Diseño de Un Vehículo de Navegación Autónoma

1.
CARATULA
INSTITUTO TECNOLGICO SUDAMERICANO

SEXTO ELECTRNICA
TEMA
DISEO DE UN VEHCULO DE NAVEGACIN AUTNOMA
AUTORES
Argotty Jaramillo Sergio Fernando
Herrera Azanza Andrs Joselito
Torres Jimnez Carlos Mauricio
DIRECTORES DEL PROYECTO DE INVESTIGACIN

Ing. Csar Cristian Carrin Aguirre.
Ing. Nixon David Villavicencio Sarango
Loja, 29 de Enero del 2016
2. TEMA
DISEO DE UN VEHCULO DE NAVEGACIN AUTNOMA
3. INTRODUCCIN
La electrnica pretende ser una herramienta eficaz en la sociedad que cada da requiere de
ms tecnologa para su evolucin en la industria, cuyas necesidades son abastecidas por muchas
aplicaciones desarrolladas con conceptos electrnicos, procesos de control, automatizacin y
robtica, siendo esto lo que permite generar sistemas de control inteligentes. Con el desarrollo
del sistema propuesto se pretende demostrar la importancia de la aplicacin de sensores,
actuadores y
comunicacin inalmbrica, as como los beneficios que stos aportan a las
diferentes artes y disciplinas de la electrnica.
El desarrollo del presente proyecto tiene como finalidad principal, la obtencin de

conocimientos acerca de la implementacin, desarrollo y control inalmbrico del prototipo
evasor de obstculos, como ayuda prioritaria dentro del desarrollo de los conocimientos, ya que
la robtica encierra muchos temas y diferentes campos de aplicaciones, entre ellos la tecnologa
industrial.
Por otra parte, brinda la oportunidad para la aplicacin de conocimientos adquiridos, no slo a
lo largo de la carrera de Electrnica, tambin de aquellos aportados por nuestros educadores, y
as este producto pueda ser una alternativa viable para la gestin de proyectos a gran escala. Para
el desarrollo e implementacin de este tipo de robot se hizo necesaria la realizacin del diseo e
implementacin de un modelo didctico que permita a los estudiantes practicar y experimentar
con los conocimientos adquiridos en las aulas del ITSS.
4. NDICE DE CONTENIDOS
1.
CARATULA____________________________________________________________1
2.
TEMA_________________________________________________________________2
3.
INTRODUCCIN_______________________________________________________3
4.
NDICE DE CONTENIDOS_______________________________________________4
5.
NDICE DE FIGURAS___________________________________________________5
6.
NDICE DE TABLAS_____________________________________________________7
7.
ANTECEDENTES_______________________________________________________8
8.
PROBLEMTICA_______________________________________________________9
9.
JUSTIFICACIN_______________________________________________________11
10.
OBJETIVOS_________________________________________________________13
10.1. OBJETIVO GENERAL______________________________________________13

10.2. OBJETIVOS ESPECFICOS_________________________________________14
11.
MARCO TERICO___________________________________________________14
11.1. ROBTICA________________________________________________________14
11.1.1.
Leyes de la robtica______________________________________________15
11.2. CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS__________________________________15

11.2.1.
Segn su cronologa:______________________________________________16
11.2.2.
Segn su estructura_______________________________________________18
11.2.3.
Aplicaciones de la robtica_________________________________________21
11.3. Motores Elctricos.__________________________________________________22

11.3.1.
Funcionamiento:_________________________________________________22
11.3.2.
Caracterstica.___________________________________________________22
11.4. Puente H.__________________________________________________________23

11.4.1.
Caractersticas.__________________________________________________23
11.5. Modulo Bluetooth hc-05______________________________________________24
11.6. Arduino.___________________________________________________________24
11.7. Sensor Ultrasnico.__________________________________________________25
11.8. App Inventor.______________________________________________________26
11.8.1.
APP INVENTOR: CONOCIENDO LOS BLOQUES____________________27
12.
METODOLOGA_____________________________________________________30
13.
PROPUESTA DE ACCIN O DESARROLLO____________________________31
13.1. DESARROLLO DEL PROTOTIPO___________________________________31

1.1.
ETAPA DE SALIDA_________________________________________________35
1.2.
DIAGRAMA DE BLOQUES__________________________________________37
1.3.
SIMULACIONES___________________________________________________39
14.
RESPONSABLES Y PARTICIPANTES__________________________________42
15.
CRONOGRAMA_____________________________________________________44
16.
PRESUPUESTO______________________________________________________45
17.
CONCLUSIONES____________________________________________________46
18.
RECOMENDACIONES_______________________________________________47
19.
BIBLIOGRAFA_____________________________________________________48
20.
ANEXOS____________________________________________________________49
5. NDICE DE FIGURAS
Figura 1.Robots manipuladores.....................................................................................................16
Figura 2. Robots de aprendizajes...................................................................................................17
Figura 3. Robots sensorizados.......................................................................................................17
Figura 4. Robots inteligentes.........................................................................................................18
Figura 5. Robots poli-articulados..................................................................................................19
Figura 6. Robots mviles...............................................................................................................19
Figura 7. Robot androide...............................................................................................................20
Figura 8. Robot zoomrfico...........................................................................................................20
Figura 9. Robots hbridos..............................................................................................................21
Figura 10. Motor dc.......................................................................................................................22
Figura 11.Puente H........................................................................................................................23
Figura 12. Modulo Bluetooth HC-06.............................................................................................24
Figura 13. Arduino uno..................................................................................................................24
Figura 14. Sensor ultrasnico........................................................................................................25
Figura 15. Bloques de eventos.......................................................................................................27
Figura 16. Bloques de expresiones y funciones.............................................................................27
Figura 17. Bloques de funciones de texto......................................................................................28
Figura 18. Bloques de funciones de nmeros................................................................................28
Figura 19. Bloques de control........................................................................................................29
Figura 20. Diagrama de bloques comunicacin Inalmbrica........................................................31
Figura 21. Diagrama de bloques del prototipo..............................................................................32
Figura 22. Conexin del sensor ultrasnico a la Placa Arduino Uno............................................34
Figura 23. Pruebas en Protoboard de los sensores HC-SR04........................................................35
Figura 24. Materiales.....................................................................................................................35
Figura 25. Ubicacin de motores...................................................................................................36
Figura 26. Conexin de los componentes......................................................................................36
Figura 27. Ubicacin de los sensores ultrasnicos........................................................................36
Figura 28. Control Inalmbrico.....................................................................................................37
Figura 29. Diagrama de bloques del prototipo Evasor..................................................................38
Figura 30. Simulacin del puente H..............................................................................................39

