Esta version electronica es dedicada con mucho precio y respeto a quien a impartido la materia por ‘muches afios, al maestro y amigo : ING. GERARDO CHAVEZ URETA Esperando sea de utllidad a todos sus alumnos y estudiosos de la materia. Que lo distruten. ING. J. GABRIEL REYES RAMIREZ. TEORIA DE VIBRACIONES APLICACIONES WILLIAM T. THOMSON, Profesor Pmério apartament de Ingenieria de Mee ¢ Igeieria Ambetal Chines 9 Caer Sen bir Caio Tractor HUMBERTO RINCON CASTELL 1M. Seen nznieria Chl Uniray of Penroia Iraj eran Mas Sn Aogienoee cite Sogo Suenos Aves Maid Minico San JuanORF RACINE vn Sats Ao sar 2 pa enrol deren Nigar ‘heats fone PREFACIO MOVIMIENTO OSCILATORIO 1 11 Movimiento arménico 2 12 Movimiento periodico 5 13 ‘Terminolopa de vibraciones 8 VIBRACION LIBRE 13 2.1 Beuacién de movimiento Frecuencia 22 23 24 23 fataral 1 Metedo de enersia 18 Vibraciones libres con amortiguamiento viscoeo 35 Decremento logritmico 50 Amortiguamiento de Coulomb 34 VIBRACION EXCITADA ARMONICAMENTE 48 aa 33 Vieacién arménica forsada 48 Desbelance roeatorlo 2223 Balance de rotors 55 84 Cabeceo de eles rotetorios 5 85 Movimiento del soporte 62 30 Aislamiente vibrato” 64 3.7 Berga dsipade por amortinuamiento 68 8 Amortiquamlento vacowo equivtiente 72 39° Ammrtiguamiento structural 7 30 Brusquedad de la reronancia 76 BAL Respuesta n fers peridiens "77 ‘3.12 Instromentos medidares de sibracionce 78 VIBRACION TRANSITORIA 92 41 Exclacién imputso 92 42 Beeitacion ariteaia 94 43° Formulaelén dele trosormad de “4 13 45 Célealo numerice de las diferencias finitar 100. 46 Método de Runge Kutta-Método 2 119 SISTEMA CON DOS GRADOS DE LIBERTAD 132 5. Modo normal de vibracin 192 52. Acoplamiento de toordenadas 130 53. Vibreciin armenica foreads” 143 54 Computacion digital 1 55 Amoriguadar de vibraclones 149 56 Amoriguedor de péndulo centriigo 151 5:7 Disipador de vibreciones 19 53 Blac gloscdpico en ees rtatoroe 158 PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS VIBRANTES. 174 Matrices de Mleibilidad y de vigider 174 Bl teorema reeiprco "182 Valores propio ¥vectores propo 189 Eeuacioner boradas en Texiigad 187 Propledades orengnaiss de 1 veetores propio 1a 8 Races tepetidan 190 10 87° Marie modal P_192 83 Amortiguacion modal en vibracién forma 198 69 Sumatoria de modo normales 197 VIBRACION DE MODO NORMAL DE SISTEMAS CONTINUOS 74 Cuerda vibrance 210 72 Vibrecions longitudinales de barses 212 73 Vibrecion torsional de ba TA Reuaciones de Euler pare vigas 218 TS Electo de inercia ds fotacion'y deformacign de cortante 221 1.6 Vibracion de mombranas 238 73 Computacion digital 225 ECUACION DE LAGRANGE 8.1 Coordenadas generalizes 28 82° Trabajo virtual 268 83. Energi cinetica, Energia poteneal y fuerza generally 247 4 Reuaciones de Lagrange | 252 35 Vibracion de estructuas aporticades 256 85 Maca "consiatente” 258 METODOS NUMERICOS APROXIMADOS Método de Rayleigh 268, Bevaeion de Donkerley 275 Método de Reyleigh Ritz 282 Método de steracion matricial 285 Calcul de tos modos mds altos 287 PROCEDIMIENTOS DE CALCULO PARA SISTEMAS DE PARAMETROS. CONCENTRADOS, 101 Método de Holzer 296 2 Programa de computador digital pars el sinter torsional 208 238 268 2961033 Método de Holzer para ol sistema lineal 13 resorte masa So 104 Método de Myklestad para vigss 300 105 Método de Myklested pare Vgns retatonas. 210 105 Vibracién acoplada fexiéntorsin att 107 Matrices de traterencia 319 108 Sistemas con amortiquacion 316 109 Sistema dentad 19" 10.10 Sistemas de mamifcacioney 0 1011 Matrices de trsfrencia pare vias 329 10.12 Matrix de tracferencia pata estracturas repetidan 10.13 Eeuacion de diferencias 328 VIBRAGION ALEATORIA 11 Fenbmenossleatorios 400 IE2. Promedio col tiempo ¥ valor eperade 12 133 Dinticidn de pbabilided 401 18d Cormelacton 0 155 Rips tec emia ® Gayectal de putencie Alt 138 ‘Trntormadat de Fourier "20 37 Puneiin de respuesta de frecuencia 427 APENDICES PROCEDIMIENTO DE SUMA DE MODOS IFICACIONES SOBRE LIMITES Beee eee ea A Epreciccncio ia ann ‘ sepueail peer tenner 2 B INTRODUCCION 4 Li A osetia MRRP O AMADA. BE LAPLACE 446 ea, eae ee CG DETERMINANTES Y MATRICES a3 ny ee oe ee oe a VIBRACIONES NO LINEALES 307 {oat ete 2 be vicas D mopos NoRMALEs a 23 UNIFORMES. E ae RESPUESTAS A PROBLEMAS a Aa Setecciowavos 1H St et a eS Sistemar no ineales aa fanice 487 SS aeste libro ex una rvisin actuszada al dia de textos anteriores, Vibraciones Mecénicas 188, Segunda Edicion 1853, Teora de Vibra cones y Aplicaciones 1965 y Teoria de Vibraciones con Aplicaciones 1872, Pam tener en cuenta los avances continuos de le moderna tee: nolgia, 4 ban hecho numerosss cambios en el material en of trode de presentacion y en el énfsis. Se ha suprimido material obsolcto y se han enfatizado téenicas que han probade st utilidad. Se ha hecho ‘ntento de extender Ia cobertura de ampliss deas importantes Ise, pecilidad reteniendo, sin embargo, la sencier de la aficiones ans En los cinco primeros capitlos, que tratan sobre sistemas con tno o dos grados de libertad, ae ha conservade el tintasionte Reo encillo de Ia edicin anterior, procurando mvjrario, Varies métes Bropios del computador digital como, el Método de Euler et Meta de Euler modifendo, el método de In aceleracion media, at, uoron oesy Yados y,teniendo en cuenta Ia precision de los resultados yin spl ‘ida desu uso, ae adoptaron para el text los metodos dele Dilcrergis Cental el de Runge-Kutta. Se presentan elguncs ejemplo seneiog aca estimuler su uso. El conceptolmportante de ndiion Ge moda se Drerenta capitulo. En el capitulo 6, los conceptat de lot satomas con dos radon de ‘bertad, se generalizan a sistemas con multiples trades de teresa, a -it fe st Precio Anas en éste capitulo eta en Is teora de lan propiedades generalee ‘do todos lob sistetnae vibrators. Elan del Algybea matricial falta trandemente ln presentacon clara de estas teoras yes extonsamente ‘lizeda Lae tdenicas modaes son exlendidas considerablemente con Te eyude de matrices. En el capitulo 7s» introducen los sistemas continuos. Se hace ‘nasi en ln interrelacion entre lot odos nonmnalesy as condiciones fe horde" Miembros esiricturales deseompucstos en us components ‘lementales como barran, vigas, etc, se tlizan con éete proposite EE capitulo proporciona une base para la comprension de las corde ‘nidat normaies en general. ‘La ecuacin de Lopronge, introducida en capitulo 8, refuerza dle nuevo’ Ta comprension de os sistemas dinamicos presentades ant Hoemente y amplia el panorama para nuevas exteniones. Por ejemplo, {og importantes concepies del procedimiento dele summa de todos son tina coneceuencia natal de lax coordevades generalizadas de Lagran fe, auc ton ampliamente discutdas con muchos ejemplo. El uso del ‘Miétedo de Lagrange se sustva con un numero de problemas que incl ‘yen estructares aportieada. ‘Les eapitulos 9 y 10 tratan el problems de obtener resultados no ‘mfricon pera las Trecueneas naturales» Ins formar modales de siste {as de muchos