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UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN

CRISTBAL DE HUAMANGA
FACULTAD DE INGENIERA DE MINAS, GEOLOGA Y
CIVIL
ESCUELA DE FORMACIN PROFESIONAL DE
INGENIERA CIVIL

DINMICA (ICC-244)
PRIMERA PRCTICA

CINEMTICA DE PARTCULA Y CINEMTICA DE CUERPO RGIDO

GRUPO 12
Ttulo:
Autor:
Edicin:
Docente:

INGENIERA MECNICA: DINMICA


R.C. Hibbeler
12th
Ing. Cristian Castro Prez.

Alumnos:

Ircaaupa Huaman, Angel.


Orellana Huamn, Miguel Angel.
Sosa Lozano, Elvis Jhoel.
Soto Medrano, Katherine Sheylla.

AYACUCHO - PERU
2013

Universidad Nacional de San Cristbal de Huamanga UNSCH


PRIMERA PRCTICA DE DNAMICA:
CINEMTICA DE PARTCULA:
PROBLEMA 1 (12.78): Las clavijas A y B
estn restringidas a moverse en las ranuras
elpticas debido al movimiento del enlace
ranurado. Si el pasador se mueve con una
velocidad constante de 10 m/s, determinar la
magnitud de la velocidad y la aceleracin de la
clavija A cuando x = 1 m.
Solucin:
a) Hallamos la magnitud de la velocidad de la clavija A, para x = 1m.
Reemplazamos x=1 en la ecuacin de la trayectoria:
x2
y2 1
4
(1) 2
y2 1
4
3
y
m
2

Derivando la ecuacin de la trayectoria con respecto al tiempo tenemos:


1
(2 xx) 2 yy 0
4
1
( xx) 2 yy 0
2
Como x vx , y v y entonces:
1
( xvx ) 2 yv y 0................(1)
2

Reemplazamos vx 10m / s x 1m en la ecuacin (1).


3
1
(1)(10) 2
v y 0
2
2

v y 2.887m / s 2.887m / s

Finalmente determinamos la magnitud de la velocidad de la clavija:

4/

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b) Hallamos la magnitud de la aceleracin de la clavija A, para x = 1m.


Obtenemos la segunda derivada de la ecuacin de la trayectoria:
1
( xx xx) 2( yy yy ) 0
2
1 2
( x xx) 2( y 2 yy ) 0
2
Como x ax , y a y entonces:

1 2
(vx xax ) 2(v y 2 ya y ) 0.................(2)
2

Reemplazamos ax 0, x 1; y

3
; vx 10 v y 2.887 en la ecuacin (2).
2

3
1 2
(10 0) 2 (2.887) 2
a y 0
2
2

a y 38.49m / s 2 38.49m / s 2

Finalmente determinamos la magnitud de la aceleracin de la clavija:

4 /

PROBLEMA 2 (12-80): La furgoneta se desplaza sobre la colina descrita por


y (1.5(103 ) x 2 15) ft . Si tiene una velocidad constante de 75 ft/s, determine las
componentes x e y de la velocidad y la aceleracin de la furgoneta cuando x = 50ft.

Solucin:
a) Hallamos las componentes x e y de la velocidad de la furgoneta para x=50ft.
Derivamos la ecuacin de la trayectoria con respecto al tiempo:
y 1.5(103 ) x 2 15
y 3(103 ) xx
v y 3(103 ) xvx

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Para x=50ft tenemos:
vy 3(103 )(50)vx ..............(1)

La magnitud de la velocidad est dada por la siguiente ecuacin:

vx v y

..................(2)

Reemplazamos la ecuacin (1) en (2) y v=75ft/s:


75

vx 0.15vx
2

vx 74.2 ft / s

Reemplazamos vx 74.2 ft / s en la ecuacin (1):


v y 3(103 )(50)(74.2)
v y 11.1 ft / s

b) Hallamos las componentes x e y de la aceleracin de la furgoneta para x=50ft.