Figura 31. Simulacin en PCB......................................................................................................39
Figura 32. Vista en 3D del circuito................................................................................................40
Figura 33. Vista en 3D conexiones del circuito.............................................................................40
Figura 34. Aplicacin Android terminado.....................................................................................41
Figura 35. Programacin de la aplicacin.....................................................................................41
Figura 36. Aplicacin lista para usarse..........................................................................................42
Figura 37. Planchado del circuto...................................................................................................49
Figura 38. Perforacin de la placa.................................................................................................49
Figura 39. Soldado de los componentes........................................................................................50
6. NDICE DE TABLAS
Tabla 1. Caractersticas de Arduino________________________________________________24

Tabla 2. Diferentes tipos de sensores_______________________________________________33
Tabla 2. Responsables___________________________________________________________42
Tabla 3. Participantes___________________________________________________________42
Tabla 4. Cronograma de ejecucin del proyecto.______________________________________44
Tabla 5. Presupuesto del proyecto_________________________________________________45
7. ANTECEDENTES
Un sistema de navegacin autnomo consiste en un vehculo auto-piloteado que no requiere
un operador para navegar y llevar a cabo sus tareas. El objetivo de un vehculo autnomo es
tener autocontrol y una heurstica de toma de decisiones instalado dentro de ella, lo que permite
que se mueva de forma automtica en el entorno correspondiente, as como para llevar a cabo las
tareas requeridas. (RamrezCorts J.M., 2011)
Algunas de las reas en las que los vehculos autnomos se han utilizado con xito son
exploradores espaciales, la siembra de arroz y vehculos agrcolas, la conduccin autnoma para
las zonas urbanas la seguridad y vigilancia, tambin la exploracin de cualquier lugar en el que
la vida humana puede estar en riesgo, como una mina con gases txicos o durante un desastre
causado por una planta nuclear. Hay toda una variedad de vehculos autnomos presentes, con
una extensa clasificacin y categoras dependiendo de sus distintivos.
En Ecuador el desarrollo de la robtica se ha basado en el diseo y la implementacin de

robots en funcin del medio, es decir de tipo terrestres como vehculos seguidores de lneas de
colores, con deteccin de obstculos, deteccin de colores, robots articulados, manipuladores
industriales, tambin de tipo areo, acutico e hbrido y en funcin del control del movimiento
como son los robots autmatas. Los diferentes diseos e implementaciones que han venido
desarrollndose, son usados hoy en da para realizar tareas donde el ser humano no puede
intervenir.
Algunas de las caractersticas descritas en la literatura son: nivel de autonoma, los mtodos
de adquisicin de datos, mtodos de localizaciones, las tareas de acierto, las tcnicas de
desplazamiento, los mtodos de control, y as sucesivamente. En este proyecto se quiere resaltar
y dar a conocer el tema propuesto, de ah la importancia de tener una idea bien clara de lo que se
desea alcanzar y lograr.
8. PROBLEMTICA
El estudio, prctica y desarrollo de proyectos de robtica con capacidad de evadir obstculos
en la actualidad no se ha realizado en el ITSS, ya que ningn proyecto del laboratorio de
Electrnica tiene la destreza de movilizarse libremente sin chocar. En la actualidad, los robots
comerciales e industriales son abundantemente utilizados, y realizan tareas de forma cabal, se los
utiliza en trabajos demasiado sucios, peligrosos o tediosos para los humanos. Los robots son muy
utilizados en plantas de manufactura, montaje y embalaje, en transporte, en exploraciones en la
Tierra y en el espacio, ciruga, armamento, investigacin en laboratorios y en la reduccin en
masa de bienes industriales o de consumo.
En la investigacin realizada en el Laboratorio de Electrnica, hay prototipos mviles como

carritos seguidores de lnea, un carrito controlado mediante una aplicacin Bluetooth, carro
explorador con interfaz de LabVIEW, hexpodos, que no tienen la capacidad de moverse
libremente sin chocar, estos prototipos solo pueden movilizarse mediante un sistema de control,
lo cual es una limitante en el movimiento de estos robots.
Se encuentran varios factores reales que influyen en el desarrollo de este prototipo y en el

crecimiento de esta rama de la electrnica a nivel de la institucin educativa, que por falta de
inters, produccin y conocimiento de esta rama de la tecnologa se hace la adquisicin de estos
prototipos que resultan en algunos casos costosos; otra causa es el poco inters de los estudiantes
del ITSS ante la falta de proyectos similares que sirvan como prototipos base a ser mejorados
utilizando nuevos dispositivos y accesorios que se comercializan en el mercado.
Los robots mviles han pasado de ser simples prototipos a convertirse en herramientas de
entretenimiento y trabajo, se pueden usar a modo explorador con cmaras fotogrficas, como
mtodo de entretenimiento gracias a los controles automticos del prototipo (interfaz de juego), y
para realizar tareas difciles o imposibles de realizar por los humanos, etc. Hay diferentes causas
por las que los robots mviles se han convertido en piezas clave para diferentes usos, con un
fuerte crecimiento de los usuarios, los robots mviles representan un atractivo dispositivo para
exploracin, son muchos los usuarios que hacen uso de este tipo de prototipos mviles; adems
los prototipos mviles funcionan muy bien en terrenos dificultosos y peligrosos para la
exploracin humana.
En este proyecto se desarrollar un robot que tenga la capacidad de evadir obstculos, y se

