p

5/4/2016

Estrategias Avanzadas de Control

Estrategias Avanzadas de Control

Control por Sobreposicin

(Override Control)

TEMA V
Estrategias Avanzadas de control

Se utiliza cuando una variable manipulada puede o debe ser

manejada por varias condiciones de proceso
Casos:

Control de Procesos
UCV-EIQ

Sobreposicin por seguridad

Sobreposicin por restricciones

Ciudad Universitaria abril 2016

Sobreposicin por seguridad

Estrategias Avanzadas de Control

Seleccin por sobreposicin

Estrategias Avanzadas de Control

FE
Se utiliza como un control de proteccin para mantener a
las variables de proceso dentro de ciertos lmites. Para
implantar esta estrategia de control se debe conocer:

50%

h1

Condiciones normales y de seguridad de los controladores

involucrados.

FC
1

h2
FT
1

Los set-point de seguridad.

Al
Proceso

El tipo de selector (alto o baja).

Depende de:
Accin de los controladores
Posicin del controlador de seguridad en
condiciones normales

SP

Condiciones
Normales
Nivel = h1
Garantizar flujo al
proceso

Condicin de
Seguridad
Nivel = h2

FC-1 es INV

5/4/2016

Seleccin por sobreposicin

Estrategias Avanzadas de Control

Control Feedforward

Estrategias Avanzadas de Control

FE

CONTROL
FEEDBACK
SP = h2
h1

LT
1

100%

LC
1

LS
?
1

50%

FC
1

SP=f1

h2

M f1
M f1

Condiciones
Normales
LT = h1
FT = f1

Condicin de
Seguridad
LT = h2

Control Feedforward

M(t)
P1(t)
P2(t)

C(t)
PROCESO

FT
1

Al
Proceso

CONTROL
FEEDFORWARD

M(t)
f1 M FCout FC-1 es INV
h1 M LCout LC-1 es DIR

Estrategias Avanzadas de Control

P2(t)

P1(t)

PROCESO

Control Feedforward

C(t)

Estrategias Avanzadas de Control

Desventajas del control Feedback

1. No se toma accin correctiva hasta que ocurre una
desviacin en la variable controlada, asi, el control perfecto
es tericamente imposible.
2. No provee control predictivo para compensar por los efectos
de perturbaciones conocidas o mensurables.
3. Puede no ser satisfactorio para procesos con constantes de
tiempo grandes y/o tiempos muertos grandes.
4. En algunas aplicaciones la variable controlada no
puede ser medida y en consecuencia el control
feedback es imposible.

El Control Feedforward mide directamente la

perturbacin y toma la accin de control para
eliminar su impacto en la salida del proceso.

CONTROL
FEEDFORWARD
M(t)
P2(t)

P1(t)

PROCESO

C(t)

5/4/2016

Control Feedforward

T-1

Estrategias Avanzadas de Control

Estrategias Avanzadas de Control

T-3

T-2

FY
1

Control Feedforward

FC
1

Objetivo:
Controlar la concentracin a la salida del tercer tanque X6(t)
11_2
11_2

Control Feedforward

Estrategias Avanzadas de Control

f4 =3400 gpm
X4 =0.4088

f3 =2400 gpm
X3 =0.1667

f6 = 3900 gpm
X6 = 0.4718

Control Feedforward

Estrategias Avanzadas de Control

Desarrollo del modelo matemtico

f1 + f5 + f2 + f7 - f6 = 0
f1(t) = f6(t) - f2(t) - f5ee- f7ee
f1(t) = f6(t) - f2(t) -1000
f5eeX5ee + f2(t)X2ee + f7eeX7ee - X6(t)f6(t) = 0

f7 = 500 gpm
X7 = 0.9

f2 =1000 gpm
X2 =0.99
f5 =500 gpm
X5 =0.8

FY
1

f6(t) = 1/X6(t)*(f5eeX5ee + f2(t)X2ee + f7eeX7ee)

f6(t) = 1/)*(850 + 0.99f2(t))

FC
1

f1 (t )
f1=1900 gpm
Agua Pura
11_2

1
(850 0.99 f 2 (t )) f 2 (t ) 1000
X 6SP

Resultado: Una ecuacin que relaciona la variable manipulada con la variable controlada
y las perturbacionesSe debe verificar con los valores de estado estacionario!

