Está en la página 1de 277

Dr LAZAR RUSOV

redovni profesor Masinskog fakulteta Univerziteta u Beogradu



1;.iJ·e n ..::::5 OC;;;/ - / b~ -' it 9.(;

MEHANI

A II

KINEMATIKA

VIII IZDANJE

B E 0 G R A D, 1990.

Dr Lazar Rusov

MEHANIKA - KINEMA TIKA

Izdavae

IRa »Naucna knjiga« Beograd, Uzun-Mirkova 5

Recenzenti:

Akademik dr Svetopolk Pivko Dr ini. Nikola Cucu;

Za izdavaea

Dr Bla~o Perovic

Urednik Nikola Doncev

Tehnickl urednik Milo je Drin jakovic

Tir.:!: 2.000 prirneraka

ISBN 86-23-21070-0

Stampa: Stamparsko-izdavacko preduzece ,Bakar' - Bor

SAD~2AJ

01. Osnovni pojmovi. Predrnet kinernatike

UVOD U KINEMATIKU

1.1

1.2

1.3

1.3. I 1.3.2 1.J.3 1.4

1.5 1.5.1 1.6 1.6.1 1.6.2 1.6.2.1 1.6.2.2 J.6.2.3 1.6.2.4 1.6.3 1.6.4 1.6.5 1.6.6 1.7

1. GLAVA KINEMATIKA TACKE

Osnovni zadat~,k,.!<inematike tacke .

Vektorski postupak odredivania proizvolinog krivoliniiskog kretanja tacke Analiticki (koordinatni) postupak odredivanja kretanja tacke

Dekartove pravougle koordinate ,

Polarno cilindricne koordinatc. Polarne koordinate

Sferne koordinate

Veza izrnedu vektorskog i analitickog postupka odredivanja kretanja tacke Prirodni posrupak odredivan]a kretanja tacke ..... , .....

Veza izmedu analitickog i prirodnog postupka odredivanja kretania tack"

Brzina tacke

Vektor brzine tacke

Analiticki postupak odredivan]a brzine tacke

Brzina tackc izrazenau Dekartovim pravouglim koordinatarna Brzina tacke izrazena U polarnim koordinJtamw ." ... , ... ,.,. Brzina tacke izrazena ~ polarno cili~~ricniITl koordinatama ... Brzina tacke izrazenu ;r sfernim koordinatama ... '" .. , , , .. , , ..

Odredivanje brzine tacke pri prirodnom postupku odre divanja kretanja tackc . . , .

Sektorska brzina , , , . . . .. .,., , ,.", , .. , .. ,.

Hodograf vektora brziJ1e tacke , , , , . , .. , , ,

Primeri odredivania trajektorije, zakona kretanja tacke po trajektoriji i brzine tacke

Ubrzanje tacke , , , . , .. , .

I. 7.1 Vektor ubrzanja tacke u datorn trenutku vremena .. " .. , ..... ,.

1.7.2 Odredivanje ubrzanja tacke pri analitickom postupku definisania kretanja t~cke

1. 7.2.1 Ubrzanje tacke u Dekartovirn pravouglim koordinatama

I. 7.2.2 Ubrzanie tacke u polarnim koordinatama , .. , ..

I. 7.2.3 Ubrzanie tacke u polarno cilindricnirn koordinatama

1.7.2.4 Ubrzanie tacke u sfernirn koordinatama , ,

I. 7.3 Ubrzanie tacke pri prirodnom postupku odredivanja kretanja tacke

I. 7.·\ Poscbni slucaievi kretania-tacke prerna normalnom i .tangendnom I ubrzanju tacke

I. 7.4.1 P ravoliniisko kretanje taa-e. .. .. .r.. .. . .. .. .. .. .. .. . .. .... .. , .........

1,7.4.2 1.7.5

Ravnornerno i ravnomerno prornenljivo krivolinijsko kretanje tacke Prirneri odrcdivanja brzine j ubrzanja tacke .. , .. ,., ..... " .... , .... ,

Strana

7 7 H

9 10 II II 12 15 15 I~ 18 19 21 22 23 26 28 29 41 41 44 44 46 47 48 48 54 54 55 57

v

3.1 3.2 3.3 3.4

·3.4.1

4.1 4.2 4.3 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4

·4.3.5 -4.3.6 4.4 4.4.1

'_

1.8 1.8.1 1.8.2 1.8.3 1.8.4 1.8.5

Graficki nacin proucavania kretanja tacke

Diiagram rastoiania i vrernena .

Dijagram brzine i vrernena .

Dijagram tangen tnog ubrzanja i vrernena .

Graficko diferenciranje .

Graficko integraljenje .

II GLAVA KINEMATIKA KRUTOG TELA

2.1 2.2

Odredivanje polozaja krutog tela. Osnovni zadatak kinernatikc krutog tela

Translatorno kretanie krutog tela

III GLAVA

OBRTANJE KRUTOG TELA OKO NEPOKRETNE OSH

3.5 3.6

Konacna jednacina obrtania krutog tela oko nepokretne ose ....

Ugaona brzina i ugaono ubrzanie krutog tela koje se obrce okonepokretne ose

Posebni slucaievi obrtanja krutog tela oko nepokretne ose .

Brzine tacaka tela koje se obrce oko nepokretne ose j .

Ojlerova formula za odredivanje vektora brzine tacke krutog tela kojc se obrce oko.i

nepokretne ose , . '1' ..

Ubrzanja tacaka tela koje se obrce oko nepokretne ose j ••...

Primeri obrtanja krutog tela oko nepokretne ose )., ..

IV G L A V A

RAVNb KRETANJE KRUTOG TELA

jednacine ravnog kretanja krutog tela

4.4.2 4.4.3

Razlaganje ravnog kretanja krutog tela na translatorno i obrtno kretanie

Brzine tacaka tela koje vrsi ravno kretanje .

Teorema 0 projekcijama vektora brzina tacaka ravne figure .

Trenutni pol brzina ravne figure .

Odredivanie brzina tacaka ravne figure pornocu rrenutnog pola brzina Posebni slucaievi odredivanja trenutnog pola brzina ravne figure

Plan brzina .

Primeri odredivania brzina tacaka pri raynom kretanju krutog tela ... - ... Ubrzanja tacaka krutog tela koie vrsi ravno kretanje ..........•............ Odredivanie ubrzanja tacaka rayne figure kao vektorski zbir ubrzanja pola i ubrzania

tacaka pri obrtnom kretaniu I raYne figure oko pol a . .

Trenutni pol ubrzanja ravne figure .

Ubrzanja tacaka ravne figure kao ubrzanja pri obrtnom kretanju oko trenutnog

pola ubrzanja .

Posebni slucaievi odredivania polozaia trenutnog pola ubrzanja ravne figure .

Plan ubrzanja .

Primeri odredivanja ubrzania tacaka tela koie vrsi ravno kretan]e .

Teorerna 0 centru obrtanja za konacno pomeranje rayne figure .•..............

'Fcorema 0 kotrljanju pokretne po nepokretno] centroidi .

4.4.4 4.4.5 4.4.6 4.5 4.6 4.6.1

J ednacine nepokretne i pokretne centroide

VI

Strana

70 70 71 n 7J 74

H5 86 88 89'

90 91 94

101 103 IO.l lOA 107 T07 109 112 113 123

123 127

128 130 134 136 156 1ST 158

V GLAVA

OBRTANJE KRUTOG TELA OKO NEFOKRETNE TACKE

Strana

5.1 JednaCine kretania krutog tela koje se obrce oko nepokretne tacke 163

5.2. Ojler-Dalarnberova teorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

5.3 Trenutna ugaona brzina tela koje se obrce oko nepokretne tacke 166

5.4 Ojlerove kincmaticke jednacine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

5.5 Trenutno ugaono ubrzanje tela koje se obrce oko nepokretne tacke 170

5.5.1 Projekcije vektora trenutnog ugaonog ubrzania na pokretne i nepokretne ose De-

kartovog pravouglog koordinatnog sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

5.6 Brzine tacaka tela koje se obrce oko nepokretne tacke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

5.6.1 Projekcije vektora brzine tacke tela koje se obrce oko nepokretne tacke na pokretne

i nepokretne ose Dekartovog pravouglog koordinatnog sistema . . 174

5.6.2 Odredivanie polozaja trenutne obrtne ose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

5.1 Ubrzania tacaka krutog telakoie se obrce oko nepokretne tacke '.' t'77

5.7.1 Projekcije vektora ubrzanja tacke tela koje se obrce oko nepokretne taeke na ose

pokretnog i nepokretnog Dekartovog pravouglog koordinatnog sistema 179

5.8 Pokretni i nepokretni aksoid. Poasonova teorema '" ,. . 181

5.9 Precesiono kretanje krutog tela 181

5.10 Prirneri obrtania krutog tela oko nepokretnetacke 182

VI GLA V A

OPSTE KRETANJE SLOBODNOG KRUTOG TELA

6.1 jednacine opsteg kretanja slobodnog krutog tela . 195

6.2 Brzine tacaka tela koie vrsi opste kretanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

6.3 Nezavisnost vektora trenutne ugaone brzine i vektora trenutnog ugaonog ubrzanja

tela od izbora pola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

6.4 Trenutna zavojna osa i trenutno zavoino kretan]e . . .•. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .199

6.5 Ubrzania tacaka tela koje vrsi opste kretanie ..... " . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200

Vii G 1. A V A SLo2ENO KRETANJE TACKE

7.1 Relativno, prenosno i apsolutno kretanje tacke " . . . . 203

7.2 Apsolutna brzina tacke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

7.3 Apsolutno ubrzanie tacke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

7.3.1 Konstrukcija Koriolisovog ubrzanja , , 208

7.3.2 Posebni slucajevi odredivanja vektora prenosnog ubrzanja tacke 210

7.4 Primeri slozenog kretania tacke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211

VIII GLAVA

SLo2ENO KRETANJE KRUTOG TELA

:8.1 Siaganje translatornih kretanja krutog tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

:8.2 Slaganje obrtanja krutog·tela oko osa koje se seku . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228

:8.3 Slaganjeobrtania krutog tela oko paralelnih osa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

8.3.1 Sluca] kada se obrtanja tela vrse u istom smeru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

:8.3.2 Sluca] kada su obrtanja tela razlicitih smerova 232

:8.3.3 Kinematicki spreg , .. . . . . .. 232

VII

8.4 8.4.1 8.4.2 8.4.3 8.$

Strana

Translatorno, i obrtno kretanie krutog tela , . . . . . . . 234-

Brzina translatornog kretania upravna je naobrtnoj osi 234-

Brzina translatornog kretania paralelna ie obrtno] osi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235'

Vektor brzine translatornog .kretanja gradi proizvoljni ugao sa obrtnom osom . . . . 236-

Primeri iz slozenog kretanja krutog tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

IX GLAVA

OSNOVNI ELEMENT I KINEMA TIKE MEHANIZAMA

9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 9.5.1 9.5.2 9.5.3 9.6

Zadatak kinematike mehanizama. Ravni mehanizmi .

Kinematicki parovi i njihova podela .

Kinernaticki lanac .

Zglavkasti cetvorougao .

Klipni mehanizam .

Kinematicki plan klipnog p1eh~:th1.a .

Analiticki postupak odredivanja 'brzinei ubrzanja tacaka klipnog mehanizrna .

Graficki nacin odredivanja brzine iubrzania tacaka klipnog mehanizrna .

Kulisni mehanizam .

9.6.1 Kinematicki plan kulisnog mehanizma '" .

9.6.2 Analiticki postupak odredivanja brzina i ubrzanja tacaka kulisnog mehanizma ..

9.7 Bregasti mehanizam .

9.7.1 Osnovna svojstva bregastih mehanizama .

9.7.2 Odredivanje zakona kretanja klizaca na osnovu zadatog oblika bregastog tela .

9.1.3 Odredivanje oblika bregastog tela na osnovu zadatog zakona kretanja vodenog clana

Literatura .

241 241 243 246- 249- 249 25(} 255- 256- 256 257 262 262 263 265 267

PREDGOVOR

Udzbenik Mehanika II - Kinematika napisan je prerna programu ovog predmeta na Masmskom fakultetu u Beogradu,

Pri izlaganju predmeta kinematike zadrzao sam se na klasicnoj podeli kinematike, U prvom delu prouceni su zakoni kinematike tacke, a u drugom delu zakoni kinematike krutog tela.

Polazeci od toga da je za studente tehnike bimo da podjednako ovladaju teorijom i primenorn teorije kinernatike na konkretne zadatke, uz svako poglavlje resio sam veci broi zadataka sa detaljnim teorijskim komentarom,

Tehnieka redakciia "Privredni pregled" ucinila je mnogo da udzbenik bude sto bolje opremljen, a radnici stamparije "Privredni pregled" u Beogradu UClr)i1i su veliki napor da se ova] veorna tezak tekst sto belie slozi i [a se svima roplozahvaljujem.

Posebno se zahvaljujern recenzentu Dr inz. N. Cucuzu, vanrednorn profesoru Univerziteta u Beogradu, koji mi je svojim savetima i primedbarna pomogao da udzbenik bude sto boljeg kvaliteta,

Beograd, 15. X 1973. g.

L. R.

1

· PREDGOVOR DRUGOM IZDANJU

U drugorn izdanju ispravljene su uocene greske. Osim toga izvrsena je izmena u obelezavanju vektorskog i skalarnog proizvoda dva vektora.' Vektorsk: proizvod dva vektora oznacen je znakorn x, a skalarni proizvod elva vektora oznacen je tackorn izrnedju njih.

Zeleo bih ovom prilikom da se zahvalirn recenzentirna: Akaderniku Dr Svetopolk Pivku, redovnorn profesoru Masinskog fakulteta u Beogradu i Dr inz, Nikoli CUClIZU, vanrednorn profesoru Saobracajnog fakulteta U Beogradu.

Tehnicka redakcija »Naucne knjige « ucinila je vidan napor da se izvrse izmene U obelezavanju i isprave greske i ja im se posebno zahvaljujem.

Beograd, 1977.

Autor

TRECE IZDANJE

U trecem izdaniu izvrsene su manje intervencije na pojedinim crtezima i ispravljene starnparske greske.

Beograd, 1980

Autor

KIN E M A TIK A

UVOD U KINEMAnKU

01. OSNOVNI POJMOVI. PREDMET KINEMATlKE

j lKinematikom se naziva. 4..f2_porijske. mehanike ukotn§_.§§. proulavai'!!.. meha ... nicka1kretanja tela ne uzimajuci u obzir njihovu masu i stle ko ~e__d§ist@Uju na njih. Prermr-m e, ernanci se proucava)u geomerrijska svoi~va kret~jat~!l!.istOga se kirrematika naziva too-r-geometnJ~et~a.

--Kinematika: ie jedna od najstarijih naucnih dis~i!JJi.iZ!iir_!hl!L~~etrijom nastaIajejosk(fastari11Egipcana;ToJlsU-POs~atrali ?r()W~!lu ?olo~ja zvez~ na-i§2~SKOm~vodll_l~o.uocili zakomtost njihovos.:. Rre!TI_~!!!!i~!!!:er~;~). TaKo je covek Uveo u svoja saznanja. promenu poloZai!L!YML.(zy~zda)u tok11 we'rnena i dosao ad JIQLma btzirie neb~t-ela;

Pod mehanickim kretanjem podrazumev~olozaja .!wje Ylkom uxemena jedno materijalno tela vrsi u odnosu na drugo mgterijal1!B..!!lo. Dakle, s~o

~~fr~n~~:;:~~~a:~~~~~&~!~~~~

AkoT,ruprostoriq50itOfaTosamoJeonotelo, mi bismob~l.i I!s&u!n(igufsti da surufrlc)''O"pl'Omeni-poloiaja--<iatQg-teia:-tsreaStveno tomeo lljegoliOm et@ju.

~;~l,_~;'·'_· __ ""'-':'_;'_._··_~~ __ , __ .·._~""·--- ',_. ',' ,-",.,,- ~

O.§illya:c k1a:siGmunehanike_I~ Njutn (l643-1747Duveo~ je u =-a£sOlutno nepokretni prostor i sagla:sno-iome apsOlunurnep.JJjr§..tfil sistemr .. ~

u odnosu na koji se odrectl:!I.~ _ _gganj.e_t~oll.Jtno nepokretni prostor je posvoji:m:-sv~ u svim delovima svemira: i tOjetrociimeIIZi.O"niEUklidOv PrOS1oT~oTStVa prostorau klas~areCleml.~rstemom a:ksioma-b'uKIi<1oVe geometrije, Na taj. naGin za kinematicko prouCavanje kretanjitefa nisl,l -potreEn:e-iiiKaKVe· posebne kinemati~e.

,

j Za apsolutno nepokretni sistem referencije usvaja se heliocentricni koordinatni sistem, za ciji [e pocetak uzeto Sunce, a tri medu sob~l:ll upravne ose uprav-

Ijene su ka trima zvezdama nekretnicama. '

Kretanje tacke ili tela U odnosu na: apsolutno nepokrerni sistem referencije

naziva se apso u· re awe.". . .

~reta:nje taCkUlillla_J.l~cinoSU_!1a: drlJ~ telo naziva se relauono l!!!~an/0.a:ck~k::tanja: ll_E~~::,_~~~~Ia:tiVn~l~~~, koje.!~,,_v

8

aPAolutnQ_nepQ!<;~~bog_toga defi~icij~~£olut!l()_g_~~ tacke iii tela treba

shvatiti uslovno, -_

--I,fjufu ie u rnehaniku uveo i pojarn apsolutno (univerzalno) ureme koje se jednako menja (tece) u svim delovima svernira i u svim sistemima referencije i ono ne zavisi od spoljasnjih faktora kao ni od kretanja sistema referencije [ednog U odnosu na drugi, Na osnovu ovakve definicije univerzalnog vremena u klasicnoj mehanici se dva dogadajana dva razlieita mesta mogu registrovati jednovrerneno.

Pretpostavka 0 postojanju apsolutno nepokretnog prostora i apsolurnog (univerzalnog) vrernena irna smisla samo za slucaj kada su brzine tacke ili tela neuporedivo manie od brzine svetlosti a upravo sa rakvirn brzinama u kinematici i operiserno .

.. ~ probleme usvojice.mo~ ie ~~olutllQ_nepokr~tan si~1e~referencne koii je evrsro vezanza Zeml)~ kreta!!J_e tela J:l odnosu na takav sisrem feferencl Je-usvujitem()-zausroVn~olutna kretanj a:_ O.'0_1S?''y_iir!~!_ti-ti.Jlli)~v~nj u mcl1ai11~KretahJii1IPotpunOstI J~ Rl?fil',i'dan, jer _c;ilLiJismo proucili kretariia tela na- Zemfrr(brocr,amomo6tt 1 drugo), d6Vtr)ii01(tda se usv-aKom-frenutku vremena znapolozaLWa-U-olliiQiuna lzab~anTSlsrefu. rcferencije k6)1 Jevezan z~u, a aaseJm tome ne mora uzeti u obzir obttanie ZelUij_~9_kJL~~tim kretfl~j~?t.:~!Ie po errptICnofputai'i)I01<o Sunca,kaoi kretanje koje ?;~il1li!l_z.<!j~dno sa J;eW"y~aslOnu .. Medut1II1,ifffif1.G'etarifa-za1<OIa moramo uzeti !!_Qbzir:

-r-r- • ls.2._§y~rllYl~Iifmkt?_I1llansiranj~~9.1l.Skih..±aketa

astighu na druga nebeskatela,mora seuzeti u obZir.i obrtanje Zemlje

oko svojeose.-----~------·-·· _. .. __ . __ . __ _c._ _._ .

--~ J<.tetaii)e-tela u odnosu na ra~liCite sisteme referencije.moze biti sasvim razlicito. Tako, na primer, za posmatraca koji se nalazi na pokretno] platforrni, koja se krece horizQntalno, bilakoje .. t~lo:koje lezi na platformi bice nepokrerno, dok za posmatraca .koii se nalazi van p!atforl:ne i koji miruje, tal predmet se krece. Istotako, ako se sa platforme koja§e kreG<::J:ilynomerno pravo!ini)sl.<i baci vertikalno u vis kamen, za posmatraca koji ... ~~ nalazi na pokretnoj platformi, kamen se krece po vertikalno] liniji, dok se' za ~osinatraea koji se nalazi van platforme i koji miruje, kamen krece po paraboli. Prerna tome, veoma je vazno da se utvrdi sistem referencije u odnosuna kbji se posrnafta kretanje tela, jer prerna Darvinu svet je onakav kako ga vidimo,

Kretanje tela vrsise tokbmvl'~mena u prostoru i stoga kinematika uvodi 11 analizu dye velicine: duzinu (L) i vreme (r). U medunarodnom sistemu jedinica SI (Systeme Intsmationale d'Unites) osnovne velicine i jedinice za kinernatiku su:

duzina - metar

vreme ....... sekund.

Etalon za duzinu prvi put ie ustanovljen 1798. g. u Parizu, Tada je odredeno da iedinica za duzinubude iedan lIletar,a to je duzina desetmilionitog delaeetvrtine Zemliinog msridijana od Severnog pola do Ekvatora. NacinjeI1)e bio stap od legure platine (90%) i iridijuma (10'(0) na kome je oznaceno ovofastojanje i predat ie na cuvanie Nacionalnom arhivu u Parizu. Pri reprodukciji ovog etalona nastupila ie greska od 2 . 10-3% i njegovo koriscenje u vanevropskim zefnliama bilo je skoro nemoguce, .Zbog toga je 1889. godine izlivena 31 kepija-etalonaduzine jednog metra i po iednu kopiju do bile su sve drzave potpisnice Medunarodne konvenciie o merama, medu koHp1a je bila i Kraljevina Srba, koja je dobila etalon br. 30 ion se i danas cuva u Saveznorn zavodu za mere i plemenite metale u Beogradu.

· Razvitak .. ~auke i teh?ike zahtevao je s~o pteci~nije merenje i na XI generalno) konferenciii za mere 1 tegove, odrzanoj u Parizu 1960. godlne, ustanovlien

je nov etalon duzine: '

Jedan metar predstaolja 1650763,73 talasnih duiina narandiiaste suetlosti kriptona 86 u vakuumu, pri prelasku elektrona sa niooa 2plO no, ni7JO 5d5.

Ovako definisan etalon duzine naziva se "talasni metar" i on je neunistiv moze se lako reprodukovati u svakoj laboratoriji sa greskom od svega ~O-6 %.

Etalon za vreme je jedan sekund. Prvobitno je sekund definisan kao

___ 1_ deo srednjeg suncanog dana. tome se pretpostavljalo da je prividno

86400 .

kretanie Sunca ravnomerno, Merenjem je utvrdeno da Zemljina rotaciia nije stabilna, pa prema tome ni trajanje srednieg suneanog dana nije st~n~ i zbog toga ie nastala potreba da se utvrdi drugi etalon 2i\t jedjnicu vrernena koji nece zavisiti od 1

obrtanja Zemlje. Tako je vreme od jednog sekunda definisano kao

..,-,..---,...,.- ---r--

3l5,56925,9747 deo tropske godine u 12 sati efernernog (ravnornerno prOllWl:i!jivog) vremena

o januara 1900. godine. .

