Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas

Anexos de graficas en MATLAB y punto 33

Nombre: Hugo Alexander Gonzalez Reyes
Cdigo: 20121005054

Imagen1

Imagen 2

Imagen 3

Imagen 4
Punto21:
Codigo
A=[-1 -1;6.5 0];
B=[1 1;1 0];
C=[1 0;0 1];
D=[0 0;0 0];
figure;
nyquist(A,B,C,D,1);
figure;
nyquist(A,B,C,D,2);

Imagen 5

Imagen 6

Imagen 7

Imagen 8

Imagen 9

Imagen 10

Imagen 11

Imagen 12

Imagen 13

33. Este punto hace falta en el taller debido a que su desarrollo se hizo principalmente en
MATLAB.
Funcin de transferencia en lazo abierto sin compensador

Diagrama de bode, sin compensador

Funcin de transferencia de lazo cerrado sin compensador:

Respuesta al escaln unitario

Se decide realizar un compensador en adelanto, de la forma:

() =

Teniendo en cuenta que:

= lim
0

2 + 0.1
0.1

=
=4
2
( + 0.1 + 4)
4

(1)

De acuerdo a la figura 1. = 5.85 a = 2.45 /

El ngulo ser dado por:
1
70 = atan (

) (2)
2

= = 2.45 (3)
Del sistema de ecuaciones, se obtienen los valores para Kc, z y p haciendo uso del programa
MATLAB.

= 20.39
= 0.8747
= 6.8623
La funcin de transferencia con compensador es:

El diagrama de bode en lazo cerrado de la funcin de transferencia con compensador es:

La respuesta ante entrada escaln en lazo cerrado es: