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Transformada de Laplace 1
Transformada de Laplace 1
1. INTRODUCCIN
Entre las transformaciones ms usuales que operan con funciones f(x) cumpliendo condiciones
adecuadas en I=[a,b], para obtener otras funciones en I, estn por ejemplo :
La operacin D de derivacin :
D[ f ( x) ] = f ( x)
La operacin I de integracin :
I [ f ( x )] = f ( t )d t
M g[ f (x )] = g ( x ) f ( x )
T [c 1 f 1 ( x ) + c 2 f 2 ( x ) ] = c1T [ f 1( x ) ] + c 2T [ f 2 ( x ) ]
c1 , c 2
T [ f ( x )] = K( s , x ) f ( x )d x = F( s )
a
Definicin
Sea f(t) definida en ( 0 , ). Se define la transformada de Laplace de f(t), como la
funcin [f(t)] = F(s), definida por la integral
L[ f ( t )] = 0 e st
f ( t )d t = F( s )
[1]
Deber existir la integral impropia y dependiente del parmetro s, es decir, deber ser
convergente para ciertos valores de s. Slo entonces podr decirse que existe la transformada
de Laplace de f(t), o que f(t) es - transformable.
Nota El parmetro s se considerar aqu real. Es esto suficiente para las aplicaciones con
ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes y algunas de coeficientes variables.
En otros casos es necesario trabajar en el campo complejo, considerando a s como complejo.
Ejemplo 1:
Sea f(t) = 1 , t 0
st
e 1 d t
0
[1] =
lim 0 e st d t
e st
1 e s
= lim
=
lim
s
s 0 s
[1] = s
Nota Si
fuese
, s>0
complejo
s,
es
s = s1 + i s2 ,
decir,
entonces
[e ] =
st at
e e dt
0
at
Luego:
[e ] = s 1 a
at
, s>a
[t ] =
a
st
[t ] = s 1
a
ta d t
Cambio: st = x . Entonces: t =
x
,
s
dt =
dx
s
a +1 0
e x a d x Luego:
[t ] = (sa + 1)
a
a +1
si
s > 0 a > 1
En particular :
[t ] = sn!
n
n +1
s > 0 nN
[t ] = s2
s>0
[cos at ] = 0 e st cos at dt
s
[cos at ] = s 2 + a 2
[1] = s
,s>0
t0
,s>0
Anlogamente :
L [s i n at ] =
a
,s > 0
s + a2
2
[e ] = s 1a i ,
i at
Por tanto:
Luego
[e ] = ss ++aai , s > 0
s+ai
s
[ cos at ] = [ Re (e ) ] = Re s + a = s + a
s + ai
a
[ sen at ] = [Im (e )] = Im s + a = s + a
i at
i at
,s > 0
,s > 0
i at
[u( t a) ]
Es
st
e u(t
0
En particular:
( a > 0)
a) d t =
st
e dt
a
e st
e as
=
=
s
s a
1
[u (t ) ] = [1] = s
,s>0
,s > 0
3. EXISTENCIA DE LA TRANSFORMADA
En los ejemplos anteriores se ha visto por clculo directo que la integral [1] existe realmente
para las funciones consideradas, en algn intervalo de valores de s. Pero eso no ocurre as
siempre. Por ejemplo, la integral impropia de [1] no converge para ningn valor de s si f(t) =
2
1
f(t) = e t , por crecer estas funciones demasiado rpido cuando t 0+ o t
t
respectivamente. Afortunadamente existe la transformada para la mayor parte de las funciones
que aparecen en aplicaciones donde intervienen ecuaciones diferenciales lineales.
Se trata ahora de establecer un conjunto razonable de condiciones que garanticen la existencia
de transformada para las funciones que las cumplen.
4
a) Definicin:
Se dice que f(t) es seccionalmente continua ( o continua a trozos) en [ , ] = I , si
f(t) es continua en todos los puntos de I, excepto quiz en un n finito de ellos, en los que
f(t) deber tener lmites laterales finitos
Se dice que f(t) es seccionalmente continua en [0 , ], si lo es en [ 0, T ], T > 0
f(t)
b ) Definicin
et
lim at = lim e t (t a ) =
t e
t
c ) Notacin
Se designar con el smbolo A, al conjunto de funciones f(t), tales que:
Son seccionalmente continuas en [0,)
Son de orden exponencial cuando t
d ) Teorema de existencia
Si f(t) A, entonces existe
Es decir que f(t) A es condicin suficiente para que exista L [f(t)] y adems, al menos para
todo s > .
Demostracin
f(t) de orden exponencial M , T > 0 y R / | f(t) | < M et t > T
T st
0 e
[0 , T].
Es | e-st f(t) | < M e-(s-)t
t>T
T M e
Luego
( s ) t
d t M e ( s ) t d t =
0
st
T e
[f(t)] =
M
s
si s
f (t ) d t
M
lim e ( s ) t
s
T st
0 e
f (t ) d t + T e st f (t ) d t si s
Notas
Puede demostrarse adems que el dominio de definicin de F(s) es de la forma
[so , ).