espera que este proyecto sea didctico para que tanto el alumnado como docentes tengan acceso
a este tipo de aplicacin de la robtica. Adems el prototipo podr ser controlado desde un
telfono provisto de una aplicacin Android previamente programada en base a las caractersticas
de funcionamiento del robot.
9. JUSTIFICACIN
En los ltimos meses dentro de la escuela de Electrnica del ITSS se ha impulsado el
desarrollo de robots para distintas aplicaciones, gracias a las sobresalientes participaciones
logradas
en distintos eventos realizados a nivel local y nacional, lo cual representa una
motivacin para seguir investigando nuevas tecnologas y dispositivos que permitan la

implementacin de prototipos con caractersticas de rendimiento y desempeo interesantes. La
existencia de la tecnologa satisface necesidades y optimiza recursos, como la mano de obra en
trabajos que sencillamente no se los puede realizar con obreros, sino con implementos mecnicos
e inteligentes en base a tecnologa.
La finalidad es sintetizar las virtudes de la tecnologa en un prototipo, por esta razn se

implementa el sistema automtico de evadir obstculos y el de control de un vehculo de
navegacin autnoma , as satisfacer algunas de las necesidades, y en un futuro se pueda trabajar
en un proyecto a gran escala, favoreciendo su desempeo e involucrando la robtica como un
medio indispensable en el mejoramiento de prototipos de esta naturaleza, que los nuevos y
actuales estudiantes puedan practicar o crear nuevos proyectos basados en la monografa y ayuda
que sta investigacin pueda ofrecer.
Al proyecto de investigacin se le acoplaran dispositivos como: motores, ruedas, Arduino,

modulo Bluetooth y tambin se utiliza una aplicacin Android en un dispositivo mvil, el cual va
a proporcionar el control del prototipo desde una distancia de hasta 12m, para la comunicacin se
emplea un mdulo Bluetooth que estar en el prototipo conjunto con un Arduino para procesar
los diferentes datos enviados desde el dispositivo mvil.
El desarrollo del presente proyecto tiene como finalidad principal, la obtencin de

conocimientos acerca de la implementacin y desarrollo del prototipo evasor de obstculos,
como ayuda prioritaria dentro del desarrollo de los conocimientos, ya que la robtica encierra
muchos temas y diferentes campos de aplicaciones, entre ellos la tecnologa industrial.
Se proporciona una herramienta para brindar comodidad y rapidez en el control remoto,

prestando un servicio a favor del mejoramiento de calidad, y vinculados con los avances
tecnolgicos con un costo moderado. Los estudiantes y docentes del ITSS tendrn la libertad de
realizar un estudio ms extenso del prototipo, enfocado en la tecnologa de la robtica.
La presente investigacin es muy relevante para nuestros estudios acadmicos, por ende esta
investigacin es un requisito fundamental para obtener las notas correspondientes a las materias
de Libre Opcin II, Microprocesadores, Sistemas Digitales II de la carrera de Electrnica del
ITSS, lo que conlleva a una amplia investigacin y un buen aprendizaje sobre las nuevas
tecnologas que van evolucionando da a da.
10. OBJETIVOS
10.1.
OBJETIVO GENERAL
Disear e Implementar un vehculo evasor de obstculos, con capacidad
de control inalmbrico desde un dispositivo mvil con plataforma
Android, empleando una interfaz grfica diseada en App Inventor.
10.2.
OBJETIVOS ESPECFICOS
Desarrollar un sistema de control mediante Arduino que permita recibir
las seales de los sensores ultrasnicos, para mediante el algoritmo
implementado esquivar los obstculos en la trayectoria.
Desarrollar una aplicacin en App Inventor para la plataforma Android,
que permita enviar datos seriales en forma inalmbrica hacia el
prototipo, para que as este puede ser tele-operado.
Aadir un mdulo Bluetooth a la placa Arduino Uno, para recibir
informacin inalmbrica desde un dispositivo mvil.
Implementar un algoritmo para realizar la comunicacin Bluetooth
entre el prototipo y el dispositivo mvil, para as controlarlo
inalmbricamente.
Dotar al prototipo de la capacidad de moverse hacia adelante, izquierda,
derecha y hacia atrs, obteniendo un total de cuatro ejes de control.
11. MARCO TERICO

11.1.ROBTICA
Conforme ha transcurrido la historia, el hombre se ha sentido atrado por mquinas y
dispositivos competentes de copiar la movilidad y los oficios de los seres vivos. La robtica es
uno de los campos ms importantes de la tecnologa que se consagra al diseo, edificacin y
manipulacin de los robots, en otras palabras mquinas que imitan principalmente la dinmica de
un ser humano.
La expresin robtica fue acuada por Isaac Asimov, concretando a la ciencia que estudia los
robots, de aqu cre las tres leyes de la robtica que fueron introducidas en sus novelas de
ciencia ficcin a finales de la dcada de los cuarenta. (Vlez Soledispa, 2014)
11.1.1. Leyes de la robtica
Primera Ley: Un robot no puede hacer dao a un ser humano o,por inaccin, permitir que
un ser humano sufra dao.
Segunda Ley: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto
cuando stas entren en conflicto con la Primera Ley.
Tercera Ley: Un robot debe proteger su propia integridad, siempre y cuando esto no
impida el cumplimiento de la Primera Ley y Segunda Ley.
(Vlez Soledispa, 2014)
Esta puntuacin de las leyes de la robtica es la forma convencional en la que los seres
humanos de las historias de ficcin las manifiestan; su forma real sera la de una sucesin de
rdenes semejantes y mucho ms complejas en el cerebro del robot. (Vlez Soledispa, 2014)
Hay que reflexionar que este legado de leyes que asumieron su origen en las historias de
ficcin, han sido aprobados por la comunidad cientfica convirtindose as en las 3 leyes de la
robtica, mediante la cual se anhela notificar que los robots en un futuro por su propio instintito
no vayan a lastimar a ningn ser humano. (Vlez Soledispa, 2014)
11.2. CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