I ovako definisana [edinica za vrerne nije obezbedivala dovoljnu tacnost pri merenju vremena, Zbog toga je 11a XUI medunarodnoi konferen9iji za tegove i mere, odrzanoj 1967. godine u Parizu, odluceno da se uvede nova [edinica za vreme. Otada nova definicija sekunda je sledeca: J!3df1:n sekund je crahnje 9192631770 perioda eracenja koje odgouara prelaeu ismedu doa hiperfina nivoa osnounog stanja atoma cezijuma-133.

Greska pri ovakvoj def'iniciji etalona vremena od jednog sekunda (8) iznosi svega 10-11%.

Y:~~J!.kla.s.ii:;.!J.I~Ll1)~h~.i~ij~_1J9z~tlYB!!..2k.lJ1m:n~_Y~!i~i!!J!dSQj.'L.~.~J:l.~1?Il'<kLdno ITleIlj.\ti.1,l.:i;i£1a se za nezavisn().Jll:.2.1IlS:.I11ji.,,£ . .Y~.U£!P...YJ~()j.l:l.~111._()Q.~~1(;~ayatL§.l!J:

Sve ostale veHcinc··ij·Kinematici se posmatraju kao funkcije vremena, Prilikorn merenja vremena u kinernatici uvodimo poj~ pocetni trenutak vrernena, odredeni trenutak vrernena i interval vremena .

. Pocetni trenutak vremena (to = 0) naziva se trenutak od kada pocinjemo da merimo vreme i ono se utvrduje za ~vald konkretni slucaj.

Odredeni trenutak vremena t def'inise se brojern sekundi k.oji 8U protekli od pocetnog trenutka vremena.

Interval vremena .6. t = tz - ts. naziva se vrerne koje protekne izmedu dye odredene pojave, odnosno to je razlika izmedu bilo koja dva uzastopna rrenutka vremena,

U kinernarici proucavamo kretanje krutih tela, tj. tela koja ne menjaju avo; oblik. Tacka je u kinernaticl isto sto i taeka u geornetriji.

Razlicite tacke tela u opstem slucaju mogu se razlicito kretati u odnosu na , utvrdeni sistem referencije. Zbog toga [e ' potrebno prvo prouciti kretanje racke, a zatim tela. KJ_~~~tiku delimo na dva dela i to:

1. kinernatiku tacke i

2. -ki~~~atikukfuroi tela.

Proucavanje kinematike nije znacajno samo zbog dinarnike, vee zbog toga 8tO se proucavanjem geornetrijskih svoistava kretanja tela, mogu svestrano prouciti kretanja mehanizama i masina, Intenzivni razvitak tehnike doveo je u prvoj polovini XIX veka do izdvaianja kinematike u samostalni den teorijske-rnehanike, 8tO je omogucilo da se geornetrijska svojstva kretanja tela detaljno prouce,

5

I GLAVA

KINEMA TIKA TACKE

1.1. OSNOVNI ZADATAK KINEMATIKE TACKE

D kinernatici tacke resavaiu se dva osnovna problema:

(D Ustanovljavanje analitickih postupaka "a definisanje kretanja tacke u odnosu na uturdeni sistem referencije;

(4) Odrediuanje, na osnovu zadatog »zahona kretanja tacke, svih kinematickih karahieristika kretanja .tacke u koje spadaju trajektorija tacke, brzintz i ubrzanje tacke.

Pod kretanjern tacke podrazumeva se prelazak tacke iz pocetnog u krajn]i polozaj u prostoru u nekoj zavisnosti od vremena, tako da svakorn trenutku vremena , odgovara odreden polozaj tacke u prostoru .. ~jsnost izmedu proizvo1jnog polozaja tacke u prostoru i vremena odred_uje zakon kretan)a HCKe,"Qa )e osnovni Z\!;" dawk-fifieiDiii:TkT'facKe' proutavanje zakona kretanja tacke,

~ Zamisijena neprehidna linija' koju ";;pis~Je'pokretna calka M u prostoru naznia

se puianjom ili trajektorijom tacke. Deo putanje izmedu dva uzastopna polozaja tacke M, nazi va se predeni put. Ako je trajektorija-prava linija, onda tacka vrsl pravolinijsko kretanie, Ako je, pak, trajektorija kriva linija, onda tacka vrsi krivolinijsko kretanje.

Proucavanje kretanja tacke vrsicemo u odnosu na uslovno apsolutno nepokretni sistem referencije. Za definisanje proizvoljnog krivolinijskogkretanja tacke u prostoru najcesce se prirnenjuju sledeca tri postupka:

1) vektorski;

2) analiticki (koordinatni);

3) prirodni.

1.2 VEKTORSKI POSTUPAK ODREDIVANJA PRQIZVOLJNOG KRrVOLINIJSKOG KRETAl\fJA TACKE

Polozai tacke M u svakom trenutku vremena pri proizvolinorn krivolinij-. skom kretanju rnoze se odrediti pornocu vektora OM = -; Ciji se poCetak nalazi

'1

u '\I'koj nepokretnoj tacki 0, a krai u pokretnoj tacki M (s1. 1). Vekror OM =-; nazrva se vektor polohaja tacke M. Pri proizvoljnorn kretanju tacke M, vektor

polozaja -; menja se po intenzitetu, pravcu 1 smeru, a u svakom trenutku vremena t

ima odredenu vrednost -;. Prema tome, vektor polozaja -; predstavlja vektorsku funkciju vremena t, tj, on je vektorska funkcija skalarnog argumenta t i obelezava se sa

(1)

Da bi se iednacinom (1) mogao odrediti polozaj.pokrcrne tacke M u svakom

trenutku vremena, vektor polozaia ;'mora

. biti neprekidna funkcija vremena, jedno-

zna,cna i najrnanje dva puta diferencijabilna i tada za jednacinu (1) kazemo da je kona{na [ednacina krivolinijskog kretanja tackeu uektorskom oblihu.

Putanja tacke tdobija se konsrrukcijom geornetrijskih mesta krajeva vektora

polo~aja ;i naziva se hodograf oehtora polozaja -;.

Ako se tacka M ne krece u prostoru u odnosu na referentnu tacku 0, onda je vektor polozaia konstantan ;. = const. Na tai nacin vektorskim putem u mogucnosti smo da u potpunosti odredimo kretanie tacke i jednacina (1) naziva se jo~ i zahon kretanja tacke u-bektorskom obliku.

81. 1

1.3 ANALITICKI (KOORDINATNI) POSTUPAK ODREDIVANJA KRETANJA TACKE

1.3.1 Dekartove peavougle vkoordinate

Proizvoljno krivolinijsko kretanje qtcke u prostoru u odnosu na nepokrerni Dekartov sistem referencije Oxys: (sl. 2) u potpunosti je odredeno ako 5'1.\ tri pravougle Dekartove koordinate x,) i z poznate funkcije vremena :

(2)

x = x (t) y = y (t) z = z (t).

Pri tome, S obzirom na prirodu kretanja tacke, koordinate (2) moraju bid neprekidne funkciie vrernena, jednoznacne i najmanje dva puta diferencijabilne i tada se one nazivaju konacne jednaane kriv9lz'ni/skog kretanja taoke u Dehartooim pravouglim koordinatama.

U slucaju da se tacka Mkrece u ravni Oxy, (~'3) tada su konacne [ednacine

kretanja tacke odredene izrazirna ~~

x = x (t) y = y (t).

z

'f

Or-----~--------~x-

M

~

I

Vi I I

x

SI. 2

S1. 3

jednacinama @ i Q) cdredeno ie kako krivolinijsko tako i pravoliniisko kretanje tacke u prostoru, odnosno u ravni. Medutim, ukoliko se ta.cka krece pravolinijski duz jedne od koordinatnih os a, recimo ose x, tada je zakon pravolinijskog kretanja tacke odreden jednacinom

x = x (t).

jednacine (2) i (3) su takode i iednacine trajektorije tacke u parametarskorn obliku. Eliminacijom parametra t iz [ednacina (2) dobicemo j,$,gnl!fj!1l!clil!!Z~!!£~nj~,v/

t=ep(x)

@ y = y [ep (x)] z = z [ep (x)}.

Deo ili eela linija putanje ieste trajektorija tacke u zavisnosti od toga cia li su sve tacke linije putanje dostupne pokretnoj tacki M, stoje u svakom konkretnom slucaju odredeno konacnim jednacinama kretanja tacke.

Kada se tacka M krece u ravni Oxy, linija putanje, odnosno trajektoriia tacke, odredena [e izrazom

(6)

y = Y_[1Jl (x)].

Pocetni poloza] tacke Mo na putanji odreduje se iz [ednacina kretanja (2), (3), kada stavimo cia je t = to.

Ako se tacka M ne krece u prostoru, onda su Dekartove koordinate (2) konstantne.

1.3.2 Polarno cilindricne kooedinate. Polarne koordinate

Kretanje tacke M moguce je odrediti i pomocu polarno. cilindricnih koordi ... nata. Neka se tacka M krece u odnosu na nepokretni pravougli Dekartov sistem

9

referencije Oxyz (sl. 4),polozaj tacke M odredicemo pornocu sledecih koordinata r ~~ r (z)

qJ = 9 (t)

(7)

z = z (c)

gde ie r = r (r) = OMJ_ polarno rastojanie izvacerno g.3J - poteg., a 9 = 'P (t) polarni ugao i S obzrrorn da se rnerli 1,.1 radijanima, Oil [e uopstena koordinata,

S obzirom na prirodu kretanja, [ednacine (7) moraju biti neprekidne funkcije vrernena, [ednoznacne i dva puta diferencijabilny i nazivaju se zahon krivolimjskog kretanja .(acke u polarno cilindriimim koordinatama., odnosno konacnejednacine kretania tache u polarno cilindriinim koordinatama-

1\.ko se taCka M krece u ravni Oxy (sl. 5), onda je poloza] tacke odred-n koordinatama

00 r=rW

<:p = <:p (l)

koje se nazivaju pol arne koordinate i dobijaju se kada u jednacine (7)· stavimo da ie z = O.

~

xl I I

y

y

81. 4

S1. 5

Polozaj tacke M pri proizvoljnom krivolinijskorn kretanju u prostoru rnoguce je odrediti polarnim radijusorn OM = r i uglovima <:p i e (sl, 6). Kretanje tacke M bite u potpunosti def'inisano ako 8U

z

'1" I "

-: '>",:;/

~ i. '::l/"

SI. 6

zl I

(9)

r = r (r.) 8 = 8 (t) tp = 9 (t)

poznate funkcije vrernena, neprekidne, jednoznacne i dva puta diferencijabilne. Iednacine (9) nazivaju se konacne jednacine hretanja tacke u sfernim koordinatama.

1()

1.4 VEZA IZMEDU VEKTORSKOG I ANALITICKOtr POSTUPKA ODREDIVANJA KRETANJA TACKE

-~ ----------

Ako tacku 0 pocetak vektora 'pclozaja r usvojimo i za pocetak Dekartovog

pravouglog koordinatnog sistema Oxyz (sl, 7), onda je moguce vektor poloiaja tacke M izraziti pomocu tri upravne

komponente paralelne osama Dekartovog

koordinatnog sistema

(10) ;> (z) = x (r) -; -j- y (t) 7 + z (t) i

I I I I

I

ZI

I

I Y

---------r---~-

I ;. //

I /'

__ ..! J,/

M

gde su i; ;, k jedinicni vektori koordinatnih osa.

Projekcije vektora polozaia -; na ose pravouglog Dekartovog sistema referencije odredene su skalarnim proizvodom

vektora polozaia -; jedinicnih vektora koordinatnih osa

81. 7

x = -;. t = x (t) y = -;. T' = y (t) z = -;. t = z (t).

Na taj nacin polozaj tacke M pri kretanju u prostoru moguce je odrediti vektorom polozaja -; ili pomocu tri skalarne velicine koje su odredefre ortogonalnim projekcijama vektora polozaia -; na Dekartove koordinatne ose i koje predstavljaju.konacne iednacine kretanja tacke u Dekartovim pravouglim koordiIliilt<lma.

Intenzitet vektora polozaja r' kada su zadate k06rdirtate i, y i z odreduje

se obrascem .

OJ)

(12)

r2= -;'.-;: =x2+y2+Z2

a uglovi «, ~ i y koje vektor polozaja r gradi sa koordinatnim osama odreduju se relacijama

(13)

-4 _.+ X

cos -1:(r, i) = -; r

-4 -:' Y

cos -1: (r, J) = - ; r

--t __". Z

cos -1: Cr, k) = - r

Pri tome je

(14)

cos2 -1: ~: ij + cos- -1: (7,)) + cos 2 -1: C-;., k) = 1.

1.5 PRIRODNI POSTUPAK ODREDIVANJAKRETANJA TACKE

Ako je poznata putania I po kojoj .se krece tacka M, onda je moguce odrediti poloza] tacke M na putanji tako sto se izabere bilo koja nepokretna tacka A na

11

putanji za.referentnu tacku, tj. za pocetak sistema referencije, a putanja I se usvoji Z1}. krivolinijsku koordinatnu osu (s1. 8). Krivolinijskom koordinatom s = iM koja je jednaka rastojanju tacke M od referentne tacke A odreden je polozaj tacke na putanji. Pri tome rastojanje s, mereno na jednu stranu usvajarno za pozitivno, a na drugu stranunegarivno i to se kod referentne tacke A oznaci,

Pri kretaniu tacke M po putanji krivoliniiska koordinata s menjace se tokom vremena, tj, bite neka funkcija vremena

(15)

J=(.S (t).

jednacinom (15) odreduie se zakon kretania taeke po pU,an)l 1 naziva se konacna jednacina kr?(anja tacke po putanji ili zahon kretanja tache po puianji:

S obzirom na prirodu kretanja, funkcija (IS) treba da bude neprekidna, jednoznacna i dva' puta diferencijabilna.

z

y

x

81.8

81. 9

Krivolinijsku koordinatu s = s (t). treba razlikovati od predenog puta Sp taeke M po putanii, jer se krivolinijskom koordinatom odreduje polozaj tacke M na putanji u 'datom trenutku vremena. Za slucaj kada se tacka M za sve vreme . krece u istorn smeru, onda se krivolinijskom koordinatom odreduje u isto vreme i polozaj tacke na putanji i predeni put tacke po putanji, ako je So == O.

PoeetIfi polozaj Mo tacke M na putanji, odreduje se kada u jednacinu (15) stavimo da je t = to = O.

Ako tacka vrsi pravolinijsko kretanje i ako je putanja tacke poznata, onda cemo putanju oznaciti sa x i kretanje tacke odredeno ie koordinatom x = x (t). Pri tome. se ova koordinata meri od utvrdene referentne tacke 0 na puianji (s1. 9).

1.5.1 Vesa Izmedu analitickog i prirodnog postupka odredivanja kretanja tacke

Ako ie kretanje tacke M odredeno vektorom polozaia ;' koji je odreden Dekarrovim pravouglim koordinatama

~. (t) = x (t)7 + y (t)7 + z (r) k

i kada se racka 0 usvo]i za pocetak vektora polozaja -; i za pocetak Dekartovog koordinatnog sistema Oxyz, kretanje tacke je definisano bilo da je dat zakon kre-

12

tanja tacke u vektorskom obliku ili u koordinatnom obliku, Putaniu tacke, kao sto ie vee navedeno, dobieemo konstrukcijom hodografa vektora poloza]a ili eliminacijom vremena t iz jednaCina (2). Isto tako, pocetni polozaj tacke M na putanj]

.....

odreden je vekrorom ro Hi koordinatama xo' Yo i ZOo Na taj nacin putanja tacke kao i pocetni polozaj tacke na putanii u potpunosti su odredeni kada ie zadat zakon kretanja tacke u vektorskom iii analitickorn obliku. Uocirno zatirn polozaj tacke M na putanji u trenutku t koji je odreden krivolinijskom koordinatom s, od-

nosno vekrororn polozaia ;: kao i poloiaj tacke Ml u trenutku t1 = t + dt odreden koordinatom 51 = S -+ ds, od-

81. 10

..._. ·4 ...

nosno vektorotn polozala fl = r + dr (s1. 10).

Elementarno pomeranje tacke M po putanji odredeno je velicinorn ds

iii vektorom pomerania J; koji ie u cdnosu na Dekartov pravougli sistem referenciie odreden izrazom

(16)

d; = dx T -+ dy F+ dz r

Duzina elernentarnog luka ds prostorne krive sa tacnoscu do malih velicina drugog reda odreduje se vrelacijom

(J 7)

ds2 = dr2 = d;:' d; ~~ dx2 -+ dy2 + dz2

odakle kada se izvrsi integracija od So do s i od to do t, dobijamo da ie

(18)

,

s So = ± f V dx2-~~dy2--+ £;/;.-

'0

gde se znak plus uzima kada je pomeranie tacke u stranu porasta krivolinijske koordinate, a znak minus kada se tacka krece u stranu smaniivania krivolinijske koordinate.

Na osnovu jednacina kret .. nja racke (2) imamo da re

dx = x dt; dy =.v dt; dz ~~ i dt

pa se iednacina (18) moze napisari u obliku

(19)

t

I = So ± f viz +),2 + Z2 di

10

gdesmo Sa x,:y Z oznacili prve izvode koordinata tacke po vrernenu,

Jednacino.m (19) odredena ie veza izmedu prirodnog i analitickog nacina definisanja kretania tacke za sluca] Dekartovih pravouglih koordinata. U slucaiu da se taCka M krece u ·ravni Oxy, tada ie koordinata z == 0, pa iz jednacine (19) sledi cia [e

(20)

t

S = So ± f V:<:2 + yz dt,

to

Vezu izmedu polarnih koordinata r = r (r), <p = 'P (t) i krivoliniiske koordinate s uspostavicemo t~.ko sto cemoelernentarno pomeranje ds napisati u obliku (81. 11)

S1. 11

(21)

ds2 = MM~ = GM~ Posto je

GM2

GMl = dr, GM = rd<p to se izraz (21) svodina oblik ds2 = dr2 + r2 d<p2

odnosno

(22)

Iz polarnih koordinata r = r (t) <p = <p (t) sledi

(23)

r=dr =>dr=rdt de

• dIP '

<p = - => d<p = <p dt

dt

gde su r i tP prvi izvodi polarnih koordinata po vremenu. Zamenom (23) u relaciju (22) ikacia se izvrsi integracija od So do S odnosno od to do t dobicemo

(24)

t

S = So ± f .yf2+ r2cp2 de

t.

i time je uspostavljena veza izrnedu polarnih koordinata i krivolinijske koordinate s. Do OVe veze moguce je doci, polazeci od toga da se Dekartove koordinate x i y mogu izraziti pomocu polarnih (s1. 5) tj.

14

x = r cos <p y = r sin o

Tada je

• dx dr d cp ., , .

x = -- = --coscp - r~smcp = rC05ql - np smcp

dt dt dt

(26)

. dy dr.

y =-= -smw

dt dt .

dq> •• + .

r - cos cp = r sin cp r cp cose

dt

Zamenom (26) u jednacinu (20) dobicerno

t

S = So 1: J V;'2 +r2~2 dt

to

Analognim postupkom moguce je uspostaviti vezu izmedu polarno cilindricnih koordinata i krivolinijske koordinate s, odnosno izmedu sfernih koordinata i koordinate s.

1.6 BRZINA TACKE J 1.6.1 Vektor brzine tacke

Ako se kretanje tacke M odreduje vektorskim postupkom, onda je kreranje tacke u potpunosti odredeno ako ie vektor polozaja -;. tacke M poznara funkcija vremena tj. ; = ; (t).

Ako je u trenutku t tacka M u prostoru odredenavektorom polozaja ;:'(t). a u trenutku t1 = t + 11 t polozaj tacke je odreden vektorom polozaia ;:" (t1), pri cemu je za pocetak vektora polozaja usvo-

jena tacka 0, pocetak Dekartovog pravouglog sistema referencije Oxyz (s1. 12), onda iz trougla OMM1 imamo da [e

o

y

odnosno

';1=;+11-;'

tj, pri pomeraniu tacke iz polozaia M u poloza] Ml, vektor polozaia ;: dobija prirastaj 11;:: pa je

SI. 12

(27)

Velicina M,'MI = 11;:' odreduie pomeranie tacke iz poloZaja M u poloZaj)' Ml i naziva se vektor pomeranja pokretne talkeza dati interval yr~~na At =

= tl - t, ili vektorski prirastaj uehtora polozaja ; pokretne taCke.

U kinematici nas ne interesuje samo porneranje tacke iz jednog u drugi poloza], Vee zakon kretanja tacke, pa S obzirom da se kretanje tacke vrsi u prostoru

tokom vrernena, kada obrazuierno kolicnik vektora pomeranja t.;' sa intervalom vremena t. t, dobicerno velicinu koja pokazuje kako se tokom vremena vrsi pomeranje tacke M iz jednog u drugi polozaj i ta karakteristika se naziva uektor srednje brzine pokretne cache, to jest

(28)

Posto je t. t pozitivna skalama velicina, to je vektor srednie brzine ;:r istog pravca i smera kao i vektor pomerania A;' tacke M, tj, usmeren je u smeru kretanja racke, (s1. 12).

Intenzitet vektora srednie brzine odredene jednacinom (28) iednak je

Srednja brzina tacke vezana je za interval vremena A t i zbog toga ona samo priblizno odrazava stvarno kretan]e tacke i ukoliko jeinterval vremena t. t rnanji,

utoliko je tacniie data promena vekrora porneranja A -; tacke M.

Da bismo dobili karakteristiku promene polozaja tacke M u svakom trenutku vremena, uvescerno pojam vektora brzine pokretne tacke u datom trenutku

vremena. Vektor brzine ;; tacke M u datom rrenutku vrernena t jeste velicina kojoj tei! vektor srednie brzine ;:r tacke kada interval vremena A t tezi nuli,

- . ~r dr~ .: v = lim Vilr = 11m -- = - = r.

M->O ,:).t .... o At dt:

Na taj nacin ie vektor breine tacke u datom trenuthu uremena jednak prvorn izvodu uektora polozaja tacke po vremenu. ,/

Posto [e vektor VSf usmeren duz vektora pomerania MMl =:' 6.;, to kada interval vremena At -+ 0 tacka Afl u granicnorn polozaju poklapa se sa rackorn

M, a vektor;; =.lim;:r ima pravac rangente na trajektoriju u tacki M i usmeren je u stranu kretal!i.1I:,,_ Prema tome sledi: Vektor brzine ;; tacke u datom trenuthu -oremena ima pravac tangente na trajehtoriji u odgooarajucoj: tacki, a usmeren je u smeru kretanJa pokretne tacke (81. 12).

Vektor brzine ;; pokretne tacke pri proizvoljnom krivolinijskom kretanju tacke karakterise rokom vremena prornenu vektora poiozaia ;: tacke po inrenzrtetu, pravcu i smeru.

(29)

lG

Intenzitet vektora brzine :; jednak je intenzitetu prvog izvoda vektora polozaja po vremenu

~ 'I d;1

Ivl=·-

I dtv

a nije je dnak

jer ako se tacka krece po kruznoj putanji i ako se, vektor polozaia :; meri od centra kruga, onda ie 1·;1 = const., ali se menja pravac i srner vektora polozaja, paje brzina tacke razlicita od nule, dok ie

~=o.

dt

Na osnovu vektora brzine ;;; tacke moguce je izvrsiti analizu kretanja tacke.

Ako se tacka krece tako da se vektor brzine ;;; menja po pravcu, onda tacka vrsi krivolinijskokretanje, a ako je, pak, tokorn vremena vektor brzine racke konstantnog pravca, kretanje tacke je tada pravolinijsk.~~.-,,/

Isto tako na osnovu prornene intenziteta vektora brzine tacke, moguce je zakljuciti da li je kretanje tacke ravnomerno ili promenljivo. Ako se tacka krece tako da je vektor brzine tacke konstantnog intenziteta, za rakvo kretanje kazemo da je ravnomerno, a ukoliko se intenzitet vekrora brzine tacke tokom vrernena menja, rakvo kretanie tacke nazi va se prornenljivo.

Kao 310 vidimo, uvodenjern pojma vektora brzine tacke u datom trenutku vremena u mogucnosti srno da ispitamo odredena svojstva kretanja tacke. Zbog toga je veorna vazno da se u svakomkonkretnorn slucaju brzina tacke odredi kao vektorska velicina, jedino tako moci cemo da ispitamo sve bitne elemente kretanja tacke, [er se proces kretanja tacke neprekidno karakterise njenom brzinom. Prema tome brzina tacke jeste f'izicka velicina i njeno odredivanje je jedan od osnovnih zadataka kinematike tacke,

Na OSl10VU definicije vektora brzine tacke slede njene dimenzije

[duzina] [v] =

[vreme]

U tehnickom sistemu mera dimenzija brzine je metar u sekundu [:].

2 Kinemntika

17

1.6.2 Analiti<!kipostupd odredivanja brzine tacite

Brzina tacke izrasena u Dekartooim praoouglim koordinatama Neka ie poloza] tacke M pri kretanju odreden vektorom polozaja: ;: == x i + y J + z k,

gde su x, y i z pravougle Dekartove koordinate (s1. 13).

z

'Ii

j

I ,/

I +/

.1 /

Y 1/

------- __ ..Y

+

S1. 13

Vektor brzine ;/ tacke jednak je prvom izvodu vektora polozaja po vremenu, pa S obzirom da jevektor polozaia izrazen pomocu Dekartovih koordinata, irnamo.da.je

;' = dr = !:_ (x 7) +!:_ (y)) + d (z k) = dx i' + dy J + dz k =

dt de dt dt dt dt dt

= xi + yJ+ zk'

4

dk = 0 posto je po pretpostavei Dekartov koordinatni de

(30)

.. dt dl=O

jer )e dt = 0; dt

sistem Oxyz apsolutno nepokretan, pa su r Ji k konstantni jedinicni vektori.

Ortogonalne proiekciie vektora brzine cdredenog iednacinom (30) na koordinatne ose su:

~ dx
vx = v' i' =-= x
dt
~ _., dy ,
(31) vy = v·j ='-=y
dt
;.'k' dz ,
vz = =- = z.
dt
18 Pre rna tome kada je kretanje tacke odredeno Dekartovim pravouglim koordinatama,

x = x (t); y = y (t); z = z (r)

onda su projekcije oektora brzine tacke na ose nepokretnog Dekartovog koordinattUJg sistema jednake prvim ieoodima Dekartooib koordinata po oremenu. Kada su posnate proiekciie vektora brzine na koordinatne ose, intenzitet vektora brzine odreduje se obrascem :

(32)

gde se ispred korena uzima znak plus jer se obrascem (32) odreduie intenzitet

vektora brzine. '

Pravac vektora brzine ;; u odnosu na sistem referencije Oxyz odreduje se

~ .

uglovima «, ~ i y koie vektor v gradi sa koordinatnim osama, a kosinusi tih uglova odreduju se relacijarna (s1. 13)

-. -: vx x

cos 4 (v, t) = cos I:J. = -- = ---;~=~=7?

V YX2+y2+z2

(33)

cos 4 (;,]) = 'cos ~ = ..!!!!_ = ~~~~~::= v

~ ~ vz

cos 4 (v, k) == cos y = - =

V Vx2-t-Y2+z"Z.

Relacijama (32) i (33) vektor brzine ;; tacke u potpunosti je odreden,

U slucaiu da se tacka krece u ravni Oxy, tada je koordinata z = 0, pa iz formula (32) i (33) neposredno dobijamo:

(34) v = Vx2 + y2

(35)

vx cos « =-;

v

cos ~ = }!}!__ . v

1.6.2.2 Brzina taihe ierazena u polamim koordinatama

y

Da bismo odredili brzinu tacke M, kada se ona krece u ravni preko polarnih koordinata r = r (t) i q:> = q:> (t), uves-

cerno u analizu jedinicni vektor fo usmeren duz potega r i jedinicni vekror Po

norrnalan na poreg (sl. 14).

S obzirorrrda se pri kretanju tacke M menja pravac pote ga to su jedinicni vek-

tori ;0 i p~ promenljive velicine

)(

81. 14

2'

- _.

i 1110ZemO ih prikazati preko [edinienih vektora i l j nepokretnih csa Ox i Oy

i polarnog ugla tp.

(36)

Po = i sin 9 + j cos 'P'

Izvodi po vremenu jedinicnih vektora (36) odredeni SIl izrazirna

(37)

s, -:' . -:' dep . -o. dtp _..

-- = (- ZSID.9 + J cos e) - ±co Po- = Potp

dt dt dt

r: --:. dtp -~d'{J

(t costp + J S1U9) -- = - ro ---- = -- r,,9

dt dt

jer su

!!!_ = 0 dt

_!j_ = O.

dt

Vektor polozaia tacke M moguce je napisati U obliku

(38) gde je r poreg.

Vektor brzine tacke odreden ie prvim izvodorn vektora polozaia

(39)

d~' d ~ dr .~ i; 0

v _ ... = --(rro) = --- ro + r --

dt dt· rit dt

odnosno, uzirnajuci U obzir relaciju (37), vektor brzine tacke odreden je geometrijskim zbirom dveju upravriih kornponenata brzine

--, -. dr -, d'{J .-., --. . ->

V = Vr + vp = -dt- r 0 + r dt Po = r ro + rep Po

(40)

gde se kornponenta

nazi va radijalna br zina tacke, a kornponenta

Vp = r'{JPo

nazi va se transoerealna, poprecna iii cirkularna brzina tacke. Radijalna brzina tacke karakterise promenu intenziteta vektora polozaja ;~ a poprecna brzina tacke karakterise promenu pravca vektora polozaja -;.

Intenziteti radijalne i poprecne brzine odredeni su izrazima

Vr =;.

Vp = rq:>

20

pa je intenzitet brzine tacke moguce odrediti formulom

(41)

v = 1 v~+v; = 1;2 +r2~2.

Ugao, koji vektor brzine ;;; gradi sa potegom, odreduje se relacijom (s1. 14)

(42)

Vp r tp

tg (3 = -r-r- - = -.,-.

Vr r

Intenzitet brzine (41) moguce je odrediti i na taj nacin sro cemo poci od veze izmedu . polarnih i Dekartovih koordinata

x = rcoser y= r sin 9.

Kada odredimo prve izvode po vremenu

dx

-=

dt

dr dq> •

cos ep - r _. sm 9

dt dt

(43)

dy dr. dcp

-- = -s109 +r-cqsp

dt dt dt

i zamenom vrednosti (43), u sledecu formulu dobicerno: v =; vx2 + y2 = vfz + r2 <j:l2 •

Na osnovu izraza za radijalnu i poprecnubrzinu moguce je izvesti odredene zakliucke 0 karakteru kretania tacke,

U slucaju da se tacka krece tako cia je radijalna brzina tacke jednaka nuli

Vr = ddr = 0, sledi da je poregkonstantan (r = consr.) i tacka M krece, SCi po

t .

krugu pri cemu je ukupna brzina tacke jednaka poprecnoj braini tacke,

-+ -t ._

V F Vp = rp Po'

Ako se tacka krece tako da je poprecna brzina tacke [ednaka nuli 'lip = rip = 0, onda je tp = consr., pa tacka vrsi pravolinijsko kretanie duZ porega r i pri tome je ukupna brzina tacke jednaka radijalnoj brzini

i

,J 1.6.2.3 Brzina tacke izraiuma u polarno cilindricnim koordinatama

Prema slici 4 veza izmedu Dekartovih i polarno cilindricnih koordinata odredena je izrazom:

x = r cos ep y = r sin e Z = Z (z).

Pri tome su r = r (z), tp = tp (t) i Z = z (r) poznate funkcije vremena,

Da bismo intenzitet brzine tacke izrazili preko polarno cilindricnih koordinata, odredicerno prve izvode po vrernenu

• 1. • •

v:;!: = x = r cos ep - rep sin ep

Vy = Y = hin 'P + r!jJ cos ep

Vz = z.

Zamenom u formulu

(45)

v = v~ +

+ v;=

'I

= v',2 + r2!jJ2 + Z2

odredili smo intenzitet brzine Ivi Tacke pri cemu su intenziteti tri upravne komponente brzine

Vr ;= f; vp == r~ ; Vz Z

S1. 15

a usmerene su u prostoru prema slici 15.

1.6.2.4 Br zina taike izraeena u sfernim koordinatama

Veza izrnedu sfernih i Dekartovih pravouglih koordinata odredena je izrazom (81. 6)

x = r sin () CQS <p Y = r sin () sip. <p z=rcos6

gde su r = r (t), cp = cp (t) i () = () (t~ poznate funkcije vremena.

(46)

z

y

Sl. 16

22

(47)

Ka da odredimo prve izvodejio vremenu

Vx X = f sin 6 cos cp + r e cos 6 cos cp -e-t r~ sin 6 sin 'P

Vy = j = f sin 6 sirvp + r e cos 6 sin 'P + rep sin 6 cos tp

Vz = i = f cos 6 - r 6 sin 6

zarnenom vrednosti (47) u formulu

(48)

v = v; + v; + v~ = V;'2 + (r<p sin 6)2 + (r ij):f

odredili smo intenzitet brzine tacke izrazen preko sfernih koordinata, gde su r = Vr; ftpsin6 = v<p; r6 = Va;

intenziteti komponenata brzine .; ;~ i Va koje su u prostoru usmerene prema slici 16.

1.6.3 Odredivanje brzine tacke pri prfrodnom postupku od,l'cdivanja "",(/", kr etanja tacke

Pri prirodnorn postupku definisanja kretanja tacke, putanja I tacke kao i zakon kretanja tacke po putanji s =r s (t) moraju blti poznan. Neka je putania I Tacke u prostoru u odnosu na Dekartov pravougli sistem referencije utvrdena (sl. 17). Uocirno dva uzastopna polozaia tacke M i M1 na putanji koii odgovaraju

'f

81. 17

trenucima t i t1 = t + A t a koji su odredeni krivollnijskim koordinatama s i Sl = S + As, odnosno vektorima poloZaja ;: i ;:; = ;: + A r:

Po deflniciji vektor srednje brzine tacke odreden je izrazorn

4r A; As

Vsr=-"-=- -

At As At

23

dok je vektor brzine tacke u datom trenutku vremena odreden forrnulom

(49)

. Ll -;. Ll s d; ds hm--hm--- = ---

Ll s Ll t ds de'

AS-l> 0 At--+ 0

.6.s-+0

,.-...

Posto ie Ill, r! duzina duzi MM1, a Ll s ekvivalentni luk MM1, to je

1&-;1 1£ I

l~r::o Ll s ~~ ds I = 1

pa sledi da ie d; jedinicni vektor. Kako se u granicnom polozaju kada Ll s -+ 0, ds

tacka Ml poklapa sa tackom M, to je vektor dr [edinicni vektor tangente i usmeds

ren je u stranu porasta krivoliniiske koordinate s, pa je moguce napisati

4

dr - ~= T.

ds

gde je s~ f oznacen jedinicni vektor tangente.

(50)

Na osnovu for mule (50) brz~na tacke (49) svodi se na oblik

- ds ~ v =".,~ T.

de

Projekcija vektora brzine ;; na pravac tangente, odredena je skalarnim proizvodom vektora brzine ;; i jedinicnog vektora tangente T

(51 )

(52)

jer je -;y T =c= 1.

Prema tome, mozerno reci ;: projekcija tiektora brzine -; tache na pravac tangente na putanju tacke, jednak je proem izvodu po vremenu krioolinijsl:« koordinate s i ima znak plus ili minus u zavisnosti od smera kretanja tache.

A 1. • ds 0 'k krec . . ,

"",-0 je ~ = VT > , tac a se rece u pozrtivnom smeru, tt. u stranu

dt

porasta krivolinijske koordinate s (sl. 18a).

Ak . ds 0 'k ' 1 ' ". . o je - = VT < , tac a se crece po putanj 1 u neganvnom smeru, ti.

dt

u stranu smanjivanja krivolinijske koordinate s, (sl 18b).

Vektor brzine ;; tacke usmeren je po tangenti na putanju pokretne tacke, prema tome intenzitet uektora brzine tacke odreden je apsolutnom urednoicu prvog

24

izvoda krivolinijske koordinate s po vremenu, t].

1:;;1 = \vTI = i ds I.

I di

Na taj nacin vektor brzine tacke moze se napisati u obliku -; = vT

0)

S1. 18a, b

ds

za slucaj kada ie V = > 0, odnosno u obliku dt

_,

V = - vT

k da I ds Dakl brzi ck k . J. •

a a je V = - < O. e, vektor rzrne ta ... e uve )Ie mogu c e napisati kao

dt

_, - ds >»

v=vT=-T dt

pri tome se intenzitet i smer vektora brzine ; odreduie vrednoscu prvog izvoda krivolinijske koordinate s po vremenu,

Kada je inrenzitet brzine tacke poznata funkciia vremena 'l,l = v (z), onda je moguce odrediti krivoliniisku koordinatu s

(53) .

t

S = J ,v (t) dt +h

10

gde je So vrednost krivolinijske koordinate u trenutku to = O. Ako je pocetni poloza] tacke usvojen za pocetak krivolinijske koordinate, tads je So = O.

~u>

Vrednost krivolinijske k9ordin,ate u datom trenutku vremena t i pre deni put tacke u intervalu vremena (0, t) su jedno te istQ samo u sluGaju kada se taCka krece stalno u istom smeru. Medutim, posto u a~)opstijero slucaju tacF;8 moze da menja smer kretan]a po traiektoriii, predeni put tacke u intervalu vremena (0, t) odreduje se kao zbir duzi' krivoliniiske koordinate s kqje racka prelazi ttt?

menjajuci sroer kretania. '

Trenutke vremena t1) t2, ••• ,tn U kojima tacka menja Broer kretanja odredujemo iz izraza za brzinutacke stavliaiuci da je intenzitet brzine jednak nuli,

. 25

v (t) = O. Na taj nacin predeni put Sp Tacke odreden je izr azorn

(54) Sp = IS1 ~ sol + IS2 ~ sll +- .... + Is ~ snl

gde 8U $1) $2' •••• ,s" vrednosti krivolinijske koordinate u trenucima tv t2) ••• , tn U kojima brzina tacke menja znak. '

1. 6.4 ~ektqrska brz~pa

U kinernatici se pojam sektorske brzine uvodi sledecim vektorskim proiz'vodom dva vektora

51. 19,

(55)

S rxv

2

s\

gde k:;: vektor polozaja tacke, a;; brzina tacke (s1. 19).

Intenzitet sektorske brzine jednak je inrenzitetu vektorskog proizvoda (55), rj. brojno je [ednak polovini povrsine paralelograma konstruisanog nad vekto-

rimariv

(56)

--> 1 -+ -'. - .-

lSI""" -Irl Ivl sin -1: (r, v) 2

d; Zameniuiuci 11 formulu (55) izraz z~ vektor brzine tacke v = - dobicerno dt

s

~

1 -> dr -f'X- 2 - dt

gde ie dA = lr'xd; vektor koii je upravan na ravan vektora -;. i 'a;' a intenzitet

2

mu je jednak polovini povrsine paralelograma konstruisanog nad vektorom po-

lozaja :;:j vektorom pomerania dr4 Tacke (s1. 19). Na osnOV11 ovoga sledi da je sektor-

::o::;:~ ::::::i::::~:i:::i::k)::~:n:::::r~~l opisuje "kin,

Ako vektorski proizvod (55) napisemo u obliku determinante i pri tome vektor polozaja r-t i vektor brzine -; tacke izrazimo prekoDekartovih pravouglih koordinata, odnosno izvoda tih koordinata po vremenu, dobicemo :

(57)

--t I 1 77k

S=- rx,v=-- xy z

2 2 ... '

xy z

+ _2:_ (x y - y x) £ 2

28

1 (' ') -;' 1 (. ') t ;

=- yz-zy z +- ZX-XZ},

2 2

Projektovanjcm vektor a S na ose Dekartovog pravouglog koordinatnog sistema dobijarno :

(58)

~ ~ 1

S, = 8 . i = -- (yz - zy) 2

~ ";' 1 • •

8'J = - (zx - xz) 2

~ ~ 1

S, = 8· k = - (xv - yx). 2 .

Izrazima (58) odredene su projckcije sektorske brzine S na tri upravne ose i ako su te projekcije poznate, onda je intenzitet sektorske brzine odreden obrascem

(59)

a uglovi koje vektor S gradi sa koordinatnirn osarna odreduju se relacijama:

(60)

~ ~ Sx

cos -1: (8, i) = --;

S

~ -:"' Sy

cos <t (8,) =-; 8

-. - S

cos -1: (8, k) =~.

S

Ako se tacka 1\1 krece u ravni Oxy, onda je sektorska brzina kao vektor upravna na ravan Oxy i odredena je izrazom

(61)

s = s, =_1_ (X)! yx). 2

U ovom slucaiu sektorsku brzinu moguce [e izraziti pomocu polarnih ko-, ordinata, Nairne, polazeci od [ednacina (25) kojima se uspostavija veza izmedu Dekartovih i polarnih koordinata i kada odredirno prve izvode tih koordinata po vrernenu, zamenom u formulu (61) dobicerno da je intenziret sektorske brzine izrazene u polarnim koordinatama jednak:

." 1 .' •

lsi = s =:2 [r cos cp (f sin ip + rip cos cp) - r sin cp (f cos 'P - rrp sin cp)]

I .

= _ r2<p.

2

(62)

Do izraza (62) rnoguce je doci direktno koristeci se slikom 11, odakle sledi da ie elementarna povrsina dA trougla odredena izrazom

1

dA = r rd »

2

gde smo pretpostavili da su kraci i visina elementarne povrsine trougla jednaki potegu r, a osnovica je r d<p. Posto je sektorska brzina u stvari brzina promene povrsine, koju opisuje poreg. pri kretanju tacke, to sledi da je

S = dA = _!_ r2 ~ = .1.. r2 ~.

dt 2 de 2

"

27

Posmatrajmo proizvoljno krivolinijsko kretanje tacke M i uocimo nekoliko polozaia tacke na putanji sa odgovarajucim vekrorima brzina taeke (sl. 20a). Ako sve vektore brzina pokretne tacke M preneserno iz jedne nepokretne tacke 01, tada geometrijsko mesto krajeva NDN2, N; ... ,Nn vektora brzina odreduje neku krivu kola se naziua hodograf vektora breina pokretne 'tacke (s1. 20b).

r

0)

Sl. 20a, b

Na osnovu konstruisanog hodografa vektora brzine pokretne tacke rnoguce je izrneriti promenu pravca i intenziteta vektora brzine pokretne tacke a isro tako zakljuciti 0 karakteru kretania tacke, Na primer, ako se tacka krece pravolinijski konstantnom brzinorn, hodograf'brzine tacke je samo tacka, a ake se tackakrece konstantnorn brzinom po ravnoi krivoj, hodograf brzine ie krug sa polom u sredisni kruga,

Konstrukciju hodografa vektora brzine pokretne tacke moguce je izvrsiti i na taj nacin sto se iz izraza za projekcije vektora brzine (31) na Dekartove ose elirninise vreme t. i tako dobijena krivaIinija predstavlia hodograf vektora brzine.

Na osnovu hodografa vektora brzine pokretne tacke, posto smo ose 01~1)~ izabrali tako da 8U paralelno osama Ox)!;: (81. 20b), to 8U koordinat9 ~,Yj, ~ tacke N na hodografu brzine [ednake projekcijama vektora brzine na ose Dekartovog koordinatnog sistema, tj.

(63)

~ = il (t) = Vx 1) =], (z) ;= V1J ~ = is (t) =< Vz

pa se ove jednaeine mogu razmatrati kao parametarske [ednacine hodografa vektora brzine pokretne tacke.

28

1.6.6 Primed odredivanja trajektorije, zakona kretanja ta~ke po trllljektoHji i brzine tacke

Pri resavanju zadataka iz kinernatike tacke mogu nastupiti dva slucaja:

1) Zakon kretanja tacke dat je neposredno preko konacnih jednacina kretanja racke bilo u vektorskom ili u analitickom obliku (skalarnom obliku). U ovakvirn

. slucajevima odredivanie trajektorije, .zakona kretanja tac'ke po traiektoriii kao i brzine Itacke svodi se na primenu izvedenih formula u kinematici tacke; Medurim, konacne [ednacine kretania tacke he moraiu bitieksplicitrie zadate vee se iz.kretanja tacke,/koja pripada nekom mehanizmu te [ednacine, odreduju a zatim se primenom formula iz kinematike racke odreduju ostale kinematicke karakteristike .

. ,' 2) Zakon kretanja tacke nije dat, vee su zadate kinematicke karakterisrike kao sto ie brzina tacke, Onda se metodom integracije odreduju konacne [ednacine kretanja tacke.

Pri resavanju zadataka iz kinematike Tacke bez obzira da li se traze kinematicke karakteristike kretanja, trajektorije, brzina i drugo ili se traze konact'le [ednaCine kretanja tacke, osnovno je da se utvrdi sistern referencije U odnosu na ko;i se kreranie tacke cdreduie a zatim se primenom zakona kinernatike tacke odreduiu trazeni elemenri kretanja.

