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III Fase

INTEGRANTES:
DAZ MEZA ,RODRIGO ALEXIS
LAZO PINTO, ARTURO ALONSO
MANRIQUE ZEGARRA, DAVID
HIROSHI

Diseo del controlador


Disear el control PID, tambin pueden ser sus
1.
variantes PD o PI, de tal manera que se tenga
un MP<20% y tss<aceptable, un valor alto de la
constante de error esttico de velocidad .

2. Disee un compensador de adelanto, usted elija


la respuesta que debe tener el sistema.
3. Disee un compensador de atraso, usted elija la
respuesta que debe tener el sistema.
4. Disee un compensador de Atraso - Adelanto
para el sistema, usted elija la mejor respuesta.
5. Realizar las trazas de Bode del sistema en lazo
abierto, y obtenga el margen de ganancia y el

Sistema sin compensar

clear all, close all,


clc
num=[20 80];
den=[4 8 20];
G=tf(num,den)
Glc=feedback(G,1)
figure(1)
step(Glc)
grid on

Contrlador PD

Control PD

Control PD

Control PD

Condicin
de argumento

Condicin de magnitud

Control PD

Control PD
clear all, close all, clc
num=[20 80];
den=[4 8 20];
G=tf(num,den)
Glc=feedback(G,1)
figure(1)
step(Glc)
title('sistema sin controlador')
figure(2)
rlocus(G)
%*gfrafica de los polos deseados
p1=-8+j*10.92;
hold on
plot(p1,'rp')
p2=-8-j*10.92;
hold on
plot(p2,'rp')
%******calculo del compensador
num2=0.1807*[-0.2865 1];
den2=[1];
Gc=tf(num2,den2)
GG=series(G,Gc)
%*******sistema realimentado
figure(3)
subplot(121)
rlocus(G)
p1=-8+j*10.92;
hold on
plot(p1,'rp')

p2=-8-j*10.92;
hold on
plot(p2,'rp')
axis([-20 0 -20 20])
subplot(122)
rlocus(GG)
p1=-8+j*10.92;
hold on
plot(p1,'rp')
p2=-8-j*10.92;
hold on
plot(p2,'rp')
%**respuesta al step***
figure(4)
step(Glc,'b')
GGlc=feedback(GG,1)
hold on
step(GGlc,'r')
grid on
legend('sin compensador','Sistema
compensado')
%respuesta a la Rampa
t=0:0.1:100;
u=t;%simulam,os la rampa
[tt y]=lsim(GGlc,u,t);
[ttt yy]=lsim(Glc,u,t);
%[t y1]=lsim(Glc,u,t);
figure(7)
plot(t,u,'-b')
hold on
plot(tt,y,'r')
plot(ttt,yy,'k')

Control PD

Control PD

Control PD

Control PI

Control PI

Control PI

Control PI

Condicin
de argumento

Condicin de magnitud

Control PI

Control PI

clear all, close all, clc


num=[20 80];
den=[4 8 20];
G=tf(num,den)
Glc=feedback(G,1)
figure(1)
step(G)
grid on
axis([0 7 -1.5 6])
figure(2)
step(Glc)
title('sistema sin controlador')
%*************controlador
PID****************
a=0.1018;
T=0.01637;
Kp=1.2/a;
Ti=2*T;
Td=0.5*T
num2=Kp*[Ti*Td Ti 1];
den2=[Ti 0];
Gc=tf(num2,den2)
GG=series(G,Gc)

%**************respuesta al step************
figure(3)
step(Glc,'b')
GGlc=feedback(GG,1)
hold on
step(GGlc,'r')
grid on
legend('sin compensador','Sistema compensado')

%********************respuesta a la
rampa***********
t=0:0.1:100;
u=t;%simulam,os la rampa
[tt y]=lsim(GGlc,u,t);
[ttt yy]=lsim(Glc,u,t);
%[t y1]=lsim(Glc,u,t);
figure(7)
plot(t,u,'-b')
hold on
plot(tt,y,'r')
plot(ttt,yy,'k')
legend('rampa','sistema compensado en
atraso','sin compensador')
grid on

Control PI

Controlador PI

131.04

Controlador PI

Respuesta a la rampa

Control PID

EN UN SISTEMA CUALQUIERA: GRAFICA EN LAZO ABIERTO

Sintonizacin ZieglerNichols

Control PID
clear all, close all, clc
num=[20 80 ];
den=[4 8 20];
H=tf(num,den)
figure(1)
step(H)
axis([0 4 -1.5 6])
grid on
hold on
dt=0.01;
t=0:dt:5;
y=step(H,t);
dy=diff(y)/dt;
[m,p]=max(dy)
y1=y(p);
t1=t(p);
plot(t1,y1,'gp')
hold on
t2=0:0.5:5;
y2=m*(t2-t1)+y1;
hold on
plot(t2,y2,'r')

Controlador PID

Controlador PID a=0.1018


T=0.01637

Controlador PID
clear all, close all, clc
num=[20 80]; den=[4 8 20];
G=tf(num,den)
Glc=feedback(G,1)
figure(1)
step(G)
grid on

axis([0 7 -1.5 6])


figure(2)
step(Glc)
title('sistema sin controlador')
%*************controlador PID****************
a=0.1018; T=0.01637;
Kp=1.2/a; Ti=2*T; Td=0.5*T
num2=Kp*[Ti*Td Ti 1];
den2=[Ti 0];

Gc=tf(num2,den2)
GG=series(G,Gc)

%**************respuesta al
step************
figure(3)
step(Glc,'b')
GGlc=feedback(GG,1)
hold on
step(GGlc,'r')
grid on
legend('sin compensador','Sistema
compensado')
%********************respuesta a la
rampa***********
t=0:0.1:100;
u=t;%simulam,os la rampa
[tt y]=lsim(GGlc,u,t);
[ttt yy]=lsim(Glc,u,t);
%[t y1]=lsim(Glc,u,t);
figure(7)
plot(t,u,'-b')
hold on
plot(tt,y,'r')
plot(ttt,yy,'k')
legend('rampa','sistema compensado en
atraso','sin compensador')
grid on

Controlador PID

Controlador PID

Controlador PID

Respuesta a la rampa