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1-2 Agustin Alejandro Hernandez Garcia - Manuel de Jesus Nandayapa Alfaro
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Agradecimientos
Tabla de contenido
AGRADECIMIENTOS .................................................................................................................................................... 1
TABLA DE CONTENIDO .............................................................................................................................................. 1
NDICE DE FIGURAS..................................................................................................................................................... 2
INTRODUCCIN ............................................................................................................................................................. 1
CAPTULO 1
1.1
1.2
1.3
1.4
ANTECEDENTES ....................................................................................................................... 3
CAPTULO 2
2.1
2.2
2.3
2.4
CIRCUITO EQUIVALENTE.................................................................................................................................9
FUNCIONAMIENTO COMO M OTOR................................................................................................................11
FUNCIONAMIENTO COMO GENERADOR.......................................................................................................13
REFERENCIAS..................................................................................................................................................14
CAPTULO 3
3.1
INVERSOR .........................................................................................................................................................16
3.1.1
Generacin de PWM ...............................................................................................................................20
3.2
SISTEMAS DE CONTROL..................................................................................................................................22
3.2.1
Variables a controlar..............................................................................................................................22
3.2.2
Diseo del sistema...................................................................................................................................23
3.2.2.1
3.2.2.2
3.3
REFERENCIAS..................................................................................................................................................31
CAPTULO 4
4.1
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.1.4
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.3
4.4
4.5
CAPTULO 5
5.1
5.2
5.3
5.4
RESULTADOS............................................................................................................................57
CAPTULO 6
CONCLUSIONES ......................................................................................................................67
BIBLIOGRAFA GENERAL.......................................................................................................................................69
Cenidet - Mecatrnica
APNDICE........................................................................................................................................................................71
A PNDICE A: PROGRAMA DE CONTROL EN C.............................................................................................................71
A PNDICE B: HOJA DE DATOS......................................................................................................................................73
A PNDICE C: SOFTWARE UTILIZADO..........................................................................................................................84
ndice de Figuras
Fig. 2.1 Estator y placa de conexiones ................................................................................... 7
Fig. 2.2 Construccin de devanados ....................................................................................... 8
Fig. 2.3 Conexin de devanados del estator ........................................................................... 8
Fig. 2.4 Rotor jaula de ardilla ................................................................................................. 9
Fig. 2.5 Circuito equivalente de una fase del Motor de Induccin jaula de ardilla ................ 9
Fig. 2.6 Curva par-velocidad del motor de induccin.......................................................... 11
Fig. 3.1 Arreglo de IGBTs .................................................................................................... 17
Fig. 3.2 Secuencia de conduccin del inversor..................................................................... 17
Fig. 3.3 Impulsores para una rama del inversor.................................................................... 18
Fig. 3.4 Conexin para salida de voltaje controlado ............................................................ 19
Fig. 3.5 a) Voltaje de fase del inversor, b) voltaje de lnea del inversor .............................. 19
Fig. 3.6 a) seal moduladora con inyeccin de 3er y 9no armnico, b) seal portadora ..... 21
Fig. 3.7 Seal generada al comparar moduladora y portadora ( PWM ) .............................. 21
Fig. 3.8 Curva Par Velocidad de la MI ................................................................................. 22
Fig. 3.9 Circuito Oscilador Controlado por Voltaje ( VCO ) ............................................... 23
Fig. 3.10 Arreglo de contadores ........................................................................................... 24
Fig. 3.11 Arreglo de memorias EPROM 2764 ..................................................................... 25
Fig. 3.12 Convertidores de digital a analgico ..................................................................... 25
Fig. 3.13 Arreglo de comparadores para generar la seal PWM .......................................... 26
Fig. 3.14 Arreglo de one shot para generar el tiempo muerto .............................................. 26
Fig. 3.15 Circuito multiplexor de salida ............................................................................... 27
Fig. 3.16 Circuito convertidor de analgico a digital........................................................... 28
Fig. 4.1 Sistema bsico del Banco de Pruebas...................................................................... 39
Fig. 4.2 Diagrama de cuerpo libre ........................................................................................ 39
Fig. 4.3 Diagrama de Cortantes ............................................................................................ 41
Fig. 4.4 Diagrama de Momentos .......................................................................................... 41
Fig. 4.5 Eje del volante ......................................................................................................... 43
Cenidet - Mecatrnica
Cenidet - Mecatrnica
Introduccin
En la actualidad los problemas econmicos, sociales y blicos tienen su origen en disputas
energticas; todo esto originado por el excesivo consumo de fuentes de energa no
renovables. Otro aspecto muy importante es que, en el consumo de energa se ha generado
una modificacin muy peligrosa en el medio ambiente, provocando cambios climticos y
enfermedades en la poblacin mundial.
Uno de las mayores fuentes de contaminacin han sido los vehculos de combustin
interna. Por esta razn desde varias dcadas se ha buscado fuentes de energas alternas que
se puedan aprovechar para sustituir el petrleo como fuente energtica. Una de esas
energas alternas es la energa elctrica y desde hace tambin varias dcadas se han estado
desarrollando vehculos elctricos buscando su eficiencia y as poder sustituir los vehculos
de combustin interna, sin embargo la eficiencia de un vehculo elctrico esta todava muy
debajo de uno de combustin interna. El principal problema es el almacenamiento de
energa elctrica, ya que para recorrer distancias muy grandes, la energa almacenada no es
suficiente.
En la actualidad se han fabricado vehculos hbridos que estn integrados por un motor de
combustin interna y por un motor elctrico, estos vehculos utilizan ambos motores
buscando mejorar las bajas emisiones contaminantes y tambin poder recorrer grandes
distancias. Pero los an se sigue buscando la eficiencia de los vehculos elctricos y ahora
se investiga entre otros temas, sobre regeneracin de energa buscando que el problema en
cuanto al consumo y recuperacin de energa mejoren la eficiencia del vehculo elctrico.
En el Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico (Cenidet), utilizando
informacin de trabajos de investigacin desarrollados en el centro, por las reas de
electrnica, mecnica y computacin; el rea de mecatrnica ha abordado el tema de
regeneracin de energa para iniciar una lnea de investigacin sobre sistemas de propulsin
elctrica con regeneracin de energa.
El presente trabajo es el inicio de esta investigacin. En la tesis se construye un banco de
pruebas para sistemas de propulsin elctrica con regeneracin de energa. Para el
desarrollo de esta tesis se utiliza una mquina de induccin jaula de ardilla y un volante de
inercia para almacenar energa cintica. La mquina de induccin es utilizada como motor
para la propulsin, esta propulsin es de velocidad variable tratando de mantener el par
constante. La misma mquina de induccin es utilizada como ge nerador durante
transiciones mediante frenado regenerativo.
El plan de exposicin esta dividido en seis captulos: 1 antecedentes, 2 mquina de
induccin jaula de ardilla, 3 propulsin elctrica con regeneracin de energa, 4 banco de
pruebas, 5 Resultados y 6 conclusiones.
En el captulo 1 se hace mencin de diferentes trabajos realizados respecto a vehculos
elctricos y a regeneracin de energa.
Cenidet - Mecatrnica
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Captulo 1
Antecedentes
Cenidet - Mecatrnica
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1.3 Objetivo
Disear e implementar un banco de pruebas integrado por un sistema de propulsin
elctrica con regeneracin de energa, para poder analizar la problemtica presentada en la
propulsin elctrica orientada a vehculos elctricos.
