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transformada z

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20/11/2009

TRANSFORMADA Z

TRANSFORMADA Z Y APLICACIONES | ERIK BERTO AGUILAR GARCIA

INTRODUCCIÓN QUE ES UNA TRANSFORMADA Dadas dos Estructuras (E T) y (E¶ T¶) conformadas por los espacios E y E¶ dotados respectivamente de las Leyes de Composición Interna T y T¶ , se llama Transformada a una aplicación biyectiva : f: E p E¶ que establezca un Isomorfismo entre dichas Estructuras .

T: ExE pE T¶: E¶xE¶ pE¶ (a,b) pc (a¶,b¶) pc¶ f: E pE¶ f biyectiva a pa¶ b pb¶ c = a T b pc¶ = a¶ T¶ b¶

Las estructuras isomorfas (E T) y (E¶ T¶) se comportan en forma análoga, hecho que permite obtener usando la transformada f (función biyectiva) de puente, el resultado de una composición interna en una de ellas T , conociendo la de T¶, o viceversa. Apoyándose en la analogía el resultado de T en E se obtiene en forma indirecta en 3 pasos: 1.- transformando f: a ma¶
b mb¶

2.- componiendo T¶: (a¶,b¶) pc¶ = a¶T¶b¶ 3.- anti transformando f -1: c¶pc = a T b El uso de la transformada, por supuesto, se justifica siempre y cuando el camino indirecto de: transformación, composición y antitransformación sea más sencillo que el camino directo de la composición T. Un ejemplo simple de la idea de transformada es el cálculo logarítmico para el producto de dos números reales positivos.

E = R+ E¶= R T = pR
+

T¶ = +R pR: R+xR+ pR+ +R : RxR pR (a,b) pc = a pb (La,Lb) pLc = La + Lb L: R+ pR L biyectiva

a pLa b pLb c = a pb pLc = La + Lb

La Transformada Zeta (TZ) es un modelo matemático que se emplea entre otras aplicaciones en el estudio del Procesamiento de Señales Digitales, como son el análisis y proyecto de Circuitos Digitales, los Sistemas de Radar o Telecomunicaciones y especialmente los Sistemas de Control de Procesos por computadoras. La transformada Zeta es una herramienta útil en teoría de control en tiempo discreto y su papel es análogo al que juega la transformada de Laplace en tiempo continuo. - La Transformada Z Al considerar la transformada z de una función del tiempo x ( t ) , sólo se tienen en cuenta los valores muestreados de dicha función: x( 0) , x (T) , x ( 2T) , ... siendo T el período de muestreo. La transformada z de una función del tiempo x ( t ) , donde t es positivo, o de la secuencia de valores x (kT) , donde k adopta valores mayores o iguales que cero y T es el período de muestreo, se define mediante la siguiente expresión: X(z) = (x(t)) (x(k T)) š  œ Para una secuencia de números x ( k) , la transformada z se define como: X(z) (x(k)) = š  œ La transformada z definida mediante estas ecuaciones se conoce como transformada z unilateral. La transformada z viene representada por el símbolo Z. En la transformada z unilateral, se supone que x ( t ) = 0, x ( k ) = 0, para valores negativos de t y k. Así mismo, z es una variable compleja. Por ejemplo, la transformada z de la secuencia impulso que viene definida por x (0) = 1, x ( 1) = 0, x ( 2) = 0, ... será: š  œ

X(z)=

=1

Es importante resaltar que, cuando se trata con una secuencia de tiempo x(kT) obtenida mediante muestreo, la transformada z, X ( z ) , involucra al periodo de muestreo T. Por otro lado, para una secuencia de tiempo x ( k ) , la transformada no incluye explícitamente a T. La transformada z de x ( t ) , para - < t < , o de x ( k ) , donde k adopta cualquier valor entero o cero, se define mediante las siguientes ecuaciones: X(z) = (x(t)) = (x(k T)) š  œ

X(z) = (x(k))

š  œ

La transformada z definida mediante estas ecuaciones se conoce como transformada z bilateral, en la que se supone que x ( t ) es distinta de cero y que la secuencia x ( k) tiene valores distintos de cero, para valores negativos de t y k. A partir de ahora, cuando hablemos de la transformada z, nos referiremos a la transformada z unilateral, ya que al referirnos a secuencias en el tiempo, t no tiene valores negativos.

