CURSO DE INSTRUMENTACION Y CONTROL INDICE CAPITULO 12 : CAPITULO 13 CAPITULO 14 : CAPITULO 15 : CAPITULO 16 : _Jevey Heres H. DE CONTROL SISTEMAS DE CONTROL > PRINCIPIOS DE CONTROL AUTOMATICO, SISTEMAS DE CONTROL, MULTIELEMENTO FUNCIONES LOGICAS EL MANEJO DE LOGICOS i CONTROL,INSTRUMENTACION Y CONTROL DE PROCESOS ING. MANUEL LARA SANCHEZA B c D E F o H rT I K L M N ° P Q R s T u Vv Ww x Y¥ Zz 14 Letra Varlable medida (3) Anilisis (4) *quemadon) uemna ‘Conductividad eee at cco pa Tension (fem) Caudal Calibre Manual Corriente eléctrica Potencia, Tiempo Nivel Humedad Libre (1) Libre (1) Presién o vacio ‘Cantidud Radiactividad Velocidad o frecuencia ‘Temperatura Mgltivarinble Viscosidad Peso o Fuerza Sin clasificar (2) Libre (1) Posicién: Letra de modificacién Diferencial (3) Relacién (3) Exploraci6n(6) Integracién @) Seguridad (7) ” Funclén de Jectura pasiva Alarma, Libre (1) Elemento Primario Vidrio @) Indicaci6n (9) © indicador Luz piloto (10) Multifuncién: any on Sin clasificar Sin clasificar ‘© compu- tador (12) Elemento final de control sin clasificar Bi 13) pao (8) ( ) Medio o inter- medio (6) (13) Libre| INSTRUMENTACION Y_ CONTROL 12. SISTEMAS DE GONTROL, ‘Antacedentes e Introduccién de los Sistemas de Control La historia del hombre para controlar. los procesos industriales a través de medios automatizados es muy larga,” comenzando, con'lds, primeros desarrollos como el termostato de horno de Comelis Drebbel en 4620-y el gobernador centrifugo para motores de vapor de James Watt en 1788. Sin ‘embargo, los principales avances en la arquitectura de los sistemas de control, comparadas con los controladores individuales, se ha realizado en los ultimos cincuenta afios. i o Los sistemas de control han sido desarrollados desde los afios 30 hasta hoy en dfa en respuesta de dos influencias entrelazadas: las necesidades de los usuarios y los avances tecnolégicos. Un factor que ha Influenciado las necesidades de control Ye Jos usuarios es el continuo crecimiento en, tamafio y complejidad de los b industriales durante. los, pasados cincuenta afios. También los costos de las materias primas.y la energia requerida para procesar estos materiales se han incrementado “substanclalmente en este tiempo. ° Finalmente, han crecido de manera substancial los costos del trabajo involucrado en el arranque, operacién, y mantenimiento de una planta. Estas ‘influencias han motivado a los propietarios y operadores. de. los procesos industriales a poner: un mayor énfasis en la automatizacién y en los esfuerzos para optimizar sus operaciones. En respuesta a estas necesidades de los usuarios, los abastecedores de controles industriales han sido motivados a desarrollar sistemas totalmente integrados a la planta, que son algo més que la combinacién del control, individual, el monitoreo, y los sistemas de adquisicién de datos. Afortunadamente, los’ avances explosivos de la tecnologia durante los ultimos cincuenta afios han permitido la evolucién de tales sistemas para el manejo de las plantas industriales. Por ejemplo, el desarrollo de los transistores, de los circuitos integrados analégicos y los relés de estado sdlido tuvieron como resultado el desarrollo en sus capacidades y un incremento en la confiabilidad de los sistemas de control electrénicos que los haclan capaces de reemplazar en mucho a los sistemas de control neumaticos. Por ultimo, de manera similar, el desarrollo de la tecnologia digital en la forma de cireuitos integrados ldgicos, los microprocesadores, las memorias y los monitores de tubos de rayos catédicos mejorados a gran escala, han conducido a mejorar atin.mas la capacidad de los sistemas de control digital. Estas mejoras han permitido que los sistemas de control basados en la tecnologia digital reemplacen los sistemas electrénicos analégicos en muchas aplicaciones. Por definicin un sistema de control es una combinacién arménica de mas de un dispositivo de ingenierla con el fin de satisfacer un objetivo predefinido. Los sistemas de control permiten mantener las variables de presién, caudal, nivel, temperatura, etc., en un valor deseado fijo, o bien en un valor variable con el "ARPO Capaciiacién Espectalizada e Integracién de Sistemas 1SISTEMAS DE CONTROL Patent Tr Ta i ' tlempo de, acuerdo..con una’ 'relacién; predeterminada, o bien guardando una relacién determinada con otra variable. ‘Baséndose,en lo anterior, los sistemas de control comparan’ el’ valor ‘de :lavariable: 0 condicién a controlar con un valor a ‘accion de correccién de acuerdo con la desviacién existente deseado y:toma uni sin.que el operad es i j El sistema de control ci6n.y subsiguiente correcci6n {sean posibles,’ que lt “una unidad de control, un “elemento final de control.y el propio proceso. junto de unidades forman un pucle o lazo,que recibe el nombre. de lazo deco Este lazo puede ser abierto o tamiento de agua en un tanque cerrado, Un ejemplo de un lazo ‘ablerto es mediante una resistencia eléctrica sumergida, injejemplo de un lazo cerrado lo constituye la regulacién de temperatura‘en ‘un Intercamblador de calor. En ambos casos existen elementos, definidos como. el.elemento de medida, el transmisor, el controlador, el indicador, el ‘registrador ‘y ‘elelemento final. A continuacién se explican un poco mas a detalle estos dos sistemas de control. Sistemas de Control en Circuito Abjerto.- En estos circuitos, la accién de contro! es independiente de la sefial de salida, la cual puede cambiar su valor en funcién de la variacién de otros parametros, perturbaciones.’ En fa figura 12.1 se muestra un sistema de control ablerto aplicado a un calentador. 4 ENTRADA ———e @AS COMBUSTIBLE Fig. 12.1, Calentador con Control Abierto ee 2 E-mail : arpo@mpsnet,com.inseye ia wey hs Como se observa en Ia figura anterior, con la estaci de control manual HC, se fija un determinado‘gasto de: combustible, el cual’ es estimado en base a la _ experiencia del operador para obtener una. determinada temperatura de salida. La temperatura'de salida puede, cambiar por vi de la entrada (carga), presion de‘ combustible, etc. El ‘diagrama DI ‘este ejemplo se muestra en la ELEMENTO FINAL DE CONTROL SET-POINT *['conro. [—ppegnaansa Fig. 12.2, Diagrama a bioquee de un crcuto de Conrol Abierto Los sistemas de control abierto tienen las siguientes caracteristicas: 4. Habilidad para ejecutar una accién con exactitud, la cual esta determinada por su calibracién. El término calibrar significa establecer 0 restablecer una relacin entre la entrada y la salida con el fin de obtener: istema la exactitud deseada. 2. La estabilidad que presentan es constante, ya que no hay posibilidad de oscilaciones. : : ‘ i 3. Sencillo y Barato. 4. El control. depende del operador y ‘su “galida varia por efecto de las perturbaciones que son directas y no hay posibilidad de controlar, se tiene medicion de salida. et Sistemas de Control en Circuito Cerrado.- Son aquellos en los cuales, la accién de control es en cierto modo dependiente de la salida. A este circulto se le denomina Circuito de prueba y error. Como un ejemplo de este tipo de control se puede analizar un calentador y 8U diagrama a bloques, en la siguiente figura. 'ARPO Capacitacién Especializada ¢ Integracién de Sistemas oa 3SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTO FINAL DE CONTROL ELEMENTO MARIO DE ommmncmene -MEDIGION | WRIABLE CONTROLADA (gauipa) MEDIOS DE CONTROL Fig. 12.3. Calentador con circultos de Control Cerrado y su diagrama a bloques En este circuito la temperatura de salida del calentador 0 variable controlada se mide y se compara con el Set Point y manda’ a corregir el gasto de combustible para absorber las variaciones de carga, poder calc fico, presién, etc. Las principales caracteristicas de este sistema 80! 4. Aumento de la exactitud, por ejemplo, la habilidad para reproducir la entrada fielmente. 2. Efectos reducidos de la distorsién. 3, Mas conocido, se necesita poco conocimiento del proceso y s@ puede medir el valor de la variable controlada. Las principales desventajas son: Ee 4. No se puede controlar el efecto de las perturbaciones, antes de que entren al proceso. ' A 2. No se eliminan por completo los tiempos muertos y tiempos de respuesta del proceso y de los elementos de medicién y transmisi6n. 3. Mas caro, complejo y su mantenimiento es dificil. 4. Inherentemente es inestable cont respecto al control abierto 4ahi PO ab oe a) El proceso o secuencia :d controlada, ©: .: nes vue b):El medio de medicién.o elemento primario de, medici6n, el cual mide el valor de la variable controlada y la transmite eléctrica o'neuméticamente al controlador automatico. BR y c) Una fuente de referencia o ‘ajuste (Set deseado o prefijado de la variable. 2 SEAR d) El controlador que funciona para obtener la:minima desviacién o error entre el |" valor deseado de la variable y el valor de la variable controlada. e). El elemento final del.contro! que ajusta: el,valor,de, la variable manipulada para “obtener en la variable controlada, el, val ee 9, de la variable. i | De las partes anteriores, el proceso esta compuesto, por equipos y lineas por lo cual. no es un instrumento, y lo que int en: él son sus caracteristicas dinaémicas., Las partes siguientes (b, c y d) son'instrumentos y pueden existir en una sola unidad o por separado. La titima parte (e), el elemento final de control, es normaimente una vélvula!de, control, aunque:en’ algunos casos puede ser una bomba, un compresor, ete. || 2 42.1 CONTROL ANALOGICO 42.1.1 Simbologia de los diagramas funcionales En la elaboracion de los diagramas funcionales de control, se requiere conocer la simbologla que se empleara para tal fin; esta. simbologia esta tomada de los esténdares SAMA (Scientific Apparatus Markere Association). , tres figuras especificas, las cuales ‘proceso manipuladas en forma e suministra e indica el valor La simbologia se basa fundamentalmente en ntan mediciones y lecturas, sefiales . manual y automatica y funciones de control final Estas figuras especificas son: Circulo: : : Representa mediclones de variables de proceso; dentro de éste se encuentra encerrado un cardcter,el. cual indica la funcién o servicio 0 ambos. Este caracter puede consistir: de letras, palabras o simbolos comunmente usados. 4 ‘ARPO Capaciiacién Especiallzada e Integracién de Sistemas: \ pa | Finalmente, a continuacién se presentan las control basico: re F INSTRUMENTAGION Y CONTROL fi me tes. constitutivas de un circuito de a) El proceso o secuencia de operaciones en. los cuales la variable va a ser controlada. 5 b) El medio de medicién o elemento primario de medicién, el cual mide el valor de la variable controlada y la transmite eléctrica o neumaticamente al controlador automatico. ¢) Una fuente de referencia o ajuste (Set Point) que suministra e indica el valor deseado o prefijado de la variable. d) El controlador que funciona para obtener la.minima desviacién o error entre el valor deseado de la variable y el valor de la variable controlada. '. @) Elelemento final de! contro! que ajusta.el valor,de la variable manipulada para ‘obtener en la variable controlada, el valor deseado de la variable. De !as partes anteriores, el proceso esta compuesto por equipos y lineas por lo cual. no es un instrumento,.y lo que interesa en él son sus caracteristicas dinémicas. Las partes siguientes (b, c y d) son instrumentos y pueden existir en una sola unidad o por separado. La ultima parte (@), el elemento final de control, es normalmente una valvula'de control, aunque en algunos casos puede ser una bomba, un compresor, etc. 12.1 CONTROL ANALOGICO 12.1.1 Simbologia de los diagramas funcionales En la elaboracién de los diagramas funcionales de control, se requiere conocer la simbologia que se emplearé para tal fin; esta simbologia esta tomada de los esténdares SAMA (Scientific Apparatus Markers Association). La simbologia se basa fundamentalmente en tres figuras especificas, las cuales Tepresentan mediciones y lecturas, sefiales de proceso manipuladas en forma manual y automatica y funciones de control final. Estas figuras especificas son: Circulo: Representa mediciones de variables de proceso; dentro de éste se encuentra encerrado un cardcter el.cual indica la funcién o servicio 0 ambos. Este cardcter puede consistir de letras, palabras 0 ‘simbolos comunmente usados. ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de SistemasSISTEMAS DE CONTROL Cuadrado o Rectangulo: Representa funciones especificas, para control, dentro de éste se encuentran simbolos 0 epresionaa matematicas que consisten en letras me mnayiocules. en forma manual para : Representa: . “sefiales ‘manejada , cuentran las letras A o T procesamiento,” dentro de’ éste mayusculas. | | : Estos simbolos son empleados en el desarrollo de los diagramas funcionales de control analégico, representando cada uno de’ellos ‘una funcién especifica como se muestra en los siguientes ejemplos de diagramas funcionales. VARIABLE DE PROCESO ELEMENTO FINAL [ #9 \ DE CONTROL Fig. 12.4. Diagrama funcional con una sola variable de proceso hacia el elemento final de control 6 E-mail : arpo@mpsnet.com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL — ; ; Ta] VARMBLE PRIMARIA 900 Fig. 12.5, Diagrama funcional con dos variables de proceso hacia el elemento final de control ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de SistemasSISTEMAS DE CONTROL VARIABLE, INDICE PRIMARIA PREALIMENTADO Fig. 12.6. Diagrama funcional con variable de proceso y prealimentado ‘E-mail : arpo@mpsnet.com.msINSTRUMENTACION Y_ CONTROL La representacién “de' los! diagramas ~ funcionales' de control analégico se implementan usando la simbologia antes mencionada, dibujandose en forma vertical. | ; | be Asi, las funciones de medicién se localizan en la parte superior del formato con el flujo del diagrama en forma descendente,” Las sefiales de procesamiento y las funciones manuales deben quedar colocadas en el drea central del formato y los elementos o funciones finales de control en la parte inferior del mismo. ‘ a En general, las sefiales principales deben entrar por la parte superior de las figuras 0 los simbolos (sefiales de entrada) y la salida por la parte inferior de éste (sefiales de salida). Las funciones auxiliares como: operaciones manuales, puntos de ajuste, BIAS, etc., entran al simbolo. por los lados y debe utilizarse una flecha para indicar el sentido de flujo en el diagrama. . Siguiendo esta forma de dibujo, debe considerarse que la lectura del diagrama sea de la parte superior hacia la parte inferior de'éste, es decir, se debe leer el diagrama iniciando con la medici6n y terminando con el elemento final de control. A continuacién se presenta.un esquema general de elementos estandar de diagramas funcionales: ‘ARPO Capacitacién Especialtzada e Integracion de Sistemas‘DIGITAL CONV. | THERMOCOU! VOLTAGE CONV. VOLTAGE TO : VOLTAGE CONV. MOTORIZED OPERATOR: [wo\HYpRauuc OPERATOR UNSPECIFED OPERATOR: PLETO ° SISTEMAS DE CONTROL Ca PROPORTIONAL CONTROL ACTION DERIVATIVE CONTROL ACTION ‘TIME FUNCTION CHARACTERIZER UNSPECIFIED OR [Tea] Nonunzan Function (CHARACTERIZER QUOTATION ITEM NUMBER MOUNTED ON THE FRONT OF PANEL REGULATED [Ex] wrecnaton ; ° PROCESS AIR {fp NORMALLY OPEN je. NORMALLY CLOSED RELAY CONTACT RELAY CONTACT MANUAL SIGNAL ANALOG SIGNAL GENERATOR GENERATOR SOLENOID ELECTRIC ACTUATOR [CI moron = HIGH SIGNAL 7 HIGH SIGNAL LIMITER MONITOR . LOW SIGNAL LOW SIGNAL Cedi ‘MONITOR HIGH AND LOW HIGHLAND LOW LUMITER ‘SIGNAL MONITOR RESISTANCETO RESISTANCE TO JGURRENT CONV, VOLTAGE CONV. (aryvourace 70 CURRENTTO CURRENT CONV. #, VOLTAGE CONV. PNEUMATICTO PNEUMATIC TO CURRENT CONV. VOLTAGE CONV. CURRENTTO VOLTAGETO PNEUMATIC CONV. PNEUMATIC CONV. PNEUMATIC ‘STEM ACTION OPERATOR (GLOBE) VALVE ‘THREEWAY ROTARY ACTION seuccronvatve © DC) wavawve Fig. 12.5. Elementos estandar de Diagramas Funcionales E-mail : arpo@mpsnet.com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL me ; ADJUSTABLE HIGH AND. LOW LIMITER (let: vaca \lge'” AIM STATION o + ELECTRIC DRIVE INTERFACE ° INDICATOR, Y uGHTS PANEL FIELD “LIMIT SWITCHES DRIVE MECHANISM Fig, 12.6. Diagrama funcional Tipico / Lazo de Control SPEC 200 La norma ISA-S5.4, es una extensién de la iSA-S5.1 de la cual se indico anteriormente solo la simbologia de instrumentacién general (ver capitulo 2). La norma ISA-S5.4 presenta los planos de los diagramas de lazo, los cuales son una Tepresentacién de informacién del lazo. del instrumento. Estos diagramas contienen asociaciones de conexiones eléctricas y de tuberla. A continuacién se presenta la simbologia general que proporciona esta norma, que como ya se menciono son los simbolos de la norma ISA-S5.1 aplicados a los diagramas de lazo. Sin embargo, la expansién de estos simbolos para incluir puntos de conexi6n, fuentes de energia (eléctrica, neumatica, hidrahulica), y la accién del ‘RPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas iSISTEMAS DE CONTROL be Hi teat es necesaria para proveer la informacion requerida en los diagramas fe lazo. | EVE i 7.2 Terminal general o simbolo mampara Identifica 10 caja de funcién XXXX——o te terminacién de ensamble onexién utilizodo ola afe]y a 7.3 Terminal de instrumento o puertos 7 = Terminal de instrumento 6 3 7 puertes identiicadoa con Feros, nomeres 0 ambos (se sugiere que los ndmeros isk os Lz] Suisheei acai, al fobricante) 16 7.4 Instrumento del sistema de suministro de energia 7.4.1 Suministro de poder eléctrico. Idenlifica el suministro de poder eléctrico sequido por la apropiada identificacién del nivel, de suministro y el nGmero de circuito o lo idenlificacién de desconexion U1 . SE 115 V, 60 Hz (ios AS 7.4.2 Suministro de cire, Wdentifica el suministro de aire seguido por la presi6n del suministro del ire. Ss ‘SA 20 PSIG (A o PA son opciones alternatives pora suministro de cire) Fig. 12.7. Expansién de simbolos para los diagramas de lazo 12 E-mail : arpo@mpsnet, com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL. ik ste h wie * 7.4.3: Suministro de fluido hidraulico. ‘denlifica et fluido del fluido. oe 7 iraulico sequido por fa presién 's|——S: SH 50 PSIG T bey ; : : | : my 7.5 \dentificocin de la accién del instrumento. Muestra la. direccién de lo sefial del instrumento colocondo letras cerca de ta burbuja del instrumento.’Los letras “DIR” identifican un instrumento: ‘0 combia -su valor maximo en medida que en el cual el volor de la sefial de solida incrementa lo entrada (variable medida) se incrementa, Los letros "REV" identificon un instrumento en el cual al volor de lo sefol de salida decrementa 0 combia 0 su’ valor minimo en medido que el volor de fa entrada (varioble medida) se incremento. Sin emborgo, donde lo moyoria de los transmisores son de accién directo, la designacién DIR es opcional’ para ellos. @) "a @) DIR REV Fig. 12.8. (Continuacién) Enseguida se presentan algunos ejemplos de simbologia tipica para diversos tipos de diagramas de lazo de instrumentacién, ilustrandose simbologia e identificacin. En las figuras 12.9, 12.10, y 42.11 se presenta una muestra de diagramas de lazo con retroalimentacion simple asi como el minimo de elementos requeridos. "ARPO Capaciiacién Espectalizada e Integracién de Sistemas 13' : SISTEMAS DE CONTROL Hs Oe : (eek 3) Ze Sle ag it fe oe ae ik PANEL De CONTROL BREA De PROCESO EN OPO. — Amps fea" sty2} [alu TI ZF a Fig. 12.9, Diagrama de |azo, ‘Control Neumatico, minimos elementos requeridos 14 ‘E-mail : arpo@mpsnet.com. msINSTRUMENTAGION Y CONTROL. CONTPOL DE FLUO PARA LA UREA No 3 Fig. 12.10. Diagrama de lazo, Control Electrénico, minimos elementos requeridos ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas 153 E g : 2 5 z A sons a Beg Foe g Fig. 12.11, Diagrama de lazo, desplegados compartidos y control, minimos elementos requeridos E-mail : arpo@mpsnet.com.mx 16INSTRUMENTACION Y CONTROL me. 13. PRINCIPIOS DE CONTROL AUTOMATICO 13.1 GENERALIDADES DE CONTR‘ |. AUTOMATICO Muchos procesos, ya sean controlados magual o automaticamente, se desempefian adecuada y eficientemente solo fliando los valores de ciertas variables de proceso se mantienen dentro d@ limites determinados. Estas variables de proceso pueden cambiar bajo entrada de energla (0 material) que iguale’a la salida. Por esto, la funcién fundamental del control de procesos es la manipulacién de la relacién de entrada-salida de energia o materiales para mantener la variable de proceso dentro de ciertos limites. En un proceso controlado manualmente, el operador mide el valor de la variable, lo compara con el valor de ajuste, calcula la cantidad de ajuste, y realiza la correccién. Un controlador automatico puede definirse como un sistema que mide los valores de la variable de proceso y opera para limitar las desviaciones de esta variable en el punto de ajuste. Una variable de proceso sujetada a ciertos limites sera la variable controlada. El controlador automatico regula la variable controlada realizando correcciones en otra variable del proceso el cual sera la variable manipulada. 7 13.1;1 Definicién de Control Se puede definir el control como el manejo y ragulacién de las magnitudes de ciertas variables entre determinados rangos de operacién o en valores predeterminados. Los procesos industriales exigen el control de la fabricaci6n de los diversos productos obtenidos. Los procesos son muy variados y abarcan muchos tipos de productos. En los procesos es necesario controlar y mantener constantes algunas magnitudes, tales como la presién, el caudal, nivel, temperatura, pH, conductividad, velocidad, humedad, punto de rocio, etc. Los instrumentos de medicién y control permiten el mantenimiento y la regulacién de estas constantes en condiciones idéneas que las que el propio operados podria realizar. Los procesos industriales a controlar pueden dividirse ampliamente en dos categorias: Procesos continuos y procesos discontinuos. En ambos tipos, deben mantenerse en general las variables, bien en un valor deseado fijo, bien en un valor variable con el tiempo de acuerdo con una relacién predeterminada, o bien guardando una relacién determinada con otra varigble. El sistema de control que permite este mantergmiento de las variables puede definirse como aquel que compara el valor de la fariable 0 condicién a controlar con un valor deseado (punto de ajuste o sefyipoint) y toma una accién de ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas 1INTRODUCCION 8 correccién de acuerdo con la desviacién existente sin que el operario intervenga en absoluto (control automatico). y El sistema de control exige por lo tanto que, para que la comparacién y subsiguiente correccién sean posibles, que se incluya una unidad de medida, una unidad de control, un elemento final de control y el propio proceso. 13.1.2 Definicién de Sistema Un sistema es un grupo de elementos que desarrollan la misma funcién actuando juntos como un todo unificado; esta es una definicién amplia y nos permite hablar con algtin significado de cosas tales como sistemas digestivos, sistemas de acondicionamiento de aire o sistemas politicos. Lg definicién implica interaccién de los elementos dentro del sistema pero no incluyeja interaccién entre los diferentes sistemas. En la industria de procesos se usa grecuentemente la expresién de sistema (circuito, lazo, bucle, red, entre otros) fe control para designar algtin proceso y al equipo necesario para operar el§proceso; estos sistemas estén sujetos a varios estimulos en forma de disturbids, cargas y comandos los que provocan que estos respondan de manera caracteristica, generalmente lo que deseamos es modificar o disefiar un sistema de manera que responda favorablemente, entonces la utilidad de un sistema de control de procesos depende de que también conserva al proceso bajo control cuando tales disturbios ocurren inevitablemente. 13.1.3 Analisis dinamico Para analizar los circuitos de control y ver el grado-de aceptacién, se utiliza lo que se llama analisis dinamico, llamado asi porque dicho andlisis se efectua al tiempo en que las condiciones cambian; entonces el analisis dinamico puede explicar el funcionamiento de un sistema y la manera en que puede mejorarse. Cuando el andlisis dinémico se hace matematicamente, se puede predecir el funcionamiento de un sistema de control que atin no ha sido congfruido. 13.1.4. Circuito de Control Retroalimentado El circuito de control o sistema de contro! (aqui se usara indistintamente cualquiera de los dos nombres) retroalimentado puede ser de dos formas: positiva y negativa. La retroalimentacién positiva es una operacién en la que se aumenta un desbalance. Por ejemplo, si se usa un controlador de temperatura con retroalimentaci6n positiva. para calentar un cuarto, este incrementara el calor cuando la temperatura esté arriba de la temperatura del punto de ajuste (temperatura de referencia con la se compara fa temperatura real del proceso y cuya diferencia acciona al controlador) y lo disminuiré cuando esté por debajo de esta temperatura; los circuitos de contro! con retroalimentacién positiva fijan al sistema en un extremo o en otro, obviamente no es conveniente para el control. 2 E-mail : arpoOmpsnet.com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL ma La retroalimentacién negativa , por otro lado, trabaja para restaurar el balance, si la temperatura es demasiado alta el calor se reduciré. La accién tomada (el calentamiento) se manipula negativamente, en efecto, a la direccién de la variable controlada (la temperatura). \ La Figura 13.1 ilustra un sistema de control presién con retroalimentacién negativa, este sistema de control se ha disefiadg para controlar la presién en el tanque a pesar de que existan cambios en el filjo de salida del tanque; cuando hay un incremento en el flujo de salida del tanque, la presién de! tanque baja, este cambio de presién se detecta por el transmisor de presién y éste envia, al controlador, la magnitud del cambio. En la caja del controlador la sefial enviada por el transmisor primero pasa por un dispositivo comparador donde se calcula la diferencia entre una sefial de referencia, equivalente a la presién deseada en el tanque y la sefial proveniente del transmisor, equivalente a la presion real en el tanque; al comparador también se le conoce como detector de error; la accién del comparador se puede resumir con la siguiente expresi6n: e=r-c donde e: Error o desviacién de la variable controlada (presién en el tanque). r: Sefial de referencia (presién deseada). c: Valor actual de la variable controlada. La sefial de error pasa entonces a lo quejipropiamente se conoce como controlador donde se afecta a esta sefial de mjfnera que la sefial de salida del controlador, y que recibe la valvula de control, ap§inte en la direccién de reducci6n del error; esto es, la valvula de control al recibir [R sefial de salida del controlador modificara la posicién de su vastago, en este caso abriendo mas gas al tanque y la presién tienda a recuperar la presién que se desea en el tanque. El flujo de informacién para este circuito de control retroalimentado se ilustra en la figura 13.1b). ONTROLADO FTRANSMISOR — DEPRESION ‘TANQUE DE » TANQUE SUMINISTRO es DEGAS cas _fruseRIADE A EALDADEL VALVULADE CONTROL pal Fig. 13.1 a) Equipo para Contrdfide Presién ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas 3a a INTRODUCCION oneal) GANANCIA DEL| . y PROCESO 7 | VARIABLE \ rf | MANIPULADA na [~ GANANcIA | ad DEL ot CONTROLADOR: a cain Fig. 13.1 b) Flujo de informacion (El controlador manipula m para contrarrestar la carga q y restaurar la desviaciOn e para que sea cero) 13.1.5 Tipos Basicos de Sistemas dejControl Los tipos basicos de sistemas de control estgh formados por el conjunto de unidades incluidas en el sistema de control {linidad de medida, de control, elemento final de control, proceso.) los cuales son conocidos como lazos 0 bucles de control, El lazo de control puede ser abierto 0 cerrado vavon ‘DESEADO ELEMENTO oraron CONTROLADOR |-p| PROCESO ‘PRIMARIO rt eee ry DEMEDDA Fig. 13.2 Lazo abierto de control INDICADOR peecel mm] [ee @) |e — me Ome = a ram, ELEMENTO | CONTROL f oT a — aE ee) —_ z ‘SALIDA DEL ‘PRODUCTO Ee Fig. 13.3 Lazo Cerrado de Regulacién La caracteristica esencial de un circuito (o sistema) de control de lazo cerrado es aquel en el que un cambio en cualquier punto del sistema afecta a los otros puntos del sistema, en particular hay una retroalimentacién de la informacién del elemento detector al controlador automéatico, por lo tanto el controlador es informado del efecto de su propia salida en la condicién controlada. 4 E-mail : arpoCimpsnet.com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL a Por tanto en un circuito de lazo abierto el controlador Unicamente puede tomar una accién presente de acuerdo con la sefial medida que se le suministra; por tanto, cualquier otro cambio en las condicionesjde operacién conducirén a una desviacién, de la condicién controlada, del valor}leseado el cual no afectaria en ninguna forma la accién del controlador Un ejemplo de circuito de lazo abierto (Fig. 13.4) puede ser un sistema de calentamiento de agua. El flujo de vapor se ajusta para que este flujo sea proporcional al flujo de agua de suministro con el objeto de mantener constante la temperatura de! agua de salida; por lo tanto, en tanto que las otras condiciones, para las cuales el sistema se ha arreglado, permanecen constantes, el controlador mantendra constante a la temperatura del agua de salida, a pesar de los cambios en el flujo de agua; si estas condiciones no se mantienen constantes, la temperatura del agua de salida no se mantendra en el valor deseado; por ejemplo, si la presi6n fluctua o si cambia la relacién caida de presién/caracteristica del flujo para la valvula de vapor, o si cambia la temperatura del aire ambiental o el suministro de agua, entonces ocurriran desviaciones en la temperatura del agua caliente. El circuito de lazo abierto puede modificarse como se muestra en la figura 13.5 instalando un elemento detector de temperatura (F.D.T.) a la salida del sistema y arreglando para que influya en la sefial de salidg correctiva del controlador a la valvula; por lo tanto, cualquier desviacién de la femperatura, del agua, del valor deseado, que resulte de un cambio diferel al del flujo de agua, se retroalimentara al controlador el cual puede pfovocar que sea necesario una correccién adicional de la valvula de vapor. q AGUA AGUA Fig. 13.5 Lazo cerrado ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas 5aa 2 INTRODUGCION 13.2 CONTROL AUTOMATICO Y sus ELEMENTOS El Control Automatico de procesos industriales es uno de los aspectos importantes que se manejan en la Ingenieria en Control, que unido a la Instrumentacion Industrial, forman la herramienta basica para el control y monitoreo de las plantas de produccién. La instrumentacién, por si sola, no es capaz de mantener la calidad de los productos bajo condiciones cambiantes de dichos procesos, sin embargo, al incorporar el control automatico, es factible corregir cualquier variacién de las variables importantes y mantenerlas en los valores que se especifican para ellas. El Control Automatico se establece bajo el princip{p de retroalimentacién formando un lazo cerrado de control, primero midiendo a la \ ariable controlada, comparando este valor medido con el valor deseado en el controlador, aplicando a la sefial de error, que es la diferencia entre el valor medido y el valor deseado, una funcién o accién de control que hara regresar a la variable a su valor deseado, manipulando finaimente al elemento final de control. En Ia figura 13.6 se muestran los elementos funcionales de un sistema de control automatico en relacién al lazo cerrado de control. La comparaci6n entre la figura 13.6 y 13.7 muestra que el control automatico realiza las mismas funciones basicas ( y en el mismo orden) como el operador humano de un proceso. ELPRocESO. Fig. 13.6 Proceso de intercambio de calor 6 ‘E-mail : arpoCImpsnet.com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL me BNTRADA i (LAZO DE CONTROL CON"! RETROALIMENTACION :' ‘MEDICION DETECTOR HLEMENTOS DE ERROR DE MEDICION 7 \ CALCULO VALOR COMPARACION ‘DESEADO ‘MEDICION ‘SISTEMA AUTOMATICO DE CONTROL Fig. 13.7 Relaci6n de las cuatro funciones basicas de control Los elementos de medicién realizan las funciones de medicién; estos detectan y evaluan una variable de salida de el proceso. La funcién de comparar el valor medido de la variable de salida con su valor deseado se realiza por el detector de error, el cual produce una sefial cuando se tiene una desviaci6n entre el valor medido y el valor deseado. Esta sefial actuante aveces se conoce como sefial de error. Esta sefial muestra algunas relaciones de tamario de la desviacién. ‘i La entrada de la correccién al proceso se realiza por el elemento final de control el cual es accionado por la sefial de error. De esta forma, un controlador automatico es un dispositivo de deteccién y correccién de error. Este toma una sefial (energia) desde la salida de un proceso y la retroalimenta a la entrada del proceso. Por esto, a un lazo cerrado de control aveces se le conoce como control retroalimentado. 13.2.1 Conceptos y definiciones Agente de Control: Es la materia o substancia de la cual la variable manipulada es una condicién o caracteristica. Desviacién: Es la diferencia entre el valor medio, de la variable controlada en un momento dado y el punto de ajuste. Elemento Final de Control: Es el elemento de un sistema de control que produce directamente cambios en la variable manipulada. ARPO Capacitacién Espectalizada e Integracién de Sistemas 7} 2 PRINCIPIOS DE CONTROL AUTOMATICO Estado Estable: Es un estado en el cual prevalecen condiciones estaticas y todos los cambios dinamicos se asumen como completados. Medio Controlado: Es la materia o substancia del cual la variable controlada es una condicién o caracteristica (agua, vapor, combustible, etc.) Proceso: Cualquier operacién o serie de operaciones que producen un resultado final deseado. Punto de Ajuste: Es el valor deseado de la variable controlada. Puntd de Control: Es el valor de la variable controlada en estado estable. : Retroalimentacién: Es la sefial que esta relacionada con la variable controlada Sefial de Error: Es la diferencia entre el punto de ajuste y la sefial de retroalimentacion. Variable controlada: Es la condicin o cantidad que se mide para su control (presién, temperatura, flujo, nivel, etc.) Variable Manipulada: Es la condicién o cantidad variada por el elemento de contro! de tal forma que afecte el valor de la variable controlada. 13.2.2 Caracteristicas de los Procesos Todo proceso tiene ciertas caracteristicas que influyen en la calidad del controlador. Entre las caracteristicas mas importantes podemos mencionar: 2 Capacidad Es la cantidad maxima de energla o material que puede almacenarse por el proceso o sistema Capacitancia Es el cambio de capacidad contenida por unidad de cambio en una variable de referencia. La capacitancia es funcién de los elementos que almacenan energia o materia. Por ejemplo, en el caso de un sistema hidraulico en donde se presentan tanques de almacenamiento de algun fluido con area de seccién transversal constante, la capacitancia es el producto de la densidad del fluido por el area de seccién transversal. Para un sistema mecanico, la capacitancia esta determinada por la masa de los elementos que forman dicho sistema mecanico. 8 E-mail : arpo@mpsnet.com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL wm Paraljetudiar este tipo de caracteristica se utiliza un escalén como sefial de prueba de entrada al sistema. La siguiente figura muestra este tipo de sefial. Esta sefial se selecciond porque parte de una condicién estacionaria, ocurre el cambio y regresa al estado estacionario. La respuesta de los sistemas 0 procesos, entendiéndose como respuesta a la forma como se comporta la salida, dependera de la cantidad de capacitancias que presente dicho proceso. Para el caso de que el proceso tenga una sola capacitancia, la salida se comportaré como se describe en la siguiente grafica. Solida Entrada, escalon i: T 2% 3t AT Teneo Fig. 13.8 Respuesta de un sistema con una capacitancia Este tipo de respuesta se debe a los elementos que almacenan materia o energia que provocan que la salida no cambie tan rapido como la entrada. A los procesos con una sola capacitancia también se les denominan procesos con un atraso de primer orden. Como Ia capacitancia no aparece sola en un proceso sino que siempre aparece junto a elementos que disipan energla o que impiden el flujo de la materia (como las resistencia eléctricas, resistencias hidraulicas y amortiguadores) se acostumbra describir a este tipo de caracteristica como la constante de tiempo del sistema que es igual al producto de la capacitancia por la resistencia. La constante de tiempo se designa con la letra griega (tau) y matematicamente se define como 1 tiempo en que la salida del proceso alcanza el 63.2 % del cambio total. Fisicamente nos permite calcular el tiempo en el que la salida alcanza el estado estacionario como 4 veces la constante de tiempo. Generalmente los procges no tienen solo una capacitancia sino pueden tener dos o mas. En estos caso¥ la respuesta del sistema ante una entrada escalén se puede representar como se muestra en la siguiente figura. ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas 9a PRINCIPIOS DE CONTROL AUTOMATICO pvt = Natishle 4recKing Cergitendo be ue rabie oe @ Entrada escalon Tiempo Tt at 3t | AT w Fig. 13.9 Gréfica con la salida de un proceso con més de una capacitancia Los procesos se clasifican dependiendo del numero de capacitancias que tienen con atraso de primero, segundo, tercer, etc. orden. El hecho de que existan mas de una capacitancia se puede deber a alguna de las siguientes razones: « Se pueden encontrar varios procesos con atrasos de primer orden en serie * Elcontrolador instalado puede contener uno o mas capacitancias. « Los componentes mecanicos 0 fluidicos pueden estar sujetos a aceleraciones. « El proceso tiene parametros distribuidos Cuando se presentan varios procesos en serie, es conveniente determinar la forma como estan relacionados. Basicamente existen dos formas de relacién: los procesos independientes y los iterdependientes. En los primeros, las salida de un proceso no se ve afectada por el proceso que sigue. En los segundos aparece el fenémeno de carga que consiste en que la salida del primer procese dependera de la forma como entra al siguiente proceso. Resistencia Es laypposicion al flujo de material o energia Tiempo muerto Es el retraso de tiempo que existe entre el inicio de un cambio de la variable controlada y el momento en que empieza la respuesta a dicho cambio. El tiempo muero se muestra graficamente en el siguiente bosquejo: Respuesta Tiempo del disparo — L=Tlempo muerto Transformada de Laplace e"t® ‘Tiempo Fig. 13.10 Respuesta de escalén al retraso de Tiempo Muerto Puro 10 ci E-mail : arpo@mpsnet.com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL. Rm k Cuando ocurre una causa 0 una entrada, y no pasa nada hasta después de cierto tiempo, entonces se tiene tiempo muerto. Este fenémeno siempre ocurre y posiblemente siempre involucra el transporte de material y/o energia de un lugar a otro. En algunos textos se le hace referencia como retrasos de transporte o retrasos de distancia-velocidad. Frecuentemente se usan adjetivos para diferenciar entre estos retrasos y otros que tienen esencialmente los mismos efectos en el control. Estos pueden ser tiempo muerto "puro", “aparente" 0 “efectivo". Para una mejor comprensién trataremos primero de relacionarlo con un hecho de la vida real: supongamos que su automédvil se encuentra detenido detras de otros automéviles en una esquina, donde la luz roja del semaforo no permite la circulacion de los automéviles; de pronto se hace el cambio de sefiales poniéndose la luz verde indicando que los automéviles pueden reiniciar su marcha, sin embargo usted no puede hasta en tanto los automéviles que se encuentran delante no fo hagan, entonces pasa un lapso de tiempo hasta que usted inicia su movimiento, a este tiempo transcurrido se le llama tiempo muerto. Ahora, veamos el sistema de calentamiento de. agua por inyeccién directa de vapor, segiin se muestra en la figura 13.11, asi cualquier cambio en las condiciones del vapor suministrado inmediatamente ocasionara. un cambio correspondiente a la temperatura del agua cerca de la boquilla de expulsi6n de vapor, esta agua debera viajar una determinada distancia (1m) para que el elemento detector de temperatura se entere de dicho cambio y lo exprese en el indicador. Si su velocidad es v [m/s], al agua le tomara un tiempo L=(1/v) segundos para viajar desde la boquilla hasta el elemento detector; por lo tanto, el cambio en el valor de la condicién controlada (la temperatura del agua) no puede indicar hasta que han transcurrido L segundos; a este retraso se le llama, en la terminologia estandar britanica, "retraso de distancia-velocidad" (por razones de su origen). ENTRADA DE ae INDICADOR DE TEMPERATURA ENTRADA DE cot) SALIDA DE AGUA Q CALIENTE AT °C. car Fig. 13.11 El operador no tendra conocimiento de que ha habido un cambio en el suministro hasta que se indica en la unidad de medicién después de un tiempo L, igual al ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas il2a PRINCIPIOS DE CONTROL AUTOMATICO retraso de distancia-velocidad; y por lo tanto, durante este lapso de tiempo, no se podra tomar ninguna accién correctiva, mientras tanto el cambio puede incrementarse rapidamente, o quiz& teducirse a cero, o puede revertirse en signo, en cualquier caso algo de agua dejar al sistema a una temperatura diferente del valor deseado. Ya que el efecto de cualquier accién correctiva tomara un tiempo L después de que el disturbio ha entrado al sistema y no puede reflejarse en el elemento detector hasta que ha transcurrido un tiempo L, esto es, hasta que (L)(v)(area de la seccién transversal de la tuberla)(m) de agua ha dejado al sistema con una temperatura errénea. El tiempo muerto depende de la distribucién geografica de los elementos en un proceso. La siguiente figura representa la salida de un sistema con tiempo muerto. Salida Entrada, escalén, Tiempo Fig. 13.12 Grafica de la salida de un proceso con tiempo muerto El problema del tiempo muerto radica en el hecho de que durante ese lapso, no existe ninguna informacién acerca de la salida y por tanto no se puede generar ninguna accién correctora-. El Unico efecto del tiempo muerto es retrasar el efecto del disturbio en el elemento detector en L segundos. El tiempo. muerto también se denomina como retraso de transporte, retraso de distancia velocidad o simplemente retraso. En algunas ocasiones los procesos ya presentan tiempo muerto, en otros, el disefiador del sistema de control produce un tiempo muerto al ubicar la instrumentaci6n en lugares no convenientes. Las caracteristicas anteriores se observaron en procesos en malla abierta, esto es, cuando el controlador automatico aun no actua. Cuando ocurren por separado diferentes efectos del tiempo muerto L, L1, L2, ..., Ln, su efecto es aditivo y equivale a un solo tiempo muerto (L+L1+L2...+Ln). En el flujo volumétrico (0 en la presién) de un liquido incompresible el tiempo muerto tiene lugar simultaneamente en todos los puntos cuando el sistema esta completamente Ileno, por lo tanto no puede haber tiempo muerto en un circuito de control de flujo, a menos que unan parte del sistema no esté completamente lleno de fluido o si el liquido es en si mismo compresible (por ejemplo cuando contiene gas disuelto). La experiencia muestra que el tiempo muerto puro dificilmente ocurre solo, por ejemplo, en el sistema de la figura 13.11, en la practica el agua perder algo de calor por las paredes de Ia tuberfa, por tanto, el incremento en la temperatura del 12 E-mail : arpo@mpsnet.com.mxINSTRUMENTAGION Y CONTROL. ee agua sera menor en el elemento detector que en la boquilla y si se aumenta la separaci6n, la diferencia en la temperatura entre los dos puntos también se Incrementara; asi, el efecto no puede ser un retraso de tiempo puro, como se definié antes, ya que un cambio en la temperatura debido a disturbios se disminuye mientras el agua pasa a través de la planta. Es importante apreciar que un controlador automatico no tiene el poder intuitivo legado al operador humano y seria absurdo suponer que un controlador automatico puede vencer el efecto de tiempo muerto en el circuito de control; no puede hacer mas que tomar una accion, de magnitud correcta, inmediatamente que recibe una sefial del elemento detector y no se puede anticipar al arribo de la sefial. Retraso de tiempo La palabra retraso ha sido escogido para ser general. Representa alguna relacién para los casos en donde ocurre algun resultado después de una causa. Algunos tipos de retrasos tienen expresiones matematicas simples, los cuales proporcionan posteriormente nombres especificos Fig 13.13. Realmente no puede entender al control sin comprender el concepto de retraso; pero se tienen diferentes profundidades de entendimiento y es posible adquirir una cantidad util de comprensién con poca penetracién. Pero sin penetracién usted puede aceptar los hechos sin fundamentos. Muchos y posiblemente todos los fundamentos usados son consistentes con razonamientos muy consistentes. Estos no son paradojas. Punto No. 1: En la vida real, las descripciones mateméticamente exactas de los retrasos son muy complejos, a menudo sin definiciones, lo cual por el momento no tiene importancia. Sus efectos en los lazos de control pueden representarse por una pequefia serie de bloques de retraso de construccién relativamente simple. Aunque estos retrasos no son exactamente iguales como en el mundo real, si estaran muy aproximados. Usualmente dos u ocasionalmente tres retrasos simples pueden representar adecuadamente a un sistema real. Punto No. 2: En el lazo normal de control, los retrasos acttian en serie, la salida de uno sera la entrada de otro. Por ejemplo, los retrasos en torno a un lazo simple de temperatura podran ser: * La salida de un controlador sera la entrada de retraso de un transmisor neumatico. La salida de este retraso de transmisién es la entrada al retraso de la valvula. La salida del retraso de la valvula es la entrada al retraso de calor del proceso La salida en el retraso de calor al proceso es la entrada al retraso de medicion La salida en el retraso de medicién es la entrada a otro retraso de transmisién. La salida en el retraso de transmisi6n es la entrada al retraso de! controlador. ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas 13a PRINCIPIOS DE CONTROL AUTOMATICO En este caso se han enumerado seis retrasos, cada una con su considerable complejidad. Sus efectos de mallas en serie se pueden representar por 2 0 3 bloques de retraso. Este fue el Ultimo punto. Este punto es tal, que a medida que usted no se interese en algun punto intermediario, no importara el orden de los retrasos de entrada 0 el orden en que se involucraran los bloques. A continuacién se muestra en diagrama para flujo de sefial. Transmisién Retrasode Proceso Transmisor Controlador ~— Nuemtica = Valvula (Calon Medicién — Neumatico | | | Fig. 13.13 Ejemplo de retrasos en serie Para llegar al Punto No. 3 discutamos primero los tres bloques de retraso mas simples: ¢ Tiempo muerto e Retraso de primer orden. » Integrador Para cada caso se obtiene la transformada de Laplace. No permita que esto Io tire. ‘Aveces se le llama funcién de transferencia. Nuestro uso de la transformada puede ser principalmente nuestra notacién de taquigrafia para salvar palabras. Este sera una parte esencial de nuestro lenguaje, para llegar mas lejos de lo que podemos. Retraso de primer orden El fenémeno de retraso de tiempo en los procesos se puede interpretar como una deformacién de !a sefial que pasa a través de cada bloque del circuito; existe un cierto numero de retrasos de tiempo especificos, en la siguiente figura se muestra uno de estos retrasos como respuesta a una entrada tipo escalén. Tiempo — Tiempo —> a) Entrada bjSalida Fig. 13.14 Retraso de primer orden (Proceso de capacidad simple) Los procesos con retraso de primer orden, también conocidos como procesos de una capacidad, retraso de tiempo constante, retraso RC, retraso exponencial, un simple retraso, retraso lineal y posiblemente muchos otros, deben su nombre a la 14 E-mail : arpo@mpsnet.com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL mm ecuacién diferencial de primer orden que da origen a este tipo de curvas. Una medicién de la magnitud del retraso de tiempo de este tipo es la constante de tiempo la cual se define como el tiempo que tarda la sefial de salida en alcanzar el 63.2% del valor maximo que logra cuando el tiempo se hace infinito. Respuesta Tiempo de disparo ‘T= Constante de tiempo Transformada de Laplace 1 Test Fig.13.15 Respuesta de escalén de un retraso de primer orden Integrador A continuacién se muestra la respuesta de escalén de un integrador o retraso integrado. Respuesta Tiempo de disparo Fransformada de Laplace —t- Tiempo Fig. 13.16 Rspuesta de escalén de un retraso integrador Este es mas bien un retraso de primer orden con una constante de tiempo infinito. Un control de nivel con una bomba de desplazamiento positivo en el flujo de salida, puede representar un lazo con integrador. Punto No. 3. Del punto No 2 aprendimos que no importa el orden fisico de los retrasos. Esto obedece a que la respuesta del escalén sera la misma a pesar de el orden de los retrasos. Suponga que un proceso tiene tiempo muerto puro en varias partes en una serie de retrasos. Cuando trace la respuesta al escalén del proceso de izquierda a derecha, primero se traza el tiempo muerto aunque estos no ocurran primero fisicamente en el proceso. Si la serie de retrasos se encuentra en un integrador, entonces su efecto aparente puede trazarse al final. Si el proceso tiene retrasos de primer orden, estos se sumaran, y la linea integrada se trazara por esta cantidad. Todas estas pueden quedar como sigue: ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas 152 PRINCIPIOS DE CONTROL AUTOMATICO. Respuesta Integrador trazado al final |—-|_ Retrasos de primer orden sumadospara correr el elemento Integral por tal cantidad, trazando posteriormente un tlempo muerto “aparente" Primer trazo con el tiempo muerto puro | Tempo Fig. 13.17 Construccién de la respuesta al escalén desde retrasos conocidos Si en el grupo de retrasos no se encuentra un integrador, pero en cambio se tiene un retraso de primer orden con un reset relativo amplio, el trazo sera el mismo. Por tanto, gqué pasa si no se tiene un integrador, sin tiempo muerto real, y sin retrasos de primer orden que son predominantemente mas amplios que el reset? En este caso no se tiene una regla simple para determinar un tiempo muerto aparente, cuyos parametros se usaran para predecir el periodo natural. Pero no todo est perdido. Se conoce que la respuesta al escalén se completara en un 50 a 60% en un tiempo igual a la suma de las constantes de tiempo: Respuesta 100% f= a ewen a eeeeeeeee eee ereeees 60% a 63% |— st Tiempo Fig. 13.18 Repuesta al escaldn de una serie de retrasos de primer orden El 50% es el limite para una serie infinita de pequefios retrasos de primer orden (tiempo muerto puro) y el 63% es el limite para un retraso simple de primer orden. Conociendo esto, el cual ya es algo a no tener nada, es posible poner algtin limite en el tiempo muerto aparente. Actualmente, en este caso, el periodo natural no es igual a cuatro veces al tiempo muerto aparente, por lo tanto el obtener una aproximacién consiste en la prediccién del desempefio de los lazos. Pero esto no se lograria sin entrar en el andlisis de la respuesta en frecuencia. 16 E-mail : arpo@mpsnet.com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL wm Por lo tanto, si usted aprecia como obtener la respuesta al escalén desde los fetrasos individuales en el sistema, usted sabe cémo combinar los retrasos individuales para estimar el periodo natural (del tiempo muerto aparente). Actualmente, no se necesita trazar la respuesta al escalén; usted puede ir directamente del retraso estimado al tiempo muerto efectivo. Retraso de segundo orden Un proceso con retraso de tiempo de segundo orden es como el mostrado en la figura 13.19 b. El nombre de este retraso se debe a que estas curvas provienen de la integracién de una ecuacién diferencial de segundo orden; a este tipo de retrasos también se les conoce como procesos de dos capacidades. Algunos ejemplos de este tipo de retraso son dos tanques conectados en serie, la parte de camark y desplazador de un transmisor de nivel con flotador de desplazamiento variable, el actuador de una valvula neumatica de diafragma, etc. Tiempo — a) Sefial de Entrada b)Sefial de Salida Fig, 13.19 Retraso de segundo orden (proceso de doble capacidad) Cambio de carga Es un cambio de la variable manipulada, no provocada por el elemento final de control, sino, por un cambio de propiedades fisicas o de energia de! agente de control, que debe ser compensado por el sistema de control. Autorregulacién Por si misma es una caracteristica inherente del proceso, la cual lleva a un valor de estado estacionario sin la intervencién de un contro! automatico. Se considera que la mayor parte de los procesos en una planta poseen regulaci6n inherente o autorregulaci6n, esto es, la condicién controlada siempre alcanzara un valor de equilibrio para cualquier grupo de condiciones de operacién constante. Un ejemplo de sistemas que no posee autorregulacién es el sistema de nivel de la figura 13.20, en tanto que el de la figura 13.21 si es autorregulable; en el primer sistema el flujo que sale de! tanque se regula por una bomba de desplazamiento positivo, si se incrementa el flujo de suministro al tanque en una cantidad de q [m%hr], el nivel subira a una velocidad proporcional a q, el cual ascendera mientras el flujo de suministro se mantenga constante en el valor nuevo (se ha supuesto que los flujos de suministro y de salida iniciales eran iguales, y que el ‘ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas y t2 PRINCIPIOS DE CONTROL AUTOMATICO nivel era constante), el sistema no alcanzara un nuevo nivel de equilibrio y por lo tanto este sistema no posee autorregulaci6n. i El sistima de la figura 13.21 aleanzar un nuevo nivel de equilibrio después de un cambio similar q [m°/hr] en el flujo de suministro, cuando el nivel ha subido lo suficiente para dar la carga extra que se necesita el flujo extra de q [m°/hr] a la salida del tanque a través de la restriccién R; el nivel nuevo se alcanza en forma exponencial como se muestra en la grafica de la figura 13.21. ———Il Suministro eS G=- Fig. 13.21 Sistema con autorregulacion La autorregulacién es el resultado de factores de compensacién que entran en accién en la mayoria de las plantas, y en la mayoria de los sistemas naturales, como una operacién a cualquier cambio en el equilibrio existente, sin embargo algunos pocos procesos no son autorregulables y tienen mayor dificultad para ser controlados; por ejemplo algunas reacciones quimicas tienen triple punto de estabilidad para un rango de tiempo de resistencia y se vuelven especialmente dificiles de controlar en las temperaturas de estabilidad intermedias donde incluso fallan las técnicas de andlisis lineal tan populares en la teorla de control, por lo que para estos casos se hace necesario resolver el problema con técnicas de analisis no lineal. 18 E-mail : arpo@mpsnet.com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL me Ganancia En el mundo de la comodidad humana, no es suficiente solo definir la temperatura del aire. La humedad y la velocidad del viento son ingredientes esenciales. No podriamos comprender la comodidad humana sin mantener separada la comprensién de la humedad y la velocidad; esto mismo pasa en los sistemas de control. No se podria trazar una analogia exacta, pero es importante el mantener separado las funciones de tiempo de las funciones de medida. Si se tienen iguales dos respuestas de escalén cuando son normalizadas, entonces consideraremos los parametros de tiempo como los mismos, y diremos que solo se diferencian en ganancia. Ejemplificando esto, en la respuestas de escalén dada a continuacién, ambos tienen una constante de tiempo de 1 minuto, pero uno tiene el doble de ae que el otro. Respuesta a 1 entrada de escalén |—1—! Tiempo b) Fig. 13.22 Retardos Idénticos pero con ganancia diferente En realidad esto es solo una parte de la historia de la ganancia. Aunque se mencioné anteriormente que no era necesario una comprensién del analisis de la respuesta en frecuencia para entender estos conceptos, a continuacién se introduciran algunos fundamentos. Suponga que en vez de una entrada de escalén para un retraso de primer orden, tenemos una onda senoidal de amplitud unitaria. Entonces, llamaremos a la relacién de salida sobre la amplitud de entrada “relacion de amplitud". ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas 19 42 PRINCIPIOS DE CONTROL AUTOMATICO Esta relacién puede variar a medida que se cambie la frecuencia de la sefial de entrada. En este caso, elevando la frecuencia, disminuiremos la relacién de amplitld. Entonces podemos hablar de la relacién de amplitud como una cierta frecuencia y pensar como ganancia a dicha frecuencia. Tal ganancia por lo tanto, puede definirse como un producto de dos ganancias, uno dependiente de la frecuencia y una no. Esto puede ser confuso. La funcién de transferencia dada anteriormente fue 1/(Ts+1). Si la volvemos a escribir como K,/(Ts+1), la constante Kp sera la parte de frecuencia independiente de la ganancia, el resto (con s equivalente a d/dt, 0 jt) es la parte de frecuencia dependiente. Esto es suficiente de lo que puede conocer. Vallamos al objetivo. Cada elemento en el lazo de control puede pensarse como que cada uno tiene una ganancia con un periodo en particular (frecuencia). Si estas ganancias son multiplicados entre si cuando se tiene un lazo de control ciclico, el producto puede ser 1, y este sera adimensional. Este producto del lazo es llamado "ganancia de lazo", Si la ganancia de lazo es menor que 1 en periodo natural, el !azo de contro! ser estable. Si hay una excepcién a esto, sera una rara ocurrencia y no se tratara aqui (sistemas inestables). En general, tales sistemas tendran una respuesta al escalén con una pendiente incremental, tal como la siguiente: Respuesta’ Tiempo Fig, 13.23 Respuesta de un sistema tal como un lazo abierto inestable El concepto de componentes de frecuencia dependiente y frecuencia independiente no es tan importante como P4L (el periodo natural es aproximadamente 4 veces el tiempo muerto aparente), pero ocasionalmente le encontrara un aprovechable entendimiento. Disturbios El circuito de control respondera a los disturbios de acuerdo a la posicién de estos dentro del circuito. La respuesta se ve afectada, tanto por el tamafio de las constantes de tiempo, como por los elementos. En un circuito de control automatico se puede observar lo siguiente: * Grandes elementos de retraso entre la variable controlada y el disturbio reducen el efecto de éste. * Grandes elementos de retraso entre la variable controlada y el disturbio hacen mas lenta la accién de control. 20 E-mail : arpo@mpsnet.com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL me « La desviacién permanente es una funcién del producto de los elementos de ganancia entre el disturbio y la variable controlada. Una resultante de alta ganancia significa mayor desviaci6n. 13.3 MODOS DE CONTROL AUTOMATICO El controlador es un dispositivo que utiliza la sefial de error (diferencial entre la variable medida y el punto de ajuste) para calcular el cambia necesario en la variable manipulada para reducir el error a cero. Los controladores se clasifican de acuerdo a la energia que utilizan, esto es, electrénicos, neumaticas, mecdnicos 0 hidréulicos. Los controladores neumaticos y los electrénicos son los mas usados en la actualidad debido principalmente a la facilidad da conseguir las fuentes de energia. Otra clasificacién de los controladores se refiere a la forma de como la salida del controlador reacciona ante un cambio en la variable controlada, esto es, si el error se calcula como la diferencia entre el punto de ajuste menos la variable medida o viceversa. Los controladores que aumentan su salida ante un incremento en la variable controlada se denominan de acci6n directa, y aquellos que disminuyen su salida cuando la variable controlada incrementa su valor se denominan de accién inversa. El controlador est constituido de dos partes: el detector de error o comparador y un bloque que contiene la forma como sera tratado el error y que se denomina modos de control. Los modos de control, como se mencioné anteriormente, es la forma como se procesara al error para producir la accién correctiva. Se estudiaran modos basicos de control y las combinaciones de algunos de ellos. Los modos de control son los siguientes: Modo prendido-apagado ("ON-OFF") * Modo proporcional * Modo integral « Modo derivativo o de derivada 43.3.1 Modo de Control de 2 Posiciones El modo de control "ON-OFF" o de dos posiciones, es el modo de control mas usado en al industria y en el servicio doméstico. La mayorla de nosotros esta familiarizado con este tipo de control ya que se utiliza en los calentadores de agua. ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas 21Fy PRINCIPIOS DE CONTROL AUTOMATICO El coritrol de dos posiciones es un modo de control en el que la variable manipulada cambia raépidamente desde una valor maximo a uno minimo y viceversa, dependiendo si la variable controlada es mayor o menor que el punto de ajuste. El valor minimo de la variable manipulada generalmente es cero. El dispositivo que se utiliza como controlador de dos posiciones es un relevador. En realidad es dificil construir un dispositive de esta naturaleza ademas de ser impractico ya que las variaciones tan frecuentes en la variable manipulada pueden afectar la estabilidad del proceso. Es por ello que en lugar de considerar un valor como punto de ajuste se toman en cuenta dos valores, uno minimo y otro maximo entre los que la variable manipulada no cambia de valor. La siguiente figura presenta a los dos tipos de control de dos posiciones antes mencionados. 4 Variable controlada Punto de aiuste 1 1 1 | 5 Tiempo + TT 1 1 1 | Veriable manipulade | OFF Tiempo Fig. 13.24 Control de dos posiciones Variable controlada Punto de ajuste Pio, de ajuste maximo T Pto. de ajuste minimo ' 1 | | sade | IL 4 Vasigble menipulada Pak LT OFF Tiempo ON Fig. 13.25 Control de dos posiciones con banda muerta 22 ‘E-mail : arpo@mpsnet.com.mxINSTRUMENTAGION Y CONTROL ee. La instrumentacién necesaria para implantar este tipo de control es barata, robusta y virtualmente, a prueba de tontos. El control de dos posiciones es inherentemente oscilatorio pero la amplitud de tales oscilaciones puede ser muy pequefias. Puede existir una variante de control ON-OFF con banda muerta cuando la variable manipulada toma otro valor intermedio en el caso de que la ygriable controlada se encuentre dentro de los limites de los dos puntos de ajuste. W 43.3.2 Modo de Control Proporcional El modo de control continuo basico es el proporcional, en el que la salida del controlador es proporcional al error. La siguiente figura muestra el diagrama de bloques de este modo de control. FE 4 Fig, 13.26 Modo proporcional La ecuacién que describe a este modo se expresa como: m=Kpe(t) +o donde K, se denomina ganancia proporcional. ees la sefial de error. c es una constante que se utiliza debido a que el error puede ser negativo o positivo (comunmente se denomina "offset”). La ganancia proporcional es el unico valor que el operador ajusta dependiendo del proceso e industrialmente, el valor que se ajusta es la banda proporcional (BP). Una definicién de la banda proporcional es la cantidad que hay que variar la variable controlada para que el elemento final se desplace de una posicién extrema a la otra. Generalmente se toma en porciento. La banda proporcional es el reciproca de la ganancia proporcional, esto es, Bp =—-x100% Kp En una manera practica, bandas anchas (porcentajes altos de BP) correspgnden a respuestas menos sensibles y bandas angostas (porcentajes pequefios) corresponden a respuestas mas sensibles. 4 i ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas 23a PRINCIPIOS DE CONTROL AUT‘ TICO_ v 1 100 i + #0 5 Fi * 60 e a 40 t ° 20 ? . i | . zo 40 60 eo 100 Porcenjtaje de apertura do fa valvula Fig. 13.27 Efectos de la banda proporcional sobre la apertura de la valvula El modo de control proporcional es simple, solo hay que ajustar un par! jetro, proporciona buena estabilidad, rapida respuesta y es relativamente estalé. Su Unica desventaja es que en estado estacionario presenta un error denorninado corrimiento que es una diferencia entre el valor de la variable controlada y el punto de ajuste. Esto se ilustra en la siguiente figura. VerisbleCortrolada -Cortimiento Punto de ajuste Valorreal Tiempo Fig. 13.28 Corrimiento en el modo de control proporcional 43.3.3 Modo de Control Integral El modo de control integral es la integracién de la sefial de error, esto es, la salida del controlador cambia de acuerdo a la velocidad de cambio del error. También se le llama reajuste o "resef'. Por lo tanto, se hace el doble de un valor prigo, el elemento final de control se mueve dos veces mas rapido. Cuando la Yittiable controlada alcanza al punto de ajuste, el elemento final permanece estaci jario. En efecto, esto significa que el error en estado estacionario sera cero (no habra corrimiento). El control de integral o de reposicién provoca una accién correctiva que es igual a una constante multiplicada por la integral del error. El efecto de un error es por lo tanto acumulativo cuando se utiliza el control integral; sin embargo el control integral es inherentemente lento ya que cualquier inversion en el error necesitara cancelar el error previo antes de que se lleve a cabo una inversién en la accién 24 E-mail : arpo@mpsnet.com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL me. correctiva. Esta lentitud puede llevar al ciclaje a la oscilacién del sistema de control, la expresion matematica de esta accién es: m(t) = 2 fear donde tes el tiempo Ti: es la constante de tiempo del controlador conocida como tiempo integral o de reposicién, sin embargo los instrumentistas manejan mas el término de "repeticiones por minuto" fecoae : es la integral o suma abreviada del error en el tiempo El tiempo de integracién T; es el parametro de sintonizacién de la accién de control. Este T; es el tiempo que le lleva a la acci6n integral de control para igualar al cambio instanténeo producido por la accién proporcional en un error que se originé por un cambio de escalén. Algunos fabricantes de equipos de control calibran el tiempo integral como una razon de reajuste que es el reciproco del tiempo Ti. Aunque la accién integral es eficiente para eliminar el error en régimen permanente, es mas lenta que la accién proporcional, porque debe actuar durante un periodo de tiempo y produce un retraso de fase en el lazo de control. La accién integral actua en funcién de la velocidad de cambio de la variable controlada, de tal manera que si la variable controlada cambia en su valor, con respecto al valor deseado, funciona la integral porque existe un error. i 13.3.4 Modo Derivativo La accién derivative se agrega en algunos casos al control proporcional para mejorar la velocidad de respuesta de los sistemas lentos. La accién derivativo se anticipa al efecto de grandes cambios de carga incrementando la salida cuando el error est cambiando rapidamente y reduce el error maximo. La funcién derivativo, por lo tanto, responde en funcién de la velocidad de cambio del error. El control derivativo provoca que la accién correctiva sea igual a una constante multiplicada por la derivada del error. Este modo de control no se utiliza solo debido a que un error estable (constante) tendria una derivada de cero y por tanto no habria accién correctiva. El control derivativo es util cuando se desea aplicar una correccién larga al tiempo que el error se esté formando (en tanto que el control proporcional estaria generando correcciones pequefias). La expresién matematica en el dominio del tiempo del control derivativo es: ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas 25a PRINCIPIOS DE CONTROL AUTOMATICO de(t) 7, 20. dt donde Tp es la constante del tiempo derivative en minutos. El control derivativo introduce un adelanto en fase en el lazo de control 43.3.5 Modo Proporcional mas Integral La accién de control integral generalmente se combina con la proporcional. La combinacién se denomina proporcional-integral Pl. Esta combinacién resulta provechosa ya que se suman las ventajas de ambos modos. El siguiente diagrama representa el modo de control PI e 1 ————>| K,0+7) Donde K, es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo de integral, S es la salida del controlador, e es la sefial de error y s indica que se esta tomando la integral del error. El control proporcional, cuando esta solo, tesponde unicamente a la cantidad de desviacién y es insensible a la relacién de duracién de la desviacion, lo que provoca un error o desviacién permanente (offset). Con el objeto de eliminar esta desviacién permanente, a la accion proporcional se le adiciona la accién de reposicién y se supera asi dicho error permanente. Por lo tanto la combinacién de la accién proporcional con la accién de reposicién tiene como caracteristica obtener un control sin error bajo todas las condiciones de carga; pero la accién de reposicién por si misma, como se ha explicado antes, no contribuye a la estabilidad del circuito de control. La salida del controlador Pl es la suma de los dos modos individuales. Al final de Ti unidades de tiempo, el modo integral tiende a tepetir el modo proporcional C en cuanto a la magnitud de la salida. En este modo de control, el parametro. que se ajusta en los controladores es el reciproco del tiempo integral denominado repeticiones por minuto o raz6n de reajuste ("reset rate"). La ventaja de incluir el modo integral con el proporcional es que se elimina el cortimiento. Sin embargo. esto conlleva una reducci6n en la estabilidad debido a la presencia de la accién integral. 