Sea el sistema de N partculas de masas m1, . . . , mN afectadas de las fuerzas
F1, . . . , FN , respectivamente, como se ilustra en la Figura 2.1. Con la finalidad de facilitar el estudio del movimiento del sistema de partculas empleamos un sistema coordenado de orientacion fija con origen un punto fijo en un sistema coordenado inercial o en el centro de masa del sistema de 17 FERNANDO SALOMN MERCHN GORDILLO
CAPITULO 2. DINAMICA DE LAGRANGE
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Figura 2.1: Sistema de partculas.
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2.1. ECUACIONES DE LAGRANGE
partculas. Siendo q1, . . . , qn las coordenadas generalizadas del sistema, esto es, cantidades independientes en el menor numero posible que especifican en todo instante la posicion de las partculas del sistema, se tiene: rl = rl (q1, . . . , qn),
l = 1, . . . , N
o, equivalentemente, xl = xl (q1, . . . , qn) yl = yl (q1, . . . , qn) zl = zl (q1, . . . , qn) Entonces, el trabajo realizado por todas la fuerzas en un intervalo diferencial de tiempo es ( n ) N N X X rl X rl = Fl . dq dW = Fl .d q =1 l=1
l=1
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20 =
n X =1
( N X l=1
rl Fl . q
dq
(2.1)
rl , Fl . q
(2.2)
Definiendo la fuerza generalizada como
=
N X l=1
con una relacion fuerza generalizada-diferencial de coordenada generalizada
corespondiente como se indica en la tabla siguiente,
dq Fuerza Distancia
Torque Angulo ... ... la ecuacion (2.1) se escribe como dW =
n X
dq
=1
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2.1. ECUACIONES DE LAGRANGE
Notese que dW =
n X W =1
n X =1
dq =
n X
dq
=1
W
q
dq = 0
Como las cantidades dq son linealmente independientes, la expresion anterior
implica unicamente lo siquiente: =
W , q
= 1, . . . , n
(2.3)
Ahora bien, ya que Fl = ml rl ,
N X l=1
X rl
= ml rl . Fl . q q
(2.4)
l=1
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22 donde r.
d rl rl = r l . q dt q
pero d dt
rl q
r l .
d dt
rl q
(2.5)
2rl 2rl 2rl = q1 + . . . + qn + q1q qnq tq
rl rl rl = q1 + . . . + qn + q q1 qn t
o d dt
rl q
r l = q
(2.6)
Reemplazando las ecuaciones (2.5) y (2.6) en (2.4), se obtiene (ml es constante!):
( N ) N N X X X rl d
r l l
= ml rl .
ml rl . (2.7) Fl . q dt q q l=1
l=1
l=1
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2.1. ECUACIONES DE LAGRANGE
Notese que
r l = q q
rl rl rl q1 + . . . + qn + q1 qn t
rl q
(2.8)
1X ml r l .r l y considerando la ecuacion (2.8), se tiene Entonces, siendo Ek = 2 l=1
Ek
= q q =
N X
1 2
N X l=1
ml r l .
l=1
ml r l .r l
N X l=1
r q
r ml r l . q (2.9)
Tambien,
Ek = q q
1 2
N X l=1
ml r l .r l
N X l=1
ml r l .
r l q
(2.10)
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CAPITULO 2. DINAMICA DE LAGRANGE
Reemplazando (2.7), (2.9), (2.10), y (2.3) en (2.2), obtenemos la llamada ecuacion
de Lagrange:
Ek W d Ek
= = (2.11) dt q q q Aqu, =
N X l=1
rl
Fl . q
es la fuerza generalizada del sistema asociada a la coordenada generalizada q,
y Ek = p q es el momentum generalizado asociado con la coordenada generalizada q. Si el sistema es conservativo, W = Ep FERNANDO SALOMN MERCHN GORDILLO
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2.1. ECUACIONES DE LAGRANGE
y Ep W = , q q donde Ep depende de las q s, y, posiblemente de t (no depende de las qs!!).
En (2.11), con la funcion de Lagrange L definida por
L = Ek Ep , L Ek = , obtenemos y notando que q q
d L L
=0 dt q q
Si alguna fuerza no es conservativa, con Ep la energa potencial de las fuerzas
conservativas, se tiene
d L L
= dt q q FERNANDO SALOMN MERCHN GORDILLO
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CAPITULO 2. DINAMICA DE LAGRANGE
donde L = Ek Ep : fuerzas generalizadas asociadas a las fuerzas no conservativas del sistema