ReS\ivanje zadataka kinematike tacke vrsimo najcesce u skalarnom obliku, tj, kretanje tacke analiziramo [ednim od analitickih postupaka za cdredivanje kretanja.

~~~~]l.~ Konacne jednacine kretania tacke M u - ravni Oxy date su izrazirna x = 3t2 + 2

y = 4t2 +:3

gde su x i y 11 em, a vrerne t u $eltiind,fffi-;C~f-

Odrediti trajektoriiu tacke, pocetni polozai, smer kretanja, zakon kretanja tacke po putanji i intenzitet brzine tacke u proizvoljnom trenutku vremena,

Resenje, Parametar t 'jz konacnih [ednacina kretanja eliminisacemo tako sto cemo prvu

iednacinu pcmnoziri sa ....)..4, a drugu sa j i sabiranjem cemo dobiti .

4 1 -x+-

3 3 \/

sto predstavlja iednacinu Iinije putanie tacke i to je prava liniia (s1. 21). Pocetni polozai tacke M odredicerno stavljajuci da je to = 0, pa je Xo = 2 em; Yo = 3 em.

y

y

Sa porastorn vremena t od ° do 00 tacka M se

4 1

krece po polupravo] y = - x + - sa pocetkom u

3 3

tacki Mo (2; 3). Prema tome, traiektoriia tacke u 0- vern slucaiu je samo deo liniie putanie tacke.

Proiekciie vektora brzine tacke odredene su

izrazima

v =x=6t

'"

81. 21

29

pa je intenzitet brzine jednak

em v =~V; = ,13612 + 6412 = 101--8 •

x y

Zakon kretanja tacke po putanii odredicerno obrascern

t r t

So + ~ V .>;' + y2- dt = So + ~ v dt = So + ) 10t,dt So + 5t2.

o 0 0

Ako pocetni polozaj tacke na putanji (trajektoriji) izaberemo za pocetak koordinate s, tuda ie zakon kretania tacke po putanji dat u obliku

s = 5t2

jer je So = O.

Zadatak 2. Tacka M krece se u ravni Oxy po zakonu x 4eost+3

y 4 sin t - 2

gde su x i y u em, a t u 8.

Odrediti traiektoriiu tacke, intenzitet brzine tacke u proizvoljnom trenutku vremenai zakon kretan]a tacke po traiektoriii.

Resen]e, Vrerne t iz konacnih jednacina kretania eliminisacemc na tai nacin sto cemo iednacine napisati u obliku

x-3=4eost

y + 2 = 4 sin t

zatirr; kvadriranjem i sabiranjern ovih iednacina, dobicerno :

~ __ t"_l - I

J

(x ~ 3)2 + (y + 2)2 = 42•

, Linija putanie tacke ieste krug poluprecnika R = 4 em, a centar kruga je pomeren u odnosu na pocetak Dekartovog pravouglog koordinatnog sistema za rastojanja Xc = 3cm; Yo = = ~ 2 em (81. 22). S obzirom na iednacine kretanja u ovom slucaiu cela liniia putanie ie u isto vreme i traiektoriia tacke.

Pocetni polosai tacke je Xo = 7 em i Yo = = ~ 2em. Sa porastom vremena t tacka pocinie kretanie iz polozaja Mo (7; ;_ 2) krecuci se .po krugu u smeru suprotnom od obrtania kazalike na casovniku.

Proiekcija brzine tacke na koordinatne ose

si, 22

su:

v. = x = - 4 sin t ':,', Vy =Y = 4 cos t pa je intenzitet brzine ()drede~ Izrazom;

v = V :e' + y' = V 4' (sin't + cos- z) = 4 cm. s

Prerna tome, tacka M krece se po krugu brzinom konstantnog intenziteta, tj, vrsi ravnomerno kruzno kretanie,

30

Ako pocetni polozai tacke na kruznoj putanji usvojimo za koordinatni pocetak krivolinijske koordinate s, tada iz izraza

odredujemo zakon kretanja tacke po putanji

s = 4t.

,

s = ) u d t n

Zadatak 3. Kretanje tacke M u ravni Oxy odredeno [e jednacinama : x=4cost+2 (x,y u em; t u s)

y = 3 sin t + 3.

7r Odrediti trajektoriju tacke i brzinu tacke u trenucima t = 0 (s), 11 = - (s); 2

Resenjes Eliminaciiorn parametra t dobicemo jednacinu liniie putanje tacke M

Linija putanje ie elipsa (sl. 23) i ona je u isto vreme i trajektorija tacke. Projekciie vektora brzine na koordinatne ose 8U:

V = X = - 4sint V z = y ~ 3 cos I,

1/

pa je intenzitet brzine jednak

V = V~2'+y:C-;;;' V16sin2T=t-9-cos2r:

em U trenutku t = 0 s. tacka se nalazi u polozaiu Mo (6; 3) i ima brzinu Vo = v = 3 -

v S

7r 7r em

dok je u trenutku 11 = '7 (s) tacka u polozaiu M, i ima brzinu v = 'v = - 4 sin - = - 4~.

:1 z 2 s

Zadatak 4. Tacka M krece se u rav-

ni saglasno iednacinama:

x = 2 sin t ex, y u em a t u s)

y 2 cos 2t

Odrediti traiektoriiu tacke, pocetni poloza] i intenzitet brzine tacke u trenutku kada se ona prvi put nalazi na pozitivno] grani ose Ox.

..

81. 23

y

x

S1. 24

31

Resenje, Parametar t eliminisacemo tako sto cemo iz prve jednacine vrednost sin t zameniti u drugu iednacinu koju cemo napisati u obliku

y = 2 (1 - 2 sin 3 t),

x

2

pa [e

y=2_x2

Iiniia putanie kvadratna parabola. Deo lini]e putanje y = 2 - x2 duz koie je [x] < 2 i Iyl -< 2 ie traiektgriia tacke. Prerna tome, tacka vrsi oscilatorno kretanie na delu parabole c-;;i, 24).

Proiekcije vektora brzine na koordinatne ose odredene su izrazima: v =x 2cost

x

v y = y = .- 4 sin 21

pa ie brzina til.cke data relsciiorn

v = \/x~ + y2"= V4 cos2 t + 16 sin> 2t:

'1'3,I:ka se u pocetnorn trenutku nalazi upolozaiu Mo (0; + 2) i zapocinje krctanie u srneru porasta koordinate x, pa cerno vrerne, kada se tacka nalazi na pozitivnoi grani OSe x, dobin stavIjajuci u iednacine kretania da ie y = 0, tj,

y

"

+ 2 cos 2t = ° ::::> t = - s,

4

pa ie brzina u tom trenutku broino jednaka

v =

IT it

cos' -:- + 16 sinS 2 -

4 4

rz: em

V2 ""-', s

Zadatak 5, Kretanie tacke M u ravni Ox), data je iednacinama : x = a sin (la + ex) (Y,y U em a t u s)

y = b cos (kt + ~),

gde su a, b, k .. ,eX i ~ konstantne vclicine.

Odrediti iednaeinu traiektorije tacke M i intenzitet brzine tacke u proizvoljnorn trcnutku vrernena.

Resen]e, Da bismo mogli da eliminisernopararnetar t iz iednacina kretanja, morarno vrednosti ked sinusa .i kosinusa svesti na isti argumcnat. U torr! cilju napisacemo icdnacine kreranja "W obliku:

(J

x

= sin [(ki + ~) + (a - p)l

!... = cos (kt + ~). b

Kada prvu jednacinu napiserno u ol .. liku

x

- -= sin (kl + ~) cos (a -~) + cos (kt + ~) sin (x ~ (,)

"

i iskoristimo drugu iednacinu, dobicerno:

x

V I - ~cos (0: - 0) = -f sin (:1. - ;,),

a

Kvadriranjern leve i dcsne srrnr,e ove jednacine, nalazirno

x! '02

+:_ = sin (ex - 0) = cos:! (0: - ~),

a2 h" ab

pa sledi da je traiektoriia tack~ chpsa.

32

Projekcije brzine na koordinatne ose odredene SU relaciiama

Vx = x = ak cos (kt + «)

bk sin (kt + ~),

pa je intenzitet brzine tacke u proizvoljnom trenutku vremena odreden obrascem:

Zadatak 6. Tocak poluprecnika R kotrlia se bez klizanja po horizontalnom putu tako da je brzina centra tocka ;e konstantna Po intenzitetu.

Odrediti brzinu tacke M koia se nalazi na obimu tocka u proizvoljnom trenutku vremena ako se u pocetnom trenutku tacka nalazila na mestu dodira tocka sa putem.

Resenje. Neka se u pocetnom trenutku vremena tocak nalazio u polozaiu u kome se centar C tocka nalazio na osi Oy (sl. 25). Polozaj tacke M u proizvolinom trenutku vremena odreden je vektorom polozaia:

;~ = xt+ y/ = oftt+ Rt+ R-:

y

81. 25

Pri kotrlianju tocka bez klizania imamo da ie

OP=Vet;

PM = OP;

R'jl = 01>= vet;

Vc ~ ~

R t, ['jl = <9: (Rj, R)J

gde je cp ugao za koii seobrne tocak za vreme t. Zamenom ovih vrednosti u vektor polozaja r'M i ako kretanje tacke posmatramo sada u Dekartovim koordinatama, dobicemo konacne iednacirie k retanja tacke M

x = vet - R sin cp vet - R sin (~t )

y=R-Rcoscp R-RCOS(~t),

a to su parametarske [ednacine cikloide, Prema tome pri kotrljanju tocka po horizontalnom putu bez klizanja, tacka M na obimu tocka krece se tako da opisuie cikloidu.

3 Kinematlka

33

Proiekciie brzine na koordinatne ose su:

v x = X Vc - Vc cos (~ t) = Vc [ 1 - cos (~ t)]

Vv = Y = Vc sin (-; t)'cvc = R~) a intenzitet brzine je odreden obrascem:

Pravac vektora brzine odreden je pravcem tangente na cikloidu U odredenom polozaiu pokretne tacke (sl. 25).

Zadatak 7. Tacke M krece se 11 prostoru tako da se Dekartove koordinate tacke menjaju po zakonu:

2

x

t + 2

y = 2 (t + 2) z=t+2

Odrediti trajektoriju tacke i intenzitet brzine tacke M u proizvoljnom trenutku vremena.

(x, y i z u em a t u s)

(a? (b)

Rden;.. Eliminacijom vrernena t iz : jednacina kretanja, dobicerno : xy = 4

y = 2z.

Sl. 26

34

[ednacina (c) odreduie u ravni Oxy hi perbolu pri cernu su ose Ox i OJ asimptote hiperbole. U prostoru ovome odgovara hiperbolicni cilindar sa izvodnicama paralelnim osi Oz. jednacina (b) 11 ravni Oyz odreduie pravu koia prolazi kroz koordinatni pocetak 0 au prostoru ovome odgovara ravan koia je odredena pravorn y = 2z i osom Ox. Na ta] nacin traiektoriia tacke M odredena je presekom ravni hiperbolicnog cilindra i ravni odredenom os om Ox i pravom y "", 2.z (slika 26).

Projekciie vektora brzine na koordinatne ose 8U:

y

2

Vx = x = -----

(I + 2)2

Vy =Y 2

v. = i = 1

pa ie intenzitet brzine u proizvoljnom trenutku vremena odreden obraseem:

v ~'i v' + v' + v,

x y z

1 em

= --- v4 + 5 (t + 2)4 --.

(t + 2)2 8

Pravae vektora brzine -; tacke M odreden ie tangentom na putanju u odredenom polozaiu tacke na putanji,

Zadatak 8. Krivaje 01 (; = 02D = r mehanizma prikazanog na slici 27 obrcu se oko nepokretnih osa koje prolaze kroz tacke 01 i 02 tako da se ugao 'l' menja pO zakonu

'P = co t,

gde ie co konstanta, a vreme t u sekundima. U tacki B, sredini duzine poluge CD = 2/ vezana ;e zglobno poluga AB = r Ciji se krai A krece po vertikalnoj vodici,

t ' ,I

S1. 27

Odrediti konacne jednacine kretanja tacke Mkoja se nalazi na sredini duzine poluge AB, traiektoriju tacke Mkao i intenzitet brzine tacke M u proizvoljnom trenutku vremena.

Resenje. Trougao 01CE podudaran je sa trouglom ABH jer je OlC = AB; OlE d 13H: pa ie i CE = AH. Prema tome, ugao ABH jednak je uglu <p, pa su koordinate taeke M u odnosu na Dekartov pravougli sistem OlXY odredene izrazima:

r

x l+~cos(i)t

2

3

Y = - t sin ec t. 2

Eliminacijom vremena t iz ovih iednacina dobicemo :

("tr+ (f r

=1

i sledi d~ je trajektarija tacke elipsa.

\ ,

Projekciie brzine tacke M na koordinatne ose su:

. r (i) •

'I)% == X = - 2 sin (i) t

, 3r eo

Vv = Y = -2- cos co t,

3"

35

a intenzitet brzine tacke odreden je izrazorn:

v = "II i2 + ji2 = r W "II sin2 co t + 9 cos- W t. 2

ZIiIdllltalt 9. Tacka M krece se u ravni Oxy tako da joj ie brzina lineamo srazrnerna vremenu v = bt (~) gde je b konstantna velicina.

Odrediti trajektoriju tacke M ako je hodograf vektora brzine pokretne tacke, konstruisan 11 taw 0" krug poluprecnika R (sl, 28a) i ako ie tach u pocetnom trenutku to "'= 0 bila u po- 4R2

Xo = ~ -~ i Yo = O.

3b

a)

v

( O;K)

81. 28a, b

b)

Rlil!ienj@. Koordinate kraia vektora brzine u hodografu brzine iesu proiekciie vektora brzine pokretne tacke U odnosu na sistem osa Oxy koje su paralelne osama 0,~'lJ pa mozemo napisati:

vx == x = v cos 6 = 2R sin 6 cos 6 vy y = v sin 6 = 2R sin2 6,

gde je 6 ugao koji proizvoljni vektor brzine -; u hodografu brzine tacke gradi sa horizontalnom osom.

Posto je intenzitet brzine 1!acke poznata funkcija vremena, to je: v = bt d 2R sin fl,

odnosno

2R

dt = - cos 6 de, b

pa se na osnovu projekci]a x i y brzine tacke moze napisati: 4R2

dx = 2R sin 6 cos e dt = -b- sin 6 00S2 e de

4R2

dy = 2R sin2 e dt = =: sin2 e cos e de.

Integracijom pre thodnih [ednacina nalazimo:

4R2 (" 4Rz

x = ·-b-J sin e co~z tid!) + C, = - 3b COs3 e + C1

4R2 ) 4R~

y = -_ sin2 e cos e dO + C2 =--- sins e + Cz.

b ~

Proizvoljne integracione konstante Cl i C2 odredicemo iz pocetnih uslova kretanja tj. za

to = 0 irnamo da je: . .

4R2 4R2

_".-- = --- + C,. => C,-= 0

3b 3b

0= Cz

4R2

X = - cos36'

3b '

pa su koordinate x i y pokretne Tacke M odredene U funkciji ugla e

4R2

Y = --sina (J. 3b' ,

~/x . e

Vk=-COS

y--

V f = sin e.

Eliminaciiorn ugla 0 dobicerno analiticki izraz traiektoriie tacke M:

(nr + (VfY = 1.

Prerna tome, tacka M krece se po trajektoriji koja irna oblik asteroide (sl, 28b).

Zadatak 10. Konacne jednacine kretania tacke u polarnim koordinatama glase : r = b (i) t

gde su b i eo konstante.

Odrediti trajektoriju Tacke i intenzitet brzine Tacke u proizvoljnom trenutku vrernena.

Resenje, Eliminacijom vrernena iz jednacina kretanja

r = b'l'

dobili smo [ednacinu trajektorije Tacke u polarnim koordinatama i to je Arhimedova spirala (s1. 29).

Diferenciraniera jednacina kretanja po vremenu

'l' = os t,

S1. 29

~=w

odredicemo intenzitete radiialne poprecne brzine tacke

Vr = r = b t»

Vp.""'1'~=r(U, pa je intenzitet brzine tacke M odreden obrascern:

v =r V '?(+ v~ = (U '\IbZ +1'2.

37

Zadatak U. Tacka M krece se u ravni take da joj ie brzina konstantnog intenziteta u,

a pravac vektora brzine tacke sa poregom: r .gradi ugao f)

t (sl. 30a).

6 "

Odredtti konacne iednacine kretanja tacke u polarnim koordinatama kao

ta&e $0 je II pocetnom trenutku to 0, TO 0 i 'Po = O.

o

a)

trajektoriju

y

$1. 30a, b

b)

Reiie~le. Posto je brzina tacke konstantnog intenziteta, to prema slid 30a, neposredno sledi da [e

odnosno

Vr = ; = v cos e = v cos (~ t ) ,

dr = v ) cos ( ~ t) dt + C,.

Integracijom ove jednacine dobiiamo :

r = ~SiP (~ t) + C,.

Preizvelinu integracionu konstantu C, odredicemo iz pocetnih uslova kretanja za to = 0, r 0 = 0, pa je i C 1 = 0 i poteg je odreden' izrazom :

r"?' ~Sin(!£_t).

rr 6 r/f

Prema slid 30a sledi da je poprecna brzina tacke:

v = r ~ = v sin 0 = v sin (!£_ t ).

p 6 I

Zamenorn u ovu iednacinu izracunate vrednosti za poteg. r, dobicemo da ie:

~=~sin(~ t) =-;sinV(ft) ,sin(ft) =i

1n~egracijom ove [ednacine nalazimo:

3,8

Kako je u pocetnorn trenutku to = 0, 'Po "'" 0, to je i C2 = 0; pa nalazirno i drugu pararnetarsku iednacinu:

IT

'? = --- t. 6

Eliminaciiorn vremena IZ polarnih koordinata r i '? dobicemo jednacinu traiektoriie u poJarnim koordinatama :

6v

r =- sin e IT

3v

Ova iednacina predstavlia krug poluprecnika R = _. (s1. 30b). 71:

jedl'lacinu kruzne putanje tacke rnozemo izraziti i u Dekartovirn koordinatama polazeci od veze izmedu polarnih i Dekartovih koordinata :

x = reos,? y = r sin o.

Zamenjujuci u OVe jednacine izracunate vrednosti za r i '? dobicerno :

x =; sin ( ~- t ) cos (~- t ) =_~ sin (~ t )

y =~;~ sin : t) sin (-~- t) = ~ sin2 (~- t) = ~ [ 1 - cos ( ~ t )].

Eliminacijom vrernena t Iz Dekartovih koordinata dobiiarno

x2 ~ (y-;f = (;r

a to je iednacina kruga Ciji je centar porneren po osi Oy za rastojanje ?..:: i eiji je poluprecnik IT

3v

R (sl. 30b).

71:

1 Zadatak 12. Tacka M krece se u ravni konstantnorn sektorskorn brzinorn S = - a b2• 2 Osim toga, za vrerne kretanja tacke odnos poprecne i radijalne brzine tacke zadovoljava sledecu re1aciju

Vp =-0 +'?),

Vr

gde je '!' polarni ugao (st. 3Ia).

Odrediti trajektoriju tacke, konacne iednacine kretania tacke u polarnim koordinatarna intenzitet brzine tacke izrazen u funkciii po'tegar, ako ie' zato= 0; '?Ii ,'"" 0 i10 b •

Resenje, Trajektoriiu taeke odredicemo polazeci od datog odnosa

Vp r~

- = ,- = - (l + '?),

Vr r

sto se moze napisati u obliku:

Kada izvrsimo integraciju, dobicerno :

In r = -In (l + '?) + 111 C;

39

C

r=--,

1+<p

Iz pocetnih uslova to = 0; '1'0 = 0 i 1"0 = b sledi da [e i konstanta C = b, pa je iednacina l:j:ajmorije:

r=--.

1+'1'

Trajektoriia tacke je hiperbolicka spirals (51. 31b).

a)

b

81. 31a, b

b)

Da bisrno odredili konacne jednacine kretania tacke u polarnim koordinatarna, poci cemo od izraza ZlI sektorsku brzlnu u polarnim koordinatama

1 • 1

s= rZro"",-ab2

2 T 2 '

odakle je

S druge strane' dobili smo da [e r dobicemo

b

-- i kada diferenciramo po vremenu ta] izraz 1 + 'P

dr • b 002 abr2

;; = ff = - (1 + <p? = - (l + 'Pi . -;:z = - -;:;- =

sto se moze napisati u obliku

dr = - ab dt,

61.b

Integraciiom ove iednacine nalazimo da je:

r = - a b t + Ct.

Za to = 0, "o = b, pa [e

r = b (1 - at). b

Ugao e odredicemo kada 11 iednacinu r = -- zamenimo P()tc's r .=g (1 - at) 1 + <p

i resimo po <p tako da ie

at

III = 1 _ at'

Time smo odredili k9IlIjG~e jednacine kretania tacke.

40

Radijalna poprecna brzina odredene su izrazirna :

Vr =;. = - ab

ab2 ab2

v=r~=r-

p r2 r

pa je intenzitet brzine tacke M odreden relaciiorn

.r++:« a b .r-v = V V. T V~ = - V r2 + b2.

r P r

Zadatak 13. Zakon kretanja tacke M po traiektoriii ima oblik:

t:

S = 4 sin -- t (s u cm a IUS). 2

Odrediti intenzitet brzine tacke u trenutku t = 4s kao i predeni put tacke do tog trenutka, Resenie, Intenzitet brzine tacke odreden je prvim izvodom zakona kretanja tacke po traj ektorij i

t n-

v = s = 21t" cos 2 t,

a u trenutku t = 4s intenzitet brzine je:

7t

21t" cos . 4 = 2n-

2

em

Da bisrno odredili predeni put tacke, potrebno je odrediti trenutke tt, 12, ••• , tn u intervalu 0 « t c; 4s u kojima brzina Tacke menja znak, sto se odreduje iz uslova

v

1t"

2rc cos -2. t = 0,

pa sledi da su ti trenuci

1, = Is i t2 3s.

Na osnovu zakona kretanja tacke, vrednosti krivoliniiske koordinate u trenucima to = O.

t" t2 i 13 = 4s su: •

So = 0; s, = 4; S2 = 4; S3 = 0,

pa je prema formuli (54) predeni put Tacke u intervalu 0 « I .;;; 4s odreden izrazom:

Sp = :s, - sol + IS2 s11 + IS3 s21 = 14 - 01 + 1- 4-41 + 10 +41 = 16cm.

1.7 UBRZANJE TACKE

1.7.1 Vektor ubrzanja taeke u datom trenutku vremena

Neka se u trenutku t tacka nalazi u polozaiu M odredenorn vektorom polozaja; i neka ima brzinu ;; a u rrenutku tl = t + 6. t tacks je u polozaju M1 i ima:,brzinu ;; (81. 32). Prema tome, u vremenskom intervalu 6. t = t1 - t vektor brzin~ v'tacke dobio ;e vektorski prirasta] 6.;' =;; _;' koii karakterise promenu

.vektora brzine tacke po pravcu i intenzitetu. Ako u racku M prenesemo paralelno

vektor brzine;; i konstruisemo paralelogram u kojem ie vektor :;1 dijagonala, a [edna

41

stranica paralelograma vektor v, onda je druga stranica paralelograma vektorski prirastaj 6.;; brzine v. Deljenjem vektora 6.;; sa inter~alom vremeria dobicemo vektor

6.v~ = v (t1L:-;' (t)

(64) asr =

6.t t1 - t

koii se nazi va srednje ubreanje tache za interval vremena 6. t, Vektor srednjcg ubrzanja tacke utoliko tacnije odrazava promenu vektora brzine tacke ukoliko je rnanji interval vremena 6. t. Prelazeci na granic.ni slucaj kada interval vrerncna 6 r -,. 0 dobicemo vektor

(65)

~ -. 6;

a = lim asr = lim .. - ....

D.t

dv dt

~,

koji se naziva uehtor ubrzanja tacke u datom trenutku vremena.

~

dr Uzimajuci U obzir da je v = - ..... dl

ubrzanje Tacke moze se napisati u obliku:

