Regulaci

on Autom
atica. Ejercicio pr
actico 1
1o Ingeniera Electronica. 19 de marzo de 2007

Modelado, simulaci
on y control de la din
amica longitudinal
de un avi
on en variables de estado

Figure 1: Aeroplano monomotor Navion

El modelo de la dinamica longitudinal de un aeronave consiste en un movimiento plano donde solo
se consideran las velocidades longitudinal y vertical del avion, as como su giro en torno al eje
longitudinal (ver grafico). Las variables de estado aqu involucradas son:
u: Velocidad lineal en la direccion de avance del avion (medida en ejes solidarios al avion) .
w: Velocidad lineal perpendicular a la direccion de avance del avion (medida en ejes solidarios
al avion).

theta: Angulo
de elevacion (pitch) del avion.
q: Velocidad angular de rotacion en la elevacion del avion.
h: Altitud.
Omega: Revoluciones del motor.
Se desea obtener un modelo en variables de estado del sistema, empleando las ecuaciones
x

Ax + Bu

(1)

Cx + Du

(2)

donde la entrada al sistema es un vector u = [u1 u2 ]T cuyos componentes son el elevador (u1 ) y la
propulsion (u2 ) del avion. Dichas entradas entran en el sistema a traves de la matriz B:
B=

0
0

0
0

0
0

0
1

0
0

1
0

T

la matriz A de dicha descripcion se ha obtenido empleando la librera Aerosim 1 de Matlab, seg

un
aparece a continuacion.
1 http://www.u-dynamics.com/aerosim/default.htm

State matrix: A =
-0.1532
1.2664
-0.6546
-3.9925
0.7229
-3.8488
0
0
0.1138
-0.9935
21.0465
3.6717

-2.1072
11.9482
-3.1453
1.0000
0
0

-9.7507
-1.1171
0
0
12.5547
0

-0.0001
0.0010
-0.0000
0
0
0.0000

0.0036
0
-0.0021
0
0
-1.2838

Para el modelado completo en variables de estado se emplean las ecuaciones donde la matriz A
es la definida previamente, x es el estado (ver arriba) e y la salida del sistema, que coincide con el
estado theta (de lo que se ha de deducir la forma de C y D).
Se pide:
1. Construir en Matlab el modelo de variables de estado mediante la orden ss.
2. Analizar en Matlab la estabilidad del sistema en bucle abierto (autovalores).
3. Analizar la controlabilidad del sistema en bucle abierto (comando ctrb). Indicar que significa
este parametro.
4. Dise
nar, si es posible, un control con realimentacion del estado que asigne polos reales en bucle
cerrado entre 5 y 10 (emplee place).
5. Simular el sistema en bucle cerrado empleando el bloque especfico de simulacion de sistemas
en espacio de estados.
6. Repetir los pasos anteriores para un modelo discreto del sistema (emplee el comando c2d.
7. Obtener la funcion de transferencia entrada y salida considerando nula la entrada throttle.