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Diseno PID 1
Diseno PID 1
Control 2
Prof. Mariela CERRADA
u(t)=K e(t)
R(s)
E(s)
U(s)
K
Planta
Re
E(s)
Y(s)
U(s)
PID
Planta
+
E(s)
Kd S
U(s)
+
+
Ki / S
Figura 3. Compensacin en serie
Figura 4. Control PID
de(t )
u (t ) = K p e(t ) + K d
+ K i e(t )dt
dt
U ( s ) = K p E ( s ) + K d sE ( s ) + K i
1
E ( s)
S
E(s)
PD
Kp
Y(s)
U(s)
Planta
E(s)
Kd S
Figura 5. Compensacin PD
u (t ) = K p e(t ) + K d
de(t )
dt
Funcin de Transferencia de
Controlador
+
+
U(s)
Figura 6. Control PD
U ( s ) = K p E ( s ) + K d sE ( s )
Gc ( s ) = K p + K d s = K d ( s +
Kp
Kd
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
1.5
salida
1
0.5
0.5
0
error
0
0.5
0.5
der error
1
1
1.5
1.5
10
15
10
15
Efectos
30
20
10
0
100
80
To: Y(1)
El control PD se comporta
como un filtro paso alto,
agregando
fase
positiva
(adelanto de fase) al sistema
no compensado.
Esta caracterstica permite:
Mejorar al margen de fase de
un sistema de control y en
consecuencia
mejorar
la
estabilidad relativa del sistema
La curva de magnitud del
controlador
empuja
la
frecuencia
de cruce de
ganancia hacia un valor mas
alto.
Incremento del ancho de
banda: reduce los tiempos de
respuesta pero acenta los
ruidos a alta frecuencia.
60
40
20
0
3
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
1.5
1.5
0.5
0.5
Imag Axis
Imag Axis
0.5
0.5
1.5
2
1.5
0.5
Real Axis
0.5
1.5
5
Real Axis
2.5
2
1.5
Imag Axis
Imag Axis
0.5
0.5
1
1
1.5
2
2
3
3
2.5
1.5
0.5
Real Axis
0.5
1.5
2.5
3
2.5
1.5
0.5
Real Axis
0.5
1.5
2.5
2
2
1.5
1
1
Imag Axis
Imag Axis
0.5
0.5
1
1
1.5
2
2
3
3
2.5
1.5
0.5
Real Axis
0.5
1.5
2.5
3
2.5
1.5
0.5
Real Axis
0.5
1.5
Imag Axis
Imag Axis
3
3
2.5
1.5
0.5
Real Axis
0.5
1.5
3
3
2.5
1.5
0.5
Real Axis
0.5
1.5
(1)
j =1
s0 = + j
= ( s + zi )
i =1
s = s0
( s+ p
j =1
j)
s = s0
q ( s )
(2)
s = s0
+ j
= c
(s + zc ) + j = ( + zc ) + j
c = tg
+ zc
1
= tgc
+ zc
(4)
GcG p ( s ) = KK d ( s + zc )
(s + z )
i
i =1
n
s q (s + p j )
j =1
KKd =
qss
s+ p
j =1
s + zc s
j s
0
(5)
s+z
i =1
i s
0
Kp
Kd
Lim Gc G p ( s ) = Lim K ( K d s + K p )
s 0
s 0
(s + z )
i
i =1
n
s q (s + p j )
j =1
= KKp
z
i =1
n
sq p j
(6)
j =1
s0 = + j
un polo asociado a un conjunto de especificaciones temporales y
e < ed
1 + Gc G p ( s ) = 0 1 + K ( K d s + K p )
i =1
n
s q (s + p j )
=0
(8)
j =1
s ( s + zi )
i =1
j =1
i =1
(s + p j ) + KK p (s + zi )
=0
(9)
so = + ; = tg ( )
(a)
G p ( s0 ) = G p ( s0 ) e j ; = argG p ( s0 ) 180
j
y tambin: G p ( s0 )Gc ( s0 ) = e ;
= 180 y = 1
Gc ( s0 ) = Gc ( s0 ) e j c
(d)
(b)
1
Gc ( s0 ) =
G p ( s0 ) (e)
+ c = = 180
(f)
Entonces:
Gc ( s0 ) = K p + K d s0 = K p + K d s0 (cos + j sin ) =
1
(cos c + j sin c ) (g)
G p ( s0 )
Kd =
sin c
G p ( s0 ) s0 sin
K p + K d s0 cos =
Kp =
(h)
cos c
G p ( s0 )
(i)
(j)
sin( + )
G p ( s0 ) sin
(j)
obtenemos que
cos c = cos
G p (s) =
K ( s + zi )
i =1
n
(10)
s q (s + p j )
j =1
Kd
Kp
s ) = K p (1 +
s)
(11)
1
La fase de Gc ( j ) viene dada por: c = tg ( )
Sea m
m = tg 1 (
j)
c
(12)
(13)
m
20 log Kp
0.1 c
c
10 c
90
0
45
m
M = tg 1
2
2 + 1 + 4
2
8
tg M =
g Ts (13c)
(13b)
Si
< 0.7
M = 0.01
es el margen de fase
G p ( s ) = KK p
(s + z )
i
i =1
n
s q (s + p j )
(14)
j =1
3.
m= d MF + e
(15)
Donde e representa el
aumento de fase considerado
(17)
Gc ( j gd ) = K p + jK d gd = Gc ( j gd ) (cos c + j sin c )
Usando (17)
K p + jK d gd =
(19)
1
(cos c + j sin c ) (20)
G p ( j gd )
Kp =
cos c
G p (s)
(21)
s = j gd
Kd =
sen c
gd G p ( s )
(22)
s = j gd