grads de libereed. En sl captule 9 ae preseatan mito do numérios aproximados pare calcuer el oo fundamental yn feos modos mb altos. Metodos de computedor digital para sstorine e pardmetras concentradce siguen en el capitulo 10, Estos son Lae iebrajens de Holzer, MyKelstaly de Matrices de Transl encig, que te adapter muy bien al Computador Digital. Para ln es= tetas repetida, se pueden cbtener resultados anelitieo por ne diode In ecuaciones de diferencias TEI ceptulo It trata més extensamente con los procedimientos deta summa de modos pata os sistemas continuos eestnngldos. Se ilustra un método matricial para Ia nntesie de sistemas en terminos de funciones wo ortommnaes, Tn el capitulo 12 se introduce el tratamiento de sistemas no li reales con énfesis en el metodo de fase. Curd Is no-linealidades son Dequetiat, los métodon Ge perturbacion © de itercion oftecen un pro fedimionio analitico. Recultados de cdleos de méquina para sete. fas no lineaesilustran lo que putde hacer, TEI capitulo 15 trata sitemas dingmisos excitados por fueras y esplazamientos aleatoros. Tales problems deben ser examinado ‘dete un punto de vista eaiadGtico, Bn muchos easot la densidad de Drobabildad de la excitacion aleatoria cat distribuida normalmente, To que facilta lov cdleulos. Fl punto de vista adopeade aque or, de dd tun record aletoro, se puede ‘acilmente deter Tacidn, dela cual pueden obtener la densidad expec media’ cusdrada. ajo hipotess simplifeators, se pueden rvalver {Un certo numero do problemas con vibrectonesslesoriey sin eran 9, tanto el computador digtal com el recentementsdesarrllads aa Prfaio Visador Especteal de Fourier son hermmicntas cvenciales pars un snlisia sero. Se dan muchos ejemplo en el texto. Se fustran diferen- tes técnicos matemiticas en la consideracin de dics example, lacisn pora el autor, el tener trade espana Ia segunda edicion de st Teoria de Vibraciones. Habiendo ‘lado varias veces por Centro Sur América yexpevimentado l cl Ga bienvenida de su gente, es placentero el establecer otra relacién fmlstosa, de mutuo interes ‘Beta segunda edison fue cbtenida de varias ediciones anteriores, desde 1948, con el proposito de presentar Ine aspects importantes de In ebracion, en la fama mae simple posible. Aunque ls princi amentales permanecen constantes, le derarollon moderaon de and Sb eomputacion y eplicecion han infu en la seleceion ‘idm del material en eate texto. Se eapera que el texto sea aprop pera la educacion'y prictiea dela Ingenieria de lo paises de habla Espana $ que, como resultado de este intercambio, se fortalece Taos que nos une. Bs motivo de gran aut WILLIAM T. THOMSON Santa Birbars, California7 SISTEMA SI DE UNIDADES 1 SisTEMA SI BI sistema ings de unidades, que ha prevalecido en los Estados i ec temion stress endo Teemplado octual Imunte or el sstene Si, Las principals tdi de on Estado Titi land ot el rege eit atari eves nidadee Si ono las unides Ingleanactnts. Presentames ay una breve discosion de las unidades Sl gue ae utlzanen el cam fe de oe Vibrcinesy esumimen un procedlminte simple pre cm Sst las unidaes de Un sistema al ote ‘Les nighder stat det sistema St on Soe Kamo he a [Las cantidades siguientes, pertinentes al campo de las vibraciones se ‘erivan de lat unidades bésias ee, News Netemi ‘rte Soa wenn ce we op ows eon fest Nmcohewie) ‘rome ea a) arises Dado que el metro es na anidad de longitud mus’ grande, preferible expresarlo somo el nimere de rilimetroe multiplicado Bor 10" Lae inttrumenton tales como los scelersmetros, extn calibrator sneralmente en termince de gl ms! ¥, por conriguent, ae les Expresa en nidades adimensidnales. Esta prctien debe segurse sem pre gue sea posible En el sistema inglés se specifica generalmente el peo de un abe to. Brel sistema Stes més frecuerte expecifcnr la mau, una cantiand (4 materia que ne vasia con Ia loalided ‘Al trabajar con el sistema SL es aconsejable pensar drectamen on unidedes SI Esto requertaaigun tempo per, los siulentes ‘nerae redondes ayudardn a doseroliar une cima confianaa en el so de ins umes SL EL Netton eo una unided de fuerau ms poqueda que la ibe. Une live fuersn equivale n 4482 newtones 0 tiamente contro» medio newtones por cada libra. (Una manzana pera aproximadamen'® {Ge iba tea esl on newton. ulgada es 2.54 cm 00,0054 metros, As, la aceleracin ds ravedad que vale 386 pulg’s' en el stoma inglés, se convierte eh 588 ,0054— 981 m/s! o cami 10 m/=t ee Conversién @ SI. Un procedimionto sncillo para convertir de lon sistema a otto es el siguente: Esertba las unidades ST deseadas ‘uel «las unidades inglesasy,eoloquefactores do caneelacion de Un! dade, Por ejemplo, supongamos que gueremos convert torque ef URi- des ingles t onidades SL Proceemos ak EJEMPLO 1 ‘Torque Sl] = (Torque en unidades ingles) x Umi = vB pote (te) = 1 pt (4.481005 actors] [Wb pate) (0.1129xvi EJEMPLO 2 [Momento de ine SI] =[Momento de inercia, Ing] x Lfactores de conversién| kgm ]o ens (ee | vapsigsei(F ie) = [Ib pulg seg? } (4,448 x 0,0254) = [Ib pulg seg? | (0,1129) EJEMPLO 3 Médulo de elasticidad [EN/m*] -[E sae |B) [pate + (sms) ~[E pan | Ba, EJEMPLO 4 /n = (29 x 10° Ib/pulg* )(6894,7) = 200 x 10" N/m? Constante de resorte: [k ~ N/m) = [ke tb/pulg] x 075,13) Masa: {m ~ ke] = [mb sec? /pulg| x (175,13) FACTORES DE CONVERSION? UNIDADES INGLESAS A UNIDADES SI Para convert de 2 Mulipligue por (Aceleracion) ie/sea” (pe /s*) smetro/seg* (m/s) 3048 10+ Dul/se8* (pule/s?) rmetro/seg(n/s . a at 10/80? (m/s?) 254 10 pie (pc) metro?) 9.2903 102 mug ole) retro?!) 64516 x 10 ** yards (Oe) metro" (o") 83613 x 10-4 (Densidad) Tibra masa pulg® (tom /puls") kilogramo/metro?(kg/m’) 2,768 x 10¢ eset a oma le) kilogramo/metro? kg/m’) 1.6018 x 10 (Energia, Trabajo) Unidad térmica inglesa (BTU) joule () 10381 x 10° fuera (pie «TH joule 13888 lowattshour (kwh) joule (3) 316 x 108 (Fuerza) ip (1.000165) sewton (S) 4.4482 x 10° Wibra fuerza Ub) newton (N) 4482 nga fuerza sewton (N) 27801 x 10 (Longitud) pie (ie) metro () 3048 x 104 pulgada (pule) metro (m) 254x102 * milla (mi, (US. state) reteo (m) 1093 x 10° rlla (mi). (nica internacional) metro) 1952 10" yarda (9d) metro (=) Shida x 108 * (Masa) t ira « mass (bm) kilograme (ka) 4.5359 3 10" slug (be - sie) Kilogramo (ka) 1.8894 5 10 tonelada (2.000 Tbm) kilogram (ke) 9.0718 10" (Potenca) eae /minuo (pie «Ibpfmin) watt (W) 22597 x 102 caballo (550 pie Thp/s) watt (W) 74570 x 10° (Presién,estuerz0) Tatméstera (td) (14,7lbf/pule*) _newton/metro?(N/m* o Pa) 1.0133 X 108 itea/pie® (op pie’) rewton/metro® (N/m® 0 Pa) 47880 % 10 ‘ibeapulg?dbp/pulg* © psi) rewion/metro?(N/m* 0 Pa) 68948 X 10° (Velocidad) ‘ie /minvto (pie/min) smetco/sepundo (m/s) 508 x 102 ie segundo (pie/s) metro segundo (m/s) 3048 x¢ 10-1 © ‘do (atin mih) metre /segundo (m/s) S.14ds 910 © mita fora (ifn) retro /segundo (m/s) 4708 x10) * mills hora (mi/h) Kilbmetto hora (km/h) 1, 6093 milla/sepundo (m/s) imetto/sepundo (km/s) 1.6093 (Volumen) Bie’ (Bi’) metro?) 