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ESCUELA DE INGENIERA DE

REDES Y COMUNICACIONES
SISTEMAS INTELIGENTES

PERIODO 2015-III

PRESENTADO POR:

JOSE EDUARDO TORRES VEGA


Coronel EP ( R )
Diplomado en Ciencia y Tecnologa
Ingeniero Electrnico CIP
Maestro en Administracin
Experto en Logstica
Diplomado en Seguridad y Salud Ocupacional
Docente Universitario a nivel pre grado y post grado
Consultor en Servicios de Telecomunicaciones
Estudios Tericos de Radiaciones No Ionizantes
ESCUELA DE INGENIERA DE REDES Y
COMUNICACIONES

Seman
a

Contenidos o temas

Actividades y Evaluacin

Semana
1

Lgica para Sistemas Inteligentes: Introduccin a la representacin del conocimiento;


Introduccin a las ontologas formales. Lgicas descriptivas; lgicas hbridas

Conoce conceptos bsicos de


sistemas
inteligentes

Semana
2

Computacin Neuro borrosa: Teora de conjuntos borrosos, Definiciones y operaciones


bsicas, Extensin a la lgica, Algoritmo bsico de inferencia borrosa . Redes neuronales:
Motivaciones, Modelos, historia, Arquitectura de Redes, Aprendizaje: paradigmas, reglas,
algoritmos

Adquiere conocimiento de
Computacin Neuro Borrosa

Semana
3

Perceptron simple y multicapas, Redes auto organizadas, recurrentes y jerrquicas,


Funciones de base radial, Implementaciones y aplicaciones

Trabajo en equipo

Semana
4

Minera de datos: Definicin y clasificacin; El proceso de minera de datos

Semana
5

Mtodos supervisados; Mtodos no supervisados ; aplicaciones

Conoce los mtodos supervisados


y no
supervisados

Semana
6

Control Inteligente: Introduccin a los Sistemas de Control. Modelado y simulacin de


sistemas dinmicos

Identifica el control inteligente

Semana
7

Control clsico, Regulacin; Control borroso; Control Neuronal

Realiza la diferencia entre los tipos


de control

Semana
8

Prctica Calificada 1

Control adaptativo; Control basado en algoritmos genticos; Control experto; Aplicaciones

Prctica Calificada 2

Inteligencia ambiental y Sistemas multiagente: Introduccin; Tecnologa bsica para el


desarrollo de Sistemas de inteligencia ambiental

Adquiere conocimientos sobre


Sistemas de inteligencia
ambiental

Semana
10

Modelos inteligentes; Aplicaciones de inteligencia ambiental; Introduccin a los Agentes y


Sistemas
Multiagente

Elabora modelos inteligentes

Semana
11

Arquitecturas; Tipos de agentes; Comunicacin; Sistemas multiagente

Planifica tareas con prioridades

Semana
12

Ingeniera Web y Web semntica: Introduccin; Lenguaje unificado del modelado; Proceso
software en la Ingeniera Web

Prctica Calificada 3

Semana
13

Mtodos de desarrollo para aplicaciones web; Web semntica y Ontologas; Anlisis


temporal de sistemas

Adquiere mtodos de desarrollo


para

Semana
9

SUMARIO
1. ROBOTS MVILES
2. PLANIFICACIN DE TRAYECTORIAS
3. EVASIN DE OBSTCULOS

BIBLIOGRAFA
1.
2.
3.

J-s.R. Jang, C-T Sun and E. Mizutani (1996) Neuro-Fuzzy and Soft Computing Prentice Hall
Aranda Almanza, et, al (2000) Fundamentos de Lgica matemtica Sanz y Fors
Dumitrescu, Lazzzerini , Jain (2000) Fuzzy Sets and their application to clustering and
training-CRC Press 2000.

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ROBOTS MVILES

EL PROPSITO DE ESTA REA DEL CONOCIMIENTO ES LOGRAR UNA MAYOR


AUTONOMA DEL ROBOT (MENOR SUPERVISIN HUMANA). LO QUE IMPLICA
EL LOGRO DE UNA LOCOMOCIN PROPIA, COMPLEMENTADA CON LA
PERCEPCIN DEL ENTORNO, EL POSICIONAMIENTO, EL CLCULO DE
TRAYECTORIAS Y LA NAVEGACIN.
UN SISTEMA TRADICIONAL SE COMPONE DE DOS PARTES DIFERENCIADAS:
UNA PARTE HARDWARE Y OTRA SOFTWARE.
LOS DISPOSITIVOS FSICOS QUE CONSTITUYEN LA PARTE HARDWARE SON
EL ROBOT MVIL, UN COMPUTADOR Y LA CONEXIN WI-FI ENTRE LOS
MISMOS.
LA PARTE SOFTWARE INCLUYE UNA APLICACIN, UN SISTEMA OPERATIVO
SOBRE EL QUE SE EJECUTA Y UNA SERIE DE LIBRERAS QUE PERMITEN LA
COMUNICACIN CON EL ROBOT, YA SEA POR MEDIO DE INSTRUCCIONES DE
CONEXIN, MOVIMIENTO O CAPTURA DE IMGENES. LA APLICACIN SE
EJECUTA SOBRE EL COMPUTADOR EL CUAL SE CONECTA CON EL ROBOT
MVIL A TRAVS DE WI-FI.
LA APLICACIN CONSIDERA LA PLANIFICACIN DE TRAYECTORIAS ENTRE
LA COORDENADA INICIAL (SITUACIN DONDE EST EL ROBOT) Y UNA
COORDENADA DE DESTINO QUE LE SEA INDICADA. ADEMS DE SIMULAR
PLANIFICACIONES DE CAMINOS CON ESCENARIOS PREVIAMENTE CARGADOS
CON
OBSTCULOS
O
CON LA
POSIBILIDAD
DE
REALIZAR EL
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RECONOCIMIENTO DEL TERRENO MEDIANTE EL ANLISISCOMUNICACIONES
DE IMGENES POR
MEDIO DE LA VISIN ESTEREOSCPICA.

LA PLANIFICACIN DE LOS CAMINOS SE HACE EN BASE A LA


INFORMACIN QUE SE TIENE SOBRE EL ENTORNO DE LA SIMULACIN.
EN TAL EFECTO, SE DETERMINA UN CAMINO QUE EVITE PELIGROS DE
COLISIN, TENIENDO EN CUENTA LAS DISTANCIAS DE SEGURIDAD
ESTABLECIDAS EN EL CAMPO DE LA ROBTICA, PARA LO CUAL SON
TRANSFORMADAS EN LISTAS DE ACCIONES PARA LA SIMULACIN Y PARA
EL ROBOT; Y SON TRANSMITIDAS AL ROBOT VA WIFI POR MEDIO DE
LIBRERAS.

EL ENTORNO GRFICO DE LA APLICACIN DEBE CONTAR CON UN


SIMULADOR TRIDIMENSIONAL, PARA POSIBILITAR VER CON CLARIDAD Y
SENCILLEZ EL ESCENARIO, LA SITUACIN DEL ROBOT Y EVALUAR LA
CALIDAD DE LA TRAYECTORIA GENERADA.

EL SIMULADOR DEBE COMPORTARSE COMO EL ROBOT REAL, ES DECIR,


NO CUENTA CON REFERENCIAS DE ORIENTACIN; LO QUE ORIGINA QUE
LOS GIROS SE REALICEN POR TIEMPOS DE LA MISMA FORMA QUE EL
ROBOT

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ESTRUCTURAS Y COMPONENTES DE UN ROBOT


MVIL
EVOLUCIN

DEL

PROCESO

DE

DISEO

CONSTRUCCIN.
PARA ANALIZAR LA ESTRUCTURA DE UN ROBOT MVIL PODEMOS
UTILIZAR LA SIGUIENTE CLASIFICACIN:

NIVEL
NIVEL
NIVEL
NIVEL
NIVEL
NIVEL

FSICO
DE REACCIN
DE CONTROL
DE INTELIGENCIA
DE COMUNIDAD
DE COOPERACIN

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NIVEL
A LA HORA DE ELEGIR UN MOTOR PARA APLICACIONES DE ROBTICA
FSICO:

MVIL, SE DEBE TENER EN CUENTA QUE EXISTEN VARIOS FACTORES


COMO SON LA VELOCIDAD, EL PAR, EL FRENADO, LA INERCIA Y EL
MODO DE CONTROL. SEGN LA APLICACIN PODEMOS ESCOGER
ENTRE:

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA


MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA CON REDUCTORES
SERVOMOTORES

MOTORES DE CORRIENTE
CONTINUA:
CONTINUA

LOS MS ECONMICOS SON LOS QUE


SE UTILIZAN EN ALGUNOS JUGUETES,
PERO TIENEN EL INCONVENIENTE DE
QUE SU NMERO DE REVOLUCIONES
POR SEGUNDO (RPS) ES MUY
ELEVADO.

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MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA CON


DISMINUYEN LA VELOCIDAD, LE
REDUCTORES:
REDUCTORES

DAN MS POTENCIA AL ROBOT


PARA
MOVERSE,
Y
PROPORCIONAN UN BUEN PAR DE
ARRANQUE.

SERVOMOTOR
ES:

MOTORES CON UN CIRCUITO ELECTRNICO.


DISPONEN DE UN BUEN PAR DE SALIDA,
POTENCIA SUFICIENTE PARA TRASLADAR
OBJETOS O UNA BATERA, BAJA INERCIA, SON
CAPACES DE MOVER 3,5 KG/CM, INCLUYEN
MULTITUD DE ACCESORIOS PARA PODER
FIJARSE A UNA ESTRUCTURA PLANA (AL IR
DENTRO DE UNA CARCASA DE PLSTICO
RECTANGULAR CON SOPORTES PARA FIJAR LOS
TORNILLOS).
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Direccin
Diferencial

Estructura de triciclo

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Estructura de coche

Estructura
independiente
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Movilidad de la
estructura:
Movimien
to hacia
atrs

Movimiento de giro
a la izquierda

Movimiento
hacia
delante

Movimiento de giro
a la derecha

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Preguntas, dudas y
comentarios?

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GRACIAS POR SU ATENCIN

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