Los robots se pueden clasificar segn su cronologa y su estructura.
11.2.1. Segn su cronologa:
11.2.1.1.
Primera Generacin
Manipuladores
Diseados desde los aos cincuenta. Mecanismo formado generalmente por elementos en
serie, acoplado entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y
puede ser gobernado por un operador humano o mediante dispositivo lgico.
En la Figura 1 se muestra como son estos autmatas.
Figura 1.Robots manipuladores

Fuente: (Vlez Soledispa, 2014)
11.2.1.2. Segunda Generacin
Robots de Aprendizajes
Se desarrolla hasta los aos ochenta, estos robots son un poco ms sensatos de su entorno,
gracias a los sensores obtienen informacin de su medio y obtienen la capacidad de actuar o
adaptarse segn las seales captadas y analizadas.
Figura 2. Robots de aprendizaje.

11.2.1.3. Tercera Generacin
Robots con control sensorizado.

Tienen lugar durante los aos ochenta y noventa. En esta generacin los robots cuentan con
controladores, computadoras, que haciendo uso de los datos o la informacin obtenida por medio
de los sensores, obtienen la destreza de ejecutar las ordenes de un programa escrito en alguno de
los lenguajes de programacin que surgen a raz de la necesidad de introducir las instrucciones
deseadas en dichas mquinas.
Figura 3. Robots sensorizados

11.2.1.4.
Cuarta Generacin
Robots Inteligentes
Mucho ms sofisticados, estos envan la informacin captada al controlador y la analizan
mediante estrategias complejas de control. Se adecuan y aprenden de su entorno utilizando
conocimiento difuso, redes neuronales y otros mtodos de anlisis y obtencin de datos.
Figura 4. Robots inteligentes

11.2.2. Segn su estructura
11.2.2.1.
Poli-articulados
Armados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn
uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad.
En la Figura 5 se muestra como son estos autmatas
Figura 5. Robots poli-articulados

Fuente:(Vlez Soledispa, 2014)
11.2.2.2.
Mviles
Son robots con gran capacidad de desplazamiento, basada en carros o plataformas y dotado de
un sistema locomotor de tipo rodante.
Figura 6. Robots mviles

11.2.2.3.
Androides
Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento

cinemtico del ser humano. Actualmente los androides son todava dispositivos muy poco
evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y
experimentacin.
Figura 7. Robot androide

11.2.2.4.
Zoomrficos
Son caracterizados principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos
seres vivos.
Figura 8. Robot zoomrfico

11.2.2.5.
Hbridos
Corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con

alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin.
Figura 9. Robots hbridos

11.2.3. Aplicaciones de la robtica
Industrial
Servicio
Medicina
Exploracin
Entretenimiento
Guerra
Domestico
Inteligente
Humanoide
Agricultura
Espacio
Educacin
Minera
Construccin
Acuticos
Selvicultura, etc.
11.3.Motores Elctricos.
Figura 10. Motor dc

Fuente:(Quinde & Ulloa, 2012)
Un motor elctrico es una mquina que convierte la energa elctrica en energa mecnica por
medio de campos magnticos. A su vez los motores trabajan de manera inversa, pueden convertir
energa mecnica en energa elctrica actuando como generadores. Son utilizados en
instalaciones industriales, particulares y comerciales. Pueden trabajar conectados al suministro
elctrico o a bateras (Quinde & Ulloa, 2012)
11.3.1. Funcionamiento:
Los motores de corriente continua y de corriente alterna se apoyan en un principio de

funcionamiento el cual instituye que si la corriente elctrica circula por un conductor este genera
un campo magntico, este tiende a moverse perpendicularmente a las lneas que crea el campo
magntico. Cuando en un conductor transita energa elctrica es sometido a un campo magntico,
el conductor es expuesto a una fuerza perpendicular al plano formado por el campo magntico y
la corriente, siguiendo la regla de la mano derecha (Quinde & Ulloa, 2012)
11.3.2. Caracterstica.
Un artefacto de corriente continua se divide en dos partes, el rotor y el estator. El estator

brinda soporte al motor, tiene un orificio en la parte central habitualmente de forma cilndrica. En
el estator se localizan los polos que pueden ser de imanes permanentes o devanados con hilo de
cobre sobre un ncleo, al que llega corriente elctrica por medio de dos escobillas (Quinde &
Ulloa, 2012)
11.4.Puente H.
Figura 11.Puente H
Fuente:(Quinde & Ulloa, 2012)
Circuito electrnico que permite el giro en ambos sentidos a un motor de corriente continua.
Son frecuentemente usados en la robtica. Los puentes H en la actualidad estn adecuados como
circuitos integrados pero tambin pueden ser diseados con dispositivos individuales segn las
necesidades del usuario. Los voltajes utilizados varan desde los 6v hasta los 36v con picos de
corriente de hasta 120 A. (Quinde & Ulloa, 2012)
11.4.1. Caractersticas.
Capacidad de responder a variaciones de corriente.