26 E-mail : arpo@mpsnet.com.mxINSTRUMENTAGION Y CONTROL Re. 43.3.6 Modo Proporcional mas Derivativo Es conveniente tener una accién de control que solo dependa de la razon de cambio de la sefial de error. Teéricamente esto es posible pero practicamente si el error no cambia, la salida del controlador seré cero. Por lo tanto, el modo derivativo también llamado control de cambio ("rate control"), se utiliza en combinacién del modo proporcional o proporcinal-integral. El siguiente diagrama representa un controlador PD. ee el ee donde T, se denomina tiempo derivativo o tiempo de adelanto. La ecuaci6n para el modo PD se puede expresar de la forma det) mn) = K,(e( +7) 22) Al afiadir el modo derivativo se compensa cualquier atraso que se pudiera dar en el lazo de control. Es un modo de control dificil de ajustar sin embargo se recomienda ampliamente cuando el proceso tiene grandes retrasos. Esto generalmente ocurre en sistemas de contro! de temperatura. La adicién de este modo ajustado en forma correcta, hace al sistema mas estable. Como el sistema tiende a ser mas estable se puede incrementar la ganancia, reduciendo el corrimiento. 43.3.7 Modo Proporcional mas Integral mas Derivativo Las acciones de control previamente descritas, se pueden combinar en una sola para aprovechar todas sus ventajas que a continuacién se enumeran: 4. La accién proporcional corrige la posicién del elemento final de control en una cantidad proporcional a la desviaci6n. 2. La accion de reposicién corrige la posicién de1 elemento final de contro! en un coeficiente proporcional a la desviacién. 3. La accién derivativo reduce la oscilacién del sistema y alinea mas rapidamente ala variable controlada. Cuando se tiene este tipo de control, la variable controlada se desvia menos del punto de ajuste y retorna mas rapidamente a este valor. Esta accién se emplea ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas 27a PRINCIPIOS DE CONTROL AUTOMATICO. principalmente para procesos con grandes retrasos de sefial de entrada y respuesta del sistema. El controlador proporcional-integral-derivativo o PID, es el modo de control mas complejo de los controladores continuos disponibles en lazos retroalimentados. El siguiente diagrama representa este modo de control. 1 K, (+7 + Ts) Su expresion matematica o algoritmo de posicién es la siguiente 1 de(t) m(t)= K, [ee +a fewoar +7, all +m En un sistema que usa el control PID, tendra menor sobretino y menor oscilacion que en otras combinaciones. ‘ Con este modo de control la respuesta del sistema se hace mas rapida y no presenta un corrimiento, pero es mas dificil de ajustar. Por ello. se utiliza en pocas aplicaciones ya que requiere un ajuste periédico de sus parametros. La siguiente lista resume las ventajas y desventajas de cada modo de control. Dos posiciones: « Barato « Extremadamente simple Proporcional e Simple « Estable cuando esta correctamente ajustado e Facil de ajustar Presenta corrimiento en estado estacionario Proporcional-integral F * No existe corrimiento ¢ Mejor respuesta comparado con el modo integral solo « Existe la posibilidad de hacer al sistema inestable Proporcional-derivativo e Estable ¢ Mejora el corrimiento « Produce una respuesta rapida 28 E-mail : arpo@mpsnet.com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL me. Proporcional-integral-derivativo « Mas complejo Mas caro Respuesta rapida No existe corrimiento Dificil de ajustar 13.4 ENTONAMIENTO El comportamiento del tiempo en los lazos de control puede ser un tema intimidatorio en una primera exposicién debido a que es un tema poco frecuente en la capacitaci6én formal de una persona. Pero cuando se da el caso, tal entrenamiento es frecuentemente muy corto en interpretacién practica, Aunque un especialista en dinamica de control tiene que aprender el campo de las matematicas llamado analisis de respuesta en frecuencia. Se espera que con la siguiente explicacién se pueda comprender tales respuestas sin entrar a un conocimiento especializado. Si se tuviera que escribir las ecuaciones que definieran un sistema de control en este tema, estos serian ecuaciones diferenciales en el tiempo. Estos serian usualmente inpracticos para resolverse sin la ayuda de una computadora. Para resolverse manualmente se puede transformar a estas ecuaciones desde el dominio del tiempo al dominio de la frecuencia, pero una persona que no esta familiarizada con los conceptos de respuesta en frecuencia dificilmente visualizaria qué es lo que tendria que hacer. Estos se sentirian mas cémodos pensando en las respuestas en tiempo. Por lo tanto en este tema se explica qué es lo que se tiene que hacer en términos del tiempo. Se perdera mucha precisi6n matemiatica, pero no lo esencial del problema. A la respuesta en frecuencia se le referira solo en contadas ocasiones, y no se perdera mucho si se omiten estas referencias. Es presuntivo que el lector conozca qué es un controlador, los cuales tienen un variado ajuste de entonamiento llamados: e Ganancia o de banda proporcional * Tiempo de reseteo, tiempo integral 0 relacién de reseteo ¢ Relaci6n 0 tiempo derivativo Ademas el lector debe tener bien en cuenta que si la ganancia se incremente demasiado, el sistema se vuelve ciclico. A medida que se progrese en el tema de control, especialmente en el tema de control en cascada, el lector adquirira mas y mas experiencia. Siéntase libre de detenerse en cualquier punto. ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas 29a PRINCIPIOS DE CONTROL AUTOMATICO. Las reglas clasicas para el entonamiento de controladores son relativamente simples y se describiran a continuacién. Estos se podraén encontrar en varias fuente con ciertas variaciones en cada una de ellas. La parte interesante y desafiante se encontrara al tratar de comprender cémo toma efecto el entonamiento en el desempefio del lazo de control. Conocer el desemperio esperado permite a los ingenieros a tomar determinadas estimaciones. 2Es el desempefio observado aproximadamente bueno ca como se esperaba? Sino, 4Es probable que el entonamiento pueda ayudar? 4Se debera tal vez a un problema del equipo? 13.3.1 Criterios de entonamiento Los criterios ampliamente usados de entonamiento fueron desarrollados primero y publicados por Ziegler y Nichols. (Optimum Setting for Automatic Controllers, Transaction of ASME, Nov. 1942). El andlisis de respuesta en frecuencia fue desarrollado primero como un método util en la Segunda Guerra Mundial. Esta no fue una herramienta de analisis util para la industria sino hasta 1950 cuando se aprecié la simplicidad y validacién técnica de los métodos de Ziegler y Nichols. Aunque algunos autores los han pulido. y modificado, estos siguen siendo los mejores métodos disponibles - y una enorme contribucién de Ziegler y Nichols. Estos presentan dos metodologias - lazo cerrado y lazo abierto. El lazo cerrado se usa con mas frecuencia y es el que se describira primero. Técnica de lazo cerrado 4. Ponga el tiempo de reset a su amplio maximo o a la posicién mas alta (relaci6n de reset en posiciones por minuto a su minimo o a su posicién mas estrecha). 2. Sise usa, ponga el tiempo derivativo (rate time) a cero o a su minimo. 3. Incremente la ganancia (decremente la banda proporcional) hasta que el lazo mantenga un pequefio ciclo ininterrumpido. Registre el periodo del ciclo, Pn, llamado periodo natural. Implante esto adecuadamente en su mente. |Algo tan simple no puede ser tan importantel. 4, Entonces ponga los ajustes del controlador a: K, | =ganancia proporcional en %salida/%entrada 00/Banda proporcional. ganancia final, en la misma unidad. El cual produjo el ciclo ininterrumpido (u = Ultimo) 30 E-mail : arpo@mpsnet.com.mxINSTRUMENTAGION Y CONTROL Re Ti =Reset 0 tiempo integral, minutos (por repeticién) Reciproco del tiempo de reset, repeticiones/minuto P, =Periodo natural, minutos, establecido en el Paso 4 Ta =Tiempo derivativo, min Estos no pueden ser precisamente los coeficientes presentados por Ziegler y Nichols, Pero si estan muy aproximados. Se ha pretendido reducir a 3 mejor que 2, para evitar futuros problemas, pero esto depende de la situaci6n. Técnica de lazo abierto El otro método es el lazo abierto. Ponga el controlador a modo manual y cuando el proceso esté suficientemente estable, realice un pequefio cambio ininterrumpido en la salida del controlador, llamado cambio de escalén. Se espera que la respuesta del proceso este mas o menos como esto: az 7 \ nivel quo puede 0 no Va ‘sacar ol proceso Variable de proceso eb + Tlempo muerto “aparente", minutos Fig. 13.29 Respuesta tipica de lazo abierto 1 Entonces ponga “RL 7, =4L L T, == “"2 Observe a L en particular. Hablaremos de 61 mas tarde. Note ademas que con la combinacién RL podemos determinar la ganancia. Las coordenadas estan dadas de tal modo que no reflejan las dimensiones dadas por R. Por este momento este andlisis de lazo abierto est apegado a un proceso lento, tal como temperatura y composicién. En procesos rapidos como flujo, presion o ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas 31ma PRINCIPIOS DE CONTROL AUTOMATICO. nivel, el enfoque del lazo abierto es mas rapido y mas certero. Incluso cuando se usa la respuesta de lazo abierto para sistemas lentos, siempre hay mas interés en L que R, y se puede no determinar R. En raras ocasiones, la cuesta R puede continuar incrementandose. Tal situacién no se cubre por estas reglas de entonamiento. Ademas también en raras ocasiones, la respuesta puede ir primero en direccién opuesta. Los problemas de dilatacién de los calentadores son referencias de ejemplo tipicos. Este caso también esta excluido. 43.3.2 Discusion de las Reglas de Entonamiento Examine ya sea un lazo abierto o cerrado, extraiga algunos niimeros, e introdizcaios en las ecuaciones. Note en particular que las reglas son dimensionalmente consistentes. El. ajuste de tiempo del controlador esta relacionado con los parametros de tiempo del proceso. Ahora, si esto es todo lo que usted puede aprender, este material de capacitacion puede ser un desperdicio. Estas reglas presuponen que su objetivo es un contro! “ajustado"; esto es, el recorrido de la variable controlada desde el punto de ajuste debera mantenerse tan reducido y tan corto como sea posible. Este es el caso a menudo, pero hay muchas excepciones. La excepcién dada comtnmente para hacer el punto es el llamado "nivel de control promediado". Suponga que se controla nivel manipulando la salida de flujo de un contenedor. Si el flujo de entrada varia répidamente, el nivel de control ajustado pasaré esta variaci6n a la salida de flujo el cual sera indeseable para el subsecuente proceso. Un objetivo puede ser absorber tanta variacién de flujo entrante como sea posible en el sujetador o retentor del contenedor. Esto se puede hacer usando una regla de entonamiento lento de ganancia y se llama comtnmente control de nivel promediado. Es un riesgo en este punto del desarrollo el haber asumido estar muy familiarizados con los efectos del entonamiento en el desempefio. Algo de esto puede ser inevitable. Pero tratando de llenar algunas algunos huecos presentamos la siguiente ilustracién. Primero consideremos un controlador con solo ganancia (no reset 0 relacién). Imagine entonces alguna alteracién. A medida que se incremente la ganancia del controlador desde un valor bajo, la curva de respuesta del proceso ira de A a B como se muestra en la siguiente grafica. 32 E-mail ; arpo@mpsnet.com.mxINSTRUMENTAGION Y CONTROL ze. Variable controlada. Valor deseado Fig. 13.30 Respuesta al incrementar la ganancia Resaltan dos caracteristicas. A medida que se incrementa la ganancia el sistema se vuelve mas oscilatorio. Se tienen excepciones, pero son suficientemente raros, los cuales no se presentaran aqui. Ademas, a medida que se incrementa la ganancia, el desbalance (diferencia entre el valor deseado y el valor actual) se reduce, pero nunca alcanza el cero. Para superar el problema de desbalance, se introduce el reset o accién integral. La curva de respuesta comparable se puede ver como la siguiente a medida que se incremente el tiempo de reset. Variable controlada Fig. 13.31 Efectos por incrementar la accién reset La ganancia tiene dos caracteristicas notables, ademas de la deseada eliminacion del estable estado de desbalance. El primero es tal que a medida que se incremente la accion reset (decremento del tiempo reset), la respuesta se vuelve mas oscilatoria. El otro es que se incrementa el periodo de oscilaci6n. Todo lo anterior se presenta sin comprobacién. Fomentando lo presentado sin comprobacién se tiene el concepto que los lazos de control estan definidos por el tiempo y una suma de parametros, donde este entonamiento tiene que ver con el ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas 33ma PRINCIPIOS DE CONTROL AUTOMATICO ajuste del tiempo y la suma de parametros del controlador al tiempo y el conjunto de parametros del proceso. Esto es solo una pequefia parte como un traje a la medida de una persona. La gente, como los procesos, se encuentran en muchas variaciones. Como un traje a la medida, como el controlador, normalmente varian en dos parametros (talla y largo). El problema es obtener el mejor dentro del rango. En general no es muy dificil, ya sea entre los trajes o los controladores. Repasando, el amplio uso de las reglas de entonamiento suponen que el objetivo es el control hermético o estrecho. Esto supone que: * Sin ningun problema de ruido. El ruido puede ser como una variacién indeseable en la medicién, 0 variaciones significantes y/o acciones rapidas en los que los controladores no puedan hacer nada. Sin problemas de no linealidad - sin zonas muertas, limitaciones de velocidad y otras que se discutiran después. . Sin problemas de interaccién con otros lazos. * Comportamiento tipico de fracciones largas de otros lazos. Las variaciones en estas reglas de entonamiento existentes se basan en la extraccion de més informacién del proceso. Esto se tratara después. Recuerde que las reglas son aproximaciones. La calibracién de los botones en un controlador sin computacién comunmente es pobre. La calibracién no solo consiste de colocar las marcas de los diales en apagado, pero frecuentemente hay un gran hueco entre el dial y las marcas. Por eso, si su objetivo es un estricto control, utilice las reglas. Profundizacién en el desempefio esperado de los lazos Esperamos llamar su atencién enfatizando primero la importancia del periodo natural. Lo que usted no pudo haber notado fue la ausencia de algun énfasis en la Ultima ganancia especificada lo cual hace que el lazo se vuelva ciclico. Esto se realizé intencionalmente. Tanto el ciclo del lazo como la ganancia de 0.10 10le dicen muy poco sobre el desempefio esperado. Por ejemplo, un lazo de control con una temperatura en particular puede tener un rango de transmisién de temperatura de 5°C 0 500°C. La ultima ganancia en los dos casos pueden diferir por un factor de 100, aunque tengan el mismo rendimiento. Esto se debe tal vez a la precision provocada por su amplio rango, pero esto es un tema aparte. Lo que nos interesa es que el controlador sea apto fisicamente para ajustarse con tal de alcanzar la ultima ganancia o la parte final de la escala, o que alcance la deseada ganancia de estabilidad. Lo que esa ganancia haga numéricamente es muy irrelevante. Lo que el periodo natural haga numéricamente es muy importante. Ahora para ilustrar este punto, imagine que un proceso no tiene controlador. Ahora imagine que una perturbacién o disparo causa que la variable a ser controlada se desvia de lo normal como se muestra en la Curva A mostrada a continuacion: 34 E-mail : arpo@mpsnet.com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL Ra Tempo de ia + perturbacion Variable controlada Valor deseado Tiempo Fig, 13.32 Errores maximos en funcién del Entonamiento Si se aplica la perturbacién colocando un controlador, la respuesta de la variable controlada se puede parecer mas a la curva B. A medida que el lazo se entona a un estrecho o adecuado control, la respuesta se movera en direccién de B1aB4 hasta llegar a una objecionable oscilaci6n. Si el entonado es adecuads, la variable controlada se desviaré hasta donde no pueda tener control por un tiempo aproximado igual a P,/2! Para el caso estable, comienza hacerse aparente que al periodo natural se le puede considerar como un medio de evaluacién del desempefio del controlador. Un lazo con un P, de un minuto puede ser el doble de bueno que uno que contenga un P, de dos minutos, el resto sera igual. Esto es solo una simplificacién, pero es un paso inmenso hacia la comprensi6n del desempefio. Se ha alcanzado lo anterior desde el momento en que se tomaron como aproximaciones los pasos basicos de entonamiento. En el control industrial, taramente nos preocupamos con variaciones de expectacién de 10%, 20%, o 30%. Tratando incluso con un un factor de 2 es mucho mas de lo que podemos hacer si no tuviéramos estos conceptos. Para un lazo simple, es mejor acortar el periodo natural, si se trata de minimizar la desviacién del punto de ajuste. Ahora, una segunda observacién se basa en el ejemplo mostrado arriba. Si el entonamiento se presenta ajustado, la variable controlada regresa a normal en un tiempo aproximadamente igual a 3 Ph. Si el multiplicador es 2 0 3 0 algun otro, no es importante tal como el concepto de que el tiempo de recuperacién es proporcional a P,. Esto proporciona otra raz6n para acortar el periodo natural. Fijandose en que por ninguna parte se comento que podria ser la ganancia del controlador. Nosotros solo suponemos que se tiene puesta para controlar el ajuste. En el ejemplo, el upset o “disparo” no esta definido, en cada numeracién. Esto implica que el upset regresa y se estabiliza. Los conceptos presentados son importantes. Pero se puede presentar en una direcci6én diferente. No es necesario emplear la técnica de respuesta en frecuencia para entender este reporte. ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas 35a PRINCIPIOS DE CONTROL AUTOMATICO. Imagine un upset sin regreso y estabilizado, pero que se encuentra en un ciclo senosoidal. Con lo anterior se obtiene una idea de una situacién real, y ademas se deben considerar las siguientes situaciones: 4. Periodo corto de disturbio relativo para periodo natural Se desea tener conocimiento para aceptar si el disturbio es bastante rapido (periodo corto), en el sistema de control. La accién de control no es benéfica para esta situaci6n. 2. Periodo corto de disturbio relativo para periodo natural Después de contemplar esta condicién para un periodo de tiempo, es necesario ser inteligente para aceptar que el control se desea que se encuentre en buenas condiciones. También el periodo de! upset obtiene un crecimiento, la accién de reset del controlador tiene mas tiempo para trabajar, entonces el control se beneficia puesto que resulta proporcional al periodo. 3. Periodo de disturbio en (0 cercano) al periodo natural Este caso es tratado al ultimo debido a que es un poco complicado, menos intuitivo, Esto pasa cuando la accién de control es un detrimento. Los errores son peores que con control fuera. Esto pasa debido a la salida del controlador, la cual es muy inestable. Una analogia muy frecuente es cuando la masa suspendida salta. Si el disturbio presenta terreno de salto en un extremo ajustandose a la frecuencia derecha, la masa debe moverse mucho mas hacia ese extremo. Lo anterior se ilustra en la siguiente figura. Control heips Control in proportion Control is too makes to period slow to help things worse —_of disturbance : | »\ af Zo als Zee een i OX 5 alt Natural = \ 1 8 38 Period——=i a é lz = els ! ie ! - Higher Gai 3k Sein Log of Period of Disturbance Fig. 13.33 Beneficios del como funcién del Funcién de Periodo Natural 36 E-mail : arpo@mpsnet.com.mxINSTRUMENTAGION Y CONTROL mm Variaciones en el entonamiento modifican el centro y las secciones derechas de la curva. La ganancia mayor marca cosas peores cercanas al periodo natural, con algunas mejoras en las propiedades de atenuacién para los periodos largos, tal como lo denota la linea punteada. Los tiempos de reset cortos ayudan con la parte de atenuacién, en el sacrificio de mayor resonancia cercana al periodo natural. Esto provoca un aumento de la ganancia pero con demasiadas diferencias sutiles. La parte para recordar es si el disturbio es periédico, el sistema de control puede inutilizarse, agravarse, © util, dependiendo de Ia relacién del disturbio periédico hacia el periodo natural. FACTORES QUE AFECTAN EL PERIODO NATURAL Desde entonces el periodo natural es importante en evaluar el desempefio y en poner el reset y derivar tiempos, esto es importante para conocer que factores determinan el periodo natural. Una gran revelaci6n es acerca del descenso. A continuacién se presentan las dos ecuaciones para entonamiento. Ti=Pn Para lazo cerrado Tis 4b Para lazo abierto Donde: Ti = Tiempo de Reset Pn = Periodo Natural L = Tiempo Muerto Aparente Entonces, combinando estas ecuaciones se obtiene el concepto mas simple e importante en control; Pn=4L El Periodo Natural es aproximadamente 4 veces el Tiempo Muerto Aparente La relacién descrita arriba de Pn y L es una aproximacién. Esto es posible para ser muy preciso. En la figura 13.34 se muestran dos extremos y necesidades entre ellos. Si el paso de respuesta del proceso es como se muestra en la figura, entonces la relacién dada aplica. ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas 37a PRINCIPIOS DE CONTROL AUTOMATICO Response Pas 2 ke L + Time a. Pure Dead Time Only Response oa ea b. Pure Dead Time Plus integrator ree BA> 4:1 y hay que mantener una razén de 0.75 el controlador perderé su precisién cuando el caudal variable (primario) baja por debajo de 0,25% ‘de’su campo de medida, lo que equivaldré a que’ se pierda ‘también. la. precision si el caudal controlado (secundario) es inferior a 33% de su campo de'medida, ya que el instrumento tiende a mantener su punto de consigna en; °° caudal primario 0.75, = —_—_—_____ 78; caudal secundario Evidentemente 25% de la sefial de salida del transmisor primario es igual a; 25 SS =33, 076 33.3% Por lo tanto la sefial de salida del transmisor secundario es igual al 33.3%, Una aplicacién tipica del controlador de relacién se encuentra en la relacién caudal aire/caudal fuel en la combustién de una caldera de vapor. 