1.4 Referencias
[AJA90] ABDOLRAHMAN AL JABRI, Limits the Performance of the three- fhase SelfExcited Induction Generador IEEE, transactions on energy conversin, Vol. 5, No. 2,
1990. ................................................................................................................................... 4
[AKH02] AKAGI HIROFUMI, Control and Performance of a Doubly- fed Induction
Machines Intended for a Flywheel Energy Storage System, IEEE Transactions on Power
Electronics, Vol.17, No. 1, 2002 ........................................................................................ 3
[ANN01] ANN KELLAN; Bush energy plan attempts to spur sale of hybrid vehicles;
http://www.cnn.com/CNN/anchors_reporters/; May 17, 2001........................................... 3
[BOR90]BONERT R. Stand Alone Induction Generador with Terminal Impedance
Controller and no Turbina Controls, IEEE, 1990 ............................................................... 4
[CAR94] VCTOR MANUEL CRDENAS GALINDO; Diseo e implementacin de un
convertidor CD-CA monofsico para aplicacin en sistemas de alimentacin
ininterrumpibles; Director de Tesis: Dr. Sergio Horta Meja; 27 de mayo de 1994 .......... 4
[ECR95] RODOLFO A. ECHAVARRIA SOLIS. Diseo e implementacin de un
accionador de motor de corriente alterna trifsico operando en rgimen permanente.
(Maestra en Ingeniera en Electrnica, Cuernavaca, Morelos,: Cenidet, 1995.)............... 4
[FRI--] FRIENDS OF THE EARTH; The problem; http://www.bath.ac.uk/~enOmac/........ 3
[GRO98] JONATHAN GROMATZKY, Michael Ogburn, Andrew Pogany; Christopher
Pare; Douglas J. Nelson, Faculty Advisor; Integration of Fuel Cell Technology into the
Virginia Tech 1998 Hybrid Electric FutureCar; Virginia Polytechnic Institute and State
University; Mechanical Engineering Department, 1998 .................................................... 4
[GUE94] GERARDO VICENTE GUERRERO RAMREZ; Modelado y simulacin de un
sistema impulsor de motores trifsicos de induccin; Director de Tesis: M.C. Jorge Hugo
Calleja Gjumlich; 1 de Junio de 1994................................................................................. 4
[ILCE--] ILCE; La cuerda del movimiento: almacenamiento de energa,
http://omega.ilce.edu.mx:3000/sites/ciencie/volumen3/ciencia3/119/htm/........................ 3
[MAN87] MALIK N.H., Capacitance Requeriments for Isolated Self Excited Induction
Generators, IEEE, transactions on energy conversion, Vol. EC-2, No.1,1987 .................. 4
[MEA01] MIGUEL NGEL MNDEZ BOLIO. Controladores de motores de induccin:
un anlisis comparativo. (Maestra en Ingeniera en Electrnica, Cuernavaca, Morelos,
Cenidet, 2001.).................................................................................................................... 4
[MEM95] MANUEL ADAM MEDINA. Realizacin prctica de un control de posicin con
acoplamiento directo utilizando un motor trifsico de induccin. (Maestra en Ingeniera
en Electrnica, Cuernavaca, Morelos,: Cenidet, 1995.) ..................................................... 4
[MYG01] KATIE MYGATT; Regenerative Braking; http://www.e-scoot.com/2001/;
2001 .................................................................................................................................... 3
Cenidet - Mecatrnica
[RIP01] RIBEIRO PAULO, Energy Storage Systems for Advanced Power Applications,
Proceedings of the IEEE, Vol. 89,No.12, 2001 .................................................................. 3
[SEH02] SEUNG-YOUNG HAHN. Low Speed FES with Induction Motor and
Generator,IEEE transactions on applied superconductivity, vol 12, No. 1, marzo 2002.
pag. 746 (4)......................................................................................................................... 3
Cenidet - Mecatrnica
Captulo 2
En la actualidad los motores de corriente alterna son muy utilizados por que tienen poco
peso, son econmicos, necesitan poco mantenimiento y por que el desarrollo de
dispositivos electrnicos de potencia de conmutacin rpida han hecho posible aprovechar
sus caractersticas en propulsores [MUH95]. Esta es la razn por la que en el desarrollo de
esta tesis se utiliza un motor de corriente alterna.
En esta tesis se hace uso de equipo del rea de electrnica, como es el banco para prueba
de motores microlab DL10280, fabricado por De Lorenzo el cual permite un acercamiento
inmediato y conciente a la realizacin contractiva y funcional de las mquinas elctricas
rotativas, sobre la cual es posible la verificacin experimental de sus caractersticas y que
por tanto forma parte importante de esta tesis su uso adecuado para obtener datos que es
informacin para el desarrollo de la misma. De microlab se utiliza el motor de induccin
con rotor jaula de ardilla, formado por un estator de CA con devanado trifsico construido
con un conjunto de laminillas, largas 60 mm, tiene un dimetro interno de 81 mm y externo
de 150 mm, est dotado de 24 canales, dentro de estas esta colocado un devanado doble
trifsico que tiene como terminal la caja de bornes. El estator se muestra en la figura 2.1.
Cenidet - Mecatrnica
Los devanados estn conectados a doble estrella (YY), con dos bobinas en paralelo por
fase, obteniendo de esta forma un devanado trifsico a dos polos, como se muestra en la
figura
El rotor utilizado es jaula de ardilla, construido con un conjunto de lminas, largo 60 mm,
dimetro externo 80 mm, dotado de 18 canales, en el interior de estos canales estn puestas
Cenidet - Mecatrnica
unas barras, estas barras estn a su vez en corto circuito con dos anillos que se encuentran
en las cabezas [DEL--], figura 2.4.
Fig. 2.5 Circuito equivalente de una fase del Motor de Induccin jaula de ardilla
Donde
Rs Resistencia del devanado del estator
Xs Reactancia de dispersin del estator
Rm Resistencia por prdidas de excitacin o de ncleo
Xm Reactancia de magnetizacin
Xr Reactancia del rotor
Rr Resistencia del rotor
S Deslizamiento
El efecto combinado de la carga en el eje y la resistencia del rotor aparece como una
resistencia reflejada Rr/S, que es funcin del deslizamiento y por lo tanto de la carga
Cenidet - Mecatrnica
10
S=
( s m )
s
Ec. 2-1
donde
S
es el deslizamiento
?s
es la velocidad sncrona
?m
es la velocidad angular del rotor
y la s esta definida por
s = (120/ p ) ( f )
Ec. 2-2
donde
p
nmero de polos
f
frecuencia de la seal de alimentacin
En la figura 2.6 se puede ver grficamente el comportamiento de las regiones de operacin
de la mquina de induccin, en las que opera la mquina de induccin en esta tesis.
Cenidet - Mecatrnica
11
Cenidet - Mecatrnica
12
como se comporta el deslizamiento, cuando la velocidad angular del rotor vara en puntos
extremos, es decir sin carga y con rotor bloqueado; hacemos uso de la ecuacin 2-1.
El deslizamiento es casi cero sin carga y es igual a uno ( 100%) cuando el rotor esta sin
girar.
Cuando la mquina de induccin se conecta el deslizamiento es 1 y una vez que el rotor
empieza a girar, la diferencia entre la velocidad sincrona y la del rotor es menor, haciendo
que el deslizamiento tienda a cero; sin embargo este nunca sucede, es decir la velocidad del
rotor nunca alcanza la velocidad sncrona, ya que si esto sucediera, al estar a la misma
velocidad el flujo no cruzara a travs de las barras y por tanto el voltaje y la corriente
inducida sera cero; en estas condiciones la fuerza que acta en las barras del rotor llegara
a ser cero y la friccin y el viento inmediatamente causara que el rotor se detuviera. La
velocidad del rotor siempre ser ligeramente menor a la velocidad sncrona, sin carga la
diferencia entre la velocidad del rotor y la sncrona es pequea, usualmente menor que
0.1% de la velocidad sncrona.
