESCRIPCIÓN