Está en la página 1de 429

Dr.

Isak KARABEGOVIC

.

STATlKA

III izdanje

TEHNICKI FAKULTET BIHAC

UNIVERZITET U BIHACU Tehnickifakultet u Bihacu

Autor:

Recenzenti:

Urednik:

Lektor:

Korektor:

Prof dr. lsak Karabegovic, dip!' inz.

Prof eli: Milan Jurkovic, red. prof Tehnickog fakulteta u Bihacu

Prof dt: Franko Rotim, red. prof Fakultetaprometnili znanosti, Zagreb Prof dr; Budimir Mijovic, van. prof Tehnickog fakultetau Bihacu

DI: lsak Karabegovic

Ratmira Pjanic

Urednik

Izdavac:

Tehnicki urednik: Samir Vojic

Tehnicki fakultet Bihac

Za izdavaca:

Tiraz:

Stampa:

DI: Isak Karabegovic

1. 000 primjeraka

"GRAFICAR" Bihac

Cll' - Katalogizacija u publikaciji Nacionalna i univerzitetska biblioteka Bosne i Hercegovine, Sarajevo

624.071 t. 078(07 5.8) KARABEGOVIC, lsak

Statika 1 Isak Karabegovic, - 3. izd. Bihac :

Tehnicki fakultet, 2004. - 427 str, i graf.

prikazi ; 24 em (Edicija Univerzitetska knjiga)

Bibliografija: str. 423-424

ISBN 9958-624-03-6

eOBISS.BH-JD 6409478'

Na osnovu Misljenja Federalnog ministarstva obrazovanja, nauke, kulture j sporta br. 02-413-7029/98 od 9.12.1998. godine ovo izdanje uvrsteno je II kategoriju proizvoda koji Sll oslobodeni poreza ne promet (Zakon 0 porezu na prornet proizvoda i usluga, clan 19. tacka 12 - "Sluzbene novine Federacije Bosl1e i Hercegovine" br. 6195 i 25/97).

PREDGOVOR TRECEM IZDANJU

Ova knjiga predstavlja dopunjeno i prosireno izdanje udzbenika Tehnicka mehanika I Siatika koji je stamp an 1995. godine i udzbenika Statika koji je stamp an 1998. godine.

Knjiga je namijenjena studentima.tehnickih fakulteta, a pisana je po programu ovog predmeta na masinskim fakultetima univerziteta Bosne i Hercegovine. Pored izlaganja materija analitickom i grafickom metodom, koristena je vektorska metoda, koja nesumnjivo ima citav niz prednosti,

Imajuci u vidu da relativno mali broj zakona i teorema Tehnicke mehanike ima siroku primjenu u svim oblastimatehnike, a posebno u proizvodnom masinstvu, mnogo prostora u udzbeniku dato je primjerima i metodama rjesavanja zadataka, U svakorn poglavljurijesen je odredeni broj zadataka sa neophodnim teorij skim .komentarom u cilju da se pomcgne studentima u njihovom samostalnom radu na prihvatanju i primjeni zakona i teorema ove naucne discipline.

Znacaj Tehnicke mehanike u obrazovanju visokoskolskih kadrova masinske struke za njihov buduci rad od ogromnol;S je znacaja. Proizvodnja sve vise hazi strucnjaka sa solidnom osnovom fundamentalnih teorijskih znanja.

Iskreno se zahvaljujem prof. dr. Milanu Jnrkovicu, prof. dr, Dusanu Micevicu, te prof. dr. Franku Rotimu 11a vrlo korisnim savjetima u izradi ovog udzbenika, Zahvalan sam i asistentu Samiru Vojicu na kompjuterskoj ispravci teksta. Autor se nada da ce pomenute ciljeve ovaj udzbenik postici u -velikoj mjeri.

Unaprijed se zahvaljujem studentima, kolegama i citaocima koji ce svojim primjedbama i savjetima porrioci da se otklone pogreske i manjkavosti u udzbeniku, jer sam svjestan da ih unatoc uzastopnoj provjeri nismo mogli otkloniti'.

Bihac, 20. januar 2004: go dine

Autor

Prof. dr. Isak Karabegovic, dipl. ing.

3

q,zt N/m
r,R m
S
Sl,S2 N
s m
v,? mls
V m3
X,Y,z
a,~, y, 8,
8." 8z, m
fl
flo
flx
S.I'
V' kontinuirano opterecenje poluprecnik

teziste, srediste

sile u stapovima

put

brzina; vektor brzine zapremina koordinate

uglovi

virtualni pomak koeficijent trenja (kineticki)

koeficijent trenja (staticki) koeficijent kotrljanja koeficijent stabilnosti Hamiltonov operator

6

Osnovni pojmovi

1.1. STAJE MEHANlKA

Mehanika kao grana prirodnih nauka temelji se na opaZanjima, iskustvima, pokusima ina teonji. Naziv mehanika (koja je to nne dobila po Galileju) dolazi od grcke rijeci" mebane", sto ima znacenje stroja ili sprave. Mehanika, koju cestonazivamo i klasicna mehanika, kao nauka se jav~ajos u starih Grkarnedutimsvcjssavremene temelje poprima u radovima Isaca Newtona.

Mehanika je nauka 0 opcim zakonima mehanickog kretanja i ravnoteze materijalnih tijela. Krug problema koje izucava mehanika stalno se sin, obuhvatajuci sve nove i nove oblasti nauke i tehnike.To je dovelo do togada su rnncgi dijelovi teorijske mehanike; zbog specificnog objekta posmatranja i primjene matematickih metoda, postali potpuno samostalne naucne discipline (mehanika fluida, teorija elasticnosti, otpornost materijala, teorija regulisanja, teorija mehanizama i masina, nebeska mehanika i dr.). Sada se pod teorijskorn mehanikom obicno podrazumijeva srazmjerno mali dio: mehanika materijalne tacke, mehanika apsolutno krutihtijela i rnahanika sistema materijalnih tijela. Treba imati 11 vidu da klasicna mehanika sarno priblizno tacno opisuje prirodu, jer je zasnovana na postulatima koji sasvim tacno ne opisuju geometriju tijela i karakter mehanickog uzajamnog dejstva tijela. To je postalo ocigledno poslije Einstein-eve specijalne teorije relativnosti, na kojoj se zasniva relativisticka mehanika. Saglasno teoriji relativnosti ne postoji apsolutno vrijeme niti apsolutni prostor. Postankom relativisticke mehanike nije negirana klasicna mehanika. Klasicna mehanika je poseban slucaj relativisticke mehanike, koja ne gubi svoju vrijednost, jernjeni zakljucci pri brzinama kretanja dovoljno malim su 11 odnosu na brzinu svjetlosti, sa velikom tacnos6u zadovoljavaju potrebe mnogih grana savremene tehnike.

Savremena mehanika je samostalna nauka koja se eestonaziva i mehanikom kontinuuma, gdje se pojave kretanja materije pretezno proucavaju teorijskim putem sluzeci se same matematickim sredstvima, Osnovna podjela mehanike je:

Mehanika

Dinamika

S~k" ·K····k

tall a met! a

7

SIMBOL

A

;tEe!

, , ,

A,B,C, A

# Fr,Fr,

Fs F's

Fa,Fz

Fx,Fy,Fz

G

g

I M,M

MJ

Ms Mpr Mil

Mx, My, Mz m

Popis vaznijih oznaka

JEDINICA

Nm m

m N N N N

N

N

N N N

N

N m/s? m Nm

Nm Nm Nm Nm Nm kg

NAZIV

povrsina vektori

integracione konstante rad

duzine

kulmanova linija precnik

sila, vektor sile

sila teza, vektor sile teze

silatrenja i normalna sila sila kontinuiranog opterecenj a

rezultanta, vektor rezultante

glilvhi vektor sistema sila

sila u stapu sila u uzetu

aksijalna i trasverzalna komponenm sile skalarne kornponente sile

.tezina

ubrzanje zemljine teze duzina

moment, vektor momenta

moment savijanja moment sjabilnosti moment preYrtill1ja moment trenja komponente momenta masa

5

TelU1icka wehanikaje kao zasebna disciplina mehanike, prakticno se koristi u rjesavanju inZenjerskih problema. T~hnicka mehanib kao dio mehanike moze se podijeliti na:

Statika

Kinetika

Elasticno

Kinetika krutih tijela

Kruto tijelo

Otpornost

Tecnc

Aerostatika

Mehanika je telnelj i brbjnil11 drugiminZenjerskimznanjiIuaidisciplinamapQstajuci tako njihovsastavni dio, UniaSinstVumehanikajetellleljlli prednwt..Kinematilcapr@lCavfl. kl'etalljetijela sa cisto geometrijske tacke gledista, lj.ne UZlm(j,u ()hzirsilel<oj~ dj~lujlJ izmedV tijela. U dillamici sekretanje tijela izucavaju uvezisasila111a lcojedjeluju iztlled\l materij.alnih tijela. Uovojknjizi proucavamo zakoneslaganjasila iusloveravnotez~ mate~ rija1l1ihtijela na kojadjelujusile. PretpostaviLCei:nodas\l tijela apsolutno kruta,. sto znaGi da tijela bez obzira na velicinu djelujucih silaneeebitidefomrirana .. Stvarne ko~strukcije nisu nikadaapsolutnoklute,j~ se pod opterecenjem defonniraju, ali Ie defonnacije obicno su male dapreteZrtbne uticnniti na uvjete ravnoteze,niti na kretanje tijelal<_oja, pro- 11cava111o, pa ih zbog tograzloga l110zemoizostaviti. Pod TavnoteZQ111 pOdrazllllljevamQ stanje mirovanj a tij elau odnosu na druga tijela Aka tij elo uodposu na koje posl11atramo ravnote2Uqrugili tijelarnbzesesrnatratidaje nepokre1110,tacLseravnQt~a).lVjeft1Q.naziva apsolutna,usuprotnolllS1uGajujerelativnaravnoteza .. U Qvojkl~izi.(STATlqI), prQu9avat cemosa!l1o apsolUt!1u.ravnotefu Da bikruto tijelo pod djejstvomnekogsistema sila bilo u rayuoteZi,potrebnoje\da te sile zadovoljeodreCeneuvjet~ l<ojise.nazivaju uvjeti ravnoteZe datog sistema sila.Odredivanje tihuvjeta jeQspovni zacWak statike =: 1)a. hi odrediliuvjete ravnoteZe.,potrebnojeprethodno prouciti.lcalco (3eslaW$ilekoje djelujlJna jedno tijelo, kako se dati sistem silamoze>zamije11iti s drugim, sist~om sila i svestina prostiji oblilc ZaklJllclljemodasadriajstatikekrutogtijela cinedvFlosnovna zqdqtka:

. a) svoaenje sistema.sila, odnosno,kako dati sistem silazamijenit drugim, najprostijim

sisternorp i n.ieilluekvivalentnitn sistemom sila,

b) zadatak oravnotezi, odnosno,lcoje uvjete morazadovoljitisistem sila koji djeluje na jedno tijelo da bi on bio uravnotezen sistemu sila,

Kbdlj¢iiavanje prvog osnbvnog zadatka. statilce, moraju biti pozuate sve $ile koje djeluju 11a kruto tijelo. Drugi dio zadataka stsike cesto se odnosi na slucajeve kada ravnotezanesumnjivo postaji. Ovdjeuslovi ravnoteze daju medusobmrzavisnost sila koje djelujuna tijelo.

1.2. SILA

Osnovni pojam u rnehanici, a posebno u statici, jeste pojam sile. Sila se definise kao kolicinska mjera mehanickog uzajarnnog djejstva materijalnih tijela. Uzajamna dejstva rnaterijalnihtijela su veoma razlicita po svojojPrirOdi: u jedn0111 slucaju ona

8

nastaje kao rezultat neposrednog dodira tijela (pritisak jednog elementa masine na drugi dio), au drugim slucajevima uzajamna dejstva nastaju bez neposrednog dodira (uzajamna privlacenja tijela).

Dejstvo sile na tijelo odreduje se:napadJ1om tacKom, napadnom litujom, brojnom vnjed- 1l0SCU (intenzitetom) i smjeron; sile. Ovo namukazuje nato da je sila vektorska velicina,

Napadna tacka sile i njen pravac odreduju pravu liniju djelovanja sile. Silu mozemo predstaviti vektorom kao orjentisanu duz AB, pri cemu je tacka A pocetak (napadna tacka), tacleaB, kraj sile. VeliCina duzi AB je intenzitet sile prikazan u razmjeri, a smjer je prikazan strelicom na kraju B sile, (slika 1.1.)

Slika 1.1. Vektor site

Za odredivanje intenziteta sile potreqno jeutvrditi nacm uporedivanja neke sile sa si- 10m koju smo izabrali za.jedinicu. QsnqvIla je<iiIlica sile u medunarodnom sistemu SI jeste Newton, oce)nu6e biti vise govora u.narednorn poglavlju o.jedinicama. Sile koje

djeluju na kruto tijelo dijele se na spoljasnje i unutrasnj~. .

Spoljasnje sile su one koje djeluju na tijelo od strane drugih materijalnih tijela, UnutrasIlje sile su one site kojima djelici jednog istogmaterijalnog tijela djelujujedni

na druge, .

Spoljasnje sile mogu biti aktivne i pasivne(reakcije,sileveze). SHe kojedjeluju na tijelo od strane drugih tijela, koje ogranicavaju kretanje datog tijela, zovu se reakcije. Tijelo koje nije vezano za drugo tijelo i moze slobqdno da prede u bilo koji polozaj u prostoru,naziva se slobodno tijelo. Tijelo cije je kretanjeu.prostoru sprijeceno bilo kojim drugim tijelom ZQVe se vezano (neslobodno) tijelo.

1.3.SISTEM,SILA

Skup sila koje djeluju na jedno kruto tijelo zove-se sistem sila, Ukiliko napadrtelinije sila.leze u jedno). ravl1i, za takav sistem sila kaZemo daje ravanski. Ako gunapadne linije silarasporedene u prostoru, takavskup sila zovemo prostorni sistem sila.

Ako se napadne linije sila sijeku u ravni It jednoj tacki, takav skup sila nazivamo suceljeni sistem sila; a ako.su napadne linije paralelne (iste Iezeu jednoj ravni), tada skup sila nazivamo sistem paralelnih sila; i ako su napadne linije sila proizvoljno rasporedene u jednoj ravni,/adi se 0 proizvoljnom ravnom sistemu sila (vidi slike 1.2.,

1.3. i 1.4.). .

9

ravanrc

Slika 1.2. Sistem suceljnih sila

ravan 1t

Stika 1.3. Sistem paralelnih sila

y

ravan.re

Slika 1.4. Proizvoljan ravan sistem sila

Sistem sila koje djeluju na kruto tijelo moze sesastaviti od koneentrisanih sila (koje djeluju ujednoj tacki tijela) i kontinl.lah10 raSporedenih (koje djeluju na sve tacke zapremine tijela ill pak dijela njegove pOvrSine ili linije). Pritisak kugle na horizonk1lnu ravan predstavljakoncentrisanu silu, pritisakeilindrienog valjka na horizontalnuravan predstavlja sile rasporedene duz prave linije. Djelovanje sile teze predstavlja sistern silarasporedenih na sve tacke zapremine tijela, dok pritisak pare u lcotlupredstavlja sistem sila rasporedenih po povrsini,

1.4. FIZIKALNE VELICINE

Najopsemijimjemi instrumenti ugradeni su u Ijudskom tijelu, Najveci brojinformaeija 0 svijetu pmzaju· nam oei iusi, koje registriraju i primaju zvukove .. Tu su jos i osjetljivost na dodir, toplinu, hladnocu, ravnotezu, miris i okus . .To su pomagala koja nam neposredno donose infonnacije, i nazivamo ih osjetilima i culima,

10

Covj~k sve pojave promatra, osjeca i dozivljava subjektivno. Nauka se nemoze temeljiti na sUbjektivnim Ijudskimosjecajima, neso na objektivnim Cinjenieama, na objektivnom iskustvu, a objektivne einjeniee se utvrduju i objektivno iskustvo se stize samo mjerenjem.

Razmotrimo jednu najosnovniju fizikalnu pejavu, kao sto je vrijeme.Vrijeme se proteze u proslost,prije naseg rodenja, a nastavit ce se i poslije nase smrti, stalno, nam izmice i neda se.zaustaviti, kao da ima svoj put. Akako vrijeme nastaje, velikoje i tesko pitanje na koje necemo nl pokusati odgovoriti. Kadauchno,lezimo, trcimo svjesni smo da vrijeme prolazi, Mjerilo zavrijeme ugradeno je u niuna,to su otkueaji srCtl, otprilike svakesekundepojedan.Postojei drugamjerilaza vrijemekoja svi poznajerno.

Mj~rljiva svojstva objekata k41onihovihnosilacanazivajuse yelicinama, tj. fizikalne velicine suprirodna svojstva objekta koja/se I1J,O.gu .lcvantitatiynois.kazCiti. Fizikalne veliciriesu, naprimjer:masa cigle.semperatura tijela, duzina stapa, snaga masine itd. Ali cigla, tijelo, stap; mCisina nisu fizikalne velicine, vecnjihovi objekt;, njihoviriosioci. Znaci, fizikalne velicine nisu samiprirodni objekti,vec mjerljiva svojstva,atribut i eovjekove vizije () samim prirodnim pojavama,

Svaka fizikalna velicina ima dvijevrijednosti: kvalitetnu, kojomse pokusava opisati njena kvaliteta,njeno postojahje, kojom se iskazuje njena kvalitativl1avrijednostili kolicma. Razniprirodniobjekti, odosao fizikalna tijela, uvijeksu nosioci jednog teistog mjerljivogsvojstva. Npr.' masa je svojstvo svih priroduih objekata, svih fizickih tijela,svillcesticaj dPllgih. Med1:ltim, njihova kvantitatiynavrijednqst111as~je razlicitazasvaki prirodni objekt, . svako fizicko tijelo pojediPClcno, J~dan t~ .isti objekatnosilac: je vise razliCitih mjernih svojstava, iako sam obj~ktl1ije fizikalna velicina.Tak0,naprimjer,lnjerljivClsvojstva bakrenog Mapa su:<lllzina, volumen, masa, temperatura, toplotni kapacitet,toplotna vodljivost, unutamjaenergija i dl1.lgo - odnosnoto sllsvefizikalneve!ii'5ineobjekta"bakrenogstapa. To. vrijedi i za ostale objekte,ij. svaki objekatjenosilao viserazlicitihmjerljivih svojstava.

Velicme kojim sevrijednosti mogu izrazitipozitivnim ilin~gativnimbroj~vima nazivaju se skalarnim veliCinarna (masa, temperarura,vrijeme, energija,rad i td.). Velicine kod kojih se vrijednosti odreduju dimenzijama i smijeronl u prostoru nazivajuse vektorskim velicinama (sila, mon1enat, ubrzanje itd.). Osim toga.iima i velicina viseg reda, .tj. tenzorskih velicina

Podjela fizikalnih velicina moguca je na vise nacina, prema razlicitim svojstvima i kriterijilna. Fizikalne velicine 11l0g1l se svrstati u skupove prema svojim dimenzijama. Prema standardu ISO ta se podjela obavlja premamjernim jedinicama.

Prema nacinu.definisanja fizikalne velicine se dijele na: - osnovne veliCinei

- izvedene velidne.

