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MECANISMOS
1- INTRODUCCION.
2- ANALISIS GRAFICO DE POSICIONES.
2.1- Mecanismos con un nico bucle.
2.1.1- Mecanismo biela-manivela.
2.1.2- Mecanismo de cuatro eslabones.
2.1.3- Mecanismo de tres eslabones.
2.2- Mecanismos con varios bucles.
3- ANALISIS NUMERICO DE POSICIONES.
3.1- Introduccin: Ecuacin Vectorial de bucle cerrado.
3.1.1- Mecanismo de tres eslabones.
3.1.2- Mecanismo biela-manivela.
3.1.3- Mecanismo de cuatro eslabones.
3.2- Planteamiento general.
3.2.1- Mtodo de Newton-Raphson.
3.3- Estudio de posiciones singulares: puntos muertos.
3.4- Mecanismos con varios bucles.
3.5- Trayectoria de puntos del mecanismo.
3.5.1- Trayectoria de puntos de definicin del mecanismo: pares.
3.5.2- Trayectoria de puntos asociados a un eslabn.
MECANISMOS
Anlisis de posiciones.
1- INTRODUCCION.
En el tema de "Introduccin al estudio de mecanismos" se coment que para llevar a cabo el
anlisis cinemtico de un mecanismo se debe estudiar las trayectorias recorridas por diversos puntos
de sus eslabones para, posteriormente, determinar como son recorridas dichas trayectorias (estudio de
velocidades y aceleraciones).
El presente tema se ocupar del anlisis del movimiento teniendo slo en cuenta el clculo de
posiciones y de trayectorias de diversos puntos del mecanismo, dejando el estudio de velocidades y
aceleraciones para temas posteriores.
Las definiciones y conceptos fundamentales relativos a la posicin y a la trayectoria, han sido
tratadas en temas de mecnica de cursos anteriores, por lo tanto, no van a repetirse aqu.
Anlisis de posiciones.
MECANISMOS
X
Fig-1. Mecanismo biela-manivela
Anlisis de posiciones.
MECANISMOS
A3
A2
A4
M4
A1
M2
M3
M1
B!
O
X4
B4
B3
B2
X3
X2
X1
Anlisis de posiciones.
MECANISMOS
X
OA + AB
AB - OA
O
3
2
1
O
0
3
C
0
La variable de entrada puede ser la posicin angular de cualquiera de las dos barras que estn
unidas a la bancada.
Para realizar el clculo de posiciones del mecanismo para diferentes valores de la variable de
entrada q, se opera como para el mecanismo biela-manivela con la nica diferencia de que en este
caso la trayectoria del punto B en vez de ser una recta es una circunferencia de centro C y radio
Anlisis de posiciones.
MECANISMOS
CB. En la figura 5 se muestra como llevar a cabo el anlisis grfico de posiciones para un valor q1
de la variable de entrada.
A1
r=AB
A
q
1
O
B
B1
r=CB
q
C
Anlisis de posiciones.
MECANISMOS
B
1
A
0
C
0
La variable de entrada puede ser tanto la posicin angular del eslabn 1 como la del 2. En la
figura 7 se ha realizado un anlisis grfico de posicin suponiendo que la coordenada angular q es
la variable de entrada.
B
1
q
A
0
X
X1
C
0
Anlisis de posiciones.
MECANISMOS
A
1
q
C
3
1
2
D
4
MECANISMOS
Anlisis de posiciones.
Por lo tanto, en este curso se intentar estudiar, en la medida de lo posible, no slo los mtodos
clsicos de anlisis de mquinas y mecanismos, que indudablemente son de gran valor por lo
conceptuales que resultan, sino tambin mtodos que resulten apropiados para su implementacin en
ordenadores.
Hecho este pequeo inciso, se comenzar con el estudio de posicin de mecanismos por medio
de mtodos numricos.
Anlisis de posiciones.