44.1.3.1 Control de Relacién con Estacién de Relacién Este es un sistema de control compuesto en donde se va a controlar una variable secundaria en relacién directa a la variable primaria. La variable primaria es la variable independiente y la variable secundaria es la variable dependiente. En la figura 14.5 se muestra el diagrama a bloques de este sistema, en donde el transmisor de la variable independiente manda la sefial a la estacién de relacién, donde se multiplica por una constante mayor'o menor que la unidad, la cual se ajusta en la estacién de relacién (en forma manual 0 automatica), esta a su vez manda su sefial como punto de ajuste al circuito de control de la variable dependiente. ee "ARPO Capacitacién Especializada e Integracidn de Sistemas 5‘TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL, PUNTO DE SERAL DE « ‘AJUSTE, | SERAL ROR , MUSTE DE : \ FL RMENTO { M4 DO :RELACION fete a Tae VARIABLE PRIMARIA VARIABLE SECUNDARIA (INDEPENDIENTE O (DEPENDIENTE O POR CONTROLAR) ‘POR CONTROLAR) Fig. 14.5. Diagrama a bloques de un sistema de control de Relacién con Estacion de Relacién El ajuste de la estacién de relacién es, una funcién de los rangos de los transmisores y de la relacién deseada de las variables independientes y dependientes. La expresin que nos da el ajuste de la estacién de relacién es: AJUSTE = LECTURA DEL INDICADOR DE RELACION = VB/VA * RA/RB Donde: VA = Valor de la variable independiente (no controlada). VB = Valor deseado de la variable dependiente (controlada). RA = Rango maximo del transmisor de la variable independiente. RB = Rango maximo del transmisor de la variable dependiente. Hay algunas consideraciones que hay que tomar en cuenta en el uso de este sistema de control: a) Ambas seflales deben estar en las mismas unidades y deben tener la misma caracteristica, ya sea raiz cuadratica o lineal. b) Tomar en cuenta la rangeabilidad del transmisor. c) Que el rango de sefializacién sea el mismo, por ejemplo: 3-15 psig, 4-20 mA CD 6 10-50 mA CD. Ejemplo: en cierta industria se tiene una linea de mezclado de colorante a base, y se desea controlar automaticamente dicha relacién en valor de 0.2 0 sea del 20%. El rango del transmisor controlado (para colorante) es de 0-15 Its/min. eee 6 E-mail : srpo@mpsnet.com.mx' | INSTRUMENTAGION Y CONTROL Heh Re El rango de transmisor no controlado (para base) es de 0-50 Its/min. 0.2x5olts, AJUSTE 02x80 rn 185 in 0.667 ' Enla estacién de relaci6n con rango normal de 0.3 a 3 se ajusta el valor de 0.66. 14.1.3.2 Control de Relacién de Parte a Total; .. i vist ' Este sistema es una variacion del anterior, es usado por dos razones principales: Primera: se usa donde es imposible medir el.flujo no controlado antes de la adicién de la- variable controlada (fig. 14.6). Este “problema puede ocurrir por varias razones. : i a) La linea de flujo puede ser o estar inaccesible. b) La alta viscosidad puede hacer imposible la medicién conveniente del flujo después de la dilucién, debe ser menor y puede usarse un medidor de flujo. ¢) Si el fluido es corrosivo, una vez que ha sido agregado al flujo de la linea principal, la solucién resultante podria ser neutral y medirse mas facilmente. PUNTO DE SENAL DE AJUSTE — SERAL DEERROR AJUSTE DE | ESTACION DE RELACION FENAE DE |CONTROLADOR : CONTROL TRANSMISOR PROCESO B TRANSMISOR PROCESO A+B PROCESO A i Fig. 14.8. Diagrama a bloques de un sistema de control de Relacién de Parte a Total Segunda: La segunda raz6n para la relacién parte a total existe donde se desea agregar el liquido de repuesto en cierta proporcién al flujo total. Esto es cierto en muchos procesos quimicos en donde se desea registrar y medir el flujo total y también saber que este flujo total contiene un cierto porcentaje del componente deseado. Es practica comin tienen un tegistrador de dos plumas para mostrar tanto la variable dependiente como la variable total. (Ver figura 14.7). ARPO Capacitacién Especializada Inlegracién de Sistemas‘TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL | CONTROLADOR DE FLUJO ' “eae DISPOSITIVO, DE RELACION FLUJO CONTROLADO B TRANSMISOR DE FLUJO AB Fig. 14.7. Sistema de control de Relacién de Parte a Total FLUJO NO CONTROLADO A 44.1.3,3. Control de Relacién de Cantidad a Total En este sistema, la cantidad de una variable secundaria es controlada en relacién directa a la cantidad de una variable primaria no, controlada. La cantidad de la variable dependiente es controlada en forma: més ‘precisa por este sistema, que por un sistema de dosificacin que use’ solamente valores instanténeos. Totalizando las variables y comparéndolas, este sistema hace el ajuste apropiado para aseguraré que el porcentaje de los componentes en la mezcla total sea preciso.| INSTRUMENTACION Y CONTROL | i | : PUNTO DE SERAL DE AJUSTE —SERAL DEERROR AJUBTE DE [ ESTACION DE |_*. | loon ELEMENTO RELACION |_RELACION |CONTROLADOR| FINAL OE PROGEeO __ VARIABLE SEOUNDARIA ° DEPENDENTE TOTALIZADOR, VARIABLE PRIMARIA| (0 INDEPENDIENTE) . | : 1 4 Fig. 14.8, Diagrama a bloques de un sistema de contro! de Relacién de Cantidad a Total La sefial que envian los totalizadores se compara y procesa’ por medio del dispositive de relacién (en la variable independiente no controlada), véanse las figuras 14.8 y 14.9. ° TOTALIZADOR DE (ey \ARIABLE INDEPENDIENTE LUJO POR CONTROLAR FLUJO CONTROLADO TOTALIZADOR DE LA VARIABLE DEPENDIENTE Fig. 14.9. Sistema de control de Relacién de Cantidad a Total Cabe agregar que este sistema encuentra gran uso en tuberfas continuas de mezclado en donde una operacién larga requiere control preciso de flujo de los ingredientes. RPO Capacitacién Especializada e Integracion de Sistemasms ‘IPOS DE SISTEMAS DE CONTROL, T 14.1.3.4 Control de Relacién de Variables Diferentes Este tipo de control es muy similar al de estacién de relacién, pero se podria decir que es Unico porque mantiene una.relacién’ arb! itraria entre dos o mas variables, tales como temperatura-presion 0 presién-fiuj ee | es EI diagrama a bloques de lajfigura'14.10 mue: control de relacién de presién y flujo. © : ae ' | 2 PUNTO DE Ped AJUSTE —SERAL, DEERROR ds a GANANCIA | JeontmoLapon|—| SHA’ CONTROL TRANSMIGOR TRANSMIBOR PROCESO VARIABLE CONTROLA VARIABLE PRIMARIA uu pA (PRESION) Fig, 14.10. Diagrama a bloques de un sistema de control de relacion de Variables Diferentes Tomemos por ejemplo, en un compresor axial de aire hay tipicamente una zona de operacién, donde el valor del flujo es demasiado bajo o la relacién de compresi6n es demasiado alta y el compresor no opera en forma estable. Esto se conoce como el estado de "surge", y la instrumentacién debe ser probista con algun dispositivo para mantener el compresor fuera de esta zona aliviando algo de su descarga y, por lo tanto, aumentando la cantidad de flujo de aire a través del compresor para evitar el encrespamiento. En la figura 14.11, se muestra un compresor con succién atmosférica. La cantidad de flujo se mide en la succién y la presién de descarga es medida como funcién directa de la relacion de compresi6n, ya que la presién de entrada es constante. La sefial de la presién de descarga esta ajustada en tal forma que proporciona un valor fijo tal como se desea para la relacién especifica. 10 E-mail : arpoCmpsnet.com.mxAIRE A ALTA Fig. 14.11. Sistama de control de relacién de presién y flujo para evitar encrespamiento en un compresor PUNTO DE AsUSTE + GANANGIA |-— CONTROLADOR} FRAME? CONTROL L TRANSMI8OR PROCESO | rmanemeor | VARIABLE DEPENDIENTE (GONTROLADA) VARIABLE INDEPENDIENTE (NO CONTROLADA) Fig. 14.12. Diagrama a bloques de un sistema de control de relacién con divisor ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas u‘TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL VAPOR «= COMBUSTOLEO Fig. 14.13. Sistema de control de relacién para presién Ejemplo: Supongamos que se desea suministrar combustéleo y vapor en una relacion de 1 a2. : presién del combustéleo / presién del vapor = 1/2 = 0.5 Una relacién de 0.5 corresponde en el transmisor de presién diferencial a: presién del vapor - presién del combustéleo = 2-151 Ahora como en este caso nunca la presién del combustéleo seré mayor que la presién del vapor, el rango de la relaci6n: Presién del combustdéleo / presin del vapor = p comb / p vap Deberd estar entre cero y uno Opcomb/pvap 1 eee ae 12 E-mail ; arpo@mpsnet.com.rsINSTRUMENTAGION Y CONTROL i ee Si tenemos instrumentacién electrénica, por ejemplo, cero corresponderé a 4 mA y uno a 20, mA suponiendo que el transmisor de presién diferencial tiene un rango de cero a 5 kg/cm’, ° : ea Si el combustéleo esta a una presién de 2 kg/cm’ y la relacién que se desea es de 0.5, la presion de vapor sera de 4 kg/cm’. ‘ El ajuste de relaci6n que debe colocarse en el punto de ajuste del controlador es de 37.5%, como se obtiene esto?, pues bien: Si la presién del vapor es de 4 kg/cm’? y la presion del combustéleo es de 2 kg/cm? entonces el transmisor de presién diferencial sensara una sefial de 2 kg/cm”. Como ya se mencioné, el rango del transmisor esdeQaS kg/cm’, pero tratandose de un transmisor electronico. debemos saber cual es su sefial correspondiente en miliampers. sefial de salida = 4 mA + (sefial diferencial / Span del transmisor) (Span de la sefial eléctrica) =4mA+2/5* 16 mA= 10.4 mA Esto es el rango de 4 a 20 mA, ya que el punto de ajuste se tiene que dar en porciento entonces: (16.4-4)mA/x%=(20-4)/100% X= 100%(6.4mA)/16mA x= 40% Por lo tanto el dial del punto de ajuste debera colocarse a 37.5% para lograr una relacion de 0.5 6 50% del 2:16 de 2p comb = p vap. 14.1.4 Control en Cascada Una de las técnicas para mejorar la estabilidad de un circuito complejo es el empleado del control en cascada. Su utilizacién es conveniente cuando la variable controlada no puede mantenerse dentro del punto de consigna, por optimos que sean los ajustes del controlador, debido a las perturbaciones que se producen en alguna condicién del proceso. El lector puede ver claramente la conveniencia del control en cascada examinando el ejemplo de la figura 14.14 de control de temperatura de un homo. Cuando la temperatura medida se desvia del punto de consigna, el controlador varia la posicién de la valvula de combustible, y si todas las caracteristicas del combustible (presi6n, viscosidad...) y del producto permanecen constantes, el control sera generalmente bueno. Sin embargo, si una de las caracteristicas, por ejemplo la presion, cambia de forma incontrolada, el caudal a través de la valvula seguira la misma variacion aunque su vastago permanezca fijo. Cambiara, pues, la ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas 13temperatura y, al cabo de un cierto tiempo - dependiente de las caracteristicas de capacitancia, resistencia y tiempo de transporte del proceso - las variaciones de temperatura llegaran al controlador y éste reajustara la posicién de la valvula de acuerdo con las accionesde que «disponga.::Seré una casualidad que las correcciones del controlador’ eliminen totalmente. las perturbaciones en la presion del combustible, ya que esas’ perturbaciones :son. totalmente al azar y hay un tetardo entre las mismas y el envio de. la'sefial de correcci6n del controlador a la .-valvula. Por lo tanto, las’ continuas perturbaciones en la presién, no s6lo daran lugar a una correccién continua e innecesaria en la'valvula, sino que perjudicaraén el logro de una buena regulacién pudiendo incluso impedir totalmente el control del . i ree cg proceso. ey TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL. agieuk ROCESO mmm 7 fant entrads producto Fig, 14.14, Control de temperatura de un calefactor Nétese que el control de temperatura se realiza mediante la aportacién del calor cedido por el combustible que pasa a través de la valvula, es decir, la temperatura es regulada mas bien por el caudal de combustible (si la calidad del combustible es constante) que por la posicién del vastago de la valvula. Nétese que el caudal no esta controlado, y que es de interés secundario (variable secundaria), pero es evidente que sus fluctuaciones afectan a la variable temperatura, la que necesariamente es de interés principal (variable primaria) en el contro! del proceso. Desde el punto de vista de rapidez en el control del proceso seria muy conveniente el ajuste rapido de posicién de la valvula tan pronto como se presenta una perturbacién en la presién del fuel, mientras que las variaciones de temperatura mas lentas que pueden producirse por otras causas deben ser corregidas para mantener la temperatura en el punto de consigna. 14 E-mail : arpoOmpsnet.com.mxINSTRUMENTAGION Y CONTRO! Pe. Si la sefial de salida de! controlador de temperatura (primario) acta como punto de consigna de un instrumento que. control; el caudal y cuya sefial de salida ajuste la posici6én de la valvula, este segundo controlador: (secundario) permitiré corregir rapidamente las. variaciones de caudal provocadas por perturbaciones en la presién de fuel, manteniendo el sistema en‘ todo momento la capacidad para controlar la temperatura con el instrumento primario. Estos dos instrumentos co- nectados en serie actuan manteniendo la temperatura constante, el controlador de temperatura manda y el de caudal obedece. Esta disposicién se denomina control en cascada, y puede verse en la figura 14.15 conjuntamente con su diagrama de bloques. fembor de cere plarbenién — copecidod tolorifice te rede’ ahaa eri pneacion 33 | Fig. 14.15, Control en cascada a eficaz es necesario escoger adecuadamente la variablé secundaria teniendo en cuenta las perturbaciones que pueden presentarse y las velocidades de respuesta de los distintos componentes del proceso. Para seleccionarla pueden seguirse los siguientes pasos: Para que el control en cascada se: 4. Dibujar el diagrama de bloques del posible sistema en cascada. i 2. Ellazo secundario debe incluir la perturbacién posible mas importante. 3. El lazo secundario debe ser de respuesta rapida y para ello debe incluir los retardos minimos del sistema de control, Como gula, la relacion constante de tiempo del lazo principal/constante de tiempo del lazo secundario = Tp/Te, debe ser como minimo de 3, e idealmente de 5 a 10. ARPO Capacitacién Espectaltzada e Integracién de Sistemas 15INSTRUMENTACION Y CONTRO! Si la sefial de salida de! controlador de temperatura (primario) acta como punto de consigna de un instrumento que control; el caudal y cuya sefial de salida ajuste la posici6én de la valvula, este segundo controlador: (secundario) permitiré corregir rapidamente las. variaciones de caudal provocadas por perturbaciones en la presién de fuel, manteniendo el sistema en‘todo momento la capacidad para controlar la temperatura con el instrumento primario. Estos dos instrumentos co- nectados en serie actuan manteniendo la temperatura constante, el controlador de temperatura manda y el de caudal obedece. Esta disposicién se denomina control en cascada, y puede verse en la figura 14.15 conjuntamente con su diagrama de bloques. LYULA, Tr peturencienes par oe | fernbror da corse purturvenén fopeclaed tole | eepeta Slielanpevtte D ~—en eee Fig. 14.15. Control en cascada cascada sea eficaz es necesario escoger adecuadamente la variable secundaria teniendo en cuenta las ‘perturbaciones que pueden presentarse y las velocidades de respuesta de los distintos componentes del proceso. Para seleccionarla pueden seguirse los siguientes pasos: Para que el control en 4. Dibujar el diagrama de bloques del posible sistema en cascada. i 2. Ellazo secundario debe incluir la perturbacién posible mas importante. 3. El lazo secundario debe ser de respuesta rapida y para ello debe incluir los retardos minimos del sistema de control, Como gula, la telacion constante de tiempo del lazo principal/constante de tiempo del lazo secundario = Tp/Te, debe ser como minimo de 3, e idealmente de 5 a 10. 'ARPO Copacitacién Espectaltzada e Integracién de Sistemas 154 7pos DB SISTEMAS DE CONTROL i 2 : 4, ‘Los puntos’ de “consigna de. la variable secundaria deben estar relacionados directamente con los de la'variable primaria y, de ser posible, su relacién debe estar representada por una‘recta en preferencia a una linea curva. De este modo se simplificara el ajuste del controlador primario. mods 5. El lazo secundario debe contener. el mayor numero posible de perturbaciones mientras sea suficientemente rapido. 6. La variable secundaria seleccionada debe proporcionar una estabilidad al control secundario con la ganancia mas alta que sea posible (BP mas baja). Estos pasos a seguir estaran naturalmente basados en el conocimiento del proceso a controlar y conviene que se apliquen con'sentido comun. Como ejemplo de los mismos puede verse ea la figura 14.16 la aplicacién del control en cascada al control de temperatura de un liquido en un tanque, enchaquetado. W Transmiseres, $F foWbititte secure Fig. 14.16. Control de temperatura de un liquido en un tanque encamisado De esta figura se deriva la tabla siguiente para seleccionar la variable secundaria: 16 E-mail ; arpoCimpsnet.com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL me Posibles Variables: Secundarlas Pasos Presion ‘Caudal Temperatura camisa C Chaqueta A vapor B 2. Perturbacion més | ‘| SI si importante entra en el lazo secundario ; 3.TyTe> 3 4. Variables primaria y secundarla relacionadas entre si 6. Perturbaclones adicionales 6. BP del controlador secundarlo es relativamente pequefia si Ist si Posiblemente i {i No Si Si Si Tabla 14.1. Seleccién de la variable secundaria. Es légico seleccionar como variable secundaria la temperatura de la camisa. En la figura 14.17 pueden verse varios ejemplos de control de cascada. ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas ° 7‘TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL Grado de sobrecohentamento del vapor Fig. 14.17. Ejemplos de control en cascada 18 E-mail : arpo@mpsnet.com.msINSTRUMENTAGION Y CONTROL 14.1.5 Control Prealimentado Este sistema también se conoce con los nombres de feedforward o de impulso con aviso de sefial. rr) F Los sistemas que tienen tiempo de retraso muy grandes sufren la desventaja de ‘ que el controlador esta trabajando’ una sefial de proceso, que no representa la Condicién verdadera. Los cambios de carga son detectados hasta después de que ocurren y, por lo tanto, la correccién es fetrasada, ‘ocurriendo casi siempre cuando ya no son necesarias si se ha eliminado ‘el cambio de carga. Esta es precisamente la diferencia, que. existe en contraste con los sistemas de control retroalimentados, en los que las perturbaciones se detectan a la salida del proceso y posteriormente se hacen las correcciones al proceso. En el contro! prealimentado, se detectan las perturbaciones antes de que entre en al proceso y posteriormente se hacen las correcciones para evitar que afecten al proceso. : La forma més elemental de este sistema de control es la aplicacién del relevador de impulso (que no es otra cosa que un derivador y un sumador). En la figura 14.18 se muestra el diagrama a bloques de este sistema de control. VARIABLE SECUNDARIA ELEMENTO PINAL CONTROLADOR DE CONTROL TRANSMISOR oo Proceso Fig. 14.18. Diagrama a bloques de un sistema de contro de impulso de alimentaci6n adelantada ARPO Capaciiacién Especializada e Integracién de Sistemas 19Como ejemplo tenemos el calentador de la figura‘ 14.19. Este calentador tiene ol problema que el flujo que entra del proceso ‘anterior varia considerablemente. Los largos retrasos de tiempos debidos a la longitud de los serpentines del calentador significan que el control de temperatura nunca sera preciso. ce "TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL. CALENTADOR A FUEGO DIRECTO MM PUNTO DE AJUSTE. WADOR SENSIBLE A ‘LA PROPORCION DEL CAMBIO Fig. 14.19. Sistema de control prealimatado para un calentador La temperatura, una vez detectada en la salida del serpentin, no nos da una indicacién verdadera del posible aumento 0 disminucién de la temperatura que se desarrollaré en el siguiente instante debido a un cambio de carga. En el calentador, la temperatura final de! producto depende de un controlador puesto sobre linea de salida de carga. Si el flujo disminuye, debido a un cambio de la operacién del proceso anterior, se requerira cierto tiempo antes de que pueda ser detectada la disminucién de fiujo por ‘el aumento de temperatura del producto. Cuando el calentador de temperatura finalmente empieza a corregir disminuyendo el combustible, puede ser que el fiujo haya sido testablecido y se necesita mas calor en este punto. El proceso entonces tiende a fluctuar y nunca mantendré el valor correcto. Un “Relevador de Impulso" (de accién derivativa o proporcional) suministra un contro! de alimentacién delantera que continuamente supervisa la sefial de temperatura hacia la valvula de control. Si el flujo es uniforme, la sefial de temperatura pasa a través del relevador sin cambio. Las variaciones en la cantidad de flujo son detectadas y agregadas 0 sustraldas de la sefial de control de temperatura, En esta forma los cambios de carga en el flujo actuan inmediatamente sobre el elemento final de control para compensar los cambios por anticipado de temperatura. La desventaja que presenta este circuito, la salida 20 ‘E-mail : arpo@mpsnet.com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL del relevador LUY se satura cuando tenemos una pendiente cercana a 90 grados en la sefial del transmisor de flujo y por lo tanto este Circuito es bastante inestable y muy sensible al ruido. 14.1.6 Control Realimentado El control de realimentacién es la técnica mas comun empleada en el control de procesos. En este tipo de: control la 'sefial-desalida (variable controlada) es - comparada'con un valor deseado (punto de consigna) y, la seftal de error actta sobre el controlador. ae En sistemas que poseen tiempos, de retardo importantes con desviaciones de magnitud y duracién distintas,./la_sefial :de ‘errores’ detectada mucho tiempo después que ‘se. ha. producido .el ‘cambio de carga, “por lo cual, la correccién correspondiente es’ retardada y'ocurre a’ veces*que actia cuando ya no es necesarla porque se ha eliminado el cambio"de carga que dio lugar a la correccién. Este problema puede resolverse en algunas aplicaciones introduciendo el control en cascada ya estudiado. El control en cascada como ya sabemos 6s realmente un lazo de control secundario dentro de otro primario, con una respuesta suficientemente rapida establecida considerando que la relacién entre las constantes de tiempo del lazo primario al secundario sea de tres o mayor. Por lo tanto, aunque el control en cascada sea Suficientemente rapido ante perturbaciones de la variable secundaria no deja de tener el inconveniente de necesitar que se produzca una desviacién antes de actuar, con el peligro de que s6lo responde rapidamente ante la variable secundaria sin que actue del mismo modo ante variaciones en /a variable primaria ‘(por ejemplo el caudal o la temperatura del producto de entrada). En la figura 14.20 puede verse una comparacién entre controles de realimentaciOn, y en cascada aplicados a un tipico intercambiador de calor. "ARPO Capacitacién Espectalizada e Integracién de Sistemas 21‘TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL b) Control en cascade Fig. 14,20, Comparacién entre controles de realimentacién y en cascada En resumen, puede afirmarse que el control de realimentacién puede controlar bien en régimen permanente, pero no lo hace satisfactoriamente en condiciones dinémicas de funcionamiento del proceso. Este tipo de contro! se puede combinar con una técnica de control anticipativo de lo cual, se obtiene un control dinamico, tal como puede verse en la figura 14.21, Fig. 14.21. Control de realimentacién y anticipative combinados enun intercambiador de temperatura En esta figura el controlador anticipativo es de accién derivada; de este modo si el caudal es fijo la sefial procedente del controlador de temperatura pasa sin cambios nnn ee 22 E-mail : arpo@mpsnet.com.msi { INSTRUMENTAGION Y CONTROL! hacia la valvula. En cambio, si se presentan: variaciones en el caudal, la sefial derivada correspondiente se suma 0 se resta, segiin-el sentido de la variacion, a la de temperatura. De este modo, los cambios de carga en el caudal del producto son datectados y corregidos inmediatamente y, compensan los cambios anticipados que, por esta causa, pudieran producirse en la temperatura. Esta disposici6n recibe el nombre de control anticipativo estitico. El control combinado ‘anterior es relativamente:sencilo, no tiene en cuenta las : rbaciones posibles en el vapor ni las. variaciones en la temperatura del producto de entrada, ni la velocidad del producto a través del intercambiador. Finalmente, el control anticipativo es Util en los siguientes procesos: a) Pfocasos con tiempos muertos y retardos'considerables, dificiles 0 casi imposibles de controlar con’ el clésico control de realimentacién (caso més frecuente de aplicacién del contro! en adelanto). °°"! 