di;' . d2;

a=-··=··_-.

de dt2

Prema tome, vektor ubrzanja ~' tacke u datom trenutku oremena jednak [e prvom izvodu cektora brzine tacke po uremenu iii drugom ieuodu vektora polozaja ~acke po uremenu.

o~ ~

S1. 32

U opstern slucaju krivolinijskog kretanja Tacke vektor ubrzanja -;, karakterise prornenu vektora brzine -;. Tacke tokom vrernena po iruenzitetu, pravcu i smeru Na osnovu ovoga sledi da je ubrzanje Tacke jednako nuli santo kada ie brzina tac}.. 'ke tokom vremena konstantna po intenzrtetu i praveu, ti. u -slucaju ravnomernog

~ _., dv

pravolinijskog kretanja tacke, jer je tada -v = const, pa je a = = O.

/. ~

Prema slic] 32. vidimo da je vektor 6.; pa prema tome i vektor srednjeg ubrzanja tacke ~:r usmeren u izdublienu (konkavnu) stranu putanje tacke . Isto take je i vektor ubrzanja ;; tacke u darorn trenutku vrernena usmeren u konkavnu stranu putanje a u slucaju kada se tacka krece po ravnoj krivoj, vektor ubrzania a tacke lezi u ravni krive.

Kada se rackakrece po prostornoj krivoj, vektor srcdnjeg ubrzania ;;81' tack~ nalazi se u ravni koja prolazi kroz rangente povucene u tackama M i M, (s1. 32).

Posto ;e vektor ubrzanja a tacke u datorn trenutku vremena granicna vrednost

42

srednjeg ubrzanja, kada Ll t --+ 0, a tacka Ml tezi tacki M, pa odgovarajuce tangenre T i Tl u tacki M obrazuju ravan koja se naivise priliubljuje uz krivu i koia se naziva oskulatorna ravan, i u toj ravni le±i vektor ubrzanja -; tacke M. Pri kre-

_!anju racke svakorn polozaju tacke na putanji odgovara odredena oskulatorna ravan.

Pravac vektora ubrzanja tacke, mozemo geornetriiski odrediti pomocu hodografa vektora brzine tacke, Posmatrajmo nekoliko polozaia tacke M, M" M2

na putanji sa odgovaraiucim vektorima brzina ~: ;: i ;: (s1. 33a). Tacka u polozaju Mirna brzinu ~ i kadau odgovaraju6oj tacki N u hodografu vektora brzine Csl. 33b) povucerno tangentu, ubrzanje -~ tacke Mirna pravac te tangente jer ona odreduje

N

aJ

b

S1.33 a, b

pravac brzine na hodografu vektora brzine. Kada povucerno kroz tacku M na putanji pravu paralelnu tangenti povucenoi u odgovarajucoj tacki N na hodografu vektora brzine, odredili smo pravac vektora ubrzanja tacke u polozaju M.

Intenzitet vektora ubrzania jednak je intenzitetu izvoda vektora brzine po vrernenu

-, I dv I

[rz] = dt '

a nije jednak

d i;'i --d~-'

jer pri krivolinijskorn kretanju tacke kada je brzina konstantna po intenzitetu

- . dl~

Ivl = const., izvcd --- = 0. Medutim, racka ima ubrzanje razlicito od nule

dt

posto se pravac brzine pri. krivolinijskom kretanju tacke menja,

Na osnovu def'inicije ubrzanja tacke slede i njegove dimenzije:

[a] = [brzina] <zx: ~uzina] [L]

[vreme] . [vreme]2 [t2]

43

Ako tm' jediniouduzine usvojirno metar a za vreme sekund, onda je

m

[aJ= -, ~

1.7.2 Odredi:vanjeubr;anja ta~ke pri analitickom postupku def'iniaanja betanja tacke

(~Ubrzanje taChe u Dehartooim prauouglim koordinatama

"-,.."'« J

--~-Neka je kretanje tacke zadato u Dekartovim pravouglim koordinatama: x = x (e), y = y (t) i z = z (z), Ako vektor polozaja racke napisemo u obliku

;:'= xl + y J + z k (s1. 34) tada polazeci od definicije ubrzanja tacke

dv d~;:

a=-.=--

dt dt2

dvostrukim djfereneiranjern po vremenu vektora polozaja ;:> dobicemo -. d2;:' d2x -,' d2y~' d2z _,

a = - =---t +-} + -k,

dt2 dt2 dt2 dt2

(66)

[er su i7 K k konstantni [edinicni vektori nepokremih Dekartovih osa, Projekcije vektora ubrzanja (66) na ose nepokretnog Dekartovog pravouglog koordinatnog

sistema odredene su skalarnirn proizvodom vektora ubrzanja ; i jedinicnih vekrora koordinatnih osa:

(67)

. d2x ..

a'x = ------ = x

, dt2

" d2y .. '

a'J =-=y dt2

ay =

az = .~, k' = (12z = Z, dt2

Na osnovu ovoga mozemo reci: Projekcije vektora ubreanja tacke na ose nepokretnog pravouglog Dekartouog hoordinatnog sistema jednake su drugim izvodima po uremenu odgouarajucih koordinata pohretne taihe.

POStO je Vx = :C, vy = y i Vz = t, to sledi da je

(68)

dvx d Vy d Vz

ax = -; ay = --; az = --~,

dt dt dt

pa mozemo reci da su projekcije oektora ubrzanja tacke na nepokretne Dekartoue ose [ednake prvim izvot1ima po vremenu odgooarajucili projekcija vektora brzine tacke na te OS8,

Intenzitet vektora ubrzanja tacke odreduje se obrascern:

(69) a = v'a~ + a} + af = Vx2 + y2 + z2,

gde se pred korenom uzima znak plus posto se odreduie intenzitet vektora ub rzanja

44

Kosinusi pravca vektora a odreduju se relacijama (sl. 34)

- ~ ax X

cos <t (a, t) = cos!:!. = - = -~==c:==-::-

a V';:2 + y2 + i2

(70)

81. 34

Ako se tacka krece u ravni, na primer u ravni Oxy, tada je z = i = Z= 0, pa je intenzitet vektora ubrzanja odreden forrnulom:

(71)

. j---- . /X"2 + y"2,

a = v a2 + a2 = v

x y

a kosinusi pravca vektora ubrzanja su:

(72)

ax cos!:!. =-

a

ay cos ~ = -, a

U slucaju kada se tacka krece po pravo] liniji, na primer po osi Ox, tada je vektor ubrzanja tacke odreden izrazom:

(73)

- - -

a = ax = xi,

a intenzitet vektora ubrzanja jednak je a = ax x.

45

1.7.2.2 Ubrzanje taCke u polarnim koordinatama

Neka [e kretanje tacke u ravni odredeno polarnim koordinatama r = r (z) i \f' = q> (r). Da bismo odredili ubrzanje tacke u polarnim koordinatama, poci cemo od izraza .za vektor brzine tacke u polarnim koordinatama.

~ dr > d'{i~

v =-ro + r -Po

dt dt

Diferenciranjem po vremenu vektora brzine dobicerno :

~ d; d2r -+ dr dr: " drd'{i ~ d2 q> -; d<p d Po

a=-=-ro +- --t---Po +r-po +r---.

dt dtZ dt dt dt dt dt2 dt dt

Koristeci se forrnulom (37) prema kojoj je:

(74)

d;: dq>-+

-=--Po;

dt dt

relaciia (74) se svodi na oblik:

(75) -;l ., [d2r _ r('~)2 ]~: + (r d2<p + 2 ~ d'{i)Po.

dt2 dt dt2 dt dt

Na tai nacin dobili smo da je vektor ubrzanja tacke jednak geometrijskom zbiru dveju medu sobom upravnih komponenata ubrzanja.

Komponenta:

(76) z; = [~:: - r ( ~: r ];: = (i r ~2);0

usmerena je duz poitega . r i naziva se radijalno ubrzanje tacke, a komponenata :

(77)

~ (d2'{i dr a<P)-' .. .-+ ap = r - + 2 - - Po = (r<P + 2f<P) Po

dt2 dt dt

upravna je napoteg rinaziva se .popreena, .obrtno ili cirkularno ubrzanje racke, (sl, 35).

Intenziteti radijalnog i poprecnog ubrzanja tacke su:

ar=r-r<p2

" .' 1 d .

ap = r<P + 2r<P = - - (r2 <P).

r dt -

Kada su poznati intenziteti radijalnog i poprecnog ubrzanja tacke, onda se intenzitet ubrzanja tacke odreduje formulom:

(79) a = V a~ + a; = V (i - ri(2)2 + (r~ + 2r q»2

a ugao, koji vektor ubrzanja -; gradi sa .potegom r, oclreduje se obrascem:

(78)

(80) tgy = ap •

ay

46

U slucaiu da se tacka M krece po kruzno] putanji i ako poreg .rnerimo ad .cenrra kruga, onda ie r ~ const., pa je r = r = 0 i prema forrnu1115 sledi cia re ubrzanje racke ooredeno izrazorn:

(81)

y

x

81. 35

81. 36

Iz izraza za ubrzanje (81) sledi da ie kornponenra ubrzanja c;, = - r~2 ;" usmerena ka cenrru 0 kruga, dok je komponenta ubrzanja ;1) = r~ Po usmerena duz tangente na kruznu putanju (sl. 36).

Ako se tacka krece tako da je za vreme kretanja cp = const. onda je na osnovu forrnule (75) vektor ubrzanja odreden relacijorn:

(82)

Dakle, U ovorn slucaju tacka vrsi pravolinijsko kretanje dm potega pa je ukupno ubrzanje tacke usmereno duzpotega.

1.7.2.3 Ubrzanje tacke u polarno cilindriinim koordinazama

Da bismo odredili ubrzanje tacke izrazeno u polarno cilindricnim koordinatarna, poci cemo od jednaeina :

u» = x = r cos cp - r~ sin q> V'll = Y = r sin cp + r ~ cos cp Vz = i

diferenciranjem po vremenu tih jednacina, dobicemo :

ax = x = r cos cp - 2r ~ sin cp - r if sin <p - r ip2 cos q> a'll = Y = }! sin cp + 2r ~ cos q> + r if cos q> - r ip2 sin <p

(83)

47

ilamenornjednacina (83) u formulu (69) nalazimo da je:

(84) a = V(r - r P2)2 + (r qi +2f CP)2 +Z2 .

Do izraza za ubrzanje tacke u polarno cilindricnirn koordinarama (84) moguce je doli ako izrazu za ubrzanje tacke 1.1 polarnim koordinatama (79) pridodamo projekciju ubrzania na osu Oz, ti. az = Z.

1.7.2.4 Ubrsanje tacke u sfernim hoordinatama

Polazeci od veze izmedu Dekartovih pravouglih koordinata sfernih ko-

ordinata

x = r sin 6 cos q> y=rsin6sinlfl z = r cos 6,

gde su r = r (t), 6 = 6 (t) i Ifl == tp (t) poznate funkcije vremena, dvostrukim diferenciranjem ovih jednacina i zamenom u formulu (69), dobicemo :

,.,;-.--.--.

(85) a = ar + as + a'l"

gde 8U llr, as i ilq, projekcije ubrzanja tacke na ose sfernog koordinatnog sistema referencije i imaju sledece vrednosti:

a, = r - r Cp2 sin2 e - r 8z

as = r () + 21 0 - r cp2 sin e Cos 6

ilq, = rip sin 6 + 2f 9 sin e + 2r tP e cos e.

(86)

1.7.3 Ubrzanje tacke pri prh-odnom postupku odre divanja kretanja tacke

Postupak odredivanja brzine iubrzanja tacke kada je trajektorija tacke poznata, detaljno su razradili H. Hojgens i L. Ojler. ba bi se ubrzanje tacke izrazilo u tzv, prirodnim koordinatama, konstruisacemo prirodni trijedar na sledeci nacin,

U tacki M na trajektoriji konstruisacemo oskularornu ravan koja je odredena tangentama T i r;, povucenin, . tackama MiMI; pri tome su tangente povucene iz tacke M, jer kada pustimo da t. s-s- 0, tacka Ml tezi ka tacki M, pa je ravan MM' P oskulatorna ravan u polozaiu M tacke na trajektoriji (s1. 37). Ako tacku M, posto smo odredili oskulatornu ravan, uzmemo za pocetak koordinatnog sistema referenciie, jednu osu usmerimo po tangenti na putanju koja je odredena

jedinicnim vektorom T, drugu koordinatnu osu povuci cemo u oskulatornoj ravni 1ako cia bude norrnalna na tangenti f i koja se naziva glauna normala a koja je -odredena jedinienim vektorom N koji je usmeren ka centru krivine trajektorije taCke. Treca koordinatna osa odredena je normalom povucenom na oskulatornu

ravan kroz taeku M i naziva se binormala a odredena je jedinicnim vektororn B.

48

Srner jedinicnih vektora T, NiB je takav da obrazniu levi pravougli sistem referencije (sl: 38). Prema tome, pravougli koordinatni sistem, konstruisan u pokret-

no} tacki M sa hoordinatnim osama usmerenim duz tangente (1'), glasme normale (in i binormale (B), naziva se prirodni trijedar. Prirodni triiedar se pri kretaniu tacke krece zajedno sa njom, pa se orijentacija osa triiedra tokorn kreranja tacke po trajektoriji menja i svakom polozaju tacke na traiektoriji odgovara poseban prirodni trijedar konstruisan na izlozeni nacin.

OSkUlatorna ravan

81. 37

81. 38

U prirodnorn trijedru jedinicni vektori TiN odreduju oskulatornu ravan, N i Ii normalnu ravan a T i jj rektifihacionu (tangentnu) ravan. Sve praveykoje prolaze kroz tacku M a leze u norrnalnoj ravni, nazivaju 5e norrnalama.

Da bisrno odredili projekcije vektora ubrzanja tll.ck.<! na prirodnog trijedra, poci cerno od izraza za brzinu tacke

;=vT

gde je v = VT = ~: pri cernu je krivolinijska koordinata s s (t) poznata funk-

cija vrernena,

Diferenciranjem vektora brzine po vremenu, vodeci racuna da su prornenliive velicine v i T, dobicemo :

{87)

d - dv - dT --- (v T) = - T + v ---.

de de de

Dakle, ubrzanje tacke odredeno je vektorskim zbirorn dveju kornponenata ubrzanja, jedna ie usmerena duz tangente T na putanju tacke, a druga komponenta dY'

ima pravac vektora --.

de /

4 Kinematika

49

Pravac vektora dTnorrnalan je na vektoru T. Nairne, polazeci od toga da je dt

diferenciranjern po vremenu, dobicerno :

__!:_ (f· T) =if· dT = O.

de dt

Posto je skalarni proizvod vektora T-i _(t_ [ednak nuli, to sledi da je vektor dt

dT

norrnalan na vektoru T i ima pravac glavne norrnale N, [er pri kretanju

dt

tacke vektor T skrece ka konkavnoj strani putanje i lezi u oskulatornoj ravni. Prerna tome, mozerno napisati da je:

(88) -;[ = I~~ IN.

Ostalo je jos da odredimo intenzitet izvod a vektora !!_T. Da bismo to od-

o ~

redili, posmatrajrno vektorski prirastaj 6. T jedinicnih vekrora -1' i Tl (sl. 37).

Ugao 6. tl izmedu jedinicnih vektora T i ~ tangenti na putanju u dvema bliskirn tackama MiMI naziva se granicni ugao iii ugao kontigencije. Odnos ugla

- r".

kontigencije 6. tl i odgovarajuceg Iuka MMI = 6. s

6.tl

--- = Ksr 6.s

naziva se srednja krivina putanje na delu 1I1Ml.

Granicna vrednost srednje krivine

lim Ksr = lim . 6.tl = ~~- = K = __ l_

6. s ds Rk

(89)

naziva se krivina putanje u data; tacki.

Reciprocna vrednost krivine

naziva se poluprecnik krivine putanje u daroj tacki.

Duz MC = Rk naneta po glavnoj normali u konkavnu stranu putanie odreduje tacku C kola se naziva cental' krivine putanje.

50

/

j

A -1' 2 '~T' . t:,. 6 . ~ 6

iw i= I rSlU-=2·j·Slll-.-,

1 2 /

Intenzitet

jer je 11'1 = )T,I = 1.

Ako obrazujerno kolicnik intenziteta vektora ~ T i intervala vremena ~ t

• t:,. 8 . L'> 6 A 8

__ Sln-_· sm - --

D. TI = 2 . 2 = 2 . _ _2_ .. _2.

D.t D.6 D.t

2

kada predemo na granicnu vrednost, dobicemo :

IdTI . ID.T'I

drl =hm,Tt

2 D.t dt

sin

D. 6 d fJ

e.0

"---- -> 0

2

At _,. 0

P d· d . I if I d 0 v V" blik

lema tome, sle 1 a)e - = - StO se mozenaplsatl u 0 1 u :'

. dt dt

I d T i ,=~_!!_ _ds

dt! ds dt'/

Koristeci se formulorn (89) prethodni izraz moze se napisati :

v

pa konacno dobijamo da je:

-~; = I ~T IN =~~k N= ;k N.),

(90)

Zarnenjujuci vrednosr (90) u forrnulu (87) dobicemo:

(91 )

. dv - v2-_ a =-, -- T +-N.

dt Rk /

Prema tome, ubrzanje tache odredeno je vektorskim zbirom dveju komponenata od kojih je jedna usmerena duz tangente na putanju a drug a duz glavne normale.

Iz ovoga sledi da vekror ubrzanja C; tacke ldi u ravni vektora TiFf, tj. u oskulatornoj r avni.

51

Komponenta ubrzania

(92)

_, dv- d2s_ ap=-T=-T

dt dt2

usmerena po tangenti naziva se tangentno. ubrzanje tacke. a komponenta _, v2 _ (d.S)2 I -

aN=-N= - --N

1?k dt Rk

(93)

usmerena po glavnoi normali naziva se normalno ubrzanje tacke.

Projektovanjem vekrora ubrzanja (91) na ose prirodnog trijedra, dobicemo:

_, - dv d2s "

aT = a' T =..__;_=--=s

dt dt2

a; = ~. IV = ~: ~ ( ~; r ~k = ;:

(94)

as = ~ •. B '= O.

Projekcija ubrzanja na pravac binormale [ednaka [e nuli CaB = 0), jer vektor -; Idi u oskulatornoi ravni.

Tangensno ubrzanje tacke (92) harakteriie promenu brzine tacke po intensitecu i Jedna'ko je prvom izvodu po oremenu projekcije breine na pravac tangente iii drugom izvodu krivolinijske koordinate s po vremenu.

Normalno ubrzanje tacke (93) karakterise promenu pravca ueluora breine talke i usmereno je u konhasmu stranuputanje ka centru krivine.

Kada je noznato rangentno i normalno ubrzanje tacke, onda se intenzitet ubrzanje odreduje obrascem

(95) a = V aT2 + aN2 =

a ugao koji vektor . ubrzanja a gradi sa pravcem glavne normale, odreduje se formulom:

S1. 39

I aTI tgrt.= --

aN

pri tome se uzima apsol utna vrednost tangentnog ubrzania da bi ugao IX bio ostar (81. 39).

Ako je kretanje tacke zadato u Dekartovim pravouglim koordinatarna, onda

(96)

52

je moguce intenzitete tangentnog. i nQrmalnog ubrzan ia taeke izraziti pomocu izvoda Dekartovih koordinata na sledeCi na6n:

Polazeci od izraza za vektor brzine tacke. ;;=;. v f, moguceie napisati

(97)

T =; _::_.

v

S druge strane, tangencnoubrzanie po intenziretu je odredeno izrazom

l-aT,L= ,-;;·r I.

Zamenorn u ova; izraz vrednost [edinicnog vektora T odredenog formulom (91), dobicemo da je:

1;';', xx+yy+zz

aT =---= ..

V V:ic2+y2+Z2

Intenzitet norrnalnog ubrzanja taeke odreden je izrazom

laNI = aN = I a· N 1 = a cos ~(~ N) = a cos 0( =

= a sin (900 - IX) = zzsin ~ ca, T) =

__ I _, -T I '. a;xi;l

a_x =-~-

v

jer je 1\ axT I = a sin (900 -IX), pri cernu je ~ IX = ~ (a, N).

(98)

(99)

Prema tome, zarnenom u formulu (99) vrednosti za brzinu i ubrzanje tacke u Dekartovim koordinatarna, dobicemo:

aN =V(xy -y :':)2 + (y z- zy)2 + (z x-xii? :ic2+y2+Z2

(100)

Izraz (100) moguce je jednostavnije odrediti tako srose prvo odredi intenziter tangentnog ubrzanja i inrenzitet vektora ubrzanja a tacke, a zatim se normalno ubrzanie taeke odreduje formulom:

aN = a2-a~.

Na osnovu definicije tangentnog ubrzanja (92) tacke, sledi da ce ono biti jednako null u slucaju kada se taeka krece tako da je brzina tacke konstantnog intenziteta a u trenueima xada je brzina tacke jednaka nuli nernoze se aT odrediri, tormuJom(98),

Ako su za vreme kretanja~··

tangenrno ubrzanje at' i brzina '

VT istog znaka, kretanje tacke [e ubrzano (s1. 40a), a ako su aT i

VT razlicitog znaka, kretanje tacke

je usporeno (s1. 40b).

0)

81. 40 a, b

Normalno ubrzanie taeke(9:;) bite jednako nuli pri pravolinijskomkretanju tacke, jer je tada Rlc = 00, a prikrivolinijskom kreranju tacke normalno ubrzanje bice jednako nuli kada se pokretna ta(:ka M .nade u prevojnim tackama ria putanji, jer ie u prevojnim taekama putanje Rlt: = 00, a takode i u trenucima U kojima je brzina tacke jednaka nuli.

Kada se odredi intenzitet brzine tacke i intenzitet normalnog ubrzania tacke, IDOgUte je kinematickim putem odrediti poluprecnik krivine traiektoriie tacke.

Nairne, i:!: formule (9~) sledi da je : ..

v'

R,,=- e . aN

~ ~

Komponente ubrzanja taCke: oektori aT -,- tangentno ubrzanje i aN norma/no ubrzanje taCke nazivaju se. prirodne homponente ubrzanja pokretne tacke.

t'.7.4 Posebnl slu~ajevi k:retanjatacke prerna normalnom i tangemsrom ubrzanjn tacite

1. 7.4.1 Pravolinijsko kretanj'e taCke

Pravolinijsko kretanie tacke moze se posmatrati kao specijalan sluca] krivolinijskog kretania tacke i na osnovu izvedenih prirodnih kornponenata ubrzanja moguce je izvrsiti analizu pravolinijskog kretanja tacke.

Kada se tacka krece po pravolinijskoi putanji, onda je Rlc = 00, pa je normalno ubrzanje tacke aN = O. Prerna tome, pri pravolinijskom kretanju tacke ukupno ubrzanje je jednako rangentnom ubrzanju tacke a. = s;

Ako duz pravolinijske putanie usvojimo koordinatnu osu Ox sa jedinicnim vektorom 7 (sl. 41), onda se vekror ubrzania tacke moze napisari u obliku:

.-~ --) .......j. d2x ~ ,--~

a = aT i = a i = -- i = xi, dt2

gde ie zakon kretanja tacke po putanii x = x (t) poznata funkcija vremena.

Neka ie za vreme pravolinijskog kretanja tacke M ubrzanje tacke jednako nuli,

x •• ltl

81. 41

a = aT = X= 0,