Obtenemos la segunda derivada de la ecuacin de la trayectoria:
y 3(103 )( xx xx)
a y 3(103 )(vx 2 xax )

Pero x 50 ft vx 74.17 ft / s entonces


tendremos:
a y 3(103 ) (74.17) 2 50ax
a y (16.504 0.15ax )..................(3)

De la figura (a) hallamos el ngulo cuando x=50ft


dy
tan 1 3(103 ) x
tan 1 (0.15) 8.531

x 50 ft
dx
x 50 ft

tan 1

Por lo tanto, a partir del diagrama mostrado en la figura (a).


ax cos(8.531) ay sen(8.531) 0................(4)
Resolviendo las ecuaciones (3) y (4) obtenemos:

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PROBLEMA 3 (12.83): El carro de la montaa rusa


desciende por la trayectoria helicoidal a velocidad
constante de modo que las ecuaciones paramtricas
que definen su posicin son x csenkt , y c cos kt
, z h bt , donde c, h, b son constantes. Determine
las magnitudes de su velocidad y aceleracin.
Solucin:
El vector posicin est dado por el vector r, que tiene como componentes en los ejes x, y, z
r=(x, y, z);
Donde:

x csenkt i
y c cos kt j

z h bt k

Derivamos las siguientes funciones para encontrar la


velocidad en cada eje.

dx
ck cos kti
dt
dy
v y dt cksenktj
dz
vz dt bk

Sabemos el mdulo de la velocidad total est dada por:

V v x2 v y2 v z2
Reemplazando obtenemos la velocidad:

V (ck cos kt) 2 (cksenkt) 2 (b) 2

Derivando nuevamente la velocidad en funcin del tiempo encontraremos la aceleracin:

dv x
ck 2 senkti
dt
dv y
2
a y dt ck cos ktj
dv
az dtz 0

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Sabemos el mdulo de la velocidad total est dada por:

a a x2 a y2 a z2
Reemplazando obtenemos la aceleracin:

a (ck 2 senkt) 2 (ck 2 cos kt) 2 0

PROBLEMA 4 (12.211): El movimiento del collar


en A lo controla un motor en B, de modo que
cuando el collar est en s A 3 pies sube a
2 pies / s y su velocidad se reduce a 1 pies / s 2 .
Determine la velocidad y aceleracin de un punto
en el cable a medida que se jala hacia el motor B en
este instante.

Solucin:
Datos:

s A 3 pies
v A 2 pies / s
a A 1 pies / s 2
La longitud de la cuerda est dada por:

l s B S A2 4 2
Derivamos en funcin del tiempo:

1 2
1 / 2
0 s ( s A 16) (2S A ) s ; l cte.
B 2
A

Despejando obtenemos la velocidad de B en funcin de s A

VB s

( s 16)
2
A

1 / 2

(S A ) s

Volvemos a derivar para obtener la aceleracin:

aB s

[(s ) ( s 16)
A
2

2
A

1 / 2

1
S A s ( )(s A2 16) 2 (2s A s )]
A 2
A

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Ordenando;

aB

( )
A ) sA sA s A
3
1
2
( s A2 16) 2
( s A 16) 2

(s A s

Reemplazamos los datos obtenemos:

VB s

( s 16)
2
A

1 / 2

(S A ) s

La velocidad:
VB (32 16) 1/ 2 (3)(2)

La aceleracin:

aB

(s A s

( s A) s A s
2

A)
A
3
1
2
( s A2 16) 2
( s A 16) 2

((3)(2) ) 2

aB

3
2

(2) 2 3(1)
1

((3) 16)
((3) 2 16) 2
aB 1.11 ft / s 2
2

PROBLEMA 5 (12.214): Si el camin viaja a una velocidad constante de vT 6 ft / s ,


Determinar la velocidad de la caja por algn ngulo de la cuerda. La cuerda tiene una
longitud de 100 ft y pasa por encima de una polea de tamao insignificante en A.
Consejo: Relacionar las coordenadas
xT y xC y la longitud de la cuerda
y tomar la derivada respecto al
tiempo. Luego sustituir la relacin
trigonomtrica entre xC y .

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Solucin:
Datos:

vT 6 ft / s
l 100 ft

De la figura tenemos:
___

l xT CA
xC 20ctg
____

Por Pitgoras hallamos CA


____
2

CA 20 2 x C2
____

CA 20 2 x C2
____

Reemplazamos el valor de CA

l xT 202 x C2 .. (I)

Derivamos la ecuacin (I) en funcin del tiempo:


d (l ) d ( xT ) d

( 20 2 x C2 )
dt
dt
dt

0 xT

; l 100 ft cte

1
(202 x C2 ) 1/ 2 (2 xC x C )..........( II )
2

Sabemos que:

vT

vC

xT 6 ft / s

Reemplazando los datos tendremos en la ecuacin (II)

(vC .ctg )
1 ctg 2

1(2vC .20ctg )
2 400 400ctg 2

2
2
Adems: 1 ctn csc

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Entonces:
6

(vC .ctg )
csc 2

ctg
vC
6
csc

Finalmente:

vC 6 cos ft / s

CINMATICA DE CUERPO RGIDO:


PROBLEMA 6 (16.10): Durante una rfaga de viento,
las palas del molino de viento tienen una aceleracin
angular de (0.2 )rad / s 2 , donde est en
radianes. Si inicialmente las cuchillas tienen un angular
velocidad de 5 rad/s, determinar la velocidad del punto
P, que se encuentra en la punta de una de las cuchillas,
justo despus de que la cuchilla ha convertido dos
revoluciones.
Solucin:
Datos:
(0.2 )rad / s 2

5rad / s
rP 2.5 ft

vP ?
Tenemos:

d d
Resolvemos la siguiente ecuacin para obtener la velocidad angular despus de dos
revoluciones.

d 0.2d

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Integramos:

d 0.2
0

7.522rad / s
Finalmente hallamos la velocidad del punto P.
Sabemos que:

vP rP

Reemplazamos los valores:

vP 7.522(2.5)

PROBLEMA 7 (16.38): El bloque se mueve hacia la izquierda con una velocidad


constante v0 . Determine la velocidad angular y la aceleracin angular de la barra como
una funcin de .

Solucin:
Las coordenadas de posicin, determinadas por su geometra, son:
x

a
a cot
tan

[1]

Derivando la ecuacin 1 respecto al tiempo tenemos:


dx
d
a csc2
dt
dt

[2]

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Dado que la velocidad v0 se dirige hacia el x positivo, entonces:
Adems:

d
w
dt

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dx
v0 .
dt

De la ecuacin 2 tenemos:
v0 a csc2 ( w)
w

Como:

v0
v
0 sen 2
2
a csc a

dw
, de la expresin anterior tenemos:
dt

v0
d
(2sen cos )
a
dt

Como: 2sen cos sen2 , y w

[3]

d v0
sen2 , al sustituir estos valores en la
dt
a

ecuacin 3 tenemos:

v0
v
v
sen2 ( 0 sen2 ) ( 0 )2 sen2 sen2
a
a
a

PROBLEMA 8 (16.41): La manivela AB gira con una velocidad angular constante de


5rad / s . Determine la velocidad del bloque C y la velocidad angular de la barra BC en el
instante en que 30 .

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Solucin:
Las coordenadas de posicin, determinadas por su
geometra, son:
x 0.6cos 0.3cos

...........

0.6sen 0.15 0.3sen ...........

1
2

Al igualar las ecuaciones 1 y 2 tenemos:

x 0.6cos 0.3 2sen 4sen2 0.75


Derivando la ecuacin 3 respecto al tiempo tenemos:
dx
0.15(2cos 4sen2 ) d
[0.6sen
]
dt
2sen 4sen2 0.75 dt

Como:

[4]

dx
d
vC y
wAB , entonces de la ecuacin 4 tenemos:
dt
dt

vC [0.6sen

0.15(2cos 4sen2 )
2sen 4sen2 0.75

]wAB

[5]

En el instante 30 y wAB 5rad / s remplazando en 5 tenemos:


vC [0.6sen30

0.15(2cos 30 4sen60)
2sen30 4sen2 30 0.75

](5)= 3.00 m/s

Tomando la derivada de la ecuacin 2, tenemos:


0.6cos

Y como:

d
d
0.3cos
dt
dt 6

[6]

d
d
wBC y
wAB , entonces en la ecuacin 6 tenemos:
dt
dt

wBC (

2cos
) wAB
cos

[7]

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En el instante 30 , y de la ecuacin 2: 30 , obtenemos en 7:


wBC (

2cos30
)(5) = 10.0 rad/s
cos30

Nota: El signo negativo indica que vC se dirige en la direccin opuesta del eje x positivo.
PROBLEMA 9 (16.43): El extremo A de la barra se mueve a la izquierda a una velocidad
constante v A . Determine la velocidad angular y la aceleracin angular en funcin de su
posicin x

Solucin:
Relacionamos geomtricamente x en funcin de

r xsen

Despejando x:

r
.[1]
sen

Derivamos la ecuacion 1 respecto del tiempo, tenemos:


dx r cos d
[2]

dt rsen2dt

dx
d
v A , tambien

dt
dt
De la geometria tenemos:

Sabemos que:

r
sen ; cos
x

x2 r

Sustituyendo los valores en la


ecuacion [2]:
dx
r( x2 r 2 / x
v A (
)
dt
( r / x) 2

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Ordenando, fialmente obtenemos la velocidad angular:

*Para obtener la aceleracion angular derivamos una vez ms la ecuacion [2]

d 2x
r

2
dt
sen 2
a

d 2x
1 cos 2 d 2
d 2

[(
)(
)

cos

] .[3]
dt 2
sen
dt
dt 2

Se sabe que a
Tambin

d 2x
0 ; porque tiene una velocidad constante
dt 2

d 2
; sustituimos estos valores en la ecuacion [3].
dt 2

r
1 cos 2 2
[(
) cos ]
sen 2
sen

1 cos 2 2
) [4]
sen cos

r
Finalmente sustituyendo ls valores, sen , cos
x
la ecuacion [4].

x2 r
x

y (

r
x x2 r 2

PROBLEMA 10 (16.48): El hombre tira de la


cuerda a una velocidad constante de 0.5m/s.
Determine la velocidad angular y aceleracin
angular de la viga AB cuando =60. El haz
rota alrededor de A. Despreciar el espesor de
la viga y el tamao de la polea.

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)v A , en

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Solucin:
Las coordenadas de posicin: Aplicando la ley de cosenos:
s 2 6 2 6 2 2(6)(6) cos
s 2 (72 72 cos )m 2

Tomando la derivada respecto al tiempo:

Aqu,

acta en sentido negativo de s. Cuando =60,

, as de la ecuacin (1) tenemos:

El signo negativo indica que acta en el sentido de giro contrario a s. De la derivada


respecto al tiempo de la ecuacin (1) tenemos:

Si es constante,

. Cuando =60.

PROBLEMA 11 (16.138): El brazo de la gra gira


con velocidad angular y acelaracin angular como se
muestra en la figura. En ese mismo instante, el brazo
se extiende con una velocidad constante de 0.5 ft/s,
medido en relacin con el brazo. Determine la
magnitud de la velocidad y la aceleracin en el punto
B en ese instante.

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Solucin:
*El sistema de referencia rotacional xyz est unido a AB, y coincide con el sistema de
referencia fijo XY en el instante considerado, figura (a).

Por lo tanto, el movimiento del sistema XY con respecto al sistema xyz es:

Para el movimiento del punto B respecto al sistema xyz, tenemos:


/

Determinaremos la velocidad, aplicando la ecuacin de velocidad relativa:


/

/
La magnitud de vB, figura (b) es:

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Determinaremos la aceleracin aplicando la ecuacin de la aceleracin relativa:

La magnitud de aB, figura (c) es:

4
4/

PROBLEMA 12 (16.143): En un instante dado, la barra AB tiene los movimientos


angulares que se muestran. Determine la velocidad y aceleracion angulares de la barra CD
en este instante.Hay un collarin en C.
Solucin:
Datos:
AB 5krad / s

AB 12krad / s 2
rC / A 2ift
VC / A (vC / A )i
aC / A (aC / A )i
Sabemos que la velocidad y aceleracion en
A es cero, es decir:

vA 0

aA 0
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Tenemos que:

vc v A xrC / A vC / A

vc 0 (5k ) x(2i) vC / Ai
vc vC / Ai 10 j .[1]

Pero tambien:
vc CD xrCD ..[2]
Igulanos as ecuaciones [1] y [2]
vC / Ai 10 j (CDk ) x(rCD )
rCD 2 cos 60o i 2sen60o j

vC / Ai 10 j (CDk ) x 2 cos 60o i 2sen60o j

vC / Ai 10 j 1.732CDi CD j ..[3]

Comparando la ecuacion [3]


Tenemos que ;

Por otro lado:


vC / A 1.732(10) 17.32 ft / s
Calculamos la aceleracin angular:

aC a A x rC / A xxrC / A 2x(vC / A ) aC / A

aC 0 (12k ) x(2i) (5k ) x[(5k ) x2i ] 2(5k ) x[(vC / A )i] (aC / A )i


aC [(aC / A ) 50]i [10(vC / A ) 24] j .[4]

Pero sabemos tambin:


2
aC CD xrC / D CD xrCD
.[5]
Igualamos las ecuaciones [4] y [5]
2
[(aC / A ) 50]i [10(vC / A ) 24] j CD xrC / D CD xrCD
Remplazamos los valores:
[(aC / A ) 50]i [10(17.32) 24] j ( CDk ) x(2 cos 60o i 2sen60o j ) (102 ) x(2 cos 60o i 2sen60o j )
Agrupando las ecuaciones
[(aC / A ) 50]i [10(17.32) 24] j (1.732 CD 100)i ( CD 17.32) j
..[6]
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Finalmente por comparacin obtenemos la aceleracin angular.
[1017.32 24] ( CD 17.32)

*Por otro lado:


[(aC / A ) 50]i (1.732 CD 100)i

[(aC / A ) 50] (1.73224 100)i


aC / A 8.43 ft / s 2

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