La transformada Z de una secuencia en tiempo discreto X[n] se define como:

donde Z es una variable compleja. Otra notación para la sumatoria es Z( X[n] ). Si la secuencia es causal, la transformada Z se convierte en :

Esta transformada se llama unilateral, para distinguirla de la primera definición que toma el nombre de la transformada Z bilateral. La transformada Z unilateral es de gran utilidad en el análisis de sistemas causales, especificados por ecuaciones en diferencias, con coeficientes constantes y con condiciones iniciales, es decir, aquellos que en su inicio no se encuentran en reposo. Ejemplo 1 Halle X[Z] si X[n]=d [n]. Solución Se define

por consiguiente,

o sea, X[Z] = 1·Z0 = 1. Ejemplo 2

Sea Hallar X[Z]. Solución Acá,

y sea X[n] la secuencia obtenida al muestrear X(t) cada T segundos.

por consiguiente,

Sabiendo que

se tiene,

Sí el periodo de muestreo T = 1, se tiene

Ejemplo 3 Sea

Halle X[Z]. Solución

por tanto,

como

es una serie geométrica, la expresión para X[Z] sólo es válida sí |1/3Z-1| < 1 ó sea que |Z-1| < 3, y por tanto |Z| > 1/3. La anterior ecuación, define la región de convergencia de X[Z] en el plano complejo así:

Ejemplo 4 Dada X[Z] como,

Halle X[Z]. Solución

Si se hacen los siguientes cambios de variables: n = -m en la primera sumatoria n = 2m en la segunda sumatoria n = 2m + 1 en la tercera sumatoria se tiene :

Se trata de tres series geométricas que convergen sí: |1/3Z| < 1 o sea |Z| < 3 |1/9Z-2| < 1 o sea |Z| > 1/3 |1/4Z-2| < 1 o sea |Z| > 1/2 El intervalo de convergencia de X[Z] será la intersección de los tres intervalos anteriores, o sea 1/2 < |Z| < 3.

por tanto:

Ejemplo 5 Si X[n] = U[n] , halle X[Z]. Solución Se sabe que:

por tanto,

que es una serie geométrica que converge si |Z-1| < 1 o sea si |Z| > 1.

Ejemplo 6 Halle la transformada Z de

Siendo a una constante. Solución

converge si |aZ-1| o sea si |Z| > a. Ejemplo 7 Si

y sea X[n] la secuencia obtenida al muestrear X[t] cada T segundos. Halle X[Z]. Solución

Se sabe que

por tanto,

por el ejemplo 2, se sabe que la transformada de X[n]=l-ant es

por tanto, en este caso se tiene:

En la siguiente tabla se escriben las transformadas Z de las principales secuencias discretas.

X[n] con n • 0 d[n]

X[Z] 1 Z-m

Radio de Convergencia |Z| > R 0 0 1

U[n]

n

1

n2

1

an

|a|

nan

|a|

(n+1)an

|a|

1

1

Propiedades de la Transformada Z Linealidad. Si X1[n] y X2[n] son dos secuencias discretas con transformadas X[Z] y X2[Z], entonces: Z(a1X1[n]+a2X2[n])=a1X1[Z]+a2X2[Z] siendo a1 y a2 constantes arbitrarias. Desplazamiento temporal.Sea X[n] una secuencia causal con transformada X[Z]. Entonces, dado cualquier entero n0>0, se tiene :