28317 x 102 pulgada (pul?) retro? (a) 6387 x 105 ——_—_——— Valor exact. Fuente: Meriam, J. L, Dynamics, 2a. Ed. (SI Version). Nueva York: John Wiley and Sons, Ine. 1975.El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos oscilatorios de los cuerpos y, a las fuerzas asociadas con ellos. Todos los cuerpos que poseen masa y elasticidad son capaces de vibrar. La mayoria de las maquinas y las estructuras experimentan vibracién hasta cierto grado y, su disefo, requiere generalmente consideracion de su conducta os- cilatoria. Los sistemas oscilatorios pueden clasificarse como lineales o no lineates. Para los sistemas lineales, rige el principio de la superposicion y las técnicas matematicas para su tratamiento estan bien desarrolla- das. Por el contrario, las técnicas para el andlisis de sistemas no linea. les son menos conocidas y dificiles de aplicar. Sin embargo, algin co- nocimiento de sistemas no lineales es deseable puesto que todos los sistemas tienden a volverse no lineales cuando crece la amplitude la oseilacién, Hay dos clases generales de vibraciones, libres y forzadas. La vi- bracién libre es la que ocurte cuando un sistema oscila bajo la accién de fuerzas inherentes al sistema mismo y, cuando las fuerzas externa- mente aplicadas son inexistentes. El sistema bajo vibracién libre vi- braré a una o mas de sus frecuencias naturales que, son propiedades del sistema dinamico que dependen de su distribucién de masa y de rigidez La vibracion que tiene lugar bajo la excitacién de fuerzas exter- nas es una vibracién forzada. Cuando la excitacién es oscilatoria, el 12 Movimiento oseitatorio. sistema es obligado a vibrar a la frecuencia de excitacién. Si ésta coin. cide con una de las frecuencias naturales del sistema, se produce una situacién de resonancia y ocurren oscilaciones peligrosamente grandes, La falla de estructuras mayores como puentes, edificios 0 alas de aviones es una horrible posibilidad, bajo resonancia. Asi, el ealculo de Ins trecuencias naturales es de importance capital en el extudio de ls ‘Todos los sistemas vibratorios estn sometidos a cierto grado de amortiguamiento puesto que la energia se disipa por friccidn y otras resistencias. Si el amortiguamiento es pequefo, tiene escasa influencia sobre las frecuencias naturales del sistema y, por consiguiente, los célculos de las frecuencias naturales se hacen generalmente ignorando el amortiguamiento. Por otra parte, el amortiguamiento es de gran im- portancia como limitador de la amplitud de oscilacién en resonancia. EI niimero de coordenadas independientes que se requieren para describir el movimiento de un sistema, es el grado de libertad del sis- tema. Asi, una particula libre que experimenta un movimiento general en el espacio tiene tres grados de libertad mientras que, un cuerpo ri sido tendra seis grados de libertad, tres componentes de posicion y tres angulos que definen su orientacién. Ademés, un cuerpo eléstico continuo requeriré un numero infinito de coordenadas (tres por cada punto) para describir su movimiento y, por lo tanto, tiene infinites grados de libertad. Sin embargo, en muchos casos puede suponerse que partes de dichos cuerpos son rigidas y el sistema puede ser considera- do como dindmicamente equivalente a uno con un niimero finito de grados de libertad. En efecto, un niimero sorprendente de problemas de vibracién pueden ser tratados, con aproximacién suficiente, redu cigndolos a un sistema con un grado de libertad 1.1 MOVIMIENTO ARMONICO El movimiento oscilatorio puede repetirse a si mismo regularmente, como en el caso de un balancin de reloj o, desplegar considerable irre: gularidad, como en el caso de movimientos sismicos. Cuando el movi- miento se repite a intervalos de tiempo r, se le llama periédico, El tiem- ‘po de repeticidn + es el periodo de la oscilacién y su reciproco, f= 1/r es la frecuencia. Si se designa el movimiento por x(t), todo movimiento jico debe satisfacer la relacién x(t) = x(t +r). El movimiento periédico més simple es el movimiento arménico. Puede ilustrarse por medio de una masa suspendida de un resorte li- viano, como se muestra en la Fig. 1.1-1. Sila masa se desplaza de su posicién de reposo y se la libera, oscilara hacia arriba y hacia abajo. Colocando una fuente de luz en ia masa, su movimiento puede ser re- xgistrado en una tira de pelicula sensible a la luz que, es movida a velo- cidad_constante. El movimiento registrado en la tira de pelicula puede represen- Movimiento arménico 9 tarse por medio de la ecuacién xeAsen det aay Fig. 1 Registro de un movimiento arménico, en donde A es la amplitud de la oscilacién, medida desde 1a posicién de equiltbrio de Ia masa y r es el perido. EI movimiento se repite cuando ¢ =r. Frecuentemente se representa el movimiento arménico como la proyeccién sobre una linea recta, de un punto que se mueve en una circunferencia a velocidad constante, como se muestra en la Fig, 141-2. Siw es la velocidad angular de la linea op, el desplazamiento x puede escribirse como Fig. 11 ue Movimiento arminico como precciin de un punto ‘mueve en una eircunfeencia, z La cantidad w esta generalmente en radianes por segundo y se la de- nomina frecuencia circular. Como el movimiento se repite cada 2x ra- dianes, tenemos 20 on Fay (1.13) en donde + y f son el periodo y la frecuencia del movimiento arménico, usualmente medidos en segundos y ciclos por segundo respectivamerite La velocidad y aceleracién del movimiento arménico puede sim- plemente determinarse por diferenciacién de la Ec. (1.1-2). Usando elao para presi derads, teem eer se aeede tala +5) au eas) ee Or) @ o ig, 11-9. Boel movininearmince a wid y a aeleracon peed Mplsumine en 22 ‘Asi a velocidad y la acelerocin som tombién erménicas con ts misma ftecuencia de aclleion pero aventajan al Gesplazamiento en 9/2 x radianes erpectvemente. La Fig. 11-8 muestea la varlacin en tem foo le relation deface entre desplazamiento, velocidad y acteraeion Eh el movimiento azmonieo, ‘Unesamen del Bes, (11.2) y (1.15) rovela que eae a8) 4 modo queen el movimiento armnico la aceleracin es proporcional Sl desplasamiente y est dirigida hacia el orign. Como la segunda ley ‘de Newton ertablece que la ecelerecin es proporcional fhovimiento arménico rella para sistemas con cesortes Linesles y ferzae que varlan como Fs Forma exponeneial. Las funciones trigonométricas sono y co eno eon selacionadas con la faneion exponential por lv ecuacion de Ener, cont + isan Un vector de amplitid A, que rita con velocidad angular con [puede roprecentarse como a cantidad compleja = en el diagrams de ‘Rrwand como se muestra en la Fig, Lit FC ecnet + snue a rey Pet Fle 14-8, Bl vcr yo cada 2 La canted = te conoce come el sinusoide comple con x.y como a croponentes rel imapinasia, La eastidad + Ae también satiiace In eevaciandifereneal (11-5) pave movimiento arménico. ‘Ea Fig 13 muestra a 2 a su comjusace 2 = Ae” que esti ro: ‘ando en el sentido neativo con veloeldad