(so , )
( 1 2 )
=
1
s2
, s>0
s
4. PROPIEDAD DE LINEALIDAD
Para hablar de transformacin lineal, deben establecerse previamente los espacios vectoriales.
A es evidentemente un espacio vectorial real con las definiciones usuales de suma de
funciones y producto por escalar.
Sea
f(t)] + b
s>
g(t)]
En efecto :
[af
[ f t ] + b [ g t ] = aF ( s) + bG ( s)
=a
Ejemplo 6: Calcular
Es
+ bg]( s ) = 0 e st [ af (t ) + bg( t ) ] d t = a 0 e st f ( t ) d t + b0 e st g ( t ) d t =
, s>
c.q.d.
[sen at ]
2
1 cos 2at 1
= 2
=
, s>0
2 s s + 4 a 2 s( s 2 + 4 a 2 )
[sen at ] =
2
[Ch at ]
Ejemplo 7: Calcular
[Sh at ]
eat + e at 1 1
1
s
+
= 2
,
2
2
2 s a s+ a s a
[Ch at ] =
a
,
s a2
[Sh at ] =
Anlogamente
s> a
s> a
En efecto :
[e atf(t)] =
Ejemplo 8: Calcular
[e
at
cos bt =
( s a ) t
f ( t ) d t = F( s a )
[e
3t
] [t ]
t4 =
at
cos bt
[ cos bt ] s a = s2 +s b2
Ejemplo 9: Calcular
[e
s+ 3
[e
=
3t
t4
=
s a
sa
s-a>
(s a)2 + b2
s>a
4!
, s > 3
( s + 3) 5
Nota previa:
Si f A y
En efecto :
[f
t a u( t a ) ] =
(Cambio x = t a )
st
f (t a ) u( t a ) d t = a e st f ( t a) d t
= 0 e s( x + a ) f ( x) d x = e as F( s)
c.q.d.
t <1
[ g( t ) ] siendo g ( t) =
( t 1)
t >1
[ g (t)] = e
[t ]
3
e s 3!
= 4 ,
s
s>0
c) Cambio de escala
Si f A y
En efecto:
[ f at ] = e st f ( at ) d t
0
[f(at)] =
1 s
F , s > a
a a
( at = x) 1 s x
1 s
e a f ( x ) d x = F
a 0
a a
Si se cumplen las condiciones anteriores, salvo que f(t) tiene discontinuidad por salto
en t = a > 0 , entonces :
[ f(t)] = s F(s) - f(0+) - e-as [f(a+)-f(a-)]
Anlogo si existen varias discontinuidades por salto.
S.D.
Si f, f , ... , f (n-1) son continuas en (0,) y de orden exponencial y f(n) es
seccionalmente continua en [0,), entonces :
[f (n) (t)] (s) = sn F(s) - sn-1 f(0+) - sn-2 f(0+) - - f (n-1) (0+) , (s > )
As para n = 2
[f (t)] = s
En general, induccin.
Aqu se intuye la utilidad de la transformada de Laplace para resolver problemas de valor
inicial. Se reemplaza la derivacin respecto a t , por multiplicacin por s, transformndose
una ecuacin diferencial con coeficientes constantes, en una algebraica.
10
[ sen at ] , usando la
[ f ]
Para f(t) = sen at es : f (t) = a cos t, f (t) = - a2 sen at, f(0) = 0, f (0) = a
L a 2 s i n at = a 2 L[s i n at ]
Luego [ f ] =
2
s L[ f ] sf ( 0) f ( 0) = s 2 L[s i n at ] a
Por tanto :
a 2 L[s i n at ] = s 2 L[s i n at ] a .
Es decir :
L[s i n at] =
a
s +a2
2
b) Transformada de integrales
Si f A, entonces
0
t
0 f ( x) dx = g ( t) . Entonces :
[0,).
Luego
g ( t ) = f (t ) , g(0) = 0 y
[ f (t ) ] = F( s)
s G( s) 0
t
F( s)
0 f ( x) d x = s
g(t)
continua
en
[ g (t ) ] =
c.q.d.
Si f A y
[ f t ] = F( s) (s > ), entonces
t n f ( t ) = ( 1) n
dn
F( s)
d sn
(s > ),
11
Por ser f A, puede mostrarse que es aplicable la regla de Leibniz en lo que sigue:
T. Leibniz d st
st
d F d st
=
e
f
(
t
)
d
t
e
f
(
t
)
d
t
=
e tf ( t ) d t = [t f ( t )]
0 ds
0
ds ds 0
Por induccin se muestra la frmula general para la derivada n-sima.
