Contents

0.0.1
0.0.2

Modelado de energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pendulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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CONTROL DEL TAMBALEO

0.0.1

Modelado de energa

Recordemos los marcos de fase que usamos para entendes las dinamicas del
pendulo simple sin amortiguamiento sin movimiento (u = b = 0) en la seccion 2.2.2. La grafica de fase de estas orbitas fueron definidas de la energia
contante. Una orbita muy especial conocida como orbita homoclinica, es la
orbita que pasa a traves de un punto fijo inestable. De hecho, una inspeccion
visual revelara que para cualuier estado que yace sobreen esta orbita homoclinica debe pasar sobre la el punto fijo inestable. De esa forma, si buscamos
dise
nar una forma para el control de retroalimentacion no linear que controla
el pendulo simple desde una condicion inicial a un punto fijo inestable, una
estrategia muy razonable seria usar un accionador para regular la energia
del pendulo para ponerlo sobre la orbita homoclinica, despues permitirle al
sistema dinamico para que nos lleve al punto fijo inestable.
Esta idea se torna a ser un poco mas general que solo un pendulo simple.
Como veremos, podemos usar conceptos similares de modelado de energia
para producir un controlador de balanceo en los sistemas de Cart-pole y
Acrobot.
A pesar de que una gran variedad de controladores de balanceo han sido
propuestos para este sistema de modelos [30,5,94,79,54,12,61,49], los controladores de modelado de energia tienden a ser los mas naturales para derivar
y quiza el mejor conocido.
0.0.2

Pendulo simple

Recordemos la ecuacion de movimiento para el pendulo simple sin amortiguamiento que esta dado por
ml2 + mgl sin = u
La energia total del pendulo simple esta dada por:

1
E = ml2 2 mgl cos
2
Para comprender como controlar la energia, observemos que

E = ml2 + mlg
sin
mgl sin ] + mgl

= [u
sin
= u
En otras palabras, a
nadiendo energia al sistema es simple - simplemente
Para quitar energia,
se debe aplicar torque en la misma direccion que .
simplemente se aplica torque en la direccion contraria (ej. amortiguamiento).
Para llevar el sistema a la orbita homoclinica, debemos regular la energia
del sistema a una energia particular deseada.
E d = mgl
Si definimos E = E E d , entonces tenemos
E = E = u
Si aplicamos un control de retroalimentacion de la forma

u = k E,

k > 0,