INGENIERA DE CONTROL I COMANDOS DE MATLAB

Antes de empezar hay que especificar el directorio en el que se encuentra la Control System
Toolbox. Se puede hacer tecleando el siguiente texto en la ventana de comandos:
path(path,'q:\control')

O bien seleccionar el directorio Q:\CONTROL a travs del men de la ventana de Matlab:

File > Set Path > Add Folder
Clculo de las races de una ecuacin caracterstica
Para calcular las races de un polinomio se define un vector con todos coeficientes del mismo, desde
el de mayor orden hasta el trmino independiente, y se aplica el comando roots a dicho vector.

s 3 + 5s 2 + 8s + 3 = 0
p=[1 5 8 3]
roots(p)

Tambin se puede hacer lo mismo directamente, sin definir ningn vector:

roots([1 5 8 3])

Respuesta temporal de una funcin de transferencia

Para obtener la respuesta temporal de una funcin de transferencia ante una entrada impulso se
emplea el comando impulse, definiendo los vectores de los polinomios numerador y denominador.

G ( s) =

3
s+5

n=[3]
d=[1 5]
impulse(n,d)

Para obtener la respuesta ante una entrada escaln unitario se emplea el comando step.
step(n,d)

Si la entrada es un escaln de valor 5 y se desea ver la salida hasta un tiempo de 5 segundos:

step(5*n,d,0:0.1:5)

Los productos de polinomios se obtienen aplicando el comando conv.

G ( s) =

( s + 10)
( s + 7)( s + 15s + 35)( s + 2) s
2

n=[1 10]
temp=conv([1 7],[1 15 35])
d=conv(temp,[1 2 0])
step(n,d)

Las cuatro lneas anteriores se pueden poner en una nica orden:

step([1 10],conv(conv([1 7],[1 15 35]),[1 2 0]))

Lugar de las races

El comando rlocus dibuja el lugar de las races de un sistema, dando como parmetros el numerador
y el denominador de la funcin de transferencia en lazo abierto. El comando rlocfind permite
sealar un punto del lugar de las races y calcula la ganancia que sita los polos en lazo cerrado en
dicho punto. Adems devuelve la posicin de todos los polos en lazo cerrado para esa ganancia.
rlocus(n,d)
[k,p]=rlocfind(n,d)

Diagrama de Bode
El comando bode dibuja el diagrama de Bode de una funcin de transferencia. El comando margin
dibuja el diagrama de Bode y calcula los valores de los mrgenes de fase y ganancia y las
frecuencias de cruce de fases y ganancias.
bode(n,d)
margin(n,d)

Respuesta temporal de un sistema compensado

Para obtener la respuesta temporal de un sistema compensado, es decir, dentro de un lazo de
realimentacin negativa, se puede emplear el comando feedback para definir la funcin de
transferencia en lazo cerrado. Los parmetros de este comando son el numerador y denominador de
la funcin de transferencia directa y el numerador y denominador de la funcin de transferencia de
realimentacin H(s). Por ejemplo:

R +

5.6

s+3
s + 5.4

4
s ( s + 2)

n=[4]
d=[1 2 0]
nc=5.6*[1 3]
dc=[1 5.4]
[nlc,dlc]=feedback(conv(nc,n),conv(dc,d),1,1)
step(nlc,dlc)

En cambio, el lugar de las races del sistema compensado se debe calcular con la funcin de
transferencia en lazo abierto:
rlocus(conv(nc,n),conv(dc,d))

Definicin de funciones de transferencia

Si se posee la Control System Toolbox versin 5.2 o superior, es posible definir las funciones de
transferencia con el comando tf. Despus se pueden emplear todos los comandos aprendidos.

G=tf([4],[1 2 0])
impulse(G)
step(G)
rlocus(G)
bode(G)
margin(G)

La principal ventaja es que se pueden multiplicar directamente las funciones de transferencia:

Gc=tf(5.6*[1 3],[1 5.4])
rlocus(Gc*G)
step(feedback(G*Gc,1))