onda ie brzina tacke konstantna:

v = x = const.,

pa je zakon kretanja tacke odreden [ednacinom

(101)

x = Xo + vt,

gde je sa Xo oznacen pocetni poloza] tacke.na putanji.

Prema 'tome, kada ie ubrzanje tacke pri pravolinijskom kretanju iednako nuli, tacka vrsi ravnomerno kretanje.

54

Ako se taeka M krece tako po pravoliniiskoi putanji aa jsa = aT = const.:S 0,

onda je

(102) v=vo±ae

gde ie Vo brzina tacke u pocetnorn trenutku vremena,

Zakon kretanja taoke po putanji odreduje se izrazorn

, t

d x = (vo + at) de => x = f (vo + at) dt, o

odnosno posle integracije, dobija se :

(103)

1

x = xo + Vo t ± -- at2. 2

Kretanje tacke po pravolinijskoj putanji je [ednako ~brzano ili jednako usporeno u zavisnosti od toga da Ii je a = const. :S O. Ako iekretanje tacke usporeno, onda je pocetna brzina tacke Vo razlicita od nule, a priubrzanom kretanju tacke ona moze biti i jednaka nuli.

-Samo u slucaiu pravoliniiskog kretanja taeke sledi da je ubrzanje tacke jednako null kada ie brzina tacke konsrantnog intenziteta, jer je

dv

a = aT =:--'

de

pa ako ie v = const., onda j~.P O.

1. 7.4.2 Raunomeino i rasmomerno promenljivo krivolinijsko kretanje tacke

Ako se racka M krece po krivolinijskoj putanji tako da je

dVT dv . v2

a., = -_- = - = 0, aN = - oF 0,

dt de Rk

onda je

v = VT = const.,

pa zakon krivolinijskog kretanja tacke ima oblik:

(104)

s = So + ot

gde ie So vrednost krivolinijske koordinare u pocetnorn trenurku vrernena. Tacka u ovom slucaiu vrsi ravnomerno krivolinijsko kretanie, Medurim, ubrzanje tacke je razlicito od nule i jednako je normalnom ubrzanju tacke,

-). -+ v2 _,. a = aN = ,";--.N.

Rk

Prema tome, pri ravnomernom krivolinijskom kretanju tacke, ubrzanje tacke nije jednako nuli, vee je jednako norrnalnorn ubrzanjutacke i usmereno je po glavnoj normali na putanju i karakterise promenu pravca vekrora brzine pokretne tacke.

55

I

Alto se taeka kre&: tako da je

dv d2s

aT = - = _'_ = const, :;s; 0

dt dt2

v2

aN = -:i= 0, RJ:

onda]e: (l05)

, (106)

v = Vo ± aTt

• 1

s = So + 110 t ± - aT tI. 2

U ovom slucaiu taekavrSi ravnomerno promenljivo kretanje ito: ako je ,aT = const, > 0 jednako ubrzano, a ako je aT = const. < 0 jednako usporeno krivolinijsko kretanje.

Razlika izmedu ravnomerno pravoliniiskog i ravtiomerM krivoliniiskog kretanjataCke [este u tome stoje pri ravnomerno pravolinijskom kretanju ubrzanie taeke jednako null, a pri ravnomerno krivolinijskorn kretanju taCke ubrzanje je razlicitGod nulei jednako je normalnorn ubrzanju tacke,

Isto tako postoii razlika pri ravnomerno promenljivom pravolinijskom i krivoinijskom kretanju taeke, Pri ravnomerno promenljivom pravolinijskom kretanju tacke ubrzanie je [ednako tangentnoj komponenti .ubrzanja. a pri ravnomerno promenljivom krivoliniiskom kretanju tacke ubrzanie je odredeno vektorskim zbirom dveju komponenata ubrzania, tangentnom i normalnom ubrzanju tacke,

U slucaj!.; kada se tacks M krece tako da je

dv v2

aT;= ~ *- 0.; aN = - :i= 0; Ric = const.,

dt Ric

81. 42

56

onda se tacka M krece po kruznoi putanji. Kretanie tacke po kruzno] putanji moze biti ravnomerno, ravnomerno promenljivo i u opstem slucaiu proizvoljno promenljivo u zavisnosti od vrednosti tangenrnog ubrzania tacke, Vektor ubrzanja tacke M, odreden ie kao kod svakog krivolinijskog kretania tacke vektorskim zbirom tangentnog i normal.nog ubrzanja tacke s tim 8to ie u ovorn

+ A slucaju normalno ubrzanje tacke z, uvek usmereno ka centru kruzne putanje, (s1. 42) jer ie to u isto vreme i centar krivine kruga,

Na kraju " anallze kinemasickih karakteristika kretanja tackesledi: ako je kretanje tacke zadato bilou vektorskom, analitickom iii u prirodnom obliku, tada

o kretanju tacke sve znamo i mogu se odrediti sve kinematicke karakteristike njenag kretanja.

Pri apsolutnom kretanju tacke vektor brzine i ubrzanja tacke kao fizicke velicine ne zavise od toga kojim se postupkorn odredulu,veC od prirode kretanja tacke sto ie odredeno konacnim [ednaoinama kretania tacke. Tako na primer,

y

x = f\(l) ,Y = 12ft)

x

Sl. 43

kada se tacka M krece U ravni, vektor ubrzanja ;; tacke rnoguceje odrediti analitickim postupkom pomocu Dekartovih koordinata, zatim upotrebom polarnih koordinata Hi preko prirodnih kornponenara ubrzania, Medutim, pravac, smer i intenzitet vektora ubrzania ostaie isti bez obzira kojim postupkom vrsimo njegovo odredivanje (s1. 43).

1.7.5 Primed odredlvanja brzine i ubrzanja tacke

Zadatak 14. Tacka M krece se po pravolinijskoj putanji tako da je zakon kretanja tatke odreden izrazom

(a)

x = R sin (U t (x u em t u s)

gde su R i (U konstantne velicine,

Odrediti intenzitet brzine i ubrzania tacke u proizvolinom trenutku vremena.

Resenje, Pravoliniisko kretanje tacke koje se vrsi po zakonu (a) naziva se prosto harmonijsko kretanje. Rastojanje x menia se u granicama od R do -- R (s1. 44), [er tacka M vr§i oscilatornckretanje. Naivece udaljenje ta¢ke M od centra oscilovania 0 naziva se amplituda oscilooanja,

Interval vrerneaa T u toku koieg tacka M izvrs! jednu potpunu oscilaciju naziva se period' oscilovanja i on se odreduie iz iednacine

sin (II (t + T) = sin we,

oclakle sledi da je

57

OOnQSI\O (b)

2~ 1'=-. (j)

Prema formuli (b) vldimo da period oscilovanja' T ne zavisi od pocetnog polozaja tacke. Iz formule (b) sledi da je:

2'Tl:

(c)!

T

Velicina W naziva se kruzna frekvencija

81. 44 oscilovania iona odreduie bro] potpunih oscilaciia koie tacka izyr§i u toku 211: sekundi,

Brzina tacke odreduie se na osnovus jednacine (a) i glasi:

(d) v = x = R eo cos WI,

a intenzitet ubrzanja tacke odreden ie izrazom:

(e)

a = x = - R w2 sin wt = .i: w2x.

Na osnovu [ednacina (d), (e) vidimo da [e ubrzanie tacke naivece u trenucima kada je brzina ~acke iednaka nuli i obratno, kada je brzina tacke M najveca, ubrzanie tacke je jednako nuli.

Zadatak 16. Pri pravolinijskorn kretanju taeke intenzltet ubrzania tacke rnenia se po zakonu a = b k»,

1fde su b i k konstante; a v intenzitet brzine taeke.

Odrediti intenzitet brzine tacke i zakon kretania tacke po putanji u funkciji vremena ako je u trenutku to = 0, $0 = 0 i Vo = O.

~ dv .~ 1

~.~- + C, = dt => - -'- In (b ·")lev) + C, = t,

b-kv k

Relienje. Na osnovu izraza za ubrzanje tacke mozemo napisati; dv

-~ __ - =dt.

b ----kv

Integraciiom ove jednaeine nalazimo da je:

frolzvoljnu integracionu kons~aJ:l~ C, odreduiemo iz pocetnih uslova za to = 0, vo = 0, pa je -cclnb = Ci, pa mozemo naprsati i'

k b

In = kt ,/

b -kv

odakle nalazimo zakon promene brzine tacke

v =J-<1 -e~t).

'Ie -

Zakon puts s tacke odredicemo kada na osnovu zakona promene brzine napiserno

as =~(1 _ekt)dt,

k

da je

pa integracijom sledi:

pa je

) cis =; ~ (1 - ekt) dt + Ca => s = ~ (t + ekt) + Co.

Integracipnu konstantu C2 odredujemo iz pocetnih uslova kretanja za to = 0, So = 0, C2 = -.l!. Na osnovu ovoga zakon puta tacke ima oblik:

k2

s = B(t +ekt_ 1). ,1;2

:58

'~Jza tacku A kriva]e oli = r zglobno ie vezana poluga AB = r Ciji se kraj B krece po horizontalnoj vodici (s1. 45).

Krivaja OA obrce se oko nepomicne ose koja prolazi kroz tacku 0 a upravna je na ravan crteza tako da se ugao 'I' men] a po zakonu

'1'=

gde je co konstantna velicina.

Odrediti konacne [ednacine kretania tacke B i M poluge AB (. AM = EM = _!:_)\ inten-

\ 2

zitete brzina i ubrzanja tacaka B i M u proizvoljnom trenutku vrernena, kao i poluprecnik krivine

putanie tacke M u-trenutku tl = rr s. -1' __ ~..::f

2w

Resen]e, U proizvoljnom polozaiu meha - nizma bna~ne jed aacine kr et anla tl~cl'{a B M su:

X n = 2r cos e = 2.r CJ)1 W t

-.~ .. .,--...,._."", .

'3 3

xM = 2 r cos o =T1'COS wt

1. 1.

Y M = :2 r 8111 '!' = 2 r sin tot.

81. 45

Tacka B krece se pravolinijski, a tacka M po elipticnoj putanji cija je jednacina odredena izrazom :

1.

Zakon promene brzine tacke B odreden je jednacinom :

"» = xn = - .> .. _ __ •

. Projekciie brzine tacke M na ose Dekartovog pravouglog koordinatnog sistema 8U:

3 .

- +-r ('l sm wt 2

pa je intenzitet brzine tacke M odreden izrazom: 1

v; + v; = 2- rs» V 9 sin 2 t»: + COSZ ost,

v = M

Diferenciranjern po vremenu izraza za brzinu tacke B, dobicerno izraz za ubrzanie tacke B:

an xn = 2 rw2cos ost,

Kada odredimo druge izvode po vremenu konacnih jednacina kretanja tacke M, dobicemo vrednosti projekcija ubrzanja na ose Dekartovog pravouglog sistema referencije :

3

ax = xM = - -rc.u2cos t»t v

2

1

a· = y" = - - rw2 sin wt

v M 2 ' v

59

pa [e intenzitet ubrzanja tacke odreden formulom:

.r 1 '

a = V a! + a;, = 2" rro2 V 9 cos2wt + sin' oot,

Da bismo odredili poluprecnik krivine putanje tacke M, potrebno je odrediti intenzitet IT

brzine i normalnog ubrzania tacke u trenutku t, = - s. Stavljajuci u izraze za proiekcije brzine 2w

re

i ubrzania tacke M t, = -$, dobicerno : 2<0

az = xM = 0) 1

1 :;:> aM = -r(»2,

aY=YM=zT(02 2

Tangentmo-ubrzanje tacke M odreduie se forrnulom:

xx +yy

aT = v~+ y2 :;:> aT(t=tl)= O.

S obzirorn na vrednosti tangentnog ubrzania u trenutku t, sledi da je normalno ubrzanje jednako ukupnom ubrzaniu tacke u posmatranom trenutku, ti.

1

aN = aM == -r(»2, 2

pa je poluprecnik krivine putanie u

N

)y

Sl. 46

60

tl jednak:

IT

<p menja po zakonu e =- t(tus. a<p uradiianima). 2

Odrediti konacnu iednacinu kr etanja tacke M'stapa MN koji se krece u vertikalno] vodici kao i intenzitet brzine i ubrzanja tacke M stapa MN u proizvoljnom trenutku vremena i u trenutku t,= 3s, ako je T = 3e. v,;/

Resen]e, Stap MN krece se duz vertikalne vodiee pa se tacka M krece pravolinijski po nepokretnoj pravoj koja prolazi kroz tacku O. Ako tu pravu usvojimo za osu Oy (sl. 46), tada je poloza] taeke M odreden na osnovu trougla OCM u funkciji ugla <p.

(a) y = OM = DE + EM = e cos <p +

+'VMC2-BC2

y = e cos <p + vr2 - e~ sin2 'P Stavliaiuci u jednacinu (a) vrednosti za re'

ugao 'P = -- t i r "" 3e, konacna iednacina kreta- 2

nia tacke 1\1 svodi se na oblik:

(b)

y = t cos;- t + e V 9 -- sin2 T t~

Prvi izvod po vrernenu konacne jednacine kretania (b) odreduie intenaitet brzine tacke M:

(c)

[1 + -- cos~t .1.

V 9 - sin" ~- t .

Drugi izvod po vrernenu [ednacine (b) odreduje intenzitet ubrzania tacke M

dt

'" . rt e- sin __ t

2 2

Cd)

[ geos 2_ t

rt 2

- -2 y ( --",-)-3/-.- + v 2 _ 9-sin2:2 t

sin!:_ t 2

( )'/2

9 - sin2 ; t

gde su: y i v definisani iednacinama (b), (c).

U trenutku 11 = 3 s Intenziretbrzine, odnosno ubrzanja tacke M je:

m

",2

m S2

-, s

Zadatak 18. Tacka M krece se u ravni Oxy tako da se konacne iednacine kretanja tacke menjaiu po zakonu:

b

x = ~- (ekt + ekt) 2

d

y = -- (ekt _ ekt)

2

(x,y u mat us).

Odrediti traiektoriju tacke i intenzitet brzine i ubrzania tacke u proizvoljnom trenutku vrernena.

Resenje, Da bismo odredili iednacinu trajektorije tacke M, napisacerno jednacine kretania tacke u obliku:

d

4y2

~-- - 4

d2 - ,

Ako kvadriramo leve i desne strane ovih iednacina pa od prve oduzrnemo drugu [edna- Y

cinu, dobicemo : -

odnosno

x2 y2 _ ----=1.

b2 d2

Prema tome, linija putanje tacke ie hiper- 0 0<:::__---4-;--:------"-----:-:-"'bola sa poluosama bid. U pocetnom trenutku

to = 0 tacka se nalazila u polozaiu Mo (b, 0) i sa porastom vremena t koordinate x i y tacke M

8L 47

61

rastu 1 pozrtivne SUo Prerna tome, trajektorija tacke je dec hiperbole i to desna grana hiperbole kao sto ie na slid 41. prikazano.

Proiekciie brzine i ubrzania na koordinatne ose odredene 5U izrazirna:

bk b

Vz = x = - (e"' - ekt) = - ky

2 d

dk

Vv = v = - (ek' + if"')

. 2

d

--- k Jt

b

bk"

ax = x = -_. (e'" + iikt) = k2 X 2

dk2

ay = v = -- (ekt _ i!"') ~~ k2 y,

• 2

pa su intenziteti brzine ubrzanja tacke odredeni forrnulama:

V=

a = fa.-+-;'2 = k2 VX2 +-.0.

x _y

Posto se vektor polozaja tacke M moze napisati kao r = x y J: to ie intenzitet vektora

polozaja tacke M r2 .= x2 + y2, pa se intenzitet ubrzani a tacke M moze napisati 11 obliku:

i sledi da je ubrzanje tacke M usrnereno duz vektora polozaja tacke, tj.

a k2 r.

Z .. datak 19. Tacka M krcce se u ravni Oxy saglasno jednacinama:

x = I

(x, Y u m a IUS).

2

Y=

Odrediti trajektoriju tacke, intenzitet brzine i ubrzanja tacke u trenucima 10 =, 0 i I, ~~ Is. Resen]e, Eliminacijom parametra t iz jednacina krctanja tacke, dobicemo jednacinu trajektorije :

y

2 Y = x2 +

U pocetnom trenutku 10 = ° tacka se nalazi u polozaju Mo (0, 2) i sa porastom vremena t raste x a opada y tackeM, pa j e trajektorija tacke den linije putanje tacke (sl. 48).

Prvi izvodi konacnih jednacina kretanja tacke odreduiu projekcije brzine tacke na koordinatne ose

Vx = x

S1. 43

Vy =Y =

62

pa je inrenzitet brzine

v = v V" + -;;- "= V 1 + ~.

x Y (t2 + 1)4

Drugi izvod konacnih jednacina kretanja po vremenu odreduie projekciie ubrzanja tacke na koordinatne ose

12 t2 - 4 "» = Y = (t2 + l)a

Prema tome, intenzitet ubrzanja Tacke M iednak [e drugom izvodu koordinate y po vre-

. dnosti ,. 1 0 y3 b • . , .

menu 1 za vre nosn vremena u interva u < t < -3~-" s u rzanje je usmereno u negativnu

stranu ose Oy, a za vrednosti t > .:if ubrzanje je paralelno osi Oy i usmereno u pozitivnu stra- 3

1

nu te ose, dok je u trenutku t = "\.73 s ubrzanje Tacke M jednako nuli (a = 0).

Broine vrednosti brzine i ubrzanja u trenucirna to = 0 i I, = Is su:

m V'~I,o = vx = 1 ~; s

Zadatak 20. Tacka M krece se u ravni Oxy tako da se projekcije vektora brzine Tacke menjaju po zakonu

Vz = x 2t

Vy = y = 8t - 2,

gde su Vx i Vy u m js at u s.

Odrediti jednacinu traicktorije tacke, intenzitete brzine i ubrzanja Tacke i poluprecnik krivine trajektorije Tacke u trenutku Ii = Is aka je u trenutku to = 0, Xo = Yo.= O.

Resenje, Na osnovu izraza za projekcije brzine Tacke sledi : .

X t

~ dx = 2 ~ 1 dt ::) IX = t2

o 0

y t

~ dy ~.(81 - 2) dt => y = 4t2 - 21,

o 0

pa ie jednacina trajektorijc tacke

.16x2 + y2 - 8xy - 4x = O.

Intenzitet brzine Tacke je :

v = v;, + V~ = vi 68t2 - 32t + 4.

Diferenciranicm izraia za projekcije brzine' tacke po vrernenu, dobicemo:' dvx

ax = ~ = 2

dt '

dvy

all = d;- = 8,

63

_-- ,fLO m

a =,( a2 + a2 = v68-.

V" Y 52

Tangenzno ubrzanie tacke odredeno je izvodom intenziteta brzine tacke po vremenu:

dv 68t -16

aT=-= .

dt y 68t2 - 32 t + 4

Vrednosti brzine i tangentnoz n ubrzanjau u trenutku t, = Is su:

- m 13''10

v=2y10 -'j aT =_v_'_v

s 5

m

-;2'

pill ie normalno ubrzanje tacke u trenutku t1 = Is

aN = ya2 _ aT" = VTO m 5 S2

Poluprecnik krivine odreden je obrascem: va

Re = - = 20 vro m. aN

ZllIdatlBk 21. Tacka M krece se u ravni Oxy ubrzanjem konstantnog intenziteta: a ,= 5.111.,

. ~

m

a pravca paralelnog osi Ox. Upocetnom trenutku tacka je irnala brzinu: Vo = 5 --, koia sa 050m S

Ox obrazuje ugao od 60° (51. 49).

'I

Odrediti ipoluprecnik krivine trajektorije tacke u trenutku t, = 1 5.

Resenje, Proiekciie vektora ubrzania na koordinatne ose su:

ax = x = 5

a. =y = O.

Integraciiom ovih iednacina uz koriscenje pocetnih uslova kretania dobijamo sledece vrednosti brzine i tangenznog ubrzania u trenutku t, Is:

o

5 15 . r m

x=5t+-; x(l)=-; v=Sv3--,

2 2 s

,)(

SL 49

. 5Vf y =-2-;

pa [e intenzitet normalnog ubrzanja jednak:

5 m aN = Va2-a;<i =

2 52

Poluprecnik. krivine u posmatranom trenutku iznosi :

v2

Rx = - = 30m . . aN

ZIlIdatlBk22. Na :tid, koia ie saviiena u krug, poluprecnika R = 10 em nalazi se prsten M kroz koii proiazi stap OA (sl. 50). Stap OA obrce se oko ose koja prolazi kroz tacku 0 a upravna 1<

je na ravan crteza tako da se ugao 'P menja po zakonu 'P = -.- t ('P u radiianima a t us). 2

64

Odrediti intenzitet brzine i ubrzania prstena u proizvolinom trenutku vremena, Rellenje. Polofai prstena M odredicemo pomocu polarnih koordinata OM = l' i'l' Cal. 50) take da [e

rr:

r =2Rcostp =2Reos-t 2

rr:

'P =-t. 2

,

r =-

Radijalna i poprecna brzina tacke odredene fin relaciiama:

• 11: 8m 2 2

pa je intenzitet brzine prstena iednak:

em = Rrr: = IOrr:-. a

v = ,/ V" + V' V r. p

Kada odredimo druge izvode koordinata po vremenu,

R 7t2 IT

r=---cos t

2 2

q; = 0, radijalno i poprecno ubrzanie ie:

• 1(;

ar = r - r tp2 = - R 1(;2 COS - t 2

,. c : 1t'

Qp = rtp + 2 rtp = - R n2 sin - t, 2

pa je ubrzanje prstena jednako:

, 11:

} => v, = r.= - Rnsin : t

vp = rtp = R rr: cos - t, 2

81. 50

Zadatak 23. Dve poluge AB i CD spoiene 8U medu sobom pod pravim uglom i krecu se tako da poluga AB sve vreme prolazi kroz obrtno klizno leziste 0, a poluga CD kroz obrtno leziSte 01' pri eemu je DO, = 2b (sl. 51).

81. 51

5 Kinematlka

Odrediti iednacinu traiektoriie tacke B (Be = 2b) i intenzitete brzine i ubrzania ta&e B ako se ugao <p menia po zakonu if' = oot, gde .je w const. (<p u radiianima II t u s.),

Rdenje, Tacku 0 usvoiicemo za po<:etak polarnog koordinatnog sistema. Iz trougla oeo, je DC = 00, cos <p, pa su polarne koordinate tacite B:

r = 2b (1 + cos Olt)

cp = Olt,

a traiektoriia tacke B odredena je jednacinorn:

r = 2b(l + cos'!').

Diferenciranjern polarnih koordinata po vremenu

;. = - 2b W sin Wi; r

~ = co ; If; = 0

pa radiialna i 'poprecna brzina kao i radijalno i poprecno ubrzanje tacke B odredeni su izrazirna

v r r = - 26 W sin coz ; vp 1" ip = 2b eo (1 + cos Wi);

a, r - r cp2 = - 2b w2 (l + 2 cos WI); ap = r ~' +. 2r rp = - 4b U)2 sinco t

kao intenzitet brzine i ubrzania tacke B

v = vVf-+ v~ = 4b w cos~

a =,/ a' + a2 = 2b U)2 y5 + 4cos'Ult.

V T P

Zadatu 24. Tacka M krece se u ravni tako da su radiialna i poprecna brzina tacke konstantnog intenziteta:

Vr

b, vp

Odrediti traiektoriiu tacke, intenzitet, radiialnog, poprecnog i norrnalnog ubrzanja tacke

izrazen u funkciii potegia f. U pocetnom trenu.tku to = 0 ie "o = R i <Po = O.

Rellenje. Konacne jednacine kretania tacke odredicerno polazeci od izraza za radiialnu i poprecnu brzinu tacke:

J dr = b J dt + Cl => r = bt + R

f J dt d bt +R dip =d -- + C2 => <p = -In---.

bt + R - b' R

Eliminaciiorn vremena t iz ovih jednacina dobiia se !'_<p

r Red

S1. 52

