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Captulo 2

Din
amica de Lagrange
2.1.

Ecuaciones de Lagrange

Sea el sistema de N partculas de masas m1, . . . , mN afectadas de las fuerzas


F1, . . . , FN , respectivamente, como se ilustra en la Figura 2.1.
Con la finalidad de facilitar el estudio del movimiento del sistema de partculas empleamos un sistema coordenado de orientacion fija con origen un punto
fijo en un sistema coordenado inercial o en el centro de masa del sistema de
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CAPITULO 2. DINAMICA
DE LAGRANGE

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Figura 2.1: Sistema de partculas.

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2.1. ECUACIONES DE LAGRANGE

partculas.
Siendo q1, . . . , qn las coordenadas generalizadas del sistema, esto es, cantidades independientes en el menor numero posible que especifican en todo
instante la posicion de las partculas del sistema, se tiene:
rl = rl (q1, . . . , qn),

l = 1, . . . , N

o, equivalentemente,
xl = xl (q1, . . . , qn)
yl = yl (q1, . . . , qn)
zl = zl (q1, . . . , qn)
Entonces, el trabajo realizado por todas la fuerzas en un intervalo diferencial de
tiempo es
( n
)
N
N
X
X rl
X
rl =
Fl .
dq
dW =
Fl .d
q
=1
l=1

l=1

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=

n
X
=1

( N
X
l=1

rl
Fl .
q

dq

(2.1)

rl
,
Fl .
q

(2.2)

Definiendo la fuerza generalizada como


=

N
X
l=1

con una relacion fuerza generalizada-diferencial de coordenada generalizada


corespondiente como se indica en la tabla siguiente,

dq
Fuerza Distancia

Torque Angulo
...
...
la ecuacion (2.1) se escribe como
dW =

n
X

dq

=1

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2.1. ECUACIONES DE LAGRANGE


Notese que
dW =

n
X
W
=1

n 
X
=1

dq =

n
X

dq

=1

W

q

dq = 0

Como las cantidades dq son linealmente independientes, la expresion anterior


implica unicamente lo siquiente:
=

W
,
q

= 1, . . . , n

(2.3)

Ahora bien, ya que Fl = ml rl ,


N
X
l=1

X
rl

=
ml rl .
Fl .
q
q

(2.4)

l=1

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donde
r.

d
rl
rl
=
r l .
q dt
q

pero
d
dt

rl
q

r l .

d
dt

rl
q

(2.5)

2rl
2rl
2rl
=
q1 + . . . +
qn +
q1q
qnq
tq



rl
rl
rl
=
q1 + . . . +
qn +
q q1
qn
t

o
d
dt

rl
q

r l
=
q

(2.6)

Reemplazando las ecuaciones (2.5) y (2.6) en (2.4), se obtiene (ml es constante!):


( N
)
N
N
X
X
X rl
d

r l
l

=
ml rl .

ml rl .
(2.7)
Fl .
q dt
q
q
l=1

l=1

l=1

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2.1. ECUACIONES DE LAGRANGE


Notese que

r l
=
q q

rl
rl
rl
q1 + . . . +
qn +
q1
qn
t

rl
q

(2.8)

1X
ml r l .r l y considerando la ecuacion (2.8), se tiene
Entonces, siendo Ek =
2
l=1

Ek

=
q
q
=

N
X

1
2

N
X
l=1

ml r l .

l=1

ml r l .r l

N
X
l=1

r
q

r
ml r l .
q
(2.9)

Tambien,

Ek
=
q
q

1
2

N
X
l=1

ml r l .r l

N
X
l=1

ml r l .

r l
q

(2.10)

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DE LAGRANGE

Reemplazando (2.7), (2.9), (2.10), y (2.3) en (2.2), obtenemos la llamada ecuacion


de Lagrange:


Ek
W
d Ek

= =
(2.11)
dt q
q
q
Aqu,
=

N
X
l=1

rl

Fl .
q

es la fuerza generalizada del sistema asociada a la coordenada generalizada q,


y
Ek
= p
q
es el momentum generalizado asociado con la coordenada generalizada q.
Si el sistema es conservativo,
W = Ep
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2.1. ECUACIONES DE LAGRANGE


y
Ep
W
=
,
q
q
donde Ep depende de las q s, y, posiblemente de t (no depende de las qs!!).

En (2.11), con la funcion de Lagrange L definida por


L = Ek Ep ,
L Ek
=
, obtenemos
y notando que
q
q


d L
L

=0
dt q
q

Si alguna fuerza no es conservativa, con Ep la energa potencial de las fuerzas


conservativas, se tiene


d L
L

=
dt q
q
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donde
L = Ek Ep
: fuerzas
generalizadas
asociadas a las fuerzas
no conservativas del
sistema

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