Suponiendo que el motor empieza a trabajar sin carga. Si aplicamos una carga mecnica al
eje, la velocidad del rotor comienza a disminuir y el campo giratorio cortar las barras del
rotor en una cantidad ms y ms grande. El voltaje inducido y la corriente resultante en las
barras incrementaran progresivamente, produciendo un par motor ms y ms grande. Sin
embargo el motor y la carga alcanzan un estado de equilibrio cuando el par motor es
exactamente igual al par de carga. Cuando este estado es alcanzado, la velocidad dejar de
caer y el motor girar a una velocidad constante. Es muy importante entender que el motor
solo girar a una velocidad constante cuando este par motor es exactamente igual al par
exigido por la carga mecnica.
Bajo cargas normales, los motores de induccin trabajan a velocidades muy cercanas a la
velocidad sncrona. Entonces, a plena carga el deslizamiento para motores grandes
raramente excede el 0.5% de la velocidad sncrona y para motores pequeos rara vez
excede el 5%. Por esta razn es que los motores de induccin son considerados mquinas
de velocidad constante. Sin embargo como stos nunca alcanzan la velocidad sncrona,
algunas veces son llamados mquinas asncronas.
Como se menciono en la seccin anterior, el comportamiento de la mquina de induccin
esta determinado por el valor del deslizamiento. Para que la mquina de induccin opere
como motor, lo que se requiere es que el deslizamiento se encue ntre entre 0 y 1, esto quiere
decir que la velocidad sncrona debe ser mayor a la velocidad angular del rotor.
Ya se ha mencionado que la velocidad del rotor esta determinada por la velocidad sncrona
y que tambin se ve afectada por el deslizamiento. Segn la ecuacin 2-2, la velocidad
sncrona esta en funcin de la frecuencia de la seal de alimentacin, por tanto para variar
la velocidad de un motor de induccin se requiere variar la frecuencia ya que generalmente
el nmero de polos no se cambia.
Cenidet - Mecatrnica
13
Cenidet - Mecatrnica
14
velocidad del rotor. Este par tiene efecto de frenado, por eso el nombre de frenado
regenerativo [WIT00].
2.4 Referencias
[DEL--] DE LORENZO. Sistemas componibles por maquinas elctricas DL10280. Manual
de laboratorio Microlab; Italia ............................................................................................ 9
[ECR95] RODOLFO A. ECHAVARRIA SOLIS. Diseo e implementacin de un
accionador de motor de corriente alterna trifsico operando en rgimen permanente.
(Maestra en Ingeniera en Electrnica, Cuernavaca, Morelos,: Cenidet, 1995).............. 10
[FIA92] FITZGERALD A.E.Mquinas elctricas.McGraw-Hill,1992................................ 10
[MUH95] MUHAMMAD H. RASHID. Electrnica de potencia circuitos, dispositivos y
aplicaciones. 2. Edicin; Editorial Prentice Hall Hispanoamericana. Mxico DF; 1995. 7
[WIT00] WILDI THEODORE.Electrical Machines, Drives and Power System.Prentice
Hall,2000 .................................................................................................................... 11, 13
Cenidet - Mecatrnica
15
Captulo 3
energa
En propulsores elctricos muchos aos fueron empleados los motores de corriente directa
debido a que realizar un control de velocidad para este tipo de motores resulta sencillo y no
costoso. Sin embargo los motores de CD son relativamente costosos y requieren de ms
mantenimiento, debido a las escobillas y los conmutadores. Los motores de corriente
alterna exhiben estructuras altamente acopladas, no lineales y multivariables, en contraste
con las estructuras ms sencillas de los motores de CD con excitacin independiente. El
control de de propulsores de CA generalmente requiere de algoritmos de control ms
complejos. Pero los motores de CA tienen varias ventajas; son ms ligeros, econmicos y
necesitan me nos mantenimiento en comparacin con los de CD. Las ventajas anteriores
junto con el desarrollo de dispositivos electrnicos de potencia de conmutacin rpida
hacen que las ventajas de los propulsores de CA sean mayores que sus desventajas
[MUH95].
En el captulo anterior se definieron las condiciones y el funcionamiento de la mquina de
induccin. En este trabajo se requiere que la mquina de induccin opere como motor y
como generador, por tanto la variable a manejar es el deslizamiento, pues es quien
determina el modo de operacin de la mquina. Segn ecuacin 2-2, la forma de hacer
variar S es aumentando el nmero de polos o variando la frecuencia de alimentacin. Para
determinar el modo de operacin de la mquina se opta por variar la frecuencia de
alimentacin, esto es por que en modo motor se necesita que trabaje con velocidad variable
y para modo generador se requiere que la frecuencia disminuya para disminuir la s y as
llevar el S a un valor negativo.
En modo motor, se sabe que la velocidad angular del rotor (m) sigue a la velocidad
sncrona (s ) [WIT00], por tanto para realizar un control de velocidad se necesita variar la
velocidad sncrona haciendo variar la frecuencia de alimentacin del estator. Se puede
variar la frecuencia desde 1 Hz hasta 60 Hz y teniendo un estator de dos polos, segn
ecuacin 2-2; se puede obtener una velocidad sncrona de 60 rpm hasta 3600 rpm, por lo
que la velocidad del rotor dependiendo del deslizamiento es cercana al rango anterior.
La velocidad y el par de los motores de induccin puede variarse mediante uno de los
siguientes procedimientos: 1)control de voltaje del estator,2)control de voltaje del
rotor,3)control de frecuencia,4)control de voltaje y frecuencia de estator,5)control de
corriente de estator y 6)control de voltaje, corriente y frecuencia [MUH95].
El control que se realiza en esta tesis es el control de voltaje y frecuencia de estator, esto
determinado por la forma en que debe operar la mquina de induccin (motor-generador).
En el motor de induccin, el par es directamente proporcional al cuadrado del voltaje de
alimentacin e inversamente proporcional a la frecuencia de alimentacin. Si se mantiene
constante la relacin entre voltaje y frecuencia, el flujo se conserva constante por tanto se
vara la velocidad y se mantiene casi constante el par. Sin embargo, a una baja frecuencia
el flujo se reduce en el entrehierro, debido a la reduccin de la impedancia del estator, y el
voltaje debe incrementarse para mantener el nivel del par motor. Este tipo de control
normalmente se conoce como control Volts/Hertz. El voltaje y frecuencias variables
pueden obtenerse a travs de inversores trifsicos.
Cenidet - Mecatrnica
16
En modo generador se requiere que una vez que la mquina de induccin ha realizado un
trabajo como motor, el volante de inercia alcanza una velocidad; este volante ha
almacenado una energa cintica que puede entregar a la mquina de induccin y lo nico
que se requiere es hacer que el deslizamiento sea negativo. Para hacer que S sea negativo se
tiene que disminuir la frecuencia de la seal de alimentacin de manera que la m sea
mayor que s mientras el volante cede su energa almacenada. Considerando que la
velocidad del volante de inercia disminuye rpidamente, el tiempo en que la mquina de
induccin opera como generador es corto. Para realizar esta disminucin de frecuencia en
funcin de m es necesario un inversor y un control que mida m instantnea y en funcin
de ese valor, determinar la frecuencia de la seal con la que se alimenta el estator de
manera tal que el deslizamiento sea negativo.
3.1 Inversor
Como ya se ha mencionado, una parte esencial en esta tesis es el inversor, ya que se
requiere variar la frecuencia y voltaje de alimentacin para manejar la mquina de
induccin como motor y como generador.