putanja tacke - logaritamska spiral a (s1. 52). Diferenciranjern konacnih iednacina kretania tacke po vremenu

r = h; r = 0

d

<p = bl +R;

bd

_'I' =- (bt-+

dobijamo sledece vrednosti za radijalno i poprecno ubrzanje tacke

•. ' 'd2 d2

a, = r -c r<p2 = - -_-- =

bt + R

,. . bd bd

a = r <p + 21' <p =-- = -

P bt + R r

pa ie ubrzanie tacke M

d./ __ a = a' + a' = - v b2 + d2 •

r P r

66

Intenzitet brzine tacke odreden je izrazom

, v ={ V' + V' = Vb" + d2

r p

pa S obzirom da je brzina konstantna po intenzitetu, to je tange.nno Iubrzanjetr tacke ;(' jednako dv

nuli, jer je aT=-. Prerna tome, normalno ubrzanie taeke jednako je ukupnom ubrzaniu tacdt

ke iznosi :

d __

aN = a=- Yb2+r2. r

Zadatak 25. Tacka M krece se u ravni po putanji parabole cija jednacina u polarnim koordinatama ima oblik:

b

f=---'

cosB _'!'_ 2

gde ie b konstanta. Pri kretanju dvostruka sektorska brzina tacke je konstantna i jednaka C.

Odrediti intenzitete brzine i ubrzanja tacke M u funkciii potega r. Resenje, Polazeci od jednacina

r=

b ---;

cos2 !_

2

"

diferenciranjem po vremenu dobicemo:

dr drdrp .dr Cdr

-;u= drp d;=rp drp =-;2d9

, 1

pri cemu j e - = u. r

;

_ C d (..!c_) =

drp r

du -C-=-Cu' drp

Drugi izvod pClteg'a r po vremenu iznosi:

pa je

cos2 _'!'_

U = _ = __ 2_ :::> u'

r b

- 2b sin rp; u" = - 2b cos 'Jl.

Intenzitet brzine tacke odreden je formulom:

C2 rp C2 C

- cos'' - = - :::> v =-==.

b2 2 br Vbf

Posto je sektorska brzina konstantna, to je poprecno ubrzanje tacke jednako nuli

[ 1 d • 1 d l" b . ~k' 'd k diial brzani

a = -~(rBrp) = ---(C) = 0, pa je u rzanje tac e je na 0 ra 1) nom u rzanju

P ,. dt r dt

a ar = r - rcf>2 = - Cu2(u" + u) = - CU2( - _2_ COS'Jl +..!... COS2.!..) = - ..£..

2b b 2 2br2

Zadatak 26. Tacka,M krece se po krivoj liniji tako da je zakon kretania tacke odreden reladjom:

bekt (s u m, t us),

gde su b i k konstante.Pri kretaniu tacke vektor ubrzania -; gradi sa tangent?m na putanju tacke konstantni ugao od 60°(81. 53).

5'

Odrediti intenzitete, brzine, tangenttnog normalnog j, ukupnog ubrzanja taeke i poluprecruk krivine putanje 1.1 funkcii! krivolfm18ke koorclln!lte' s,

~elleltlje. Intenzitet brzine i tangentnog ubrzania odreden )C prvim, odnosno drugim izvodom krivoliniiske koordinate po vremenu:

ds

v = - = bkekt = ks dt

d2s

aT = - = bk2ekt = k2 S. dl2

Prema slici 53 sledi da je

aT = a cos 60° ::;. a = 2aT = 2 k2s aN = a sin 60° = y3 k2 s,

pa [e poluprecnik krivine putanje ; v2 V3

RK =-= __ s,

aN 3

Zt.iI~~ 27. Tacka M krece se po kruzno] putanii poluprecnika R konstantnim tangen.tnim ubrzanjem, aT = b = const,

Odrediti posle koliko vremena t, ce normalno ubrzanie biti broino jednako tangentnom ubrzaniu tacke ako ie III pocetnom trenutku to = 0, pocetna brzina taeke va = 0.

81. 53

Rdenje. Tacka M vrIli ravnomerno kruzno kretanie, pa je intenzitet brzine tacke v = bt, Normalno ubrzanie tacke odredeno [e formulom:

Vi bi t2

aN ."" - = -; (R" = R).

R/t R

Iziednacavaniem intenziteta norrnalnog i tangentnog. ubrzania b2 t"

__ , =1>

R

t, = V1.

Zt.iIru.1tliik 28. Ta&a M krece sepo 'krugu tako da. [e inrenzitet tangentnog ubrzania proporcionalan kvadratnom korenu iz intenziteta normalnog ubrzania taCke

aT = k va;;,

tide je k = konstanta,

Odrediti intenzitet brzine u funkciji vremena i zakon kretanja tacke po putanii ako ie u pocetnom trenutku to = 0, V = '00 i So = O.

Reilenje. Polazeci od relaciie

nalazimo da je

d'/i k

::;.-=-- dt

. v, YR v

k

inti =-~t + C1'

YR. '

Ie

v k -:It

C1 = In va; In - = . /_ t::;' V = va eV if . /

. \ Vo vR v

68

ZakOD kretanja tacke po putanji odredicemo iz jcdmiCine:

" k

) ds = Vo ~ e"V'R t dt + Cg => $ = Vo ~Jj. 8 vlf t + Cn.

Konstantu C1 odreduiemo iz pocetnih uslova kretanja:

C - _ vov'R

a - ~-k-'

pa [e

Zadatak 29. Konacne iednaeine kretania tacke u sfernim koordinetama imaju oblik:

r = e'

6=t

.p = 2&.

gde je r u metrirna, t u sekundama a 6 i q> u radiianirna,

71' Odrediti intenzitet, brzine i ubrzania tacke u trenutku &1 = 2" 8.

Resen]e, Prema forrnuli 48 nalazimo projekcije brzine:

Vr=t=et

Vg = TO = e'

Vcp = r sin 69 = 2 sin t· el,

odnosno intenzitet brzine

Na osnovu forrnule (86) projekcije ubrzania taeke 81;1:

Qy = ~. - r ~2 sinS e - r 62 = - '*'" sinS t

ae = r 6 + 2~ e - r ~3 sin 6 cos e = 2e' (l - sin 2&)

acp = r ~ sin () + 2;' ~ sin e + 2r ~ il cos a = 4<1' (sin t + cos t), pa je intenzitet ubrzanja odreden ohrascem :

Q v' a: + a; + a~ = 2e' '\1'5 + 2 sin 2& + 4 sinS t,

" Intenzitet brzine i ubrzania tacke 11 trenutku &1 = "2 s

iznosi :

11 1t

T./- em T em

v=e -y6 ",,11,8-; a=6e ",,29-.

s SS

Zadatak 30. Taeka M se krece po sferi konstantnog poluprecnika (r = R = const.) tako da su projekcije vektora brzine na ose sfernog koordinatnog sistemaiednake: va = v, i ~<P = v,.

Odrediti projekciie ubrzanja na ose sfernog koordinatnog sistema pretpostavljaiuci da su v, i v, poznate funkcije vremena,

69

Re/JenJe. Iz uslova kretanja tacke nalazimo da je

r = R = const.; r = r == 0; () = -~; ~ = ~')

R R sin e,

pa koristeci se formulama (&6) odrediccrno trazene proiekcije ubrzanja tacke :

a, =-

R

V'

Ue = - v, ,,- -', ctg e R

2V1V2

u<p '"' v, - -R ctg O.

1.8 GRAFICKI NACIN PROUCAVANJA KRETANJA TACKE

Graficki nacin proucavanja kretania tacke primenjuje se u onim slucaievima kada je analiticki izraz zakona kretanja tacke po putanii s = s (t) vrlo komplikovan iii ako je zakon kretanja tacke po puranii neposredno dat na osnovu izvrsenih merenia,

Sve kinematicke velicine graficki predstavljarno u odredenim razmerarna koje nam pokazuju broj jedinica neke kinematicke velicine prikazane jedinicorn duzine na crrezu, Pri tome se dijagrami crtaju u odnosu na pravougli Dekartov koordinatni sistern i obicno se na apscisu prenosi vreme t, a na ordinatu odredene kinematicke velicine.

Prj crtanju kinernatickih dijagrarna usvojicemo sledece razrnere za :

duzinu s

s T--, mm

m Us = S--, mm

vreme t

ubrzanje aT

mls Uv 0="" V--, mm

m/s2 Ua = A ----.

rnm

brzinu vT = V

Osnovni kinematicki dijagrami pri kretanju racke su:

1) dijagram rasrojanja i vremena iii (s; t) dijagram,

2) dijagrarn brzine i vremena iii (v; r) dijagram, i

3) diiagrarn rangentnog ubrzanja i vremena iii (aT; t) dijagram.

1.8.1 Dijagram r astojanja i vremena

Ako [e poznat zakon kretanja tacke po putanii s = s (r), onda je moguce konstruisati dijagram rastoianja, U tom cilju na apscisnu osu prenosimo u datoj razrneri vrerne t, a na ordinatnu osu U odgovarajucoj razrneri prenosirno rastojanje s.

70

Neprekidna linija konstruisana na ovaj nacm odreduje zavisnost rastoianja od vrernena (sl. 54), i naziva se dijagram rastojanja. Dijagram rastojanja nije isto sco ipredeni put tacke.

Pornocu dijagrama rastojanja rnoguce je odrediti algebarsku vnednosr brzine tacke u datom trenutku vremena, Uoci-

rno u trenutku t tacku S na diiagramu rastojanja i povucimo tangentu kroz tu tacku na dijagrarnu rastojanja, Ugao rangente sa vremenskom osom t oznacirno sa o:

Tada je

(107)

ds VT = V = ~

dt

Ut

tg «,

Formulom (107) odreduje se intenzitet brzine tacke u datom trenutku vremen a kao i smer vektora brzine tacke,

o

81. 54

Ako je tg (/. > 0, vektor brzine ;;; Tacke

usmeren je po tangenti u stranu porasta krivolinijske koordinate s, a ako je tg (J. < 0,

vektor :; usmeren je po tangenti u stranu smanjivanja krivolinijske koordinate s.

Prema tome, pomocu dijagrama rastojanja mozemo da odredimo brzinu tacke u svakorn trenutku vremena.

1.8.2 Dijagram brzine i vremena

Ako je dijagrarn brzine i vremena kon struisan u izabranoj razmeri (s1. 55)

. dv bi

onda, s obzirom da te aT = +:» Ice:

dt

dv Uv

(108) a1, ~~ - = - tg~,

dt Ut

gde je tg ~ - Tangen> ugla ~ koli gradi tangenta povucena u ta6kl B na dijagramu brzine i vremena,

v

n

'81. 55

Formulorn (108) odreduie se in-

renzitet tangenranog ubrzanja tacke pri

krivolinijskom kretanju, a ako racka vrsi· pravolinijsko kreranje, onda je to ukupno

ubrzanje tacke. .

Na osnovu formule (108) moguce [e odrediti i smer rangentnog ubrzanja. Aka je is ~ > 0, onda [e j a; > ° i ima srner krerania tacke, a ako je tg ~ < ° tada je aT < ° i ima smer suproran od srnera kretanja Tacke.

Da bi se konstruisao dijagram ukup. nog ubrzanja prj krivolinijskom ·kretanju

71

tacke, bilo bi potrebno analiticki izraziti njihovu zavisnosr od vremena i morao bi biti .poznat poluprecnik krivine putanje racke.

Pomocu (v; t) dijagrama moguce je odrediti predeni put tacke u odredenorn intervalu vrernena, Neka ie vT = v = f' (t) poznata funkcija vremena i neka se tacka u posmatranorn intervalu vremena L1 t = t2 - t, krece u [ednom smeru, tada irnamo da je (sl. 56):

iii

t,

S. - S, = Sf' (r) de.

1,

Razlika $. - 5, predstavlja predeni put tacke u intervalu vremena L1 t, pa je t,

s = Sf' (t) dt.

1,

Ukoliko je u posmatranom intervalu vremena v = f' (t) < 0, onda pri odredivaniu puta s treba uzeti apsolutnu vrednost brzine o, ti.

'.

s = S if' (t)i dr.

t,

Prema tome, put s koji tacka prede u intervalu vremena L1 t = t2 - t, proporcionalan je povrsini figure, koja je ogranicena osom t (vremenskom osom), krivom koja predstavlia dijagram brzine i njenim dverna ordinatama koje odgopocetku t, i kraju t. tog intervala vrernena (s1. 56).

1.8.3 Dijagram tangentnog' ubrzanja i vrernena

Neka je poznata kriva aT = ret) koja predstavlja vezu izrnedu tangenrnog ubrzania tacke i vremena (81. 57), onda je moguce koristeci se ovim dijagramorn odrediti algebarsku vrednost brzine tacke,

o

dt

a

81. 5q

o

o

S1. 57

Povrsina figure ABeD ogranicena osom t, krivom dijagrama (aT' t) i dvema ordinatama koje odgovaraju trenucima t1 i t2

V2 t2

J dv =J (IT dt => '112 r--r- V1 =

V, t1

t2

= f ret) dt

t

predstavlja razliku brzina pokretne tacke za dati interval vremena, tj, predstavlja promenu intenziteta brzine u posmatranom intervalu vremena.

1.8.4 Graf'ieko diferenciranie

Kada je poznar dijagram rastojanja i vremena, moze se grafickim diferenciranjem konstruisati dijagram brzine i vremena, odnosno dijagram tangentnog ubrzanja i vremena.

Pokretnoj tacki M odgovara u (s; t) diiagramu tacka S. Da bismo konstruisali (v; t) dijagram, podelicemo interval vrernena (to, t1) na odreden broj jednakih del ova, pri cernu se posebno uocavaju ekstrernna mesta na (s; t) dijagramu (81. 58a). U tackama S1> S., 53,' . . . na dijagrtWlu. (~; t) konstruisu se rangente, zatim se. iz proizvoljno izabranog pola P; povuku paralele ovim tangentama do preseka sa ordinatnom osom. Dobijeni odsecci PoBo', PoB/, . POB2', PoBs', .... odreduju u datoj razmeri intenzitet;e brzine tacke M. Kada se iz ovih tacaka povuku paralele apscisnoj osi do preseka sa ordinatama povucenim iz tacaka 5p dobicemo tacke B!. Geometriisko mesto tacaka B! odreduje neku krivu koja predstavlia dijagram brzine i vremena pokretne tacke (s1. 58b).

Pomocu dijagrama brzine moze se graf'ickim difereneiraniem od-

0)

v

51. 5&a, b, c

73

redid i ntenziret tangen mog ubrzania tacke. Postupajuci na isti nacin kao u pret.hodno m slucaju, pomocu rangenti povucenih u tackarna B, u (v; t) dijagrarnu, kada povuce mo kroz pol Papraveparale1ne tim tangentama, dobicerno na ordinarno] osi odsecke PaA/ koii u d(ltPi razmeri predstavljaju intenziret rangencijalnog ubrzanja tacke. Geometriisko mesro racaka Ai predstavlja dijagram tangencijalnog ubrzanja i vrernena (s1. 58e).

Prilikorn odredivanja intenziteta Ibrzine i intenziteta tangen tnog ubrzanja, mora se voditi racuna 0 usvojenim razmerarna, take da je intenzitet brzine u proizvoljriom trenurku vremena na osnovu dijagrama (sl, 58b) jednak :

v = U1I P;; B/,

gde je razrnera za brzinu u ; odredena usvojenim razmerarna za vreme t i rastojanje s i glasi :

(109)

Us [m/s ]

Uv= UtHv m~

pri cemu ie H; = Pv Po'

Na isti nacin iz dijagrama (sl. 58e) odredujemo inrenziter tangendnog ubrzan ja po forrnuli:

gde je razrnera za ubrzanje Ua odredena relacijorn :

(110)

uo. = Uy [m/s2 ]

Ut Ha mm

pri cernu je Ha = Pa Po'

Na osnovu krivih (sl. 58a, b i e) vidimo da eksrrernnim vrednostima, naj vecoj i najmanjoj ordinati na (s; t) dijagramu, odgovara nulta vrednost ordinate u (v; t) dijagramu, odnosno ekstremnirn vrednostirna u (v; t)dijagramu odgovaraiu nulte vrednosti u (aT; t) dijagramu, Isto rako prevojnim tackama u (s; t) dijagramu odgovaraju ekstremne vrednosti krive u (v; t) dijagramu, Analogna je veza izrnedu krive u (v; t)i krive u (a1,; t) dijagramu,

1.S.5, Graf'Icko Integraljenje

Ako je poznat dijagram ranzentnog ubrzanja i vremena, onda je moguce graf'ickim integraljenjem konstruisati dijagram brzine i vremena, odnosno dijagram rastojanja i vremena pokr etne tacke,

Neka je dar (a1,; t) dijagram (sl, 59). Da bismo odredili dijagram brzine i vremena, izvrsicemo graf'icko integraljenje pornocujredniih apscisa. U tom cilju podelicerno interval vremena (to, tI) na iednak broj delova. U svakorn podeoku treba izabrati srednju apscisu tako da trouglovi AoDI GI i ClD2AI budu istih povrsina, zatirn kada se projektuju sve tacke Ai na ordinarnu osu, dobicerno racke A/ koje kada spoiimo sa polom Pa dobijarno skup pravih PaA;'. Iz tacke B, povuci cemo pravu BoS/ paralelnu pravoj PaAo' do preseka sa ordinatom CIS!, zatim iz tacke S/ treba povuci pravu paralelnu pravoj PaAl' dopreseka sa ordinatorn C2S2, i tako redom. Prave BOSI', S/ S2/' .... paralelne su rrazenim tan-

-:

74

gentama na trazenu krivu (v, t). Prema tome, kada u dobijenu izlomlienu BOS1'S2', ... upiserno krivu, dobicemo integralnu krivu koja predstavlja dijagram brzine i vremena. Ako dijagram brzine i vremena graficki integralimo, dobicerne krivu Iiniiu koja predstavlja dijagram rastojanja i vremena (s; t).

81. 59

Konstrukcija integralnih krivih moze zapoceti iz bilo koje tacke na or dinati a kad se pocne iz tacke na apscisnoj osi, to znaci da se brzina kao i rastoianie tacke racunaju od rrenutka to = O.

Prilikom odredivanja intenziteta brzine iz integralne krive, koia prcdstavlja (v; t) dijagrarn, treba voditi racuna da je razmera za brzinu na osnovu forrnule (110) odredena izrazom:

(111) Uv = Ut Ua n, [ :~].

a za slucaj da se integracijom (v; t) dijagrama dobije (s; t) djjagram, razrnera za rastojanje odreduje se na osnovu forrnule (109) i glasi:

Us = Ut Uv H v [ m: 1

(112)

Zadatak 31. Konstruisati kinernaticke dij agrame za slucai: '

a) ravnomernog pravoliniiskog kretanja tacke,

b) jedn ako ubrzanog i jednako usporenog krivolinijskog kretania tacke, i

c) pravolinijskog harmonijskog kretanja tacke.

75

Rdenle •

. . a) U 8~iu ravnomeri\ogpravoHniisko~ kretania tacke ubrzanje tacke [ednako [e nuli, pa)e brzina taCke:

a zakon kretanja taCke odreden joy izrazom:

v= const.,

S = So + vt.

Kinematicki dijagrami ovog kretanja tacke prikazani su na slid 60.

v, s

81. 60

!

c., v;s

ar=const

t

8L 61

b) Iednako ubrzano krivolinijsko kretanje tacke ima sledece kinernaticke velicine :

aT = const > 0,

V T = V = vo + aT t,

1 2 S = So + Vo t + 2 aT t ,

a,.. v; 5

81. 62

76

pa su kinematicki dijagrami oblika prema slici 61.

" • U slucaiu kada tacka vrsi jednako uspo-

reno krivolinijsko kretanie, tad a je

aT = const < 0,

t . pa su kinematicki dijagrami oblika prerna slici 62.

c) U slucaju pravolinijskog harrnoniiskog kretanja tacke, zakon kretanja tacke dat je u obliku:

x = s = R sincor,

a zakon promene brzine i ubrzania dati su relaciiamae

v = X = R co cos cot,

a = x = - R co2 sin cot, pa su kinernaticki dijagrami oblika prema slici 63.

o

\ \ \

\ \ I

,'.j .

\ /\ ..... _/

<:>

81. 63

II GLA V A

KINEMA TIKA KRUTOG TELA

2.1 ODREDIVANJE POLOZAJA KRUTOG TELA.'':-OSNOVNI ZADATAK KINEMA TIKE KR UTOG TELA

Pod krutim telorn u mehanici se podrazurneva telo koje ne menja svoj geometrijski oblik. Pri kretanju krutog tela sve tacke tela u opstem slucaiu krecu se po razlicitim trajektorijama i imaju u svakom trenutku vremena razlicite kinematicke karakteristike, Medutim, postoje pri kretanju tela kinernaticke karakteristike koje su zaiednicke za telo kao celinu i za sve tacke krutog tela.

Pod' polozaiern krutog tela u prostoru podrazumeva se polozai svih tacaka tela u odnosu na utvrdeni sistem referencije. S obzirom da se kruto telo sastoji iz beskonacno mnogo racaka, za odredivanje polozaja svih tacaka relau prostoru bilo bi potrebno beskonacno mnogo konacnih jednacina kretanja. Medutim, s obzjrorn da su kod krutog tela uzaiamna rastojania tacaka nepromenliiva, moguce je polozai bilo koje tacke krutog tela pri njegovorn kretanju jednoznacno odrediti ako je poznato odstojanje te tacke od ostalih tacakskrurog tela.

Pri proizvoljnom krivolinijskom kretanju tacke uprostoru, poloza] tacke u odnosu na Dekartov pravougli koordinarni sistern odreden-je sa tri nezavisne pravougle koordinate x, Y i z. Da bismo odredilipolozai krutog tela u prostoru u odnosu na Dekartov pravougli koordinatni sistem Oxyz, uocicem« na relu tri proizvoljno izabrane nekolinearne tacke A, B i C (s1. 64). Polozaj tih tacaka odreden je sa devet koordinata. Pri tome su rastojanja 11} 12 i Is izmedu tih tacaka krutog tela neprornenjena, pa koordinate tacaka A, B, C moraju zadovoljavati sledece jednacine:

(XB - xA)2 + (YB - YA)2 + (ZB - ZA)2 = I;

(xc - xB)2 + (Ye - YB)2 + (ze - ZB)2 = 1: (xc xA)2 + (Ye - YA)2 + (ze -zA)2 = Z:.

Prema tome, od devet koordinata tacaka A, B, C samo je sest nezsvisnih, a ostale tri se odreduju iz jednacina (113). Ako uocimo bilo koju tacku M krutog tela, niene koordinate XM, YM' ZM moraiu takode da zadovolje sistem iednacina

( 113)

79-

(113) kojima se izrazava nepromenljivost rastojanja tacke M od tacaka A, B i C .krutog tela.

Pri kretanju krutog tela, poloza] svih tacaka tela u odnosu na tacke A, B, C jednoznacno je odreden i stoga ie za definisanje polozaja krutog tela u prostoru dovoljno da se zna polozaj tri nekolinearne tacke A, B i C tela, pa sledi, ako ie

Sl. 64