Activacin de motores en un rango de 9 a 36 voltios en corriente continua.
Entrega de 30 a 120 amperios pico.
Capacidad para efectuar el giro de los motores.
(Quinde & Ulloa, 2012)
11.5.Modulo Bluetooth hc-05
Figura 12. Modulo Bluetooth HC-06

Fuente: (Ruben, 2014)
El mdulo de Bluetooth HC-06
ofrece
mejores caractersticas, ya que es un mdulo
Maestro-Esclavo, quiere decir que a ms de recibir enlaces desde una COMPUTADORA o

Tablet, tambin es capaz de crear conexiones hacia otros mdulos Bluetooth. Esto nos permite
por ejemplo, conectar dos mdulos de Bluetooth y constituir una conexin punto a punto para
transferir datos entre dos microcontroladores o terminales. (Ruben, 2014)
11.6.Arduino.
Figura 13. Arduino uno

Fuente:(ND, 2009)
Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador,
creada para proporcionar el uso de la electrnica en proyectos mltiples. Arduino tiene un
microcontrolador de la marca Atmel y con toda la circuitera de soporte. Arduino UNO es la
ltima versin de la placa con un microcontrolador Atmega en formato DIP. (Ruben, 2014)
Tabla 1. Caractersticas de Arduino

Microcontrolador
Voltaje de operacin
Voltaje de entrada (recomendado)
Voltaje de entrada (limite)
Pines para entrada salida digital
Pines de entrada analgica
Corriente continua por pin IO
Corriente continua en el pin 3.3v
Memoria Flash
SRAM
EEPROM
Frecuencia de reloj
Puerto de entrada
Atmega 328P-PU
5v
7v 12v
6v 20v
14 (6 pueden utilizarse como salida de PWM)
6
40 mA
50 mA
32 KB (0.5 KB ocupados por el bootloader)
2 KB
2 KB
16 MHz
USB
11.7.Sensor Ultrasnico.
Figura 14. Sensor ultrasnico

Fuente: (Sanchez Torres, 2014)
El sensor ultrasnico trabaja bajo un principio de emitir sonidos a altas frecuencias (sonidos
que no pueden ser recibidos por el odo humano). Cuando esas ondas chocan con un objeto
rebotan y viajan de vuelta al sensor, de este modo el sensor puede calcular la distancia a la que se
localiza el objeto. (Sanchez Torres, 2014)
Debido a sus caractersticas, podemos encontrar sensores de ultrasonidos en aplicaciones
como:
Medicin de nivel en tanques que contienen diferentes productos en forma lquida-.

Control de colisiones en sistemas de aparcamiento.
Control de posicin en campos como robtica, industria del plstico, etc.
Control de llenado de tanques.
(Sanchez Torres, 2014)
Las principales ventajas de estos sensores son:
No necesitan contacto fsico para poder detectar objetos.

Buena relacin calidad-precio
En comparacin con otras tecnologas, los dispositivos basados en ultrasonidos son
compactos y livianos.
(Sanchez Torres, 2014)
11.8.App Inventor.
App inventor es una aplicacin de Google Labs para crear aplicaciones (Valga la redundancia)
de Android, estas apps pueden crearse desde cualquier Smartphone con sistema operativo
Android,
del mismo modo puede ser manipulado desde una computadora Lenovo, HP y
cualquier otra marca que soporte el sistema operativo ya indicado, o sea, Android para PC (NC,
App Moviles, 2009)
Caractersticas de App Inventor
Aplicaciones sencillas, aptas para cualquier tipo de smartphone de sistema operativo

Android y con al menos 250 MB de memoria RAM.
Fcil de utilizar, ideal para principiantes en programacin que buscan sacarle mejor
provecho a su terminal (telfono inteligente).
No ideal para aquellos con mayores conocimientos, pues las aplicaciones que se pueden
crear aqu son bastante simples y no llenarn las exigencias de los ms capacitados. Para
los ms diestros en programacin
11.8.1. APP INVENTOR: CONOCIENDO LOS BLOQUES

Algo que llama mucho la atencin cuando empiezas con App Inventor son los bloques de los
puzzles. Hay muchos con formas distintas y con distintos colores y lo primero que uno se
pregunta es Y por qu tienen esos colores?, Tienen un significado? Pues resulta que s.
Investigando un poco he encontrado un significado a los colores que puede ser interesante para
comprender las piezas de puzzle que usamos. Aqu va la explicacin:
Eventos: En la Figura 15 los bloques que corresponden a eventos son de color verde y se
muestran siempre en la parte superior de cada seccin.
Figura 15. Bloques de eventos

Fuente: (MIT App Inventor 2, 2010)
Expresiones y acciones: Normalmente dentro de un bloque de eventos se introducen otros que

indican acciones o expresiones como por ejemplo la llamada a una funcin o un procedimiento,
se observa en la Figura 16. Estas piezas suelen ser de color azul o morado segn lo que se vaya a
usar y siempre se colocan apilados uno debajo del otro indicando un orden lgico de ejecucin.
Figura 16. Bloques de expresiones y funciones

Funciones de texto: En ocasiones es til utilizar funciones para manipular cadenas de texto.
Estos bloques son de color marrn y siempre van unidos a los parmetros que nosotros
indiquemos Figura 17.
Figura 17. Bloques de funciones de texto

Funciones de nmeros: En la Figura 18 en el caso del tratamiento de nmeros y el uso de

funciones matemticas, son de un color verde claro y siempre estn unidas a los parmetros que
indiquemos.
Figura 18. Bloques de funciones de nmeros

Fuemte: (MIT App Inventor 2, 2010)
Estructuras de control: En la Figura 19 existen piezas para reflejar condiciones de nuestra app
y funciones ms bsicas del sistema como por ejemplo cerrar la aplicacin. Son de color amarillo
y pueden englobar el resto de funciones.
Figura 19. Bloques de control

