Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Gil07 ControlII PDF
Gil07 ControlII PDF
INGENIERA DE CONTROL II
CONTROL DE SISTEMAS DISCRETOS
Impreso en Espaa
__________________________________________________________________
Imprime: Unicopia, C.B.
Paseo Manuel Lardizbal, 13
20018 San Sebastin (Guipzcoa) ESPAA
NDICE
NDICE ............................................................................................................................................................ 3
CAPTULO 1................................................................................................................................................... 7
INTRODUCCIN .......................................................................................................................................... 7
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
CAPTULO 2................................................................................................................................................. 11
TRATAMIENTO MATEMTICO DE LA SEAL MUESTREADA .................................................... 11
2.1
DEFINICIN DE MUESTREO PERIDICO ........................................................................................... 11
2.1.1 Funcin portadora .................................................................................................................... 11
2.1.2 Funcin temporal muestreada ................................................................................................. 13
2.2
TRANSFORMA DE FOURIER DE LA FUNCIN MUESTREADA.............................................................. 13
2.3
EL PROBLEMA DEL ALIASING .......................................................................................................... 14
2.3.1 Teorema de Shannon................................................................................................................ 14
2.3.2 Aliasing y reconstruccin de la seal original ........................................................................ 15
2.3.3 Aliasing y ruido en la medida de la seal............................................................................... 16
CAPTULO 3................................................................................................................................................. 19
EL MUESTREO IDEAL.............................................................................................................................. 19
3.1
DEFINICIN DE MUESTREO IDEAL .................................................................................................. 19
3.1.1 Funcin portadora .................................................................................................................... 19
3.1.2 Funcin temporal muestreada ................................................................................................. 20
3.2
TRANSFORMADA DE FOURIER DE LA FUNCIN MUESTREADA ......................................................... 20
CAPTULO 4................................................................................................................................................. 23
TRANSFORMADA DE LAPLACE DE UNA SEAL MUESTREADA............................................... 23
4.1
PRIMERA FORMA DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE .................................................................... 23
4.1.1 Definicin .................................................................................................................................. 23
4.1.2 Forma cerrada .......................................................................................................................... 23
4.1.3 Ejemplo...................................................................................................................................... 24
4.2
SEGUNDA FORMA DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE ................................................................... 24
4.3
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE ........................................................................ 24
4.4
FRANJAS PRIMARIA Y COMPLEMENTARIAS ...................................................................................... 25
CAPTULO 5................................................................................................................................................. 27
RECONSTRUCCIN DE LA FUNCIN CONTINUA ORIGINAL .................................................... 27
5.1
FILTRO IDEAL ................................................................................................................................. 27
5.1.1 Caractersticas del filtro ideal ................................................................................................. 27
5.1.2 Imposibilidad fsica de construccin del filtro ideal .............................................................. 27
CAPTULO 9................................................................................................................................................. 55
ANLISIS DE ESTABILIDAD .................................................................................................................. 55
9.1
9.2
9.3
9.4
CAPTULO 10............................................................................................................................................... 59
RESPUESTA TRANSITORIA Y RGIMEN PERMANENTE ............................................................. 59
10.1
10.2
10.3
10.4
CAPTULO 11............................................................................................................................................... 63
LUGAR DE LAS RACES........................................................................................................................... 63
4
11.1
DEFINICIN .................................................................................................................................... 63
11.2
PUNTO DE PARTIDA ......................................................................................................................... 63
11.3
MTODO GRFICO ........................................................................................................................... 65
11.4
DISEO DE COMPENSADORES DE ADELANTO DE FASE .................................................................... 66
11.5
EJEMPLO DE DISEO ...................................................................................................................... 66
11.6
EJERCICIOS PROPUESTOS ............................................................................................................... 71
11.6.1
Primer ejercicio..................................................................................................................... 71
11.6.2
Segundo ejercicio .................................................................................................................. 71
11.6.3
Tercer ejercicio ...................................................................................................................... 72
CAPTULO 12............................................................................................................................................... 73
MTODOS DE DIGITALIZACIN .......................................................................................................... 73
12.1
GENERALIDADES DE LOS MTODOS DE DIGITALIZACIN................................................................. 73
12.2
INTEGRACIN NUMRICA................................................................................................................ 73
12.2.1
Mtodo trapezoidal o de Tustin ........................................................................................... 74
12.2.2
Mtodo de Euler implcito.................................................................................................... 74
12.2.3
Mtodo de Euler explcito..................................................................................................... 75
12.2.4
Otros mtodos numricos de integracin ............................................................................ 76
12.2.5
Ejemplo de digitalizacin usando integracin numrica................................................... 76
12.3
DERIVACIN NUMRICA ................................................................................................................. 78
12.3.1
Mtodo de backwards........................................................................................................... 78
12.3.2
Otros mtodos de derivacin ................................................................................................ 79
12.3.3
Ejemplos de digitalizacin de PID ...................................................................................... 80
12.3.4
Ejemplos de digitalizacin de filtros ................................................................................... 81
12.4
MTODO DE EQUIPARACIN DE POLOS Y CEROS ............................................................................. 82
12.4.1
Caso particular..................................................................................................................... 82
12.4.2
Mtodo de equiparacin modificado.................................................................................... 82
12.4.3
Ejemplo ................................................................................................................................. 83
12.5
MTODO DE LA EQUIVALENCIA DEL RETENEDOR............................................................................ 83
CAPTULO 13............................................................................................................................................... 85
RESPUESTA EN FRECUENCIA.............................................................................................................. 85
13.1
13.2
13.3
Captulo 1
INTRODUCCIN
En el libro Ingeniera de Control Control de Sistemas Continuos se describieron las herramientas clsicas de control para sistemas continuos en el tiempo. Todas ellas se pueden aplicar directamente, por ejemplo, en el diseo de circuitos analgicos que gobiernan cualquier tipo de sistema fsico. Sin embargo, la aparicin de los microprocesadores supuso una autntica
revolucin en el mundo de la ingeniera de control. Con su uso, el ingeniero es capaz de ajustar
o cambiar la ley de control de mucha mucho ms rpida. Adems, la potencia clculo de estos
dispositivos ha permitido desarrollar nuevas estrategias de control.
La nica dificultad que plantea el uso de microprocesadores es que es necesario trasladar todos los conceptos clsicos de control a un nuevo escenario en el que las seales no son
conocidas en todo instante de tiempo. A este tipo de sistemas se les llamar sistemas de tiempo discreto.
El presente libro de texto describe las herramientas bsicas para el control de sistemas
discretos en el tiempo. Se introducir el concepto de muestreo y la herramienta matemtica
que se usar para manejar las seales muestreadas es la transformada Z.
R +
Planta
Gc
Fig. 1.1 Sistema de control
C2
C1
R2
R4
R1
R3
Los potencimetros del circuito permiten al ingeniero modificar, dentro de unos lmites,
la ley del compensador. Sin embargo, si el ingeniero desea probar otro tipo de compensador,
tendr que soldar un nuevo circuito. Esta forma de disear controladores analgicos no es muy
rpida y suele ser bastante tediosa.
U
P
f(t)
f * (t )
(a)
(b)
Las seales pueden ser muestreadas de muy diversas maneras. Lo ms habitual ser
que el observador exterior posea informacin puntual de la seal continua a intervalos regulares de tiempo. A la duracin de esos intervalos se le llama periodo de muestreo y se designar con la variable Ts o simplemente T. Para la frecuencia de muestreo se usar fs (en Hz) o
bien Zs (en rad/s).
El periodo de muestreo va a ser crucial en esta asignatura. El comportamiento de los
sistemas cambia con dicho periodo de muestreo. De hecho, un mismo sistema puede ser estable o no, dependiendo de qu periodo de muestreo se haya elegido.
fq(t)
t
(a)
(b)
Aunque el fenmeno de la cuantizacin puede ser crtico en determinadas circunstancias, lo habitual es que se pueda despreciar. Es decir, si el controlador diseado es robusto y
consigue que el sistema siga la referencia a pesar la existencia del ruido o las perturbaciones,
mantendr esa caracterstica a pesar de la existencia de la cuantizacin. De hecho, en muchos
manuales, la cuantizacin se estudia como un ruido aleatorio que se suma a la seal original.
10
Captulo 2
TRATAMIENTO MATEMTICO DE LA
SEAL MUESTREADA
En este captulo se presenta el tratamiento matemtico que se dar a la seal muestreada en
el dominio temporal y, mucho ms importante, cul es su transformada de Fourier. Todo lo
que se diga de la transforma de Fourier se podr trasladar ms adelante a la transformada de
Laplace.
f * (t )
t
(a)
(b)
1
t
0
T
11
Dado que p(t) es una funcin peridica se puede definir de dos maneras. En la primera
(2.1) se dan los valores de la funcin dentro de su periodo, mientras que la segunda (2.2) es su
desarrollo en serie de Fourier.
1 0 d t a
0 a d t T
p(t )
ce
p(t )
(2.1)
jnZst
(2.2)
n f
Es posible calcular el valor de los coeficientes de Fourier para la funcin p(t) elegida:
cn
1
T
p(t )e
jnZst
1 jnZst
e
dt
T 0
dt
1
jnZsT
[e
jnZst a
0
1 e jnZs a
jnZsT
(2.3)
Para ver qu valores van tomando los distintos coeficientes en funcin de n, es interesante modificar convenientemente la expresin (2.3). Operando con nmeros complejos, se sabe que:
e jD (1 e 2 jD )
2 j sin D
(2.4)
2 j sin
1 e jnZs a
nZs a
2
2 je
nZ a
j s
2
j
nZs a
2
sin
nZs a
2
(2.5)
e
Y la expresin de los coeficientes de Fourier queda as:
nZs a
nZ a
j s
2
(2.6)
2 je
cn
e 2
nZs a
jnZsT
2
A la funcin seno de un ngulo dividido por el mismo ngulo se le llama funcin sinus
cardinalis (abreviado sinc) o funcin de interpolacin:
1
j
nZs a
2
nZ a
sin s
2
sincD
a
T
sin
sin D
(2.7)
0.2
0.4
10S
8S
6S
4S
2S
0
D
2S
4S
6S
8S
10S
En definitiva, los coeficientes de Fourier de la funcin p(t) son nmeros complejos cuyo
mdulo y argumento se pueden obtener fcilmente de la expresin (2.6). Usando otra notacin
habitual para los nmeros complejos, ecuacin (2.8), se advierte que el argumento da saltos
finitos de 180 cada vez que la funcin sinus cardinalis cambia de signo.
12
nZ a nZ a
a
sinc s s
2
2
T
cn
(2.8)
En la Fig. 2.4 se sealan con crculos los valores de mdulo y argumento que van tomando de los coeficientes cn de Fourier.
c0
a
T
0.8a
T
c1
Za
a
sinc
T
2
cn
c1
0.6a
T
0.4a
T
c2
0.2a
T
0
6S
a
4S
a
c2
2S
a
Zs
Zs
0
Z
2S
a
4S
a
6S
a
S rad
c2
S
2
rad
Za
2
cn
c1
sinc
Za
2
c0
0 rad
c1
S
rad
2
c2
S rad
6S
a
4S
a
2S
a
Zs
0
Z
Zs
2S
a
4S
a
6S
a
Mediante la funcin peridica p(t) definida en el apartado anterior, se puede dar una expresin
matemtica para la funcin temporal muestreada:
f * (t )
f (t ) p(t )
f (t ) cn e jnZst
n f
f (t )e jnZst
(2.9)
n f
Siempre se usar el smbolo asterisco para denotar la funcin resultante despus del
muestreo. La expresin (2.9) ser de mucha utilidad para calcular en el siguiente apartado su
transformada de Fourier.
13
f (t )
F
o
F (Z )
f (t )e
jZt
dt
(2.10)
f
Es una funcin compleja de variable real que ofrece informacin del contenido en frecuencia de la funcin original f(t). Si la variable t tiene unidades de segundos, la variable Z
tiene unidades de rad/s. Las dos variables reales, t y Z, se extienden desde f a f.
La propiedad de traslacin de la transformada de Fourier dice que:
F [ f (t )e jZ1t ]
F (Z Z1 )
(2.11)
F [ f * (t )] F cn f (t )e jnZst
n f
c F (Z nZ )
n
(2.12)
n f
El fenmeno del aliasing es uno de los conceptos ms importantes de la asignatura. Una forma
de entender qu es el aliasing consiste en intentar dibujar la transformada de Fourier de
una funcin muestreada, cuya expresin se ha obtenido en el apartado anterior.
Para mayor simplicidad, se intentar dibujar slo el mdulo de la transformada de Fourier (recurdese que es un nmero complejo) y adems se supondr que la funcin original f(t)
tiene ancho de banda limitado, es decir, su transformada de Fourier tomar valores nulos a
partir de una determinada frecuencia Zm que seala el mximo contenido en frecuencia de la
seal f(t). En la Fig. 2.5 se muestra cualitativamente cmo podra representarse el mdulo de
la transformada de Fourier de la seal, aunque podra adoptar cualquier otra forma mientras
sea nula fuera del intervalo Zm < Z < Zm.
