SEMANA 01 TEMA 1

1.

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INTRODUCCIN.

1.1.
HISTORIA.
(1923), Palabra ROBOT la expuso Karel Capek, viene del checo ronbota que significa: esclavo, tabajo
(1950), Se formaliza la matemtica bsica.
(1980), Primer robot industrial: UNIMATE.
(1990-2000), Explosin de robots en la industria e investigacin.
(2000-actualidad), Investigacin robtica, nuevas aplicaciones, robots bpedos.
1.2.

TIPOS DE ARTICULACIONES.

Revolucin(R)

Prismtica(P)

Cilndrica(C)

Helicoidal(H)

1.3.
GRADOS DE LIBERTAD
GDL (Grados de Libertad), en ingls: DoF (degrees of freedom).
Grados de libertad en un espacio cartesiano:
Orientacin de los ejes en 3GDL en el plano (espacio 2D)
3D:

Esfrica(S)

Planar(E)

6GDL en el espacio 3D
Z

Sentido de giro

Z+

X+

Y+

regla de la mano derecha

Formula ejemplo para GDL de un mecanismo: F (n j 1)

fi
i

Mecanismo de cuatro eslabones

GDL del mecanismo:

F (n j 1) fi
i

F 3(4 4 1) 4 1
F 1
1.4.

Donde:

GDL del espacio cartesiano

n # de eslabones
j # de articulaciones
fi GDL permitidos por articulacin j

SISTEMA ROBOTICO

Base

(EF)
Efector Final

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1.5.
CLASIFICACIN DE ROBOTS
1.5.1. Por GDL
Ejemplos:
Robot RR o de 2GDL
Robot de 5GDL - 2D (Redundante)
Robot redundante: GDL

Robot 3GDL o RRP en 3D

EF

Articulaciones
rotacionales
base

1.5.2. Por estructura cinemtica

Seriales (cadena abierta)

Paralelos (Cadena cerrada)

Robot Serial
RR

1.5.3. Por tipo de movimiento

1) Planar: robot es 2D (ej: Robot serial RR). 2) Espaciales: robot en 3D (ej: plataforma Stewart-Gough).
1.5.4.
-

Por aplicacin
Industriales (manipuladores): comerciales para pintura, soldadura, corte, etc.
Mviles: Con ruedas. Con patas. Exploradores. AGV: Vehculos Autoguiados.
Teraputicos
De entretenimiento: AIBO y Qrio de SONY.
Humanoides: ASIMO de HONDA.
Mdicos: Da Vinci.

1.5.5. Por espacio de trabajo (Volumen de trabajo o espacio alcanzable)

El espacio de trabajo es el la superficie o volumen que el EF puede alcanzar debido a las restricciones articulares.
Ejercicio: Generar la superficie de trabajo del Robot planar RR:

Para :

0 1 120
90 2 90
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CILINDRICO

CARTESIANO

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SCARA

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