Esto son los tipos de bloques ms importantes. Para saber ms sobre este tema aquest la
documentacin oficial.
12. METODOLOGA
La investigacin cientfica es la bsqueda intencionada de conocimientos o de

soluciones a problemas de carcter cientfico; el mtodo cientfico indica el camino que se ha de
transitar en esa indagacin y las tcnicas precisan la manera de recrrelo. El proyecto propuesto
es de diferentes tipos de investigacin, documental o cientfica, inductivo y experimental.
Se utiliza el Mtodo Cientfico que consiste en la organizacin racional y bien calculada

de los recursos disponibles y de los procedimientos ms adecuados para alcanzar determinado
objetivo de la manera ms segura, econmica y eficiente. Cul es ese mtodo?
Se utiliza el mtodo inductivo ya que a partir de las investigaciones que se realicen sobre la
implementacin de un sistema de control DE UN VEHCULO DE NAVEGACIN
AUTNOMA utilizando Arduino, con comunicacin, el software App-Inventor, se concluir
con certeza las mejoras y el aporte que tendr en la carrera de tecnologa en electrnica para el
desarrollo de proyectos similares.
Por ltimo se aplica el mtodo experimental, ya que se manipularon datos directos y se

crearon condiciones programadas, como simulacin de conocimientos, y pruebas de los sensores
ultrasnicos. Antes de haber programado el Arduino se defini un plan de pruebas para someter y
corregir el proyecto y poder establecer los mecanismos de control para conocer las relaciones
causa-efecto del prototipo.
La robtica se propone entre sus objetivos, dar solucin o plantear soluciones a los problemas
en general, se opt como modalidad para el trabajo de fin de siclo del presente proyecto, puesto
que como resultado se crear el prototipo mecnico que permita que el vehicul pueda navegar
de forma autnoma en superficies estables.
13. PROPUESTA DE ACCIN O DESARROLLO

13.1.
DESARROLLO DEL PROTOTIPO
Para el desarrollo de la plataforma donde van a ir ubicados los componentes electrnicos,

llantas, motores, rueda loca, mdulo Bluetooth, Arduino, aplicacin Android y sensores se pens
en el siguiente diseo (Fig.), donde se observa la disposicin de los sensores en la parte frontal
y laterales, los motores y las llantas en la parte trasera.
En la Figura 20 se presenta un diagrama de bloques del equipo de los componentes

electrnicos implementados, para la comunicacin inalmbrica desde el telfono mvil al
prototipo, el diseo de un vehculo de navegacin autnoma, cada bloque corresponde a un
mdulo, que no es ms que un conjunto de elementos con una funcionalidad en particular.
Figura 20. Diagrama de bloques comunicacin inalmbrica
En la Figura 21 se presenta un diagrama resumido en bloques del equipo del equipo

electrnico implementado, para el diseo de un vehculo de navegacin autnoma, cada bloque
corresponde a un mdulo, que no es ms que un conjunto de elementos con una funcionalidad en
particular.
Figura 21. Diagrama de bloques del prototipo

Fuente: (Sebantian, 2014)
La parte principal del prototipo (como se ve en la figura 1), es la placa del Arduino Uno que
est en la etapa de control. A la etapa de entrada corresponden todos los sensores ultrasnicos
HC-SR04 que hacen posible la inspeccin de los obstculos frente al prototipo. La etapa de
salida es la forma de cmo se va implementar los distintos componentes electrnicos que
necesita el prototipo para realizar su principal funcin la cual es ser, un vehculo de navegacin
autnoma.
13.2.
ETAPA DE ENTRADA
En esta etapa hablamos sobre todos los sensores que nos permiten conocer la informacin de
donde se encuentran los obstculos, la eleccin del detector de presencia de vehculos a usar,
depende de la facilidad de instalacin, la eficiencia en la deteccin, el entorno en el cual va a ser
instalado, el tipo de obstculo, y el costo del detector en la siguiente tabla podemos observar una
variedad de sensores.
Tabla 2. Diferentes tipos de sensores

SENSOR
Sensor de Ultrasonido
Tubo piezoelctrico
Sensor infrarrojo
Lazos de induccin
CARACTERISTICA
Los detectores de ultrasonido emiten ondas
de sonido perpendicularmente sobre la
carretera. Los sensores de ultrasonido
tienen una frecuencia mayor que la
mxima audible por el odo humano, son
detectores muy sensibles a la temperatura y
al viento, pero a su favor tienen que son
muy fciles de instalar.
Se basa en el hecho de que al recibir una
presin un material piezoelctrico (como el
cuarzo o el titanio de bario), y deformarse
fsicamente, genera una seal elctrica. Se
instalan en la va de circulacin.
El sistema detector consta de un emisor y
un receptor infrarrojo, colocados a ciertas
distancia entre s, de manera tal que la
interposicin de algn cuerpo en el
trayecto entre ambos elementos produzca
la desaparicin de la seal recibida,
activndose la correspondiente seal de
deteccin.
Cuando un vehculo pasa a travs del
campo, acta como conductor, cambiando
la inductancia del lazo. Un lazo de
induccin, es un lazo de alambre que
conduce.
El sensor ultrasnico es un mdulo que incorpora un par de transductores de ultrasonido que

se utiliza de manera conjunta para determinar la distancia del sensor con un objeto colocado
frente de este. Quiz la caracterstica ms destacada del HC-SR04 es que puede ser adquirido por
una baja suma de dinero y esto mismo lo ha hecho muy popular.
Afortunadamente el mdulo HC-SR04 es bastante fcil de utilizar a pesar de su bajo precio y

no demanda gran cantidad de trabajo ponerlo a funcionar, mucho menos si utilizamos una
librera para sensores ultrasnicos. Entonces por las prestaciones ya expuesta se lleg a la
conclusin de utilizar el sensor ultrasnico HC-SR04 descrito en el marco conceptual, con sus
prestaciones es un dispositivo ptimo para el proyecto.
Pruebas de funcionamiento del Sensor HC-SR04

