DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

8 FUNCIN DE TRANSFERENCIA PARA SISTEMAS DE

RDENES MAYORES

Sistemas de segundo orden

Consideremos una EDO de segundo orden con parmetros constantes.

d2y
dy
a1 a0 y b u t
2
dt
dt
Tambin se puede escribir esa misma ecuacin de esta forma:
a2

d2y
dy

2
y k u t
2
dt
dt
2

donde

a2
a0

a1
a0

b
a0

y se llaman k: ganancia (unidades de salida/entrada)

: factor de amortiguamiento (dumping, adimensional)
: perodo natural (unidades de tiempo)
Si tomamos transformadas de Laplace

2 s 2Y s sy0 y 0 2 sY s y0 Y s kU s
Y asumimos que las condiciones iniciales son nulas (lo cual es generalmente cierto pues
trabajamos con variables desviacin)

Y s

k
U s
s 2 s 1
2 2

Las races del denominador de la funcin de transferencia se llaman polos, y tienen una
importancia fundamental en el comportamiento del sistema

pi

2 1

A saber:
Factor de dumping

polos

comportamiento

>1

2 reales distintos

Sobreamortiguado

=1

2 reales iguales

Crticamente
amortiguado

<1

2 complejo conjugados

Subamortiguado

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Respuesta a un escaln para sistemas de segundo orden

Segn los casos anteriores el comportamiento va a ser distinto:
Sistema sobreamortiguado ( > 1, polos reales y distintos) El denominador se puede
factorear de la siguiente manera:

2 s 2 2 s 1 1s 1 2 s 1
Y por lo tanto los polos son

2 1

p2
2

2 1

p1
1

O bien

1
2

O bien

2 1 2

2 1

1 2
2 1 2

Como se ver, se puede pasar de una expresin a otra fcilmente.

La respuesta a un escaln de altura U estar dada por

e t 1 e t 2
2

y t kU 1 1
2 1

A mayor factor de dumping la respuesta es ms lenta.

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Sistema crticamente amortiguado ( =1, polos repetidos) Es el caso lmite del

anterior. Para una entrada en escaln de altura U la respuesta es

t t
y t kU 1 1 e

1
0.9
0.8

y/k.deltaU

0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10

15

t/tau

Sistema subamortiguado ( < 1, polos complejo conjugados)

2 1
1 2

En este caso, para una entrada en escaln la respuesta es oscilante, y la oscilacin ser
mayor cuanto menor sea el factor de dumping.

t
1

y t kU 1
e
sin t

1 2
1 2
1 2

tan1

Donde

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Ver ejem.8.1.sce.
Se suelen definir ciertas relaciones para caracterizar la oscilacin:
1.8
1.6
1.4

1.2

tr

tp

0.8
0.6

0.4

0.2
0

10

15

Relacin de decaimiento (Decay ratio) : b/a

Overshoot ratio : a/c
Perodo de oscilacin : d
Rise time : tiempo que demora en alcanzar el estado estacionario por primera vez (tr)
Tiempo hasta alcanzar el primer pico (tp)
Respuesta a un pulso de sistemas de segundo orden
Al igual que antes el tipo de respuesta variar segn el valor del factor de dumping, o lo
que es igual segn los polos.
Sistema subamortiguado (polos reales)

1
1

y t kA
e
2
1

ILM

sinh 1 2

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Sistema crticamente amortiguado (polos repetidos)

t t
y t kA 2 e

0.4
0.35
0.3

y/k.A

0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

10

15

t/tau

Sistema sobreamortiguado (polos complejos)

1
1

y t kA
e
1 2

ILM

sin 1 2

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Respuesta a una sinusoide de sistemas de segundo orden
Si la entrada vara sinusoidalmente en el tiempo

ut A sin t

A
s 2
Y la respuesta de un sistema de segundo orden ser
U s

En el dominio de Laplace

yt

kA

1 2
2

2 2

con el ngulo de desfasaje

y la relacin de amplitud

sin t
2
2 2
1

tan 1
k

1 2
2

2 2

La respuesta depender tambin de la frecuencia . Por ejemplo, si g s

1
s 0.2 * s 1
2

la salida (y) es casi coincidente con la entrada (u)

Por el contrario, si = 5 , hay una gran diferencia de amplitud, la salida es un orden de

magnitud ms pequea que la entrada. (Ver ejem8.2.sce).