Osnovne velicine se ne definiraju j~dnacinama, vee se definiraju opisom posrupaka mjerenja i dogovomo se odabiru i proglasavaju na medunarodnim sastancima i konferencijama, nakon odredenog iskustva i saznanja 0 tim fizikalnim velicinama. Za podrucje

11

mehanike.dovoljne su tri osnovne velicine: duiina, vrijeme i masa. Na slici 1.5 prikazan je fizikalni sistem prema W.Westphalu, u kojem su za pojedina podrucja nauke navede osnovne fizikalne velicine pomocu kojih se mogu obraditi pojedina podrucja nauke.

Naziv osnovne velicine dolazi od toga sto se iz njih izvode i definiraju sve ostale fizikalne velicine, Broj osnovnih, odnosno nezavisnih velicina, nije stalan, on se s vremenom i razvojem nauke mijenjao. Prema dosadasnjim odlukama Generalne skupstine za mjere iutege CGPM ima sedam osnovnih i nezavisnih velicina, a to su:

- duzil1a I,

- masam,

- vrijeme t,

- elektricna stnija I,

- termodinamicka temperatura T,

- svjetlosna jadna Ii

- mnoiina ili kolicina materije n.

GEOMETRlJA duzina (1, L)

I

KINEMATlKA duzina (1), vrijerne (t)

MEHANIKA

duzina (l),vrijeme (t), masa (rn)

ATOMISTlKA I HEMlJA duzina.(1), vrijeme (tl, masa (m) kolicina materije (n)

ELEKTRICITET duzina (1), vrijeme (t), masa (m elektricna struja (I)

TERMODlNAMlKA duzina (1), vrijerne (t), masa (rn) kolicinarnaterije (n) termodinamicka temparatura

FIZIKALNA MATERI.TA duzina (1), vrijerne (t), masa (m) temperatura (T), elektricna struja (I)

Slika lSFizikalni sistem

. Mjerenje fizikalnih velicina je uporedivanje neke fizikalne velicine s dogovoreno izabranom velicinom odredene vrijednosti. Ta dogovorena izabrana vrijednost naziva se mj ema j edinica ili krace j edinica,

12

Pored velicina koje mozemo mjeriti direktno ima i velicina koje je jednostavnije mjeriti posredno. To se izvodi posredno mjerenjem onih velicina kojima su one definisane i njihovim izracunaval1jem pomocu fizikfilnih zakona koji ih povezuju.

Mjerenje je skup pokusnih radnji kojima se iskazuje kvantitativna vrijedl10st fizikalnih veliCina, a mjerna jedinica, polazna jeili referentna fizikalna velicina. Selamda je mjema jedinica za mjerenjeyremena. Mjerenje vremena zasniva se. na jednostavnom principu brojanja, a brojanje je dio matematike. Takvo brojanje sekundi, sati, dana, ltd .. kojim se mjeri vrijeme, naziva se mjemi brojili brojcani. iznos, Prema tome brojcaniiznos neke. velicineje broj 1<ojimtrebapomnoziti rnjemujeqinicu .da se dobije kvantitathma. vrijednost flzi1<aln.e ye1icine.MQzel119 to izraziti na slij ede6i nacin:

vrijednQstvelicjlle.= .. projCaniiznos x mjer!l~ [edinlca,

ba bi se ovi pojmovi mogli prikazati u matematickolU obliku, upotrebljayaje.se velika i mala.slova Iatinice i grcka slova. To se za neku velicinu X moze pisati da je x = {x }[.x],

ili rijecima: velicina = brojcani iznos x jedinica.

Gomjaj ednacina predstavlj a osnovnu j ednacinu 0 velicinama , tj. osnovnu j ednacinu Ta jednacina se maze iskazati i u slijedecem obliku:

{x} =x

[T]

ili rijecima :

brojcani iznosj= velicina/jedinica.

Redni broj

Znak

2

3

4

6

Fizikalna velicina

Osnovna jedinicaSl

7

. Tabela 1.1. Osnovne mjerne jedinlce Medunarodnog sistema (Sl)

111

kg

A

K

11101

cd

Definisanje osnovnih jedinlca Medunarodnogsistema (SI);

Metal' je dliZinaputa koji svjetlostprOOe u vakuumu za vrijeme jednog 299792458 - og dijela selcul:lde·

Kilpgramje masa medunarodne pralnjere kilograina.

Sekundaje trajanje9192631770 perioda zracenja kojeodgovara prijelazu izmedu dvaju hiprfinihrazlnaosnovl1og stanja cezija 133.

Amper je jacina staJne elektricnestruje koja, kad se odrzava u dvjema' ravrJ.im uporednim velicinama, neogranicene duzine i zanemarljivo malena kruznog poprecnogpresjeka sto se nalaze u vakuumu medusobno razmaknuti jedan metar, proizvodi rnedu tim vodicima silu od 2-fQ newtQ1:lap()1J:letr\1njihove duZine.

13

Kelvin je termodinamicka temperatura koja je jednaka 1/273,16 termodinamicke temperature trojne tacke vode.

Mol je koLiCinalllaterije koji sadrzi toliko elementamih jedinki koliko ima atoma u 0.0012 kilQ~ama ugljika 12.

Candela (kandeIa) je svjetlosna jacina u odredenom smjem koji odasilje monokrornatsko zracenje frekvencije 540 10 herea ikojemu je energetska jacina u tom smjeru 1/683 wata po steraQijanu.

11. generalna konferencijazamjere i utege (COPM) definirala je 1960 godine jeclinicu ugla (ravninskog U[:jla), radijan (znak; rad) ijedinicu ugla (prostomog ugla) steradijan (znak: sr) kao dopunske mjel11e jedi?ice (lJnitesdelnesure supplementares) MedunarqQl10i:\ sistema .(ST) zato sto te dvije jedinice nisu svrstane u osnovne, a ni u izvedene jedinice.

Redni broj

Naziv Znak

Naziv Znak Medujedinicna jed.

Fizikalna velicina

Dopunska jedinica Sf

ugao (ravninski ugao) a, p, 'Y •.•

radijan rad rad = m/m = 1

2

ugao (prostomi ugao) Q

steradijan Sf sr =m2/m = 1

Tabela 1.2, Dopunske In/erne jediniceMedunarodnog sistema (s1) Definicije dopunskih mjernih jedinlca Medunarodnog sistema (81):

Radij{/flje ugao izmedu dvapolumjerakojina kruZllici isijecaju Iuk duzine jednake polumjeru (1 rad == 1).

Steraclijanje ugaostosca s yrhom u sredistu kl1i:\le, koji na plohi kugle omeduje povrsinu.jednaku povrsini kvadrata qdredenog polumjerom kugle (1 sr = 1).

Kod nas jedinica J.lgla radijan (znak: rad)i jediniq" Bgla steradijan (znak: sr) svrstavane su udopunskejedinice (SlliZbeni list, broj 9, 0411. februara 1984).

11. generalna konferencija za mjere i utege (CQPM) prihyatila je go dine 1960. nazive i znakove zaodredeni broj izvedenih mjemih jedinica (Puites de mesure derivees) Medunarcdnogsistema (SI), s time da onnije kon'lcan, talco da se nove jedinice kasnije po potrebi rnogu dodavati. Kako je to bio veoma malen \:Jroj prema mnostvu izvedenih mjemih.jedinica.koje se. da:l1aS~lpqtrebljavaju,posebno ih ne navodimo;

1.5 KOORDINATNISISTEMI

Polozaj posmatranog tijela kojeg analiziramo u zadacima u proizVoljno izabranom prostoru, relativno se odreduje prema usvojenom kordinantnom sistemu. NajceScecemo koristiti prayougli desni Delcartoy ili Kartezijski koqrdinantni .sistem. Izbor ovog koordinantnog sistema uslovljen konvencijom ili dogovorom 0 izboru predznakapomaka i rotacija, koji sucesto predmetolTI proucayanja uzadacima mehanike, U lclasicnoj mehanicije prima-ran inercijski koordinantni sistem iii astronomski referentni sistem koji je iamisljen odosi pravouglog sistema, kojinema niti translacijskih.niti rotacijskih pomaka. Zakoni mehanike vrijede u takvom sistemuako su brzine kretanja tijela zanemarljive s obzirom na brzinu svjetlosti. Velicine koje dobijemo prema takvom sistemu nazivaju se apso-

14

lutnim velicinama, a koordinantni sistem smatramo nepomicnim u prostoru, Ukoliko takav koordinantni sistem prostoru pricvrstimo na povrsinu Zemlje, tada se u mnogim zadacima moze takav sistem smatrati nepomicnim jer je odstupanje od fundamentalnih jednacina neuvazivo.

1.6. KRUTOTIJELO

Pod krutim tijelom podrazumjevamo skupinu cestica sto su medusobno povezane takvim vezama koje se pod djelovanjem bilo kako velikih sila ne deformiraju. Takvo ce kruto tijelo, bez obzira na velicine sila sto na njega djeluju, ostati uvijek nedeformirano, Iako ovakvog tijela nema u prirodi, ta nam predpostavka omogucuje rijesenje brojnih problema statike, bez obzira na dimenzije takvog tijela.

15

2.1. VEKTORT SKALAR

o vektorimase prviput govori u djelima holandskog . Simona Stevina

1600. godine (godina 1585), Qnj.eu.llle)1aniku odnosno statiku.prvi put uveo vektor. Sila je. bila konkretni obrazac vektorske velicine, Razvojerp. mehanike fizicari su dolazili do otkrlca i ziikljucaka, kojipu u sebi sadrZayali odnose izmedu vektorskih ve[icina.FiziC~j mate-raatidari su prona~lirnnogo v<lZnih odnosa Il::H;~du vektorhnai ne govorecio vektoritna.

Prvobitne operacije sa vektoritnapregstavljao je elementami. geornetrijsk] metog, pomocu koj eg j e vektor wirn<lnl<<lo oj elina i predstava j edne:5.zicke velicine.

Izelernentarnefizikeje pozpat{) das.e n.eke fizicke veliCinernogu.prikazivatijednimjedinirilbrojern. Vrijeme,temperat\lJ."a, masa, zapremina, gustina, rad, razlicite SU fizickevelicine,ali se svakaod njih mo~e pspjesno prikazivati k:vantitativno brojem

odgoyarajuQihjedinic<l' .'

Odgovarajue] brojev; odredenihjedinica ne zahtjevaju nove dopunskek.ompollent~ za karakterisanje veJicine kojp j?okaZ<iujp. Qni se mogu smatrati kao dasp na nekoj

skali; Dovoljna je njihqvavrijeQl1{)st. . . • .•• . -: . .

Takvefizicke velicinekoje.se mogu prikaziyati j ednitn broj.emnaziyajll.se $kalqfne veliCine iii skalari.brojkoji tak\'llVelicinu kvantitativno.prikazuje naziya se brojna vrijednost .slcalameveliCine.

Skalarne vehcine se oZIwcavaju obicnim slovima, kao na primjer t (yrijeme), m (masa), V (Zapremin.a.)itd. lJfizici vrlo vazne i velicine koje se ne mogu uspjesno prikazatij ednim broje11l,.X(aoprimj er uzimamo putanj e j ednog tij elapod utioaj em drugog tijela. JednaOdmjemzatak:vouzajamno dejstvoje sila, Naneko tijelo mozedjelovati veca ilimanjilsila (yecaili slabija). To prvo svojstvo sile naziva, se intenzitet iii jacina.sile. Ali odmahse postavlja pitanj¢ u kojem pravcu djeluje ta sila,paje pravac drugs. karakteristika takve fizicke velicine. No, pravac irna dva smjera, pa je za dalje karakterisanje tak:ve velicine potreban ismjer.

Odrnah se uOcava da su rakve'velicine.orijentisane i.nazivaju se vektorske velicine

ili vektori.

Prema tome, karakteristike vektora su: l.lntenzitet (jaCina),

2. Pravac, i

3. Shyer.

17

Intenzitet vektora nije nista drugo nego apsolutna vrijednost vektora, pa se tako i nazi va. Za vektorske velicine vazi slicno kao iza skalarne velicine, da imaju razlicita svojstva prema svojoj prirodi, pa se ne moze reci da ih nave dena tri svojStv~ yeldora potpuno karakterisu, Ali za kvalitativno fizicko. prikazivanje ispostavlja se dasu ta tri elementa vektora vrlo efikasna, pa je utoliko veca i njegova vaznost kao i vektora uopce.

Vektor se predstavlja usmjerenom (orijentisanom) duzi. (slika 2.1) Vektor ima pocetnu tacku iii pocetak i krajnju tacku ill kraj (zavrsetak.). Smjer vekt9rct oznacava se strelicom na kraju duzi,

Na slici 2.1. prikazan je vektork gdje je o pocetna tacka' iii pocetak vektora; a tacka P krajnja tacka iii kraj vektora. Brojnu vrijednost iii modul vektora oznacavacemo istim slovom kao 'i vektor,ali bez strelice iii I A I, Intenzitet vektora je skalarna velicina koja ne moze biti negativna.

Dva vektora sumedusobno jednaka ako su jednaki njihovi intenziteti, ako su istog pravca i istogsmJera, y. ako su imjednakesve tri karakteristike koje su navedene za vektor uopce, Dakle, dva vektora iste velicine i istog pravca, a makar i razlicitog smjera, opel nisu jednaki vektori.

Dva medusobno jednaka vektora nemoraju biti prikazani jednom istom orijentisanom duzi. To. su prema definiciji dva jednaka meciusobno paralelna vektora, od kojih se jedanilidrngiparalelnim pomjeranjem moze. prenijetiupolozaj drugog.vektora sa kojimce se potpuno poklopiti. Prema tome, take definirani vektor ne mijenja se kada se pomjerau prostoru paralelno sa svojim prvobitnini poloZajem(vidi slileu 2.2).

Slika 2, I Vekior 1

Slika2.2 Dvajednakavektarati 11 -:+ ~ ~ --+

A =OP=B =OjPj

wl== wi opIIOjPj

18

(2.1.)

Pocetak vektora posmatran kao "napa dna tacka" vektora moze biti proizvoljno uzet, a moze biti odreden u izvjesnom domenu ili u prostoru, ako se 0 njemu radio Vektore mozemo podijeliti:

a) Slobodni vektori kod kojih se napadna tacka moze izabrati proizvoljno u prostoru, pri cemu treba da modul, pravac i smjer vektora ostanu nepromjenjeni.Slobodni vektor se moze pomicati paralelno samorn sebi prema potrebi, ada se pri tom ne izmjeni. b) Klizni ill linijski vektori, kod kojih se pocetna tacka vektora moze pomjerati (slika 2.3) po pravoj liniji, koja se poklapa sa pravcem vektora.Dejstvo je isto, a vektor se moze uzeti proizvoljno ili na primjer kao OP, ili O~ itd.

Slika 2,3. Klizhi iii linijski vektor

c) Vezani vektori, kod kojih je odreden pocetak tj. napadna tacka, pa se vektor ne moze pomjerati, jer je u raznirn tackama razlicit,

2.2. PROIZVOD VEKTORA I SKALARA

Proizvod vektora i skalara je vektoristogpravcai onoliko puta.vece apsolutne vrijednosti koliko taj skalar ima jedinica.Istog je smjera akoje skalar pozitivan, a suprotnog je smjera akoje skalar negativan.

Znaci da je prozvod vektora;t i skalara k novi vektor It koji ima ish pravac kao i vektor£ i isti smjer kako je k> 0 a suprotan smjer ako je k < O.

-,t. . ~ ~ A . k == k . A = b.

(2.2.)

Ukolikojek= 1,o)}dajeIt =£, a to znaei da sujednaki vektori paralelni (mogu se poklopiti kada se dovedujedan na drugi) i istog smjera. Ako je k= -1, ondajeF =-it Za takva dva vektora kazemo da su medusobno suprotni, a to znaci da suparalelni, iste apsolutne vrijecJnosti, ali suprotnog smjera, (slika 2.4.) Uopste se nazivaju i antiparalelni.

/yP,->-+ o[

B=-A. .

°

Slika 2.4. Antiparalelni vektori

19

Shodno svojstvu skalara, za proizvod vektora i skalara vazi relacija:

k·1t =S' k 1

..,-t ..,-t..,-t

kim iA )= (Ian)· A =m(kA)

-:+ ..,-t ..,-t

(k+m)A = kA + mA .

Poglavlje vektorske analize dosta ce se koristi u udzoenicima Kinematike i Dinamike pa cemo ovdje detaljnije objasniti neke pojmove koje nam nisu potrebne u Statici.

(2.3.)

2.3 JEDINICNIVEKTORILI ORTVEKTORA

Vektor kod koga je apsolutna vrijednost jednaka jedinici naziva se jedinicni vektor.

Svaki vektor se moze prikazati kao proizvod svog intenziteta i jedinicnog vektora koji je orijentiran kao taj dati vektor. Jedinicni vektor koji ima isti pravac i smjer kao dati vektor naziva se jedinicni vektor. ili ort datog vektora. Jedinicni vektor se obicno oznacava isto kao njegov vektor, alisa indeksomnula. Na slici 2.5. prikazanje vektor 7f apsolutne vrijeclnosti od A je41nica.Naravno ort ~ sadrzi se u vektoru % bas A puta.

P It = A· £0 (2.4.)

1JI61= 1

o

Slika 2.5. Jedinicni vektor

2.4. VEKTORJ'OLOZAJA (RADlJUS-VEKTOR)

Osim navedenih i slicnih fizickih vektorskih velicina tak:ode se ipolozaj neke tacke iii tijela odreciuje pomocu vektora, Poloze] se odreduje i prikazuje u, odnosu naneko usporednotijelo ili u odnosu na kordinantni sistem , Usvojeno je da se polozaj tacke u prostoru odreduje vektorom polozaja ili radijus - vektorom.

Taj vektor obicno se obiljezava Sa 7. Vektor polozaja neke tacke zavrsava u toj tacki, odnosno on je orijentiran na toj tacki -. Vektor polozaja obicno poeinje od neke usvojene fiksne poredne tacke ili koordinantnog pocetka. art vektora polozaja ozna-

v --? cava se sa roo

Jasno jeda vrijedi.relacija:

7 =r'tci= 171·~. (2.5.)

20

2.5. SABIRANJE VEKTORA

Kako vektori nisu obicni brojevi, jasno je da i njihov zbir i razlika zavise i od njihovog pravca i smjera. Predpostavimo da su nam data. dva vektora£ iF. (slika 2.6.)

Slika 2.6. Vekiori A' i J!

Zbir dva vektora dobiva se kad se na vrh vektora £ postavi pocetak vektora 11 koji se prenese paralelno samom sebi. Zbir £ + It je takoder. vektor c! koji pocinje na pocetku vektora £ a zavrsava se na zavrsetku tako prenesenog vektora 11.

Slika 2.7 .• ZbirvektoraA' + Fje istaJ! +/t

Slika 2,8. Razlilw vektora A" - F

Ukoliko je dato vise vektora, tada se suma dobiva na potpuno isti nacin kao dva vektora.

Navedeni postupci pokazuju da za sabiranje vektora vazi pravilo poligona koje je ocigledno i za proizvoljan broj vektora.

21

Za zbir vektora vaze slijedeca svojstva:

-it nt nt -0 ...

1. A + B = B + AkomutatlVnost, (2.6.)

2. (If + If)+C =% + (F + C) asocijativnost, (2.7.)

3. (% + If + C) = !0t + kJ3t+ kE distributivnost, (2.8.)