F (Z )
Z
Zm
Zm
Fig. 2.5 Transformada de Fourier de una funcin con ancho de banda limitado
c2 F (Z 2Zs )
c1 F (Z Zs )
a
F (Z )
T
c1 F (Z Zs )
c2 F (Z 2Zs )
Z
2Zs
Zs
Zm
Zm
Zs
2Zs
En la Fig. 2.6 se muestra la forma que adopta la suma de la ecuacin (2.12) que origina
la transformada de Fourier de la funcin muestreada. Cada sumando es una rplica escalada
14
de la seal original trasladada en frecuencia. La condicin para que no se produzca solapamiento entre los sumandos es:
Zs ! 2Zm
(2.13)
Y esta condicin es independiente de valores tomen los coeficientes cn, por tanto es
tambin independiente del tipo de muestreo que se haya efectuado. Esta condicin general es
el teorema de Shannon del muestreo (1948). Cuando no se cumple el teorema de Shannon,
existe solapamiento en los sumandos y aparece el fenmeno del aliasing. En la Fig. 2.7 se
muestra la forma de la transformada de Fourier de la seal muestreada cuando existe aliasing.
F * (Z )
Z
2Zs
Zs Zm
Zm Zs
2Zs
Comparando la Fig. 2.6 con la Fig. 2.7 es posible observar la ventaja que supone para el ingeniero que no exista aliasing. Cuando no hay aliasing el ingeniero podra se capaz de obtener la
seal original no muestreada a partir de la muestreada. Bastara que fuera capar de aislar el
sumando no trasladado en frecuencia entre ZN y ZN con un filtro pasa-baja y deshacer el escalado del coeficiente c0. As hallara la transformada de Fourier de la seal continua en el tiempo y podra encontrar su expresin exacta en el dominio del tiempo.
En cambio, si existe aliasing, no es posible obtener la transformada de Fourier de la
seal original. El solapamiento de los sumandos, hace imposible este paso.
Ahora se puede entender mejor porqu en el apartado anterior se hizo el anlisis para
el caso de que la funcin continua tuviera ancho de banda limitado. Si el contenido en frecuencia de la seal continua no est limitado, siempre existir aliasing por muy rpido que se realice el muestreo. En otras palabras, habr informacin de alta frecuencia de la seal original
que se perder y no ser posible reconstruir dicha seal a partir de la funcin muestreada. En
cambio, si el ancho de banda es limitado, es posible muestrear rpidamente la seal sin perder
informacin.
f(t)
f * (t )
3T
T
2T
4T
t
5T
En la Fig. 2.8 se muestra un ejemplo de muestreo de una seal a una frecuencia inferior al umbral que marca el teorema de Shannon. Con slo la informacin de la seal muestreada, Fig. 2.9, no es posible llegar a la seal original.
15
f * (t )
3T
T
4T
2T
5T
En ms, la seal sinusoidal que se podra sugerir para como la original podra ser errnea, como la que se presenta en la Fig. 2.10.
f1 (t )
f * (t )
3T
T
4T
2T
5T
Por tanto, muestrear por debajo del umbral que marca el teorema de Shannon, no slo
implica que se pierda informacin del contenido en alta frecuencia; tambin implica que las
seales de alta frecuencia pueden ser observadas con una frecuencia inferior a la que realmente tienen. En eso consiste en la prctica el solapamiento de los sumandos en frecuencia.
Por ltimo cabra preguntarse si tiene sentido suponer que las seales continuas que se
van a estudiar tienen ancho de banda limitado o no. Para conocerlo y asegurar que no se va a
producir aliasing, habra que calcular la transformada de Fourier de la seal, o una herramienta anloga como es el espectro de frecuencia. En sistemas mecnicos es muy corriente suponer que su respuesta en posicin ante una entrada fuerza tiene esta caracterstica. En cualquier caso, llega un momento en que la respuesta de alta frecuencia posee una amplitud tan
pequea que est por debajo de la resolucin del sensor de medida y, por lo menos a partir de
ese momento su respuesta se puede suponer nula.
2.3.3 Aliasing y ruido en la medida de la seal
Un problema a la hora de tratar las seales muestreadas es el ruido que se puede introducir
en la lectura del sensor de medida. Ese ruido se puede malinterpretar como presente en la
funcin continua original y podra ser causante de aliasing si se intenta llevar a cabo una reconstruccin de la misma.
F (Z )
Seal
Ruido
Z
Zm
Zm
16
En la Fig. 2.11 se muestra la transformada de Fourier de una seal continua con ancho
de banda limitado y ruido de alta frecuencia. En la Fig. 2.12 se muestra el aliasing que se
puede producir debido al ruido.
F * (Z )
Z
2Zs
Zs
Zm
Zm
Zs
2Zs
Por este motivo, muchos sensores llevan incorporado un filtro de ruido que se suele denominar como filtro anti-aliasing. Y, si no los lleva, el ingeniero debe filtrar convenientemente
la seal medida para prevenir este problema.
17
Captulo 3
EL MUESTREO IDEAL
En este captulo se introduce el concepto de muestreo ideal. Aunque muchas de las conclusiones que se obtuvieron en el captulo anterior son independientes del tipo de muestreo que se
aplique, la realidad es que los convertidores A/D no graban la seal original en un intervalo de
tiempo a, sino que conocen un valor puntual de la funcin. Por tanto, habr que definir una
nueva funcin portadora que tome slo valores puntuales de la funcin continua.
El muestreo ideal se consigue cuando se multiplica la funcin continua f(t) con la funcin portadora p(t) que se define como:
T
f t 0
0 0 t T
p(t )
p(t )
con
(3.1)
G (t nT )
p(t )
(3.2)
n f
p(t)
1
t
0
T
Como se observa en la Fig. 3.1, la funcin portadora es una secuencia o tren de impulsos unitarios que se extiende a lo largo del tiempo, desde f hasta f, separados cada T segundos. Como la nueva funcin portadora p(t) sigue siendo peridica, es posible expresarla tambin mediante una serie de Fourier con coeficientes:
cn
1
T
p(t )e
jnZst
1
T
dt
(3.3)
Se obtiene que todos los coeficientes son iguales y reales. Por tanto:
f
p(t )
ce
jnZst
n f
1
T
jnZst
(3.4)
n f
Las expresiones (3.2) y (3.4) son completamente equivalentes y se usar una u otra indistintamente dependiendo de cual ofrezca mayores ventajas.
19
Con las dos expresiones equivalentes de la funcin peridica p(t) definida en el apartado anterior, se pueden hallar otras dos para la funcin temporal de muestreada:
f
f * (t )
f (t ) G (t nT )
f (t ) p(t )
n f
f * (t )
f (t ) p(t )
f (t )
1
T
f (nT )G (t nT )
(3.5)
n f
1
T
jnZst
n f
f (t )e
jnZst
(3.6)
n f
F [ f (t t1 )] e jZt1 F [ f (t )]
(3.8)
F * (Z )
F [ f * (t )] F f (nT )G (t nT )
n f
f (nT )F
[G (t nT )]
n f
f (nT )e
jZnT
(3.9)
n f
cn F (Z nZs )
n f
1
T
F (Z nZ )
s
(3.10)
n f
20
1
F (Z 2Zs )
T
1
F (Z Zs )
T
1
F (Z )
T
1
F (Z Zs )
T
1
F (Z 2Zs )
T
Z
2Zs
Zs
Zm
Zm
Zs
2Zs
21
Captulo 4
TRANSFORMADA DE LAPLACE DE UNA
SEAL MUESTREADA
Con la transformada de Fourier se pudo relacionar el mximo contenido en frecuencia de una
seal con el periodo de muestreo adecuado para dicha seal, de cara a su posterior reconstruccin, por medio del teorema de Shannon. Sin embargo, la herramienta matemtica que ms se
emplea en Ingeniera de Control es la transformada de Laplace. En este captulo se estudia si
es posible obtener la transformada de Laplace de una seal muestreada.
f (t )
L
o
F ( s)
f (t )e
st
dt
(4.1)
F * ( s) L [ f * (t )] L f (nT )G (t nT )
n f
n f
n 0
f (nT )L [G (t nT )] f (nT )e
snT
(4.2)
Hay que advertir que se obtiene finalmente un sumatorio donde no aparecen valores de
n negativos. La razn es que los impulsos que se encuentran en la zona de tiempos negativos
tienen transformada de Laplace nula.
Es fcil recordar la expresin (4.2) ya que cada valor muestreado de la funcin temporal
va multiplicado por una exponencial que define precisamente el momento en que ha sido
muestreado, o mejor an, el retraso de tiempo que se debe esperar hasta que se d dicho valor en la funcin.
4.1.2 Forma cerrada
En el siguiente ejemplo, se muestra la transformada de Laplace de un escaln unitario muestreado, Fig. 4.1:
23
U * ( s) L [u* (t )] L G (t nT )
n 0
snT
1 e sT e 2 sT e 3sT ...
(4.3)
n 0
u * (t )
0
0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T
Fig. 4.1 Escaln unitario muestreado
Resulta una suma de infinitos trminos, bastante ms difcil de manejar que su equivalente para la funcin no muestreada. Sin embargo, si se cumplen ciertas condiciones es posible
encontrar una forma ms compacta para la expresin de la transformada de Laplace de la
funcin muestreada. En concreto, en el ejemplo anterior:
1
(4.4)
si e sT 1
sT
1e
El sumatorio de esta particular serie geomtrica converge si la razn de dicha serie es
menor que la unidad.
U * ( s) 1 e sT e 2sT e 3 sT ...
4.1.3 Ejemplo
e at
(4.5)
(4.6)
si
1 e ( s a )T
e ( s a )T 1
(4.7)
f (t )e jnZst
n f
1
T
F (s jnZ )
s
(4.8)
n f
Esta expresin es equivalente a la ecuacin (4.2). Hay que advertir que ahora el sumatorio se extiende desde f hasta f. Aqu no ocurre que se puedan despreciar los sumandos para valores de n negativos, debido a que esta suma se extiende en el dominio de Laplace. Esto
suele generar no pocas confusiones, por lo que se recomienda un estudio riguroso de las dos
formas de la transformada de Laplace.
F * ( s ) m
(4.10)
F * ( s mjZs )
f (nT )e
( s mjZs ) nT
n 0
f (nT )e
snT
e jmn 2S
n 0
f (nT )e
snT
F * ( s)
(4.11)
n 0
3ZN j
Franja complementaria
ZN j
Franja primaria
ZN j
Franja complementaria
3ZN j
Fig. 4.2 Franjas primaria y secundarias
25
Captulo 5
RECONSTRUCCIN DE LA FUNCIN
CONTINUA ORIGINAL
Al hablar del fenmeno del aliasing ya se mencion que a partir de una seal muestreada se
podra intentar reconstruir la funcin continua original utilizando un filtro. En este captulo se
explica cmo se puede hacer esto de forma exacta y cules son los filtros que se usarn realmente en los sistemas discretos.
Z
ZN
ZN
H i (Z )
Z
Z t
Zs
2
Zs
(5.1)
ZN
Zs
(5.2)
T
2
Si se hubiera empleado una escala logartmica en la Fig. 5.1 tanto en ganancias como
en frecuencias, como es habitual en los diagramas de Bode, quedara patente que el filtro ideal
posee una pendiente de f dB/dcada a partir de la frecuencia de Nyquist. Este hecho previene ya al ingeniero de que no es posible llevar a la prctica un filtro de tales caractersticas.
5.1.2 Imposibilidad fsica de construccin del filtro ideal
27
Una forma de verlo puede ser calcular la respuesta temporal del filtro ideal ante una
entrada impulso unitario en un instante determinado, por ejemplo, el origen de tiempos:
Filtro
ideal
'(Z )
H i (Z )
Y (Z )
1
F
o f (t )
1
2S
F (Z )e
jZt
dZ
(5.3)
f
1
2S
f
jZt
Y (Z )e dZ
f
1
2S
ZN
ZN
jZt
Te dZ
2( e jZN t e jZN t )
jZN t
T e jZt
2S jt ZN
sin(ZN t )
ZN t
sinc(ZN t ) (5.5)
La respuesta del filtro ideal es una funcin sinus cardinalis de frecuencia igual a la frecuencia de Nyquist, Fig. 5.3.
G (t )
y(t )
1
1
t
t
0
Sin embargo, cmo es posible que el filtro responda en tiempos negativos, es decir, antes de que se produzca la entrada? Esto viola el principio clsico de causalidad. No se puede
observar un efecto antes de que acte la causa. As pues, aunque matemticamente sea posible
dar la definicin del filtro ideal, fsicamente no se puede implementar.
5.1.3 Reconstruccin de la seal con el filtro ideal
H i (Z )
F (Z )
Por definicin la respuesta debe ser la funcin continua f(t) original, pero se pretende
ver cmo el filtro ideal consigue reconstruirla en el dominio del tiempo. La operacin producto
en el dominio de la frecuencia se puede convertir en el dominio temporal como la operacin
convolucin:
F (Z )
f (t )
H i (Z ) F * (Z )
(5.6)
hi (t ) f * (t )
(5.7)
28
Para calcular la funcin temporal hi(t) se debe hacer la siguiente transformada inversa
de Fourier:
hi (t )
1
2S
H i (Z )e jZt dZ
f
1
2S
ZN
Te jZt dZ
sinc(ZN t )
(5.8)
Resulta ser la misma expresin que la anterior ecuacin (5.5). Es por eso que la funcin
temporal asociada a una funcin de transferencia se le suele llamar funcin respuesta impulso unitario o expresiones equivalentes. Volviendo al clculo de la funcin temporal original, se
puede demostrar que la convolucin de la funcin muestreada con la funcin sinus cardinalis
es:
f
f (t )
f (nT )sinc(Z
t nT )
(5.9)
n f
Es decir, que para poder calcular el valor de la funcin f(t) en un instante cualquiera es
necesario conocer todos los valores muestreados de dicha funcin. Por tanto, no es posible generar on-line dicha funcin porque no se conocen los valores muestreados futuros (suponiendo que se sea posible memorizar los infinitos valores pasados).
