Figura 1 Respuesta en lazo abierto

0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

10

10

Figura 2 Salida del sistema y x1

0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

Figura 3 polos en lazo abierto

Root Locus

0.8
0.6

Imaginary Axis (seconds-1)

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-2.5

-2

-1.5

-1
Real Axis (seconds -1)

-0.5

0.5

Figura 4 Respuesta de estados con polos deseados

0.1
0.09
0.08
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0

10

Figura 5 comparacion de estados

0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

10

Figura 6 K ptima
0.45

Root Locus

0.5

0.4

0.4
0.3

0.3

0.2

Imaginary Axis (seconds-1)

0.35

0.25
0.2
0.15

0.1
0
-0.1
-0.2

0.1

-0.3

0.05

-0.4

10

-0.5
-2

-1.5

-1

-0.5
-1

Real Axis (seconds )

0.5

Scope
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
Step

State-Space
Scope1
Gain
-10
Gain1
-5

Scope2