-T A

Slika 2.9. Sumo tri vektora£ + Jt +lY

Projekeija vektora% na osu p je duzina odsjecka te ose P1Ql ortogonalne projekeij e tacaka P i Q na p. (slika 2.10)

p

I I

pi I,

----~~~--------------~~-----p

Q

Slika 2.10 Projekcija vektora no osu

Konacni ugaoni obrti nisu vektori. Pogotovo ne sve velicine i pravci, Tako na primjer rotaeija jednog krutog tijela prikazana je na slikama 2.11. - 2.l6. Ne moguse zbrajati dvije zeljene rotacije, izuzev kod beskrajno malih rotaeionih uglova. To se lako moze pokazati ako npr. izvodimo dvije okomite rotacije za ugao rotaeije od90°. Predpostavimo da rotiramo jednu knjigu. Nakon prve rotaeije dolazimo do polozaja kao na slid 2.12., a nakon daljeg okretanja u poloza] slike 2.13. Ako knjigu rotiramo u drugom srnjeru iz ovog izlaznog polozaja kao na s1. 2.11., dobivamo krajnji polozaj, slika 2.16. Vidimo da prostornl polozaj sada nije isti kao kod slike 2.13. Ocigledno adieija nije komutativna. Nije moguce izvrsti vektorijalno zbrajanje.Tu nedostaje znatno svojstvo vektora.

Slika 2.11. Prvobitnl poloiaj knjige

22

Slika 2.14. Prvobitan poloiaj knjige

~ I

Slika 2.12. Poloiaj poslije [edne rotacije za rt/2 oko ose 1

Slika 2.13, Polozaj knjige nakon rotacije za rt/2 oko ose 2

Slika 2.15. Poloiaj poslije jedne rotacije za rt/2 okoose 2

Slika 2.16. Poloiaj krajnji nakon rotacije za Tf./2 oko ose 1

2.6. KOMPONENTE JEDNOG VEKTORA

U ogromnoj vecini problema .vektori se iskljucivo prikazuju pomocu koordinata u odredenom koordinatnom sistemu. Najcesce se koristi pravougli Descartes-ov koordinatni sistem, U matematici i fizici upotrebljavaju se dva Descartes-ova koordinatna sistema: lijevi i desni sistem. Desni koordinatni sistemje onaj kcd'kog'rotacija ose x ka osi y najkracim petem za posmatraca uzz s desna ulijevo. u smjeru suprotno kazaljci na satu (slika 2.17.)

Slika 2.17. Desni koordinatni sistem

U tretiranju vektora pomocu koordinatnih sistema vrlo je korisno uzeti u obzir jedinicne vektore osa. Na osnovu poglavlja 1.3. jasno je da su to vektori respektivno duz x, y, i Z ose, kod kojihje dliZinajednaka jec1inici.Obicno se oznacavaju sa t ; i i: (slika 2.18.) Zajednicki se nazivaju koordinatni ortovi.

23

'->

k

'->

j

y

o

x

Slika 2.18. Jedinicni vektori

z

x

Slika 2.19. Komponente vekiora odnosno:

Pretpostavimo da namjedat vektor£ = OF 11 koordinnatnom sistemu. Dati vektor mozemo razloziti na tri vektora duz koordinatnih osa, pa je:

01=% =Ar +AJ,1 +Aj, (2.9.)

vektori A}->-, A)t, At nazivaju se komponente

~ -->-

vektora A = OP.

Projekcije vektora% na osama S11 algebarskevelicineAx,:&, Az.To sukoordiqate vektora% ZnaCi A mozemo qapisati 11 obliku zbira njegovih komponenata. (slika 2.19.)

A~ =A~ +A ~ +AT )..1 y.J 2'(,

Intenzitet vektora.lf je

A=111=~A\;+A2y +A2Z. (2.1L) Relacijamequ uglovitnaje: cos2(:(x+cos20y+cos2uz= 1, (2.12.)

(2.10.)

A, A,

cOSUx=T=.f 2 2 2

'''IA,+Ay+Az

Ay Ay

cosuY=T= ~A;+A~+A;

COSUz= AAZ" Az

.IA2+A2+A2 'I x y. Z

Na isti se nacin prikazuje i vektor polozaja f? Njegove projekcije su koordinate posmatrane tacke.

(2.13.)

odnosno intenzitet

(2.14.)

(2.15.)

24

2.7. SKALARNI PROIZVOD DVAJU VEKTORA

Skalami proizvod dvaju vekiora je proizvod apsolutne vrijednosti (intenzitetll) jednog vektora i projekcije drugog vektora na njemu ili skalami proizvod dvaju vektora jeproizvod njihovih apso1utnih vrijednosti (intenziteta) i kosinusa uglova medii tim vektorima.Taj proizvod je skalama velicina, pa se zato naziva skalami.MoZemo napisati relaciju:

~ d ~d

A 0 B ==ABcos L. (A, B ) =AB cos e

0::; O::;I1

(2.16.)

Ak e 1 y' • _.,. n· 3n . da i A~·· ~B . . TJ'~d' A--+ "* I" di o ugao .. eZI izmeou "2 1 T ta Je 0 negativno . .I'>.11 a Je =}1 s IJe 1

da je Cos L.(Z It) == 1 tada je

;to 7f =A2 = 1:t12 (2.17.)

-7 B

Slika 2.20. Prikaz vekiorskog proizvoda B(A cos.O) = /f.J!

A(Bcos 0) =/f. It

Ako je e = ~ •. tada je;t· Jt == o.

Posto vrijedi' relacija.

toje

--+~ ~

cos L.( A, B )= cos L.(B, A ),

;t 0 It = KO it, (2.18.)

to jest velicina skalamog proizvoda dvaju vektora ne mijenja se promjenom reda faktofa, a to znaci da za skalarni proizvod vrijedi komutativni zakon,

Prema praviluo projekcijama dobiva se kao skalarni proizvod jednog vektora sa zbirom drugih vektora slijedeca relacija:

;to ot +ct)==;toIt+XoC,

a to znaci da za skalarni proizvod vektora vazi distributivni zakon.

Ako jekonstanta ondavrijedi

k(;t 0 K) == k.;t ~ It == ;to (kK) == (;to K)k. (2.20.)

Skalarni proizvod nekog vektora sajedinicnim vektoromjednakje projekciji tog vektora na osu j edinicnog vektora.

~ d

Ao a B = B . cos e,

(2.19.)

(2.21.)

25

gdje je

Ao= 1,

8 L(A6, B}.

Skalarni proizvod dva kordinantna orta kod pravouglog koordinantnog sistema dobiva se prema predhodnom:

(01 =10? =1°K =/to( =(0 t =0

l' 01"=101= To T = 11"12 = I 112 = ITI2= 1. (2.22.)

Dakle, skalami proizvod dva razlicita koordinantna orta jednog sistema jednak je nuli, a skalarni proizvod j ednog orta sa samim sobom jednak j e jedinici.

Ako izrazimo vektoreu funkcijinjihovih projekcija na koordinantnim osama skalarni proizvodje

(2.23.)

2.8 VEKTORSKI PROIZVOD DVAJU YEKTORA

Vektorski proizvodi dvaju vektora;t i 7t je vektor C, kod kojeg je intenzitet jednak povrsini paralelograma, cije su strane dati vektori i koji je nonnalan na toj povrsini, a takv~ smjera da za posmatraca, koji stoji uz vektor C rotacija najkracim.putem od ;t do B bude pozitivna (suprotno smjeru kretanja kazaljke na satu). Vektori:;?' 7t i C! tim redom cine desni koordinantni sistem, (slika 2.22)

Apsolutna vrijednost vektorskog proizvoda je

C = I cl= I.A xB I=A· B· sin8. (2.24.)

Slika 2.21. Vektorski proizvod c! =;t x it

~ C

Slika 2.22. Rotacija vektora;t ka vektoru it najkraclm putem

26

Navedena defmieija pokazuje cla se promjenom redoslijecla istih vektora 7t i 7! u vektorskomproizvOOu dobiva kao vektorski proizvod upravo vektorski proizvod upravo vektor - C+, (slika 2.23.) to jest v~ktor sa obmutim smjerom, OOn08no suprotni vekton Dakle; promjenom reda faktoravektorski proizvod mijenja znak, a velicina ostaje ista.

Slika 2.23. Vektorski proizvod /fxF

(2.25.)

To znaci cia za vektorski proizvodne van kornutativni zakon, nego mjesto njega vazi antikomutativni ili alternativni zakon.

Za vektorski proizvod'vrijedi distributivl1i zakon.

%x (Jt+ C) =%x It+ £x C (It+ C) x£ = Itx£,+ CXlf Pri mnozenju vektorskog proizvoda skalarom vijediasocijativni zakon:

k(if x It} = (lz;f) x It = 7£ x It. (2.27.)

Vektorski proizvod.rnoze biti jednaknuli ako je jeclan od faktora jednak nuli ,iIi kada je ugao meduvektorimajednak.nuli, tj kada 5U vektori paralelni (kolineami). Preinatome uvijet paralelnosti dvaju vektoraje:

%x It= O. (2.28.)

Kao posljediea tog zakljucka slijedi da je vektorski proizvodnekog vektora sa samim sobom jednak nuli.

(2.26.)

(2.29.)

Ove relaeije, dakle, pokazuju istovremeno i uvjet kolineamosti vektora. Prema tome uvj et kolinearnosti j e:

(2.30.) Prema definiciji vektorskogproizvoda.i prema sliei 2.18 gdje je dat osnovni triedar (kcordinantna baza) sajedinicnimvektorimait 1: 7t koji su medusobno normalni, 06- gledno proizilazi:

a prema altemativnom zakonu

1x 7t ="t 7! x"t= 1:

(2.30.)

r- "t=-7!

-;-)-k ~ ~ x j =-1

~ -;-)-k ~

I x =-j.

(2.31.)

27

Koristeci jednacinu (2.29) zakljucujemo da i za ortove vazi ista relacija

-:+ -:+ -:+ -:+ ..-?k ? 0 (2 32 )

I X I = J xJ = x j( = . . .

Da bi smo vektorski proizvod dvaju vektora prikazali u analitickom obliku, predpostavimo da imamo dva vektora

;;f =A1 + AyF + AJ! F =B.t +B>J +Bjf

Tada se vektorski proizvod moze predstaviti determinantom ..-?-+-,t

...,.)- ~ I j tc

AxB = Ax Ay Az

IBx By s, Razvijenjemdeterminante dobijemo da je:

£x It = (AyBz-AzBy)-t + (Az Bx-Ax BS! + (AxBrAyBSit

(2.33.)

(2.34.)

Akosu nam data.dva vektora;t i Jt, (slika 2.24.) moze se vektorIr razloziti na dvije komponente: l.111utrasnju F" = oJ. na pravcu vektora;;f i spoljasnju It" = PQ normalnu na vektor ;t

Skalarni. proizvod velqora;r iIt jednak je proizvodu' intenziteta (velicine) vektora £ i intenziteta (veliCine) vektorskog proizvoda ill spoljasnjeg proizvoillt vektora ;r> i.F jedl1aka je proizvoduintenziteta vektora ;;f i intenzitetaspoljasnje komponel1teYektora F. Ovdje seradi 0 velicini, ti aps()lutnoj o(f:-,---.,..._-1-..----_..,.-----+p>----..,.jII>

Bu

(brojnoj) vrijednosti odgovarajuCihpro-

Slika 2,24, Razlaganje vektora Fna komponente izvoda, a olijentacija vektorskog proizvo-

da dobiva se prema poznatompravilu.

o

2.9~ VEKTORSKO - SKALAENI (MJESOVITI) PROIZVOn

Prema definiciji ovaj proizvod se .moze napisati (;;fx H) 0 E. Vektorsko - skalami proizvod je skalar. Predpostavimo da imamo tri vektora koji imaju zajednicki pocetak i da nisu komplanami. Nadalje pretpostavimo da vektori At, H, C, imaju medusobni polozaj kao ose desnog koordinantnog sistema,

Vektorski proizvod A* x It brojno je jednak povrsini paralelcgrama strana A· i B, a predstav !jen je vektorom S, ko] i je normalan na ravan vektora.::t iF. Zatim j e

So E = S: c· cost) = S» h = V, (2.35.)

28

a to je zapremina paralelopipeda, ked kojega $U stranice A, B, C. Ugao e je ostar pod predpostavkom da £, It, e imaju redoslijed osa desnog sistema. Posto e tnoze biti i tupi ugao, onda u opcem slucaju imamo da je

(Ix It) 0 & = ±V, (2.36.)

ill vektorsko - skalarni proizvod triju vektora brojno je jednak zapremini paralelopipeda, cije su ivice dati vektori, sa pozitivnim zrakom ako je redoslijed vektora isti kao kod osa usvojenog sistema, a sa negativnim znakom ako je redoslijed obrnut,

I'r - -- - - - - -- - --.:;i'

",,"/ . __ /''/

.: / .,1". /

.;",1',' ".",1','

.1'''' " "."1' "

"-- .... ---7------:" "

" " /

1 I I

" " "

1 1 I

/;...---_/..------7/

I /

1 /

1 /

1 /

1 /

1 /

1/

O""-_" __ .,......t"",

;t

Slika, 2.25. Prikaz vkiorsko skalarnog proizvoda

-;. B

Zapremina se moze dobiti i kao

(I x It) 0 c = Wx'C) 0 r = (Cx/_[) 0 It, (2.37.)

sto znaci da se ciklicnorn permutacijom triju vektora ne mijenja njihov vektorsko - skalami proizvod,

Svakorn drugompenllutacijommijenja.se znak proiZVOda kao naprimjer:

()[\crt)· &=~(ltx;t),~ (2.38.)

Vektorsko-skalarni proizvod trijllne mijenja se kadase mednsobno zal11ijene znaci vektorskog i skalarnog rnnozenja,ali pod uslovom da se ne rrrijenja redoslijed faktora

(Ix If) 0 ct = ;F 0 (It x C) (rx.It) -c: = I 0 (ltx e).

(2.39.)

Odnosno vrijedi da je:

£xlto ct ~ltx eo r = ex £0 F == = eo r xK -z- Itx c =F 0 cx;F

(2.40.)

Na osnovu ovoga mjesoviti proizvod moze se oznaciti i kao:

[TF&] Hi (rlte).

Ako su vektori medusobno komplanarni, onda je zapremina (koju treba da obrazuje) paralelopipepeta j ednaka nuli;

;;to (lYx e) = 0,

to je ujedno i uslov komplanarnosti.

Vektorsko - skalarni (mjesoviti) proizvod koordinantnih ortova

v-c- 77) = fOY = 1.

(2.41.)

(2.42.)

29

Predpostavimo da su nam vektori t It, C izrazeni preko projekcija ;t =A~+A ""77+Xi7

.J )J ;;",

F = er + B ""77 + BJ?

x yJ z:r »

C=C""77+C""77+CV

:2- yJ z'»>

tada je mjesoviti proizvod vektora

A.,. AyAr

[TFc")=(%FC)=To(Fxc)= s, e,»,

C;, c. c,

(2.43.)

Razvijanjem u determinantu imamo da je

To (It x C) =(A1' + Ay1 + A}!)[(ByCz - Bzcit + + (BzC,- Bxcz)1 + (B,Cy- ByC.,) It].

(2.44.)

Za j edinicne vektore vrijedi

11 0 0 I

TltF]=(t17t)=(ftx1)oJ(= 010 =l.

o 0 1

(2.45.)

2.10 DIFERENCIRANJE VEKTORA

Osnovna pravila diferenciranja skalara v:Redei za vektore. Nekaje vektor 7f promjenjiv koji zavisi od skalamog argumenta u A eu).

Izvod vektora T po argumentu u uz uslov kontivualnosti i limesa je

d1 . 1~+Au)-A(U)

du = lim A' (2.46.)

t.u-+O au

Ako izrazimo vektor Spreko projekcija%(u)= ;:t (u)? + Ay(u) 1+ Alu)f tada ce izvod vektoraS glasiti:

-t

d A _ dAx: dAy -: . dAz k du - du I + du } + du .

Naprimjer, za drugi izvod vektoraTpoargumentu u imat cemo:

d2A d2A.: d2Av: d2A_-+

-- = _. X I + ----. J+ ---" k.

du2 du2 du2 du2

(2.47.)

(2.48.)

Predpostavimo da da nam je poznata skalama funkcija cIJ(u) i dvije vektorske

funkcije Seu) i S(u) tada ce vrijedit] relacije ",

30

->

!!_(CP A) =cP d A + dCP A

du du du

(2.49.)

(2.50.)

-7 -7

d (-7 -7) -7 d B dA -7 _·AxB =Ax--+-xB

du du du

(2.51.)

2.11. INTEGRIRANJE VEKTORA

Neodredeni integral vektorag naziva se ftmkcijaT, koja ispunjava uslov

-7

d A -7

-=B (2.52.)

du

odnosno funkcija cijije proizvod po skalaru ujednakzadatorn vektoru J'l Prema tome

-7 -7 -7

A = J: Bdu + C, (2.53.)

gdie je konstantni vektor c: uzet sto se diferenciranjem_X.S3.) dobiva (2.52.) bez obzira na vrijednost vektorske konstante C. Ako je vektor A dat U obliku

;feu) = Ax(~l)f + Ay(url + Aluft tada je

~ ~ ~ ~

fA(u)du= i fAx(u)du -I- j f Ay(~l)du -I- k fAz(u)du. (2.54)

Odredeni integral funkcije :;t(u) uzet u granicama od.neke vrijednosti a do yrijednosti ~ naziva se razlika vrijednosti prvobitnih funkcijauzetih za granice a i ~, to jest

lA(U)dU = 1 :u fS(U)}dU = 1(u)+;( = B(f3)-Bc;y. (2.55.)

2.12. GRADlJENT, DIVERGENCIJA I ROTOR

Posto navedeni podnaslov nije predmet razmatranja gradiva Statike nego Kinematike i Dinamike dat cemo same neke osnovne definicije a citalac se upucuje na Iiteraturu sa detaljnim upoznavanjem ove materije [21].

Dabismo objasnili gradijent, divergenciju i rotor definirajrno skalarno i vektorsko polje. Prostor u kojem svakoj tacki odgovara neki skalar naziva se skalarno polje.

Prostor u kojem je za svaku tacku vezanneki vektor, kao predstava fizicke realnosti naziva sevektorsko polje,

31

I uopce.cgranicen ili neogranicen prostor, u kojemu je pri proucavanju neke fizicke pojave za svaku tacku vezan neki skalar iii vektor naziva se fizicko polje.

Ako je polozaj -tacke odreden koordinatama (x, y, z)(ili vektorom polozaja -;1= xT yr+ z'k\ onda je skalarno ili vektorsko polje dato kada se zna dotioni skalar iii vektor u funkciji od koordinata polozaja pojedinih tacaka (iii vektora polozaja); Oznacimo skalarnu funkciju

. <D = <D(x, y, z), (2.56.)

a vektorsku funkciju

..,-+ ..,-+

A =A (x, y, z). (2.57.)

Polje CD (x, y, z) ili%= rex, y, z), koje se nemijenja u toku vremena.te ne za.visi od vremena t, naziva se stacionarno iii konstantno polje, a polje <D(x, y, z) ili

r=x\x,y, z) koje se mijenja u tokuvremena, ij.~e zavisi od vremena naziva se nestacionamo ili varijabilno polje. Funkcije <D(x, y, z) i A =£ (x, y, z, t) su jednoznacne, kontinualne i U19gu se diferencirati.

Vektor koji u posmatranoj tacki skalarnog polja ima smjer najbrzeg rasta skalara CD, a velicinu jednaku porastu skalara <D u tom istom pravcu, po beskonacno ,maloj duzini, naziva se gradijent skalara <D.

0<D -+ 0<1> -+ 0<1>-+ grad/l» =--. i +- j +_. -. k

ox oy oz

(2.58.)