Simultáneamente, se puede demostrar que

Ejemplo 8 Considere la ecuación en diferencia y[n]-1/2y[n-1]=d[n] y la condición inicial y[-1]=3. Halle y[n] para n³0. Solución Tomando transformada Z a ambos lados de la ecuación, y usando la propiedad de desplazamiento temporal, se tiene: Y[Z]-1/2Z-1(Y[Z]+y[-1]Z)=1

Por tanto,

Usando la tabla de transformadas, se tiene que: y[n]=5/2(1/2)n Multiplicación por an. Si X[Z] es la transformada Z de X[n], entonces la transformada Z de anX[n] está dada por X[a-1Z]. Demostración

En los teoremas anteriores, estamos suponiendo que X[n]=0 para n<0. Ejemplo 9 Halle la transformada Z de X[n]=anU[n]. Solución Como la trasformada de U[n] es

es decir

entonces

Diferenciación con respecto a Z. Si se deriva la expresión

que es la transformada Z de una secuencia causal X[n], respecto a Z se tiene:

De la expresión anterior se deduce que:

Se puede demostrar, derivando sucesivamente, que:

Ejemplo 10 Sea y[n]=n(n+1)U[n], halle y[Z]. Solución y[n] se puede escribir como y[n]=n2U[n]+nU[n] Aplicando el teorema anterior se tiene:

Por tanto,

Teorema del Valor inicial. Dada una secuencia causal X[n] se tiene que

Desarrollando la sumatoria, se tiene que X[Z]=X[0]+X[1]Z-1+ ... +X[n]Z-n Se puede observar que cuando Z tiende a infinito, Z-n tiende a cero para todo n, por tanto,

Ejemplo 11 Halle el valor inicial de una secuencia X[n] cuya transformada Z es

Solución

Se puede observar que X[n]=U[n] Teorema del Valor final. Sea X[n] una secuencia causal. El valor final de X[n], esto es, el valor de X[n] a medida que n tiende a infinito se puede dar por la siguiente expresión:

siempre que el valor final exista, o sea que exista X[n] cuando n tiende a infinito. La demostración se deja al lector. Ejemplo 12 Halle el valor final de una secuencia X[n] cuya transformada Z es:

Solución Aplicando el Teorema del Valor final se tiene:

Hay que hacer notar que

es la transformada Z de X[n]=4-nU[n]

Convolución. La convolución de dos secuencias causales X[n] y y[n] no es más que el producto normal de las transformadas Z de ambas secuencias, es decir,X[n]*y[n]=X[Z]y[Z] En particular, si X[n] es la entrada de un sistema lineal invariante con el tiempo y h[n] es la respuesta al impulso, entonces se tendrá que: Z[X[n]*h[n]]=y[Z]=X[Z]H[Z] donde H[Z] es la transformada de h[n]. Para obtener la salida y[n] bastará hallar la transformada inversa de y[Z] . Ejemplo 13 Dadas las secuencias X[n]={1,3,-1,-2} y la respuesta la impulso h[n]={1,2,0,-1,1}en un sistema lineal invariante con el tiempo. Hallar la salida y[n]. Solución y[n]=X[n]*h[n] Aplicando la propiedad de convolución se tiene que: y[Z]=X[Z]H[Z] donde X[Z]=1+3Z-1-Z-2-2Z-3 H[Z]=1+2Z-1-Z-3+Z-4 Por tanto y[Z]=1+5Z-1+5Z-2-5Z-3-6Z-4+4Z-5+Z-6-2Z-7 Por tanto, la secuencia de salida es: y[n]={1,5,5,-5,-6,4,1,-2}

RELACION ENTR TRANSFORMADA DE FOURIER Y TRANSFORMADA Z Para entender la relación entre la transformada de fourier y la transformada-z uno tiene que ver el plano complejo o el plano-z:

El plano-Z es un plano complejo con un eje imaginario y real que se reflejen eso se refiere a la variable compleja zz. . La posición en el plano complejo es dada por , y el ángulo se toma del eje real positive al rededor del plano y es dado por . X(z) es definida en todos los lados del plano. X es definida solo donde |z|=1, la cual se refiere al circulo unitario. Por ejemplo, =1 en z=1 y = en z=-1.

