2015

Cinemtica directa

REHABILITADOR DE TOBILLO
Nandayapa Lpez Cynthia Carolina
Ocampo Guerrero Sal
Sanchez Garca Jos Eduardo

Parmetros de denavit hartenberg

i
1
2

-1
0
0

ai-1
a1
d2

di
d1
0

Cinemtica directa
0
2

= 01 12 2

Matriz general usada para obtener las matices homogneas

ci
sici-1
i-1
=
iT
sisi-1
0
Matrices homogneas del sistema

-si
cici-1
cisi-1
0

1
0
0
1 = 0
0

1
2

0
-si-1
ci-1
0

0 0 1
1 0
0
0 1 1
0 0
1

1 1 0
1
cos1
0
=
0
0
1
0
0
0

2
0
0
1

ai-1
-si-1di
ci-1di
1

0
1

Con ayuda de Matlab se obtuvo la multiplicacin de las matrices 01 12 , se us el cdigo

siguiente:

Donde x1= 1.
Se obtiene lo siguiente.
0
2

cos1 (1) 0 2
1
cos1
0
0]
=[
0
0
1 1
0
0
0
1

El punto del efector final se muestra a continuacin.

0
2
=[0]
2
1
Para obtener la cinemtica del manipulador se us lo mostrado a continuacin.
Cinemtica= 02 2
2
Cinemtica= 0
2 + 1
1

Para obtener nuestra cinemtica inversa utilizamos el software Microsoft mathematic y las
propiedades de la matriz inversa que dice que:

( 01T)-1( 12T)-1 =(01T12T2)-1

Se introduce en el programa lo siguiente:

Dando como resultado la cinemtica inversa lo siguiente.

ngulos y posicin para la Dorsiflexin y Flexin plantar.

Para obtener estos ngulos con este mecanismo se deslizara el pie, creando as los ngulos en el
tobillo que se requieren.

Dorsiflexin
Adultos
15

d1=tan 20 = 41.5 26.5

d1=14.71 cm
Nios
d1=

10
tan 20

d1=6.4 cm

= 27.4 21

Flexin plantar
Adultos
15

d1=tan 50 = 12.58 26.5

d1=-13.9 cm
Nios
d1=

10
tan 50

= 8.4 21

d1=-12.6 cm
donde la d1 es lo que tiene que deslizar nuestro manipulador para lograr los ngulos, tomando en
cuenta que tenemos posiciones negativas y positivas para lograr estos dos movimientos.