3!" b) Procesos en los que la variable a controlar no puede medirse con precisién o de modo continuo. c) Procesos en los que la variable a controlar no es fija y viene determinada por otra variable o variables que deben ser maximas o minimas. 44.1.7 Control de Ciclo de Tiempo Este es un sistema de control compuesto que abre y cierra uno o mas circuitos durante un intervalo de tiempo programado. Estos circuitos pueden ser neumaticos o eléctricos. Pueden efectuar operaciones simples, como la de activar una valvula de “abierto- cerrado" o una operacion mas compleja como la de un ciclo de control. : Algunos usos de este sistema son: moldeo de Ilantas, discos y articulos de hule, la secuencia de arranque de varios motores, la secuencia y programacién de series de maquinas, la secuencia de temperaturas en reactores. En la figura 14.22 se muestra el diagrama a bloques de este sistema de control. ARPO Capacitacién Especializada e Integractén de Sistemas 23‘ . TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL PUNTO DE SUMINISTRO DE = AJUSTE POTENCIA bo + ‘SERAL DE ERROR © ELEMENTO: FINAL DE OONTROL PROGRAMADOR: DE TIEMPO "| o ae TRANEMIBOR IH PROCESO ELewento ‘MEDIO eet eron [-|CONTROLADO PROCESO Fig. 14.22. Diagrama a bloques de un ‘Sistema de Control de Ciclo de Tiempo 44.1.8 Control de Programa de Tiempo _ Hay muchos procesos en los cuales va'a ser variado automaticamente el valor de ajuste fijo en un periodo de tiempo. Algunas industrias tipicas incluidas son las de templado de acero, de polimerizacién, de procesos de hule y de esterificacién. Una aplicacién tipica puede involucrar instrumentacién donde van a ser controlados muy exactamente tanto la duraci6n como el cambio de flujo del proceso de cualquier valor de! punto de ajuste fijo. En la figura 14.23 se muestra el diagrama a bloques de este sistema de control. SERAL DEERROR rage Rete VARIABLE CONTROL TRANSMISOR [Eemnmees Fig. 14.23. Diagrama a bloques de un sistema de Control de Programa de Tiempo 24 E-mail : arpo@mpsnet.com mxt tet | INSTRUMENTAGION Y CONTROL "| he Un. proceso de temperatura es. un uso comin de este sistema de control compuesto, como se observa en la figura 14.24." = © Leaeabe : 5 -TIEMPO VAPOR RECATOR : DE ‘GARGA A) A TIEMPO Fig. 14.24, Sistema de Control de Programa de Tiempo de Temperatura 44.1.9 Sistema de Control de Predominio Existen principalmente dos tipos de control de predominio; e! de predominio por selector de sefial y el de predominio por alimentacién, los cuales se mencionan a continuacién. 44.4.9.1 Control de Predominio por Selector También conocido como control de limitacién se da cuando el control normal de una variable afecta a otra en forma tal que puede producirse una accién anormal o peligrosa, se instala un segundo controlador que ‘solo toma el mando cuando dicha variable se acerca o rebasa su limite preestablecido. Una aplicacién tfpica es el pradominio de la temperatura al flujo como se observa en la figura 14.25. ‘ARPO Capacitacién Espectalizada e Integracién de Sistemas 25‘IPOS DE SISTEMAS DE CONTROL. Fig. 14.25. Sistema de Control de Predominio por Selector La variable normalmente controlada es el flujo. La temperatura es la variable secundaria y la que domina el circuito de flujo a través de un selector de alta sefial, Normaimente el controlador de flujo opera la valvula. Si la temperatura alcanza un valor alto o normal, la salida de este controlador aumentaré arriba de la del controlador de flujo. El selector de alta sefial deja pasar la sefial del controlador de temperatura y bloquea la sefial del controlador de flujo _ fealizandose la operacién de la valvula por el controlador de temperatura, con lo que se reduce la cantidad de vapor (flujo) al recipiente. 414,1.9.2 Control de Predominio por Alimentaci6n Este sistema funciona muy parecido al anterior solo que la salida del controlador de sobredominio no se manda al selector, sino que se manda como presion de alimentacién al control principal (de operacién normal), el cual controla la vélvula de control. Como ejemplo esta el calentador de la figura 14.26, en la cual el controlador principal, es de accién inversa y controla el flujo del combustible al calentador. El controlador de temperatura s6 encarga de controlar la temperatura de salida de la carga y es de accién inversa, debido a que cuando aumenta la temperatura disminuye la presién de salida del aire, el cual se introduce como aire de alimentacién para el controlador de flujo, debido a que si aumenta la temperatura debe disminuir el flujo de gas combustible, por medio de la limitacién de la alimentacién al controlador de flujo. ee 26 7 E-mail : arpo@mpsnet.com.mx| INSTRUMENTACION Y CONTROL ie 1 7 t mf Fig. 14.26. Sistema de Control de Pradominio por Alimentacion 44.1.10 Sistema de Control de Punto Final También conocido como contro! por andlisis actual, es una conbinacién de los sistemas de control de cascada y el de estacién de relacién, lo cual permite que la relacion de las variables secundaria a la primaria quede ajustada automaticamente por la variable final del proceso. ‘TRANSMIG0R VARIABLE PUNTO ‘TERMINAL PUNTO DE ‘JUSTE CONTROLADOR SEAAL DE ERROR. DrBPOBITIV eMALS DE CONTROL RELACION of Era ‘TRASMISOR Fig. 14.27. Diagrama a bloques del Sistema de Control de Punto Final ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas 27‘TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL. En la figura 14.28 se muestra una aplicacién tipica,donde el analizador de punto final es usado para'medir y controlar. los dos ingredientes que forman la mezcla de producto terminado.* Un ejemplo tipico ' serfa; un © proceso Involucrando la neutralizacién de ‘un. flujo acido primario con un: fluido basico por medio de un contro! de PH. 2 PUNTO DE__ RELEVADOR | DE RELAGIOI FLUJO GONTROLADO © AaIDA = © ms POR CONTROLAR ‘] TANQUE DE MEZCLA OE NEUTRALIZACION Fig. 14.28. Sistema de Contro! de Punto Final Conforme el analista del proceso final detecta los cambios con respecto al punto de ajuste, la salida del controlador ajusta la proporcién automaticamente para que los dos flujos sean dosificados adecuadamente. La variable secundaria esta controlada con su punto de ajuste que proviene de la estacion de relacién. 2 28 E-mail : arpo@mpsnet.com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL | , Tees 45. FUNCIONES LOGICAS 15.1 LOS CIRCUITOS LOGICOS Los circuitos digitales 0 l6gicos operan en modo binario donde cada voltaje de entrada y salida es un 0 6 un 1; las designaciones 0 y 1 representan intervalos idos de voltaje. Esta caracteristica de los circuitos légicos nos permite utilizar el algebra Booleana como herramienta para el anélisis y disefio de sistemas digitales. Mas adelante se presentan las compuertas légicas mas fundamentales asf como la descripcién de su operacién mediante el uso del Algebra booleana. i 15.1.1 Variables booleanas 0 logicas ; El digebra booleana difiere de manera importante del digebra ordinaria en que las constantes y variables booleanas sdlo pueden tener dos valores posibles, 0 6 1. Una variable booleana es una cantidad que puede, en diferentes ocasiones, ser igual a 0 6 a 1. Las variables booleanas se: emplean con frecuencia para representar el nivel de voltaje presente en un alambre o en las terminales de entrada y salida de un circuito. Por ejemplo, en cierto sistema digital el valor booleano de 0 podria asignarse a cualquier voltaje en el intervalo de 0 a 0.8 Volts, en tanto que el valor booleano de 1 podria ser asignado a cualquier voltaje en el &mbito de 2 a 5 Volts. As pues, el Oy el 1 booleanos no representan numeros, sino que en su lugar representan el estado de una variable de voltaje o bien, lo que se conoce como su nivel ldgico. Se dice que un voltaje en un circuito digital se encuentra en el nivel légico 0 o en 4, segun su valor numérico real. En el campo de Ia légica digital se emplean otros términos como sinénimos de Oy 1 algunos de los més comunes se representan en la tabla 15.1. La mayorla de las veces so emplean las designaciones 0/1 y bajo/alto. ac el O Légico 4 Légico Falso Verdadero Desactivado Activado Bajo Alto No Si Interruptor ablerto Interruptor cerrado Tabla 15.1. Sinénimos empleados en los circultos digitales ARPO Capacitacién Especializada e Integracion de SistemasFUNCIONES LOGICAS. El digebra booleana se utiliza para expresar los efectos que los diversos circuitos digitales ejercen sobre las entradas légicas y para manipular variables légicas con al objeto de determinar el mejor método de ejecucién de cierta funcién de un circuito. También se emplean simbolos alfabéticos para representar las variables légicas. Por ejemplo A podria representar clerta’ entrada 0 salida de un circuito digital y en cualquier instante debemos tener A = 9 6,A= 1: sino es uno, entonces es cero. ie i ate . Vy foe v ah “fe Ya que solo puede haber dos valores, el digeb booleana es relativamente facil de.manejar en comparacién con el digebra ordinaria. En el algebra booleana no hay | fracciones, * decimales, |nGmeros * negativos,”!ralces cubicas, logaritmos, ndmeros imaginarios, etc. De hecho, en el alg booleana séio existen tres operaciones basicas, las cuales son: me 1. Adicién Kégica llamada operacién OR. El simbolo comun de esta operacién es ‘al signo “+”. a 2. Multiplicaci6n légica, denominada operaci6n AND. El simbolo comin de esta operacion es el signo “**. 3. Complemento o inversién légica, denominada también operacién NOT. El simbolo comin de esta operacion es la barra elevada (—). Muchos circuitos légicos tienen mas de una entrada y solamente una salida, Una tabla de verdad muestra la forma en que la salida del circuito I6gico responde a las diversas combinaciones de niveles légicos en las ‘entradas. El formato para tablas de verdad de dos, tres y cuatro entradas se presenta en la siguiente figura. AB Xx Aes 2c eam Cm Ommmt) 0 0 0 0 ? 04 7 00014 2 10 2 00,1 0 2 117 00 4 4 «2 8) Dos ontrades . i 7 7 : ; ree 014 0 2 ABC XxX Oo 1.4 4 2 oo 0 ? 1 0 0 0 7? oo 1 7 40 04 2 o 10 2 ies On ibe 0) ema?) o 14 2 10414 2 OO at 4°41 0 0 2 1 0 1 2 4°40 4 2 1 1 0 2 1 4 1 0 2 ttt Att dt b) Tres entradas ¢) Cuatro entradas Fig. 15.1. Tablas de verdad para dos, tres, y cuatro entradas con una sola salida See 2 E-mail : arpo@mpsnet.com.mxINSTRUMENTACION ¥ CONTROL a fed 5 At i En cada tabla de verdad las: combinaciones de: niveles ldgicos 0 y 1 para las entradas (A, B, C, D) se enlistan del lado izquierdo y;el nivel Iégico resultante para la salida x se enlista'a la derecha. Las entradas para x se muestran como "?" por ahora, debido a que estos valores seran.diferentes en cada tipo de circuito légico. Nétese que hay cuatro valores en la tabla de verdad de dos entradas, 8 en la tabla de tres entradas y 16 valores en la de cuatro.,El:numero de combinaciones de entrada sera igual a 2 para una tabla de‘ verdad: de N entradas. Obsérvese también que la lista de todas las posibles combinaciones de entrada sigue la secuencia de conteo binaria, asi que resulta ‘sencillo expresar todas las combinaciones sin omitir una sola. Hagamos que A y B representen dos variables légicas independientes. Cuando A y B se combinan con la ‘operacién OR, el resultado X, se puede expresar como X=AtB En esta expresion el signo + no representa la adicién ordinaria; en su lugar representa la operacién OR cuyas reglas se dan en la tabla de verdad de la figura 15.22, AB X=A+B ee eee o 4 1 10 1 8 44 4 Compuerta OR a) b) Figura 15.2. a) Tabla de verdad que define la operacion OR, y b) Simbolo del circuito para una compuerta OR de dos entradas Aj observar la tabla de verdad se advertiré que, excepto en el caso donde A = B= 4, la operacién OR es la misma que la suma ordinaria. Sin embargo, para A = B = 1'la suma OR es 1 (no 2 como en la adicién ordinaria). Esto resulta facil de recordar si observamos que solamente 0 y 1 son valores posibles en el algebra booleana, de modo que el valor mayor que se puede obtener es 1. Es decir, tenemos X = A + B + C, en el caso donde A = B= C =A, es decir, X= 1 + 1+12 4. Por lo tanto, podemos decir que en la operacién OR el resultado sera 1 si una o més variables es un 1. Esto es obvio asimismo en la tabla de la figura 15.2a y no la adici6n ordinaria. 15.1.2. Funciones légicas, Compuertas y operadores OR, AND y NOT Compuerta OR. En un circuito digital la compuerta OR, es un circuito que tiene dos o mas entradas y cuya salida es igual a la suma OR de las entradas, la figura 15.2b muestra el simbolo correspondiente a una compuetta OR de dos entradas. ARPO Capaciiacién Espectalizada e Integracidn de Sistemas 3FUNCIONES LOGICAS. Las entradas A y B son niveles de voltaje légico y la salida X es un nivel de voltaje légico cuyo valor es un resultado de la operacién OR A y B; esto es, X= A +B. En otras palabras la compuerta OR opera en tal forma que su salida sea ALTA (nivel légico 1) si la entrada A, B o ambas estan en un nivel légico 1. La salida de la pahartel OR seré BAJA (nivel Iégico 0) si todas sus entradas estan en el nivel jico 0. yb) a Esta misma idea puede ampliarse a mas de dos entradas. La figura 15.3 muestra una compuerta OR de tres entradas y su tabla de verdad. El andlisis de esta tabla muestra una vez més que la! salida sera 1 en cualquier caso donde una o més entradas sean 1. Este principio general es el mismo, que rige para compuertas OR con cualquier numero de entradas. ! i ee i ABC X=A+Bt+C ofo00 0 oo 4 4 2 o 1 0 7 a XeA+B+C 041 4 c 10 0 1 4°01 4 1 1 =40 4 1°41 4 Fig. 15.3. Simbolo y tabla de verdad para una Compuerta OR de tres entradas. Mediante el uso del lenguaje del algebra booleana, la salida X puede expresarse como X= A+B +C, donde una vez més debe hacerse hincapié en que el signo + representa la operacién OR. Por consiguiente, la salida de cualquier compuerta OR se puede expresar como la suma OR de todas sus entradas. Esto se utiliza cuando se analicen circultos !6gicos en forma subsecuente. Resumen de la operacion OR. Los aspectos importantes que deben recordarse en relacién con la operacién OR y las compuertas OR son: 4. La operacién OR produce un resultado de 1 cuando cualquiera de las variables de entrada es 1. 2. La operacién OR genera un resultado de 0 solamente cuando todas las variables de entrada son 0. 3. En la operacién OR, se cuenta con: 14+1=1,1+1+1=1, etc. Operacién AND. Si dos variables \égicas A y B sa combinan mediante la multiplicacién AND, el resultado, X, se puede expresar como X=A*B 4 E-mail : arpo@mpsnet,com.mx{ i INSTRUMENTACION Y CONTROL En esta expresién el signo * representa la operacién booleana de la multiplicacién AND, cuyas reglas se danen i tabla de verdad de la figura 15.4a. i i AB MEAS 0 0 0 | A —? X=A*B 04 0 t 1 0 0 B . 44 1 Compuerta AND a) b) Figura 15.4, a) Tabla de verdad para la operacién AND, b) Simbolo de la compuerta AND. Al observar la tabla, se advierte que la ‘multiplicacién AND es exactamente igual que la multiplicacién ordinaria. Siempre que A o'B. sean cero, su producto sera cero; cuando A y B sean 1, su producto sera 1. Por lo tanto, podemos decir que en la operacién AND el resultado sera 1 8dlo si todas las entradas son 1; en todos los otros casos el resultado sera 0. La expresién X = A * B se lee “X es igual a A AND B". El signo de multiplicaci6n se omite por lo general como en el digebra ordinaria, de modo que la expresién se transforma en X = AB. Lo més importante que debe recordarse es que la operacién AND es igual que la operacién ordinaria de multiplicaci6n, donde las variables pueden ser061. | : Compuerta AND. En la figura 15.4 se muestra, en forma simbélica, una compuerta AND de dos entradas. La salida de la compuerta AND es igual al producto AND de las entradas légicas; es decir, x = AB. En otras palabras, la compuerta AND es un circuito que opera en forma tal que su salida sea alta sdlo cuando todas sus entradas son altas. En todos los otros casos Ia salida de la compuerta AND es baja. Esta misma operacién es caracteristica de las compuertas AND con més de dos entradas. Por ejemplo, una compuerta AND de tres entradas y su respectiva tabla de verdad se muestran en la figura. 15.5. Una vez més ndtese que la salida de la compuerta es 1 sélo en el caso en que A = B = C = 1. La expresién para la salida es X = ABC. Para una compuerta AND de cuatro entradas, la salida es X = ABCD, y asi sucesivamente. Nétese la diferencia que existe entre los simbolos para las compuertas AND y OR. Siempre que se observa un simbolo AND en un diagrama de Circuito légico, éste nos indica que {a salida pasaré a ALTO sélo cuando todas las entradas estén en ALTO. Siempre que se observa el simbolo OR, esto significa que la salida seré ALTA cuando cualquier entrada sea ALTA. ee eee ARPO Capacitacién Especiatizada ¢ Integracién de Sistemas 5FUNCIONES LOGICAS ba >| a B iD s200-+00/0) sOsn0s050/9 s=e000000 a] Sa e00ce Figura 15.5. Tabla de verdad y. simbolo pera una compuerta AND de tres entradas. Resumen de la operacién AND : 1; La operacién AND se ejecuta exactamente igual que la multiplicaci6n ordinaria de unos y ceros. ” 2. Una salida igual a 1 ocurre sdlo en el caso de que todas las entradas sean 1. 3. Lasalida es cero en cualquier caso donde una o mas entradas sean 0. Operacién NOT. La operacién NOT difiere de las operaciones OR y AND en que ésta puede efectuarse con una sola variable de entrada. Por ejemplo, si la variable Ase somete a la operacién NOT, el resultado X se puede expresar como xsA donde la barra sobrepuesta representa la operacién NOT. Esta expresién se lee "X es. igual a NOT A" o "X es igual a A negada", o también “X es igual al complemento, de A". Cada una de éstas se utiliza frecuentemente y todas indican que el valor Idgico de X='A es opuesto al valor légico de A. La tabla de verdad de la figura 16.6a aclara esto en los dos casos, cuando A = 0 y cuando A = 1. Esto es, 1 = 0 ya que NOT 1 e8 Oy 0=1 ya que NOT Oes 1. La operacién NOT se conoce asimismo como inversién 0 complementacién y estos téminos se utilizaran como sinénimos. Aunque siempre emplearemos el indicador de barra sobrepuesta para representar una inversion, es importante mencionar que otro indicador de inversién es el simbolo primo (‘). Es decir, AZA Pero debe reconocerse como indicador de la operacién de inversi6n. Compuerta NOT (INVERSOR). La figura 15.6b muestra el simbolo de un circuito NOT, al cual se le llama mas comuinmente INVERSOR. Este Circuito siempre tiene una sola entrada y su nivel légico de salida siempre es contrario al nivel légico de esta entrada. La figura 16.6c muestra la forma en que el INVERSOR afecta una sefial de entrada. Esta compuerta invierte (o complementa) la sefial de entrada en todos los puntos de una onda cualquiera. nen cD 6 E-mail : arpo@mpsnet.com.musINSTRUMENTACION Y CONTROL ea La presencia del citculo siompra denote inversin > c) Figura 15.6. (a) Tabla de verdad, (b) Simbolo para el circuito NOT, y (c) ondas correspondientes Resumen de operaciones booleanas. Las reglas para las operaciones OR, AND y NOT se pueden resumir como sigue: NOT =>0 1 1 OR=>0+0=0 = =0 O+1=1 14051 14151 15.1.2.1 Descripcién Algebraica de Circuitos Légicos Cualquier circuito légico, sin importar qué tan complejo sea, puede describirse completamente mediante las operaciones que 86 definieron anteriormente, ya que las compuertas OR, AND y NOT son los elementos basicos de los sistemas digitales. Por ejemplo, considérese el circuito de la figura 15.7. Este circuito tiene tres entradas, A, B y C y una sola salida, X. Al utilizar la expresién para la salida de la compuerta AND se escribe AB. Esta salida AND se conecta como entrada a la compuerta OR junto con C, otra entrada. La compuerta OR opera con sus entradas en forma tal que su salida sea la suma OR de las entradas. Asi, podemos expresar la salida OR como X= AB + C. (Esta expresion final podria escribirse también como X = C + AB, ya que no importa que término de la suma OR se escriba primero). ARPO Copactiacién Especializada e Integracién de Sistemas! FUNCIONES LOGICAS A AB X=AB+C Cc Figura 15.7. Circuito l6gico con su expresion booleana En ocasiones, puede haber confusién en relacién con que operacién se efectua primero en una expresion. La expresién: AB, +:,C, se puede interpretar en dos formas distintas: (1 ) AB se opera con OR con Co bien (2) A se opera con AND con el término B.+. Para evitar esta confusion, se entenderé que si una expresion contiene las operaciones AND y OR, las AND: se efectian primero, a menos que haya paréntesis en la expresi6n; de ser asi, la operacién dentro del paréntesis se realizard primero. Esta es la misma regia que se emplea en el digebra ordinaria para determinar el orden de las operaciones. Para ilustrarlo més ampliamente, consideremos el circuito de la figura 15.8. La expresién para la salida de la compuerta OR es simplemente A + B. Esta salida sirve como entrada en la compuerta AND junto con otra entrada, C. De este modo, expresamos la salida de la compuerta AND como X = (A + B)C. Obsérvese el uso de paréntesis aqul para indicar que A y B se operan con OR primero, antes que su suma OR se opere con AND con C. Sin los paréntesis esta expresién se interpretaria incorrectamente, ya que A+ BC significa que A se opera con OR con el producto BC. 2 A+B B X= (A+ BIC Cc Figura 15.8, Circuito Idgico cuya expresiGn requiere de paréntesis 15.1.2.2 Circuitos que contienen INVERSORES Siempre que un INVERSOR se encuentra presente en un diagrama de circuitos légicos, su expresién de salida es simplemente igual a la expresién de entrada con una barra sobre ella. La figura 15.9 muestra dos ejemplo utilizando el inversor. 8 E-mail : srpo@mpsnet.com. mxINSTRUMENTAGION Y CONTROL ma b) Figura 15.9. Circuitos que utilizan inversores Como se puede observar en Ia figura 15.94 la entrada A se alimenta a través de un INVERSOR cuya salida es por lo tanto A. La salida del INVERSOR se alimenta a una compuerta OR junto con B, de este modo que la salida OR sea igual a A + B. Nétese que la barra sdlo esté encima de A, lo cual indica que A se invierte primero y luego se opera con OR con B. En la figura 16.9b fa salida de la compuerta OR es igual aA + B y se alimenta a través de un INVERSOR. La salida del INVERSOR es por consiguiente igual a (A + B), ya que invierte la expresion de entrada completa. Nétese que la barra cubre toda la expresin (A +B). 