Los convertidores de CD a CA se conocen como inversores. La funcin de un inversor es
cambiar un voltaje de entrada en CD a un voltaje simtrico de salida en CA, con la
magnitud y frecuencia deseadas. Tanto el voltaje de salida como la frecuencia pueden ser
fijos o variables. Si se modifica el voltaje de entrada de CD y la ganancia del inversor se
mantiene constante, es posible obtener un voltaje variable de salida. Por otra parte, si el
voltaje de entrada en CD es fijo y no es controlable, se puede obtener un voltaje de salida
variable si se vara la ganancia del inversor; esto por lo general se hace controlando la
modulacin de ancho de pulso (PWM) dentro del inversor.
En los inversores ideales, las formas de onda del voltaje de salida deberan ser senoidales.
Sin embargo, en los inversores reales no son senoidales y contienen ciertas armnicas. Para
aplicaciones de mediana y baja potencia, se pueden aceptar los voltajes de onda cuadrada o
casi cuadrada; para aplicaciones de alta potencia, son necesarias las formas de onda
senoidales de baja distorsin. Dada la disponibilidad de los dispositivos semiconductores
de potencia de alta velocidad, es posible minimizar o reducir significativamente el
contenido armnico del voltaje de salida mediante las tcnicas de conmutacin [MUH95].
El uso de los inversores es muy comn en aplicaciones industriales, uno de ellos es el uso
que se le da en esta tesis, como propulsores de motores de CA de velocidad variable. Los
inversores se clasifican bsicamente en dos tipos:1) inversores monofsicos y 2) inversores
trifsicos. El tipo de inversor a utilizar lo determina la carga, en este trabajo el motor a
manejar es trifsico, por tanto el inversor que se utiliza es trifsico.
Los inversores pueden ser elaborados de diferentes dispositivos electrnicos, cada tipo
puede utilizar dispositivos con activacin o desactivacin controlada (es decir,
BJT,MOSFET,IGBT,MCT,SIT,GTO) o tiristores de conmutacin forzada segn aplicacin.
Un inversor trifsico puede considerarse como tres inversores monofsicos de medio
puente conectados en paralelo, con la salida de cada inversor monofsico desplazada 120
uno con respecto al otro, a fin de obtener voltajes trifsicos balanceados.
El inversor se construye utilizando el transistor bipolar de compuerta aislada, IGBT por sus
siglas en ingls Isolated Gate Bipolar Transistor. Para el inversor se utiliza un arreglo de
Cenidet - Mecatrnica
17
tres ramas con dos IGBT cada una, los IGBT utilizados son CM50DY-12H, que es un
mdulo de dos IGBT, con capacidad de Ic = 50 A, Vce = 600 V (Apndice B). El IGBT es
de potencia, adecuado para alto voltaje, alta corriente y frecuencias de conmutacin de
hasta 20 KHz. El inversor se construye como se muestra en la figura 3.1.
Es muy importante no olvidar que dada la configuracin del inversor se requiere que a cada
seal que maneja cada IGBT se le suministre un tiempo muerto, para evitar que en una
rama en la que estn conectados dos IGBT en serie se pongan en corto circuito. La
secuencia con la que se activa cada IGBT es la siguiente:
Para la activacin y desactivacin de los IGBT se utiliza una etapa impulsora, el circuito
impulsor es el M57962L (Apndice B). Este impulsor es un manejador de compuerta, al
Cenidet - Mecatrnica
18
cual se le aplica una seal de modulacin senoidal de ancho de pulso (SPWM) con los
respectivos tiempos muertos para cada IGBT y que en su entrada esta aislada por medio de
un optoacoplador de alta velocidad, adems este circuito impulsor requiere de alimentacin
de -10V y +15V, y cada impulsor debe de tener su tierra aislada de las de otros impulsores,
por lo cual cada impulsor requiere de su propia fuente. Este impulsor est diseado para
convertir seales de control de nivel lgico a pulsos de corriente necesarios para
aplicaciones de conmutacin de alta velocidad necesaria para el control de compuerta de
IGBT. Este impulsor entrega en su salida picos de corriente de hasta 2 A, por lo que es
necesario no exceder este valor y por tanto se necesita calcular una resistencia Rg que se
conecta en su salida, la forma de calcularla es utilizando la ecuacin 3-1.
Rg(min) = ( Vcc + Vee ) / 2 = ( 15 +10 ) / 2 = 12.5 ?
Ec. 3-1
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19
La variacin del voltaje de entrada se logra controlando una fuente de CD Hewlett Packard
modelo 6012B (Apndice B), capaz de entregar un voltaje variable si se programa para el
modo remoto; esto se hace en la parte trasera de la fuete cambiando unos interruptores y
conectando a la entrada VP y P una seal de control. La seal de control que se conecta a la
fuente es de 0 a 5 VCD y la fuente entrega de 0 a 60 VCD [HPM84]. El arreglo en el panel
trasero para que la fuente entregue voltaje de CD variable en funcin de una seal de
control es como se muestra en la figura 3.4.
+
V
P
B
6
.
.B
La seal de salida del inversor se muestran en la figura 3.5, las seales son tomadas cuando
el estator se alimenta con una frecuencia de 30 Hz y la amplitud de la seal de voltaje
depende del valor asignado segn la curva de voltaje, buscando mantener el flujo constante
en el entrehierro. La forma del voltaje de fase y de lnea en el inversor es el siguiente:
a)
b)
Fig. 3.5 a) Voltaje de fase del inversor, b) voltaje de lnea del inversor
Cenidet - Mecatrnica
20
Modulacin trapezoidal
Modulacin en escalera
Modulacin escalonada
Modulacin por inyeccin de armnicos
Modulacin en delta
Ec. 3-2
La ecuacin 3-2 da como resultado una seal moduladora con inyecciones de tercera y
novena armnica. Debe hacerse notar que la inyeccin de armnicas de tercer orden no
afecta la calidad de voltaje de salida, dado que la salida de un inversor trifsico no contiene
armnicas mltiplos de 3 [MUH95].
Para generar la seal moduladora, con la ecuacin 3-2 se genera en el software MATLAB
esta seal, en seguida se guarda en forma de datos para que despus en el software EXCEL
se convierta en formato hexadecimal, y finalmente se almacene en memorias EPROM. El
proceso para generar la seal portadora es el mismo que el de la seal moduladora.
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21
a)
b)
Fig. 3.6 a) seal moduladora con inyeccin de 3er y 9no armnico, b) seal portadora
Cenidet - Mecatrnica
22
Cada uno de los pulsos generados de la comparacin de la seal triangular con la senoidal
con inyeccin de armnicas es mandada a cada circuito en el que se genera un tiempo
muerto para evitar que en alguna rama del inversor pueda presentarse algn corto circuito.
El tiempo muerto es generado por medio de circuitos 74LS123 (one shot), en los que
utilizando arreglos externos de resistencia y capacitor se puede determinar el tiempo
deseado. El tiempo que se maneja es de 5 microsegundos, este tiempo se aplica tanto en
flancos de bajada como en los de subida, es decir, en activacin y desactivacin de los
dispositivos de potencia. La seal SPWM con los respectivos tiempos muertos se
suministra a los circuitos impulsores, que generan la misma seal, excepto que con
amplitudes de -10 V a 15V, con los cuales son manejadas las compuertas de los IGBT.
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23
En la figura 3.8, se observa que para que la mquina de induccin opere como motor o
como generador, el signo del deslizamiento (S) es quien lo determina, y sabiendo que s
depende de la frecuencia de alimentacin; se determina que la variable a controlar es la
frecuencia de la seal de alimentacin, para hacer que la mquina opere como motor o
como generador.
Otra variable a controlar es el voltaje ya que se hace que en modo motor la mquina sea
capaz de variar su velocidad manteniendo el par casi constante y para eso se requiere
mantener constante la relacin Volts/Hertz.
Por la anterior las dos variables a controlar son la frecuencia y el voltaje.
