UP1fTA-JPN

'e
sus
patas
nente
para
le
las patas

modo de
valor
del
ca
de
las

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canzar
la
la
Figura

tado
por
segn
la

BINICA

ata5----------1

- ;.
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1C
O
U
P11
TA1PN

b,l
Pata'il -1_1--_11
-- Pata; --.

PataE ---11_-_11.f

1.1_-

--11_1

1_11

--11---111---1- Pata e -41-1---J-11--- --11-1--1-.'--- -- Pa!a 4 ---11-1---1

- ---11_1-_1_
P.am.S-11-1---1-1--1-11---;-11--.... -_11.f

1_

Figura 9. Esquema para dos modos de

marcha

al
P
a
t
a
!

;.sbarrasobscurs muestran la fase de suspensin y el espado entre estas representa la

fase de soporte.
En al se observa el modo de pata por pata yen b) se observa el modo de
marchatripodc.

P
a
t
a
2'

'
1
!'
a
t
a

3
1
P
a
t
a'
!'

1
P
at
a
S

Figura IO. Estructura esquemtica del robot hexpodc

5.2 Cinemtica del Robot

La cinemtica es el estudio de la geometra en movimiento [I.4J. Est
restringida a la descripcin geomtrica del movimiento en trminos de la
posicin, orientacin y sus derivadas. En robtica, la descripcin cinemtica
de los robots es utilizada pa ra establecer las ecuaciones fundamentales para la
dinmica y el control.
En general existen dos problemas dentro de la cinemtica de un robot
llamadosi problema ctnemtico directo, que consiste en determinar cul es la
posicin y orientacin del extremo final del robot respecto a un sistema
coordenado tomado de referencia, y el segundo es problema cinemtico
inverso, que resuelve la configuracin que debe tomar el robot para determinar
una posicin y orientacin dentro de su espacio de trabajo.
INGENIERA B1N1CA

15

CAPTULO 5. MARCO TERICO

UPIITA-IPN

5.2.1 MatJil de Transformacin Homognea

Una matriz de transformacin homognea que transforma un vector de posroen
expresado en coordenadas homogneas respecto a un sistema de coordenadas que ha
sido rotado y trasladado a otro sistema de coordenadas [15J, se define como una matriz
de 4 x 4 y en general consistente de cuatro submatrices de la forma:

.,.

=[I~XIfwPI"]
W

"'.,

"

Sea un punto de coordenadas P..,respecto al sistema UVW,cuyo origen coincide

COn el origen del sistema XYZ,si sobre el sistema UVWse aplican movimientos de
rotacin y
traslacin, como se observa en la Figura 1:1., las nuevas coordenadas punto J.vrespecto
al sistema fijo XYZson obtenidas mediante el producto de una matriz de transformacin
y
el vector P.o. expresado en coordenadas homogneas. Ntese que el vector P".. tambin
est expresado en coordenadas homogneas.

y .

.,

II

Figura

11. Transformaein

sistema UVW a

x:yz

La matriz de transformacin permite localtzar los puntos respecto al sistema fijo XYZ
que definen una curva en el sistema UVWcuando este ha experimentado movimientos de
rotacin y traslacin. Si el sistema XVZ coincide con la base de manipulador el cual

16

INGENIERA BrNICA

UPIITA-IPN

UPIITA-IPN

5 MARCO TERICO

;:::::=a;ara el efector final sobre cada uno de estos puntos, entonces los

!:Ie poscin

Idas que
ha una
matriz

incide
con
rotacion
y

especto
al
'macIn y

,
tambin

puntos son las

=-i:;adiId;i,iISISdeseadas del efector fnal ]',.",

-== J:"erallos robot

de N grados de libertad estn constituidos por N

eslabones unidos
= aroculacones de modo que por cada relacin eslabn-articulacin se
toma como
::0-==0 de libertad de esta manera a cada eslabn se le puede colocar
un sistema
o
y de esta manera podremos conocer las matrices homoqneas
que nos
,p!;!::::i--iri' n conocer rotaciones y traslaciones del robot.