Dakle, velicine komponenata vektora' grad <1> su parcijalni izvodi skalara <1> po kordinatama vektorapolozaja tacke P(xyz)u kojoj se gradijent racuna,

Iz jednacina (2.5$) vidimo da se radi 0 diferenciranju velicine <1? po odgovarajucim promjenjivim, to znaci' mozemo izdvojiti skalar iza zagrade,

(-: 8 -; Q . -> 8 ) grad<D == I ox + ) 8y + kaz $.

(2.59.)

Izraz u zagradi naziva se Hamiltonov operaror nabla i oznacava se simbolom V. -:0 -:8 -+8

V I ox + } 8y + k oz' (2.60.)

Divergenciju mozemo predstavitipomocu Hamiltonovog operatora V. (2.60.) div A = 8Ax + oAy + 8Az

ox oy oz

(2.61.)

.... e : a.... a.... .... .... ....

divA=(-i+ j+-k)·(Ax i+Ay j+Az k)

ax ay az

div~=V·r

(2.62.)

Jednacina (2.62) pokazuje da je divergencija vektora £jednaka skalarnom proizvodu operatora nabla i vektoraA::

32

Rotor predstavlja vektorski proizvod dvaju vektora sa komponentama koje imaju ove

vrij ednosti 0 -> 0 -> 0

-8 j+-o + k -;-iAx Ay,A_.

:x y uz' '"

Prema tome,

rot A = ( ! 7+ ! )+ ! T:) x ( Ax 7+ Ay )+ A)' )

~ ~

rotA = 'V xA.

Prethodnajednaeina pokazujeda je rotar vektora't jednClk vektorskom prQi;zvpdu operatora nabla i vektora;t Ovu jednacinu l11o.zemo napisati u obliku:

""'* ~ .....7k

I }

rot_;:(= _Q _g__ _Q =(~Az _ oAy)'t +(aAz _ aAz)'F+

ox oy OZ oy OZ . oz ox

,{, Ay Az

(2.63.)

(OAy OAx)-> + 8:x-ay k.,

(2.64.)

Na osnovu teorijee skalara i vektora iz [21] zakljueujemo da vrijede relacije

div rot = y. (Y' x .It) = 0, (2.65.)

rot grad <11;= Y'x ('VtD) = 0. (2.66.)

2.13. LINIJSKIINTEGRAL VEKTORA

Neka je dato vektorsko po.lje sa karakteristicnim vektorom X\ u polju kriva linija C.U raznimtackama te krive, vektor.lt ima uopste razlicite vrijednosti. Radijus vektora polozaja tacke na krivoj liniji je 17 (t)= x (t) T + y (zrt + z (t) f. Kada tacka c bude u tacki PI vrijeme je tl , a kad

dode u polozaj P2 vrijeme je t2· Linijski integral vektora .It duz krive 1inije P1P2 naziva se granicna

vrijednost sume skalarnih proizvoda .It i elemenata /)'17, kada broj 11 tih proizvoda tezi beskonacnosti, a velicina elemenata tezi nuli.

y

Il -> ->

1· "A A Pa->-t

Im . .f.., i D. Ti= I Ad r.

n~ai==l 17

(2.67.)

x

Slika 2.26. Prikaz krive llnije u. vektorskom polju

33

Jednacinu (2.67) mozemo napisati i u drugacijemu obliku

~!-+ -+ _, ~

f A·dr = J A·dr = fAxdx+ Aydy + Azdz.

P; c c

(2.68.)

Linijski integral vektora po zatvorenoj krivoj liniji (konturi) naziva se cirkulacija vektora duz te konture i oznacava se sa:

-t -t

r = y A· d r = f A.Ax + Aydy + Azdz.

(2.69.)

Aka vektor predstavlja Ileku silu, a kriva PjP2 predstavlja trajektoriju tacke, onda je linijski integral takog vektora duz te trajektorije rad sile na putu koji' nap ada, a tacka prede,

-t -t P, -t -t

r = f F· d r = f F·dr = A.

p,P, P,

(2.70.)

34

Rijeseni zadaci iz poglavlja 2.

Zadatak 2.1.

Poznati su nam vektori A; If; c: Potrebno j e konstituirati sljedece vektore:

a)/t-H+iC

-+ 1-+-+

b) 3C-3(2A- B).

Rjesenje:

~ \.

~~

Slika uz zadatak 2.1.

Zadatak 2.2.

Vektor je definiran pocetnom tackom P(Xj, Yj, za i krajnjom tackom Q(x2' Y2, Z2)' Izracunati duzinu vektora,

Rjesenje:

Vektori polozaja tacke Pi Q su

-+ -+ -+ -+ rj =Xj i+Yj j+z] k

35

..... ..... ..... .....

r2 = X2 i + Y2 j + Z2 k

x

Slika uz zadatak 2.2.

Zadatak 2.3.

Date su koordinate tacaka (0,0,0), (3,2,0), (4,6,0) i (1,3,0) koje cine jedan cetverokut Koliki ugao Cine dijagonale tog cetverokuta?

B(4,6,O)

y

Rjesenje:

Ocito je

~=3t+21

~ -7 7 OB =4i +6j

oc=r +3)'

::::-t~ -::+ ~~

OC = 0,11. - OC = 21 - J .

x

Slika uz zadatak 2.3.

Skalarni proizvod

Os 0 CA = 10s11&1· cos t3

(47 +6 7}( 27- 7) =~42 +62~22 + (-I} cost3

2

cos t3 = E.fi = 0,1240

36

Zadatak 2.4.

Dokazati da je povrsina paralelograma (it x It) cije su strane iti Jt.

-> B

Stika uz zadatak 2.4.

Rjesenje:

Povrsina paralelograma

p=h·litl p=IXI'sin8Iitl P> l%xItI.

Zadatak 2.5.

Ak . k . A.-,t -:+ -:7 B=-+ 2-::7 3-:7 77k C-=*· 4'-'+ 377k bno i

o su poznati ve ton =1 +J, = 1- >J + i = fj - ',potre nu je

naei vrijednost: .

a) (;tx It) x c!

b);t x (j/x c\

Rjesenje:

-> --+ --+

i j k

~ ~ --+ --+ --+

a)KakojeA xB = 1 1 0 = i- j 5k onda je

2 -3 1

(--+ --+J -} i j

AxB xC 1 -1

o 4

--+

k

--+ -> ->

5 = 23 i + 3.j + 4 k .

-3

--+ --+ --+

j k

--+ --+

b) Kako je BxC= 2 -3 1

o 4 -3

--+ --+

i+6 j+8 k slijedi daje

--+ --+ --+

:4x(iix 6)~; ; ~ ~ 87- 8 J+ t

5 6 8

Iz rezultata vidimo da je

-+? -::+ -,.+ -::+ -::!t

(A x 1:1) x C t:A x (B XC).

37

Zadatak 2.6.

-+ -+

d -+ -+ -+ dB dA -+

Dokazati -(Ao B) = Ao - + - 0 B

du du du

gdje su % iff diferencijabilne funkcije od u.

Rjesenje:

Metoda 1°

-+ -+ -+ -+ --) -+

AoLl.B+L',AoB+L',AoL',B = lim -----;----..:.:.......:::..:::....

,',-+0

( -+ --) -+ J

-+ Ll.B Ll.A -+ L',A -;

= limlAo--+-o B+-o L', b

,',,,-+0 Su Su Su

--) --)

-+db d A:>:

= Ao--+--o B. du du

-+ -+

-+ d B dA -+

=Ao--+--oB. du du

38

Zadatak 2.7.

Data je skalarna funkcija <D(x,y, z) = x2yz i vektor l' = 3x2 Y 1 + y z21- x z It.

Kolika je vrijednost ~~z ( <D A) u tacki P (1, -2, -I)?

Rjesenje:

-> . -> -> -> -> -> ->

(<DA) = (xJ;z)(2xy i + yz 7 - xz Ie) = 3x);1z i + X)h3j X~JZ2 k

--+ . --+ --+

=6x4y i +6x2YZ2 j 2x3z k.

Za vrijednosti x = l,y = -2 i z = -1 imamo daje

a~~z( <D A) ~'-12 -; -127+ 21.

Zadatak 2.8.

Izracunati fAGI)iU za £=(3U2 l)T+(2u-3)1+(6u2-4u)k.

u~l

Rjesenje:

2-> 2· . ->. -f .c:-t

IA(u)du:= IA(u)du = {(3u2~ l)i + (2u - 3)j + (6u2- 4u)k } du

u=1 u=1

{ --+ --+ --+}

(S-2)i+(4-6)j+(16-S)k -

39

Zadatak 2.9.

Izracunati za ct> =x2yz3 ir =xzT - »r + 2x2yF sljedece izraze:

~ -H. -:+ --,+

a) 'Vct>, b)'V 0 A, c) 'V x A, d) dIV«M), e) rot(<DA ).

Rjeknje:

( 0 -'; 0: 0 ---+) 0<D -'; 0<D : 0<D---+

a)'V<D= -1+~J+-k <D=--z+-J+-k=

ox oy oz ox oy oz

= :x (i'yz'fl+ ~ (i'yz')j + tz . (x2yz~t=

~ ~ ~

= 2xyz3 i + x2z3 j + 3x2yz2 k.

---+ -l>

i j

o 0

ox oy

xy _ y2 2x2y

(~(2X2y)"- ~(-y2»)i(:z(xy)- :)2X2Y»)J+(!(_y2)_ ~(XZ»)k =

-l> 0

=2x2 i+(x-4xy)j.

---+ ---+ ---+ ~ ~?

d)div(<DA)='Vo(<DA)='Vo(x3YZ4 i+x2lz3 j+2x4y2Z3 k)=

~ . . 0 ..... 0

= _(x3YZ4) +-(-x2lz3) +_(2X4y2Z3)=

ox Oy OZ

= 3x2yz4 _ 3x2y2z3 + 6x4y2Z2.

---+ ---+ ~ 0 ---+

e) rot(<DA)='Vx(ct>A)='Vo(x3YZ4 i_x2y3z3 i+2x4y2Z3 k =

40

-7 -7 -7
j k
%x ~ %Z ==
X3YZ4 _X2y3Z3 2X2y2Z3 -7 -7 -7

== (4x4YZ3 + 3x2l Z2) i + (4x3YZ3 -8x3YZ3) j - (2xy3Z3 + X3Z4) k .

Zadatak 2.1 O.

a) Dokazite da je \7 x = 0, ako je;t = (by + z3) T + (x2 + 2y)1 + (3.x;y2 - 2) 7t.

b) Pronadite skalarnu funkciju <D za koju je ;t = \7<1>.

Rjesenje:

-7 -7 -7
j k
-7 %x ~ %z
a) V x A =;: ==0
2.xy + z3 x2+2Y 3xz2 :_:2
b) Metoda 1° -7. 8<1> -7 8<1> ~. 8<1>-7 A == V<1> == --. i +-.- j + -.-. k

8x .. By 8.z

8<1> 2xy + z3

8<1> 2

w==x +2y

8<1> 2

8z ==3xz - 2.

Integracijom prethodnih izraza dobijamo da je:

<D == x2y +.xz3 + C1 (y, z)

<D = x2y + y. + C2(x, z) <1> = xzL 2i + C3(x, y).

Integracione konstante su:

C1 (y, z) '" y2 2z, C2(x,Y) = xz3 - 2z, C3 = x2y + y2, tada je <1> = x2y + xz3 + y2 - 2z.

Metoda 2°

Ao d -; == ( : 7 +: -; + ~~ k)- ( dx 7+ dy j + dz k}=

41.

8cD 8cD a<P

=-a dx+-~-dY+-8 dz=dcD,

x oy z

totalni diferencijal od cD.

U ovom izrazuje:

d<D =;t ° i? = (2xy + z3)dx + (x2 + 2y)dy + (3xz2 2)dz =

= [(2xy + z3)dx + x2dy + 3xz2dz] + 2ydy 2dz

= d(x2y + XZ3) + d(z2) + d(-2z).

Funkcija je <D = x2y + XZ3 + y2 - 2z.

Zadatak 2.11.

Dat je vektor £ = (3x2 ~ 6yz) -t + (2y + 3xz)F + (1- 4xyz2) t:

Izracunati Dr· s: izmedu tacaka (0,0,0) i (1,1,1).

a)x=t,y=t2,Z=t3,

b) duz linije od (0,0,0) do (0,0,0) tada do (0,1,1) i (1,1,1),

c) dui linije od tacke (0,0,0) db (1, 1, 1).

Rjesenje:

j£o d1= f{(3x2-6yz)-( + (2y + 3xz)t + (1-4A)1Z2) It} ° (d_J +ri,J== dzlt) = = J (3x2 - 6yz)dx + (2y + 3xz)dy + (1 - 4xyz2)dz.

c

a) P nacin: Kadaje t= t,y= t2,z= t3 tacke (0, 0, b) i (l,l,l)vrijemet ° i t=1. fro d1 == f{3t2 ~ 6(f2)(t3)} dt + d(t3) + { 1 - 4(t)(t2)(t3) }d(t3)=

c c

= f (3f2 - 6t5)dt + (4t3 + 6t5)dt + (3(2 - 12t11 )dt = 2.

c

2° nacin:

;t (3t2 - 6t5) 1+ (2t3 + 3t4f/ + (1 ~ 4t9) It i

-;7 =x1 -vr +zk =t1+t21+[3k d1 = if + 2r/+ 3[2 It)dt.

~ ::-? I

fA 0 dr = fc3tL 6t5)dt + (4t3 + 6t5)dt + (3t2 - I2tll)dt = 2.

co'

bjDuz prave izmedu (0,0,0) i (0,0, 1) jex = O,y = 0, dx = dy =0, z je od ° do 1.

I I

z~ {(3)2 - 6(0)(z)}0 + {2(lO) + 3(0)(z)}O + {I - 4(0)(0)(z2)}dz =zLiz = 1.

Od (0,0,1) do (0,1,1) jex = O,z= 1, dx = ° i dz = O,y je izmedu ° i 1.

I I

i {3x2 - 6(1)(I)}dx + {2(1) + 3x(1)}0 + {I -4(0)(y)(1)2}O = f 2ydy = 1.

z=O z=0

42

Od (0, 1, 1) do (1,1, l)jey= 1, z= 1, dy= 0, dr= O,xje izmedu OiL

1 1

f {3x2 - 6(1)(1)}dx: + {2(1) + 3x(1)}0 + {I - 4x(1)(1)2}0 = f (3x2 - 6)dx = -5.

z=O ,,=0

c) Za tacke (0,0,0) i (1,1,1) jex = f,y = t, Z = t, dx = dy= dz = dt. f£ df7 = f(3x2 - 6yz)dx + {2y + 3xz)dy + (1 - 4.xyz2)dz =

c 1 c

= f (3t4 - 6t2)dt + (2f + 3t2)dt + (1- 4t4)dt =

r-o

1 6

= f (2t + 1 - 4t4)dt = - .

r-O 5

43

Principi i aksiomi staUke

3.1. AKSIOME STATlKE

Aksiomi statike formuliraju osnovne zakone kojima se podcinjavaju sile .koje djeluju na kruto tijelo. Odredeni broj aksioma je posljedica osnovnih zakonamehanike okojima cemo govoriti u DlNAMICI. Aksiomi su sami po sebijasni i ne dokazuju se.

AKSIOM l Ako na neko slobodno kruto tijelo djeluju dvije sile; one ce biti u ravnotezi tada i same tada ako te dvije sile leze na is toni pravcu (imaju istu napadnu liniju), imaju iste intenzitete i imajllsuprotriesmjerove,slika 3.1.

Ovaj· aksiom goveri 0 najj ednostavnij em uravnotezenomsistemu sila, jer je ocigledno da jedna sila koja djeluje na kruto.tijelo . nije uravnotezena.

AKSIOM 11. Djelovanje datog sistema , sila na kruto tijelo se ne mijenja ako se datorri sistemu sila dodaje iii oduzme SlikaLl. Djelovanje istili sila na kruto tijelo . uravnotezeni sistem sila,

Pabismo.ovo objasnili predpostavimO da imamo kruto tijelo na koje djeluje sila F kao stoj(! pokazal1o na slici 3.2.

Slika 3.2. Stika za objasnjenje aksioma II

Dodajmo u tacki B koja lez! na pravcu sile Pdvije sile pt i IS kao sto je pokazano na slici i predpostavimo da su intenziteti sila IPiI ""IF! [jednaki. Djelovanje sile Y na kruto tijelo nije se promijenilo i ako je dodat uravnotezen sistem sila.

45

AKSIOM lll. Ako na kruto tijelo djeluju u jednakoj tacki dvije sile mozemo ih zamijeniti jednom silom (rezultantom) koja takoder djeluje u toj istoj tacki krutog tijela, pri cemu je vektor te sile jednak vektorskom zbiru vektora datih sila (vidi sliku 3.3.)

~ ~ ~

Slika 3.3 .. Paralelogram sila

Ovaj aksiom se naziva jos i aksiom 0 paralelogramu sila, Na slici 3.3: prikazanesu tri mase kojedjeluju u ravnotezi. Presijecanjem uzadijavljaju se sile u kracima Ft, ~ i Ft. Da bi mase bileu'ravnotezi vektorskim slaganjem sila ~ iF;, moramo dobiti rezultantu ptkoja ce imati isti pravackao i sila Ft isti intenzitet a suprotan smjer.

=-* =-*. =-* Fr =F) +F2

1Ft-I = IFjI.

KaostovidilTIOSa slike 3.3. vektorp,tkonstruiramo kao dijagonalu paralelograma nad silama Pi iF;, kao stranrumltClgparalelogfama .. U daljemproucavanju Statike razlikovat 6emopojrull vektorskog zbira.sila i pojamrezultante sila; Pretpostavka da u tackiA krutog tijela (slika 3.4.) djeluje sila Pi, au tacki B silaJ?i_ Da bismo odredili njihov vektorski zbir, sileptill' mozemo da prenesemo paralelno tako daimjebilo koja tacka o (van tijela ili u tijelu) zajednicki pocetek, Dijagonala 00) paralelograma, konstruisanog nad ovirn silamapredstavlia zbir sila.

Slika 3.4. Djelovanje dvije site na tijelo

Rezultat zbira sila F( i .Pi jeste sila F;i zove se glavni vektor sabranih sila. S obzirom da su sile Pi i Pi, klizeci vektor, presjecna tacka o njihovih linij a je zajednicka napadna tacka, Na osnovu aksioma III napadna linija rezultante sila Pi i is, mora da prode kroz tacku O.

46

Glavni vektor F;, prenesen paralelno na pravu koja prolazi kroz tacku 0 zamjenjuje djejstvo sila Ft iF;, to jest, postaje njihovarezultanta F;.

Prema tome, glavni vektor F;_, kojije jednak vektorskom zbiru, postaje rezultanta Fg. zamjenjuje djelovanje tek kad se prenese na napadnu liniju rezultante.

AKSIOM IV. Dva materijalna tijela djeluju jedno na drugo silama istog intenziteta, pravea a suprotnog smjera,

Slika 3.5. Medusobno dejstvo dva materijalna tijela Ovaj aksiom predstavlja jedan od osnovnih zakona mehanike.

AKSIOM V. Ukoliko se deformabilno tijelo pod dejstvom datog sistema sila nalazi u ravnotezi, one ce biti u ravnote~i i onda ako postane apsolutno kruto.

Ovaj aksiom cesto se naziva i princip ,}lkruCivanja, a ima veliku primjenu u inzenjerskoj praksi. On omogucava da se deformabilno tijelo (lanae, me) ili bilo koja druga promjenljiva konstrukeija (gerberov nosac) posmatra kao kruto tijelo prilikom postavljanja uslova ravnoteze i da se za ispitivanje ravnoteze takvih tijela koriste metode i zakoni koji vaie za kruto tijelo. Trebaimati na umu da uslovi ko]i suza deformabilno tijelo potrebni ne moraju u isto vrijeme da budu i dovoljni.