RELACION DE LA TRANSFORMADA Z CON LAPLACE La TZ bilateral es simplemente la transformada de Laplace bilateral de la señal muestreada

donde es la señal continua muestreada, período de muestreo, y con la sustitución

la n-ésima muestra, .

el

Del mismo modo, la TZ unilateral es simplemente la transformada de Laplace unilateral de la señal ideal muestreada. En ambas se asume que la señal muestreada vale cero para todos los índices negativos en el tiempo. TRANSFORMADA Z INVERSA La Transformada Z inversa se define

donde

es un círculo cerrado que envuelve el origen y la región de convergencia (ROC). , debe contener todos los polos de .

El contorno,

Un caso especial y simple de esta integral circular es que cuando es el círculo unidad (que también puede usarse cuando la ROC incluye el círculo unidad), obtenemos la transformada inversa del tiempo discreto de Fourier.

La TZ con un rango finito de n y un número finito de z separadas de forma uniforme puede ser procesada de forma eficiente con el algoritmo Bluestein. La transformada discreta de Fourier (DFT) es un caso especial de la TZ, y se obtiene limitando z para que coincida con el círculo unidad. La Transformada Z inversa. La transformada Z en sistemas de control de tiempo discreto juega el mismo papel que la transformada de Laplace en sistemas de control de tiempo continuo. Para que la transformada Z sea útil, se debe estar familiarizado con los métodos para hallar la transformada Z inversa. La notación para la transformada Z inversa será Z-1. La transformada Z inversa de X[Z] da como resultado la correspondiente secuencia X[n]. Existen cuatro métodos para obtener la transformada Z inversa y serán: 1. 2. 3. 4. Método de la División Directa. Método Computacional. Método de expansión en fracciones parciales. Método de la Integral de inversión.

El método de la división directa proviene del hecho de que si X[Z] está expandida en una serie de potencias de Z-1, esto es sí

entonces X[n] es el coeficiente de Z-k y por consiguiente, los valores de X[n] se pueden hallar por inspección para n= 0, 1, 2,...

Ejemplo 14 Halle X[n] para n = 0, 1, 2, 3, 4, cuando

Solución Dividiendo el numerador por el denominador se obtiene: X[Z]=10Z-1+17Z-2+18.4Z-3+18.68Z-4+ ... Al comparar esta expansión X[Z] en una serie infinita

se obtiene: X[0]=0, X[1]=10, X[2]=17, X[3]=18.4, x[4]=18.68 En la mayoría de los casos no resulta tan sencillo identificar el término general mediante la observación de algunos valores de la secuencia. El método mas utilizado es la descomposición en fracciones parciales de X[Z]. En vista de la unicidad de la transformada Z, se puede utilizar la tabla de parejas de transformadas para identificar las secuencias correspondientes. Ejemplo 15 Halle la transformada inversa de

mediante el método de expansión en fracciones parciales.

Solución Expandiendo en fracciones parciales se tiene que:

Usando una tabla de transformadas, se tiene que: X[n]=9n2n-1-2n+3 para n = 0, 1, 2,... Ejemplo 16 Halle la transformada inversa de

Solución Expandiendo en fracciones parciales, se tiene que:

Utilizando una tabla de transformadas y el teorema de desplazamineto temporal podemos ver que X[n] = 2n-1U[n-1] - d[n-2] - d[n-1] Por tanto