En la frmula (5.9) se puede ver por qu se llama tambin a la funcin sinus cardinalis
funcin de interpolacin. Es decir, en el intervalo de tiempo comprendido entre dos instantes
de muestreo, se utiliza esta funcin para interpolar. Pero se ve tambin que no es exactamente una interpolacin, ya que es un procedimiento que no slo afecta a los instantes intermedios entre dos muestreos. Cada muestreo afecta a toda la funcin temporal original f(t).
En lugar del filtro ideal, lo que se utiliza en la prctica es algn tipo de retenedor de los que
se vern a continuacin. Los retenedores ms extendidos actan a intervalos de forma similar
a cmo aproxima una funcin la suma en serie de Taylor.
fI (t )
f0 (t )
f(t)
t
nT
Fig. 5.5 Aproximaciones de Taylor en torno a un instante de muestreo
En la Fig. 5.5 se ve cmo se aproximara por Taylor la funcin f(t) en los puntos prximos a un instante cualquiera de muestreo. Formulando esta idea en una ecuacin:
df (t )
f (t ) f (nT )
dt t
nT
d 2 f (t )
(t nT )
dt 2 t
(t nT )2 ...
(5.10)
nT
El retenedor de orden cero (en ingls zero-order holder) es el constructor de la funcin original que usa slo el trmino de orden cero de la serie de Taylor (un valor constante)
entre un periodo de muestreo y el siguiente:
29
f(t)
f0 (t )
t
Fig. 5.6 Reconstruccin de la funcin original con el retenedor de orden cero
f0 (t )
0 t 0
f (0) 0 d t T
f (T ) T d t 2T
...
f ( nT ) nT d t nT T
(5.11)
Para encontrar una expresin en el dominio de Laplace del retenedor de orden cero, se acude
al concepto de respuesta al impulso unitario al que se hizo mencin tras la ecuacin (5.8). Con
las caractersticas que han descrito en el apartado anterior, la respuesta del retenedor de orden cero a un impulso unitario en el origen de tiempos debera ser:
G (t )
y(t)
t
T
Fig. 5.7 Respuesta del retenedor de orden cero a un impulso unitario
Matemticamente:
1 1 sT
e
s s
Por otro lado, la transformada de Laplace de la entrada, es la unidad, por tanto:
y(t ) u(t ) u(t T )
H 0 ( s)
L
o
Y ( s)
ZOH ( s)
1 e sT
s
Y (s)
'( s )
(5.12)
(5.13)
Destacar que la respuesta del retenedor de orden cero no viola el principio de causalidad, ya que el efecto (la salida) es posterior a la causa (la entrada).
5.2.3 Respuesta en frecuencia del retenedor de orden cero
En cuanto a la respuesta en frecuencia, se puede calcular la transformada de Fourier del retenedor de orden cero sustituyendo la variable s de Laplace por jZ:
H 0 (Z )
ZOH (Z )
1 e jZT
jZ
(...)
2S
Zs
SZ
SZ
Zs j Z
e
SZ
Zs
sin
Tsinc
ZT
2
j
ZT
2
(5.14)
Con la expresin (5.14) se puede representar fcilmente la respuesta en frecuencia, separando el mdulo del argumento. En la Fig. 5.8 la respuesta en frecuencia en escala lineal.
30
1.2T
H i (Z )
T
0.8T
0.637T
0.6T
ZOH (Z )
0.4T
0.212T
0.2T
0.127T
0
0
0.5Zs
Zs
1.5Zs
2Zs
2.5Zs
3Zs
Z (rad/s)
3.5Zs
4Zs
4.5Zs
5Zs
Zs
1.5Zs
2Zs
2.5Zs
3Zs
Z (rad/s)
3.5Zs
4Zs
4.5Zs
5Zs
0 rad
H i (Z )
S
rad
2
ZOH (Z )
S rad
3S
rad
2
0
0.5Zs
Como se podra haber deducido observando la Fig. 5.6 el retenedor de orden cero introduce cierto retraso en la seal reconstruida. Tambin se observa en la Fig. 5.8 que el retenedor
de orden cero posee, para frecuencias inferiores a la de muestreo la misma cada lineal en fases que un retraso puro de valor mitad que el periodo de muestreo.
ZOH ( s) | Te
T
s
2
(5.15)
Por tanto, (5.15) es una buena aproximacin del retenedor de orden cero y se puede
emplear para analizar en el dominio continuo un sistema discreto. De hecho, para frecuencias
inferiores a la de Nyquist, no es una aproximacin, sino que responde exactamente al comportamiento del retenedor.
El retenedor de primer orden es el constructor de la funcin original que entre dos instantes
de muestreo usando una serie de Taylor de primer orden:
fI (t )
df (t )
f (nT )
dt t
(t nT ) para nT d t nT T
(5.16)
nT
f (nT )
f (nT ) f (nT T )
(t nT ) para nT d t nT T
T
31
(5.17)
fI (t )
f(t)
Como se puede observar, este modo de reconstruccin no resulta ser mejor que la que se
consigue con el retenedor de orden cero, porque la aproximacin de la derivada en buena para
el intervalo de muestreos precedente, o como mucho para el valor de muestreo actual, pero no
resulta muy buena para el periodo de muestreo siguiente.
La reconstruccin que hace el retenedor de primer orden tambin presenta discontinuidades cada en cada muestreo.
5.3.2 Expresin de Laplace del retenedor de primer orden
La respuesta del retenedor de primer orden a un impulso unitario en el origen de tiempos es:
y(t )
0 t 0
1 t 0 d t T
T
1 t T d t 2T
T
0 t t 2T
(5.18)
y(t)
G (t )
2T
Empleando las funciones escaln unitario u(t) y rampa de pendiente unidad r(t) (funciones que son mulas para tiempos negativos) se puede escribir como:
r(t )
2r(t T )
r(t 2T )
(5.19)
y(t ) u(t )
2u(t T )
u(t 2T )
T
T
T
Y su transformada de Laplace es:
1
1
1
2
1
1
Y ( s)
2 2 e sT 2 e sT e 2 sT 2 e 2sT
(5.20)
s Ts
s
s
Ts
Ts
Por tanto la funcin de transferencia del retenedor de primer orden es:
H I ( s)
FOH ( s)
Y ( s)
'( s)
1 e sT 1 Ts
32
ZOH 2 ( s)
1 Ts
T
(5.21)
En cuanto a la respuesta en frecuencia, en la Fig. 5.11 se comparan los mdulos de la respuesta en frecuencia de los tres retenedores vistos hasta el momento.
1.6T
1.4T
FOH (Z )
1.2T
H i (Z )
T
0.8T
0.6T
0.4T
ZOH (Z )
0.2T
0
0.5Zs
Zs
1.5Zs
2Zs
2.5Zs
3Zs
Z (rad/s)
3.5Zs
4Zs
4.5Zs
5Zs
0 rad
H i (Z )
ZOH (Z )
S rad
FOH (Z )
2S rad
3S rad
0.5Zs
Zs
1.5Zs
2Zs
Z (rad/s)
Fig. 5.12 Argumento de la respuesta en frecuencia del retenedor de primer orden
f(t)
fP (t )
t
Fig. 5.13 Reconstruccin de la funcin original con el retenedor polinomial
y(t)
t
T
2T
Matemticamente:
r(t ) 2r(t T ) r(t 2T )
T
T
T
Y su transformada de Laplace es:
1
2
1
Y ( s)
2 e sT 2 e 2sT
2
Ts
Ts
Ts
Por tanto la funcin de transferencia del retenedor de primer orden es:
y(t )
H P ( s)
Y ( s)
'( s)
1 e sT 1
ZOH 2 ( s)
1
T
(5.22)
(5.23)
(5.24)
Con este retenedor se consigue un mejor filtro pasa-baja que con el retenedor de orden
cero (el doble mejor), pero tambin un mayor retraso (el doble de retraso). Otro inconveniente
del retenedor polinomial es que, si se vuelve a muestrear el resultado de la reconstruccin,
no se obtiene la misma seal muestreada de la que se ha partido, cosa que no ocurra con los
retenedores anteriores.
En general, en cada ejercicio se tendra que especificar qu retenedor se est empleando. Si no se dice nada se supondr que se usa el retenedor de orden cero, porque es la respuesta que ofrecen normalmente los convertidores digital-analgicos.
Tambin hay que advertir que los retenedores que se han explicado en este captulo slo tienen sentido con el muestreo ideal (con impulsos unitarios). No se pueden mezclar otras
formas de muestreo con estos retenedores.
34
Captulo 6
LA TRANSFORMADA Z
La transformada Z es la parte esencial de la teora de control discreto. Algunos manuales de
control discreto comienzan precisamente con la definicin de esta transformada. Sin embargo,
se ha considerado muy conveniente esperar hasta este momento para definirla, porque slo si
se ha entendido el sentido se los desarrollos matemticos anteriores se puede alcanzar una
idea acertada de por qu se usa la transformada Z en esta asignatura.
Z
o F (z)
(6.1)
Donde F(z) es una funcin compleja de variable z tambin compleja. El modo de obtener
esta funcin compleja es:
f (t )
muestreo ideal
o f * (t )
L
o
F * ( s)
Ts
e
z
o F (z )
(6.2)
f (nT )e
snT
(6.3)
n 0
(6.4)
Se consigue:
f
F (z)
f (nT )z
n
(6.5)
n 0
1
(6.7)
si e sT 1
1 e sT
La transformada Z del escaln unitario sera entonces:
1
z
U(z)
si z 1 1
(6.8)
1
1z
z 1
Para la funcin exponencial se obtuvo en (4.7) el valor de la transformada de Laplace de
la funcin muestreada. De ah se puede deducir que su transformada Z es:
1
z
(6.9)
F (z)
si e aT z 1 1
aT 1
aT
1e z
ze
Tanto en (6.8) como en (6.9) se observa que el ingeniero puede elegir usar fracciones de
polinomios en z con exponentes positivos o negativos.
U * ( s)
f(t)
F(s)
F(z)
G (t )
1
s
z
z 1
1
s2
Tz
( z 1)2
t2
2
1
s3
T 2 z( z 1)
2( z 1)3
e at
1
sa
z
z e aT
te at
1
( s a )2
Tze aT
( z e aT )2
1 e at
a
s( s a )
z(1 e aT )
( z 1)( z e aT )
a
2
s (s a )
z[( aT 1 e aT )z (1 e aT aTe aT )]
a( z 1)2 ( z e aT )
a2
s( s a )2
z
z
aTe aT z
z 1 z e aT ( z e aT )2
ba
( s a )( s b)
( e aT e bT )z
( z e aT )( z e bT )
sin( at )
a
s a2
z sin( aT )
z 2z cos( aT ) 1
cos( at )
s
s a2
z[ z cos( aT )]
z 2z cos( aT ) 1
1 at
e sin(bt )
b
1
( s a )2 b2
ze aT sin(bT )
b[ z 2 2ze aT cos(bT ) e 2 aT ]
e at cos(bt )
sa
( s a )2 b2
z 2 ze aT cos(bT )
z 2 2ze aT cos(bT ) e 2 aT
t
1 e at
a
1 (1 at )e at
e
at
e
bt
36
Expresin
Linealidad
Z [D f (t ) E g (t )] D F ( z ) E G ( z )
Valor final
Valor inicial
Retraso en el tiempo
Z [ f (t nT )] z n F ( z )
Adelanto en el tiempo
n 1
Z [ f (t nT )] z n F ( z ) f (kT ) z k
k 0
z o1
n of
n o0
z of
Z f (kT ) g (kT nT )
n 0
F ( z )G ( z )
Convolucin
t
nT
nT+T
nT+2T
En la Fig. 6.1 se muestran dos funciones continuas que poseen igual transformada Z
porque su funcin muestreada es idntica.
Por tanto, a la hora de calcular la transforma inversa de Z, slo podrn dar de forma
exacta los valores temporales de la funcin continua en todos los instantes de muestreo. En
forma matemtica, se podrn dar los valores de f(nT), no la entera expresin de f(t).
37
La forma directa de obtener los valores de f(nT) consiste simplemente en escribir la funcin
F(z) como fraccin de polinomios en z con exponentes negativos y efectuar la divisin de los polinomios. El resultado de la divisin es directamente la expresin de la transformada Z de la
forma:
f
F (z)
f (nT )z
n
(6.10)
n 0
Con esta expresin se pueden identificar directamente los valores de la expresin temporal en los instantes de muestreo. En el siguiente ejemplo, se aplica el mtodo descrito:
10z 5
(6.11)
F (z)
( z 1)( z 0.2)
Se reescribe la transforma Z como:
F (z)
10z 1 5z 2
1 1.2z 1 0.2z 2
(6.12)
Y se efecta la divisin:
10z 1
10z 1
0
5z 2
12z 2
17z 2
17z 2
0
1 1.2z 1 0.2z 2
10z 1 17z 2 18.4 z 3 ...
2z 3
2z 3
20.4 z 3
3.4 z 4
18.4 z 3
...