3.2. PRIMJENA PRAVILA 0 PARALELOGRAMU SILA KADA U TACK! KRUTOG TIJELA nJELUJE VISE SILA

Vidjeli smo da je rezultanta dviju sila razlicitihpravaca jednaka po praveu i velicini trecoj straniei trougla kojem su dvije stranice zadane sile, (slika 3.3 i slika 3.4.).Njen smjer je suprotan smjeru obolazenja zadanih sila, a sasvim je svejedno kojim redom ucrtavamo sile, Mozemo, naprimjer, zapoceti silom Ff i na

it nju dodati silu ;S. Rezultanta ce biti ista kao i kad smo

4 zapoceli sa silom Pi. (slika 3.3.)

Primjenom paralelograma silu F(slika 3.6.) mozemo rastaviti u mnogo komponenata, jer se moze naertati mnogo trokutova,

Pretpostavimo dana kruto tijelo u tacki 0 djeluju sile F;; Slika 3.6. Rastavljanje sile ~ F;, F; i~. Velicinu i smjer rezultante tih sila nalazimo take

u dvije komponente da trokutno pravilo primjenimo tri puta,

47

Stika 3.7. Djelovanje ('etiri sile na tijelo u ravni

Sa slike 3.7. vidimodaje:

F:12 = F; + is

F:13 =~2+ ~=F;+ is+ I; (3.2.)

F;.= F;.13 + F!

F;.=~+JS+~+F!

Pocinjemo u tacki a povlacenjem paralelne sile sa silomF{Codsjecak (Ib). Iz tacke b nanosimo silu F[, koja je paralelna sa silom ii. Spajanjel11 tacaka a i c dobivamo rezultantu tih dviju sila .F,:i2' Postupak ponavljamo d() kraja nanosenjem sila Fi F1. Rezultanta sve cetiri sile odredena je duzinom ae. Slujerjesuprotan smjeru obilazenja

. 3-:=-? 3- 3- sila FI F2 FJ. F4 .

Redosljed sila pri nanosenju u planu sila.nije bitall,jerneutjeee.na rezultantu,

3.3. PRAVILO OPOMJERANJU NAPAPNE TAC.KESILE

U statici kod proucavanja raynoteze krutih tijela.smatramo da medusobni razmak tacaka tijela ostaje konstantan.bez obzira na.velicinu sila l(Oje djeluju. Mozemo porn-

icatinapadnu tacku sile nanapadnoj liniji silebez ikakvihposljedica na rezultate, Pret- I

postavimo da na kruto tijelo 11 tacki A djeluje sila F. (slika 3.8.)

Dodajmo u proizvoljnoj tacki B na napadnoj limji sile F uravnotezen sistem Ftc-Pi), pri cemu 8U intenziteti isti IFlo=. IFtI. Posto j e uravnotezen sistemF.iG mozemo ga ukloniti, Kao rezultat.imamo siluF{u tacki B, koja je jednaka sili Fsa napadnom tackom B.

Slika 3.8. Pravilo 0 pomjeranju napadne tacke site

Prema tome.mozemo zakljuciti da se dejstvo date sile na kruto tijelo nece pror11ijeniti ako napadnu tacku sile pomjerimo u bilo koju drugu tacku tijela dill napadne linije sile, Taka, vektor koji predstavlja sila, jeste klizeci vektor, ako sila djeluje na kruto tijelo,

48

U slucaju da sila djeluje na cvrsto (deformabilno) tijelo, vektor sile ne smije se pomjerati duz napadne linije. Da bismo to dokazali, pretpostavimo da imamo jedan deformabilani stap koji jeopterecen istim silama na pritisak Ft F;, kao sto je prifcazano nas~ci 3.9.

_,. _,. Ako hi pomjerali sile Pi F; u dmgom

F1 ~I -- -------0('-------"-1.. F2 slucaju(kao sto jeprikazanonaslici) stap

It.... nebi bio opterecen, au trecern slucaju

IFiI=I~1 AE 2~F13_ stap.bi bioopterecen na istezanje. Ovaj

is AI--------"-o('-------~J_ Ii; .. primjerpol<azuje da sistem sila, koji je ... _._ ekvivalentan u statickomsmlslll, nije

Slika 3.9. Prlmjer opterecenjadeformabilnog stapa ekvivalej1tan u slucaju proucava1~u cvrstih (defohnahihlih) tijela.

3.4. VEZANO TIJELO. VEZE. REAKClJE VEZA

Tijelo cije je slobodno pomjeranje sprijecel10 l1.ekill1drugim tijelom zoveSevezano tijelo ili neslobodno tijelo. U poglavlju 1.2. definirali smo slobodno tijelo, rekli smo da tijelo koje nije onwtanodrugimtijelima, daslobo4no prede izjedno~u bilo leoji drugi polozaj u prostoru, zove se slobodno tijelo. Piimjer najprostije vezeje podloga,jer ona sprecava slobodnokretanje.tijela:(slika.3.10.)

bko veza ne. dozvoljava kretanje, tada tijelo djeluje.na veZ\1silol11,. usljed c~ga. se veza suprotstavlja tak0qer silom, l(?ja se zovevFa ilin:akcqa veze.Real<.cija veze i111a isti intenzitet izajednicku napadnu 11nij1\, a suprotan smj~r sili kojom tijelo djeluje na vezu,zovu se aktivne sile, Aktivna sila ne zavisi od djejstVa drugih sila, dokre<lkcija veze zavisi od aktivnihsila ipredstavlja l1epoznatu silu.

Slika 3.10. Podloga kao veza

Kad odredimo reakcije veze sto predstavlja osnovni' zadatak statike, tada znamo sve sile koje djelujuna tijelo iii konstrukciju, pasmo u mOgucnosti da.izvrsi111o dimenzioniranjeili ispitamo nosivost. Reakoija veze ima suprotan smjerod smjera u kojem veza ne dozvoljava pomjeranje tijela. Razmotrimo detaljnije kako su usmjerene reakcije naneke osnovne oblike veza koje se najcesce primjenjujuu masinskoj industriji.

a) Glatka povrsina. Glatkal?ovrsina spIjecava kretaoje tijela pod djejstvom aktivnih sila same U pravcu zajednicke normale na dodirne povrsine tij~la, u tacki njihovog dodira, Ukoliko je jedna od dodirnih povrsina tacka, tada je reakcij a usmjerena po nonnali na drugu povrsinu, (slika 3.11.)

49

Slika 3.11. Prim jeri reakcija glatke povrsine

b) Vze. Ukollkoje veza ostvarena pOmOC].l savitljivog i neistegljivoguzeta, zanemarive tezine u.ze. ne dozvoljava da se teret ].ldalji od kuke gdje je objesen. Reakcija uzeta~,~ usmjerena. je du.z samoguzeta ka tacki vjesauja;

PS2YF'sl

/\

PsI! ~

Slika 3.12. Primjer reakcije uieta

Na slici 3.13. prikazano je oslobadanje od veza (glatka povrsina i uzetom vuce kamion.

50

~

FGS ~

F. -.

B

~ ~ FR2 FR3

Slika 3.13. Primjer oslobadanja od veze

y

x

c) Cilindricni zglob. Ukoliko su dva kruta tijela spojena osovinicom kroz.odgovarajuce otvore u tim tijelima, pri Cell1U je tijelo koje sluzi kao veza cvrstQ vazano za nepomicnu ravan, tada se takva veza zove. cilinclri(511i zglob, cilindricno leiiste, samir ili nepomicni oslonac:

Ovakva veza dozvoljava tijelu obJianje u ravni oko ose samira, ali ne dozeoljava pomjeranje tijela ni u jednom pravcu normalnom na pravac ose sarnira, Reakcija Ft jenonnalna na osu sarnira i maze imati bile 1}0ji pravac. Kod ijesavanja problema statike sa cilindricnim zglobom treba odrediti dvije velicine: intenzitet reakcije FA i ugao o:

d)Stap. Akoje veza ostvarena stapomzanemarljiye tezine kojije krajevirna zglobno vezan zapcdlogu ill tijelo, tadaje tijeluograniceno kretanje'u pravcu stapa, Prema tome, reakcija i111a pravae stapa, dokje smjer nepoznat. Stal' koji sImi kao veza (zanemarljive tezine, a na krajevima cilindricni zglobovi) moze biti izlozen samo 11a zatezanje ili pritisak. (slika 3.15.)

Slika 3.14. Primjer cllindricnog zglaba

Slika 3.15. Primjerveze stapom

51

Prilikom rjeSi'vanja problema u kome se veza ostvaruje pomocu stapa, treba odrediti intenzitet ismjer sile koja opterecuje stap. Smjer reakcije pretpostavimo proizvoljno; ako dobijemo pozitivno rjesenje za vrijednost reakcije, to znaci da jesmjer dobro pretpostavljen, a negativno IjeSenje znaci pogresno pretpostavljen sllljer.

3.5. AKSIOM OVEZAMA

Ako na kruto tijelo djeluje sistem sila i ako se tijelo nalazi\l ravnotezi (u stanju mirovanja), tada je sistem sila uravnotezen i on zadovoljava u.sloyeravnotezestatike. Ako se radi 0 vezanom krutom tijelu, ij. ako mu je bilo kojekretanje onemoguceno vezama, to tijelo ce biti u miru pod djejstvom proizvoljnog sistel11asilil. Da bismo postavili uvjete ravnoteze za vezano kruto tijelo, omogucujen.at'Xliiksiom 0 vezama, koji glasi: svako vezano tijelo moie da se posmatra kao slobodno, ako Sri: veze uklone i njihov uticaj na tijelo zamijenimo djejstvom reakcija veza. (slika 3.l6.) .

;(/

F,.

Slika 3.16. Primjer primjene aksioma 0 vezama

52

1~""""",- __ %lJ""-B,"_r._",,,,',,"~ _"",H-., __ ",,~uJ!§l"'·"'-"''''-_-- iii1iI''''''''''''· ;-""ali%_&H ... -iH_"''''''''B-·''''''·_ ~(. Ii

Rezllltanta LJ

ravanskog sistema sila

4.1. SI8TEM SILA U RAVNI CIJE SE NAPAllNE LlNlJE SIJEKU n JEDNOJ TACKI - SUCELJNI SISTEM SILA

Kao sto smo rekli u poglavlju 1..3. sistem sila cije se napadne linije (sile djeluju u jednoj raVlli) sijeku ujednoj tacki, (slilm 1.2.) nazivall10suceijni sistem sila. Veei broj prakticnih zadataka z(j.htijeva prauCayailje suceljnogsistema sila kao sto su resetkasti nosacii.dr. Proucavanje ovakvih sistema sila neophodno je za daljnja uopeavanja koja se odnose na proizvoljni sistem sila,

4.1.1. Geometrljsld nacin slaganja dvijesile

Pretpostavimo da na kruto tijelo djeluje ravan sistem suceljnih sila, rekli smo to je takav sistem cije napadne linije leze u jednoj ravni i sve prolaze kroz istu tacku. (slika 4.1.)

• U ovom poglavljll pokazaeemo dabilo koji 'ravmi sistem suceljnih sila uvijek mozemo zamijeniti rezultantom datog sistema sila, Intenzitet, smjer i pravac rezultante mozemo da odredimo graficki, grafo-analiticki i analiticki.

Neka u tackarpaA i.B krutog tijelCl.(81ika 4.2.) djelujll sile Pi i ~, taka da se napaclile linije sijeku u tacki O. Vadeei racuna a aksiomima statike tacka 0 je zajednicka na-

SJilm 4, L Primjer suceljnog sistema sila padna tacka sila PI' i ~, a kroz nju ce proci napadna linija rezultante.

Konstrukcijom paralelograrna nad silama Pi i ~ •. odredicemo intenzitet, pravac i smjer rezultante, (slika 4.2.) Napadnu tacku rezultante C biramo proizvoljno na napado] liniji, ali ta tacka mora pripadati krutom tijelu,

53

Slika 4.2. Slaganje dviju sila

Za ow-~ivanjerezultantet1e moramo crtati cioparalelogram sila,veC je dovoljno konstruirati trougao sila, Sile Ft iF; sabiramo po pravilu sabiranja vektora, (vidi poglavlje 2.5.) Zavrsna strana trougla sila odreduje rezultantu itkao vektorski.zbro] sila Fi i 5:

it = Pi + F;. (4.1.)

Primjenom kosinusne teoreme iz trouglasila mozemo odrediti intenzitet rezultante

FR = FI' = ~F12 + Ft+ 2FI 'F2 . cos f3. (42.)

Pravac rezultantese odreduje uglovima a i y koje ona zatvara sa silama Ft iF;, a koj i se .mogu odrediti primjenom sinusne teoreme

FI F2 FI'

sina = sin y = sin f3 .

(4.3.)

4.1.2. Oeometrijski nacin slaganja sistema sila

Pretpostavimo da na kruto tijelo djeluje sistem suceljnih sila (eije setiapadne linije nalaze u jednoj ravni) kao sto je prikazano na-slici 4J.

Slozimo sileFt i~, urezultantu itl2' .

it!2 is· (4.4.)

Silu it12 slozimo sa silom ~ u rezultal1tu.Fr'13' tako da je'

Fr'13 = Fr'12 + is·= Fi + F2 (4.5.)

Ovaj postupak primjenjujemo sve dok se cijeli sistem sila ne svede na rezultantu datog sistema

odnosno

54

(4.6.)

(4.7.)

Slika 4.3. Slaganje suceljnog sistema.sila

Posto je odredivanje rezultante metodom paralelograma sila dosta slozen proces, u slucaju da djeluje veliki broj sila, pogodnije je koristiti konstrukciju poligona sila. Iz proizvoljno izabrane tacke nanesemo paralelno silu Pi u razmjeri, a zatim na vrh vektora sile Pi nanesemo vektor sile·Fi i tako sve do krajnje sile. Spajanjem pocetka prve sile Pi· i kraja posljednje sile F;; dobija.se glavni vektor.

~=Pi+~·+ .. ·+~=tl) (4.8.)

Intenzitet rezultante R jednak je intenzitetu glavnog vektora ~. Napadnu liniju rezultante'Ft· dobivamo povlacenjem kroztacku 0 linije paralelnezavrsnoj strani poligona sila, dok napadnu tacku rezultante biramo proizvoljno na njenoj napadnoj liniji pod uvjetom cia ta tacka pripada krutom l1Jelu.

4.1.3. Teorem 0 tri sile

Teorem 0 tri sile glasi: Ako na kruto tijelo djeluju tri sile; a kruto tijelo se nalazi u ravnoteii, i aka se napadne linije dviju silasijeku u jednoj tacki, tada sve tri sile leie u jednoj ravnini i njihove napadne linije se sije!cu u jednoj tacki.

Slika 4.4. Tijelo u ravnoteii pod djejstvom tri site

55

Da bismo dokazali ovaj teorem pretpostavimo da na kruto tijelo (slika 4.4.) djeluju tri sile Ft, Pi iF;, tako da se napadne linije sila Pi i Pi sijeku u tacki O. Slozimo site Ft i R u rezultantu F;.I2, kao 51:0 je prikazano na slici 4.4. Sistem od tri sile je sveden . na dvije sile, F; i F;.12' Posto se tijelo nalazi u raonotezi prema uslovima teoreme, to prerna aksiomu I, sile F; i F;.lb moraju imati zajednicku napadnu liniju, biti istog intenziteta i suprotnog smjera.

4.1.4. Razlaganje silena komponente

Sto znaci razloziti silu na komponente? Razlaganje sile na komponente znaci nacl takav sistem od dvije ili vise sila kom je data sila rezultanta. U ovom poglavlju proucicemo samo sluca] razlaganJa sile na dvije komponente. Proucicemo cetiri moguca slucaja razlaganja sile na dvije kornponente. Da bismo proucili to, pretpostavimo:

a) Poznati su pravci.komponenata, Pretpostavimo da na kruto tijelo djeluje sila F Poznati su pravci PI i P2 na kojima leze komponente sile F Razlaganje sile It vrsi se na taj nacin sto se konstruira parale10gramcijaie dijagonala silaFStrane ovog paralelogra111a Sll trazene k0111PQuente Ft iPi sile 7f: (slika 4.5.)

Razlaganje sile Fmozemo da izvrShrto ipomocll.tJ:puglasilana sljede6i nacin.Nanesemo vektorsile Fikroz njegbYe krajnjetacke PQvlaci1110 paralele sa pravcima PI iP2 do njihovogpresjeka. Dobivene sile 6 iPi zamjenjuju djelovanje sile Fna kruto tijelo.

b) Poznata je jedna komponenta. Pretpostavimo da na kruto tijelo djeluje sila F (slika 4.6.) i da je poznata komponenta Fr. Spajanjem vrhova vektora F;' i F dobivamo trecu stranu trougla sila koja istovremeno odredujevelicinu, pravac i smjer druge

komponente Pi. .

LJ~

~

Slika 4.5, Razlaganje sile Fila komponente ako su poznati pravci komponenata

56

Slika 4.6. Rqz/qgm?ie si/e.Sna'fPlFPonente akoje poznata jedna komponenta

c) Poznan su int()nziteti komponenata ~ i is, pri cemu je F; + is 2 F. I u ovom slucaju zadatak se svodi na kOl1strtlkcijutrouglasila.Z:adatak ima dva ljesenja, kako je prikazano na slici 4.7., jer nisupoz.nati pravcik.0111pOnenata.

F=~ + JS = ~, + It;.

~ *~', JS*1S'. (4.9.)

~

Slika 4.7. Razlaganje sile F nakomponenteako S1I ppz!latiintenzited..komponenata

d)Poznat [e intenzitet [edne komponente ipravac druge komponente. Neka na kruto tijelo djeluje sila F i neka j~ poznat pravac PI komponente F; i intenzitet sile JS.

Slika 4.8. Razlaganje site FJ. na komponente ako je poznat intenzitet [edne komponente i pravac druge komponente

57

Konstrukcija trougla sila pravimo na taj nacin da vrijednost intenziteta sile is nanosimo iz tacke 01 do pravea komponente PI, na taj nacin dobivamo dvije tacke A i B. Znaci da imamo dva rjesenja,

F=~ +is F=~r+iSr,

kao sto je prikazano na slici 4.8.

(4.1 0.)

4.15. Analiticki nacin deflniranja sile I rezultante sistema sila

, Analiticki nacin rjesavanja zadatakastatike zasniva se napojmu ortogonalne projekeije.

U'poglavlju 2. vidjeli smo daje projekeija vektora (sile)11a osu skalama velicina jednaka proizvodu intenziteta tog vektora i kosinusa ugla, kog pravac vektora zatvara sa pozitivnim smjerom ose na koju se projektuje vektor. Ta projekcija vektora na osu je pozitivna, ako je ugao izmedu vektora i pozitivnog smjera ose ostar, a negativana ako je taj ugao tupi.

Pravae sile r u ravni definirat cemo kao stosmo u poglavlju 1.5. rekli Dekartovim koordinantnim sistemom slika4.9.

Posto su komponente sile P u praveima osa Ox i Oy.

F=F·Y

x x

F~'F ~ y= y'j .

to sesilaF, kao vektor , moze napisati uobliku

P=FS"t +FyfPri cemu su intenziteti

Fx=Feosa

Slika 4.9. Proiekciie site Fnaose koordinantnogsistema F F:"

o 0 y= smcc.

Intenzitet sile Pmozemo da odredimo na osnovujednacine

F=~Fx2 +Fi,

(4.11.)

(4.12.)

(4.13.)