Ejemplo 12:
Calcular
[t sen at] y
[ t sen at ] = d s [ sen at ] = d s
[t cos at]
a
2as
2 =
s +a
s2 + a2
, s>0
d
s
s2 a2
[cos at ] = d s s 2 + a 2 = 2 2 2 ,
s +a
d
[ t cos at ] = d s
s> 0
b) Divisin por t
[ f (t )] = F( s)
Si f A y
lim+
t 0
f (t )
t = s F( u) d u , si existe
, entonces
f (t )
finito
t
En efecto:
Sea g (t) =
f (t )
. Entonces:
t
d
G( s) , de donde
ds
G( s) =
Ejemplo 13:
Es
Calcular
t1
F( u) d u F( u) d u = F( u) d u
s
c.q.d.
t 1 ex
d x
0
x
e x
1 1 e t 1
dx=
=
x
s t s s
[1 e ]d s =
t
12
1 1
1
1
s
1 s +1
d
s
=
ln
=
ln
,
s s s s + 1
s s + 1 s s
s
Calcular I =
Ejemplo 14:
Es I =
cos 6t cos 4 t
dt
t
cos 6t cos 4t
= [ cos 6t cos 4 t ] ds =
t
s= 0 0
2
2
s
s
1 s2 + 36
1 36
1 6
d
s
=
ln
=
ln
=
ln
2
= ln 3
2
2
s + 36 s + 16
2 s + 16 0
2 16
2 4
s>0
8. COMPORTAMIENTO DE F(s) EN s = 0 Y s =
(Tan slo enunciados)
t 0
lmites
13
f(t)
lim s F( s) = 1 , lim f ( t ) = 1
t 0
9. TRANSFORMADAS
ESPECIALES
DE
LAPLACE
DE
FUNCIONES
[ f (t )]
st
En efecto :
[ f ( t ) ] = 0
( t = x + nT )
( n + 1) T
f ( t ) d t = nT
T st
= 0
st
f (t ) d t
1 e sT
f (t ) d t =
In
n =0
Es:
In
( n +1) T
nT
e st f ( t ) d t
Ejemplo 16:
[ f (t ) ] = [1 + e
sT
+e
0 e
2 sT
s( x + nT )
+ ...
f ( x + nT ) d x = e snT 0 e sx f ( x ) d x
T
T sx
e
0
e
f ( x) d x = 0
1 0 < t < 1
1< t < 2
[ f (t ) ] siendo f (t ) = 0
Hallar
sx
f ( x) d x
1 e sT
c.q.d.
y con periodo 2
Es: T = 2
T
0 e
st
f (t ) d t = 0 e st f ( t ) d t + 1 e st 0 d t =
1
e st 1 e s
=
=
s 0
s
Luego:
1 e s
1
es
=
=
[ f (t )] =
s (1 e 2 s ) s 1 + e s
s 1 + es
) (
14
0 t < a
u( t a ) =
1 t > a
[ u( t ) ] =
1
s
[ u( t a) ] =
(a > 0)
e as
s
La funcin escaln, junto con la segunda propiedad de traslacin o desplazamiento, son muy
tiles en el tratamiento de funciones seccionalmente continuas.
Ejemplo 17:
3
Hallar [ f ( t )] , siendo f ( t ) = 1
2
t <2
2<t<5
5< t
Ejemplo 18:
F( s) =
Hallar
1
3 4 e 2 s + 3 e 5 s
s
[ g ( t) u( t a )]
[ f (t a ) u(t a )] = e as [ f (t )] .
15
0< t <
la I ( t ) =
0
t>
Puede servir de modelo para representar una fuerza
1
o excitacin de magnitud constante , ,que acta
0 I ( t) d t = 1
1
0 I ( t ) d t = 0 d t = 1
Se verifica :
st
st 1
1
e
1 e s
[ I (t )] = e
0 d t = s = s
0
En la funcin impulso anterior, haciendo disminuir el tiempo durante el que acta la fuerza
1
o excitacin , puede considerarse la situacin que se produce cuando la fuerza imparte un
lim 0 I (t ) d t = 1
0
0 +
lim
[ I (t ) ]
1 e s
s e s
= lim
= 1 , se describe (t) por
0
0
s
s
lim
medio de :
0 t 0
( t ) =
;
t = 0
( t) d t = 1
[ ( t )] = 1
16
Nota:
n nx2
e
, para la cual tambin
( x ) d x = 1
Literalmente, no tiene sentido lo anterior, pues si una funcin es nula en todos los puntos,
menos en uno, su integral en (-, ) es nula. No es por tanto (t) una funcin en el sentido
habitual. Es un caso particular de lo que en la matemtica se conoce como una funcin
generalizada o distribucin.
Sin embargo la descripcin de (t) que se ha hecho en el recuadro ultimo, sugiere bien la idea
de la situacin limite de I ( t ) . Adems, tras las justificaciones matemticas mostradas por
Laurent Schwartz, puede operarse con (t) en varias cuestiones sobre integrales y sobre
transformadas de Laplace, de manera anloga a lo establecido para las funciones de la familia
A.
Tambin puede usarse en forma anloga la (t-a) para describir un impulso unitario
instantneo en t = a.
0 t a
Es : ( t a ) =
t = a
(t a ) d t = 1
[( t a ) ] = e as
Se verifica tambin :
(t a ) f ( t ) d t =
Y
( x a) d x = u( t a)
[ ( t )] = 1
[ (t )] = 1 0
17