sngolar —o, Es ev Dastir del diagrama que la componente reals esta dada por la ex A sont = Rede 19) Fn donde Re representa la parte real de 2, Vemos que Ia forme sencil del movimiento armonico ofrece a menudo ventaat spo ced. ‘Algunas de, las reas de operaciones exponenciles entre 2, = Ayes yey Age so: cw 5 -(ijonn an 4.2 MOVIMIENTO PERIODICO Es frecuente que se presenten vibracones de diterents frecuersiag Simultdneamente: Por eemplo, a vibraciin de una cusrda de wolin xt ompursta de la frecuencia fundamental y de toden sus ermonicos 2h Bete, Ot ejemplo es la vibracion lire de un sintema con vaion fads de Iibertad. a la cual contribuven Ine eraciones decade fre ‘onciagatural Teles vibraciones se manifestan en un forma de ta compleja que se epitepeiodicamente, como ae muestra en Ia ni© Movimiento oseilavorio xn] Fig. 13 11, Movimiento periodico de periodo + El matemético francés J. Fourier (1768-1830) mostré que cual- ‘movimiento periddico puede representarse por medio de una se- Tie de senos y cosenos, relacionados arménicamente. Si x(t) es una faneiOn periédica de periodo 7, se la representa por medio de la serie de Fourier. x) = B+ ay cos ait + a; 008 wt + +b, sen wit + by sen yt + ° 2a) en donde (eae “Para determinar los coeficientes a, y b,, multiplicamos ambos lados de la Ee. (1.21) por cos wnt 0 Sen'e,t ¢ integramos cada término so- bre el periodo + con base en las siguientes relaciones Scoop cos age d= {Op IME 1.22) nea “2 0 siman JO swntsen ent de {Try ole vaay 2 a (0 simen ‘ Bereta ne e a2 todos los términos del lado derecho de la ecuacidn excepto uno, se anu- laran y asi obtenemos e] resultado a, = 2 [7 x(1) 008 aye at then 2a) 2p b= 2? x(0) sen ogt a ele Movimiento perisdico 7 Las series de Fourier pueden también representarse en términos de la funcién exponencial, sustituyendo 60S yt = Het! + ey sen aye 4 En la Ec. (1.2-1) obtenemos eit — gm) x)= B+ E [Ha — ite #40, + iter] Me S [ee + ee] 24 = 3 gem en donde 6 =a, iby) Reemplazando por a, y 6, de la Ec, (1.2-3) encontramos que ant anton Hen yd (1.2.6) ALi? xine dt tdaep! Los céleulos numéricos pueden reducirse si se advierte que la funeidn x(t) es expresable en términos de funciones pares e impares. x(t) = E() + (9 020, Una funeién par E(¢) es simétrica con respecto al origen, de manera que E(e)= E(t) como sucede por ejemplo con cos ut = cos (—wt). Una funcidn impar satisface la relacién O(¢) = — 0(—t) como, por ejem plo, sen wt = —sen (—wt). Las siguientes integrales son itiles: fC een et d= 0 ang (1.2-8) J°7 010 com edt = 0 ea Cuando los coeficientes de la serie de Fourier se grafican contra le frecuencia ‘w,, el resultado es una serie de lineas discretas que constituyen el llamado espectro de Fourier. Generalmente se grafican el valor absoluto |2c,|= Va? +62 y la fase = tan-'b,/aq. Se ‘™uestra un ejemplo en la Fig. 1.2-2.8 Movimiento oxcilatori oa Fy, [ETE 02 Se 4, Fig. 1.2-2. Espectro de Fourier para tos pulsos mostrados en €l Prob. 1-16, k=$ Con la ayuda del computador digital, se lleva a cabo eficientemen- te el anilisis arménico. Generalmente se usa el algoritmo lMamado “Trasjormada rdpida de Fourier” (FFT) para minimizar el tiempo de cémputo. 1.3 TERMINOLOGIA DE VIBRACIONES Debemos presentar aqui ciertos términos utilizados en vibraciones. El ‘més simple es el valor pico y el valor medio. El valor pico indieard generalmente el esfuerzo maximo que esta sufriendo la parte vibrante. También fija una limitacién en el requisito de “espacio de cascabeleo”. El valor medio indica un valor esttico o estacionario similar al nivel DC de una corriente eléctrica. Se le puede encontrar por medio de Ia integral. fal ae Ee in = [xO (3a) roe Por ejemplo, el valor medio para un ciclo sinusoidal completo, es cero. En cambio, el valor medio para medio ciclo es re pepe se 4 [enra 4 = 0007 Es evidente que éste es también el valor medio para Ia onda sinusoi. dal rectificada de la Fig, 1.3-1. Ver “Random Data” de J. 8. Bendat y A. G. Piersol (New York: John Wiley and Sons 1971) pigs. 305-306 a a ‘Terminologia de vibraciones Pig. 1.8-1, Valor medio de une onda sinusoidal reetificads El cuadrado del desplazamiento esté generalmente asociado con Ia energia de la vibracién correspondiente. El valor medio cuadrado de una funcidn del tiempo x(t) es determinado a partir del promedio de los valores cuadrados, integrado sobre un intervalo T del tiempo wearer am tim 7 fC) dt 32) Por ejemplo, si x(t) =A sen wt, su valor cuadrado medio es Nia i 2p e Hm en JG (0 = 008 2a) ot = El valor de la raiz media cuadrada (rms) es la raiz. cuadreda del valor medio cuadrado, Segin el ejemplo anterior, el rms de 1a onda si- husoidal de amplitud A es A/V2=0,707 A. Las vibraciones son medi- das generalmente por medidores rms, Decibel: Es una unidad de medida frecuentemente utilizada en vibraciones. Se le define como una razén de potencias. b= 10162!) -vomef La segunda ecuacién se debe a que la potencia es proporcional al cua- drado de la amplitud o voltaje. A menudo se expresa el decibel en té ‘minos de la primera potencia de la amplitud o voltaje como 4.33) bv = 2toe( 2) aa ‘Asi, un amplificador con una ganancia de voltaje de 5 tiene una ganan- cia de decibel de 20 logie(5) = +14 Como el decibel es una unidad logaritmica, comprime o expande 1a es- ala, re1¢ Movimiento oscilatorio Beis 2 Fig. P1-a7, 1-18 Determine la media cuadrada del pulso rectangular mostrado en la Fig. PLS para =0,10, Si la amplitud es A, cqué indicara un voltimetzo | as a, | Fig, PL-16, 1-19 Determine el valor medio cuadrado de la onda triangular de la Fig PLL 1-20 Un voltimetro rms especifica una precisién de -+0,5 Db. Si se mide tuna vibracion de 25 mm rms, determine la precisién en milimetros de lo indieado por el voitimet 1-21 Los factores de amplificacién en un voltimetro utilizado para medir la salida de un acelerometzo, estén dados como 10, 50 ¥ 100, ,Cudles son los saltos en decibeles’” 1-22 La curva de calibraciGn de un acelerémetro piezoeléetrico estd mostra da en la Fig. P1-22, con ordenadas en decibeles. Si el pico es de 32 Db, {cual es la razon de la respuesta de resonancia a alguna frecueneia baja, como 1.000 eps”? s ees 0 eee Ampliud db Fig. P12, 1-23 Usando papel similar al de apéndice A, trace los limites para las siguien- tes especificaciones de vibraciones, Aceleracién maxima ~ 2 g, maximo desplazamiento = 0,08 pulg, minima y maxima frecuencias: 1 Hz'y 200 Ha, eg ce 28? ‘Todo sistema que posea masa y elasticidad es capaz de vibrar libre mente, es decir, sin exeitacién externa. De gran importancia pam tales sistemas, es su frecuencia natural de vibracion. Nuestro objetivo aqui es aprender a escribir su ecuacién de movimiento y evaluar su frecuen- Gia natural que es principalmmente une funcién de la masa y de Iaigides el sistema. Un amortiguamiento moderado tiene poca influencia sobre la fre~ cuencia natural y puede ignorarse. Puede entonces considerarse el sistema como conservativo y, el principio de la conservacion de la ener- gia ofrece otro método para el célculo de la frecuencia natural. El efecto del amortiguamiento es especialmente evidente ¢n la disminuciéa de la amplitud de la vibracién con el tiempo. Aunque existen muchos mode- los de amortiguamiento, sélo aquellos que conducen a procedimientos analiticos simples, serdn considerados en éste capitulo. 