ROBOT PUMA DE 3 GRADOS DE LIBERTAD:

Este Robot debe implementarse como proyecto de fin de semestre (3 GDL), tomar en
cuenta que si se necesita descartar las distancias de junturas de eslabones, estas
distancias deben ser iguales y dispuestas como se muestran en la figura en color
verde, aunque en el grfico no parezcan de la misma distancia, deben serlo.

A continuacin el programa en Matlab:

clear; clc
syms x y z

%x = teta1, y = teta2,

A = [cos(x) -sin(x) 0 0
A1 = A*[1 0 0 0 ; 0 1 0
A0 = [1 0 0 0 ; 0 0 1 0
A01= A1*A0
A12 = [cos(y) -sin(y) 0
0 ; 0 0 1 0 ; 0 0 0 1]
A23 = [cos(z) -sin(z) 0
0 ; 0 0 1 0 ; 0 0 0 1]
invA01 = inv(A01)
simplify(inv(A01))
A13= simplify(A12*A23)

z = teta3

; sin(x) cos(x) 0 0 ; 0 0 1 0 ; 0 0 0 1]
0 ; 0 0 1 20; 0 0 0 1]
; 0 -1 0 0 ; 0 0 0 1]
0 ; sin(y) cos(y) 0 0 ; 0 0 1 0 ; 0 0 0 1] * [1 0 0 15 ; 0 1 0
0 ; sin(z) cos(z) 0 0 ; 0 0 1 0 ; 0 0 0 1] * [1 0 0 10 ; 0 1 0

syms x y z teta2 teta3

[teta_dos, teta_tres] = solve(x*cos(atan(y/x))- y*sin(atan(y/x))-10*cos(teta2+teta3)15*cos(teta2), z-20-10*sin(teta2+teta3)-15*sin(teta2), teta2,teta3)
tetados=simplify(teta_dos)
tetatres=simplify(teta_tres)

A continuacin la resolucin de las ecuaciones para las tres rotaciones

teta1, teta2, teta3:
Parmetros Denavit Hartenberg:

20

10

.1 A

.2 A

cos1 sen1 0 0
sen1 cos 1 0 0
0 0 1 20
0 0 0 1

cos 1 0sen 1 0
sen 1 0 cos1 0
01 0 20
0 0 01

15

cos1 sen1 0 0
1000
10 0 0
sen1 cos 1 0 0 x 0 10 0 x 0 cos (90 )sen (90 ) 0
0 0 120
0 sen (90 ) cos (90 ) 0
0010
0 0 01
0001
0001

][ ][

-90

[ ]
1000
0010
01 0 0
0001

cos2 sen 2 0 0
sen2 cos 2 0 0
0010
0 0 0 1

cos2 sen 2 0 15 cos 2

sen2 cos 2 0 15 sen 2
0010
0001

cos3 sen 3 0 10 cos 3

sen3 cos 3 0 10 sen 3
0010
0001

cos1 sen 1 0 0
0 0120
sen1 cos1 0 0
0001

1 -1

T =

(0 A

1 -1

T =

1
2
3

][ ]

(0 A

cos3 sen 3 0 0 1 0 010

sen3 cos 3 0 0 x 0 10 0
0 0 10
0010
0001
0001

] [ ]
1 0 0 15
0100
0010
0001

(1 A
1

)( 2 A

] [ ]

cos1 sen 1 0 0
0 01 20
x
sen 1 cos 1 0 0
0001

n x 0x a x x
ny 0y ay y
nz0z az z
0 0 01

2 +
2 +
2 +
cos ( 3)+15 cos 2
2 +
2+
2 +
( 3)0 10 sen ( 3)+15 sen 2
cos 0 0 1 0
sen( 3)0 10 sen ( 3) 0 0 0 1
cos ( 3)

1
2

2 +
( 3)+15 sen2
z +20=10 sen
xsen 1+ y cos 1=0
xsen 1= ycos 1

sen 1 y
=
cos 1 x
tang 1 =

y
x

1=arctag

( xy )

3
1

2 +
cos ( 3)+15 cos 2
xcos 1 + ysen 1=10

 2+
sen ( 3)+15 sen 2
z+ 20=10

x
x
2
2
( 2+ y ) (z + 40 z+225 )(x 2 y 2)
( 2+ y 2) ( z 240 z +375 ) +(x 2 y 2)

3=2 arctag

x2 + y 2
30

2
2 2
2
2
2
( x y ) + ( x + y ) ( z 40 z +525 ) +(x2 y 2)()

30 ( z20 ) ( x 2 + y 2 ) {( x2 + y 2 ) ( z 240 z +375 ) +( x 2 y 2)2 }{ ( x2 + y 2 ) (z 2+ 40 z+225 )( x2 y 2)2 }

2=2arctag

Estas ecuaciones deben introducir en el controlador del brazo para las tres junturas
(3 GDL) para que los encoders puedan llegar a las direcciones deseadas.

Suerte.
Johanna Celi.