Para un mejor entendimiento de las capacidades que tiene la placa Arduino Uno por sensores
de ultrasonidos que presenta este proyecto, es necesaria la comprensin de la forma de trabajar
de los sensores de ultrasonido. Y en particular el modelo utilizado, los HC-SR04.
El mdulo HC-SR04 emite un ultrasonido con una frecuencia de 40 KHz en el instante 0,

posteriormente es reflejada por algn objeto, y el sensor recibe la onda que es convertida en
impulsos elctricos. Este periodo de tiempo es llamado cycle period. Y el fabricante indica que
esta emisin es aconsejable que se produzca en intervalos menores de 50 ms.
A continuacin en la Figura 22 se muestra el esquema de conexin del sensor ultrasnico a la

Placa Arduino Uno.
Figura 22. Conexin del sensor ultrasnico a la Placa Arduino Uno

En la Figura 23 vemos las pruebas en Protoboard de los sensores HC-SR04 se ha colocado 1

sensor ultrasnico de distancia como se muestra en la figura, sobre la placa de Arduino Uno para
facilitar la realizacin de pruebas.
Figura 23. Pruebas en Protoboard de los sensores HC-SR04
1.1.
ETAPA DE SALIDA
Para el desarrollo de la plataforma donde van a ir ubicados los componentes electrnicos,

llantas, motores, rueda loca, mdulo Bluetooth, Arduino y sensores se pens en el siguiente
diseo a continuacin donde se observa la disposicin de los sensores en la parte frontal y
laterales, los motores y las llantas en la parte trasera.
En la Figura 24 se muestran los diferentes componentes que se utilizaran para el prototipo
mvil.
Figura 24. Materiales

En la Figura 25 se procede a ubicar los motores de una forma importante para que este no
influya en una parte negativa con la movilizacin del prototipo.
Figura 25. Ubicacin de motores.

En la Figura 26 se procedi a conectar los diferentes componentes que se utilizaron para el
funcionamiento del prototipo.
Figura 26. Conexin de los componentes

En la Figura 27 se ubicaran los sensores ultrasnicos estratgicamente para una mayor
precisin de lo que se quieres alcanzar.
Figura 27. Ubicacin de los sensores ultrasnicos

1.2. DIAGRAMA DE BLOQUES
En la Figura 28 se muestra en Diagrama de Bloques de conexin Inalmbrica al prototipo y
su funcionamiento de lo que se quieres hacer manualmente desde el telfono mvil.
Figura 28. Control Inalmbrico
En la Figura 29 se muestra en Diagrama de Bloques del funcionamiento del carrito evasor de

obstculos, de que en caso que no se elija la funcin de control manual por medio inalmbrico
este funcione automticamente.
Figura 29. Diagrama de bloques del prototipo Evasor

1.3.
SIMULACIONES
Figura 30. Simulacin del puente H
Figura 31. Simulacin en PCB
Figura 32. Vista en 3D del circuito
Figura 33. Vista en 3D conexiones del circuito
Figura 34. Aplicacin Android terminado
Figura 35. Programacin de la aplicacin
Figura 36. Aplicacin lista para usarse.
14. RESPONSABLES Y PARTICIPANTES

Tabla 3. Responsables
RESPONSABLE/ES
NOMBRES
Ing. Cesar Carrin
Ing. Nixon Villavicencio
MATERIA
Sistemas Digitales II
Microprocesadores, Libre Opcin II
Tabla 4. Participantes
PARTICIPANTES
NOMBRES COMPLETOS
Argotty Jaramillo Sergio Fernando
Herrera Azanza Andrs Joselito
Torres Jimnez Carlos Mauricio
CICLO
Sexto
Sexto
Sexto
Presentacion del tema del proyecto
Entrega de avances
Justificacin, Antecedentes
Objetivo general y espesificos
Marco Terico
Metodologa
9
10
Semana 4
Semana 3
Semana 2
Semana 1
Semana 4
Semana 3
Semana 2
Semana 1
Semana 4
Semana 3
ENERO
04-11-2015 / 06-11-2015 11-12-2015 / 13-12-2015 11-01-2016 / 29-01-2015
DICIEMBRE
ACTIVIDADES
12-10-2015 / 17-04-15
Semana 2
Semana 1
NOVIEMBRE
Semana 4
Semana 3
Semana 2
TIEMPO
Semana 1
NMERO
OCTUBRE
Construccin de lineamientos
alternativos para enfrentar el objeto de
estudio.
Simulacin de los circuitos y
elaboracin de la placa electrnica
Ensamblaje de los circuitos para el
prototipo
Normas tcnicas presentacin del
informe
11
Culminacin del Proyecto
12
Presentacin del Proyecto
15. CRONOGRAMA
Tabla 5. Cronograma de ejecucin del proyecto.
X
X
X
X
X
X
X
X
X
16. PRESUPUESTO
Tabla 6. Presupuesto del proyecto
NOMBRE
Resistencia
Carrito
Bluetooth
LEDs
Capacitores
Motores + llantas
Servomotor
Bateras
Arduino Uno
Borneras
Cable
Estao
Sensores Ultrasnicos
Puente H
Baquelita
TOTAL
CANTIDAD
20
1
6
6
2
1
8
1
5
3
2
1
$
2.00
30.00
12.00
0.90
2.50
24.00
18.00
6.00
35.00
2.00
10.00
6.00
18.00
8.00
2.50
176.90
17. CONCLUSIONES
18. RECOMENDACIONES
19. BIBLIOGRAFA
NC. (10 de Marzo de 2009). App Moviles. Obtenido de http://appmoviles.net/que-es-el-appinventor-para-que-sirve/
ND. (9 de Julio de 2009). Trabajando Arduino. Obtenido de https://www.google.com.ec/url?
sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&ved=0ahUKEwia5a2__pXKAhVIf5AKH
Q7CDXAQFggaMAA&url=http%3A%2F%2Fwww3.gobiernodecanarias.org
%2Fmedusa%2Fecoblog%2Fralvgon%2Ffiles%2F2013%2F05%2FCaracter
%25C3%25ADsticas-Arduino.pdf&usg=AFQjCN
Quinde, J., & Ulloa, L. (25 de Febrero de 2012). Obtenido de https://www.google.com.ec/url?
sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&cad=rja&uact=8&ved=0ahUKEwjBkb6El
ufJAhWCE5AKHdeOAOwQFgglMAA&url=http%3A%2F%2Fdspace.ups.edu.ec
%2Fbitstream%2F123456789%2F6849%2F1%2FUPSGT000656.pdf&usg=AFQjCNH49fgOxlqlowsCSD7OAwdBmyiuCQ&
RamrezCorts J.M., G.G. P.C.L. (4 de Junio de 2011). SCIELO. Obtenido de Ingeniera,
investigacin
y
tecnologa:
http://www.scielo.org.mx/scielo.php?
script=sci_arttext&pid=S1405-77432011000200002
Ruben, J. (21 de Febrero de 2014). GEEKFACTORY. Obtenido de Bluetooth HC-05:
http://www.geekfactory.mx/tutoriales/Bluetooth-hc-05-y-hc-06-tutorial-de-configuracion/
Sanchez Torres, L. (18 de Mayo de 2014).
Lazarillos.
https://49rocks.wordpress.com/category/linea-de-tiempo-del-proyecto/
Obtenido
de
Sebantian. (2 de Febrero de 2014). TARINGA. Obtenido de http://www.taringa.net/posts/hazlotu-mismo/17542451/Entra-si-te-gusta-la-robotica-robot-evita-obstaculos.html