2.1 ECUACION DE MOVIMIENTO—FRECUENCIA NATURAL El sistema oscilatorio més simple consta de una masa y un resorte co- ‘mo se muestra en la Fig. 2.1-1. Suponemos despreciable la masa del resorte cuya rigidez es k Newtons por metro de deflexién. El s.stema osee un grado de libertad puesto que su movimiento queda descrito por una coordenada singular x 13: 1A Vibracin libre ‘Cuando se le pone en movimiento, la oscilacién tendré lugar a la frecuencia natural j,, que es una propiedad del sistema. Ahora exa- minaremos algunos de los conceptos bisicos asociados con la vibracion libre de sistemas con un grado de libertad. La segunda ley de Newton es la primera base para examinar el movimiento del sistema. Como se muestra en la Fig. 2.1-1 la deforma. cidn del resorte en la posicion de equilibrio estatico es 4 y, la fuerza de resorte #4 es igual a la fuerza gravitacional w que acta en la ka Midiendo el desplazamiento x a partir de la posicin de equilibrio esta- tico, las fuerzas que actiian en m son k( +.) yw, Si x se toma posi- hhacia abajo, todas las cantidades—fuerza, velocidad y acelera- cién—son también positivas en la direccién vertieal hacia abajo. w= mg aay Fig. 2:1-1, Sistema masa-resorte y dingrama de cuerpo libre Aplicamos ahora la segunda ley de Newton a la masa m mi = DF = w— Wa + x) =f erie cuienciana i he mi = —kx (21-2) Es evidente que la escogencia de la posicién de equilibrio estatico co- ‘mo referencia para x ha eliminado a w, la fuerza debida a la gravedad, y a la fuerza estatica de resorte kA, de la ecuacién de movimiento y, la fuerza resultante en m es simplemente la fuerza de resorte debida al desplazamiento x. Definiendo la frecuencia circular w, por medio de la ecuacién gent 13) La ec. (2.1-2) puede eseribirse como toh =0 ey 'y concluimos por comparacién con la Ee. (1.1-6) que el movimiento es Feuaclin de movimiento—Frecuencia naturl 18 arménico. La Ee. (2.1-4), es una ecuacién diferen: de segundo orden, tiene ia siguiente solucién general homogénea lineal xm Asen at + Bos wt (2.15) en donde A y B son dos constantes arbitrarias. Estas se evalian a partir de Ins condiciones iniciales (0) y 4 y In Be. (21+) 38 rer duce a (0) sena,t + x(0) cos «yt 2.16) E] periodo natural de oscilacion se establece a partir de w, = 2 0 Im ta daye Qi tye 18) in Vn y la frecuencia natural es ms Estas cantidades pueden expresarse en funcién de la deflexién estati ca 4, observando la Ec. (2.1-1), kA = mg. Asi la Be. (2.1-8) puede ex- presarse como x e219) y la frecuencia natural de un sistema de un grado de libertad queda determinada univocamente por la deflexién estética 4. Las unidades utilizadas en la ecuacién anterior deben ser consis- tentes. Por ejemplo, si g esta dada en pulg/seg? entonces, 4 debe estar en pulgadas. Usando g=9.81 m/seg?, 4 debe estar en metros. Sin embargo, es preferible tomar a 4 en milimetros, 4g ~Snq X 10-3, en cuyo caso la Ee, (2.1-9) se convierte en 2110) En la Fig. 2.1-2 se muestra un grafico logaritmico de la Ec. (2.1-10). EJEMPLO 2.1-1 Una masa de } de kilo est suspendida de un resorte cuya rigidez es 0,1533 N/mm, Determine su frecuencia natural en ciclos por segundo. Calcule la deflexion estatiea y verifique la frecuencia natural en la Fig. 2.1-2.16 Vibration libre Freeman ete ei 10 on +0 100 1000 Detlaxon A on milinetroe Fig. 21-2 Soluci6n: La rigider es = 18,3. N/m Reemplazando en la Ec. (2.1.8), la frecuencia natural es Le Rpg (SS tye Fe V-oae = 38H He La deflexidn estatica del resorte se obtiene de Ia relacién mg = ka mg _ 0.25 x 9.81 TiSspe = 160 mm Ks rom De la Fig. 2.1-2 se obtiene una frecuencia natural de 3,9 Hz, apro- ximadamente, EJEMPLO 2.1.2 Determine la frecuencia natural de la masa M en el extremo de un voladizo de masa despreciable (Fig. 2.1-3) Beunciéin de movimiento—Freevencia natural 17 Solucién: La deflexién de la viga en voladizo bajo Ia carga con- centrada P es eee BEI” & en donde Ef es la rigidez flexural. Asi que la rigidez de la viga seré k=3EI/I* y la frecuencia natural del sistema en hte EJEMPLO 21-3 Una rueda de automévil y su Manta estan suspendidas de una barra de acero de 0,50 cm de didmetro y 2 m de longitud, como se muestra en la Fig. 2.1-4. Cuando a la rueda se le da un desplaza- miento angular y se la suelta, realiza 10 oscilaciones en 30,2 segun- dos. Halle el momento polar de inercia de la rueda y de la ‘lanta. Fig. 21-4. Solucion: La ecuacién de movimiento correspondiente a le ecua- cién de Newton es w= ~Ko en donde J es momento polar de inercia, K es la rigidez rotacional y # el angulo de rotacion en radianes. La frecuencia natural de seilacién es HO = 2,081 rad/s mde shop = 2.081 ral La rigides torsional de la barra esté dada por la expresién K = GI,/1 en donde 1, =xd* /32 es el momento polar de ineria de18 Vibravism libro la seccién transversal de la barra, |—longitud, G= 80 x 10° N/m? = médulo de cortante del acero. aga 80 x 10? x 0,006136 x 107" _ = AIP x ONE RONIO = 24 (0,5 10-2)" = 0,006136 x 10 K ‘m//rad Sustituyendo en la ecuacién de la frecuencia natural, e! momento polar de inercia de rueda y Ianta es Ga 22 510,567 ke mt wo 2,081? 2.2 METODO DE ENERGIA En un sistema conservativo la energia total es constante y la ecuacién diferencial de movimiento puede establecerse también, utilizando el principio de conservacién de la energia. Para la vibraciones libres de Un sistema sin amortiguamiento, la energia es en parte cinética y, en parte, potencial. La energia cinética T' es almacenada en la masa en Virtud de su velocidad mientras que, la energia potencial U es almace- nada en forma de energia eldstica de deformacion o de trabajo realiza- do en un campo de fuerza tal como el gravitacional. Como la energia total se mantiene constante, su rata de cambio es cero como se ilustra en las siguientes ecuaciones T + U = constante e2n 4 Git + uy=0 2. Si nuestro interés se limita a la frecuencia natural del sistema, se In puede determinar mediante las siguientes consideraciones, Por el principio de conservacion de la energia, podemos escribir T+ Y=h+Y (228) en donde , y , representan dos instancias de tiempo. Sea , el ins- tante en que la masa esta pasando por su posicién de equilibrio estati coy sea U, =0 el nivel de referencia para la energia potencial. Seay 1 tiempo correspondiente al maximo desplazamiento de la masa. Ea sta ponicidn, la velocidad de la masa es cero y, por lo tanto, T, =0. ‘Tenemos entonces T,+0=0+ Uz 22-4) Sin embargo, si el sistema est experimentando un movimiento armé- ae: Método de enecsia 19 nico, T, y U; son valores maximos y, por lo tanto, Tie = Unis (2.25) Que