15.1.2.3 Compuertas NOR Y NAND Otros dos tipos de compuertas légicas, NOR y NAND, se utilizan extensamente en los circuitos digitales. Estas compuertas en realidad combinan las operaciones bdsicas AND, OR y NOT, las cuales facilitan su descripcién mediante las operaciones del digebra booleana. Compuerta NOR. En la figura 15.10a se muestra el simbolo de una compuerta NOR de dos entradas. Es igual al simbolo de la compuerta OR excepto que tiene un circulo, la compuerta NOR opera como una compuerta OR seguida de un INVERSOR, de manera que los circuitos de la figura 15.10a y b son equivalentes y la expresién de salida para la compuerta NOR es X= A+ B. "ARPO Capacitacién Especializada e Integracidn de SistemasFUNCIONES LOGICAS b) OR NOR A_B A+B Ato 0.60 0 4° Oo 14 4 9 1.0 4 0 14 1 0 ce) Figura 15.10. (a) Simbolo NOR, (b) circuito equivaiente, y (c) tabla de verdad La tabla de verdad de la figura 15.10c muestra que la salida de la compuerta NOR es la inversa exacta de la salida de la compuerta OR en todas las posibles condiciones de entrada. En tanto que la salida de una compuerta OR se toma ALTA cuando cualquier entrada es ALTA, la salida de la compuerta NOR pasa & BAJA cuando cualquier entrada es ALTA. Esta misma operacién se puede aplicar a las compuertas NOR con més de dos entradas. Compuerta NAND. En la figura 15.114 se muestra @! simbolo correspondiente a una compuerta NAND de dos entradas. Es el mismo que el de la compuerta AND, excepto por el pequerio circulo en su salida. Una vez més, este circulo denota la operacién de inversién. De este modo, la compuerta NAND opera igual que la AND seguida de un INVERSOR, de manera que los circuitos de la figura 15.118 y b son equivalentes y la expresién de salida de la compuerta NAND es X = AB. La tabla de verdad de la figura 15.11c muestra que la salida de la compuerta NAND es la inversa exacta de la compuerta AND en todas las posibles condiciones de entrada. La salida de AND se vuelve ALTA sdlo cuando todas las entradas son ALTAS, en tanto que la salida de NAND se vuelve BAJA sdlo cuando todas las entradas son ALTAS. Esta misma caracteristica es cierta en las compuertas NAND que tienen més de dos entradas. 10 E-mail ; arpo@mpsnet.com.mxINSTRUMENTAGION Y CONTROL ae : AND. NAND_ A_B AB aS 000 0 4 o4 0 4 1°90 0 4 11 4 0 c) Figura 15.11. (a) Simbolo de la compuerta NAND, {(b) circuito equivalente, y (c) tabla de verdad 45.1.2:4 Universalidad de la Compuertas NOR y NAND Todas las expresiones booleanas constan de algunas combinaciones de las operaciones basicas OR, AND y NOT. Asf que cualquier expresién puede expresarse con las compuertas OR y AND y los. INVERSORES. Sin embargo también es posible hacerlo unicamente con compuertas NAND. Esto se debe a que dichas compuertas, en combinaciones adecuadas, realizan las tres operaciones booleanas, ‘OR, AND y NOT, como se demuestra en la figura 15.12. Primero, en la figura 15.12a tenemos una compuerta NAND de dos entradas cuyas entradas se puentean, con toda intencién, de modo que la variable A se aplique a ambas. En esta configuracién, la com, NAND simplemente actua como un INVERSOR, ya que su salidaes X=AA= Az En la figura 15,12b se disponen dos compuertas NAND de manera que s@ efectue la operacién AND. La compuerta NAND 2 se emplea como INVERSOR para cambiar AB por AB, que es la funcién AND que se buscaba. En la figura 15.12c tenemos dos compuertas NAND conectadas de manera que se efectie la operacién OR, se pueden usar como INVERSORES dos compuertas NAND 1 y 2 para las entradas, de modo que la salida final sea X = A + B. ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas MFUNCIONES LOGICAS . iw X= AB Ao = xa KBaa+e 7 INVERSOR A x 8 aNd A x 8 oR ¢) Fig. 15.12. Las compuertas NAND se pueden utilizar pera poner en practica cualquier funcién booleana De igual manera, puede demostrarse que si las compuertas NOR se disponen de manera adecuada, pueden realizar cualquier operacién booleana. Esto se ilustra en la figura 15.13. La parte (a) muestra una compuerta NOR, con sus entradas ee que se comporta como INVERSOR, ya que la salida es X = (A+ A) = En la figura 15.13b se disponen dos compuertas NOR de manera que se efecttie ta operacién OR. La compuerta NOR 2 se emplea como INVERSOR para cambiar A+B por A + B, que es la funcién OR que se buscaba. La operacién AND se puede implantar con compuertas NOR, como se muestra en la figura 15.13c. Aqui, las compuertas NOR 1 y 2. se emplean como INVERSORES para cambiar las entradas, de manera que la salida final sea X = AB. Ya que cualquier operaci6n booleana se puede ejecutar utilizando exclusivamente compuertas NAND, se puede construir cualquier circuito i6gico Gnicamente con compuertas NAND. Lo mismo es cierto para las compuertas NOR. Esta caracteristica de las compuertas NAND y NOR puede ser de mucha utilidad en el disefio de circuits ldgicos y en la programacién de la légica de control con PLCs. 12 E-mail : arpo@mpsnet,com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL, 4 ts x=KeAaK = A a) —p—* INVERSOR rN ASB Ate 2." a ‘on x AND A 8 xeKeBa as | A > 5 Fig. 15.13, Las compuertas NOR se empiean para realizar operaciones booleanas 15.1.2.5 Simbolos légicos estandar IEEE/ANSI Los simbolos légicos que se emplearon en este capitulo son los que se han utilizado en la industria digital por muchos afios. Estos simbolos son bastante adecuados para las compuertas légicas bdsicas ya que cada simbolo de compuerta tiene una forma que lo distingue de los demas, y la entrada de cada compuerta tiene la misma funcién. Sin embargo, no proporcionan informacién suficiente para dispositivos légicos mas complejos como flip-flops, contadores, decodificadores, multiplexores, memorias y circuitos de interfaz para microprocesador. Estos complejos circuitos tienen a menudo varias entradas y salidas con diferentes funciones y modos de operacién. En 1984 se introdujo.un nuevo conjunto de simbolos estandar que proporciona informacién més Util sobre estos complejos dispositivos: el estandar 91-1984 IEEE/ANSI. Estos nuevos simbolos han tenido una aceptacién gradual, cada vez mayor, por parte de las compafilas de electronica y los fabricantes de circuitos integrados; también han comenzado a aparecer en la literatura que estos grupos publican. Por otra parte, los contratos militares en Estados Unidos solicitan actualmente el empleo de estos nuevos simbolos. En consecuencia, es importante familiarizarse con ellos ya que a la larga templazaran a los tradicionales, aunque este proceso puede llevar mucho tiempo. ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de SistemasFUNCIONES LOGICAS A - x B A x : x B a) - 7 b) Fig. 15.14. Simbolos I6gicos esténdar: (a) tradicionales, y (b) rectangulares La principal diferencia en el nuevo esténdar es que en lugar de usar diferentes simbolos, recurre a simbolos rectangulares para todos los dispositivos. Se emplea un sistema de notacién especial para indicar fa forma en que se relacionan las entradas y salidas. La figura 15.14 muestra los simbolos tradicionales junto con los nuevos simbolos rectangulares para las compuertas légicas bésicas. Estudiemolos con cuidado: 4. Los nuevos simbolos utilizan un pequefio triangulo en lugar del circulo que aparece en los simbolos tradicionales. Al igual que el circulo, el triéngulo indica una inversi6n del nivel légico. La presencia o ausencia del triangulo también indica si una entrada o salida es activa en BAJO 0 activa en ALTO. 2. Una notacién especial dentro de cada simbolo rectangular describe la telacién Kigica entre las entradas y la salida, .EL "1" dentro del simbolo del INVERSOR denota un dispositivo con una sola entrada; el triéngulo en la salida indica que éste iré al estado activo en BAJO cuando la ee 14 E-mail : arpo@mpsnet.com. tnxINSTRUMENTAGION Y CONTROL Lt EPP Pode ged db A ON entrada se encuentra en.su estado activo.en ALTO. E! "&" dentro del simbolo AND significa que la salida' estar en su estado activo en ALTO cuando todas las entradas se encuentren también en su estado activo en alto. El "21" dentro de la compuerta OR indica que la salida ira a su estado activo (ACTIVO) cuando una o més entradas se encuentren en su estado activo (ALTO). Oe Los simbolos rectangulares para las compuertas NAND y NOR son los mismos que los de las compuertas AND y OR, Tespectivamente, con la adicién en la salida de un pequefio tridngulo de inversi6n. 15:1.2.6'Simbolos, IEEB/ANSI para, compuertas ldgicas de Circuitos Integrados (Cl) : Los simbolos rectangulares también pueden emplearse para representar la logica completa. de un encapsulado de Cl que “eontengan varias compuertas Independientes. Este caso se ilustra en la figura'15.15 para el Cl 7420 que contiene dos compuertas NAND con cuatro entradas cada una. Cada compuerta légica est representada por separada can un blaque rectangular. Nétese la forma en que el simbolo rectangular indica la notacién de la operacién légica sdlo en la superior del bloque; se sobreentiende que ésta se aplica a los demas bloques que representan el resto de las compuertas del Cl. » 3 8 } 4 a NS § 5 9 9 40 8 8 2 2 BS 8 43 7420 b) 7420 2) Fig. 15.15. Cl NAND 7420 con dos compuertas cada una con cuatro entradas: (a) simbolo tradicional, y (b) simbolo rectangular 45.1.2.7 Simbolos IEEE/ANSI para.Cl.complejos. No existiria ninguna ventaja real con los nuevos. gimbolos si todos los usuarios trataran Gnicamente con las compuertas légicas basicas. Sin embargo, para dispositivos légicos mas complejos, los nuevos simbolos junto con su notacién de dependencia, especifican de manera completa la operacién légica del dispositivo. Esto hace casi. innecesario consultar.los manuales de datos. de. los. fabricantes para averiguar cémo funciona un Cl ldgico en particular dentro de un circuito. ARPO Capacitacién Especializada e Integracion de Sistemas 15FUNCIONES LOGICAS Los simbolos légicos tradicionales en los diagramas de circuitos se siguen empleando hasta la fecha, debido a las siguientes razones: (1) los diagramas de circuit Iégico para la mayor parte del equipo digital que ya existe en el mercado, emplean la sismologia tradicional; y. (2) pasaré. cierto tiempo antes de que miles de ingenieros y técnicos cambien de manera completa hacia el nuevo esténdar. Sin embargo, este tipo de notacién esté siendo. empleada dentro de la norma de programacién de PLCs IEC 1131 Parte'3, en la cual todos los bloques funcionales se’ representan mediante un: recténgulo, con’ la funcién especifica dentro de! mismo. } yea 16 E-mail : arpo@mpsnet.com.msINSTRUMENTAGION Y CONTROL. tt Re | r 16, EL MANEJO DE LOGICOS DE CONTROL 16.1 DESCRIPCION DE UN CIRCUITO DE CONTROL Los componentes principales de un circuito ‘eléctrico de control (solencides, conexiones eléctricas o neumaticas entre instrumentos de la planta y motores, turbinas, valvulas motorizadas) deberan aparecer en los diagramas de tuberia e instrumentacién DTI's. - Estos diagramas deberaén contener informacién’ suficiente para registrar la existencla de todos los circuitos de control, pero no necesariamente se mostraraén los detalles de éstos. Asi mismo los diagramas deberan mostrar los circuitos suministrados con equipos paquete. La descripcién de un circuito de control deberd tener el siguiente contenido. i a) Descripcién de condiciones supuestas. Esta es una presentacién de las condiciones que.se asumen antes de que el Circuito actie, después de que acttia, 0 que’ se. requieren antes de que se restablezca el control. Ejemplos: . © Circuitos que deben ser activados. Alarmas que deben ser reconocidas. « Valvulas que deben estar abiertas 0 cerradas. e Servicios de emergencia que deben activarse. b) Condiciones de proceso. Descripcién.de las condiciones de proceso (presién, temperatura, flujo, etc) que ocasionan que el circuito actue, Cuando sea posible se indicara el valor exacto de tal condicién. Si el circuito es accionado por un botén, interruptor limite, etc., se deberan identificar e indicar su localizacién fisica en un diagrama. ¢) Acclén Mediante diagramas légicos e instrucciones aclaratorias, describir la accién que se desea cuando el circuito actua. Presentar todos los motores, valvulas, etc, que seran activados por el circuito e indique si arrancan o paran, abre o cierra, etc. Cuando sea posible se deberén enlistar las acciones cronolégicamente. ARPO Capacitacién Especializada e Integracion de Sistemasa EL MANEJO DE LOGICOS DE CONTROL Si se requiere verificar una accién (por ejemplo, una serial de que una valvula de venteo ha abierto completamente) es posible presentarlo en orden cronolégico como una accién. d) Luces en el tablero. Listar las luces en tablero que seran activadas : il e) Sistemas auxillares. © i Listar y describir los retrasos de tiempo, ‘sistemas de identificacion de falla primaria, etc, que son parte del circuito. hot f) Accién del operador. Describir que accién, si la hay, debera tomar el operador una vez que el circuito actua, e indique que ‘sucederla si el operador no toma tal acci6n. g) Ciclos. Se debe establecer el tiempo calculando 0 deseado, que toma cada ciclo e indicarse si tal tiempo es calculado 0 deseado, La documentacién se define como una coleccién ordenada de informacién, concerniente tanto de la operacién de la maquina o del proceso, por ejemplo, los componentes hardware y software del sistema de control. Esta informacion nos ayuda para el uso del sistema durante el disefto, instalacién, depuracién y mantenimiento. Para el disefiador del sistema, la documentacién es una herramienta de trabajo Util a través de la fase de disefio. Si los diversos documentos se generan y se mantienen actualizados durante el disefio no solo serviran como referencia ‘ al disefiador, también proveeran un medio de informacién completa a todos los involucrados; para algunos otros 0 al mismo disefiador para revisar la operacién del sistema, diagnosticar posibles problemas y modificar el programa si se requiere; sirve como material de entrenamiento para los operadores que manejan el sistema y para el personal de mantenimiento que lo repara; permite reproducir el sistema facilmente para otros propésitos. 2 E-mail : arpo(mpsnet.com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL is ee "16.2 REPRESENTAC! La ‘presentacion de: un documentos: Ae a) Dilagrama ldgico de bloques. ; Este es el documento inicial para desarrollar y transmitir los conceptos preliminares y presenta en forma de bloques un'sistema con los componentes que son criticos y que condicionan el arranque 0 la operacién continua de tal sistema. En el siguiente diagrama de ejemplo se observa que cada. bloque contiene solamente las condiciones basicas a cumplir 0 acciones que se deben tomar. No se detallan subsistemas 0 procedimientos y se asume que sistemas periféricos tales como los servicios, materias primas 0 equipos corriente abajo estan en servicio y por tanto no se requiere mostrarlos. Fig. 16.1 Diagrama logico de bloques No se muestran parametros fisicos en este diagrama dado que estan sujetos a cambio en esta etapa de desarrollo del disefio. ARPO Copacitacién Especializada e Integracién de Sistemasa EL MANEJO DE LOGICOS DE CONTROL b) Diagrama légico secuencial. La instrumentacién debera detallarse lo suficiente a fin de que sea posible el trasladar este documento a un diagrama final de enlaces. Debera mostrar todas las condiciones, pasos y parametros dentro de un sistema relacionado con un arranque, operacién continua 0 paro seguro. Las condiciones y acciones deberaén ser presentadas en el orden ‘secuencial apropiado y el diagrama debera formar un flujo de informacién coherente con todos los‘pasos a efectuarse. Para mayor claridad generalmente se emplean dos simbolos en este tipo de diagrama. Un bloque rectangular que contiene la leyenda de una accién y un rombo que indica alarma o condicién del Circuito. Este diagrama se. desarrolla cuando Ia filosofia de control ya es mas firme. ' Fig. 16.2 Diagrama de la légica secuencial ¢) Diagrama légico de control. Este es el plano final que la seccion de instrumentacién desarrolla a partir de la informacion dada en el diagrama légico secuencial. 4 E-mail : arpoCmpsnet.com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL Be _ El diagrama légico del control presenta los enlaces y légica asociada del circuito de control mediante el uso de médulos Iégicos. Estos médulos representan los componentes de una afirmacién légica sobre la cual entradas externas (contactos, interruptores, etc) actuan para obtener una salida'deseada. Los médulos pueden ser arreglados en un orden tal que describan adecuadamente una secuencia de eventos. Los médulos légicos son de naturaleza'binaria (representan dos estados: encendido o apagado) y asi es ‘posible que,a.través de algebra boleana se establezca una forma estructurada para analizar, condiciones binarias. = Serre | valve closed) ‘Valve ———_ Vvave a L py oa 4 a = ‘Signal from - A OR a T fight = oo font vet = Improper vahdnig, LY ‘signal to “Vaio to open sional t= 10 eee] earanciator (arvtentaiete open) celrcutt Fig. 16.3 Diagrama logico de control d) Diagramas de contactos. Los diagramas de contactos, conocidos también como de escalera (ladder), representa un esquema eléctrico en el cual se presenta un arreglo de contactos que inician la secuencia de televadores y elementos finales que se requieren para desarrollar una secuencia légica de eventos ‘para enlaces de instrumentos y alarmas. Su simbologia es ilustrativa de los componentes, Ja mecanica del sistema es obvia y la ldgica puede ser establecida con algo de estudio. Sin embargo en sistemas complicados y numerosos la interpretacién del dibujo se hace dificil, las referencias de contactos relevadores en diferentes circuitos y la légica implicita es dificil de seguir y en ocasiones oscura. e) Instrucciones de operacién. ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas© BL MANEJO DE LOGICOS DE CONTROL Se preparan una vez que el diagrama légico de control se termina y su contenido hace referencia a éste. Estas instrucciones se incluyen en el manual de operaci6n de la planta. 16.3 PROCEDIMIENTO, BASICO: PARA LA ELABORACION DE DIAGRAMAS LOGICOS DE CONTROL 16.3.1 Caracteristicas de los Diagramas Légicos de Control ‘a) ,Deberan proporcionar claramente las caracteristicas funcionales de las operaciones del proceso. fee feat b) Deberén poder ser entendidas por cualquier persona relacionada con el proyecto, ya sea en SU etapa de disefio, instalacion u operacién. c) La informacién que contendran debera ser independiente de la tecnologia con que los sistemas se implantarén (eléctrica, electrénica, neumatica, hidraulica, mecanica, Optica o hibrida). d) Los diagramas légicos de control estaran constituidos por unidades de entradas y unidades de salida interconectados adecuada mediante funciones légicas, de tetraso y memoria. e) Cuando los diagramas légicos de control sean convertidos, para su realizaci6n, en otro tipo de diagramas dependiendo de una tecnologia especifica, no necesariamente habra correspondencia de los componentes reales con los simbolos légicos, excepcién hecha de las unidades de entrada y salida. 46.3.2 Descripcién de los Simbolos Usados en un Diagrama Légico de Control A) Lineas de informacién. En este, se utilizaran los términos sefial "0" (cero) y sefial "1" (uno) durante toda la explicacién. Con esto se debe entender "No Mando" para la sefial "0" y "Mando" para la sefial "1". Estas sefiales seran las que interrelacionan !as unidades de entrada con las unidades de salida. 6 ‘E-mail : arpoCimpsnet.com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL. we Una sefial de informacién puede ser "9" 9 "4", sin embargo no deben concluirse por ello que la seffal "1" tiene © requiere un mayor nivel de energia de la sefial “0”. fi ' #f ‘ srg belle & Tampoco indican la forma en que se realizan las sefiales pues esto depende de la tecnologia usada y atin dentro de una misma tecnologia pueden realizarse de diversas maneras. [a {oi | ae La circulacién de las sefiales sera por medio de’ lineas rectas, cuyo sentido se indicara mediante una flecha en el extremo de cada linea de informacién. Cuando se presenten ramales 0 nodos se representaran con un punto en el cruce de lineas; asi mismo, el sentido de flujo de.'las_sefiales, debera indicarse claramente con flechas cercanas al ramal 0 nodo. Entre las unidades de entrada y las correspondientes de salida podré haber componentes que permitan modificar las sefiales de informacién como sigue: a) Modificadas a través de funciones ldgicas. b) Retenidas por un tiempo dado. Funciones de retraso. c) Retenidas por un tiempo indefinido. Funciones de memoria. La duracién de las sefiales sera lo suficiente para que los receptores las reconozcan y las procesen. B) Unidades de entrada y de salida Las unidades de entrada, asi como las unidades de salida se representan por simbolos generales que denotan el funcionamiento deseado y permitiran a un especialista (eléctrico, electrénico, etc) seleccionar el mecanismo que juzgue mas adecuado. B.1) Unidades de entrada. EI simbolo general de las unidades de entrada es un rectangulo que contiene la clave del equipo respectivo. B.2) Unidades de salida. El simbolo de las unidades de salida es un rectangulo que contiene la clave del equipo o instrumento tespectivo (tag) y una corta leyenda que indique la accion de la unidad de salida al recibir la sefial de mando. En la linea inferior del rectangulo se mostrara con una flecha, la posicién que tomara la unidad al dejar de recibir la energia que la opera. Para motores esta sera siempre la posicién de detenido, mientras que para el caso de valvulas existen las posibilidades siguientes: ; ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemasma : . EL MANEJO DE LOGICOS DE CONTROL FO Abierta a falla de aire ¥ FC Cerrada a falla de aire ‘a L Asegurada en ultima posicién X Posicién indefinida Otras funciones son: C Funciones légicas D Funciones de retraso. A continuacion se muestran las diversas normas existentes para definir la légica de operacién y proteccién de los procesos industriales. Por ultimo se define un procedimiento para la revision dela légica de control empleando la norma ISA. ! i fo op ads 16.3.3 Procedimiento para Revision de Diagramas de Circuitos Légicos : * Este documento fue elaborado tomando como base el esténdar ISA- S5.2 "BINARY LOGIC- DIAGRAMS FOR PROCESS OPERATIONS". 4.6.1 Propésito El propésito de éste procedimiento es. el de proporcionar un método para representar diagramas légicos binarios de interlocks y sistemas secuenciales para el arranque, operacién, situaciones de alarma y paro de equipos o procesos en la industria quimica, petrolera, de generacién de energia, aire acondicionado, metalurgia, papelera, etc. Esta norma esta encaminada a facilitar el entendimiento de la operacién de sistemas binarios y a mejorar la comunicacién del personal técnico, gerencial, de disefio, operacion y mantenimiento involucrados con los sistemas. 4.6.2 Alcance Este procedimiento proporciona simbolos basicos y no basicos para los funciones binarias. El uso de estos simbolos se ilustra en los apéndices. Este procedimiento simboliza las funciones binarias de un sistema de tal manera que puedan ser implantadas con diferentes componentes, ya sean electrénicos, eléctricos, fluidicos, neumaticos, hidraulicos, mecanicos, manuales, 6pticos, etc. 8 E-mail ; arpoCimpsnet.com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL jac 4.6.3 Uso de Simbolos Con el uso de los simbolos designados como basicos los sistemas légicos pueden describirse usando unicamente los bloques légicos fundamentales. Los simbolos restantes (no basicos), son' mas detallados' y ‘facilitan la representacion de los sistemas légicos de una manera ‘mas explicativa, El uso de los simbolos no basicos es opcional. , Meet i | La cantidad de detalles de un diagrama légico depende de los casos reales que se presenten en un proceso en particular,"de ‘manera que se debera incluir la informacién auxiliar no necesariamente ldgico, ‘para explicar en forma sencilla y clara lo que sucede en dicho interlock. 