(4.14.)

a ugao a koji ona zatvara sa koordinatnom osom Ox Fy

tgtx = Fx' (4.15.)

ako-su poznate projekeije sile na ose Ox i Oy.

Da li j e proj ekcij a sile na osu pozi tivna ili negativna zavisi u koj emu kvadrantu lezi, (slika 4.10.)

58

(j)

+y

®

-x

+x

-y

Slika 4.10. Projekcije sila koje leie u svim kvadrantima

4.1.6. Analiticki nacinslaganja sib

Najopciji nacin odredivanja rezultante ravnog sistema suceljnih sila, jeste upravo analiticki nacin. Da bismo odredili rezultantu analitickim putem, pretpostavimo da na kruto tijelo djeluje ravan sistem suceljriih silaF!, JG, ... p,;(slika4.11.)

x

Slika 4.11, Rezultirajuce sile i njihove komponente 11 Dekartovom sistemu

Pomjerili smosve sile sistema po njihovim napadnim linijama do zajednicke napadne tacke O. U tacku 0 postavili smo pocetak Dekartovog koordinatnog sistema Oxy. Da bismo izvrsili prelaz od zavisnosti izmedu vektora na zavisnost izmedu njihovih projekcija, moramo se sjetiti teoreme iz vektorskog racuna koja kaze: projekcija vektorskog zbira na neku osu jednaka je algebarskom zbiru projekcija komponentnih vektora na tu istu osu.

59

Vektorski zbir sistema sila jeste njihova rezultanta

F,=F; +~+ ···+~.=tF;,

dok su njene projekeije na ose Ox i Oy, kao stoje.prikazano na slici 4.11.

Ft = F;x + F2x + ... + r; = ~1'Ftx

(4.16.)

(4.17.)

Ny = F;y + ~y+ ... + ~y= ~l~"

Ako smo odredili projekcije rezultahtekoriscenjem jednacina (4.17.), tada se prema jednacinama (4.14.) i (4.15.) moze odrediti intenzitet i pravac rezultante

(4.18.)

Fr =.y Fr2 + Fr2

x y

Frx tgctr= Fr y

Da li su rezultantena pseOx i Oy pozitiyne ili negativne, zavisi od tog, u kom kvadrantu lezi rezultClnt;r sto je prikazana u tab eli 4.1.

tJ;4. ~" .. _ ~-r

Frx +
Fry + +
Qvadrant 2. +

3.

4.

4.2. PARALELNE SILE I SPREGOVI U RAVNI

4.2.1. Moment sile za tacku

Krutotijelo pod djejstvom sila moze pored translatomog kretanja da vrsi i obrtanje oko neke tacke, Obrtni efekt silekarakterise moment sile za ta!5ku.

Pretpostavimo da na kruto tijelo djeluje sila Fi da.se.kruto tijelo moze obrtati oko pola O. Polozimo ravan kroz napadnu liniju iJilcku pola 0, kao sto je prikazano na slici 4.12. Duz d, povucena iz pola 0 normalno na pravac sile F: naziva se krak sile Fza polO. Posto se sila Fmoze pomicati duz svoje napadne linije, to zakljucujemo da obrtno djejstvo sile zavisi od:

a) intenziteta sile F:

b) velicine kraka d i

c) smjera obrtanja u poloienoj ravni (ravni djejstva sile).

60

a)

Smjer obrtanja

b)

Slika 4.12. Stika za definiciju momenta sile

KoliCinsku mjeru obrtnog djejstva sile na kruto tijdo karakterise moment sile za tacku.Moment sile Fzatacku 0 definiSemo kao skalarnu velicinujednaku'proizvodu lntehziteta. sileikrakasile zatackuo,pola..

-;:'t

Mo (F ) = F· d F l.d. (4.19.)

Moment sileF za tacku 0 moze se smatrati pozitivan ako sila zeli da obrne kruto tije1ooko.pbla 0 u .pozitivl1Ql11S1njeru.9Pl1'\l1ja·satr1y<kazaljk~. J9 Se 111o~e .1oPrnuto pretpostaviti sto nema neku znacajniju ulogu. Ako intenzitet.sile lujerimo u Newtonirna a krak sile a u metrima, tadajejedit1ica mjeremdmenta sile za tacku Newtonmetar (Nm).

Iz izlozene definicije mozemo zakljllciti:

1 o Moment sile se ne mijenja pri pomjeranju sile duz njene napadne linije,

2° Moment sile za tack~l Ojedna7c}elntli kadajesila jednaka null ili kada napadna linijasile prolazi kroz tacku O.

Istaknuti francuski naucnikVarinjonlJ.uveo je teoremu: Moment rezultante ravnog sistema suceljenih sila za proizvoljnu tacku .0 u ravni dejstva sila, jednak.je algeberskom zbiru momenta komponentnili sila za tacku O.

--+ Dabismodokazali navedenuteoremu, predpostavimo da na krutu plocu djeluje sila F kao sto je prikazano na slid 4.13.

1) Francuski naucnik Varinjon (1654-1722)

61

c)

Slika4.13. Slikaza dokaz Varinjonove teoreme Momenat sile F za tackllA polaje

lvfA=F· d. (4.20.)

Na osnovu aksiolna IIIsiluFmozemo rastaviti na dvije komponente ciji su pravci poznati 1 i :2 F{i Pi,

-+=*-+ F =FI +F2>

tako da je sila Frezultanta sila F{ i Pi.

Tada ce moment za tacku polaA bitijednak

MA=F1· d) + F2 ·d2, (4.21,)

Silu Fmozerrto da rastavimo na dvije komponente tako da pravac jedne komponente prolazi kroz pol A, tada je moment jednak

MA = F3 . d3· (4.22.)

Posto silu F zamjertjujelllokol11ponentama F( i Fiodnosno ~ i ~·rta osnovu iz16zenog mozerno napisati

F . d= FJdl + F2d2 =F3d3'

odnosno

(4.23.)

(4.23.)

n

MA(?r) =~IlvfO(Fi),

sto u matematickom obliku predstavlja Varinjollovu teoremu,

4.2.2. Slaganje i razlaganje paralelnih sila

U ovom poglavljuproucit cemo sile cije su napadne linije paralelne medu sobom i nalaze se u jednoj ravnini. Prvo cerno pokazati kako se slafu paralelne sile, odnosno, kako se odreduje rezultanta dvije paralelne sile koje djeluju na kruto tijelo, Imamo dva slucaja:

a) Sluca] kada su paralelne sile istih smjerova i

Pretpostavimo da na kruto tijelo djeluju dvijeparalelne sile Ft i F; kao sto je prikazano na slici 4.14. u tackama zl i B. U tackamaA i B, prema aksiomuII, dodaje-

62

mo dvije uravnotezene sile ~, i Fi koje djeluju duz prave AB i istih intenziteta. Zamijenimo sile ~ i ~', odnosno F; iF;' njihovim rezultantama

~=~+~, F;2 = F; + F;'.

(4.24.)

Pomjerimo dobivene rezultante po njihovim napadnim linijama do zajednicke tacke O. Razlozimozatim ove rezultante na komponente Giji su pravciparalelni prvobitnim komponentama ~, ~, odnosno F;,F;'.

Slika 4.14. Slaganje paralelnih silaistihsmjerova

Na ovaj nacin smo u tacki' Odobili cetiri suceljne sile: dvije-uravnotezene sile F;r, ~ koje se po aksiomu II ponistavaju i dvije kolinearne sile F;, F;. Zamijenimo sile Fj, F; sa rezultantom crje je intenzitet

F,.=FJ+F2. (4.25.)

Iz izlozenog vidimo da je sila F; rezultanta paralelnih sila F; i F;. Napadna linija nalazise izmedu napaclnih linija sila~i F; i paralelna je tim silama. Odredimo polozaj napadne linije rezultante F; (cdnosno polozaj tacke 0).

Izslicnosti trouglova t..OAC t..ONM

AC MN F{

===_ =-, (4.26.)

OC OM F]

a iz b.OCB i b.OED

BC == ED =: Fl. oc OE F2

Iz gornjih jednacina ztC: FJ =OC· FJ' i BC' F2 = OC' F{

(4.27.)

(4.28.)

63

Kako je FI' = F2' to iz jednacina (4.28.) imamo AG-Fj ~BC·F2

(4.29.)

odnosno

BC AC

(4.30.)

Ako jednacini (4.29.) dodamoisti clanBC . FI, tada ovajednaCina postaje (AC + BC) . FI = BC . (FI + F2)

AS·FI =BC

AB

(4.31)

F,.

odnosno

(4.32.)

Sa dvijejednacine(4.25.)i (4.32.)potp1.lnoje odredena rezultanta (Ho) dvije paralelne sile istih smjerova. Rezultanta dvije paralelne sile istih smjerova po intenzitetu I jednaka je zbiru intenziteta tih sila, a napadna Iinija rezultante nalazi se izmedu linija komponenata, paralelna im je i dijeli rastojanje izmedu njih obrnuto srazmjerno tim silama.

b) Slucaj karla su paralelne sile suprotnih smjerova

PretpostavimodaIlalauto uje10 Ojeluju sile Ft i ¥2utackmna Ai 13 i neka je F; > Ft. (slika 4.15.) Rezu1tanfu ovih sila mozemo odrediti koris6enjemjednacina (4.25.) i (4.32.).

Na produzetku pravca AB u tacki C, dodajmo uravnotezene sile Fti F,.' i neka je intenzitet ovih sila

Fr=F,.' a: polozaj taeke C neka je odreden relacijom

(4.33.)

BC AB

F2 F1 =

Zamjenimo sile F? i If; rezultantomF Giji je intnzitet

(4.34.)

F=FI +F/=Fj+ -F=F2' (4.35.)

dok njena napadna linija.premajednacini (4.32.)prolazi kroz tackuB.Posto se sile F i Pi uravnotezuju, mozemo ih uk1oniti, pa ostaje samosila F;, koja zamjenjuje djejstvo sila F( iF;, pa prema tome, ona je njihova rezultanta. Zakijucujem da je rezultania dvije paralelne sile suprotnil: smjerova po intenzitetu .jednaka razlici intenziteta tih sila, paralelna im je, nalazise na strani vece sile i ima smjer vece sile.

64

Slika 4.15. Slaganje paralelnih slla suprotnili smjerova

4.2.3. Spreg sila, Moment sprega sila

Pretpostavimo da na kruto, tijelo djeluju dvije paralelne sile istog intenziteta a suprotnih.smjerova. (slika 4.16.)

Ovakav sistem sila naziva se spreg sila i oznacava se sa (t It). Vektorska suma dviju sila j ednaka j e nuli.

• =*=*=*

t; = F\ + F2 = O. (4.36.)

Kazemo da spreg sila nema rezultantu.

Slika 4.16. Spreg sila

Spreg sila je element statike koji nije moguceuprostiti, pored. sile to je drugi osnovni element statike. Prema tome, sistem sila koje obrazuju spreg sila nema rezultantu i onese ne nalaze u ravnotezi, jer ne djeluju duz iste napadne linlje. Djelovanje tih sila rezultira rotiranjern krutog tijela. (slika 4.17.)

Slika 4.17. Obrtno djejstvo sprega sila na kruto tijelo

65

Ravan koja prolazi kroz napadne linije sila sprega naziva se ravan djejstva sprega.

Najkrace rastojanje d napadnihIinija sila sprega naziva se krak sprega.

Obrtni efekt krutog tijela \lsljed djejstva sprega sila zavisi od: a) intenziteta sila i krakqsprega,

b)polozaja ravni djejstva sprega i

c) smjera obrtnog djejstvil u taj ravni.

Obrtni efekt krutog tijelausljed djej stva sprega sila karakterisel1}9ment sprega sila .' Moment sprega silajednakje proizvodu jedne od sprega sila i kraka sprega sila.

M_= ±F· d. (4.37.)

Predstavirno moment sprega sila vektorom M. Pretpostavimo da na krutu plocu djeluje spreg sila. (slika 4.18.)

o

Moment S obzirom na tacku 0, koja je proizvoljna tach prostora je:

M=r'i x F*+ 1;x (~F!=

~ ~ ~~ ~

= ('A- rB) x F = r x F. (4.38.)

Kako je udaljenost d projekcija vektorart na normalu sile F! onda je velicina gornjeg

izraza

IMI=F'd,

(4.39.)

Slika4.18. Geometrijski ad nasi vezani sto predstavlja velicinu momentasprega;

uz zadatispregsila <It p)

~

Vektor M momenta sprega sila stoji okomito na ravan ::,preg sila i po velicini.je

jednak proizvodu intenziteta jedne od sila i kraka sprega sild, a smjer mu se odreduje pravilom desne rake, (slika 4.19.)

Slika 4.19. Pravilo odredivanja smjera vektora M

Kako je

to je

66

Moment sprega sila ne zavisi od izbora pola, tj. moment sprega sila je slobodan vektor, a jednakje:

(4.40.)

to jest

M{)=F' c-F· x =F(c-x).

c-x=d,

(4.41.)

-+ M

Odavde izvodimo zakljucak da algebarski zbir momenata sila sprega za bilo koju tacku u ravnini djejstva sprega ne zavisi od izbora polozaja te tacke i.jednak je momentu sprega sila.

ravan rr

Slika 4.20. Poloiaj vekiora momenta sprega sila

Ako na kruto tijelo djeluje vise spregova, koji ne leie najednoj ravni.jednostavno se dokazuje da se dati sistem spregova moie zamijeniti jednim spregom, ciji je moment jednak vektorskom zbiru momenatakotnponenthili spregova.

it= ~ + a. + ... + M" '" i~Fh (4.42.)

Moment M rezultirajuce~sprega moze da se odredi kao zavrsna strana poligona konstruiranog od momenta Mi komponentnih spregova. Za sistem spregova, koji ne djeluje u jednoj ravni krutog tijela, zgodno je koristiti analiticki nacin, Na osnovu jednacine (4.l7.) 0 projekciji vektorskog zbira na os, zakljucujemo da je:

M_~= i~Mix

My 7' ~IMiy Mz~ i~lMiZ

(4.43.)

Intenzitet momenta rezultirajuceg sprega se odreduje jednacinom

~2 22

M =Mx +My +Mz.

(4.44.)

4.2.4. Ekvivalentnost spregova sila

Djejstvo sprega sila na 19uto tijelo se nece, promijeniti ako se izvrse sve transfermacije sprega sila. Da bismo to dokazali, pretpostavimo da imamo jedno kruto tijelo na koje djeluje spreg sila (r, yt,,) sa krakom d. (slika 4.21.) POVDcin10 kroz napadne tacke A i B sile sprega dvije bilo koje paralelne pravce PI i P2' Rastojanje izmedu pravaca P 1 i P2 oznacimo sa d).

Razlozimo silu It na komponente l{' i IS' duz pravca P1 i AB a silu yt" na kern-

ponente ~" i FS;' duz pravca P2 i AB.

R=-F\"

-=7, _ -:=:til (4.45.)

1'2 - -1'2' .

Si1e IS' i FS;' se uravnotezavaju, pa ih mozemo ukloniti, dok sile F;' i ~II cine spregsi1a. (Pi', ~II) Si1e ovog sprega mozemo pomjerati dliZ njihovih napadnih Iinija u

67

bilo koje tacke A) B) krutog tijela, S obzirom na proizvoljan izbor tacaka A, B kao i pravaca p) i P2, mozemo da smatramo da se spreg eFt' i ;;)") n~lazi bilo gdj e u ravni svog.dejstva, odnosno, u ravni dejstva transformiranog.sprega sila eFi' i ;;)").

Slika 4.21, Transformacija sprega sila

Dokazimo da su momenti spregova (P i P') i (Fi' i .;;)11) medusobno jednaki. Posto je silaP rezultanta silaFi' i.~' to premaVerinjonovoj teoremi (4.23.) vrijedi:

MBcr) =MJ}1) + lvfB(l!f) (4.46.)

Kako je

MiF')=F"d MB(F() FI" d) Melt') =0

B 2 ,

(4.47.)

to na osnovi jednaCine(4.46.) dobivamo ·d=F)'·d

M=M1•

(4.48.)

Mozemo da donesemo sljedece zakljucke:

a) 'djelovanje sprega se ne mijelya ako sile pomjeramo u pravcu djelovanja sila,

b) spreg sila moie S(J po volji pomicati u pravcu l1jegovog kraka, tj. okomito na pravac djelovanja sila,

c) spreg sila se lnozepo 116ljipomicati lUI ravni djejstva, ali pod uslovom del pojedine sile ne mijenjaju svoj me4usobnipolozaj,

d) spreg sila se moie zamy'eniti drugim spregom sila ako su momenti jednaki i imaju smisao rotacije,

e) spreg sila mozemo pomaknuti iz jedne ravni u drugu paralelnu ravan krutog tijela kroz promjene njegovogmehanickog djelovanja.

68

4.3. PROIZVOLJAN - Opel SISTEM SILA U RAVNI

4.3.1. Paralelno prenosen.je sile

cest postupak u statici, pamu zbog toga dajesila na prostiji oblik, rjeSava se pomocu ne mijenja ako je prenesemo paralelno

i dodamo spreg sila ciji je moment jedtaiku u koju se sila prenosi. (shIm 4.22.) Dodajmo u proizvoljnoj

--l- --l-

PI.. . • F'

Stika 4.22. Graficki prikaz pojma JXlI'aleinogprenosenja site

Silep;~ iF; im"ju potpuno djejsf\fol1akrutotijelb kaoi sama silaKSile FiF;, cine spreg sila (Ii:F;), cijije moment jedflak

M= MCF;.F;) = F./=Mo(F). (4.49.)

Umjesto sileF;.imamosile F;.~ i Pi kojese svodena: silu ~ jednaku sili Ii: s napadnon1 tack0111 u tacki 0 i spreg sila CFTF;)cijije m01nentM odredenjednacinom. (4.49.)

4.3.2~ Osnovna teorema statike

Pretpostavimo da na kruto tijelo djeluje proizvoljan ravan sistem sila F[, IS, 'IS, ... , F: tada vektorski zbir sila

~~~ ~·Il~

FJ( = Fl + F2 + ... + Fn = ~l'j, (4.50.)

nazivamo glavni vektor datog sistema sila, Zbir momenata svih sila sistema za bilo koju tacku 0 kao pol.

(4.51.)

nazivamo glavl1i moment datog sistema sila za tu tacku. Koriscenjem teorema 0 paralelnom prenoseoju sile mozerno dokazati osnovni teorem statike koji glasi: svaki ravan sistem sila koji djeluje najedno kruto tijelo moie da se zamijenijednom silom Fk, kojajejednaka glavnom vekioru datog sistema -sila sa napadnom tackom u tacki. 0 svodenja i spregom cijije moment Mojednak glavnom momeniu sistema.sila za tacku Osvoilenja.

69

Da bismo dokazali gornje navode, pretpostavimo da najedno kruto tijelo, i da u jednoj njegovoj ravni, djeluje proizvoljan sistem sila~, F;, ... F;,. (slika 4.23.)

Slika 4.23. Redukcijaproizvo/jnogravnogsistema sila na jednu tacku Saglasnoteoremu'o paralelnom prenosenju sile,prenosimo sve silesistema.n tacku redukcije O. Dobivamo ravan sistem suceljnih sila

~~~ ~

Fb F2, F3, ... , F;

i ravan sistem spregova, 6iji sumomenti

~ ~ ~ ~

M, = MO(Fl), M2 = Mo(F2), M3 = Mo(F}), ... , M" = Mo(FI1)' (4.52.)