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Para otros valores de la salida puede ser ms grande que la entrada y tambin se
puede producir un desfasaje entre ambas seales. Incluso se puede dar un fenmeno en
el que los picos de una seal coinciden con el valor nulo de la otra (resonance
peaking).
2.5

=1

2
1.5
1

u,y

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5

10
tiempo (min)

15

20

Sistemas de segundo orden con dinmica en el denominador

Ciertos sistemas ms complejos exhiben una dinmica en el numerador refirindonos
a la expresin en el dominio de Laplace:

Y s

k n s 1
U s
1s 1 2 s 1

Se llaman ceros a las races del numerador. Por lo tanto la expresin en el formato
polos ceros es
k pz s z1
Y s
U s
s p1 s p2
donde

k pz

k n

1 2

p1

p2

Para una entrada en escaln de altura U la respuesta es

t
t
yt kU 1 n 1 e 1 n 2 e 2
2 1
1 2

Por ejemplo si tuviramos la funcin

G s

k n s 1
3s 115s 1

Para distintos valores de n tenemos respuestas completamente diferentes:

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Obsrvese que en ciertos casos se produce un pico que sobrepasa el nuevo valor de
estado estacionario. Por el contrario, para ciertos valores ocurre lo que se llama
respuesta inversa, esto es, a un aumento en la entrada la seal de salida produce en
primera instancia una disminucin hasta alcanzar un mnimo y despus comenzar a
subir hasta llegar al nuevo estado estacionario. Vase ejem8.3.sce.
Un sistema con dinmica en el numerador que presenta respuesta inversa muchas veces
es consecuencia de dos procesos en paralelo con distintas constantes de tiempo y que
actan en forma inversa (ganancias de distinto signo).

Y s
K1
K2

U s 1s 1 2 s 1

Llamando

K1 2 s 1 K 2 1s 1

2 s 1 1s 1

ILM

K1 K 2
2 s 1 1s 1

K1 2 K 2 1 K1 2 K 2 1

K1 K 2
K

K n s 1
1s 1 2 s 1

La condicin para que ocurra respuesta inversa es

O bien

K K1 K 2

n
queda

K1 K 2 K1 2 K 2 1 s 1

K2 2

K1 1

n 0
K1 2 K 2 1
K

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Efecto de las localizaciones de polos y ceros en la respuesta a un escaln
En general la funcin de transferencia de un proceso (con coeficientes constantes) puede
escribirse segn

Gs

k n1s 1 n 2 s 1... nms 1

d1s 1 d 2 s 1... dns 1

O bien en forma polinomial

Gs

bm s m bm1s m1 ... b1s b0

an s n an1s n 1 ... a1s a0

O bien en forma de polos y ceros

Gs
donde

k pz s z1 s z2 ...s zm

s p1 s p2 ...s pn

k pz k

p
i

i 1
m

pi

di

zi

ni

i 1

Si representamos las posiciones de polos y ceros en el plano imaginario tenemos el

siguiente esquema general:

ceros positivos
respuesta inversa

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Aproximacin de Pad para el tiempo muerto
La transformada de Laplace para el tiempo muerto es e-s , que se puede desarrollar en
serie de potencias, a los efectos de tener expresiones exclusivamente polinmicas, que
son ms fciles de manejar. As, dependiendo de los trminos de orden superior que
despreciemos tendremos:
Aproximacin de Pad de primer orden

1
1

Aproximacin de Pad de segundo orden

1
1

s
s

2
12

12

s2
s2
e 5 s
5s 1

Por ejemplo, si la funcin de transferencia fuera

Gs

La aproximacin de primer orden sera

2.5s 1
12.5s 2 7.5s 1

Y la de segundo orden

G2 s

G1 s

2.0833s 2 2.5s 1
10.4167 s 3 14.5833s 2 7.5s 1

Y grficamente
1.2
1

y/k.deltaU

0.8

0.6
0.4
exacta
Pad 1er orden
Pad 2orden

0.2
0

-0.2

10

15

20

25

t (min)

Obsrvese que la aproximacin de primer orden produce en este caso respuesta inversa,
y la de segundo orden primero sube, luego baja y finalmente vuelve a subir para
alcanzar el estado estacionario. Las diferencias ms grandes con la solucin exacta se
dan en el perodo inicial que corresponde al retardo; luego las soluciones son
prcticamente coincidentes.
ILM

10

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Sistemas de rdenes mayores

Supongamos que tenemos un sistema de n etapas con igual constante de tiempo .
K
G n s
n

s 1
n

La respuesta a una entrada en escaln ser

nt
nt n 1

y t K U 1 e

k
!
k 0

A mayor nmero de etapas la respuesta se aproxima ms al escaln retardado en .