7 \ Como un ejemplo del refinamiento de detalles tenemos: Un sistema légico puede tener dos entradas opuestas, un comando para abrir y un comando para cerrar los cuales no existen simultaneamente; el diagrama légico puede o no mostrar en detalle la salida que se tendria si lo dos comandos existieran al mismo tiempo. Se puede adicionar al diagrama notas explicativas para aclarar algunos puntos de la légica. También se puede adicionar informacién no ldgica como referencias de documentos de identificacién, numeros de identificacién (Tag's), numeros de terminales, etc. En esta forma, el diagrama puede proporcionar un nivel de detalle apropiado, por ejemplo; para la comunicacién entre disciplina de un proyecto, o para proporcionar una visién amplia de la descripcién del sistema para un gerente de planta. La existencia de ‘una sefial légica puede corresponder fisicamente a la existencia 0 no existencia de la sefial de un instrumento, dependiendo de la seleccién del tipo de componentes a usarse en el sistema y de la filosofla de disefio del circuito (ver Nota No. 1). Por ejemplo una alarma de alto flujo puede ser operada por un interruptor eléctrico, cuyos contactos abren por alto flujo pero también puede ser operada por un interruptor eléctrico cuyos contactos cierren por alto flujo. Asi la condicién de alto flujo puede ser representada fisicamente por la ausencia 0 presencia de Ia sefial eléctrica. La norma no intenta relacionar la sefial l6gica con la sefial de un instrumento de algun tipo especifico. Un simbolo légico de los que se muestran en la seccién anterior con tres entradas A, By Ces tipico para una funcién légica con dos o mas entradas. e EI flujo de informacién se representa por lineas que interconectan los estados légicos. La direcci6n normal de flujo de informacién es de izquierda a derecha 0 de arriba hacia abajo (ver ejemplo en fig. 2A). Se pueden adicionar puntas de flecha a las lineas de flujo donde sea necesario para mayor claridad y para lineas que siguen un flujo de informacion opuesto al descrito siempre se adicionaran puntas de flecha. ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de SistemasDonde se considere necesario en el diagrama se puede escribir un resumen del estado de un sistema, como un punto de referencia en la secuencia. | BL MANEJO DE LOGICOS DE CONTROL. T i | y Puede haber interpretaciones equivocadas en diagramas légicos binarios que involucran dispositivos, ya que por su naturaleza no se reconoce que puedan tomar Unicamente dos estados altemativos especificos. Por ejemplo si se establece que una valvula no esta cerrada, ésta puede significar que la valvula: 1) Esta completamente abierta, 0 2) La valvula simplemente no esta cerrada, es decir, que puede estar en cualquier posicién’ entre’ estar casi cerrada y estar completamente abierta. Para ayudar a tener una!comunicacién exacta entre el que genera un diagrama légico y el que lo interpreta, el diagrama debe ser interpretado literalmente, por lo tanto la posibilidad (2) es la correcta. Si una valvula es de dos'-posiciones (abierta-cerrada) entonces para evitar equivocaciones es necesario hacer lo siguiente: c 4, Desarrollar el diagrama ldgico de tal forma que diga exactamente lo que se espera. Si la valvula se espera que este abierta, entonces se establecera esta condicién, y no se establecer4 que no esté cerrada. 2. Poner una nota por separado especificando que la valvula siempre estara abierta o estara cerrada. Nota No. 1.- En operaciones de procesos, las sefiales binarias de instrumentos son comunmente de existencia 0 no existencia (On- Off) sin embargo, como un caso mas general, existen sistemas Iégicos que hacen uso de componentes con dos valores reales alternativos de la sefial. Por ejemplo +5 volts. y -3 volts. En légica positiva la sefial mas positiva (+5 volts), representa la existencia de una condicién légica (paro de una bomba). En légica negativa la sefial menos positiva (-3 volts.), representa la existencia de una condicién légica (paro de una bomba). Similarmente una bomba accionada por motor estara operando o parada, excepto en algunas situaciones especiales. Si se dice que la bomba no esta operando, por lo general claramente significa que esta parada. Las siguientes definiciones aplican para dispositivos que pueden tomar posiciones abiertas, cerrada o intermedia. Estas posiciones, son nominales e involucran la banda muerta y la gama diferencial del instrumento sensor de la posicion abierta o cerrada. Posicién Abierta: Una posicién que esta al 100% de apertura. Posicin No abierta: Una posicién que es menor del 100% de apertura. Un dispositivo que no esta abierto puede o no estar cerrado. Posicién Cerrada: Una posicién que esta al 0% de apertura. 10 E-mail : arpoLimpsnet.com.mxINSTRUMENTAGION Y CONTROL ma Posicién No Cerrada: Una posicién que esté a mas del 0% de apertura. Un dispositivo que no esta cerrado puede o no estar abierto. Posicién Intermedia: Una posicién especificada que es mayor que cero y menor que el 100% de apertura. }as a cy Posicién No Intermedia: Una ‘posicién que ‘esta arriba o abajo de la posicién intermedia especificada. | ws tat 9: Cuando un sistema légico. tiene una condicién de.entrada que se ha medido inferencialmente o indirectamente puede ocasionar en algunos casos conclusiones erroneas. Por ejemplo, el suponer que existe una condicién de flujo porque el motor de una bomba esta energizado puede ser: falso por existir una valvula cerrada, una flecha rota o otros contratiempos. "Las condiciones basadas en mediciones directas de la existencia especifica de cierta condicién son mas confiables. La operacién de un proceso puede ser afectada por la pérdida del suministro de energia (este término cubre los medios de suministro de energia ya sea eléctricos, neumaticos u otros) en memorias y otros elementos légicos. Teniendo en cuenta tales eventualidades de operacién, es necesario considerar dichos efecto de la pérdida de energla en alguin componente légico o en el sistema légico completo. En tales casos puede ser necesario considerar la existencia 0 pérdida del suministro de energia puede manejarse de esta forma o como se muestra en la tabla de simbolos. De la misma manera puede ser necesario considerar el efecto del restablecimiento del suministro de energla. Los diagramas ldgicos no necesariamente tienen que cubrir el efecto de suministro de energla a la légica en sistemas de proceso pero en algunos casos puede tomarse en cuenta. Es necesario para mayor claridad usar los simbolos de tiempo en forma individual para representar las funciones de tiempo en forma completa. Aunque no es incorrecto debera evitarse representar una funcién de tiempo complejo 0 poco comun usando un simbolo de una funcién de (not), 0 como se muestra en la tabla de simbolos. Los simbolos de instrumentos para procesos y sus identificacion siguen la norma ISA $5.1 "Identificacion y Simbolos de instrumentos" no obstante estos simbolos se incluyen con propésitos ilustrativos y no son parte de esta norma. Si en un diagrama, 0 grupo de diagramas se usan simbolos graficos que son similares 0 idénticos a otros en forma o configuracién y que tienen diferentes significado porque estos se han tomado de diferentes normas entonces se deben tomar precauciones para evitar la mala interpretacién de los mismos. Esto se 'ARPO Capacitactén Especializada e Integracién de Sistemas llmam I : EL MANEJO DE LOGICOS DE CONTROL ” ° f Ta kate puede lograr usando notas de advertencia.o referencia, cartas de comparacién que ilustren y definan los simbolos conflictivos u otros medios adecuados. Esto es especialmente critico, si los simbolos usados de’ diferentes disciplinas representan dispositivos, conductores, lineas de flujo‘o’sefiales’ que si sé mal interpretan resultan en peligro’ al personal o en deterioro de equipos. La simbologia para representar los diagramas légicos binarios se definen de la siguiente forma: 12 E-mail : arpof)mpsnet.com.mxINSTRUMENTAGION Y CONTROL }—4 sov20wny> va ugisesd ovy yszi{ $f ojve1woru2 ap, onbo ep Ugisesd 10g, ‘pj 88 (SoyUaWORO,) SoVB20WNYD |p CIN}OsedWIE} 0} SO ofog 2 oyusiworyus ep onbo ep ugisesd o| 1S ‘Oud sosesdWO> 13 fl 4 0332190 IMAIOA, oawea 1 osedo A T+ 0110 janIN, ‘By22190 0489 Obs0989p 2p o|MAIA 0} K 0119 So enbud} JeP jen [9 15 O12d0 OGG CUN @ ab aise 0 8 ‘y soz69) soposqua sow o oun ss os kis 2469 .9., 801691 OPIS 07 uayse 94 @ “y sooi69} soposque SD] SOP} 18 O}S A 1s Tove Fe “omnisodsip 9 ABUL 2p O.2WON ‘oosva oolsva zm ons 9 oiegn oporouney wave VALYNaL - a SSOAROWAIY ‘02691 epiosise! vans sugd 0304 Z—AH OInAIOA 0} Dsedo DDI691 O/DYaND’S 01 ap OPIIOS OUN orouandes D1 ap OPHIOS opoisunv3, te 200009 35 1s “pron ‘onyesodsip 9 J] sepouiodsu0n 9p jenvous snbuony @ « cqusunngu, 9p O280N =] -epeysodsu0. 9p jonuow enduo.0 ISH @ posue ap @ “somowaiy opossum VAUVNYSL TY sepoyodsuon un 2p anbuos0 sp oponue oun 201018 | gioyanses 01 9 open a vyowaina sod OPOUOIDDO S¥ "1—SH |ORUOW JOjdNJJ2}UI UN |p ugID!S0d 07 a a vr O1dN33 NOIDINIS3O. o1osnis NOIDNNS 13 'ARPO Capacitacién Especialtzada e Integracidn de Sistemassiqnsnqwos 21402 HOY 0 a1qnsnquies 31102 ayqsnqwios 2202 Zouk pou EL MANEJO DE LOGICOS DE CONTROL | opipussu3 zou sopowsng opipue2u3 Lou sopowsng LOH opipveavg zou sopouseng A HOH opipuaoug ou sopoweng opipuasug Zou sopoweng opipus2u3 [ou sopoweng WES UB C'OU OLIION, apivss us Zou owon 9S UB [OU OLNOM P Sony HOIAIBE UB O9UOIQ OAfOL 19¥J95 U9 INZO OAIOL vas ua ofos Onto, 198 ua upise sonioy Sop 010s K sop 16 o1ad0 soporozeW 13 (0 __ OTANI oolsva, ‘SWAULYNY3LT¥ E-mail : losspap ov ojoquis 13 “sopipussus upise ou sesopowanb so] 1s a1qysnqwo> sob ep 2109 (@ © ayuajonnbis) onb, 9 nb soko! ‘opoms0 1 ou oAnisodsig 0104 © uowon, nisodsip Sop Souaw [0 J up!D0e1 0} J0l0g (@ sovsoyur S202 Soonowpiow sopqus, s ayvewopon2epo asiosn usgag 2K ay sono) soponue ep ooyjoedse osewny un! 28% g 021591 Opis 07 14SpE, OFBT0I0 appannnee) ag Hep ersuances 9120800 012101 oxb.0ue 2p onsiununs onseses ap oqwog oj o12d9 -—4 Gi) onsesos 3p vawog ‘quawoavgninuss 20 8p $opUoWD $0} $8 sOs00 GI8GEP fap upDIUYEP OF © Jo) 108 01 9p UpD.0de 01 OIDIU 2S IS e ( e21puado san) ‘oybseue 2p oxsiununs = ar apa ala 91908 anbuoy upisoquewyo sopo1yua j@ osadg h—4 S1}-——4 ap ofnig 2160 ov ieee) oe say opoyed 2p oquiog 0} 01940 (98) PP ob snd OF 1S A un sod pquaworsnd 2 py ov A opousey soseieumo|_proy_jouiist SP SRB EL Ae SEB ‘onUAUOD OWE} Ue OYAUIU 1 B1UDINP opolog BY OU uo!sed 0} opuOND D10d ‘98 J0sosdw09 [0 P sOSSsdUOD j2 “OyOIPSWUL 9p s0S91dWOD 1 pu0sedo pj Sow 202 OWeSIS BP UDIseId D1 IS oolsva swounpsuy ciens @ eats opjer o1 an oEno> ¥ 02169 gH posws o1 ep opusisxe ov] . S| ¥ | “Mpa pL ean ap 908) 209 cio PRR} PRIA ARN, EL MANEJO DE LOGICOS DE CONTROL ¥ opuons uss) 8 “1, puond Dysp> g o>¢ 06k Fe outs *y oo oan3u 21 0 odwan 3p ounanz13 ke ved aise g OF! er ono 9p 9u0)20)81105 a ‘du pop: 3 pusgdep_ 1p C10 PAI oybseue ® 8 comune spine S . . o 95 1 opseid os 0 obveyuoW 2 opouel) 9p oqwog 01 01869 LK SN O'S foa enn 3 010d 91098 oqWwog 01 so9U ar uy ie vos e104 K anboiso, 9p sopuowes soy 1s J6.9u8 ap oni ellen ie opseid ooxb1 of @hb 8p 0800 ve “oquiog 1 0 O1IND0 end o| oseo01d jo 10d | “UNDOvepIEUOD NE ap Sandsep (vgenunves) ‘onncoyiubie £9 ON “Ouoy>ojEROS $a OU ONGO 19P poprOD O19 OLD F160 Ion ‘nb ojd0an0 (0) ojequis (| vrsonaw iP anb ojs0y OpoveH 9p OAwoR so.edo “clog 9158 OUSOdED 8p MU IS 1p upIDUEp BL © JOWS cy O1gN303 NOIDINIS3G onoanis. NOIONASINSTRUMENTACION Y CONTROL ‘s06 veo bing] 7° sermnsnauns |. age oahu ou v enb ee ao eo oo nusous> Pesca opuers o1ane 8 021691 So\nunw ¢ sod syuswonujuos | OPES 9} and osno> Hy odwen ‘419 §9 OU up!>0;1UBDUOD 01 opuOD cbind OF ‘cio $9 eiqjsnqwoa 10> 01 Opuon> aysaur $06 uo2 eyvowoioipewer sobsng un sod y 0: 81 8p enuLoD B:200}8IK8 07 owe ony | mais Lew owe ian ‘ye jouw Kou eu opuons ‘uunsy owuo1e 9p oyee 01 “Eopunbos G0 208 squwonueD ssevoUNe? OH Fen 2 oe "puovede BuO ©] OL fA ep EouEZOMony 20d ‘SO\Se}OW SOWLIOID OWS ‘OUI v Opuons oUIMey 1g 01x91) opuond oVSIXe B 21691 of and osn0> 4 odweN Jat 2pand 02:69] 0} 2p oreunp (ugsozueduiey) 07 Danbas os 1 OpHOS Wap 0 u—p °°, asdwas § us onsonw os ‘ oypasep © opeinb2! ‘9p so odwan jep osunosuo.i 2p 0691 oporse 9 aysH9 91 oporse 2 pues 2p omb91 opoise fo 21sh at ‘oponus ‘P 021691 0p01S9 # 995!x9 ON ‘oposqua ap o: 3 Topinpa Sop] WOES Gu oWwOI O1 Id A S01 ‘odwen 9p s9uoIDuN) Sol $0p01 OD SowoIbOIP CIO opozOLeVEO CECIpW_UN OLISENW 98 _UH>2O>NUN iDHEMy Bud] Us SopIUyEP vpF SojOqw v. (v912enuju05) a — OTANI OANIS NOIONAS 7 'ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemastes? EL MANEJO DE LOGICOS DE CONTROL Ejemplo de aplicacién general Este ejemplo utiliza un proceso representativo cuyos, instrumentos son tepresentados por la simbologia de la norma ISA. DIAGRAMA DE FLUJO SIMPLIFICADO Sorina ove ‘Sorina ove. DB cy - oN ols Foy venteo AUMENTACION ey wy Diagrama de Flujo Simplificado de la Operacién de Lienado de Tanques 18 E-mail : arpoCimpsnet.com,mxINSTRUMENTAGION Y CONTROL me Descripcién A. Arranque de Bombas' 4. La alimentacién es bombeada hacia el tanque Ao hacia el tanque B. La bomba puede operarse en’ forma manual o en forma automatica, de acuerdo a lo seleccionado manualmente en un selector local.de'salida sostenida HS-7 el cual tiene 3 posiciones dentro, fuera y ‘automatico. ' Cuando la bomba esta funcionando se enciende una luz piloto roja L-8A y cuando la bomba no esta funcionado se enciende una luz piloto verde L-8B. Una vez que la bomba ha sido puesta en marcha continua operando hasta que aparezca una comando de paro 0 hasta que haya una falla en el suministro de energia. La bomba puede ponerse en marcha manualmente en cualquier momento siempre y cuando no exista alguno condicién anormal; La presién de succién no debe estar por debajo de cierto valor, la presién de agua de sello no debe estar por abajo de un valor minimo, el motor de accionamiento de la bomba no debe estar sobrecargado y su arrancador debe estar restablecido. 2. Los interruptores manuales de tablero de contacto momentaneo, HS-1 y HS-2, inician la operacién de llenado para los tanques Ay B respectivamente. Cada interruptor tiene dos posiciones arranque y paro. En la posicién de arranque se desenergizan las valvulas de solenoide HY-1 y Hy-2, al desenergizarse las valvulas de solenoide se ventean los actuadores. Despresurizandose los diagramas de las valvulas de control ‘tienen interruptores limite que indican si la valvula esta abierta, ZSH-1 y ZS-2. La posicién de paro de los interruptores HS-1 y HS-2 provocan la accién contraria: las valvulas solenoide se energizan, los actuadores de las valvulas de control se presurizan y las valvulas de control cierran. Si se pierde la energia en el Circuito de arranque, se pierde la memoria de arranque y la operacién de llenado se detiene. La operacién de paro manual puede bloquear la accién de inicio de llenado. Para arrancar la bomba automéaticamente, cualquiera de las valvulas de control HV-1 0 HV-2 debe estar abierta y la otra cerrada dependiendo de que si el tanque Ava a ser llenado o el tanque B. 3. La presion en la succién de la bomba debe estar por arriba de un cierto valor, esta presién es detectada por el interruptor PSL-5. 4. Sila valvula HV-1 esta abierta permitiendo bombear hacia el tanque A, el nivel en el tanque debe estar por abajo de un cierto valor, este nivel se detecta con el interruptor de nivel LSH-3 el cual también actua una luz piloto LLH-3 localizada en tablero que indica una condicién de alto nivel. De manera similar el interruptor 'ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas 19i LSH-4 permite bombear hacia el tanque B si no.existe alto nivel y acciona la lampara piloto LLH-4 si existe alto nivel. ' + EL MANEJO DE LOGICOS DE CONTROL 5, La presién de agua de sello debe ser adecuada y se muestra en el indicador de presién localizado en tablero Pl-6. Esta es una condicién que no esta enlazada a la operacién automatica y depende de la supervision del operador antes de arrancar el sistema. . El interruptor de presién PSL-6 localizado atras del tablero acciona la alarma por baja presién PAI-6 localizada en tablero. 6. El motor que acciona la bomba no debe estar sobrecargado y su arrancador debe estar restablecido. a B, Paro de la Bomba = HEE La bomba para, si se presenta alguna de las siguientes condiciones: 4. Si mientras se esta .bombeando hacia -alguno: ‘de los tanques la. valvula de control correspondiente pierde la condicién de completamente abierto 6 si la valvula del otro tanque pierde la posicién de completamente cerrada. . 2. Siel tanque que se esta llenando en forma automatica se llena. 3, Si la presién en la succién de la bomba es baja por un tiempo mayor de 5 segundos. 4. Si el motor de la bomba se sobrecarga. No es importante para la légica del proceso si se retiene o no la memoria de sobrecargo del motor de la bomba bajo pérdida de energia en el sistema ya que la memoria sostenida que opera la bomba se ha definido que se pierde al perderse la energia del sistema y esto ocasionara que se pare la bomba. Sin embargo la existencia de una condicién de sobrecarga no permite restablecer el arrancador de! motor. 5, La secuencia se puede detener manualmente a través del HS-1 6 HS-2. Si existen simultaneamente las condiciones de arranque y paro la condicién de paro predomina sobre la de arranque. 6. La bomba podra ser parada manualmente con el HS-7. 7. Sila presién de agua de sello de la bomba es baja. Esta condicién no parara la bomba automaticamente si no que requiere de la intervencién del operador para parar la bomba. 20 E-mail : arpoOmpsnet.com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL me 4, DIAGRAMA LOGICO EL Tanue PARA LLENADO DEL TANQUE i “ iis I ‘ALTO NIVEL i : © - . PERMISIVO | ABERTURA 0 YALWUtA” DeLana ott wna INICIO. DE LLENADO a VALVULA ABIERTA K (RUTINA 1) Ge) vane ARRANOUE_ OF, LLENAD “AMA Catalase LJ 1 una’ VALYULA Pemuiswvo v ® : ABIERTA PARA i) ueNado ott tantue A Y} GRA CIERRE DE PARO DE LLENADO aed Der ANOuE ome) VALVULA ‘CERRADA\ ALTO NIVEL EN TANOUE > FIGURA 2A. OPERACION DE LLENADO DE_TANQUE DIAGRAMA LOGICO DE ENLACE 1 'ARPO Capacitacién Especializada e Integracién de Sistemas 2ENCENDIDO OE BOMBA ENCENDIDO DE BOMBA EN AUTOMATICO PERMISIVO PARA LLENADO DEL. TANOUE. "AY perwsvo para boaare Sena ® LLENADO DEL. : PERMISIVA DE TANQUE "6" bere is a 1 BOMBA ‘OPERANDO BOMBA APAGADA BAJA PRESION or DE SUCCION 2 DE BOMBA woror ve sowed, SOBRE CARGADO | RESTABLECIMENTO DELI ARRANCADOR DEL MOTOR - BOMBA GAIA PRESION OEL Setto ‘OE AGUA DE LA BOMBA BOMBA -——| Paraba VERDE ‘Los polobros “existe seftol permisive de llenodo", ‘el uso de un enunciodo como estodo Fesultonte, que no es obligotorio pero puede ser incluido si se considera ulll(ver seccién 3.6) FIGURA 28. OPERACION DE LLENADO DE TANOUE DIAGRAMA LOGICO DE ENLACE 1 PARTE 2 E-mail : arpoCmpsnet.com.mxINSTRUMENTAGION Y CONTROL Re VALVULA. VALVULA. SOLENOIDE DE CONTROL HV—1 ‘ HV-1 : HV-2 i HV-2 ACTUADOR PUERTO VALVULA[peSENERGIZADO| _VENTEO ABIERTO lOPERACION }ABHERTA : VALVULA | ENERGIZADO | [PRESURIZADO| CERRADO ' DESCRIPCION DEL ESQUEMA DE ACTUACION DE VALVULA FIG.2C. OPERACION DE LLENADO DE TANQUE ENLACE 1 RUTINA 1 La informacién de esta figura se requiere si se va hacer trabajo de disefio detallado. La informacién se puede presentar en alguna otra forma conveniente. Operacién del Ilenado de tanques Interlock o Enlace 1 rutina 1 Comentarios al diagrama Idaico para el interlock 1: 4. El diagrama se puede simplificar con el uso de notas generales, especialmente para situaciones repetitivas. Por ejemplo las luces indicadoras de operacién de las bombas pueden omitirse del diagrama si se incluye una nota que establezca: "Todas las bombas tendran lamparas piloto rojas y verdes para indicar que el motor de la bomba esta operando o esta parado respectivamente". oo OPERAR BOMBA (NG-1) Otro ejemplo es el detalle del bloqueo del motor. MOTOR DE BOMBA 6 PARO DE BOMBA BOMBA SOBRECARGAD' R RESTABLECIMIENTO DEL| ARRANCADO DEL MOTOR Se puede simplificar refirigndolo a una nota general que establezca: "El arrancador del motor se bloquea cuando se para por sobrecarga”. "ARPO Copacitacién Especializada e Integractén de Sistemas 23EL MANEJO DE LOGICOS DE CONTROL ro OPERAR BOMBA (NG-2) 2. La funcién de memoria que mantiene la bomba en operacién puede ser llevada acabo aunque no necesariamente por interruptor. del circuito del motor de la bomba. La otra funcién de memoria sostenida en el diagrama puede ser llevada a cabo por un relevador de bloqueo neumatico 6 electrénico u otro tipo de componente. Esto ilustra que el diagrama légico no establece por naturaleza el tipo'de componentes que se usan sino que‘hace énfasis Unicamente en las funciones légicas. ' 3. El diagrama légico hace incapié en las operaciones ldgicas del proceso no detallando los mecanismos del sistema para abrir y:cerrar. las valvulas de control. Esta informacién se suministra por medio de la rutina 1, la que puede aplicarse a componentes similares de un proyecto completo asi como también al interlock 1. Sin embargo si se desea hacer el diagrama en forma mas detallada incluyendo funciones de los componentes se puede hacer la siguiente forma, usando una parte del diagrama como ejemplo. 2 ABRIR_VALVULA (RUTINA 1) (DESENERGIZAR HY=1) ‘ (VENTEAR HV-1) @) \ABRIR-VALVULA Ejemplo de elementos de tiempo complejos Descripcién B. Supongamos la siguiente secuencia de proceso $i el flujo de aire aumenta y se mantiene asi por 4 segundos, entonces abre el venteo, acciona la alarma y se inicia el calentamiento con los quemadores 1 y 2. Si el calentamiento se inicia con el calentador 1, el calentador operaré por 2 segundos, se apagara por un segundo y nuevamente encendera por 4 segundos, independientemente de si el flujo de aire permanece alto mientras ocurre la funcién anterior. 24 ‘E-mail : arpoCmpsnet.com.mxINSTRUMENTACION Y CONTROL, Re Si el calentamiento se inicia con el calentado 2, entonces el calentador se enciende por 30 segundos, se apaga por 48 segundos y se enciende por 40 segundos, pero solamente si el flujo de aire es alto mientras esto ocurre. Si el flujo de aire es alto por’10 segundos, para el soplador auxiliar si esta funcionando. : Si-el flujo de aire regresa a su condicién normal, cerrar el venteo, permitir que el soplador auxiliar arranque y restablecer la alarma.* © « FLUJO DE ee: AIRE ALTO 0 Is —+-—CERRAR VENTEO ooo OO }— ABRIR VENTEO SO ALARA VENTILADOR a AUXILIAR 7 OPERACION PERMITIDA |—_—— 4.2.14 CALENTADOR sos ss ENCENDIDO t 4 30,18 40 SARENTADOR ae ENCENDIDO EJEMPLO DE ELEMENTOS DE TIEMPO COMPLEJO Pérdida de Suministro de Energia para la Memoria C. La norma ISA nos indica como representar memoria que se pierden en el caso de fallas en el suministro de energla. El uso de una sefial légica de retroalimentacién para representar una memoria no es necesaria. Por lo tanto no deberan usarse los siguientes simbolos. 'ARPO Capacitacién Espectalizada e Integracién de Sistemas 25EL MANEJO DE LOGICOS DE CONTROL PERDIDAS DE SUMINISTRO DE ENERGIA PARA LA MEMORIA 26 E-mail : arpoCimpsnet.com.mx