Sistem suceljnih sila (4.52.) mozemo zamijeniti jednom silom koja jejednaka vektorskom zbiru ovih sila

~~~ ~n~

FR=Fj +F2+ ... +F,,=f;:li (4.53.)

a sistem spregova Ciji su momenti odredeni jednacinom (4.53.) mozemo zamijeniti jednim spregom cijije moment jednak algebarskom zbiru momenata svih sila sistema sa centar 0 redukcije

Mo=Mj + M2 + ... +M;, = ~(FD· (4.54.)

si; FJ;_ nije rezultanta datog proizvoljnog ravnog si~tema sila, jer ona sama ne zamjenjuje sistem. Da bismo definirali jedan ravan sistem sila dovoljno je poznavati glavni vektor i glavni moment datog sistema sila za neku tacku O. Glavni vekior FJ;_

70

ne zavisi od izboratacke 0 jer je ocigledno da po ligon sila ostaje nepromijenjen bez obzira u koju se tacku tijela paralelno prenose sile, VeliGina glavnog momenta zavisi od izbora centra redukcije, jer se promjenom polozaja ove tacke mijenja ne same velicina momenta svake sile vee i njegov znak. Glavni vektor je invarijantan u odnosu na centar redukcije, a glavni moment nije invarijantan u odnosu na centar redukcije.

4.3.3. Svodenje ravnog sistema sila na prostiji oblik

Da bismo dok_azali. cia se sistem sila koji djeluje na jednoj ravni krutog tijela moze svesti na prostij; oblik, posluzit cemose osnovnom teoremom statike. Rezultat ovog svodenja zavisiod glavnog vektora F; i glavnogmomenta Mo. Posebni su slucajevi pojednostavljenog oplika djeloyaflia skupa sila:

a) ako je glavni vektor i glavni moment

F;;:o i Mo;: 0, : (4.55.)

tada se sistem nalazi u raYl1otezi,

b) ako je glavni vektor i glavni moment ~

FR = 0, Mo * 0,

(4.56.)

tada se sistem sila svodi na spregciji je moment Mo nezavisan.od izbora redukcione tacke, c) ako je glavni vektor i glavni /1101~ent

~

FR *O,Mo=O,

(4.57.)

d) ako je glavni vektor i glavni moment ~

FR * 0, Mo * 0, (4.58.)

tada se sistem sila moze zamijeniti samo jednom silom rezultantom F: = 11 = F;.

Napadna linija ne prolazi kroz tacku 0 vee na takvorn rastojanju od nje da bude zadovoljen uvjet Mo = Mo(FJ

Slika 4.24. Svodenje ravnog sistema sila na prostiji oblik

71

Pretpostavimo da smo sistem sila sveli na glavni vektor F:r. i glavni momentMo u tacki O.

Spreg momentaMo zamijenimo spregom cfi, F;.") pod uvjetom da ovajspreg ima isti moment a sile F;.I i F[{I odredimo tako da budu istog intenziteta kao glavni vektor, tada vrijedi jednacina

iz koje mozemo dobiti velicinu kraka d sprega. Uklonimo-sile F;. iF;" postClSll uravnotezene; Vidltnoda se sistem sila svodina rezultantuF;t = F; = Ftcijanapadc na linija prolaz] kroz tacku 0' na lldaljenosti d od pola redukeije O.

4.3.4.poligoD, sila i venzllipoligoD,

Da bismoobjasnili konstrukcijupoligona sila i ve11z11og Rol~na, pretpostavimo da im31noje4no kruto tijelo (Plocu) na koje djeluju sileFf, Pi i F3• (slika 4.25.)

Na slici4.25. prikazan je polozaji raspored' sila u odnosu n~ kruto tijelo (Plocu), a zove seplrm djejstva sila iii plan sila. Pri grafickol11ljesavanja zadatka plan sila se crtau razmjeri ULza duzinu i UFrazmjeri za sile,

Poligon sila se erta kaostb smo ranijevidjelina sljede6inacin:uodabranoj tazmjeru UF iz proizvbljne tacke nacrtamo vektor sHeFf; zatini iz '1rha vektora sile tI nacrtamo vektor sile is, .. a zatim iz vrha vektora sile F2 nacrtamo vektor sile F;. (slika 4.26.)

Slika4.26. Poligon sila i veriini poligon

Izlomljena linija sila Ff, is i Fi nacrtana tako da se pocetak sljede6e sile poklapa sa krajem prethodne sile, zove se .poligon sila. Ukoliko se kraj posljednje site u po1igonu sila poklapi sa pocetkom prve sile u poligonu sila, tada kazemo da je poligon sila zatvoren. Ako se kraj posljedIDe sile ne poklopi sa pocetkom prve sile u poIigonu sila, tadaje poligon sila otvoren (na nasem primjeru poligon sila je otvoren).

72

Da bismo kon\,truirali verizni poligon izaberimo proizvoljl1u tacku 0, koja se zove poli koja ne smijy biti na stranama, niti na produzetku strana poligona sila Spajanjem pola 0 sa .poCetkom i krajem svake sile dobivamo zrake poligona 0,1,2 i 3. .Tada povucemo pravu paralelnu zraku 0 do presjeka sa napadnom linijom sila Ft. Zatim iz tacke presjecista zraka 1 i napa.clne linije Ft povlacimo paralelnuzraku 1 do presjecista. s napadnoll1linijom sile F;. Iz presjecista zraka 1 i napadne linije sile F;povlacimo paralelu sa zrakom 2 do presjecista sa napadnom linijom sile F;. Iz togpresjecista povlaCil11o paralelu sazrakoln 3 .• Izlo~lj ena 1inij(1 Cije su stra~e.Raralel11e od~ovarajucilnzracima ~ poligonu sila,a cija presjecista leze na napadnim linijama sila u planu djejstva, zove se veriznipoligon. Akose zraka 0 i 3 poklope, tada je verifni poligon zatvoren, I<.r\d(j, se prva i posljednja stranaveriZnog poligona ne poklope, tadajeveriznipollWn otvoren,

Konstrukcijom poligona sila i povlacenjem zraka 0,1, 2, 3 svaka sila Fi> Fi i p; ras-

tavljena je na dvije komponente. (slika 4.27.)

-+ ~ r? So +Fl =.)1

~ ~.~ SI + Fz=Sz

~+F;=~ ~M)

~ ~ ~ So + S3 = Fre·

Mogli Sn.10 i 11a sljedeci nacinizyrsiti rastavljanje ~,~ -=+ r, =SO+SI

~ ~ -j>

F2 = SI + S2 (4.61.)

~ -j> ~

F3 =S2+S}

~ P=;'t2· +F~3 = ~So + ~.s'3··' r;

~ ..... ~t§,

i· 1 " I

a)

b)

d)

c)

~7 L-13

o -+ S3

So

Slika 4.~7. Uz konstrukciju veriznog poligona

73

Svaku silu zamjenjujemo njenim komponentama sila 1 s komponentama Yo i~, komponente ~ i ~ zamjenjuju silu Pi i komponente ~ i S3 zamjenjuje silu Fj. Kako se vidi ~=-~, s; = -~, te ove sile nanijete u planu si1a uzajamno se uravnoteZuju, pa se mogu ukloniti. Site Fi,Pi i is zamjenjujemo sa dvije sile ~ i ~.

Primjenom izlozertog postupka svaki proizvoljan ravan sistem sila sa proizvoljnim brojem sila svodi se na dvije sile.

43.5. Grafick() ()qJ;~iVjlnJe re'zulta~te progv()ljnog sistema sila u ravni

U poglavlju 4.3.2. vidjeli smo da se svaki proizvoljni ravan sistem sila svodi na rezultantu ili na, spreg si1a ilije uravnotezen sistem sila. Ukoliko je poligon sila, konstruiran od datog sistema sila otvoren, tj. ako glavni vektor ~:F 0, dati sistem se svodi na rezultantu. U ovom poglavlju razmatrat cemo takav sistem sila,

Slika 4.28. Kruto tijelo optereceno sa tri sile

Pretpostavimo da na kruto tijelo

dielui . . '1 =+ F=+' FS

Je UJU tn poznate SI e Fj, 2 1 3 u

tackamaAJ> A2 i A3. (slika 4.28.)

Da bismo graficki odredili rezu1tantu, plan dje10vanja silacrta sell razmjeri. Rezultanta datog sistema sila moze da se odredi postupnom primjenom pravila 0 slaganju sila.pomocu paralelograma sila.

a

Slika 4.29. Graflcko odredivanje rezultante

74

Medutim, taj metod je nepodesan za veci broj sila, pa se u tom slucaju rezultanta odreduje konstrukcijom poligona sila i veriznog poligona. (slika 4.29.) Poligon sila za dati sistemsilakonstruisan je u razmjeri za silu UF pri cemu je pocetak proizvoljno izabran .. Vektor, eiji je pocetak u poeetk~rve sile, a zavrsetaku zavrsetku posljednje sile u poligonu sila, jeste glavni vektor FR datog sistema sila .

. Proizvoljnim izborom pol~ 0 i r::,vlacenje.m zraka .0,.1,2,3 ~(o~tru~~je ve~zni poligon 0,I,II,m,3. Konstnikcijomverifnogpoligona, dati sistem sila Fj, F21 F3 zannjen-

jen je sa dvije silekoje djeluju cluiprave 0 i posljednje 3 strane verifuog poligona~ i:S;-.

Rezultanta ovih dviju sila ~ i~, a time i rezultanta posmatranog sistema sila, prolazi kroz tacku S u kojoj se sijeku pravci 0 i 3. Prema tome, kada se konstruira verizni poligon datog sistema sila, presjek prve i posljeclnje~tral1Y verimqg poligolla ciaje tacku S kroz koju prolazi napadna Iinjja rezultante tog sistema sila .. Prava pOVllcena kroz tackuS paralelnoglavl1ol11 vektotu P; predstavlja napadnu liniju rezultante .. Glavni vektor ~nanesen dill napadnelinije rezultante sa pocetkom u bile kojoj tacki krutog tijeladaje, konaqno,rezultantu datog sistema sila.

Duzina ad predstavlja intenzitet rezultante F; 1.1 razmjeri -> -

F" = ad. . UFo (4.62.)

Izborpola 0 i pocetak veriznogpcligcna nemaju uticaja na polozaj napadne linije rezultante. Ako bitacku 0 i poeetakveriZnogpoljgona uzeli u drugirn polozajima, presje¢na tacka prve iposljednje strane veriznog poligona, uvijek ce se nacina napadnoj liniji rezultante,

4.3.6; Oraflcko odredivanje rezultirajuceg sprega sistema sila

Pretpostavimo da na kruto tijelo djeluje takav sistem sila, da je po ligon sila zatvoren, a veriini po ligon otvoren, tada .~e dati sistem sila.svodinaspregsila.

Pretposfavimo da na jedan nosac djeluje sistem od cetiri sile Pi, s; Pi i Ft i neka je po ligon sila zatvoren. (slika 4.30.)

H

b

2' Slika 4.30. Graficko odredivanje rezultirajucegsprega

75

U tom slucaju glavni vektor datog sistema sila je jednak nuli, a to znaci da se sistem ovih sila ne moze svesti 11a rezultantu. Kada se usvoji pol 0 i povuku zraci u poligonu sila; kao posljedica stp je poligon sila zatvoren, dobiva se rezultat da se prvi zrak 0 i posljednji zrak 4J?01dapajlL To znaci da su prva strana U i posljednja strana 4' u veriznom poligonu 0',1, II, Ill, IV i 4' paralelne medusobno, Kada je prva i posljednja zraka paralelna u veriznom poligonu, mogu da nastupe dva slucaja:

a) da se ova dva pravca nalaze na nekom rastojanjt; 11 tj. da je verizni poligon otvoren,

b) da se pravci prve i posljednjestrane veriznogpoligona poklapaju 11 = 0,

Konstrukcijom veriZnog poligona dati sistem silaFt, fit, F; i F:i,zamjenjuje SP dvjerpa silama, koje djellUu duz zraka 0' i 4' veriZnog poligona na kmto tijelo, IntPI1Zitet4'ravac i smjer ovih sila datjp prvim i.posljednjim zrakom u poligonu sila (Sb i siJ, Sile ~ i SI djelqju 11a kruto tijelo 11a me4usobno11)ras~anju11aistog su intenziteta ipravca, asuprotnog smjera,

Prema tome, sistem, sila Ft, F2, F; i PI zamj enj en j e spregom sila

(Sd, S!) CBb = aO, .:s; = Oa) cijije krak 1l

M= eo. 11 ' UI' UF' (4,63,)

gdje duz aO, izmjerena u poligonu sila i pornnozena razmjerom UF za sile, predstavlja prirodnu vrijednost sile sprega, a duz11 izmjerena i pomnozena sa razmjerom UL za duzinu predstavlja prirodnu vrijednost kraka sprega,

4.3.7. Razlaganje sile na dvije njoj paralelne komponente

Da bismo ralo#li silu na dvije komponente, moramo odrediti dvije sile kojima je data sila rezulta)1ta, U opcem slucaju, ovaj zadatak nije odreden i imace jednoznacno rjesenje sarno ako se postave dopunski uvjeti. Analizirajmo dva slucaja koji se naj-. cesce pojav ljuju ph grafickom 1] esavanj a. zadataka.

a) Sluca] razlaganja sile, kada su zadane napadne lini]e komponenata paralelne datoj sill i nalaze se sa razllCitih strana te sile.

Neka je data rezultanta F;., koju treba razloziti na dvije komponente, Cije su napadne linije zadane pravcima I i II:

I II

~ 0

Stika 4.31, Razlaganje sile F;. u dvije komponente koje su paralelne i nalaze se sa razlicitili strana

76

Nanesimo silu F;. u razmjeri UF' zatimiz usvojenog pola 0 povlacimo zrak 0 i 2.

Iz tacke K, proizvoljno odabrane na napadnoj liniji sile F;.povlaCi se prava paralelna zraka o do presjeka sa pravcem I, odnosno, prava paralelnazraka2 do presjeka sa pravcem Il, Spajitnjem presjecista dobije se stpmaveriznog poligona 1. Prava paralelnopovucena iz polil 0 Sa zrakom 1 sijece silu F;. u tacki C i dijeli je na dva dijela Cl$ == ft i silu -=+1 }-=7 Sil ·F~· F~ , I . II d I' "1 '1 ·F~

C) = l' ue [I 2prenesenenapravce 1 ,pre stavJ<ljUtrazene(Omponentesie r :

Na slici 4.31. prikazana su dva slucaja: a) kada su pravci I i IIna 15ti111 rastojanjirna od sile F;. i b) kada su pravci I i II na razlicitim odstojanjima od Ft.. Da su sile F[ i ~ kornponente sile F;. moze se dokazaii grafiCkim slaganjem sila F\ i ~.

b) sluca) razlaganja sile kada su zada/1e .n~p?!dne lini]« komponenata paralelne datoj sili i nalaze se sa isle stranetesile.

Neka je data F;, koju treba razlozitina dvijekompollente, cije SU napadne linije zadane pravcima I i II.

1

~a

c

Slika 4.32. RuzlagW!/r'.sile.pJ. ria dl'ije komponente koje suparalelne i nalaze se sa strane te sile

Da bisrno razlQzili. silu .F;.na.dvije komponente, iteba ponoviti prethodni postupa.k koji za.ovaj slucajprikazan na slid 4.32 .. Kako sila F;, koja se razlaze, mora'rla.bude jednaka vektorskom zbiru komponenata, Na taj nacin dobijamo sileF\ = (It i ~ =;;t. SHe Pi i ~ prenesene na pravce I i II, predstavljaju trazene komponente sile.

77

Rijesenf zadaci iz poglavlja 4

Zadatak 4.1.

U tacki A krutog tijeladjeluju sile f= 15 N, f= 40 N i f= 30N. Napadne Iinije sila grade uglove sa pozitivnim dijelorn ose Ox 13) = 30°, 132 = 135° i 133 = 280°. Za dati sistem sila odrediti:

a) grafiekom metodom intenzitet, pravac i smjer rezultante i

b) analitickom metodom intenzitet, pravac i smjer rezultante.

-x

x

-y

Slika liZ zadatak 4. L

Rjesenje:

a) Crafleko rjesenje:

Usvojimo razmjeru za sile

IN . '1 ~F~·F~kao·· V' i..

-1 -- nanesemo Sl e h, 2 1 1 sto je pokazano na

mm .

slici. Poeeli smo iz tacke A nanijevsi siluB u razmjeri, zatirnsilu F; i Fi,. tako dobivsi tacku E. Spaj31~em tacke AE dobivamo rezUltantudatog sistema sila Paralelnim prehosenjem rezultante ukoordinatnipoceiak, dobivamo pravac rezultante u ednosunakoordlnamisistem.

y

-y

Slika liZ graficko rjesenje zadataka 4.1.

Intenzitet rezultante

- IN

F,. = AE·U F =12m1n'-1- =12N mm

78

b) Analltieko rjesenje:

Uglovi koje sile cine OS0111 OX su: al=PI=30°

a2 = 1800 - P2 = 1800 - 135° = 45° a3 = 3600 - P3 = 360" - 280° = 80°.

P . 1 .. '1 F=* F=* . F=* 0

roje «aja sua 11 2 I 3 na OSU y su:

Fly = FI . sinal = 15· 0,5 = 7,50 N

F2y = F2 . sino.,= 40 . 0,707 = 28,28 N F3y = F, . sina3= 30 . 0,985 = -29,55 N.

Komponenterezultantesu:

F2x+ F3x

F,x=FI . cosal - F2 . COSCl:2 + F 3 . cosec, F,X = 12,99- 28,29 + 5,22

F,X = - 10,07 N

Intenzitet rezultante je:

F,y= Fly + F'2y+ F3y

Fry = FI . sinal + F2 . sin.a2 - F3 . sind3 F,JI = 7,50 ~~28,28 - 29, 55

F,y = 6,23 N.

a pravac rezultante

tgix; = Fry = +6,13 =-0,621) F'T -10,07

-x

-Fry (_)

tg(X"F--;;--

r -F,.x (-)

-y

Slika uz analiticko rjesenje zadatka 4.1

1) Predznak minus znaci da se 0 II kvadrantu (vidisliku)

79

Zadatak 4.2.

Na kruto tijelo u tacki 0 djeluje sistem suceljnih sila Fl = 20 N, F2 = 40 N, F3= 50 N, F4 80 N, Fs = 45 N i F6 = 35 N.