DEFINICIONES  Una señal en tiempo continuo es aquella que se define sobre un intervalo continuo de tiempo.  Una señal analógica es una señal definida en un intervalo continuo de tiempo, cuya amplitud puede adoptar un intervalo continuo de valores.  En cambio, una señal en tiempo discreto es una señal definida sólo en valores discretos de tiempo. En una señal en tiempo discreto, si la amplitud puede adoptar valores en un intervalo continuo, entonces la señal se denomina señal de datos muestreados. Una señal de datos muestreados se puede generar muestreando una señal analógica en valores discretos de tiempo.  Se denominan variables de entrada, a todas las que es posible manipular a la entrada del sistema, y que influyen sobre su comportamiento.  Las variables de salida son las respuestas medibles del sistema. Las variables de estado de un sistema son el conjunto más pequeño de variables que sirven para describir en su totalidad el comportamiento de un sistema.  Una perturbación o ruido es una señal que afecta adversamente al valor de salida de un sistema. Si una perturbación se genera dentro del sistema, se la denomina interna, dando lugar a las variables internas del sistema. Si la perturbación se genera fuera del sistema se considera externa, y constituye una entrada.  Los sistemas de control en tiempo discreto son aquellos sistemas en los cuales una o más de las variables pueden cambiar sólo en valores discretos de tiempo. Estos instantes, los que se denotarán mediante kT (k = 0, 1, 2, ..., T = periodo de muestreo), pueden especificar los tiempos en los que se lleva a cabo alguna medición de tipo físico, o los tiempos en los que se extraen los datos de la memoria de una computadora digital. El intervalo de tiempo entre dos instantes discretos consecutivos se supone lo suficientemente corto, como para aproximar el dato de dichos instantes discretos consecutivos con una interpolación sencilla.  Se dice que un sistema es causal si su salida en cualquier instante de tiempo depende sólo de los valores de la entrada en el tiempo presente y en el pasado. A estos sistemas también se les llama sistemas no anticipativos, ya que la salida del sistema no anticipa valores futuros de la entrada. Un sistema es estrictamente causal si la salida sólo depende de los valores de la entrada en los instantes de tiempo pasado. A modo de ejemplo, el sistema definido por la ecuación x ( t ) = 2 u ( t ) + u ( t - 1 ) es causal. Y el sistema definido por la ecuación x ( t ) = u ( t - 1 ) es estrictamente causal. Sin embargo, el sistema definido por la ecuación x( t ) = u ( t ) - u ( t+1 ) no es causal.  Se dice que un sistema es subamortiguado cuando su salida en el dominio del tiempo se estabiliza alcanzando el valor uno, tras una serie de oscilaciones. Si alcanza dicho valor sin oscilaciones, el sistema tiene amortiguamiento crítico.  Se dice que un sistema es sobreamortiguado cuando su salida acaba alcanzando el valor uno sin oscilaciones. Para comprender mejor estos conceptos, dibujamos dichas funciones en el dominio del tiempo.

Si la función que define cada elemento de la secuencia de salida es lineal, el sistema se denomina así mismo lineal. Si los coeficientes que definen el sistema son constantes, el sistema lineal es invariante en el tiempo. Dichos sistemas se pueden representar mediante ecuaciones en diferencias lineales con coeficientes constantes. En un sistema de control en tiempo discreto, una ecuación en diferencias lineal con coeficientes constantes caracteriza la dinámica del sistema, relacionando la entrada con la salida. Si se quiere determinar la respuesta del sistema a una entrada dada, hay que resolver dicha ecuación en diferencias. Para ello utilizamos el método de la transformada Z, transformando las ecuaciones en diferencias lineales e invariantes en el tiempo en ecuaciones algebraicas en el plano z (la variable compleja). De igual manera, para sistemas continuos la transformada de Laplace transforma las ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas en s (variable compleja).  Polos y ceros en el plano z. Dado un sistema discreto lineal e invariante en el tiempo, y causal, el método de la transformada z da lugar a una función X( z ) que puede tener la siguiente forma:

Los puntos en los que la función X ( z ) es igual a cero son las raíces del numerador (los ceros de X ( z ) ). Así mismo, los puntos en los que la función tiende a infinito son las raíces del denominador (los polos de X ( z ) ).

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