3.4 z 4
...
(6.13)
Por tanto, los valores de la funcin temporal en los instantes de muestreo son:
f (0) 0
f (T ) 10
f (2T ) 17
f (3T ) 18.4
f (4T ) ...
(6.14)
Este mtodo trata de dividir la funcin F(z) en una combinacin de fracciones elementales de
las que se conozca su funcin temporal correspondiente, es decir, que se puedan encontrar en
la Tabla 6.1. Si se puede, es preferible buscar las fracciones simples de F(z) dividido por z, porque suele ser ms sencillo.
Por ejemplo:
F (z)
(1 e aT )z
( z 1)( z e aT )
(6.15)
Aunque directamente ya existe una solucin para esta funcin Z en la Tabla 6.1, se va a
demostrar que es cierta. Se divide en fracciones simple de la forma:
F (z)
z
1 e aT
( z 1)( z e aT )
1
1
z 1 z e aT
(6.16)
Por tanto:
F (z)
z
z
z 1 z e aT
38
(6.17)
f ( nT ) 1 e anT
(6.18)
G( z )
Y (z)
R( z )
a0 a1 z a2 z 2 a3 z 3 ...
b0 b1 z b2 z 2 b3 z 3 ...
(6.19)
Tambin es posible definir una expresin matemtica en z que sea la relacin de las
transformadas Z de la salida respecto de la entrada, asumiendo condiciones iniciales nulas.
Como habitualmente las transformadas Z de las seales temporales son fracciones de polinomios en z, las funciones de transferencia Z tambin sern fracciones de polinomios en z. Las
races del polinomio numerador sern los ceros de la funcin de transferencia Z y las races del
polinomio denominador sern los polos.
Igual que ocurra en el dominio continuo de Laplace, las funciones de transferencia Z de
sistemas fsicos suelen poseer ms polos que ceros, o como mucho, igual nmero de ceros que
de polos.
Y (z)
R( z )
a0 a1 z 1
b0 b1 z 1 b2 z 2
(6.20)
Operando:
(b0 b1 z 1 b2 z 2 )Y ( z ) ( a0 a1 z 1 )R( z )
b0Y ( z ) b1 z 1Y ( z ) b2 z 2Y ( z )
a0 R( z ) a1 z 1 R( z )
(6.21)
(6.22)
1
[ a0 r(nT ) a1r( nT T ) b1 y( nT T ) b2 y(nT 2T )]
b0
39
(6.24)
G (nT )
(6.27)
Entonces:
f (0) G (0) f ( T ) 1 0 1
f (T )
f (2T )
f (3T )
f (4T )
G (T ) f (0) 0 1 1
G (2T ) f (T ) 0 1 1
G (3T ) f (2T ) 0 1 1
(6.28)
...
Con lo que se comprueba que efectivamente el valor funcin temporal en los instantes
de muestreo es siempre la unidad. Por tanto la transformada inversa Z es:
f ( nT ) 1
(6.29)
40
Captulo 7
DIAGRAMAS DE BLOQUES EN Z
En el captulo anterior ya se vio cmo es posible definir funciones de transferencia Z, en este
captulo se conectarn distintos sistemas de forma grfica a travs de diagramas de bloques de
forma anloga a como se haca en el dominio continuo.
7.1 GENERALIDADES
Los diagramas de bloques en Z poseen anlogas reglas de simplificacin grfica que los bloques continuos en el dominio de Laplace.
R( z )
G1 ( z )
F (z)
G2 ( z )
R( z )
G1 ( z )G2 ( z )
Y (z)
Y (z )
Dos bloques en serie, Fig. 7.1, se pueden sustituir por un nico bloque cuya funcin de
transferencia sea el producto de las funciones de transferencia originales. Como siempre que
se hace este tipo de expresiones ms compactas, se pierde la informacin las seales intermedias entre la entrada y la salida.
La nica dificultad que plantea el uso de diagramas de bloques es que lo normal es los
sistemas de control tengan partes continuas y partes discretas. As pues, hay que poner especial atencin al modo en que se conectan ambas partes. Lo normal ser que para pasar del
dominio continuo al discreto habr que introducir un elemento muestreador, mientras que para pasar del dominio discreto al continuo habr que introducir un elemento retenedor.
Antes de usar diagramas de bloques en Z, es muy importante estudiar en el siguiente
apartado cmo se simplifican diagramas de bloques continuos en presencia de muestreadores.
R( s)
G ( s)
C( s)
C( s)
R* ( s)G( s)
41
(7.1)
1
T
C(s jnZ )
(7.2)
n f
1
T
(7.3)
n f
R * ( s jnZs )
(7.4)
Y por tanto:
C * ( s)
R* (s)
C * ( s)
1
T
G(s jnZ )
(7.5)
n f
R * ( s )G * ( s)
(7.6)
Comparando las ecuaciones (7.1) y (7.6) se puede definir la operacin muestreo en una
ecuacin en el dominio de Laplace y pasar directamente de una a otra. Tambin se puede dar
la expresin equivalente en Z de la ecuacin (7.6):
C ( z ) R( z )G( z )
(7.7)
7.2.2 Bloques continuos con muestreador intermedio
En la Fig. 7.3 se muestra un sistema con dos bloques que representan sistemas continuos con
una muestreador intermedio. Se supondr que todos los muestreadores poseen igual periodo
de muestreo y estn sincronizados.
R * ( s)
R( s )
F * ( s)
F (s)
G1 ( s )
G2 ( s )
C(s)
F ( s) R * ( s )G1 ( s)
(7.8)
F * ( s) R* ( s)G1* ( s)
(7.9)
R * ( s)G1* ( s)G2* ( s)
(7.10)
R* ( s)G1* ( s)G2 ( s)
(7.11)
Y con (7.11) se puede obtener (7.10) aplicando a su vez la operacin muestreo. En cualquier caso, en los sistemas discretos que se pretende estudiar, siempre se presta atencin a la
salida muestreada en lugar de a la salida continua (por tanto, aunque realmente no lo haya,
siempre se supone que despus de la salida continua hay un muestreador final).
42
En la Fig. 7.4 se muestra un sistema con dos bloques sin una muestreador intermedio.
R* ( s)
R( s )
F (s)
G1 ( s )
C( s)
G2 ( s )
F ( s )G2 ( s )
F ( s) R * ( s )G1 ( s )
C( s)
(7.12)
R * ( s)G1 ( s)G2 ( s)
(7.13)
(7.14)
Muestreando la ecuacin:
C * ( s)
(7.16)
Y por tanto:
C( z )
(7.17)
(7.18)
(7.19)
(7.20)
A( s )
[ A( s)]*
A( s )
*
(7.21)
*
(7.22)
A ( s) z B ( s )C ( s)[ D( s)E ( s )] F ( s)
(7.23)
[ A( s)]
[ B( s )C ( s )D( s)E ( s ) F ( s )]
Es muy importante manejar muy bien la operacin muestreo para conseguir simplificar
correctamente los diagramas de bloques que mezclan partes continuas y partes discretas.
7.3 EJEMPLOS
Calcular la salida del siguiente sistema con muestreador:
R( s) +
C( s)
G( s)
H ( s)
Fig. 7.5 Ejemplo 1
43
Solucin:
G * ( s)
R* ( s)
*
1 [G( s )H ( s )]
C * ( s)
(7.24)
Como se ve en la ecuacin (7.24), es posible obtener una funcin de transferencia en lazo cerrado que relacione la referencia muestreada con la salida muestreada.
En el siguiente sistema se supone que los muestreadores estn sincronizados:
R( s ) +
C(s)
G( s)
H ( s)
Fig. 7.6 Ejemplo 2
Solucin:
C * ( s)
G * ( s)
R* (s)
*
*
1 G ( s )H ( s )
(7.25)
De nuevo es posible obtener una funcin de transferencia en lazo cerrado que relacione
la referencia muestreada con la salida muestreada. Si embargo, la ecuacin caracterstica es
distinta.
Calcular la salida del siguiente sistema con muestreador:
R( s ) +
C( s)
G( s)
H ( s)
Solucin:
C * ( s)
(7.26)
En este caso no es posible encontrar una funcin de transferencia en lazo cerrado que
relacione la referencia muestreada con la salida muestreada. Sin embargo, esto no es una dificultad para el ingeniero ya que, en cualquier caso, es posible identificar la ecuacin caracterstica del sistema. Dicha ecuacin caracterstica es el denominador de la salida muestreada C*(s)
igualado a cero. Es interesante sealar que tanto el sistema del ejemplo 1 como del ejemplo 2
tienen la misma ecuacin caracterstica.
Calcular la salida del siguiente sistema con muestreador:
R( s ) +
G1 ( s )
G2 ( s )
C( s)
H ( s)
Fig. 7.8 Ejemplo 4
Solucin:
C * ( s)
(7.27)
De nuevo no es posible encontrar la funcin de transferencia muestreada en lazo cerrado, pero s la ecuacin caracterstica del sistema.
44
G1 ( s)
C(s)
G2 ( s )
H ( s)
Fig. 7.9 Ejemplo 5
Solucin:
C * ( s)
G1* ( s)G2* ( s)
R* (s)
1 G1* ( s )[G2 ( s )H ( s)]*
(7.28)
C( s)
G( s)
+
H ( s)
+
T
Fig. 7.10 Ejemplo de examen
(7.29)
(7.30)
45
G( s)R( s)
KG( s)C * ( s )
1 KG( s )H ( s) 1 KG( s)H ( s)
C( s)
(7.31)
C ( s)
G( s )
G( s ) R( s)
*
1 KG( s)H ( s) K 1 KG( s )H ( s ) C ( s )
(7.32)
G( s)R( s)
1 KG( s)H ( s)
C * ( s)
*
G( s )
1 K
1 KG( s)H ( s)
(7.33)
Control
D/A
Planta
Gc ( z )
ZOH ( s)
G( s)
C( s)
En la Fig. 7.11 se muestra un sistema tpico de control discreto. El error se mide con un
convertidor A/D que muestrea la seal. El controlador se implementa por medio de ecuaciones
diferencia que responden a un bloque en Z. La actuacin del controlador es una seal muestreada que se convierte en continua a travs de un convertidor D/A que acta como un retenedor de orden cero. La planta que se desea controlar es continua as como la seal de salida del
sistema.
La salida del sistema de la Fig. 7.11 es:
C * ( s)
(7.34)
(7.35)
(7.36)
Es muy parecida a la que se obtena en continuo pero ahora aparece un nuevo bloque
que es el del retenedor que parece que modifica a la planta que se pretende controlar. En
realidad, el retenedor de orden cero no modifica el orden de la planta. Si la planta tena dos polos en s, la ecuacin caracterstica en z que se obtenga al operar en (7.36) ser un polinomio de orden 2, es decir, tendr el mismo nmero de polos que tena la planta en continuo.
La transformada Z que aparece en la ecuacin (7.36) se puede operar de la forma:
1 e Ts
G( s )
(1 z 1 )Z
s
(7.37)
Es decir, lo que habr que buscar en la tabla de las transformadas Z la funcin G(s) dividida por s, y no directamente G(s). Es tan habitual este sistema de control y el uso del retenedor de orden cero, que algunos autores definen:
46
G( z )
G( s )
Z[ ZOH ( s)G( s)] (1 z 1 )Z
s
(7.38)
G( s )
Z[ ZOH ( s)G( s)] (1 z 1 )Z
s
(7.39)
En este libro de texto nunca se usar la definicin (7.38) y siempre se ha entendido que:
G( z ) Z[G( s)]
(7.40)
En cualquier caso el ingeniero deber estar prevenido sobre qu tipo de nomenclatura
se est usando en cada manual.
47
Captulo 8
CORRESPONDENCIA ENTRE PLANO S Y
PLANO Z
En el captulo anterior se han obtenido las primeras ecuaciones caractersticas en la variable
compleja z. La posicin de los polos en lazo cerrado dentro del plano complejo S se utiliza mucho en control continuo, por ejemplo en el mtodo del lugar de las races. El presente captulo
pretende estudiar qu caractersticas posee el plano complejo Z y cmo trasladar a l las propiedades que se conocan en S.
e sT
(8.1)
A continuacin se aplica esa transformacin a los puntos que delimitan la franja primaria del plano complejo S:
s
s
V j
Zs
2
f j
V j
s
Zs
Zs
2
Zs
2
j
Zs
2
jZd
eT 0
Ts
e
z
o z
eTs z
o z
(8.4)
T ( V j
Zs
e
e
T ( V j
Tj
eTs z
e
z
o z
e TjZd
Ts
1S
Zs
T ( f j
o z
o z
(8.3)
Zs
eTs z
Ts
Tj
(8.2)
1 T Zd
T ( f j
Ts
e
z
o z
e
z
o z
eTjZ1
e
z
o z
Zs
f j
Ts
e
z
o z
Ts
jZd
Zs
2
Zs
2
e V T S
(8.5)
0S
(8.6)
0 S
(8.7)
e V T S
(8.8)
Zs
2
1 S
(8.9)
1 T Zd
(8.10)
Representando los resultados, Fig. 8.1, se observa que la semi-franja primaria de parte
real negativa se transforma en la regin del plano complejo Z que est en el interior de la circunferencia de radio unidad. La semi-franja primaria de parte real positiva se transforma en
la regin exterior al crculo unitario. Las franjas complementarias se superponen en estas mismas regiones. Por tanto, un punto en el plano complejo Z posee infinitos puntos equivalentes
49
en el plano complejo S. Esto es congruente con la propiedad de la periodicidad de la transformada de Laplace de una funcin muestreada. En realidad, el plano complejo Z posee la ventaja de que el ingeniero puede centrar su estudio en los polos que caen dentro de la franja primaria y dar por supuesto que se repite lo mismo en las franjas complementarias.