Los pulsos obtenidos del VCO son aplicados a un arreglo de contadores 74LS93 y
MC74EHC4040 de tal forma que por medio de stos, se tenga acceso a los datos
guardados en las memorias EPROM2764. Este arreglo de contadores hace que a tres
memorias les llegue la misma direccin, y a una sola le llegue otra direccin. Esto se hace
Cenidet - Mecatrnica
24
utilizando un divisor de frecuencia 74LS93, de manera que a la memoria que contiene los
datos de la seal triangular le llegue una frecuencia mayor a la que llega a las otras tres
memorias. Un circuito MC74EHC4040 suministra los pulsos a una memoria y el otro
MC74EHC4040 suministra los pulsos a las otras tres memorias.
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25
Los datos obtenidos de las memorias, son convertidos a seales analgicas por medio de
cuatro circuitos DAC0808 y un circuito operacional TL084CN, que generan las tres seales
moduladoras y la seal portadora.
Las tres fases y la seal triangular son comparadas para generar la sea l senoidal modulada
por ancho de pulso (SPWM). Cada una de las seales moduladoras es comparada con la
misma seal triangular, para as generar las tres seales moduladas. El circuito utilizado
para comparar las seales y generar la seal SPWM es el LM339.
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26
Posteriormente las tres seales moduladas, se les pasa por un circuito one shot 74LS123
en la que se genera tiempo muerto, para que finalmente se aplique a los circuitos de
potencia.
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27
Al variar los datos enviados por el puerto y pasar por el proceso descrito anteriormente, se
vara la frecuencia con la que se alimenta el estator de la mquina de induccin, como se
muestra a continuacin
0
.
.
30
.
.
60
Los 8 bits de salida del puerto paralelo con ayuda de circuitos latch 74LS373, se multiplexa
de manera que se utiliza para determinar la frecuencia y tambin se utiliza para controlar
el nivel de voltaje que entrega la fuente programable. Esto se realiza en el modo motor,
donde se requiere mantener constante la relacin Volt/Hertz. Los datos para el voltaje, son
tomados por el programa desde un arreglo en el que se almacena datos; estos datos son
obtenidos de una curva en la que a baja frecuencia, los valores de voltaje son compensados.
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28
En modo generador se utiliza el mismo proceso y por tanto el mismo circuito, con la
diferencia que la frecuencia no es incrementada en funcin del tiempo, sino que la
frecuencia es decrementada en funcin de la velocidad del rotor, de tal forma que m > s
y por tanto el deslizamiento es negativo. La frecuencia con la que se alimenta el estator es
probado a diferentes valores:
85 % de la velocidad del rotor
80 % de la velocidad del rotor
70 % de la velocidad del rotor
de forma tal que se asegura el deslizamiento es negativo.
Para poder medir la velocidad del rotor, se construye un circuito convertidor de analgico a
digital utilizando el circuito ADC0808. La seal analgica de velocidad es tomada del
mdulo De Lorenzo, el cual tiene un medidor de velocidad ptico y entrega una seal
analgica proporcional a la velocidad, la salida es de 1mV por vuelta.
Cenidet - Mecatrnica
29
especiales hay docenas de dispositivos que utilizan el puerto paralelo para recoger, evaluar
y controlar sistemas.
Un puerto se define como un conjunto de lneas de seales que un microprocesador o CPU
usa para intercambiar datos con otros componentes. Un puerto paralelo transfiere mltiples
bits a la vez, a diferencia de un puerto serial que transfiere un bit a la vez. El puerto
paralelo original tena 8 salidas, 5 entradas y 4 lneas bidireccionales. Varios fabricantes
han introducido versiones mejoradas del puerto paralelo, pero los nuevos tipos de puertos
son compatibles con el diseo original. Las nuevas habilidades agregadas fueron
principalmente para incrementar la velocidad. El puerto paralelo en la PC IBM original y
algunos puertos que emulan al diseo del puerto original es algunas veces llamado puerto
paralelo estandar (SPP). El SPP no tiene un puerto de entrada con ancho de un byte (8 bits),
pero el SPP puede usar un modo Nibble, que transfiere 4 bits a la vez y donde se requiere
el uso de un circuito externo para poder introducir a la PC 8 bits [AXJ97].
El puerto paralelo usa tres direcciones continuas, usualmente en uno de estos rangos:
3BCh, 3BDh, 3BEh
378h, 379h, 37Ah
278h, 279h, 27Ah
la direccin a utilizar se encuentra despus de verificar en que direccin se encuentra el
puerto paralelo o que direccin se encuentra libre.
Para realizar lo anterior, se construye una interfase con una PC, utilizando el puerto
paralelo. La interfase se puede manejar en diferentes modos, pero en esta tesis se maneja en
modo Nibble. Como ya se menciono, el puerto paralelo solo tiene 4 bits de entrada, por lo
que es necesario el uso de un multiplexor, por medio del cual se puede leer cuatro bits y
despus mediante un multiplexado leer los otros cuatro bits; leyendo as los 8 bits
necesarios para realizar las tareas que necesita ejecutar el sistema de control.
Cenidet - Mecatrnica
30
velrotor>0
si
no
velrotor>v1
si
velcampo=255-(int)(velrotor*s);
31
3.3 Referencias
[AXJ97] AXELSON JAN. Parallel Port Complete,Lakeview Research, 1997. .................. 30
[HPM84] HEWLETT PACKARD. Operating and Service Manual Autoranging DCPower
Supply HP Model 6012B. USA, 1984. ............................................................................. 19
[MUH95] MUHAMMAD H. RASHID. Electrnica de potencia circuitos, dispositivos y
aplicaciones. 2. Edicin; Editorial Prentice Hall Hispanoamericana. Mxico DF; 1995
........................................................................................................................ 15, 16, 19, 20
[WIT00] WILDI THEODORE.Electrical Machines, Drives and Power System.Prentice
Hall,2000 .......................................................................................................................... 15
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Captulo 4
32
Banco de pruebas
Grado
ASTM
Tamao
Resistencia
de perno la traccin
(pulg)
(Ksi)
A574
0.060-1/2
155
180
140
Cabeza
emboquillada
Cenidet - Mecatrnica
33
Los tornillos utilizados son del tipo American Standard y tienen las siguientes
caractersticas fsicas
Tamao (pulg)
Dimetro
bsico
5/16
0.3125
rea de esfuerzo
de traccin
(pulg2 )
0.0524
Ec. 4-1
T
88.4955Lb. pu lg
=
= 1415.928 Lb
KD (0.20)(0.3125 pu lg )
Ec. 4-2
donde
P
T
D
K
Carga de afianzamiento
Torque
Dimetro exterior nominal de las cuerdas
constante de la lubricacin presente (0.20 para hilos de cuerda limpios y secos)
Cenidet - Mecatrnica
c =
F
F
7.668935Lb
=
=
= 73.1768 Lb
2
2
pu lg 2
At A1 + A2
0.0524 pu lg + 0.0524 pu lg
34
Ec. 4-4
Ec. 4-5
Donde
Sy
Resistencia de fluencia
Por tanto
perm = 0.40S y = 0.40(155Kpsi ) = 62 kpsi
Ec. 4-6
por lo que el esfuerzo de corte esta muy por de bajo del esfuerzo de corte permisible.
Cenidet - Mecatrnica
35
E60
Tensin
por Fuerza permisible
esfuerzo de corte por pulgada de lado
permisible
13600 psi
9600 Lb/pulg
La soldadura utilizada es a tope con extremos planos, esto es en la parte superior del banco.
La fuerza por pulgada a la que se somete la soldadura es la mitad de la suma de la fuerza
presente en la viga y del propio peso de la viga entre la longitud total de soldadura.
f =
v 15.85Lb
=
= 1.9812 Lb
pu lg
Aw
8 pu lg
Ec. 4-7
Mientras que la fuerza permisible por pulgada que soporta es de 9600 Lb/pulg, por lo que la
soldadura es muy segura, esto se debe a que las cargas presentes son muy pequeas.