- =todo

de Denavit-Hartenberg

para determinar la cinemtica directa

Se trata de un procedimiento sistemtico para describir la estructura

cinemtica ele
.. cadena articulada constituida por articulaciones con un solo grado de
libertad. Para
.3 cada articulacin se le asigna un Sistema de Referencia Local con
origen en un
. _..-ro aI y ejes ortonormaIes {X;,Y;,ZI)comenzando con un primer Sistema de
Refer.encia
:I -inmovil dado por los ejes IX.,Yo,Z" anclado a un punto fiJo a. de la
Base sobre la
_= est montada toda la estructura de la cadena.
'-Iay cuatro parmetros importantes que se toman en cuenta y se deducen
a partir de z caractersticas qeorntricas de cada eslabn y de las
articulaciones que le unen con el
=criar y el siguiente [16]. Estos parmetros son:
8;. Es el ngulo que forman los eje Xi1y Xi medido de un plano

perpendicular al eje Zi .nilizando la regla de la mano derecha.

d, Es la distancia a lo largo del eje Zi-l desde el origen del sistema de
coordenadas (i- u-.simo hasta la interseccin del eje Zl-a con el eje Xi.
a;. Es la distancia a lo largo del eje XI que va desde la interseccin del eje
Zi-l con el eje
Xi hasta el origen del sistema i-sirno, en el caso de articulaciones giratorias.
oXYZ
tosde
,1 cual

Es el ngulo de separacin del eje Zi-1y el eje Zi medido en un plano

perpendicular al eje Xiutilizando la regla de la mano derecha.

:)NICA

Una vez obtenidos los parmetros O-H, el clculo de la relacin entre los
eslabones consecutivos del robot est dado por 1<1muhplcecn
de las
matrices de transformacin. las matrices de transformacin se pueden
multiplicar entre s para representar una secuencia de traslacin y

<lC;.

rotacin
fnita
respect
o a un
sistema
de
coordena
das
o.
La forma
general
para la
matriz
de
transfor
macin
entre la
unin Iy
la ;-1es:

INGENIERA
BINICA

17

CAPITULO 5. MAACO TERICO

r,:-

cos(O,) -snt B,) cos(a,) sin( O,)sill(a, )

sin(B,) cos(B,)cos(a,) -cos(O,)sin(a,)
=
c(ls(n;)
O
sin(a,)
O

..

JO

tlJt.1

.......,

u, cos(O,) 1
.,OO.(6.)

tI;

5.3 Dispositivos FPGA

Una FPGA (Field Programonable Gate Array), vase Figura ').2, es un dispositivo
semiconductor que contiene bloques de lgica cuya interconexin y fundonalidad puede
ser configurada mediante un lenguaje de descripcin especializado. La lgica
programable puede reproducir desde funciones tan sencillas como las llevadas a cabo por
una compuerta lgica o un sistema combinacional, hasta complejos sistemas en un chip,
Histricamente las FPGA surgen como una evolucin de los conceptos desarrollados en
las PALy los CPLD.

,"

...

Figura ].2. FotograHa de una FPGA de XlLlNX&

5.3.1 Caractersticas
Una jerarqua de interconexiones programables permite a los bloques lgicos de un
FPGA ser interconectados segn la necesidad del diseador del sistema Estos bloques
lgicos e interconexiones pueden ser programados despus del proceso de manufactura
por el usuario/diseador, por lo que el FPGA puede desempear cualquier funcin lgica
necesaria.
Una tendencia reciente ha sido combinar los bloques lgicos e interconexiones de los
FPGA con microprocesadores y perifricos relacionados para formar un Sistema
programable en un chip. Ejemplo de tales tecnologias hfbridas pueden ser encontradas
en los dispositivos Virtex-II PRO y Virtex-z, de Xilinx, los cuales incluyen uno o ms
procesadores PowerPC embebidos junto con la lgica del FPGA.
18

INGENIERrA B1NlCA