S
C
ZN j Franja primaria
f ZN j
Crculo unitario
f ZN j
ZN j
0.7ZN
0.3ZN
0.2
0.4
0.6
0.9ZN
0.1ZN
0.8
1
1
0.8
0.9ZN
0.1ZN
0.6
0.4
0.2
0.3ZN
0.7ZN
j 0.5ZN
Fig. 8.2 Lneas de frecuencia natural y amortiguamiento constantes
50
0.6ZN
0.4ZN
0.2ZN
0.8ZN
1
0.8ZN
0.2ZN
0.6ZN
j
0.4ZN
zo
e soT
(8.11)
1 r 1 j
z1,2
z1,2
1s
0.1 s
(8.12)
(8.13)
1 r 1 j
z1,2
z1,2
51
Esta ltima forma es ms til para comprobar si un polo est dentro o fuera del crculo
unitario. Lo normal en este libro de texto es que se usen siempre cuatro decimales para la posicin de los polos y ceros en el plano complejo Z.
Tambin se puede observar que, cuando se usan periodos de muestreo muy pequeos
(es lo habitual), los polos se van a encontrar siempre muy prximos de la unidad (que corresponde al origen de coordenadas del plano complejo S). Por este motivo es tan importante usar
varios decimales, de lo contrario se pierde mucha informacin.
Z
j 0.5ZN
0.7ZN
0.3ZN
0.2
z1
0.4
0.9ZN
0.6
0.1ZN
0.8
z1
1
1s
0.1 s
j
Fig. 8.4 Posicin de los polos en funcin del periodo de muestreo
s
z
e T ]Zn
z
]Zn r Zn 1 ] 2 j
ln z
T Zn 1 ] 2 rad
T ]Zn
T V
T Zd rad
(8.14)
(8.15)
(8.16)
52
Rplicas por
el muestreo
Rplicas por
el muestreo
ZN j
Polos del
sistema
Polos del
sistema
Franja primaria
ZN j
Franja primaria
ZN j
ZN j
a)
b)
Fig. 8.5 Rplicas de los polos del sistema en funcin del periodo de muestreo
El periodo de muestreo de la Fig. 8.5 a) es menor que en el caso b), porque cuanto mayor es el periodo de muestreo menor es la anchura de la franja primaria. En el caso a) los polos
del sistema quedan dentro de la franja primaria, mientras que en el caso b) caen fuera. Tambin se observan las posiciones que tendrn las rplicas de los polos del sistema debido a al
muestreo. Es muy interesante destacar que cuando de trabaje en el plano Z, en el caso a) slo
se vern los polos del sistema y ninguna de las rplicas debidas al muestreo; mientras que en
el caso b) se trabajar con unos polos que no son los del sistema.
Este error es la traduccin en el plano complejo S del efecto del aliasing que se describi en el apartado 2.3. Las rplicas de los polos se pueden interpretar las seales que pueden
engaar al ingeniero, que instintivamente se queda con la de menor frecuencia (aquellas que
caen dentro de la franja primaria).
Por tanto, dado un sistema concreto la manera de evitar el fenmeno del aliasing es
elegir un periodo de muestreo tal que la frecuencia de Nyquist sea mayor que la frecuencia natural amortiguada asociada a todos sus polos.
ZN ! Zd
(8.17)
Zs ! 2Zd
T
(8.18)
S
Zd
(8.19)
Si lo que se desea a ajustar un sistema en lazo cerrado, lo que habr que asegurar es
que la frecuencia natural amortiguada de los polos en lazo cerrado (y en particular los polos
objetivo) es menor que la de Nyquist.
Estos valores son los mnimos para que no se produzca el aliasing. Lo normal que se
elija un periodo de muestreo bastante menor. Aqu cada ingeniero puede determinar qu margen utiliza. Lo normal es pensar en trminos de muestras por ciclo. La frecuencia natural
amortiguada est asociada al periodo de oscilacin de la salida del sistema ante una entrada
escaln, por tanto, se puede elegir el periodo de muestreo de cara a asegurar un nmero determinado de muestreos dentro de un ciclo de oscilacin de la salida.
c*(t)
c(t)
r(t)
t
T
Td
Fig. 8.6 Nmero de muestras por ciclo dependiendo del periodo de muestreo
Por ejemplo en la Fig. 8.6 se ha elegido un periodo de muestreo que asegura exactamente cuatro muestras por ciclo de oscilacin. El mnimo que establece el teorema de Shannon
53
para que no exista aliasing es dos muestras por ciclo de oscilacin. Algunos autores sugieren
elegir un periodo de muestreo que asegure entre 8 y 10 muestras por ciclo. Con este criterio el
periodo de muestreo debera ser:
S
S
dT d
4Zd
5Zd
(8.20)
54
Captulo 9
ANLISIS DE ESTABILIDAD
La estabilidad es una caracterstica muy importante en Ingeniera de Control. Un sistema es
estable cuando ante una entrada de amplitud finita responde el sistema con una salida tambin de amplitud finita. Por el contrario, un sistema inestable presentar oscilaciones que
tienden a infinito ante entradas finitas.
Este tipo de oscilaciones arbitrariamente grandes ante entradas finitas pueden causar
serios daos a las personas y al propio sistema (que normalmente posee un espacio de trabajo
limitado). Por tanto, siempre hay que asegurar la estabilidad de los sistemas y tomar ciertas
medidas de proteccin durante los experimentos de ajuste (setas de interrupcin de corriente,
botones de hombre muerto, etc.).
an z n an 1 z n 1 ... a1 z a0
(9.2)
Donde an > 0. El sistema es estable si y slo si, se cumplen las siguientes condiciones:
a0 an
55
(9.3)
P (1) ! 0
(9.4)
! 0 si n es par
P ( 1)
0 si n es impar
(9.5)
z1 z 2 z 3
a1 a2 a3
a3 a2 a1
b1 b2 b3
b3
c0
b2
c1
b1
c2
z4
a4
a0
(9.6)
b0
Las sucesivas filas se construyen, hasta que slo haya tres trminos en la ltima fila,
de la siguiente forma:
a0
a4
a4
a0
b1
a0
a4
a3
a1
(9.8)
b2
a0
a4
a2
a2
(9.9)
a0
a1
a4
a3
b0
b3
(9.7)
(9.10)
Donde se observa que los sucesivos determinantes poseen siempre la misma primera
columna. Las nuevas condiciones que se tienen que cumplir, para que el sistema sean estable,
son:
b0 ! b3
(9.11)
c0 ! c2
(9.12)
En general, en cada nueva fila resultante, el valor absoluto del primer valor debe ser
mayor que el valor absoluto del ltimo.
Como ejercicios, se propone determinar la estabilidad de las siguientes ecuaciones caractersticas mediante el criterio de Jury:
P(z)
P(z)
P(z)
(9.13)
0
(9.14)
(9.15)
aw b
(9.16)
con a, b, c, d ^, ad bc z 0
cw d
La variable z definida en el plano complejo Z se transforma en la nueva variable w definida en el plano complejo W. Estas transformaciones pueden ser traslaciones, dilataciones,
rotaciones e inversiones. En el caso que nos ocupa, se usar la siguiente transformacin bilineal:
w 1
z
(9.17)
w 1
Este cambio de variable, transforma el interior del crculo unitario en Z el semiplano de
parte real negativa en W, Fig. 9.1.
z
S
C
ZN j Franja primaria
f ZN j
0
D
1
ln z
T
f ZN j
Crculo unitario
ZN j
W Semiplano
parte real
negativa
f
eTs
B
E
1
z 1
z 1
z
w 1
w 1
Si se comparan el plano S y el plano W, se pueden anotar algunas importantes diferencias. En el plano W slo aparecern los polos del plano S contenidos en la franja primaria. Las
rplicas debidas al muestreo no se tendrn en cuenta. La posicin de los polos dentro del plano
W no ofrece informacin relacionada con la respuesta transitoria del sistema como ocurra dentro del plano S. As por ejemplo, la parte real negativa no se puede asociar a la atenuacin, ni
la parte imaginaria con la frecuencia natural amortiguada del sistema.
Sin embargo, el carcter positivo a negativo de la parte real de los polos dentro del plano W s que se conserva con las sucesivas transformaciones. Adems, la transformacin bilineal conduce a una ecuacin caracterstica que ser un polinomio en w, por lo que se podr aplicar el criterio de Routh-Hurwitz para determinar la estabilidad de los polos. Recurdese que
la variable s parece en las potencias de los trminos exponenciales, por lo que no es posible
aplicar en el dominio S el criterio de Routh-Hurwitz an cuando se usen expresiones cerradas.
9.4 EJEMPLO
Determinar la estabilidad del siguiente sistema por cualquiera de los mtodos estudiados hasta el momento:
57
R( s) +
1s
ZOH ( s )
K
( s 1)( s 5)
C(s)
1 Z ZOH ( s )
( s 1)( s 5)
(9.18)
1 (1 z 1 )Z
s( s 1)( s 5)
(9.19)
1 (1 z 1 ) K
5 z 1 4 z 0.367 20 z 0.00673
1
K K z 1
K
z 1
5 4 z 0.367 20 z 0.00673
(9.20)
(9.21)
(9.22)
Como queda una ecuacin de segundo orden, es relativamente sencillo aplicar el criterio
de Jury. Las tres condiciones que debe cumplir para la estabilidad son:
0.3432 K 0.0494 20
(9.23)
K ! 5.0001
K 15.0516
(9.24)
(9.26)
39.9012 0.6864 K ! 0
27.5234 1.8286 K ! 0
(9.27)
(9.28)
Por tanto, como no poda ser de otra forma, los dos mtodos obtienen el mismo resultado. En este caso concreto, el ms rpido es el criterio de Jury, porque el cambio de variable de
la transformacin bilineal requiere muchas operaciones, por lo que pasar de la ecuacin (9.22)
a la ecuacin (9.26) puede llevar mucho tiempo.
58
Captulo 10
RESPUESTA TRANSITORIA Y RGIMEN
PERMANENTE
En el presente captulo se muestra cmo se puede calcular el valor en rgimen permanente de
un sistema y la relacin entre la posicin de los polos y ceros de una funcin de transferencia y
el rgimen transitorio. Todo el captulo es una traslacin directa de todo lo que se conoce ya en
sistemas continuos.
cE* (t )
c (t )
t
t
*
G
c (t )
cC* (t )
Z
E
*
H
c (t )
C
cB* (t )
t
H
1
c*A (t )
1
F
C
Ya se vio en el captulo 8 cual era la relacin numrica entre la posicin de los polos en
el plano Z y algunas especificaciones de rgimen transitorio. Por ejemplo:
e T ]Zn
z
ln z
T Zn 1 ] 2 rad
59
T ]Zn
T V
T Zd rad
(10.1)
(10.2)
Con las ecuaciones (10.1) y (10.2) se pueden calcular los valores de amortiguamiento,
frecuencia natural, frecuencia natural amortiguada y atenuacin que producen dos polos complejo-conjugados. Si dichos polos son los dominantes de la funcin de transferencia, esos parmetros sern los que determinen la respuesta transitoria del sistema.
La influencia de nuevos polos y ceros es exactamente igual que en sistemas continuos,
simplemente que ahora la referencia cambia. Un polo no es dominante cuando se encuentra
cerca del origen de coordenadas (como ocurra en el caso continuo) sino cuando est cerca de la
unidad, es decir, el punto z = 1. Tambin se puede utilizar la frmula conocida para el tiempo
de establecimiento del sistema (10.3), el tiempo de levantamiento, el tiempo de pico, etc.
4
4
ts ( r2%) |
(10.3)
]Zn
NOTA: En el plano Z, los polos simples de parte real negativa producen respuestas oscilatorias, con periodo siempre dos veces el periodo de muestreo. Este hecho puede llamar la
atencin, porque el ingeniero puede estar acostumbrado en sistemas continuos a asociar las
respuestas no oscilatorias (exponenciales que convergen o no a un punto) a polos simples y respuestas oscilatorias (amortiguadas o no) a polos dobles.
S
Rplicas por
el muestreo
Polos del
sistema
ZN j
Polos del
sistema
Franja primaria
ZN j
a)
c)
b)
Fig. 10.2 Los polos a) complejo-conjugados de la planta en S, con un determinado muestreo b), se
convierten en c) polos reales dobles en el plano Z
Los polos con sentido fsico de la planta que caen sobre el eje Z de parte real negativa
necesariamente sern reales dobles. Esto se debe a que en continuo eran complejo-conjugados
y la frontera de la franja primaria pasa justo por encima suyo, Fig. 10.2. Por tanto, la posicin
de los dos polos complejo-conjugados en S coincide en el mismo punto en el plano Z. Este hecho
es coherente con lo que se ha afirmado que el periodo de oscilacin es dos veces el periodo de
muestreo.