Otro anlisis de la soldadura es mediante la consideracin de la garganta de soldadura. El
esfuerzo medio en una junta a tope debido a carga cortante es [SHJ90]
=
F
hl
Ec. 4-8
donde
F
Carga
h
garganta
l
longitud del cordn
por tanto
=
F
10.85 Lb
=
= 7.2333 Lb
3 pu lg (8 pu lg )
pu lg 2
hl
16
Ec. 4-9
mientras que la tensin por esfuerzo de corte permisible del electrodo E60 es de 18 Kpsi
para un tipo de junta a tope o filete.
Tambin en la estructura se encuentran soldaduras de filete sometidas a esfuerzo cortante,
stas se encuentran en la viga que soporta las chumaceras que a su vez soportan el eje del
volante de inercia. En diseo se acostumbra basar el esfuerzo cortante en el rea de la
garganta y desprender totalmente el esfuerzo normal. En consecuencia, la ecuacin para el
esfuerzo medio es
Cenidet - Mecatrnica
F
Ag arg anta
F
1.414 F
=
0.7071hl
hl
36
Ec. 4-10
1.414 F
1.414(7.6689 Lb)
=
= 28.9169 Lb
pu lg 2
hl
(3 /16 pu lg )(2 pu lg )
Ec. 4-11
en la que tambin se observa que el esfuerzo a cortante esta muy debajo del esfuerzo de
corte permisible del electrodo E60.
4.1.3 Cojinetes
Los cojinetes utilizados se encuentran ya montados sobre soportes (soportes con
rodamientos), el dimetro interior es de de pulgada y la carga esttica de diseo de mayor
magnitud para el balero es de 25.0296 N = 5.6271 Lb, conociendo que la vida til de
diseo recomendada para cojinetes para motores elctricos es 25 000 horas y que la carga
dinmica para un cojinete de este dimetro interno, de cojinetes de bola de hilera nica, de
ranura profunda es de 2 210 Lb y su carga bsica esttica es de 1400 Lb [MOR92]. Los
cojinetes utilizados estarn sometidos nicamente a carga radial. Estos cojinetes tienen
capacidad de carga radial buena, capacidad de carga de empuje aceptable y capacidad de
desalineacin aceptable.
Para calcular la carga equivalente en el cojinete cuando slo se aplica una carga radial, R,
y sabiendo que la pista de rodamientos interna es la que gira
P = VR
Ec. 4-12
donde
V
factor de rotacin
V = 1 si la pista interna es la que gira
P = VR = (1)(5.6271Lb ) = 5.6271Lb
Ec. 4-13
P
2210Lb
12
L2 = Ld = L1 1 = (25000 h)
= 1.514477 x10 horas
P
5
.
6271
Lb
2
donde
P1
P2
L1
Ec. 4-14
Cenidet - Mecatrnica
37
K
cojinete de bolas = 3
Ec. 4-15
Ec. 4-16
Ec. 4-17
C=
16
= 17.0256in
Ec. 4-18
Cenidet - Mecatrnica
38
Ec. 4-19
Ec. 4-20
Cenidet - Mecatrnica
39
Motor de
induccin
Transmisin de
banda reduccin 1:2
Volante
inercia
Wv
A
Fp
Rd
B
Ra
13.007 cm
11.225 cm
9.558 cm
Cenidet - Mecatrnica
Fy = Ra + Rd + Fp Wv = 0
Md = 0.20783Wv + 0.3379Ra + 0.0955Fp = 0
40
Ec. 4-21
Ec. 4-22
Ec. 4-23
Para conocer la fuerza que ejerce la polea sobre el eje en el punto C [MOR92],
considerando un reductor de velocidad de 1:2 con poleas de D1 = 2in y D2 = 4in y un par
motor de 1 Nm
Fp =
2
2(2 Nm)
=
= 39.37 N
D2 0.1016m
Ec. 4-24
Ec. 4-25
y la reaccin en el punto D
Rd = Wv Ra Fp = 5.5996 N
Ec. 4-26
Considerando que en el eje se presenta flexin con inversiones, torsin constante y fuerzas
axiales despreciables y aplicando la teora de esfuerzo cortante mximo [SHJ90].
1/3
2 1/2
32 n KfMa 2
Tm
d =
+
Se
Sut
Ec. 4-27
Si se utiliza material acero rolado en fro al bajo carbono SAE1020 [NOR99] cuyas
caractersticas son:
Sut = 65 000 psi
Resistencia ltima a tensin
Sy = 38 000 psi
Resistencia de fluencia elstica
Se = 0.5 Sut = 32 500 psi
Resistencia a la fatiga
Se = Ka Kb Kc Kd Ke Se
Resistencia lmite a la fatiga corregida
Ka = 0.84
Factor de superficie maquinado o estirado en fro
Kb = 0.869
Factor de tamao 0.869d-0.097 0.3in=d=in considerando d = 1in
Kc = 1
Factor de carga a flexin y a torsin
Kd = 1
Factor de temperatura 450C
Ke = 1
Factor de confiabilidad del 50%
Cenidet - Mecatrnica
41
Ec. 4-28
Kf = 1 + q (Kt 1)
Ec. 4-29
33.7703 N
Fig. 4.3 Diagrama de Cortantes
3.2556 Nm
-0.5351 Nm
Fig. 4.4 Diagrama de Momentos
T = 2 Nm = 17.699 Lb. In
Ec. 4-30
Ec. 4-31
Cenidet - Mecatrnica
42
2 1/2
32 n KfMa 2
Tm
d =
+
Se Sut
Ec. 4-32
Ec. 4-33
Ec. 4-34
Ec. 4-35
d c = 0.3071in = 0.7799cm
Ec. 4-36
T=0
Ra = 25.0296 N = 5.6271 Lb y n = 5
Td =
0.577Sy
38000
= 0.577
= 4385.2 psi
n
5
Ec. 4-37
A=
4 Ra
4(5.6271Lb )
=
= 1.7109 x10 3 in 2
3Td
3(4385.2 psi )
Ec. 4-38
4A
=
da =
4 1.7109 x10 3 in 2
= 0.04667in = 0.11855cm
Ec. 4-39
T = 0 Rd = 5.5996 N = 1.2589 Lb y n = 5
Td =
0.577Sy
38000
= 0.577
= 4385.2 psi
n
5
Ec. 4-40
A=
4 Rd
4(1.2589 Lb)
=
= 3.8277 x10 4 in 2
3Td
3(4385.2 psi )
Ec. 4-41
Cenidet - Mecatrnica
43
da =
4A
=
4 3.8277 x10 4 in 2
= 0.02207in = 0.05607cm
Ec. 4-42
A continuacin se muestra el eje que se utiliza, con el dimetro mnimo de in, ya que
est en funcin del dimetro interno de los cojinetes que se compraron en el mercado y
stos tienen un dimetro interno de in. El dimetro de la flecha es mayor al requerido
segn diseo.
4.2.2 Cua
Una cua de unin es un componente de maquinaria que se coloca en la interfase entre el
eje y la masa de una pieza que transmite potencia con el fin de transmitir torque.
Nominalmente, el ancho o espesor de la cua es de un cuarto del dimetro del eje.
La cua utilizada es cuadrada, el tipo ms comnmente utilizada para ejes de hasta 6
pulgadas de dimetro [MO R92].
El dimetro del eje que se utiliza es de 3/4 de pulgada, por lo que el espesor de la cua es
3/16 de pulgada. La longitud de la cua est determinada por la longitud de la polea que
hace contacto con el eje, la cual es de 1 13/16 de pulgada. La mitad de la altura de la cua
se apoya en el lado del cuero del eje y la otra mitad en el lado del cuero de la polea.
