La ingeniera estructural se remonta a 2700 a.C, cuando la
pirmide escalonada de Zoser Faran fue construida por Imhotep, el primer ingeniero de la historia conocida por su nombre. Pirmides eran las estructuras principales ms comunes construidos por civilizaciones antiguas, porque la forma estructural de una pirmide es inherentemente estable y se puede escalar casi hasta el infinito. Imhotep, constructor de la pirmide de Sakkara, es considerado como el primer ingeniero estructural. Las construcciones egipcias usan nicamente vigas y columnas como herramientas estructurales, a diferencia de los asirios, un pueblo ubicado en la regin del alto Tigris, que incorporan tambin el arco. A lo largo de la historia antigua y medieval de diseo ms arquitectnico y la construccin se llev a cabo por artesanos, como albailes y carpinteros, pasando a la funcin de maestro de obras. Ninguna teora de las estructuras existen, y la comprensin de cmo las estructuras se levantaron era extremadamente limitado, y se basan casi exclusivamente en la evidencia emprica de "lo que haba trabajado antes". El conocimiento fue conservado por los gremios y rara vez suplantada por los avances. Estructuras eran repetitivas, y el aumento de la escala fue incremental. Si bien existen estructuras de gran envergadura desde la poca de los egipcios, la ingeniera estructural es considerada como una ciencia recin a partir de 1638 cuando Galileo intent analizar una viga. Al parecer, hasta entonces, se segua un criterio puramente emprico para construir.
Famosos por sus puentes y acueductos, los romanos
sobrepasaron a sus antecesores y contemporneos en los desarrollos de Ingeniera. Desarrollaron el arco semicircular y la cpula, cuyas ventajas son que, si se les da una forma en particular, hacen que la estructura trabaje slo a esfuerzo normal.