5/4/2016

Control Feedforward

Estrategias Avanzadas de Control

f4 =3400 gpm
X4 =0.4088

f3 =2400 gpm
X3 =0.1667

Control Feedforward

Estrategias Avanzadas de Control

f6 = 3900 gpm
X6 = 0.4718
Respuesta Control Feedback

AR
3
FT
11

f2 =1000 gpm
X2 =0.99

f5 =500 gpm
X5 =0.8

f7 = 500 gpm
X7 = 0.9
L/L
FY
11C

I/P

FY
12

FC
12

FT
12

f1=1900 gpm
Agua Pura

FY
12

FT
11A

HC
1

1
(850 0.99 f 2 (t )) f 2 (t ) 1000
X 6SP

f1 (t )

Control Feedforward
Estado estacionario

Ajuste manual

Control Feedforward en Estado Estacionario

El error se presenta porque existe un desbalance dinmico

11_2

11_2

Control Feedforward

Estrategias Avanzadas de Control

Control Feedforward
f3 =2400 gpm
X3 =0.1667

Por qu se ocurre el desbalance dinmico?

FC
1

f4 =3400 gpm
X4 =0.4088

f6 = 3900 gpm
X6 = 0.4718

AC
3

Efectos de f2(t) y f1(t) sobre x6(t)

FY
1

Estrategias Avanzadas de Control

f5 =500 gpm
X5 =0.8

FT
11

f2 =1000 gpm
X2 =0.99

f7 = 500 gpm
X7 = 0.9
L/L
FY
11C

11_2

Se debe establecer un balance entre la variable manipulada y la

perturbacin
Unidades Lead/Lag

I/P

La respuesta de la composicin de la salida es ms rpida para un cambio en

la corriente f2(t) que para un cambio en f1(t) Por qu?

FY
12

f1=1900 gpm
Agua Pura

FC
12

FY
12

FT
11A

HC
1

FT
12

Control Feedforward con compensacin dinmica

11_2

5/4/2016

Control Feedforward

Estrategias Avanzadas de Control

Control Feedforward

Estrategias Avanzadas de Control

Cmo se compensan las perturbaciones menores?

Respuesta Control Feedback

Control Feedforward
Estado estacionario

Compensacin dinmica

11_1

11_2

Control Feedforward

Estrategias Avanzadas de Control

f3 =2400 gpm
X3 =0.1667

f4 =3400 gpm
X4 =0.4088

Elemento Lead/lag

f6 = 3900 gpm
X6 = 0.4718

Estrategias Avanzadas de Control

Y (s) ( ds 1)

X(s) ( gs 1)

t /
Y (t) 1 1 d e g

L-1

Y (t) 1 e
2,00

AC
3

f7 = 500 gpm
L/L X7 = 0.9
FY
11C

I/P

FY
12

FC
12

FY
12

Y(t)

f5 =500 gpm
X5 =0.8

f2 =1000 gpm
X2 =0.99

td/tg

1,50

FT
11

0,4

1,00

0,8
1,2

0,50

1,6

FT
11A

0,00
f1=1900 gpm
Agua Pura

FT
12

Control Feedforward con ajuste fino de Feedback

11_2

Tiempo

10

t / g

Y (t ) 1 0.2e
Y (t ) 1 0.2e
Y (t ) 1 0.6e
Y (t) 1 e

Y (t ) 1 0.6e

t / g

t / g

t / g

t / g

t / g

5/4/2016

Control Feedforward

Estrategias Avanzadas de Control

Control Feedforward

DIAGRAMA DE BLOQUES A LAZO CERRADO (Control Feedback)

Estrategias Avanzadas de Control

Gf(s)

Lm

L
Gt(s)

GL(s)

GL(s)
E(s)

CSP

M(s)

Gc(s)

GP(s)

GV(s)

C(s)

CSP

Gc(s)

GP(s)

Gv(s)

C(s)

H(s)

G (s )

Gj

H(s)

Y (s )
j 1

X (s ) 1 I G
i

C (s ) GL G t G f G v G p

L (s )
1 G c Gp G v H

i 1

FUNCIN DE TRANSFERENCIA:

C (s )

GcGvGp
GL
C SP (s )
L(S )
1 GcGvGpH
1 GcGvGpH

Estrategias Avanzadas de Control

TEMA V
Estrategias Avanzadas de control
Control de Procesos
UCV-EIQ

Ciudad Universitaria abril 2016

Gf

GL
G t G v Gp

C(s)=0

Gf

GL G t G f G v Gp 0

K L ( p s 1)
K f K vK p ( L s 1)