W =
3
in
16
1
H =
13
in
16
3
in
16
Cenidet - Mecatrnica
44
Las cuas cuando transmiten potencia presentan dos modos potenciales en que pueden
presentar fallas: corte a lo largo de la interfase entre eje y polea y falla por compresin
debido a la accin de apoyo entre los lados de la cua y el material del eje o de la masa.
En este caso la falla por compresin no ser considerada dado que las fuerzas de
compresin son muy pequeas. Sin embargo cuando se transmite torque se generan un
conjunto de fuerzas que colocan a la cua en esfuerzo de corte directo a lo largo de su
seccin transversal Wx L. Esta fuerza se determina por
F=
T
(2)(17.6991Lb.in ) = 47.1976Lb
=
D
3
in
2
4
Ec. 4-43
donde
T
par
D
dimetro del eje
F
magnitud de la fuerza
por tanto el esfuerzo de corte es
=
F
47.1976Lb
Lb
=
= 34.72 2
2
As
in
0.75 x11316 in
Ec. 4-44
en diseo, se establece que la tensin por esfuerzo de corte es igual a una tensin de diseo
en corte que corresponde a la teora de falla por tensin mxima de esfuerzo de corte
d = 0 .5 s y / n
Ec. 4-45
Lb
y un factor de seguridad n = 5 que
in 2
d = 0 .5 s y / N =
Lb
in
= 3800 2
in
Ec. 4-46
por lo anterior se determina que un acero 1020 es ms que suficiente para este esfuerzo de
corte que se presenta en la cua.
4.2.3 Tolerancias
Las tolerancias geomtricas deben utilizarse para controlar el tamao, forma, ubicacin y
acabado de piezas fabricadas. Una tolerancia bilateral difiere tanto hacia arriba como hacia
Cenidet - Mecatrnica
45
abajo respecto al tamao bsico. La tolerancia total es la diferencia entre las dimensiones
permisibles mxima y mnima.
El trmino ajuste se refiere al juego relativo, holgura para ajuste, o apretura, ajuste de
interferencia, de las piezas que embonan, en particular respecto a su efecto en el
movimiento de las piezas o la fuerza que se genera entre ellas despus del ensamble
[MOR92].
Cuando debe existir una separacin entre piezas que embonan, se especifica una separacin
o claro para realizar ajustes. La designacin de ajustes de separacin estndar del Standard
ANSI B4.1 para piezas que deben moverse juntas es el ajuste para deslizamiento o
corrimiento (RC, por las siglas en ingles running or sliding clearance fit). RC2, ajuste para
deslizamiento: las partes se movern y girarn con facilidad pero no se pretende que se
desplacen con libertad. Las piezas pueden presentar vibraciones ante cambios de
temperatura poco considerables, de manera particular los tamaos ms grandes.
En la siguiente tabla se dan los ajustes de holgura, cabe aclarar que los lmites se dan en
milsimas de pulgada. Fuente: ANSI Standard B4.1-1967 (revision 1979), Preferred Limits
and Fits for Cylindrical Parts (American Society Of Mechanical Engineers, Nueva York).
Rango del tamao nominal Clase RC2
en pulgadas
Lmites de
holgura
0.71--------1.19
0.3
1.2
Lmites estndar
Orificio
Eje
+0.5
-0.3
0
-0.7
3
in de dimetro interior y
4
3
in de dimetro, se realizan los ajustes para tolerancias.
4
Ec. 4-47
Ec. 4-48
Ec. 4-49
Ec. 4-50
Cenidet - Mecatrnica
46
Grado o Resistencia
a
espesor
traccin
Ksi
Mpa
A36
t<8
58
400
Para el diseo del marco estructural se hace uso del software PROENGINEER (Apndice
C). En la figura 4.7 se muestra la estructura
Cenidet - Mecatrnica
47
Diagrama de momentos
contina
Cenidet - Mecatrnica
Diagrama de cortantes
48
Deflexin
Cenidet - Mecatrnica
49
Diagrama de momentos
Diagrama de cortantes
Cenidet - Mecatrnica
Diagrama de momentos
Diagrama de cortantes
50
Cenidet - Mecatrnica
51
Diagrama de momentos
Diagrama de cortantes
Diagrama de deflexin
Cenidet - Mecatrnica
52
Ec. 4-53
Ec. 4-54
Ec. 4-55
Ec. 4-56
Ec. 4-57
Ec. 4-58
Ec. 4-59
Ec. 4-60
Ec. 4-61
Ec. 4-62
Ec. 4-63
Cenidet - Mecatrnica
53
Ec. 4-64
m
6 Kg
Kg
=
= 3137 3
3
3
v 1.91265 x10 m
m
Ec. 4-65
)(
)(
)(
Anillo chico
m = v = 3137 Kg / m3 0.237 x10 3 m 3 = 0.743Kg
)(
Ec. 4-66
Ec. 4-67
Ec. 4-68
Ec. 4-69
mtotal = m = 5.999 Kg
Ec. 4-70
Clculo de inercias
Anillo exterior
m 2
2
1.75 Kg
2
2
2
I=
r1 + r2 =
(0.163m ) + (0.155m ) = 0.04426 Kg.m
2
2
Anillos trapezoidales
m 2
2
I=
r1 + r2 = 0.0156Kg.m 2
2
Rayos
I=
m 2
2
r1 + r2 + r1r2 = 3.165 x10 3 Kg.m 2
3
Como son 5
I = 5 3.165 x10 3 Kg.m 2 = 0.0158Kg.m 2
Anillo chico
Ec. 4-71
Ec. 4-72
Ec. 4-73
Ec. 4-74
Ec. 4-75
Cenidet - Mecatrnica
I=
m 2
2
r1 + r2 = 0.96 x10 3 Kg.m 2
2
54
Ec. 4-76
Ec. 4-77
v = wr w =
v 27.7777 m / s
=
= 154.3209rad / seg = 1473.65rpm
r
0.18m
1
1
IW 2 = 0.1232999 Kg.m 2 (154.3209rad / seg ) =
2
2
= 1476.52 Nm = 1476.52 J
Ec =
Ec. 4-78
Ec. 4-79
1400
1200
1000
800
Serie1
600
400
200
0
1
11 21 31 41
51 61 71
velocidad (rad/seg)
Cenidet - Mecatrnica
55
Para conocer el tiempo en el que el volante alcanza la velocidad de 1473.65 rpm y por tanto
una velocidad lineal de 100 km/h se realiza el siguiente clculo:
d
W
dt
X seg T
W =
dt
0
I
T =I
Ec. 4-80
Ec. 4-81
T
I
X seg
Ec. 4-82
dt
2(0.8 Nm)
0.1232999Kg .m 2
X seg
Ec. 4-83
dt
W = 12.9764( Xseg 0 )
Ec. 4-84
X seg
Ec. 4-85
I
0.1232999 Kg.m2
ta = W =
T
Kgm 2
1.6
s2
154.3209 rad
seg
= 11.89234seg
Ec. 4-86
Cenidet - Mecatrnica
56
4.5 Referencia
[MOR92] MOTT, ROBERT L. Diseo de Ele mentos de Mquinas. 2a. Edicin, Editorial
Prentice Hall, Mxico D. F. 1992. ................................................ 33, 35, 37, 41, 43, 44, 46
[NOR99] NORTON, ROBERT L. Diseo de Mquinas Ed. Prentice Hall, 1a Edicin,
Mxico 1999. .................................................................................................................... 41
[SHJ90] SHIGLEY, JOSEPH EDWARD. Diseo en Ingeniera Mecnica Ed. Mc Graw
Hill, 5a Edicin, Mxico 1990.............................................................................. 35, 36, 41
Cenidet - Mecatrnica
57
Captulo 5
Resultados
Ec. 5-1
Una vez definidos las diferentes potencias que se encuentran presentes en un mquina de
corriente alterna, definiremos como potencia positiva la que entra y como negativa la que
sale de la mquina.
