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ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE

CHIMBORAZPO
CURSO DE PROGRAMACION DISEO E
IMPLEMENTACION DE UN SEGUIDOR
DE LINEA
EXPOSITORES
Sr. Sergio Jimenez
Sr. David Garces
OCTUBRE 2010
RIOBAMBA

CINEMATICA
Nos interesan dos problemas cinemticos:
Cinemtica directa (de los ngulos a la posicin)

Dados:
segmento.

Largos y configuracin de cada


El ngulo de cada unin.

Determinar:
La posicin de cada punto
(i.e. las coordenadas (x, y, z))
Cinemtica inversa (de la posicin a los ngulos)

Dados :
segmento

Largos y configuracin de cada


La Posicin de algn punto del robot

Determinar :
para

Los ngulos de cada unin necesarios


Determinar aquella posicin.
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ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT

Un robot est formado por:


1. Sistema de control (sistema
nervioso)
2. Sensores
3. Efectores y actuadores
4. Sistema de
locomocin/manipulacin

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SISTEMA DE CONTROL
(SISTEMA NERVIOSO)

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ESTRATEGIAS DE CONTROL
-Control Reactivo (no piense, reaccione)
-Control Deliberativo (piense intensamente, luego acte)
-Control Hbrido (Piense y acte independientemente, en
paralelo)
-Control basado en la conducta (Piense en la forma en que
acta)

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SENSORES
Los sensores son dispositivos fsicos que miden cantidades
fsicas. El objetivo de los sensores es permitir que los robots
puedan recibir y percibir informacin desde el mundo
que los rodea. Su funcin es similar a la de nuestros sentidos.
El tipo de sensores a utilizar depender de la de propiedad fsica
que necesita ser sensada:

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EFECTORES Y
ACTUADORES
Un efector corresponde a cualquier dispositivo que
afecte o modifique al medio ambiente.
Ejemplos de efectores robticos son piernas, ruedas,
brazos, dedos y pinzas. Un efector
robtico esta siempre bajo el control del robot.
Un actuador corresponde a cualquier mecanismo que
permita al efector ejecutar una
accin. Ejemplos de actuadores robticos son motores
elctricos (servomotores, de paso, de
corriente continua, etc.), cilindros neumticos y
cilindros hidralicos.

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SISTEMA DE LOCOMOCIN /
MANIPULACIN
Los robots pueden tener un sistema
de: a) locomocin y/o de b)
manipulacin.
El sistema de locomocin permite que
el robot se mueva.
El sistema de manipulacin permite
que el robot pueda mover o alcanzar
objetos que estn cerca de l.
En base a estas caractersticas
los robots se dividen en robots mviles
y manipuladores robticos.

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GRACIAS
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