conduce de inmediato a la frecuencia natural BJEMPLO 22-1 Utilizando el sistema masa-resorte como ejemplo, muestre que la pérdida de energia potencial de la masa, debida al desplazamiento P partir de la posicion de equilibrio estatico, seré siempre com- pensada por el trabajo realizado por la fuerza de resorte. ‘Solucién: Escogeremos la posicién de equilibrio estéticn como Teferencia para energia potencial cero. Debido al desplazamiento 1, desde ésta referencia, el aumento en energia potencial del re- Sorte, dado por el rea bajo el diagrama fuerza-desplazamiento Pig 22-1), es mgx + }kx?. La pérdida de energia potencial de m, debida al desplazamiento x es — max asi que, el cambio neto en energia potencial es 4k Fs | \ as et ngaeapee ee ™ | mg x 1 or ‘desplazamiento, Fig 2 ‘Anadiendo a la energia cinética de m, tenemos 1 ing? + Lx? = consta ma? + 5 a? = constante y diferenciando (mi thet me the = 0 EMPLO 22-2 Determine la frecuencia natural del sistema mostrado en la Fig. 2.2.220 Vibraciin Libre Fig. 22-2. Solucién: Supongamos que el sistema esta vibrando arménica- mente con amplitud 9, a partir de su posicién de equilibrio esta tico, La maxima energia einética es ee es Tyas = fs8? + Amn) La maxima energia potencial es la energia almacenada en el resor. te que es as = 3A) igualando las dos, obtenemos que T+ mi El estudiante debe verifiear directamente que Ia pérdida de cenergia potencial de m debida a la posicién r,# se eancela con el trabajo realizado por la fuerza de equilibrio del resorte en la posi clon 5 =0. EJEMPLO 2.24 Un cilindro de peso w y radio r rueda sin deslizarse en una super- ficie cilindrica de radio R, como se muestra en la Fig. 2.2-3. De terminar su ecuacién diferencial de equilibrio para pequesias oseilaciones con respecto al punto més bajo. La condicion de no resbalamiento es ro-= Ré. Solucién: Al determinar la energia cinética del cilindro debe no- tarse que se presentan tanto traslacion como rotacién, La veloci dad de traslacién del centro del cilindro es (R—r)i y la velocidad de rotacién es (6—4)=(R/r—1)4 puesto que d=(R/r)8 (no deslizamiento). La energia cinética puede expresarse como Método de enerria 21 Fig 223, slo omr od] - zane en donde (w/g)(r? /2) es el momento de inercia del cilind: con respecto asu centro de masa. La energia potencial referida a la posicién mas baja es U = w(R — rl = 608 8) que es igual a menos el trabajo realizado por la fuerza de gravedad al levantar el cilindro a través de la distancia vertical (R—r) (1 — cose), Sustituyendo en la Ee. (2 3¥(R- ni +m R—rsen8]6=0 ig y haciendo seny—# para angulos pequefios, obtenemos ta ecua- idm, ya familiar, del movimiento armonico pg ota! Por inspeccidn, la frecuencia cireular de oscilacién es ef a *"ViR =H Método de Rayleigh. E| método de energia puede ser utilizado ara sistemas con masas concentradas o distribuidas siempre que, el movimiento de cada punto del sistema sea conocido. En sistemas en los cuales Jas masas estén unidas por conectores rigidos, ‘palancas 0 engranajes, el movimiento de las diferentes masas puede expresarse en e22 Vibrocisin libre términos del movimiento x de algun punto especifico y el sistema, es simplemente de un grado de libertad, puesto que sélo una coordenada es necesaria. La energia cinética puede escribirse como aes at Tm yma 22-6) en donde m,,, es la masa efectiva 0 una masa equivalente concentra- da en un punto especifico. Si la rigidez en ése punto, es también cono- cida, la frecuencia natural puede calcularse de la ecuacién Vv 22-7) at En los sistemas de masas distribuidas como resortes y vigas, se hace necesario un conocimiento de la distribucién de la amplitud de vibracion antes de que la energia cinética puede ser calculeda. Ray- leigh” mostré que, con una hipétesis razonable acerca de la forma de Ja amplitud de vibracién, es posible tener en cuenta, previamente igno- radas mases y llegar a un mejor estimado de la frecuencia fundamental ‘Los ejemplos siguientes ilustran el uso de ambos métodos EJEMPLO 2.2-4 Determine el efecto de la masa del resorte en la frecuencia natu- * ral del sistema de la Fig. 2.2-4. Solucién: Siendo x la velocidad de la masa m, podemos suponer que la velocidad de un elemento del resorte localizado a una dis- tancia y del extremo fijo, varia linealmente como: x a La energia cinética del resorte puede ahora ser integrada =1 429, Toa 3 (35) Fe = 2 FH y se llega a una masa efectiva de un tercio de Ia masa del resorte, ‘Afiadiendo esto a la masa concentrada, la frecuencia natural re- visada es “John W. Strutt, Lord Reyleigh, The Theoty of Sound, Vol 1, 2a. ed. ev, (New York: Dover Publications, 1887) pd. 109-110 Método de enersia 28 Fig. 22-4, Mass eleetiva del resorte EJEMPLO 2.25 Los sistemas oscilatorios frecuentemente estan compuestos de palancas, engranajes y otros conectores que aparentemente com- plican el andlisis, El sistema de valvula de la Fig. 2.2-5 es unejem- plo de tal sistema. Generalmente es deseable la reduccion del sistema propuesto a uno equivalente més simple, E] brazo oscilante con momento de inercia J, 1a vélvu'a con masa m, y el resorte de masa m, pueden reducirse a una unica masa en A, si se eseribe la ecuacion de la energia cinética como r= batt Lm oby (TS) 1s 4 mats Ln 7 Pg : Fig, 22-5, Sistema de valvula} EJEMPLO 2. Vibraciin ibe Reconociendo que la velocidad en A es ¢=a¥, la ecuacién de arriba se convierte en Asi que la masa efectiva en A es (eo Si la barra de empuje es reducida a un resorte y a una masa adi- cional en el extremo A, el sistema completo quedara reducido a un sistema masa-resorte como en la Fig. 22-5 6 Una viga simplemente apoyada de masa m tiene una masa concen tmda M en el centro de la luz. Determine la masa efectiva del sistema en el centro de la luz y halle su frecuencia fundamen- tal. La deflexion bajo una carga P concentrada en el centro es PIs 4SEI. (Ver la Fig. 2.2-6 y la Tabla de rigideces al final del capitulo). 