Vlez
Soledispa,
K.
P.
(25
de
Septiembre
de
2014).
Obtenido
http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/4498/1/UPS-GT000403.pdf
20. ANEXOS
de
En la Figura 23 se procede al planchado de las pistas del circuito.
Figura 37. Planchado del circuto

En la Figura 24 se procede a perforar la placa.
Figura 38. Perforacin de la placa
En la Figura 25 se procede a soldar los diferentes componentes del circuito.
Figura 39. Soldado de los componentes

Diseño de Un Vehículo de Navegación Autónoma

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1.

INSTITUTO TECNOLGICO SUDAMERICANO

DIRECTORES DEL PROYECTO DE INVESTIGACIN

Loja, 29 de Enero del 2016

DISEO DE UN VEHCULO DE NAVEGACIN AUTNOMA

comunicacin inalmbrica, as como los beneficios que stos aportan a las

diferentes artes y disciplinas de la electrnica.

El desarrollo del presente proyecto tiene como finalidad principal, la obtencin de

10.1. OBJETIVO GENERAL______________________________________________13

11.2. CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS__________________________________15

11.3. Motores Elctricos.__________________________________________________22

11.4. Puente H.__________________________________________________________23

11.5. Modulo Bluetooth hc-05______________________________________________24

APP INVENTOR: CONOCIENDO LOS BLOQUES____________________27

PROPUESTA DE ACCIN O DESARROLLO____________________________31

13.1. DESARROLLO DEL PROTOTIPO___________________________________31

Figura 30. Simulacin del puente H..............................................................................................39

Tabla 1. Caractersticas de Arduino________________________________________________24

En Ecuador el desarrollo de la robtica se ha basado en el diseo y la implementacin de

En la investigacin realizada en el Laboratorio de Electrnica, hay prototipos mviles como

Se encuentran varios factores reales que influyen en el desarrollo de este prototipo y en el

En este proyecto se desarrollar un robot que tenga la capacidad de evadir obstculos, y se

en distintos eventos realizados a nivel local y nacional, lo cual representa una

motivacin para seguir investigando nuevas tecnologas y dispositivos que permitan la

La finalidad es sintetizar las virtudes de la tecnologa en un prototipo, por esta razn se

Al proyecto de investigacin se le acoplaran dispositivos como: motores, ruedas, Arduino,

El desarrollo del presente proyecto tiene como finalidad principal, la obtencin de

Se proporciona una herramienta para brindar comodidad y rapidez en el control remoto,

11. MARCO TERICO

11.2. CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

Figura 1.Robots manipuladores

11.2.1.2. Segunda Generacin

Figura 2. Robots de aprendizaje.

Robots con control sensorizado.

En la Figura 3 se muestra como son estos autmatas.

Figura 3. Robots sensorizados

Figura 4. Robots inteligentes

11.2.2. Segn su estructura

Figura 5. Robots poli-articulados

Figura 6. Robots mviles

Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento

Figura 7. Robot androide

Figura 8. Robot zoomrfico

Corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con

Figura 9. Robots hbridos

Figura 10. Motor dc

Los motores de corriente continua y de corriente alterna se apoyan en un principio de

Un artefacto de corriente continua se divide en dos partes, el rotor y el estator. El estator

Capacidad de responder a variaciones de corriente.

11.5.Modulo Bluetooth hc-05

Figura 12. Modulo Bluetooth HC-06

mejores caractersticas, ya que es un mdulo

Maestro-Esclavo, quiere decir que a ms de recibir enlaces desde una COMPUTADORA o

Figura 13. Arduino uno

Tabla 1. Caractersticas de Arduino

Figura 14. Sensor ultrasnico

Medicin de nivel en tanques que contienen diferentes productos en forma lquida-.

Las principales ventajas de estos sensores son:

No necesitan contacto fsico para poder detectar objetos.

Caractersticas de App Inventor

Aplicaciones sencillas, aptas para cualquier tipo de smartphone de sistema operativo

11.8.1. APP INVENTOR: CONOCIENDO LOS BLOQUES

Figura 15. Bloques de eventos

Expresiones y acciones: Normalmente dentro de un bloque de eventos se introducen otros que