Z
S
Polos del
controlador
Polo del
controlador
ZN j
Franja primaria
ZN j
b)
a)
Slo se pueden conseguir polos simples de parte real negativa, programndolos explcitamente en un microprocesador (a travs de su ley en ecuaciones diferencia). Por tanto slo
60
lim c(t )
lim[(1 z 1 )C( z )]
lim c(nT )
t of
n of
(10.4)
z o1
Y conviene recordar que slo tiene sentido hablar de rgimen permanente en los sistemas estables. Si un sistema no es estable puede existir un valor numrico para el lmite definido en (10.4), pero no quiere decir que la respuesta converja hacia ese valor. Antes habr que
asegurar la estabilidad del sistema.
ess
(10.5)
z o1
Como se vio a lo largo del captulo 7, la respuesta C(z) podr ponerse o no en funcin
de la referencia muestreada R(z). Por este motivo tal vez no sea posible sacar factor comn de
la expresin (10.5) la referencia R(z) como se haca en los sistemas continuos usando la funcin
de transferencia en lazo cerrado. Ya se ha visto que en el dominio Z a veces no se puede encontrar la funcin de transferencia en lazo cerrado de un sistema.
R( s ) +
Gc ( z )
ZOH ( s)
C( s)
G( s)
Como caso particular, se puede ver las expresiones que se obtienen con el sistema de
control de la Fig. 10.4. En este caso particular pero que se utiliza mucho s es posible determinar la funcin de transferencia en lazo cerrado y seguir operando en la ecuacin (10.5).
ess
ess
lim (1 z 1 ) R( z )
R( z )
z o1
1 Gc ( z )Z[ ZOH ( s)G( s)]
(10.6)
lim (1 z 1 ) 1
R( z )
z o1
1 Gc ( z )Z[ ZOH ( s)G( s)]
(10.7)
(1 z 1 ) R( z )
lim
z o1 1 G ( z )Z [ ZOH ( s )G ( s )]
c
(10.8)
ess
Ahora se puede particularizar la expresin (10.8) para distintos tipos de entrada (escaln, rampa, parbola, etc). As pues, para una entrada referencia escaln de amplitud A, el
error es:
ess
(1 z 1 )
Az
lim
z o1 1 G ( z )Z [ ZOH ( s )G ( s )] z 1
c
ess
lim
z o1 1 G ( z )Z [ ZOH ( s )G ( s )]
c
A
1 lim ^Gc ( z )Z[ ZOH ( s)G( s)]`
z o1
61
A
1 Kp
(10.9)
(10.10)
Donde se ve que se puede definir algo similar al coeficiente de error en posicin Kp que
se vio en sistemas continuos. Tambin en este caso el error es proporcional a la amplitud del
escaln de entrada y se podra definir de forma general como en porcentaje o en por unidad
respecto a la entrada. Y en este caso el error ser nulo o finito en funcin del nmero de polos
en el punto z = 1 que posea el sistema.
Para una entrada referencia rampa de pendiente A, el error es:
ess
(1 z 1 )
ATz
lim
z o1 1 G ( z )Z [ ZOH ( s )G ( s )] ( z 1)2
c
ess
AT
lim
(10.11)
z o1 ( z 1) ( z 1)G ( z )Z [ ZOH ( s )G ( s )]
c
z 1
Gc ( z )Z[ ZOH ( s )G( s)]
lim
z o1
T
A
Kv
(10.12)
Donde de nuevo se puede definir un coeficiente similar al coeficiente de error en velocidad Kv y de nuevo el error ser nulo o finito o infinito en funcin del nmero de polos en el
punto z = 1 que posea el sistema.
Anlogamente para una entrada referencia parbola de aceleracin un medio de
A, el error es:
A
A
A
ess
(10.13)
2
2
2( z 1)
( z 1)
Ka
Gc ( z )Z[ ZOH ( s )G( s)] lim
Gc ( z )Z[ ZOH ( s)G( s)]
lim 2
2
z o1 T z ( z 1)
z o1 T
Donde se define el coeficiente de error en aceleracin Ka. Como el valor numrico del
lmite no cambia si se introduce varias veces el factor z (que equivale a la unidad cuando se
avale el lmite), se pueden definir los coeficientes de error tambin como:
Kv
Ka
1 z 1
lim
Gc ( z )Z[ ZOH ( s)G( s )]
z o1
T
(10.14)
2
1 z 1
lim
Gc ( z )Z[ ZOH ( s)G( s)]
z o1
T
(10.15)
(10.16)
Ka
(10.17)
s o0
s o0
62
Captulo 11
LUGAR DE LAS RACES
El lugar de las races es una herramienta grfica que se demostr muy til en el dominio continuo de Laplace. En este captulo se describe cmo se puede utilizar en el plano complejo Z.
11.1 DEFINICIN
El lugar de las races, como su propio nombre indica, es el lugar geomtrico de los puntos del
plano complejo Z que son polos de un sistema controlado en funcin de un parmetro que suele
ser una ganancia proporcional dentro del lazo de control.
Por tanto, es un mtodo que slo se puede utilizar para ajustar un nico parmetro de
diseo. Si existe ms de una variable en el sistema de control, el uso del lugar de las races
no es sencillo porque habra que aplicarlo de forma iterativa. Es decir, habra que fijar todos
los parmetros de diseo menos uno, y ver si se llega a una solucin satisfactoria. En caso contrario, se toman otros valores numricos y se vuelve a comenzar.
El lugar de las races slo da informacin de la posicin de los polos en lazo cerrado del
sistema compensado. Cuando el parmetro de variacin es una ganancia proporcional dentro
de un lazo de realimentacin simple, los ceros no cambian de posicin con ella. En cualquier
caso para disear correctamente el comportamiento transitorio del sistema hay que tener en
cuenta la posicin de los polos y ceros dominantes del sistema.
Con estas premisas, se entiende que sea un mtodo muy conveniente para ajustar controladores puramente proporcionales.
ZOH ( s)
C( s)
G( s)
(11.2)
Por tanto, a la funcin de transferencia F(z) se le pueden aplicar los mismas reglas que
se definieron en sistemas continuos para representar el lugar de las races.
63
Gc ( z )
G p ( s)
ZOH ( s )
C(s)
Y la ecuacin caracterstica:
1 KGc ( z )Z[ ZOH ( s)G p ( s )] 0
(11.3)
De nuevo en definitiva:
1 KF ( z )
(11.4)
za
z 0.5
0.1 s
1
s
ZOH ( s )
C( s)
za
1
Z ZOH ( s )
z 0.5
s
(11.5)
1
1 e 0.1s 1
za
Z
z 0.5
s
s
(11.6)
1
za
1
(1 z 1 )Z 2
z 0.5
s
(11.7)
1
0.1z
za
(1 z 1 )
z 0.5
( z 1)2
(11.8)
1
0.1( z a )
( z 0.5)( z 1)
(11.9)
En primer lugar se constata que el retenedor no modifica el orden del sistema. Existe
un nico polo en la parte muestreada y otro ms en la parte continua, por lo que en la ecuacin
caracterstica se han obtenido dos polos como era de esperar.
La dificultad en este caso consiste en que el parmetro que hace variar los polos del sistema las races de la ecuacin (11.5) es a, y a no se encuentra multiplicando ninguna funcin de transferencia Z. Sin embargo, es posible operar en la ecuacin caracterstica para dejarlo de esa forma:
( z 0.5)( z 1) 0.1( z a ) 0
(11.10)
( z 0.5)( z 1) 0.1z 0.1a
1a
0.1
( z 0.5)( z 1) 0.1z
(11.11)
(11.12)
En la ecuacin (11.12) s se puede encontrar una F(z) a la que aplicar el mtodo grfico
del lugar de las races. El grfico del lugar de las races ser correcto a pesar de que la nueva
F(z) no tiene nada que ver con la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema.
64
El mismo ejemplo un poco modificado, sirve para mostrar cmo el parmetro de variacin puede ser incluso el periodo de muestreo del sistema:
R( s ) +
z 0.2
z 0.5
1
s
ZOH ( s )
C( s)
z 0.2
1
Z ZOH ( s )
z 0.5
s
(11.13)
1
z 0.2 1 e Ts 1
Z
z 0.5 s
s
(11.14)
1
z 0.2
1
(1 z 1 )Z 2
z 0.5
s
(11.15)
T ( z 0.2)
( z 0.5)( z 1)
(11.17)
Y en este caso, identificar la F(z) es inmediato. Pero en los dos ejemplos, en el sistema
slo exista un parmetro variable y los dems estaban dados.
p z
j
Va
j 1
i 1
nm
(11.18)
180 (2k 1)
con k 0,1,2,...
(11.19)
nm
5) Puntos del eje real Z que pertenecen al lugar de las races: los que dejan a su derecha
un nmero impar de polos y ceros.
6) Puntos de ruptura: son las races de la ecuacin (11.20) que pertenecen al lugar de
las races, donde K se ha despejado de la ecuacin caracterstica del sistema.
Ma
wK
0
(11.20)
wz
7) Cortes que con eje imaginario: aplicando el criterio de Routh directamente a la ecuacin caracterstica (sin ninguna transformacin bilineal previa). Ahora la ganancia crtica
que se obtenga no ser tal, porque ahora la estabilidad no depende del signo de la parte real de
los polos, sino si estn dentro o fuera del crculo unitario.
y 8) ngulos de salida y de llegada: aplicar la condicin del ngulo cerca del polo o cero
objeto de estudio:
65
180
z p
i
i 1
(11.21)
j 1
p
K
j 1
m
(11.22)
zi
i 1
Gc ( z )
ZOH ( s )
50
s( s 1)( s 5)
C( s)
Se observa que la planta es de tercer orden, por lo que se deben encontrar tres polos en
el dominio Z. Tambin se observa que el periodo de muestreo no est fijado en el enunciado,
66
por lo que lo primero que se debe hacer es elegir un periodo de muestreo adecuado a las especificaciones que se desean obtener. Dependiendo de la eleccin que se haga, el problema sale
muy distinto (al menos en los valores numricos).
Las especificaciones de diseo imponen la siguiente frecuencia natural amortiguada en
la respuesta transitoria del sistema compensado:
Zd
(11.23)
Usando la ecuacin (8.20) para medir entre 8 y 10 muestras por ciclo, se obtiene:
0.25 d T d 0.20
(11.24)
Con un periodo de muestreo de 0.2 segundos sera suficiente. En este ejemplo se tomar
todava ms pequeo, T igual a 0.1 segundos, con lo que se medirn unas 20 muestras por
ciclo. Con esta eleccin se puede encontrar la ecuacin caracterstica del sistema:
za
50
Z ZOH ( s )
z b
s( s 1)( s 5)
1 K
(11.25)
z a 1 e 0.1s
50
Z
z b
s
s( s 1)( s 5)
(11.26)
1 K
za
50
(1 z 1 )Z 2
z b
s ( s 1)( s 5)
(11.27)
50
1
5
o
o
trmino en s :
50
50
0
(11.29)
5A
A 10
(11.30)
4C
C 12.5
(11.31)
100 D
6 A 5B
o
o
0.5
D
B
(11.32)
12
(11.33)
za
10 12 12.5 0.5
(1 z 1 )Z 2
z b
s s 1 s 5
s
(11.34)
za
12z
12.5z
0.5z
z
(1 z 1 )
2
0.1
z b
z 1 z e
z e 0.5
( z 1)
za
12
12.5
0.5
1
( z 1)
2
z b
z 1 z 0.9048 z 0.6065
( z 1)
(11.35)
0
(11.36)
(11.37)
( z a )( z 3.7119)( z 0.1703)
( z b)( z 1)( z 0.9048)( z 0.6065)
(11.38)
1 0.0068 K
Viendo la ecuacin (11.38) se comprueba, como era de esperar, que la planta aade tres
polos porque era de tercer orden. Lo que no era de esperar, pero ocurre con frecuencia al pasar
al dominio Z, es que aade tambin dos ceros, cuando en continuo no tena ninguno. Este
hecho no debe sorprender al ingeniero a partir de ahora. El polo en el origen se ha transfor67
mado, tambin como era de esperar, en un polo en z = 1. Los tres polos de la planta tienen parte real positiva en el dominio Z pero esto no significa que se hayan hecho inestables ya que
los tres estn dentro del crculo unitario. Todas estas consideraciones ayudan al ingeniero a
localizar posibles fallos durante el desarrollo numrico.
Se calculan ahora los polos objetivo para la posicin de los polos en lazo cerrado del
sistema compensado. Usando las especificaciones de diseo se obtiene:
eTs
e T Zn] rT Zn
1 ] 2 j
e 0.1575r 0.3125 j
0.8542 r17.9083
0.8128 r 0.2626 j
(11.39)
Ya se pueden dibujar en el plano complejo Z los polos y cero en lazo abierto de la planta y los polos objetivo, y empezar a discutir cul es la mejor posicin para el polo y el cero del
controlador.
Z
Polos objetivo
4
3
2
1
Para decidir la posicin del polo y cero del controlador, lo primero que hay que hacer es
calcular el ngulo con que un polo objetivo ve al controlador. Para ello, a su vez, hay que
aplicar la condicin del ngulo en el polo objetivo:
m
180
z p
i
i 1
(11.40)
j 1
Mc
(11.41)
(11.42)
88.3612
Es un ngulo muy grande, el polo y cero del controlador van a estar relativamente alejados y por tanto no van a existir muchas posibilidades de eleccin. En concreto en este problema se barajan dos: un controlador PD y un compensador que anule el segundo polo de la
planta.