1a es ——| Fig. 22-6. Solucién: Supondremos que la deflexién de la viga sera la co- rrespondiente a una earga concentrada en el centro 0 sea [F-4i)] (#3) La maxima energia cinétiea de la viga misma es entonces cee eel a ee La masa efectiva en el centro de la luz es entonces igual a gy = M + 0.4857 y su frecuencia natural sera 2.3. VIBRACIONES LIBRES CON AMORTIGUAMIENTO VIScOosO Cuando se excita un sistema lineal con un grado de libertad, su res. puesta dependerd del tipo de excitacion y del amortiguamiento que éste presente. La ecuacién del movimiento serd de la forma mi FE, + ke = Flt) 3 en donde F(t) es la excitacién y F, la fuerza de amortiguamiento. ‘Aunque la descripeién real de F, es dificil, se pueden utilizar modelos ideales de amortiquamiento que a menudo permitirdn una satisfacto- ria prediccion de la respuesta. Entre tales modelos, la fuerza de amor- tiguamiento viscoso, proporcional a Ia velocidad, es la que permite el tratamiento matemético més simple. Ta fuerza de amortiguamiento viscoso se expresa como Pe 2 2 en donde ¢ es una constante de proporcionalidad. Simbélicamente se la representa por medio de un eilindro-pistén como en la Fig. 2.341. La ecuacién de movimiento es mi tek the = 0) (23-3) La solucién de la ecuacién anterior tiene dos partes. Si Fit) =0, tene- mos una ecuacidn diferencial homogénea cuya solucién corresponde camente a la vibracién libre amortiguada. Con Fit) #0, obtene- mos la solucién particular que es caracterizada por la excitacion, inde- pendientemente de la solucién homogénea. Examinaremos primero la ecuacin homogénea que nos dard algun entendimiento del papel que desempefia el amortiguamiento. El método tradicional para la ecuaci6n mk +08 + he (2a) es suponer una solucién de la forma (2.35) ae26 Vibravisn 1 en donde 5 es una constante. Sustituyendo en la ecuacién, obtenemos (ms? + es + Ke” =0 aque se satisface para todos los valores de t cuando Es+kao 23-6) La Be. (2.6), conocida como la ecuacién carncteristi, tiene dos nan aeeVe) -& ean La solucién general esta dada por x= de + Bet 238) ‘en donde A y B son constantes que deben evaluarse por medio de las condiciones iniciales x(0) y £(0). La Ee. (2.3-7) sustituida en (2.3-8) nos da gl /imi(4eViPm “KIA 4, Be VicP=RT El primer término e“/2""" es simplemente una funcién decreciente ex- jPouchcialmente con el tiempo. El comportamiento de los términos entre paréntesis depende, sin embargo de si los valores numéricos dentro del Tadieal son positivos, nulos o negativos.. Cuando el térinino del amortiguamiento (¢/2m)? es mayor que k/m, los exponentes en la ecuacion de arriba son numeros reales y no hay oscilaciones posibles. Nos referimos a este caso como sebre-amor- tiguamiento. Cuando el término (¢/2m)# es menor que h/m, el exponente se wuelve imaginario (=i VR7m—( 2n)=) y como a 2) payee 7a = eof (EY v= isemyE — Jos términos de la Ev, (2.3-9), dentro del paréntesis, son oscilatorios. Este es el caso sub-amortiguado. Como caso limite entre los dos, definimos amortiguamiento ert- tico como el valor de ¢ que anula el radical. Es ahora aconsejable examinar éstos tres casos en detalle y en términos de cantidades que se usan en la practica. Comenzamos por el amortiguamiento eritico. Amortiguamiento critico, Para amortiguamiento critica c, el radical en la Ee. (23-9) es cero \Vibraciones bres con amortiquemiento viseas> 27 2Vkm = mes, (23.10) Fs conveniente expresar el valor de cualquier amortiguamiento en tér- Pinos del emortiguamiento crtico utilizando la razén adimensional. f<< (23.11) que se conoce como razén de amortiguamiento. Expresamos ahora las taices de Ta Be, (2.3-7) en términos de ¢ notando que im taa La Be. (2.5-7) es ahora sat (-f2VP= 1), yy los tres casos identificados arriba dependen de si ¢ es mayor que, menor que 0 igual a uno La Fig. 23-2 muestia la Be. (23-12) representada_en un plano complejo con F a lo largo del eje horizontal. Si ¢=0, la Be. (2.8-12) se reduce @ s; 1 /a, =? asi que las raices en el eje imaginario correspon: en al caso no amortiguado, Para 0< ¢ < 1 la Re. (2.312) puede sereser ta como a 2ii-F Las raices s; y s; son los puntos complejos conjugados en un arco cireular que convergen hacia el punto 12) Fig. 23-2.28 Vibracion libre 51.2/a_ = ~1,0. Cuando ¢ crece més alla de la unidad, las raices se se- paran @ lo largo del eje horizontal y permanecen como nimeros reales. Con este diagrama en mente, podemos examinar la solucion dada por la Be. 2.39) Movimiento oscilatorio. | < 1,0 (caso sub-amortiguado).| Sus tituyendo la Ee. (2.3-12) en la (2.3-8) se obtiene como solucién general xm eB Aet VIP at 4 pe VI=F at) 3.13) Que puede escribirse también en una de las siguientes formas (23-14) Xe-sen(Y = $7 yt + 6) = 6 P(C, sent = Fay + Cosy = Fa, en donde las constantes arbitrarias X, @, 0 Cy, C, estén determi- nadas por las condiciones inieiales, Con'x(0) y (0) la Ee, (2.3-15) pue- de reducirse a (23.48) saul 10) + S0,x(0) ot (23.16) La ecuacién indica que la frecuencia de las oscilaciones amortiguadas es igual 2 3 w= Baul F aan) La Fig. 2. muestra Ia naturaleza general de la oseilacin Fig. 23-3, Oseilacion amortiguads ; < 10, Vibraciones Hiren con smortiguavaieate viscid il Movimiento no oseilatorio. |x > 1,0 (caso sobre-amortiguado).| Como ¢ excede 1a unidad, las dos raices permanecen en el eje wal de la Fig. 23-2 y se separan, una aumentando y la otra decreciendo. La _ solucién general es. xe deVeer g Bel-F VE-t oe (2.3-18) en donde (0) + (6 +¥E? = 1 Jo, x(0) 2esVi = (0) — (F — VE? - 1 Je, x(0) 2uye= 1 El movimiento es una funcin exponencialmente decreciente del tiem- po, como se muestra en la Fig, 2.3-4 v, se la califica de aperiddica. qwore oh re-omor® Fig. 23-4. Movimiento aperiidico ¢ > 1.0. Movimiento criticamente amortiguado. |= 1,0) Para f= 1, obtenemos una raiz doble s; =s; = a, y los dos términos de ‘a Ee (2.5:8) se combinan para formar un sélo término A+ Be = Co ue no contiene el ntimero de constantes requerido para satisfacer las os condiciones iniciales. La solucién para las condiciones iniciales (0) ¥ (0) pueden encontrarse a partir de la Ec. (23-16) haciendo m1 x= eS{[ 4) + sO] + x10) 1a Fig. 2.3.5 muestra tres tipos de respuesta con desplazamiento i Cial x10). Las partes méviles de muchos medidores e instrumentos eléc- {cos esti critieamente amortiguadas para evitar sobresalto y os20 Vibracisn tibre,. set ’ 4 ban) 0} ‘Movimiento con amortiguamiento erties $= 1.0. Fig. 2 2.4 DECREMENTO LOGARITMICO Un modo conveniente de determinar la cantidad de amortiguamiento presente en un sistema, consiste en medir la rata de caida de las osci- laciones libres. A mayor amortiguamiento, mayor rata de caida. Consideremos una vibracion amortiguada expresada por la ecua- ‘eién general (2.3-14) x= Xettsen (y= F gt + 9) que se representa grificamente en la Fig. 24-1. Introducimos aqui un término Hamado decremento logaritmico que se define como el logarit- rico natural de la razon de dos amplitudes sucesivas cualesquiera, La expresion para el decremento logaritmico es entonces enc ee) ad a aati gen(yh = FF ag, + 4) +8) y puesta que los valores de los senos son iguales cuando el tiempo se Figura 24-1, Rata de caida de osilacion medida ‘por edn del decremento logaritmie. Decremento logaritmico 31 incrementa en el periodo amortiguado 7, Ia razén de arriba se re- duce a =n = net = Sar . Saran Soy (24-2) Sustituyendo el periodo amortiguado 7 =2n/e, VT=F, la expresion para el decremento logaritmico se vuelve Int ew que es una ecuacién exacta. Cuando ¢ es pequefio, VIF = 1 y se puede escribir be 2a 24-4) Lo Fig. 24-2 muestra un grafico de los valores exactos y aproximados de § como funeién de f. b= (24-3) o* oz 0a 08 08 1.0 ig. 244-2, Deeremento logantanien “ Factor de amorog.emiento como funcidn det Gs alo, BJEMPLO 241 Los datos siguientes estn dados para un sistema vibratoro con Aamortiguamiento viscoso: w= 10 Ib, k= 30 Ib/pulg y c=0.12 Ib, pilg por segundo. Determine el decremento logaritmico y la razon de-dos