En muchos casos de procesos en serie de primer orden (1, 2, ..., n), la mayora estn
dominados por uno o dos de ellos que tienen constantes de tiempo mayores. Los
dems pueden agruparse en un retraso aparente. En este caso se puede aproximar
s

Ke
G s
1s 1 2 s 1
n

i
3

Procesos Multiple Input Multiple Output (MIMO)

La mayora de los sistemas complejos reciben la influencia de ms de una variable de
entrada as como tienen ms de una variable de salida. En general la interrelacin entre
las variables hace del proceso un sistema complejo. Consideremos por ejemplo un
mezclador de corrientes de lquido a distinta temperatura.
ILM

11

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

De los balances de masa y energa resultan

Considerando

w C T

d V T Tref
dt

Tref wcC Tc Tref wC T Tref

dV
wh wc w
dt

T T dV V dT
dt
dt

d V T Tref

ref

dt
y asumiendo el rea transversal constante

dT
1
whTh wcTc wh wc T

dt Ah
dh 1
wh wc w

dt A
Despus de linealizar esas ecuaciones, pasar a variables desviacin y tomar
transformadas de Laplace llegamos a ocho funciones de transferencia:

T s Th , s Ts ws

s 1
W h s
T s Tc , s Ts ws

s 1
W c s
T s wh , s ws

Th s s 1
T s wc , s ws

Tc s s 1
donde

H s 1

W h s
H s 1

W c s
H s
0

Th s
H s
0

Tc s

A
s
A
s

Ahs
ws

El sistema se puede escribir en forma matricial.

ILM

12

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Th , s Ts ws

T
s

s 1
H s
1
A

O bien

c , s Ts ws

wc , s ws Wh s

s 1 Wc s

0 Th s

Tc s

wh , s ws

s 1
1 A
s

s 1
0

Th , s Ts ws Tc , s Ts ws

T s
s 1
s 1 Wh s

H s

1 A
1 A

Wc s
s
s

wh , s ws wc , s ws
Th s
s 1

0
0 Tc s

Que se puede representar en el siguiente diagrama de bloques:

Wh s

h,s

Ts ws

s 1

Wc s

Th s

c,s

Ts ws

s 1

wh , s ws

T s

+
+

s 1

Tc s

wc , s ws

s 1
1 A
s
1 A
s

ILM

H s

13

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Sistemas con recirculacin
Otro tipo importante de sistemas que aparecen en los procesos industriales es el de
aquellos en los que la seal de salida retroalimenta a la entrada.

Como

Y s G1 s U s

pero

U s Rs Z s
Z s G2 s Y s

por tanto

reordenando

Y s G1 s Rs G2 s Y s
Y s

G1 s
Rs
1 G1 s G2 s

La porcin del diagrama que aparece recuadrada puede concebirse como una nica
funcin de transferencia equivalente:

Gc s

G1 s
1 G1 s G2 s

Este resultado es general, no depende de las cules sean las funciones de transferencia
involucradas. La regla general para construir la funcin de transferencia para un sistema
con retroalimentacin es la siguiente: en el numerador va el producto de todas las
funciones que estn entre la entrada y la salida; en el denominador, 1 menos el producto
de todas las funciones que aparecen en el bucle de retroalimentacin.

Conversin entre la formulacin de estado y la de funcin de transferencia

Un mismo sistema puede representarse en el dominio del tiempo expresado como
ecuacin diferencial o en el dominio de Laplace como funcin de transferencia. Por
ejemplo, para un sistema de segundo orden las siguientes formulaciones son
equivalentes:
ILM

14

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

d2y
dy
2
y k u t
2
dt
dt

Y s

k
U s
s 2 s 1
2 2

Se puede reordenar la primera ecuacin de la siguiente manera

d2y
2 dy 1
k

2 y 2 u t
2
dt
dt

llamando

x1 y
x2 x1

entonces

y x1 x2

y podemos reescribir como un sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer orden:

x2

x2

x1

u t

x1 x2
Que se puede escribir en forma matricial de la siguiente manera:

x1 0
x 1
2 2

x1 0
k u

x
2 2
x
y 1 0 1
x2

O en forma general

1
2

x Ax Bu
y Cx

Donde x es el vector de variables de estado, u el de variables de entrada e y el de

variables de salida. Esta representacin del sistema como un sistema lineal se denomina
en variables de estado (state-space) y es particularmente til porque muchos
paquetes de clculo ya tienen incorporados algoritmos de resolucin.
A su vez, si se cuenta con la representacin del sistema en variables de estado se puede
obtener la representacin en el dominio de Laplace como funcin de transferencia:
Tomando transformadas
Sustituyendo

O sea que

Xs sI A BUs
1

Ys CsI A B Us
1

Gs CsI A B
1

Vase ejem.8.4.sce.
ILM

15