MECANISMOS
r r r r
L RC =0
Que no es sino una forma vectorial de constatar el condicionante geomtrico que tiene que
cumplir la cadena cinemtica del mecanismo para todas y cada una de la posiciones, donde cada vector
est asociado a un eslabn y queda definido por los puntos (pares cinemticos en este caso) por los que
dicho eslabn se une a los dems segn se muestra en la figura 9. A esta ecuacin, que define en cada
momento la posicin del mecanismo, se la denominar en lo sucesivo ecuacin de bucle cerrado, al
obtenerse siempre una suma vectorial cuyo resultado es nulo.
q
B
Expresando la ecuacin vectorial de bucle cerrado a travs de las componentes en los ejes X e Y
de la figura:
L.cos - C - R cos q = 0
L sen - R sen q = 0
Anlisis de posiciones.
MECANISMOS
eliminando L:
L sen
R sen q
R sen q
=
tg =
L cos C + R cos q
C + R cos q
una vez determinado :
L=
R .sen q
sen
L=
C + R cos q
cos
Con lo que queda resuelto el problema de posicin del mecanismo para cualquier valor de la
variable de entrada q.
r r r r r
R+ L+C X =0
O por componentes:
R cos q + L cos - X=0
R sen q - L sen - C=0
R
O
B
C
X
Fig-10. Bucle vectorial del mecanismo biela-manivela.
Anlisis de posiciones.
MECANISMOS
Rsenq C
= arcsen
X = R cos q + L cos
Con lo que queda resuelto el problema de clculo de posicin para cualquier valor de la variable
de entrada (q en este caso).
r
r
r
r
r
C1 + C2 + C3 + C4 = 0
o por componentes:
C2
C1
q
3
2
C3
C4
Anlisis de posiciones.
MECANISMOS
Debe notarse, que al plantear la ecuacin de bucle cerrado en forma vectorial, se ha realizado de
tal forma que la suma de los vectores sea nula siempre con signo positivo; en la figura 11 estn
representados dichos vectores, y se puede observar que siempre realizan el mismo recorrido en el
bucle. En consecuencia, al plantear la ecuacin de bucle cerrado por componentes se deber elegir un
convenio para los ngulos que est en correspondencia con el elegido para los vectores. Por este
motivo los ngulos formados por los vectores se medirn siempre desde la horizontal trazada por el
origen del vector a la direccin del vector y en sentido antihorario; si se utilizase el sentido horario el
valor del ngulo sera negativo.
Una vez resuelto el sistema, se obtendrn las soluciones para 2 y 3 con lo que quedarn
calculadas las diferentes posiciones del mecanismo en funcin de la variable de entrada (q) y de la
geometra propia del mecanismo (C1, C2, C3 y C4).
Anlisis de posiciones.
MECANISMOS
r r
f(x)=0
Para la resolucin del sistema por mtodos de aproximaciones sucesivas, se supondr conocida
la aproximacin p-sima de una de las n races de la ecuacin vectorial.
r
x ( p ) = x1( p ) , x 2( p ) , x3( p ) ,...., x n( p )
r
r r
x = x ( p) + ( p)
Anlisis de posiciones.
MECANISMOS
r r
r
f (x ( p) + ( p) ) = 0
r r
r r
r
r
r
f x ( p ) + ( p ) = f x ( p ) + f x ( p ) . ( p ) = 0
( )
( )
r r
f 2
r r
r
f ( x ) = J ( x ) = x1
M
fn
x1
Con lo que:
f 1
L
x 2
f 2
L
x 2
f 1
x n
f 2
xn
fn
xn
MO
fn
L
x 2
r r
r
r
f x ( p ) + J x ( p ) . ( p ) = 0
( ) ( )
(r )
r r
( p ) = J 1 (x ( p ) ). f (x ( p ) )
r
r r
r
r
x ( p +1) = x ( p ) J 1 x ( p ) . f x ( p )
( ) ( )
p = 0, 1, 2, ....
Anlisis de posiciones.
MECANISMOS
2
L2
L1
L3
f 1
=
J x f 21
1
f 1
2 L1 sen 1 L2 sen 2
=
f 2 L1 cos 1
L2 cos 2
2
para k = 1,2....
