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masa-resorte

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Este documento se trabaja a partir de resultados practicos
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04/11/2013

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UPN. Informe de laboratorio Masa-Resorte.

.

LABORATORIO MASA-RESORTE (Obtención de la función de transferencia a partir de la gráfica).
David Santiago Melo Niño. Cod. 2006103033
e-mail: davisameni@yahoo.com

Ricardo Molona Monguí. Cod. 2006103036
e-mail: ricamolina@yahoo.com

Alejandro Castiblanco Cod. 2006103013 e-mail: alejo907@yahoo.com

RESUMEN: El presente informe de laboratorio esta elaborado a partir de un sistema masa – resorte dispuesto en forma horizontal sobre un plano (pista del carro). La intensión de este sistema es elaborar una gráfica a partir del movimiento del vehículo, de esta gráfica se extraerán los valores Ts, Tr , Mp, para que sea posible describir el sistema por medio de una función de transferencia. Finalmente se realizará una comparación de la gráfica obtenida con el montaje y una adicional que fue posteriormente elborada por medio de la simulación.
PALABRAS CLAVE: Sobrepico, tiempo de estabilización, tiempo de recuperación, función de tranferencia.

[3]

Tr=

1.8 Wn

Tr lo definimos como el tiempo de recuperación y esta dado por el primer tramo de la señal o la gráfica que es la el 90% de la fuerza aplicada al sistema. Por último tenemos el valor de Ts o sistema de estabilización que esta dado por:

[4]

Ts=

4.6 ℑ Wn

2 PROCEDIMIENTO DEL MONTAJE 1 INTRODUCCIÓN
2.1 SISTEMA MASA RESORTE
En el presente laboratorio se dispuso de un sistema masa resorte, por el cual se obtuvo una gŕafica correspondiente a su comportamiento. Dentro del análisis correspondiente se define el sobrepaso máximo o tambien llamado sobrepico, este se define como la relación exacta entre el factor de amortiguamiento relativo y la cantidad de sobrepaso por la tanto tenemos lo siguiente1: [1] Para la construcción del sistema masa-resorte fue necesario los siuientes materiales: • Perfil de aluminio 30 cm. • Resorte de 4cm largo.. • Tornillos. • Valso. • Impresora de punto. • Papel forma continua. • Rapidógrafo. • 2 rodamientos. Primero construimos un móvil utilizando los dos rodamientos y el valso adecuandolo para que el resorte se pueda colocar en un extremo de este. Adicionalmente colocamos el rapidógrafo a un extremo del movil para que pueda rayar en el papel. Colocamos el movil sobre el perfil de aluminio y en uno de sus extremos colocamos el otro lado del resorte para completar nuestro sistema. Por último lo aseguramos para que quede estable en su movimiento y lo colocamos sobre el papel que esta girando sobre la impresora de punto de manera indefinida.

∏ℑ  1− ℑ2 mp=e

El anterior valor es importante para efectos de hallar ℑ el cual nos sirve para remplazar en nuestra función de transferencia caracteristica

[2]

H  s=

Wn K s 2 ℑWn sWn 2
2

Como se puede observar de la ecuación anterior, tenemos que hallar Wn y Wn ℑ para ello tenenmos que:

1 KUO, Benjamin. Sistemas de control automático. Séptima Edición. 1996. pág 364-365 1

UPN. Informe de laboratorio Masa-Resorte.

.
La siguiente gráfica muestra el montaje en su finalidad:

1 s lim s  0 sX  s=s s² 8.959s208.85 14.45K
Teniendo en cuenta que F(s) es un escalon unitario (1/s), además que H(s)=X(s)/F(s). Donde K=14,5 finalmente nuestra función de tranferencia quedará:

Figura 1. La gráfica final se encuentra adjunto a este documento.

H  s=

210,039907577 s 8.959 s208.85
2

3 ANALISIS DE RESULTADOS
Después de haber obteinido la gráfica, tenemos que ubicar los puntos Ts, Mp, Tr dentro de esta misma para obtener nuestra función de transferencia. De la ecuación [1] tenemos que: [5]

Ahora graficamos la anterior expresión en matlab para obtener la siguiente gráfica: Fugura 2.

ℑ=

ln 0.05 ² ∏ ln 0.05 ²

ℑ=0.3183
Ahora hallamos Wn [6]

Wn=

4.6 0.8183

Wn=14.4517
Nuestro valor de

ℑWn=4,599435

4 CONCLUSIONES

El valor de Tr estimado por la gráfica es de 0,3171 y el obtenido algebraicamente fue de 0,1245 con un margen de error de 19%, recordemos que este es el tiempo de recuperación del sistema, recordemos que este valor es el 90% de la señal de entrada. El comportamiento de la gráfica simulada es similar al obtenido en la gráfica real, observemos que el numero de picos es igual en las dos gráficas .

Para verificar nuestro valor de Tr partiendo de la ecuación [3] Tr=0,124552821 Con los datos anteriores podemos remplazar en nuestra función de tranferencia, entonces:

H  s=

14.45 K s 20.318314.4517 s14.45172
2

H  s=

14.45 K s 8.959 s208.85
2

5 REFERENCIAS
[1] KUO, Benjamin “Sistemas de control Automático”, pp 364365. 1996. [2] MOLINA, Ricardo. Apuntes de clase Control I. November 2009

Para hallar el valr de K tenemos que utilizar el teorema de valor final. Entonces:

2

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