Si a un circuito se le conectara un wattimetro analgico y si este instrumento pudiera
indicar tanto lecturas negativas como positivas, dependiendo del sentido del flujo, ste
mostrara el movimiento de la aguja hacia un lado cuando el flujo se presente hacia un
sentido y luego hacia el otro lado si el flujo cambia de sentido [WIT00].
Cenidet - Mecatrnica
58
Cenidet - Mecatrnica
59
Cenidet - Mecatrnica
60
Cenidet - Mecatrnica
61
Cenidet - Mecatrnica
f (t ) =
A
C
t+B
62
Ec. 5-2
Ec. 5-3
y que la potencia es
P =
Ec. 5-4
Ec. 5-5
con la ecuacin 5-5 se determina las diferentes curvas de potencia a diferentes velocidades
y con diferentes deslizamientos, obtenindose los diferentes valores de energa que se
puede aprovechar y la que se transforma por diferentes fenmenos como el viento, friccin,
calor, etc.
Para calcular la energa que se puede aprovechar (Er) es necesario conocer la energa que se
genera al desacelerar el volante de inercia cuando esta presente el frenado regenerativo
(Eg), y a esa energa restarle la energa que se transforma y que no se puede aprovechar
debido a fenmenos naturales (Ed).
Er = Eg Ed
Ec. 5-6
P ( t) dt = P (t) dt P ( t) dt
r
Ec. 5-7
Las curvas de velocidad se aproximan por medio de una serie de 10 000 datos generados
por la funcin que la aproxima (Ec. 5-2).
Cenidet - Mecatrnica
63
Por tanto se encuentra el rea bajo la curva de potencia con el siguiente procedimiento,
cabe enfatizar que el rea bajo la curva es energa.
n
P (t )t = P (t)t P (t)t
r
i= 0
i= 0
Ec. 5-8
i= 0
Ec. 5-9
Er = I * & S (i )S ( i) t & L ( i ) S (i ) t
Ec. 5-10
i =0
i= 0
donde:
Subndice S indica que esta a cierto deslizamiento.
Subndice L indica que es de la curva de libre.
Precuperada = Pgenerada - Pdisipada
Ec. 5-11
Cenidet - Mecatrnica
64
30
45
60
Deslizamiento
S
Libre
0.3
0.2
0.15
Libre
0.3
0.2
0.15
Libre
0.3
0.2
0.15
Er ( J )
Energa
recuperada
0
-311.88
-178.06
-65.04
0
-797.36
-542.85
-306.17
0
-1429.49
-1036.92
-611.56
Eg ( J
Energa
generada
-510.52
-510.52
-510.52
-510.52
-1106.98
-1106.98
-1106.98
-1106.98
-1866.51
-1866.51
-1866.51
-1866.51
Ed ( J
Energa
disipada
-510.52
-198.64
-332.46
-445.48
-1106.98
-309.62
-564.13
-800.81
-1866.51
-437.02
-829.59
-1254.95
Cenidet - Mecatrnica
65
Fuente de
CD
Inverso
r
Mquina
de
Puente
trifsico
rectificador
Resistencia
de
disipacin
Control
Cenidet - Mecatrnica
66
P
Fuente de CD
Inversor
Resistencia
de disipacin
Mquina de
Induccin
Cenidet - Mecatrnica
67
Captulo 6
Conclusiones
Cenidet - Mecatrnica
68
Cenidet - Mecatrnica
69
Bibliografa general
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Machines Intended for a Flywheel Energy Storage System, IEEE Transactions on Power
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[AXJ97] AXELSON JAN. Parallel Port Complete,Lakeview Research, 1997. .................. 29
[BOR90]BONERT R. Stand Alone Induction Generador with Terminal Impedance
Controller and no Turbina Controls, IEEE, 1990 ............................................................... 4
[CAR94] VCTOR MANUEL CRDENAS GALINDO; Diseo e implementacin de un
convertidor CD-CA monofsico para aplicacin en sistemas de alimentacin
ininterrumpibles; Director de Tesis: Dr. Sergio Horta Meja; 27 de mayo de 1994 .......... 4
[DEL--] DE LORENZO. Sistemas componibles por maquinas elctricas DL10280. Manual
de laboratorio Microlab; Italia ............................................................................................ 9
[ECR95] RODOLFO A. ECHAVARRIA SOLIS. Diseo e implementacin de un
accionador de motor de corriente alterna trifsico operando en rgimen permanente.
(Maestra en Ingeniera en Electrnica, Cuernavaca, Morelos,: Cenidet, 1995).............. 10
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accionador de motor de corriente alterna trifsico operando en rgimen permanente.
(Maestra en Ingeniera en Electrnica, Cuernavaca, Morelos,: Cenidet, 1995.)............... 4
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Pare; Douglas J. Nelson, Faculty Advisor; Integration of Fuel Cell Technology into the
Virginia Tech 1998 Hybrid Electric FutureCar; Virginia Polytechnic Institute and State
University; Mechanical Engineering Department, 1998 .................................................... 4
[GUE94] GERARDO VICENTE GUERRERO RAMREZ; Modelado y simulacin de un
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Calleja Gjumlich; 1 de Junio de 1994................................................................................. 4
[HPM84] HEWLETT PACKARD. Operating and Service Manual Autoranging DCPower
Supply HP Model 6012B. USA, 1984. ............................................................................. 19
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http://omega.ilce.edu.mx:3000/sites/ciencie/volumen3/ciencia3/119/htm/........................ 3
[MAN87] MALIK N.H., Capacitance Requeriments for Isolated Self Excited Induction
Generators, IEEE, transactions on energy conversion, Vol. EC-2, No.1,1987 .................. 4
[MEA01] MIGUEL NGEL MNDEZ BOLIO. Controladores de motores de induccin:
un anlisis comparativo. (Maestra en Ingeniera en Electrnica, Cuernavaca, Morelos,
Cenidet, 2001.).................................................................................................................... 4
[MEM95] MANUEL ADAM MEDINA. Realizacin prctica de un control de posicin con
acoplamiento directo utilizando un motor trifsico de induccin. (Maestra en Ingeniera
en Electrnica, Cuernavaca, Morelos,: Cenidet, 1995.) ..................................................... 4
Cenidet - Mecatrnica
70
Cenidet - Mecatrnica
71
Apndice
Cenidet - Mecatrnica
72
Cenidet - Mecatrnica
73
return 0;
}
//Fin del programa
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74
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75
Cenidet - Mecatrnica
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77
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78
Cenidet - Mecatrnica
79
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80
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81
Cenidet - Mecatrnica
82
Cenidet - Mecatrnica
83
Cenidet - Mecatrnica
84
Cenidet - Mecatrnica
85
Pro Engineer
En primera fase este software se utilizo para realizar el modelado grafico de todas las
piezas del soporte estructural, el volante de inercia, las chumaceras, los ejes, el rotor de la
maquina de induccin.
En la segunda fase se utilizo para el ensamblado de todas las piezas que fueron elaboradas
en la etapa anterior y as obtenerse el modelo completo del Banco de Pruebas.
Cenidet - Mecatrnica
86
Fast-Frame
Este software se utiliz para calcular las reacciones resultantes de nuestro marco del
soporte estructural, esto es hacindose las consideraciones necesarias de nuestro soporte
estructural como son condiciones de carga, tipo de material, forma de la estructura.
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