En la Fig. 11.7 se muestra las posiciones que toman el polo y cero del compensador que
anula el segundo polo de la planta. La expresin numrica del compensador es:
z 0.9048
Gc ( z ) K
(11.43)
z 0.1267
Aplicando la condicin del mdulo en los polos objetivo para calcular la ganancia:
n
p
0.0068 K
j 1
m
0.0171478
(11.44)
i 1
2.52
z 0.9048
z 0.1267
68
(11.45)
Se anulan
3.7119
88.36
0.1703
0.1267
0.6065 0.9048 1
Otra posibilidad hubiera sido disear el compensador de forma que sea un controlador
PD. El controlador PD analgico pona el polo del compensador en el menos infinito y slo
quedaba el cero. En el dominio Z esto significa poner el polo en el origen, como se muestra en
la Fig. 11.8.
Z
No se anulan
3.7119
0.1703
88.36
0.6065
69
En este caso particular la diferencia es muy pequea. Se comprueba que con un ngulo
c tan grande, las posibilidades intermedias de colocar el polo y cero del compensador son
muy pequeas. En cualquier caso, nunca se debe colocar el cero del compensador en z = 1. Esta
es la traduccin al dominio Z de la recomendacin de no poner el cero del compensador en el
origen del plano S.
El polo del compensador tambin se puede colocar en el tramo de recta que va desde el
origen z = 0 hasta z = 1. Pero hay que evitar poner el polo en z = 1. Este punto responde con
oscilaciones sostenidas, lo que implicara que la actuacin del controlador sobre la planta tendra una componente oscilatoria no amortiguada. Es posible que dicha oscilacin no se aprecie
en la salida del sistema compensado, porque la planta acte a modo de filtro, pero en cualquier
caso es mejor evitarlo. Por tanto, el polo de compensador cuanto ms cerca del origen mejor.
Con la expresin (11.45) es posible que se de por terminado el problema. Sin embargo, a
veces se pedir que se dibuje el lugar de las races del sistema compensado. O que se exprese
el controlador en forma de ecuaciones diferencia. Esto ltimo es casi inmediato:
U(z)
z 0.9048
Gc ( z )
2.52
(11.46)
E( z )
z 0.1267
U (z)
E(z )
u(nT )
2.52 2.2801z 1
1 0.1267z 1
(11.47)
(11.48)
Tambin se puede pedir que se calculen numricamente la evolucin temporal de la salida del sistema compensado ante una determinada entrada. Para ello hay que hallar la expresin de la salida en funcin de la entrada: En el ejemplo es:
Gc ( z )Z[ ZOH ( s)G( s )]
(11.49)
C( z )
R( z )
1 Gc ( z )Z[ ZOH ( s)G( s )]
( z 3.7119)( z 0.1703)
( z 0.1267)( z 1)( z 0.6065)
C( z )
R( z )
( z 3.7119)( z 0.1703)
1 0.001713
( z 0.1267)( z 1)( z 0.6065)
0.001713
C( z )
(11.50)
(11.51)
c(0.1)
c(0.2)
c(0.3)
c(0.4)
c(0.5)
0.01713
0.11304
0.27343
0.46571
0.66138
c(1.2)
c(1.3)
c(1.4)
c(1.5)
c(1.6)
1.17297
1.13900
1.09819
1.05652
1.01845
c(0.6) 0.83915
c(0.7) 0.98481
c(0.8) 1.09177
c(0.9) 1.15927
c(1.0) 1.19087
c(1.7)
c(1.8)
c(1.9)
c(2.0)
c(2.1)
0.98678
0.96296
0.94725
0.93899
0.93691
c(2.3) ...
(11.53)
La salida presenta un mximo local para t = 1.1 segundos, donde se puede identificar
el primer sobreimpulso como de 19.28% aproximadamente. Presenta un mnimo local cerca
70
del doble de tiempo, t = 2.1 segundos, que sera aproximadamente el periodo de oscilacin
amortiguada. Como se coment a la hora de la eleccin del periodo de muestreo, se han conseguido poco ms de 20 muestras por ciclo de oscilacin. Tambin se puede deducir que el rgimen permanente ser la unidad, por tanto error nulo, coherente con el hecho de que el sistema
sea de tipo N = 1 (un polo en z = 1).
A continuacin se muestra la respuesta que se obtiene simulando en Simulink el sistema con el compensador elegido:
1.4
c(t)
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.5
1.5
Tiempo (s)
2.5
A pasar de pequeos errores numricos que se pueden arrastrar en (11.53), se ha obtenido el mismo resultado.
Disear un controlador digital para que el sistema de la Fig. 11.10 posea un tiempo de establecimiento de 2 segundos y un amortiguamiento de 0.5.
R( s ) +
Gc ( z )
ZOH ( s )
1
s( s 2)
C( s)
Suponer que el periodo de muestreo T es 0.2 segundos. Calcular la respuesta ante entrada escaln unitario. Calcular el coeficiente de error de velocidad.
11.6.2 Segundo ejercicio
Gc ( z )
ZOH ( s )
3
s(1 0.1s)(1 0.2s )
71
C(s)
Disear un controlador digital que consiga una frecuencia natural de 1.5 rad/s y un
amortiguamiento de 0.707.
11.6.3 Tercer ejercicio
Gc ( z )
ZOH ( s)
72
1
s2
C( s)
Captulo 12
MTODOS DE DIGITALIZACIN
Este captulo describe una forma nueva de disear controladores digitales. Se trata de realizar el diseo en el dominio continuo de Laplace (con cualquiera de las herramientas que se
vieron en la asignatura de Ingeniera de Control I) y posteriormente traducirlo o pasarlo al
dominio discreto. A este proceso de traduccin es lo que se conoce como digitalizacin de controladores analgicos.
C( s)
Gc ( s)
G( s)
R( s) +
Gc ( z )
ZOH ( s)
C( s)
G( s)
Grficamente, Fig. 12.1, lo que se pretende hacer es encontrar el controlador Gc(z) equivalente a Gc(s), es decir, que cumpla aproximadamente las mismas especificaciones de rgimen
transitorio y permanente. Como se puede apreciar, el periodo de muestreo no se tiene en cuenta a la hora de calcular el controlador analgico. Por tanto, la primera cosa que hay que decidir
en el proceso de digitalizacin es un periodo de muestreo adecuado, que regir el muestreo y el
retenedor, y que tambin establecer la relacin que existir entre las variables s y z.
La eleccin del periodo de muestreo se puede realizar conforme a lo explicado en el
apartado 8.4, es decir, eligiendo un nmero de muestras adecuado por ciclo de oscilacin de la
respuesta transitoria (evidentemente, de la respuesta transitoria del sistema controlado).
1
s
Y ( s)
73
y(t )
u(W )dW
(12.1)
nT
y(nT )
u(W )dW
nT
u(W )dW
nT
u(W )dW
y(nT T )
nT T
u(W )dW
(12.2)
nT T
El mtodo de Tustin define la integral entre dos periodos de muestro como el trapecio que forman el valor actual de la funcin y el anterior, Fig. 12.3.
u(t)
t
nT
nT T
u(W )dW
nT T
u( nT ) u(nT T )
2
(12.3)
T 1 z 1
2 1 z 1
T z 1
2 z 1
(12.6)
(12.7)
Por tanto, se puede usar la ecuacin (12.8) para definir un cambio de variable entre s y
z (que recibe el nombre de aproximacin trapezoidal, o bilineal, o de Tustin) y transformar una
funcin de transferencia continua en discreta.
1 T z 1
(12.8)
|
s 2 z 1
12.2.2 Mtodo de Euler implcito
El mtodo de Euler implcito define la integral entre dos periodos de muestro como el rectngulo de altura igual al valor actual de la funcin, Fig. 12.4.
74
u(t)
t
nT
nT T
u(W )dW
Tu(nT )
(12.9)
nT T
(12.10)
Y ( z )(1 z 1 ) TU ( z )
(12.11)
Y (z)
U (z)
(12.12)
Por tanto:
T
1 z 1
Tz
z 1
Esto define un nuevo cambio de variable (conocido como mtodo de integracin de Euler
implcito) para realizar la digitalizacin de una funcin de transferencia:
1
Tz
|
(12.13)
s z 1
12.2.3 Mtodo de Euler explcito
El mtodo de Euler explcito define la integral entre dos periodos de muestro como el rectngulo de altura igual al valor anterior de la funcin, Fig. 12.5.
u(t)
t
nT
nT T
u(W )dW
Tu(nT T )
(12.14)
nT T
(12.15)
(12.16)
Tz 1
1 z 1
(12.17)
Por tanto:
Y (z)
U (z)
75
T
z 1
Esto define un nuevo cambio de variable (conocido como mtodo de integracin de Euler
explcito) para realizar la digitalizacin de una funcin de transferencia:
1
T
|
(12.18)
s z 1
12.2.4 Otros mtodos numricos de integracin
1
m
1
s
V ( s)
1
s
X (s)
76
V (z)
F (z)
Tz
m( z 1) bTz
(12.23)
En ecuaciones diferencia:
T
m
f (nT )
v(nT T )
m bT
m bT
La integracin de velocidad a posicin y usando la misma aproximacin es:
1
V ( s)
X ( s)
s
Tz
V (z)
X (z)
z 1
Por tanto la funcin de transferencia discreta final es:
v(nT )
X (z)
F (z)
T 2z2
m( z 1)2 bTz( z 1)
(12.24)
(12.25)
(12.26)
(12.27)
De donde se pueden deducir las ecuaciones diferencia que calculan directamente la posicin a partir de la fuerza y posiciones anteriores:
T2
2m Tb
m
f (nT )
x (nT T )
x (nT 2T )
(12.28)
m bT
m bT
m bT
Lo importante del ejemplo es hacer notar que la ecuacin (12.27) se puede obtener directamente de la continua (12.20) sustituyendo la s por el cambio de variable que define Euler
implcito, sin necesidad de identificar las dos integraciones que esconde la funcin de transferencia.
Tambin es posible usar distintas aproximaciones para las diferentes integraciones. Por
ejemplo, si se utiliza primero Euler implcito (para pasar de fuerzas a velocidades) y despus
Tustin (para pasar de velocidades a posiciones), se obtiene:
x (nT )
X (z)
F (z)
T 2 z( z 1)
2m( z 1)2 2bTz( z 1)
(12.29)
Y tambin es importante resaltar que usar aproximaciones distintas para las diferentes
integrales es distinto que sustituir cada una de las variables s por distintas aproximaciones.
Como ejercicio se pide representar la respuesta de las funciones de transferencia
(12.29) y (12.27) ante una entrada fuerza escaln unitario (es decir 1 N), la masa es m = 5 kg y
la viscosidad b es 1 Ns/m. En la Fig. 12.7 se muestra la respuesta real del sistema comparada
con la de las funciones de transferencia discretas.
77
50
40
1
ms bs
T 2z2
m( z 1)2 bTz( z 1)
30
T 2 z( z 1)
2m( z 1)2 2bTz( z 1)
Posicin (m)
20
10
0.005
0.01
0.015
0.02
Tiempo (s)
Como se sabe de Ingeniera de Control I, hay que intentar evitar la operacin derivada. Sin
embargo, en algunos casos no quedar ms remedio que emplearla:
U ( s)
D( s )
78
2
Backwards
Tustin
Velocidad (m/s)
1.5
0.5
0.002
0.004
Tiempo (s)
0.006
0.008
La aproximacin de Tustin introduce oscilaciones no amortiguadas en torno al verdadero valor de la velocidad. Por esta razn no se recomienda su uso en el caso de la operacin derivacin.
12.3.2 Otros mtodos de derivacin
Un mtodo de derivacin anlogo al de backwards, pero que adems introduce un cierto filtrado de la seal de entrada, es tomar la diferencia no respecto al periodo de muestreo interior,
sino n periodos de muestreo antes:
1 z n
(12.34)
nT
Evidentemente, esta forma de diferenciar introduce retraso en el sistema (como todos
los filtros), pero su comportamiento puede ser mejor que aplicar primero backwards y luego introducir un filtro ordinario de primer orden.
Se he resaltado que el mtodo de Euler explcito no se puede usar online (en tiempo de
ejecucin) porque no se puede conocer valores futuros de la variable. Sin embargo, ese mtodo
s que se puede usar offline, es decir, despus de grabar todos los datos de una variable a lo
largo del tiempo. Este caso se da, por ejemplo, cuando se quiere determinar offline despus de
ciertos experimentos algunos parmetros fsicos de la planta. Para estos casos tambin se ha
propuesto otro mtodo de estimacin de la derivada que reduce el retraso de la estimacin de
la derivada. Se trata de la diferencia centrada:
u( nT T ) u(nT T )
d(nT )
(12.35)
2T
s|
79
Es decir:
s|
z z 1
2T
(12.36)
Las consideraciones de este apartado se aplican slo a operacin derivada. En el caso de que se
quiera digitalizar una funcin de transferencia normal, es decir, que posee ms polos que ceros, no existen las dificultades antes mencionadas y se puedan cualquiera de las aproximaciones conocidas. La diferencia que se apreciar en la salida, al usar una u otra, ser relativamente pequea.