Anlisis de posiciones.
MECANISMOS
L2
B
2
L1
1
A
0
I
L4
3
C
L3
L5
4 II
L6
6=0
Planteando las ecuaciones vectoriales de bucle cerrado por componentes para el primer bucle
(A-B-C-D-A):
L2 .sen 2
L . cos
2
J = 2
L3 .sen 3
L3 . cos 3
L3 .sen 3
L3 . cos 3
L5 .sen 5
L5 . cos 5
0
0
1
Anlisis de posiciones.
MECANISMOS
L .sen 2
J = L5 . cos 5 2
L2 . cos 2
L3 .sen 3
= L5 . cos 5 [ L2 .L3 ( sen 2 . cos 3 cos 2 .sen 3 )]
L3 . cos 3
se anular si:
sen( 2 3 ) = 0 2 = 3 + k
para k = 0, 1, 2, 3, .....
es decir cuando 2 = 3 que corresponde al punto muerto del mecanismo de cuatro eslabones.
El determinante tambin sera nulo en el caso de que 5=/2, que corresponde al punto muerto
del mecanismo de biela-manivela cuando el eslabn motor es la manivela (esta posicin slo podra
alcanzarse si la biela y la manivela fuesen de la misma longitud).
Como ejercicio para su realizacin por parte del alumno, se propone realizar el estudio de
posiciones singulares si la entrada fuese 3, y si fuese L5.
Se comenzar estudiando las trayectorias que recorren los puntos que definen el mecanismo: los
pares. Para ello se har la siguiente distincin entre los eslabones a los que pertenezca el punto en
estudio:
a) El eslabn al que pertenece el punto est unido a la bancada.
b) El eslabn al que pertenece el punto no est unido a la bancada.
Anlisis de posiciones.
MECANISMOS
a) Caso 1.
En la figura 14 se muestra el mecanismo de cuatro eslabones que servir de base para el estudio
r
de las trayectorias de los pares. Al definir este mecanismo y el sistema de referencia, rA debe ser
conocido.
Por tanto, para calcular la posicin en cada instante del punto B, se tendr que:
r r r
r r
rB = rA + rBA = rA + L1
o expresado por componentes.
x B = x A + L1 cos 1
y B = y A + L1 sen 1
L2
B
rB
L1
2
A
rc
rA
b). Caso 2:
Se corresponde este caso al clculo de la trayectoria del punto C. La posicin de C queda
determinada por la ecuacin:
Anlisis de posiciones.
MECANISMOS
r r r
rC = rB + rCB
puesto que rB es ya conocido, para obtener la trayectoria de C ser suficiente conocer como varan sus
coordenadas a medida que lo hacen las variables de posicin, esto es:
Yp
YA
up i
vp
A
X
XA
Xp
Puesto que el problema de posicin se supone resuelto, sern conocidos todos los valores de la
variable i, con independencia de que esta sea primaria o secundaria. Luego para conocer las
coordenadas del punto P respecto a los ejes de referencia fijos (bancada), bastar con referenciar las
coordenadas (up,vp) respecto a dichos ejes, obtenindose entonces:
Anlisis de posiciones.
MECANISMOS
x p x A cos i
y = +
p y A sen i
sen i u p
.
cos i v p
Donde las coordenadas (xA,yA), si no son conocidas, podrn calcularse segn lo expuesto en el
apartado anterior.
MECANISMOS
Anlisis de posiciones.
BIBLIOGRAFIA:
Ttulo: TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS.
Autor: Joseph E. Shigley.
Editorial: McGraw-Hill.
Ttulo: MECHANICS OF MACHINES.
Autor: Samuel Doughty.
Editorial: John Wiley & Sons.
Ttulo: MECANICA DE MAQUINAS.
Autor: Ham, Crame, Rogers.
Editorial: McGraw-Hill.
Ttulo: ANALISIS NUMERICO.
Autor: Richard L. Burden, J. Douglas Faires.
Editorial: Grupo Editorial Iberoamrica.