poznat poloza] tri nekolinearne tacke krutog tela, onda ie moguce odrediti poloza] rna koje tacke tela za vreme kretanja tela u prostoru. Na ta] nacin polozaj krutog tela pri kretaniu u prostoru u odnosu na proizvoljno izabrani sistem referencije odreden je sa sest nezavisnih parametara.

. Broj nezavisnih parametara, pomocu kojih se maze jednoznacno odrediti po-

lozaj krutog tela u prostoru u odnosu na proizooljno izabrani sistem ref erencije, nasioa se broj stepeni slobode krutog tela.

Broj stepeni slobode krutog tela iii tacke oznacava broj nezavisnih kretania .koje relo iii tacka moze da izvodi u prostoru.

Polozaj tacke pri kretanju u prostoru U odnosu na Dekartov pravougli sistem referencije odreden je sa tri nezavisne koordinate : x, y i z. Prema tome, tacka ima

tri stepena slobode. .

Siobodno kruto telo u prostoru odredeno je sa ses; nezavisnih pararnetara, pa prema tome, ima sest stepeni slobode, tj. moze da izvodi sest nezavisnih kretanja.

Sl. 65

Poloza] stapa AB = I (sl. 65) u prostoruu odnosu na Dekartov pravougli koordinatni sistem odreden je polozajern tacaka A (XA' YA> ZA) i B (XB' YB' ZB) pri cemu mora biti zadovoljena [ednacina

(114) (XB - XA)2 + (YB - YA)2 +

+ (ZB - ZA)2 = [2.

I +~/ I //

__ ~:"_.Y'" I )"

_______ .11... J,,/

80

Na taj nacin samo je pet koordinara tacaka i stap AB moze u

prostoru da vrsi pet nezavisnih kretanja, odnoShbitnaIJct, stepeni slobode,

Odredivanje polozaia krutog tela u proStofU r/uVezi sa tim broja stepeni slobode veoma je bitan faktor, jer se u kinemarici proucava·· kretanje ne samo slobodnih vee i delimicno vezanih tela, pa je od znacaja,.q~~e za svaki mehanizam utvrdi broj stepeni slobode, odnosno broj nezavisnih kretanja koie dati mehanizarn moze da izvodi,

U kinematici krutog tela resavacemo dva osnovna zadatka:

1) Utvrdivanje matematickih metoda za definisanje polozaja krutog tela pri kretanju u prostoru u odnosu na izabrani sisrem JJeferencije;

2) Odredivanje kinematickih karakteristika krutog tela kao. celine i svake tacke tela posebno na osnovu poznatih jednaCina krej:anja tela.

Polozaj krutog tela u prostoru ne mora se odredivati samo pomocu Dekartovih pravouglih koordinata, vee u opstern slucaju pornocu nezavisnih parametara kojirna se iednoznacno odreduje polozaj tela. U tom smislu uvodi se pojam generalisanih (opstih) koordinata tela, odnosno tacke. Generalisane hoordinate tela iii tackc su nezavisni parametri pomocu kojih se mose jednoznacno odrediti poloza] tela u svakom trenutku uremena u odnosu na izahrani sistem referencije.

Osnovna kretanja slobodnog krutog tela Sll translatorno i obrtno kretanje, Iz ovih osnovnih kretanja sastoje se sva ostala kretanja delimicno vezanih (neslobodnih) krutih tela.

Pri proucavanju kretanja krutog tela podelicemo ih na:

1) translatorno kretanje ;

2) obrtanie oko nepokretne ose ;

3) ravno kretanje ;

4) obrtanje oko nepokretne tacke ;

5) opste kretanje ;

6) slozeno kretanje.

2.2 TRAN SLATORNO KRETANJE KRUTOG TELA

Translatorno kretanje krutog tela je takoo kretanje pri home se prava iii dl;lz nepromenljivo uezaha sa telom pomera zajedno sa njim taka da uvek ostaje sama sebi paralelna.

Pri translatornom kretanju krutog tela sve tacke tela opisuiu istovetne putanje tj. putanje tacaka se poklapaju ako ih pomerirno stavljajuci jednu na drugu, TransIacija tela moze biti pravolinijska i krivoliniiska.

Neka se telo krece translatorno u odnosu na Dekartov pravougli sistem referencije Oxyz (sl, 66). Za pokretno telo vezacemo sistem referencije A~'fJ~ i ako na telu uocimo dye tacke A i B, onda je polozaj tih tacaka u odnosu na sistem

referencije Oxyz odreden vektorirna polozaia rA i r: dok je poloza] Tacke B u

6 Kinematika

81

odnosu na sistem referencije A~"IJ~ odreden vektorom polozaja p. Pri rranslatornorn kretanju krutog tela vekror polozaia p = .lIB konstantnog je intenziteta i pravca.

Prema slici 66 vektor polozaja tacke B moze se napisati u obliku

(115)

-+

S1. 66

i pri kretanju tela vektori polozaia racaka A i B menjaju se tokom vremena po pravcu i intenzitetu, pa je brzina tacke B tela po definiciji odredena prvirn izvo-

dom vektora polozaja rn po vremenu:

drn d -. -, drA d-'

Vn = .. _ .. = - (r A + p) = +

dt dt dt dt

(116)

Posto ie pri translatornom kretanju krutog tela /[13 = p' = const., to je d'p = 0 pa sledi da je

de '

odnosno

(117)

Diferenciranjem po vremenu jednacine (117) dobicemo :

.. ,

dVn = d

dt dt

82

odnosno

(1l8)

Prema tome pri translatornom kretanju hrutog tela sve tacke tela krecu se na isti nacin, imaju istovetne putanje, vektore brzina i vektore ubrzanja.

Na taj nacin translatorno kretanje krutog tela u potpunosti je odredeno kretanjem sarno jedne njegove tacke i ono prema tome pripada kinematici tacke. Pojam brzine i ubrzanja tela ima smisla samo za sluca] translatornog kretania krutog tela, jer je to kretanie tela identicno sa kretanjem jedne taeke.

m: GLAVA

OBRTANJE KRUTOG TELA OKO NEPOKRETNE OSE

3.1 KONACNA JEDNACINA OBRTANJA KRUTOG TELA OKO NEPOKRETNE OSE

Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose naziva se takvo kretanje tela pri kome bilo koje dve tacke tela ostaju za ureme kretanja nepohretne, Nepokretne su i sve ostale tacke tela koje se nalaze napravoj liniji koia prolazi .kroz te dve nepokretne tacke ikoja se na~~ya nepokretna osa. Pojam nepokretne ose izrazava osobinu krutog tela pri kome poloza] dye nepokretne tllcke tela u odnosu na samo telo ostaje nepromenjen za vreme kretanja tela. Sve ostale tacke tela, osim tacaka na nepokretno] osi, za vreme kretanja krutog tela opisu-

ju kruzne putanie.ciiesuravni upravne na nepokretnoj osi sa centrima koji leze na toi osi.

Prema tome, obrtanje krutog tela oko nepo kretne ose jeste primer kretanjadelirnicno vezanog (neslobodnog) tela, jer [e njegovo pomeranje u prostoru ograniceno po.sroianjem dveju nepokretnih tacaka tela.

Neka nepokretna osa tela prolazi kroz nepokreme tacke A i B koje su cvreto vezane za telo i neka se u tacki A nalazi potporno a u tacki B cilindricno leziste (81. 67). Polozaj tela pri obrtaniu odreden ie uglom obrtanja rp koji se meri od referentne vertikalne nepokretne ravni I koia prolazi kroz osu AB tela. U trenutku to = 0 ravan II , koja je cvrsto vezana za pokretno telo, poklapa se sa ravni I a u nekom trenutku vremena t ravan II gradi sa ravni I ugao rp. Na taj nacin uglom

rp odredu]e se polozaj ravni II, odnosno

tela, u svakom trenutku vremena u odnosu na referentnu nepokretnu ravan I. .

51. 67

y

85

Ugao obrtania 'P bice pozitivan ako se obrtanje tela, posmatrano sa pozitivne grane ose Az, vrsi u srneru suprotnom od obrtanja kazaljke na casovniku, pri cernu smo osu AB usvojili za vertikalnu osu Az sistema referencije Axyz (s1. 67).

Pri obrtanju krurog tela oko nepokretne ose ugao obrtanja e neprekidno se menja tokom vremena, tj, on je neka funkcija vremena:

(119)

'P = 'P (t).

[ednacina (I 19) iskazuje zakon obrtanja krutog tela oko nepokretne ose i meri se u radijanima. S obzirom na prirodu kretanja potrebno je da ugao obrtania 'P bude [ednoznacna, neprekidna i dva puta diferencijabilna funkcija vremena.

Poloza] krutog tela kao celine pri obrtanju oko nepokretne ose odreden je jednim nezavisnim parametrorn, uglom obrtanja, pa telo u ovom slucaju ima jedan stepen slobode, tj. moze da vtsi samo jedno nezavisno kretanie - obrtanje oko nepokretne ose. Prema tome, ugaoobrtania 'P ieste generalisana koordinata tela, i naziva se konacna jednacina obrtanja krutog tela oko nepokretne ose.

3.2 UGAONA BRZINA I UGAONO UBRZANJE KRUTOG TELA KOJE SE OBRCE OKO NEPOKRETNE OSE

Proucavanje kretanja krutog tela kao celine moguce je izvesti na osnovu analize promene ugla obrtanja 'P. Kinernaticke karakteristike krutogtela kao celine pri njegovom obrtanju oko vnepokretne ose su ugaona brzina 00 i ugaono ubrzan]e e.

Neka se za interval vremena ~ t = t2 - t1 telo zaokrene za ugao ~ cP = 'P2 - 1>1> tada je odnos prirastaja ugla obrtanja ~ 'P i intervala vremena ~ t srednja ugaona brzina tela,'

(120)

Ugaona brzina tela u datom trenutku vremena t naziva se velicina kojoj tezi srednja ugaona brzina 00" kada interval vremena tezi nuli:

(121)

. ~'P dcp .

00 = 11m -- =-- = CP.

~ t dt

At-+O

Prema tome, ugaona brzina (U hrutog tela koje se obrce oko nepokretne ose [ednaka je po intenzitetu prvom izvodu ugla obrtanja po vremenu.

Dimenzija ugaone brzine prema formuli (121) ieste:

[00] = [ugao] [vreme]

radljan sekund

s

Pri neravnomernom obrtaniu krutog tela oko nepokretne ose ugaona brzina 00 menja se tokom vremena. Fizicka velicina, koia karakterise promenu ugaone brzine tela tokom vremena, naziva se ugaono ubrzanje tela.

86

Neka je u trenutku t1 ugaona brzina tela W1> a u trenutku t2 = tl + .0. t ugaona brzina tela je Wz. Kolicnik iz prirastaja ugaone brzine tela 6 W = W2 - WI i in tervala vremena .0. t naziva se srednje ugaono ubr zanje tela:

(122)

Ugaono ubrzanje tela u datom trenutku vremenar jeste velieina kojoi teZi srednje ugaono ubrzanje kada interval vrernena tezi null:

E = lim E = lim 6 Ul = ~ = w

Sf 6 t de

iii

(I 23)

dw d2tp ..

€,=-=-=r..p,

dt dt2

pa rnozemo feci: Ugaono ubrzanje tela, koje se obrce oko nepokretne ose u datom trenutku vremena, po intenzitetu je jednako prvom izvodu po vremenu ugaone brsine ili drugom izvodu po uremenu ugla obrtanja tela.

Dimenzija ugaonog ubrzanja tela je:

[e] = Jugaona brzina] [vreme]

radijan -2

=---=s.

s2

Ugaona brzina i ugaono ubrzanje tela, koje se obrce oko nepokretne ose, j esu vektorske velicine, Pravac vektora ugaone brzine C;; odreden je pravcem nepokretne (obrtne) ose, intenzitet vektora ugaone brzine jednak je inrenzitetu prvog

izvoda ugla obrtanja po vrernenu, tj. I~I = I ~~ I·

Vektor ~ usmeren je duz obrtne ose u onu stranu iz koie se vidi obrtanje krutog tela u smeru suprotnom od pbrtanja kazaljke na casovniku.

Smer obrtanja krutog tela, a time i smer vektora <:i moze se odrediti prvirn izvodorn po vremenu ugla tp. Naime, ako je W = <P > 0, obrtanje tela vrsi se u smeru suprotnorn od obrtania kazalike na casovniku i kazemo da je to pozitivno

obrtanje krutog tela oko nepokretne ose. Ako je co = cP < 0, obrtanje tela vrsi se u smeru obrtanja kazaljke na casovniku i za to obrtanje kazerno da je negativno.

Pocetak vektora ~ moze se postaviti u bilo koju racku na obrrnoj osi tela, pa vektor ugaone brzine spada u klizece vektore,

Ako duz nepokretne ose Az (s1. 67) uvederno jedinicni vektor X, onda se vektor ~ moze napisati u obliku:

~=±wk=±CPk,

gde je znak plus iii minus odreden znakom prvog izvoda ugla IF po vremenu.

87

Ugaono ubrzanje kao vektor mozerno napisati da je jednako prvom izvodu vektora ugaone brzine tela,

d(;

0:=-,

dt

pa sledi cia je vektor ugaonog ubrzanja -;; tela koie se obrce oko nepokretne ose usmeren po rangenti na hodograf vektora ugaone brzine ;; Posto se hodograf vektora ugaone brzine ~ poklapa Sa nepokretnom osom Az, to je i vektor ugaonog

(124)

-;; tela usmeren duz ose Az (sl, 67).

Intenzitet vektora -; jednak [e intenzitetu izvoda ugaone brzine po vremenu,

~ I d ;;;1

[s] == IdZ'

Vektori ~ i -;z usmereni su duz obrtne ose Az i irnaju isti smer ako je E; = = w > 0, odnosno razlicitog su smera ako je e = w < 0 (81. 67).

3.3 POSEBNI SLUCAJEVI OBRTANJA KRUTOG TELA OKO NEPOKRETNE OSE

1) Rasmomerno obrtanje. Kada se telo obrce oko nepokreme ose tako da je ugaono ubrzanje tela jednako inuli, e = ~ = 0, obrtanie tela naziva se ravnodt

mernim i tada je

(125)

odnosno

c; = ° => co = const. => 'jl = tp 0 + Wl,

(126) ako ie za to=O 90=0.

U slucaiu ravnornernog obrtanja tela oko nepokretne .ose na osnovu formule (126) sledi da je ugaona brzina tela odredena relacijom '

fjl = we

(l27~

W = y. t

Ugao obrtanja tela moze se Izraziti u funkciii broja obrtaja N tela, tj, 'P = 21t N.

Ako se telo okrenulo n puta u minutu, onda je p = 21t n i izraz za ugaonu brzinu (127) svodi se na oblik:

(128)

21t n tin

W=--=-.

60 30

88

2) Ravnomerno promenljivo obrtanje. Ako se telo obrce oko nepokrerne ose

tako da je ugaono ubrzanje konstantno, .

dUl

E = - = const. 5 0, dt

onda je

(129)

q> t

co = Ulo ± et => f d ep = S (UlO ± ez) dt,

'Po 0

odnosno

(130)

gde se znak plus odnosl na sluca] e: > 0, a minus za e < O.

Obrtanje tela za slucai da ie e: = const. > 0 naziva se iednako ubrzano, a sluca] kada je e: = const, < 0, jednako usporeno ..

U slucaiu kad je ugaono ubrzanje tela razlicito od konstanre, obrtan]e tela je proizvoljno prornenljivo,

3.4 BRZINE TACAKA TELA KOJE SE OBRCE OKO NEPOKRETN'EOSE

Pri odredivaniu+kinematickih karakteristika pojedinih tacaka krutog tela koje se obrce oko nepokretne ose polazimood toga da je ugao obrtanja 'P tela poznata funkcija vremena. U tom slucaju je poznat i zakon kretanja svake taeke krutog tela. Uocimo proizvoljnu tacku M na rastojanju r od obrtne ose tela (sl. 67), tada ie zakon kretanjg tacke po kruzno] putanji odreden izrazom

s = np (z),

pa ~ie intenzitet brzine tacke M odreden relacijom:

ds d . dep •

vT = V = - = -(rep) = r - = rep = rUl

dt dt dt

(131 )

i mozemo reci: Intenzitet brzine tacke M krutog tela koje se obrce oko nepohretne ose jednak [e proizvodu iz normalnog rastojanja tacke od obrtne ose (poluprecnika kruzne putanje) i ugaone brsine tela.

Brzina tacke M tela odredena obrascem (131) naziva se obimna (obrtna) iii linearna brzina racke.

Ugaona brzina co ie kinemaricka karakteristika tela kao celine, tj. jednaka je za sve tacke krutog tela, pa su brzine pojedinih tacaka krutog tela pri njegovom lit' obrtanju oko nepokretne ose proporcionalne rastoianilma tih taeaka od nepo-

kretne ose (~1. 68). 81. 68

89

Brzine raceka tela koje se obrce oko nepokretne ose usmerene su duz tangenti na kruzne putanje u stranu obrtanja tela (~J! 69).

Tacke tela koje Iese na nepokretn~j osi nepokretne su i brzine su im iednake nuli.

(~AJ~l Ojlerova formula za odredivanje vektora brzine tacke krutog tela ',~~~7 koje se obrce oko nepokretne ose

Vektor brzine ;; proizvoljne tacke krutog tela koje se obrce oko nepokretne 000 moze se odrediti vektorskim proizvodom vektora ugaone brzine C;; i vektora

(132)

.....

polozaia r tacke merenog od centra kruzne putanje tacke:

v = {tl?<r.

IDa se vektor brzine ;; tacke moze definisari re1acijom (132) sledi iz cinjenice

. da je vekt9~ definisan vektorskim proizvodom wxr upravan na ravan .. vektora -; i ;, dakle imaIpravac tangente u tacki M nakruznu p~tanjUtacke a usmeren je tako d(se posmatrano iz kraja tog vektora obrtanje vektora ~ ka vektoru -;. za najmanji ugao vidiu smeru suprotnom od obrtanja kazaljke na casovniku (s1. 69).

81. 69

90

Prema tome, vektorski proizvod

ima pravac i smer vektora brzine ;; tacke M, a intenzitet muje jednak:

I c:;x-;' 1= co r sin "'1: (~, -;.) =

= co r sin 90° = rw = v

, a to ie intenzitet vektora brzine tacke M.

Na taj nacin dokazali smo da se brzina tacke krutog tela koje se obrce oko nepokretne ose moze odrediti obrascem (132).

Da ne bisrno za svaku tacku tela birali) posebni pol na nepokrerno] ost.odredivanje vektora polozaja tacaka tela vrsieemo iz [edne tacke na osi. Neka to bude tacka A (sl. 69). Na taj nacin vektor polozaja bilo koje taeke M odreden je izrazom:

rM=-;'+AD,

y

odnosno

-; =rM -AD.

Zamenom vrednosti

;. = rM - AD

u formulu (132) dobicemo: ,

(133) .; = (;;x; = ;;;,x.(~ -: A01=;;;'~ ~ - -;;;;sAO = (;;·x.t1>l •

jer ie W"xAO = 0 posto su -;; i Ao kolinearni vektori.

Formulu (133) prvi je izveo L. Oiler i naziva se Ojlerova formula za. odredivanje vektora brzine tacke tela koje se obrce oko nepokretne ose,

Intenzitet vektora brzine -; definisan formulom (133) iznosi:

, 1;1 = ,(1)(-;1>1 ,= CUrM sin -1: C(;;, ;M) = CU'M sin.y = rcu,

jer ie rM sin y = r posto je trougao AOM pravougli sa pravirn uglom u temenu 0 (s1. 69). Pravac i smer vektora(l33) isti je kao i pravac i smervektora definisl,Ulog relacijom (132).

-

3.5 UBRZANJA TACAKA TELA KOJ~ SE OBRCE OKO NEPOKRETNE OSE

Posto se tacke krutog tela, koje se obrce oko nepokretne Q8e, krecu po krut:nim putanjama, najjednostavnije je da se ubrzanie bilo koje tacke M tela izrazi preko prirodnih komponenata ubrzanja, U tom cilju u tal:ki M tela konstruisacemo prirodni triiedar, pa je tangentno ubrzanje usmereno dut tangente na kruznu putanju, a normalno ubrzanje duz poluprecnika putanje mcke (s1. 70).

Intenzitet tangen tnog ubrzanja tacke M odreden je relacijom:

(134)

dv d dt» d2cp

aT=~=-(rcu)='-=r-. =rt;,

dt dt dt dt2

a normalno ubrzanje racke M iznosi:

(135)

r2cu2

-- = rcu2.v'r

Intenzitet ukupnog ubrzanja tacke M odreden je formulom:

(l36) a = Va} + a~ = r V t;2 + cu4•

Ugao ()( koji vektor ubrzanja tacke M gradi sa polupreenikorn kruzne putanje odreduje se obrascern:

tg « = lapl =l:l = I<pI

aN cu2 <jl2

pri tome se uzima apsolutna vrednost ugaonog ubrzanja 1t;1 cia bi ugao IXbio ostar.

(137)

Prema formuli (136) sledi cia je intenzitet ukupnog ubrzanja taeke tela koje se obrce okonepokrerne ose linearno srazrneran rastojanju tacke' od obrtne ose, ier su ugaona brzina co i ugaono ubrzanje e u svakorn trenutku vremena isti za sve tacke tela.

91

Isto tako, prema forrnuli (137) sledi da vektori ubrzanja tacaka tela koje se obrce oko nepokretne ose u datom trenutku vremena grade isti ugao C( sa .polu-

precnicirna kruznih putanja tacaka. Ras-

z pored ubrzanja tacaka, koje se nalaze na datom precniku, prikazan ie na slici 71.

Kada se telo .obrce ubrzano, tangenrno ubrzanje tacke ima 1St! srner kao i brzina uocene tacke (s1. 72a), a kada se telo obrce usporeno, tangen.tno ubrzanje tacke suprotnog je smera od vektora brzine uocene tacke (sl, 72b).

Vektor ubrzanja proizvoljne tacke krutog tela koje se obrce oko nepokretne

81. 70

81. 71

ose moguce je odrediti polazeci od Ojlerove forrnule (133) za vektor brzine tacke. Prema definioiji ubrzanja tacke mozerno napisati:

_, d; d - _, a;;; -. ~ d rM

a = -- = -(w,xrM) = --xrM + WIX---

de dt dt de

(138)

92

b)

81. 72a, b