~l = 20°, ~2 = 75°, ~3 = 150°, ~4 = 270°, ~5 = 2900 i ~6 = 3500 sapozitivnim dijelom ose Ox.Za dati sistem sila potrebno je:

a) grafickim metodom odrediti intellzitet, pravac i smjer rezultante,

b) analitickim metodom odrediti intenzitet, pravac i smjer rezultante

+y

-y

Slika uz zadatak4.2.

Rjesenje: .

a) Graficko Ijesenje:

Razmjer za silu U F = i;~~

3

+x

-x

i1

3

E

80

Slika lIZ graficko rjesenje zadatka 4.2.

Intenzitet rezultante

_' ,25N

Fr =AE,UF = 27,5mm·-1' = 68,ON mm

a, = 58°, Pr = 302°. b) Analiticko rj~senje:

Projekcija sila Ft, F{,.JS, ~, iIi; prikazali snto tabelamo

@

n Fn[N]!Cin [01 CI)"a.n sin an Fnx=Fn·cosCinlNI Fny=Fn',sinall [N]

1 20 20 0,9397 0,342 + 18,794 + 6,840

+y

2 40 75 0,2588 0,9659 + 10,352 + 38,636

3 50 30 0,866 D,S - 43,390+ 25,0

4 80 90 ° 1,0 - 80,0

5 45 70 0,3420 0,9397 + 15,390 - 42,286

6 35 10 0,9848 O,ln(i + 24,466 - 6,076

-y

Slika uz analiticko rjesenje zadatka 4.2.

Komponente rezultante SU: 5

Frx = Fix + F2x + F3x + Z; Fe,

i=l

+35,702N,

. 5

Fry = Fly + F2y-l- F'3y-l- F4y+Fsy= r=liy r; = -57,886 N.

Intenzitet rezultante je

r; = )(35,702)2 -I- (-57,886)2 Fr= 67,90N

. . -R (-)

Pravac rezultante odredujemo na osnovu komponenti rezultante tgo. I' == F'Y == -( )'

IT +

Vidimo da rezultant a lezi u IV kvadrantu (vidi sliku u predhodnom zadatku), 57,89 1622

tga , == 35,70 = ,

a; = 58,3°

Pr= 301,7°

81

Zadatak 4.3.

Na krutom tijelu u tacki 0 djeluju sile Pi, Pi, i Pi tako da im rezultanta lezi na x osi i ima intenzitet F;. = 40 kN. Koliki mora imati intenzitet sila Pi i koji pravac da bi ovaj uslov bio zadovoljen?

F2=30kN

x

F2= 30 kN 50kN Fr=40kN.

SItka uz zadatak 43.

Rjesenje:

a) Analiticko rjesenje:

Intenzitet sile pi je :

Fix +F2x +F3x= FlO>; Fix = F,X - F2x - F3x F,x=-40

FIx = 40 - 30· cos150° - 50· cos 3000 Flx=-39,OI kN

Fly + F2y+F3y =F1y'" 0 Fly + F2y +F3y = 0

Fly = - F2y - F3y = -- 30· sinl St)" - 50 . $in300Q Fly = +28,301 kN.

FI == ~FI; + FI;

Pravac sileFt

r, =~(-39,Oli+ (28,301i FI = 48,20kN.

<Xl ==144,00.

b) Graficko rjesenje:

R·· '1 IkN azmjera za SI u U F ==--

lmm

- IkN

Fl == cd . U F == 48mm .--lmm

FI == 48 kN.

82

Slika LIZ zadatak 4.3.

Zadatak 4.4;

Uz strmu ravan konopcem vuce se masa m = 30kg. Strma ravanje pod uglom40°, a konopac 15° u odnosu na vertikalu Kolikaje'silau konopcu i reakcija podloge (trenje zanemareno) da bi rezultanta tih sila bila jednaka nuli?

Rjesenje:

a) Analitlcko rjesenje:

Oslobodimo masu od veza.

Slika lIZ zadatak 4.4.

Slika lIZ analiticko ijesenje zadatka 4.4.

Uslov zadatka je cia rezultanta sile ukonopcu i reakcije podloge bude jednaka nuli.

Fr=O

83

Fr = ~ Fr; + F,;

Frx=O,iFry=O r;» IFx=O Fry = IFy=O F<. cos 25°-

Fs = cos 400

cos25°

cos 40° = O.

m

FG =m·g=30lcg·9,81--z-=294N s

F = cos 400 .294 s cos 250

Fs=249N

FA + F, . sin 25° - Fe . sin 40° = 0 FA + F G' sin 40° - F.<. sin25°

FA = 294 . sin40° - 249 . sin 25° FA= 84N.

b) Oraficko - anallticko rjesenje

Us10v zadatkaje F;. = O. To znaci plan sila mora biti zatvoren. Usvojimo razmjer

'1 50N

za 81 e U F =--.- •.

7mm

-. • 50N

Fs =bc,UF =36mm---=249N 7mm

-:- 50N

FA=ca·U F =12mm---=84N. 7mm

Uglovi su

p = 90° ~ 15° = 75°

a = 13 + 40° = 115° y = 90°- 40° = 50°. Primjenimo li sinusni teo rem, imat cemo:

r; Fe.

---=: .. ,

sin 50° sin 1150

Slika uz graficko - analiticko rjesenje zadatka 4.4.

Sill50° = 294. sin 500 = 249N Fs =Fe

sin 1 sin 1150

.r.: Fe. sin15° sin115°'

F '- F . sin15° A - o sin 1150

294. si1115° =84N sin l l S"

84

Zadatak 4.5.

Pogonsko vratilo ima moment okretanja M, = 10 Nm. Preko zupcanika 1 i 2 prenosi se moment na vratilo II. Kolika je obimna sila na zupcanicima i koliki je moment okretanja vratila II ako su precnici zupcanika d1 = 100. mm i d2 = 180 mill?

Rjesenje:

Moment na vratilu L cdnosno zupcaniku 1 iznosi:

MFF:I' di

Slika liz zadatak 4.5.

II

F == 2.10.103 ==200N.

u 100 .

Moment vratila II na osnovi slike je:

d2 M2 =F ._ u 2

M2 '= 200.180

, 2

M2=18000Nm M2=18Nm.

Zadatak 4.6.

Vozac bicikla ostvari silu na'pedalu bicikla F = 220 N. Duzina na kojoj je pedala od osovine 1)= 210 mm. Precnik pogonskog lancanika je d) = 182mm, a gornjeg d2 = 65 mm, Poluprecnik pogonskog tocka bicikla je 12 = 34$m. PQ1:J;ebno je odrediti:

a) moment na pogonskom lancaniku,

b) silu u lancu,

c) moment na gomjem lancaniku i

d) silu koja ostvaruje pogon bicikla izmedu podloge i pogonskog tocka.

Slika uz zadatak 4.6.

Rjesenje:

a) Moment pogonskog lancanika iznosi:

M, = F . 11= 200 . 0,21 = 46,2 Nm,

b) Sila u lancu

85

dl Fj·-=Mj 2

~= 2M1 = 2·46,2

dl 0,182

Fj=507,7N. c) Mornent'na gomjem lancanikuje:

M2 = FI el2 = 5077· 0,065 = 16 5Nm.

2 ' 2 '

d) Sila koja ostvaruje voznju.iznosi:

Fv .72 =M2

F= M2

v 12

F =~=4783N.

v 0,345 '

Zadatak 4.7.

Sila F = 17 kN je u ravnotezi sa silama F1 i F2 koje su pod uglovima 0j = 30° i 02 = 60°. Odrediti intenzitet sila Fj i F2 da bi uslov zadatka biozadovoljen.

Slika uz zadatak 4.7.

Rjesenje:

a) Anallticko rjesenje: y

x

0.1 = 210° 0.2 = 300° 0.3 = 90°

Uslov zadatka je:

Fr=O

Slika uz analiticko rjesenje zadatka 4.7.

F; = F,~ + F,; FIX = LF~ = 0 = F, cosaj + F2cosa 2+ Fcosa 3 I

86

Ako izjednacimo jednacine I i II, dobijemo da je: -F] cos al-Feos «,

F= .

2 COS ~

-F] sin at -Fsin a,

F = .)

2 sin ~

-F] coseLisineL2 - FCoseL3sineLl = -F] sineLicoseL2 FsineL3coseL2 F](sineL] COSeL2 - caSeLl sineLl) = F(coseLsineL3 - sineL3coseL2)

sin(300° - 90° = 8.5kN

sin(2100-300Q) •

F _ -Pi COS eLI - F COSeL3 _ 2 - . - COSCJ"2

b) Graficko rjesenje:

8,0CQs21(t -1160590° = 14,72kN. cos300°

2) = ~ I + P2 = 90° Y] = 90° - p] = 60" Y2 = 9,()0 - ~2 = 30b

F] cosy] = 17 . cos60° = 8,5 kN

F2 = F . C08Y2= 17 . cos30° = 14,72 kN,

U = 5N F 101mn

y

->

F

Slika LIZ graficko rjesenje zadatka 4.7.

- . 5N

F] = ca . U F = 17 mm- -. -- = 8,5 kN 10mm

- 5N

F2 =hc·U F =29 mm·---=14,72 kN. 10 mm

87

Zadatak 4.8.

Valjaktezine G == 3,8kN pridrzava stap poduglomy == 40° kojivrsi pritisakna drugi valjak. Poznate su duzine II = 280mm, 12 = 320mm. lzracunati.silu.u stapu i pritisak izmedu valjaka.

SIika uz zadatak 4.8.

RjeSenje:

a) Grafe - analiticko rjesenje:

280

=arctg-- ..

320

Slike uz grafo analiticko rjesel~e zadatka 4.8.

Na osnovu sinusnog teorerna

G

sin(y + f3)

F~

sin(90° ~ f3)

sin(90° -y)

F, =: G· sin (90° -f3) = 3,8. sin(900- 41,19°) 2,894kN

sin(y + f3) sin(400+41,19°)

88

b) Analiticko rjesenje:

x

al = ~ = 41,19°

a2 = 180° -y =140° a3 = 270°

Ux = 0 => F; . cosal + Fs . cosa2 + G . coso., = 0 I

'ZFy = 0 => F, .. sinal + F, . sintxz + G . since, = 0 II

Iz jednacine I izracunajmo silu Fr

-+ G

Slika uz analiticko rjesenje zadatka 4.8.

- Fr = -"-.~-"';:""~~---='-

cosrr,

Iz jednacine II takoder imamo daje:

-F := fs 'sin(X2+0:sinO:3

r ~,

smO:1

Izjednacavanjem gomjih jednacina dobivamo:

Fs' cosa2 sinal + G . cosa3 sinal = Fs . sina2 cosec, + O' sina3 coSal Fs(sina2cosa[ - cosa2sinal) =G(sinalcosa3 - coscqsinnj)

F = G sin(aj L(X3)':=3 8 5in(41,19° - 270°)

s sin(a2 - CLI) , sin(140° - 41,19°)

Fs=2,894 kN

F; = 2,946 kN.

Zadatak 4.9.

Na klip dizel motora djeluje silaF= 110 kN. Klipnjaca se nalazi pod uglom y = 12°.

Potrebno je odrediti:

a) kojom silom klip vrsi pritisak na cilindar,

b) izracunati silu na klipnjaci (trenje zanemariti).

Slika uz zadatak 4.9.

89

Rjesenje:

a) GrafiCko - analiticko rjesenje:

b) Analitieko rjesenje:

-; F

-> F

FN =F' tgy = 110· tgI2° FN = 23,38 kN

F llO

F, =--=----=112,5kN.

/ cosy ' cos 12°

al == 0

a2 = 1020 a3

Postavimo uslove ravnoteze

"i.Fx = 0 FN' coso, + Fp cos~ + F . coso., = 0 I "i.Fj, = 0 FN . sinal + FI' . sina2 + F . sina3'= 0 II

Slika lIZ analiticko Ijesenje zadataka 4.9.

Ako izjednacimo gomje jednacine I = II, imat cemo:

FN cosal + F cosa3 sina2 = F N sinal cosa2 + F sina3 coso., FN(sinajcOSa2 - cosu.sinn.) == F(sina2cosa3 - cosa3 ~cosalsiIl(3)

F,1 cos 0:1 + F cos a3

F =- .

p cosa2

90

23,38· cos 0° + 110· cos 2700 = 112,SkN cos 102°

Zadatak 4.10.

Kamion istovara terettezine G = 50000 N kao sto je prikazano na slici, Odrediti silu u cilindru CB i reakcije uosloncuA.

Slika uz zadatak4.10.

Rjesenje:

Slika uzrjesenje zadatka 4.10.

Uvjeti ravnoteze za sanduk glase:

"iF, = 0 FE . cbs30° = 0

YA + FE . sin30° ~ G = 0

FBcos30° ·4· sl1120° + FE' Cos30° . 4 . cos20° + + G . sinl00 . 1,5 ~ G . cos20" . 3 = 0

Nakon rjesavanja gomjih jednacina dobivamo:

FE = G(3c()s20° ~ 1,5 .sin200) = 25969 N

4· cos30° . sin20° + 4cos30°· cos20°

YA = G ~ F!3 . sin30° = 380160 N

XA = 22489 N.

91

Zadaci za rjesavanje iz poglavlja 4

Zadatak 4.11.

Nastap utacki A djeluju dvije sile FI = 500 N i F2 = 300 N pod uglom 'Y = 80°. Kolika mora da bude sila}~ da bi sila bila u ravnotezi i pod kojim ugJom as treba da djeluje?

Rjesenje:

Fs=626,2N as=151,85°

Stika uz zadatak 4.11.

Zadatak 4.12.

Za sistem suceljnih sila prikazanih na slici FI = 1,2 kN, F2 1,5 kN, F3 = 1,0 kN i F4 = 0,8 kN odrediti rezultantu i pravac rezultante.

Rjesenje:

F;> 1,818N ar=186,31"

.,.,. P:l

Slika uz zadatak 4.12.

Zadatak 4.13.

Telefonski stub opterecen je silama FI = 400N, F2 = 500N, F3= 350N i F4 = 450N.

Odrediti intenzitet, pravac i smjer rezultante.

562,2 kN ar== 26,4°

_, F4

Slika uz zadatak 4.13.

92

Zadatak 4.14. - 4.17.

Za sisteme sila prikazane na slikama potrebno je odrediti:

a) komponente rezultante F,X i F,y,

b) intenzitet, pravac i smjer rezultante Fr.

Rjesenje:

x

Slika uz zadatak 4.14.

Rjesenje:

35 kN ly30 kN 1I 0°

5fJkN

60kN

Slika uz zadatak 4.15.

Rjesenje:

1

FJ = 6,0 kN

Slika uz zadatak 4.16.

F,» 18,99 kN a.r= 51,70

F;> 48,7kN a.r"" 61,0°

Fr=647N a.r= 100,3°

93

Rjesenje:

FI 3,0 kN ~~~--r-_' ~

F,.=4,08 kN

Ch,.= 2,80

Slika uz zadatak 4.17,

Zadatak 4.18.

Masam = 1500 kg objesenaje uzetom 0 dva stapa 1 i 2, Stapovi su pod uglom ~=25°.

Odrediti site II stapovima 1 i 2.

Rjesenje:

Sl =31,6kN S2= 34,8kN

Slika uz zadatak 4.18.

Zadatak 4.19.

U zglobu .gdje se spajaju stapovi 1 i 2 djeluje sila F= 25 kN na oba stapa; Odredite sile u stapovima 1 i 2.

Rjesenje:

2,50 T)l , 4.0 m _I

I

Sl = 12,04kN S2 =22,98 kN.

Slika uz zadatak 4.19.

94

Zadatak 4.20.

Klizac radne masine oslanja se na postolje rnasine u dvijema strmim ravnima i opterecuje postolje silom F = 10 kN. Sila djeluje pod uglom y = 700. Stnne ravni postolja su pod uglovima (X, = 65° i ~ = 35°. Kolikim silama klizac djeluje na stnne ravni podloge?

Rjesenje:

FA = cos(f3 ~ Y) . F = 8,32 kN s1l1(a + f3)

FB = ~ cos(cx+y) . F = 7.18 kN.

sin(a + f3) .

Slika uz zadatak 4.20.

Zadatak 4.21.

Reduktor jedne radne masine na ulazn~m i izlaznom vratilu ima momente Mj Kolikim rezultirajucim momentom odnosno silom reduktor opterecuje vijke kojima je· pricvrscen u tackama A i B?

Rjesenje:

=400Nm

Mr=300Nm FA = FB = 500 N.

1111 lOONm

Slika LIZ zadatak 4.21.

Zadatak 4.22.

Vratilo je optereceno sa triparalelne sile Fl = 500 N, F2 = 800 N iF} = 2100 N. Ras-

tojanja na.kcjirn se nalazeremenice i zupcanici su: 11 = 150 mm, 12 = 300 mm i/3 = 150 mm, Potrebno je odrediti:

a) intenzitet, pravac i smjer rezultante

b) na kom rastojanju od lijevog lezaja ce djelovatirezultanta?

95

Rjesenje:

~

Fr=1800N

10 =0,5417 Ill.

Slika uz zadatak 4.22.

Zadatak 4.23~

Nosacje opterecen sa dvije paralelne sile F) = 30 kN, F2 = 20 leN, a izmedu sila optere6uje gauzesilom F.s =25 kN pod uglom a = 60°. Rastojanja su I) = 2 m, 12 1.5 m j[3 =0,7 Ill.

Potrebno jeo4rediti:

a)intenzitet, pravac i smjer rezultante,

b) najkrace rastojanje pravca rezultante od oslonca B.

Rje~enje:

F;. = 30,98 kN r:l = 23,79°

70 =2,981 m.

Slika uz zadatak 4.23.

96

[ Uvjeti 1'8vnoteie

_za ravan!!s!_sistem $1111

5.1.UVOD

Kruto tijelo je u ravnotezi, ako je skup sila i spregova koje djeluju na kruio tijelo u ravnotezi.

Iz prethodne recenice zakljucl1.jemo da ce potreban i dovoljan uvjet, (da tijeloha koje,djeluje sk:up sila bude u ravnotefi), biti ispunjenako je

=+ ~

Fr=O, Mr=O (5.1.)

Gomje jednacine predstavljaju livjete ravnoteze statike. Iz njih jasno slijedi zakljucak, da je kodkrutog tijela, koje je u ravnotezi, sprijecena i translacija i rotacija krutog tijela.u svim pravcima.

Da bismc detaljnije objasnili uvjete ravnoteze krutog tijela, razmotrit cemo odredene slucajeve djelovanja sila na kruto tijelo.

5.2. SISTEM SILA CUE SE NAPADNELINlJE SIJEKU U JEDNOJ TACKI - SUCELJNI SISTEM SILA

5.2.1. Analiticlm metoda

Pretpostavimo da imamo suceljni sistem sila (detaljno objasnjen u 4.2.1.) lcojije prikazan na slici 5.1. Kao 13to smo vidjeli, suceljni sistem sila mozemo zamijeniti rezultantom.

x

Fr=~Fr~

Frx = l.F'x Fry = "EFy

(5.2.)

Slika 5.1. Suceljni sistem sila

Da bi bio ispunjen potreban i dovoljan uslov ravnoteze (5.1.),dovoljno je daje rezultanta jednaka nuli. Drugi uslov je ispunjen samim tim sto sve sile prolaze kroz jednu tacku,

97

Kako su projekcije rezultante na Ox i Oy osu koordinantnog sistema date u (5.2.), to jednacine ravnoteze mozemo napisati u formi

IFx=O LFy=O.

Jednacine (5.3) su analiticki uslovi ravnoteze za jedan sistem sila koji ima zajednicku napadnu tacku - suceljeni sistem sila.

Sa ove dvije jednacine mozemo odrediti dvije nepoznate, npr. reakcije u osloncima (vidi poglavlje 4.2.1.).

(5.3.)

5.2.2. Graficka metoda

Rezultanta sistema sila koji imajuzajednicku tacku djelovanja prikazana je graficki u pogl~vlju 4.2.1. Za ispunjenje uslova FI' = 0 mora se kraj zadnje sile u planu sila poklopiti sa pocetkom prve sile u planu sila.

d

a

Slika 5.2. Graflcki uslov ravnoteie

Mozemo zakljuciti da je graficki uslov ravnoteze za suceljni sistem sila: plan sila mora biti 'zatvoren.

5.2.3. Tri neparalelne sile u ravnotezi

Pretpostavimo da nam je jedna ploca opterecena sa tri sile Pic, B i Ckao sto je prikazano na slici 5.3.

Pi u tackama A,

Slika 5. 3. Tr! sile na krutoj ploci

-+ -+.. .' ,!

Pravci sila FI i F2 sijeku se u tacki 1. Pomicanjem sila Pic i JS lz tacaka A i B u

tacku I moci cemo ih pomocu paralelograma sloziti u rezultantu ;;;'12' Uvjet ravnoteze

98