En el caso se que se pretenda digitalizar la expresin de un controlador PI, PD o PID
analgico, s se pueden distinguir las operaciones integral y derivada. Por ejemplo se puede
usar Tustin para la integral y backwards para la derivada:
1
U ( s)
PID( s )
KP K I K Ds
(12.37)
E ( s)
s
PID( z )
un
U (z )
E(z )
KP KI
T z 1
z 1
KD
2 z 1
Tz
KT K
K T 2K D
KD
un 1 K P I D en K P I
en 2
en 1
2
T
2
T
T
(12.38)
(12.39)
u( nT T )
e(nT )
en 1
e(nT T )
en 2
e(nT 2T )
(12.40)
un 1 K P K I T D
2K D
en K P
KD
en 2
en 1
(12.42)
Ahora, aunque intervienen las mismas variables definidas en (12.40), los valores numricos de los coeficientes han cambiado ligeramente.
Para obtener la forma del controlador PD digital, se parte de su expresin analgica:
U ( s)
PD( s)
KP K Ds
(12.43)
E ( s)
Y se aplica la aproximacin backwards de la derivada:
U(z)
z 1
PD( z )
KP KD
E( z )
Tz
Si se opera en esta expresin:
80
(12.44)
KD
K PT K D
K PT K D
za
PD( z )
K
(12.45)
T
z
z
Que justifica el uso del polo en el origen del plano Z y cero de parte real positiva que se
us en el apartado 11.5. Para el caso de controlador PI existen ms posibilidades, porque se
conocen distintas aproximaciones para la integral, si bien lo comn a todas ellas ser que tendrn el polo en z = 1.
z
Gf ( z )
Y (z)
X (z)
T Zc
1 T Zc
1
z 1
1
1 T Zc
D
1 (1 D )z 1
(12.47)
Y ( s)
X ( s)
Zc2
( s Zc )2
(12.49)
Y (z)
X (z)
D2
1 2(1 D )z 1 (1 D )2 z 2
D 2un 2(1 D ) yn 1 (1 D )2 yn 2
(12.50)
(12.51)
Donde el parmetro se define de igual forma que en el caso anterior. Se observa que
en los dos filtros desarrollados la salida actual del filtro depende de valores de salida anteriores en el tiempo. A este tipo de filtros se les conoce como filtros IIR (de infinite impulse response). El nombre responde al hecho de que, ante una entrada impulso la salida del filtro es siempre no nula en cualquier instante de tiempo posterior al impulso.
Existen otro tipo de filtros cuya salida depende exclusivamente del valor de un nmero
finito de entradas. A este tipo de filtros se les conoce como filtros FIR (finite impulse response).
Pertenecen a este grupo los que hacen distintas medias de los ltimos valores de las entradas. Por ejemplo:
1
1
yn
un un 1
(12.52)
2
2
1
1
1
yn
un un 1 un 2
(12.53)
3
3
3
1
1
1
yn
un un 1 un 2
(12.54)
4
2
4
Los filtros FIR son siempre estables, mientras que los IIR pueden presentar respuestas
inestables. Observando las expresiones (12.48), (12.51), (12.52), (12.53) y (12.54) parece lgico
81
esperar que los coeficientes que aparecen en la ecuacin diferencia de un filtro sumen la unidad.
s o0
z o1
Es decir, se iguala la ganancia esttica (o para bajas frecuencias) de las dos funciones
de transferencia. En el ejemplo de la ecuacin es:
a
b
1 e aT
1 e bT
(12.57)
a(1 e bT )
b(1 e aT )
(12.58)
Con lo dicho hasta ahora del mtodo MPZ es suficiente para digitalizar la mayora de los controladores analgicos. Especialmente los de adelanto de fase, retraso de fase, y adelantoretraso, que poseen funciones de transferencia con igual nmero de polos que de ceros. Sin
embargo, en caso de que se desee digitalizar una funcin de transferencia que posea ms polos
que ceros, es usual aadir tantos ceros en z = 1 como sean necesarios para igualar el nmero
de polos y de ceros en Z.
Por ejemplo, en la siguiente digitalizacin se aade un cero que antes no exista en la
funcin de transferencia discreta:
G( s)
sa
s( s b)
G( z )
( z e aT )( z 1)
( z 1)( z e bT )
(12.59)
El mtodo modificado de equiparacin de polos y ceros (MMPZ) se suele aplicar slo en el caso
de que no sea posible utilizar el valor actual del error para el clculo de la actuacin del controlador.
Es decir, cuando un controlador en Z posee igual nmero de polos que de ceros, si se escribe la ecuacin diferencia de la actuacin del controlador en el instante actual, dicha actuacin ser funcin de actuaciones pasadas y valores del error actuales y pasados:
un f (un 1 , un 2 , un 3 ,..., en , en 1 , en 2 ,...)
(12.60)
Pero en algunos sistemas de control no es posible contar con la lectura actual del error
para comandar (en ese mismo instante) la actuacin en funcin de ella. Por ejemplo, un convertidor A/D puede necesitar mucho tiempo (comparado con el periodo de muestreo) y en ese
caso lo que se suele hacer es solicitar una lectura en la interrupcin actual pero no usarla hasta la interrupcin siguiente. Con este tipo de estrategia de lectura, slo es posible implementar
ecuaciones diferencia en las que no intervenga el error actual:
un f (un 1 , un 2 , un 3 ,..., en 1 , en 2 , en 3 ,...)
(12.61)
82
Una forma de conseguirlo para el caso particular del apartado anterior es no introducir
tantos ceros ficticios como los necesarios para igualar el nmero de polos y de ceros; sino dejar
la funcin de transferencia con un polo ms que ceros. Esta forma de actuar es lo que se llama
MMPZ.
NOTA: En caso de que la funcin de transferencia en Z ya posea igual nmero de polos
que de ceros, otra solucin es simplemente introducir un retraso de un periodo de muestreo en
la funcin de transferencia (es decir, multiplicarla por z1). Esto tambin hace que la funcin
de transferencia final tiene un polo ms que ceros, pero esta vez la estrategia ha sido introducir un nuevo polo en el origen del plano Z.
12.4.3 Ejemplo
Se va a disear un compensador para el mismo ejemplo del apartado 11.5 y las mismas especificaciones. Primero se disea el compensador de adelanto de fase con continuo por el mtodo
del lugar de las races:
s 1
Gc ( s ) 2.94
(12.62)
s 10
Como se ve, se ha elegido tambin anular el segundo polo de la planta. Ahora se debe
elegir el periodo de muestreo. Para comparar los resultados se va a elegir T = 0.1 como en el
caso anterior. Ahora ya se puede digitalizar el compensador por el mtodo MPZ:
z 0.9048
(12.63)
Gc ( z ) 1.96
z 0.3678
Como es lgico, el resultado es un poco diferente al que se propuso cuando se ajust directamente en el lugar de las races del plano Z. Sin embargo, las diferencias son pequeas y
se cumplen las especificaciones de diseo.
Como valor de referencia, el mtodo de digitalizacin MPZ suele elegir un periodo de
muestreo ms pequeo que el propuesto para conseguir 8 10 muestras por ciclo. En concreto
se suele elegir una frecuencia de muestreo 20 veces mayor que la frecuencia natural del sistema compensado. Es decir:
Zs t 20Zn
(12.64)
Td
S
10Zn
(12.65)
G( s)
G( z )
1 e sT
Z
G( s)
s
(12.66)
El resultado de este mtodo para el mismo ejemplo que el apartado anterior es:
1 e sT
Z
Gc ( s )
s
(12.67)
1 e sT
s 1
Z
2.94
s 10
s
(12.68)
s 1
2.94(1 z 1 )Z
s( s 10)
(12.69)
1 1 9 1
2.94(1 z 1 )Z
10 s 10 s 10
(12.70)
Gc ( z )
Gc ( z )
Gc ( z )
Gc ( z )
83
Gc ( z )
9
z
1 z
2.94(1 z 1 )
10 z 1 10 z 0.3678
(12.71)
9
z 1
1
2.94
10 10 z 0.3678
(12.72)
Gc ( z )
z 0.9367
(12.73)
z 0.3678
Tambin el resultado es parecido, aunque la ganancia es un poco grande, por lo que la
respuesta ser menos amortiguada que en el caso anterior. Por ejemplo en este ejemplo el sobreimpulso alcanza el 40% cuando en el controlador digital lo dejaba en torno al 20%.
Gc ( z )
2.94
84
Captulo 13
RESPUESTA EN FRECUENCIA
El diagrama de Bode tambin tiene sentido para funciones de transferencia discreta. En este
captulo se estudia cmo dibujarlo de forma sencilla y usarlo para ajustar compensadores de
adelanto o de retraso de fase directamente en el dominio Z.
z1
(13.2)
z1 1
z1 1
w1
(13.3)
(13.4)
e2 1
w1
j 1
j 1
1
(13.5)
Como era de esperar de encuentra sobre el eje imaginario. Como ya se explic en el captulo 9, los valores de frecuencias que se miden en el plano W no corresponden con los valores
del plano S. Se va a medir a continuacin cunto vale esa discrepancia. El cambio de variable
que cambia la variable w a s es:
w
z 1
z 1
Ts
e 1
eTs 1
e
e
Ts
2
Ts
2
e
e
Ts
2
Ts
2
Ts
tanh
2
(13.6)
Por tanto los puntos imaginarios puros del plano W, w = j, se relacionan con los puntos imaginarios puros del plano S, s = j, de la siguiente forma:
Qj
TZ j
tanh
2
85
TZ
tanh
j
2
(13.7)
2 z 1
T z 1
2
Ts
tanh
T
2
(13.10)
Los puntos imaginarios puros del nuevo plano X, x = j, se corresponden bien con los
puntos imaginarios puros del plano S, s = j, mientras el producto T sea relativamente pequeo:
[j
2
TZ j
tanh
T
2
2
TZ
tanh
j
T
2
[ j |Zj
(13.11)
(13.12)
La nueva transformacin bilineal definida en (13.10) tambin se puede usar como paso
previo a la aplicacin del criterio de Routh-Hurwitz, ya que slo escala en frecuencias el plano W. Tambin es interesante sealar que la nueva transformacin coincide exactamente con
la definicin del mtodo de integracin de Tustin. Por tanto, la nueva variable x es una
aproximacin muy buena de la variable original s de Laplace. Por esta razn tambin se dice
que el mtodo de Tustin asegura la transformacin de una funcin de transferencia continua
estable en otra funcin de transferencia en la variable z que es tambin estable.
[
Zs
2
Z
Fig. 13.1 Frecuencia real en funcin de la frecuencia aproximada
1
z
86
(13.13)
s 5
s
(13.16)
1 e 5T
(13.17)
z e 5T
En este momento es cuando se debe elegir un periodo de muestreo adecuado para el sistema, en funcin de las especificaciones de diseo. Se va a particularizar para T1 = 1/3 s y para
T2 = 1/15 s.
1.46
Gla1 ( z )
(13.18)
z 0.188
0.51
Gla 2 ( z )
(13.19)
z 0.716
Se comprueba una vez ms que el retenedor no modifica el orden de la planta. Aplicando la transformacin de Tustin (13.13), que es distinta en funcin del periodo de muestreo, las
aproximaciones de la funcin de transferencia en lazo abierto son:
6x
Gla1 ( x ) 1.2289
(13.20)
4.101 x
30 x
(13.21)
Gla 2 ( z ) 0.2972
4.965 x
Se observa que la aproximacin de Tustin ha introducido un cero de fase no mnima en
la funcin de transferencia. Tambin se puede observar cmo la ganancia esttica de la funcin de transferencia (tanto exacta con z 1 como aproximada con x 0) permanece constante e igual al valor original de (en este caso 1.8 cuando s 0).
En la Fig. 13.2 se representan los diagramas de Bode de las funciones de transferencia
(13.15), (13.20) y (13.21), tomando el mismo el eje de abscisas para la frecuencia real y
aproximada. En el diagrama se observa que las aproximaciones se asemejan a la original para
bajas frecuencias, como sugiere la ecuacin (13.11). Atendiendo a esta misma ecuacin resulta
tambin lgico que la aproximacin con T = 1/15 s sea ms similar al Bode de la funcin de
transferencia continua que la que se obtiene con T = 1/3 s. En general un sistema digital se
comporta tanto ms parecido al continuo original cuanto menor es el periodo de muestreo
(mayor la frecuencia de muestreo).
Gla ( z ) 1.8
87
10
Magnitud (dB)
0
-10
-20
-30
1.8
s 0.2s
1.2289(6 x )
4.101 x
0.2972(30 x )
4.965 x
Fase ()
-40
0
-90
-180
-1
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
10
Fig. 13.2 Diagramas de Bode de la funcin de transferencia en lazo abieto continua y aproximadas
1.8
s 0.2s
1.2289(6 x )
4.101 x
1.46
z 0.188
Magnitud (dB)
5
4
3
2
Fase ()
1
0
-90
-180
-1
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
10
10
La respuesta en frecuencia exacta de la funcin de transferencia muestreada se ha obtenido directamente con Matlab y slo toma valores hasta la frecuencia de Nyquist (en este
caso 9.42 rad/s) porque no tiene sentido excitar el sistema con frecuencias superiores, ya que
88
se producira aliasing. Atendiendo a la Fig. 13.1, se podra decir que la respuesta en frecuencia
exacta en Z es parecida a la aproximada en X pero apelmazando en torno a la frecuencia de
Nyquist lo que tienda a infinito.
Con la Fig. 13.3 queda patente la utilidad de las funciones de transferencia aproximadas en el dominio X, ya que se asemejan al Bode real del sistema muestreado en un rango mucho mayor de frecuencias.
89