amplitudes sucesivas cualesquiera Solucién: La frecuencia no amortiguada del sistema, en radia nes por segundo es [x _, fox 386 oN mi 10 4.0 rad /seg82 Vibracion tire El coeficiente de amortiguamiento critico ¢, y el factor de amor- tiguamiento ¢ son 6, = 2mo, = 2x 3 x 340 = 1,761b/pul por see El decremento logaritmico, de la Ec. (2.4-3) es p= —28h_ __22 x 0.0681 yi- Vi 000s La razén de las amplitudes de dos ciclos consecutivos es oP 154 BJEMPLO 2.42 (eo sharaelessractbieseear tert lth eas en donde x, representa la amplitud después de n ciclos. Dibuje tuna curva que dé el nimero de ciclos transeurridos contra ¢ pa- ra que la amplitud disminuya en un 50° Solucién: La razin de amplitudes es 4% La razén x, /x, puede escribirse como Shas): (elge de donde se obtiene la ecuacién requerida Tease b= Fine Para determinar el mimero de ciclos transcurrides para un 50% de reduecién en amplitud, obtenemos la siguiente relacién de Ta ecuacién de arriba. Sant = bina = 2 0,693 ng = 53 = 0,110 La iltima ecuacion es la de una hipérbola rectangular y se la re- presenta en la Fig. 24 Decrementa logaritmins 33 2 Numero de ccs pare un 0% de reducsion 0365010 G18 020 901 de amorugutcon Fig. 24-3, MPLO 248 Para pequefio amortiguamiento, muestre que el decremen:0 lo- garitmico es expresable en términos de la energia de vibracion U y de la energia disipada por cielo aU. Solucién: La Fig. 2.4-4 muestra una vibracién amortiguads con amplitudes consecutivas x,, xj, %;,... Partiendo de la defi- nicién de decremento logaritmico §—In x,/x, podemos escri- bir la raz6n de amplitudes en forma exponencial: re 2 Baetai-a4F-. a y84 Vibracidn libre sma es la almacenada en el La energia de vibracién del resorte a maximo desplazamiento, 0 UHH La pérdida de energia div Uy = shod lida por la energia original es Uy 2) 23" py (22) etm 28 i--¢-1-(2) 4-0» Asi, para pequeiios 6 se obtiene la relacion au Rune 2.5 AMORTIGUAMIENTO DE COULOMB El amortiguamiento de Coulomb resulta del deslizamiento de dos su- perficies secas, La fuerza de amortiguacién es igual al producto de fa fuerza normal y el coeficiente de friccién yy, se supone indepen. diente de la velocidad una vez que el movimiento se inicie. Como el ‘Signo de Ia fuerza de amortiguaciGn es siempre opuesto al de la veloci dad, la ecuacion diferencial de movimiento para cada signo es vélida tinicamente para intervalos de medio ciclo. meSpara determinar la rata de caida de la amplitud, recurrimos @ igualar el trabajo realizado al cambio de energia cinética. Escogiendy tin medio ciclo que arranca de la posicién extrema con velocidad igual a cero y amplitud X;, el cambio en energia cinétiea es cero y el tra bajo realizado en m es también cero, YQ — 12) — FAM +X) =O PAX, - XL) Fe en donde X_, es la amplitud después del medio ciclo como se muestra en la Fig. 25-1 2.8-1._Vibracidn libee con famortiguncion de Coulomb, ‘Amortiguamiento de Coulomb 35 Ropitiendo este procedimiento para el préximo medio cielo, se encon- Repitientieriondecremento de la amplitud 2, asi que la caida en mplitud por ciclo es constante e igual a xox 5a) c El movimiento cesard, sin embargo, cuando la amplitud se hace menor que a, en cuya posicién la fuerza de resorte es insuticiente rain’ elcer is fuerra estatica de friccion que, es generalmente mayor pata fuerza de friccion cinética, Se puede mostrar tambien que la fre- Ym que es 1a misma del sistema no cuencia de oseilaciin €8 wy ‘amortiguado ‘La Fig, 25-1 muestra la vibracién libre de un sistema con amorti guacién de Coulomb, Debe notarse que las amplitudes decaen lineal- ‘mente con el tiempo. Tubla de riideces de resorts baEE, 1 = momento deinercia dela xson ares 7 1 lorgitud total A= area de ta scsi transversal (J = constantede train dea ses transversal n= ndimero de vultas 1k = pora la poscion de Us carga86 Vibraciin libre Prckilonai a de 0,453 kg a.m, la frecuencia natural se baja a 76,7 cpm. Determine la ‘masa m y la constante k N/m Una mase m, cuelga de un resorte k (N/m) y est en equilibric esta. tico, Una segunda masa m, cae desde una altura h y se une @ m, sin febote, como muestra la Fig. P2-5. Determine el movimiento subsi Tabla de rgidoes de resore, (Comnuacion) oer PS B p re SS ee =e eu pes ne ee em eae y ee 2 Fig. P2-5. nm, oot 2-6 La raz6n k/m de un sistema resorte-masa es 4,0, Si se deflecta la masa 7 oe A oe Wien cr ee oy .=he ee 2.7 Un yolante que pesa 70 lb es soportado como muestra la Fig. P27 ys Gejado oseilar como un péndulo, Si se midi6 un periodo de oseilacion de 1.22 seg, determine el momento de inercia del volante con respecto a su je geométrico, =o ear Oa Eo ee q t—eino+) r+ WD PROBLEMAS Es 0,488 kg unida a un resorte liviana introduce un alares 7 7 tam, Determine la freevencia natural del sistema 2-2 Un sistema resorte-masa hy, m, tiene una frecuencia natural def, Si se afiade un segundo resorte en serie k,, la frecuencia natural se reduce a 4/;. Halle A, en términos de ky Una masa de 4,55 ke unida al extremo interior de un resorte cuyo extre- ‘mo superior esta fio, vibra con un periodo natural de 0,45 seg. Halle el pperiodo natural cuando se conecta una masa de 2,26 kg. al punto medio del mismo resorte con los dos extremos del resorte, fos. Fig. P27, Fig. P28. 2-8 Una hiela que pesa 21,85 N oscila 83 veces en un minuto cuando se la suspende como en la Fig. P2-8. Halle su momento de inercia con res- 2-4 Una masa desconocida m unida al extremo de un resorte desconocido ecto a su centro de gravedad, Iocalizado a 0,254 m del punto de soporte. A, tiene una frecuencia natural de 94 epm. Cuando se afiade una masaIB Vibroriin ttre 2) Un volante de masa M esta suspendido, en un plano horizontal, por me- 0,254 m de radio. $i el periodo de oscilacién alrededor de un eje vertical, que pasa por el centro de la rueda, es 2,17 seg determine su radio de giro, 2-10 Un conjunto rueda-eje, con momento de inercia J, esta inelinado con respecto a la vertical, un dngulo a, como se muestra en la Fig. P2.10 Halle Ia frecuencia de oseilacién dehida a un pequefo peso w Tb a una distancia de a pulgadas del eje Fig. P2-10, Fig, P21. ¥ 211 Un cilindro de masa m y momento de inercia J, es libre para rodar sin deslizamiento pero esta restringido por un resorte & como se muestra fn la Fig, P2-11, Halle la frecuencia natural de oscilacion. 2-12 Se debe operar un erondgrafo por un péndulo de 2 segundas y longitud L (Pig. P2-12). Un alambre de platino unido al péndulo completa el cireui 1 eléetrico de tiempo a través de una gota de mercurio, cuando pasa ‘por el punto mas bajo. (a) ;Cual debe ser la longitud L del pendulo? (b “Biel alambre de platino esta en contacto con el mercurio a Io largo de soeem +h 4@ © dio de tres alambres de 1,829 m de longitud, repartidos en un circulo de 2-13 Problemas 88. 0.3176 ems, {cual debe ser la amplitud 9 que limita la duracién de con- tiacto a 0,01 sez? (Suponga que la velocidad durante el contacto es coms- ante y que Ia amplitud de la oseilacién es pequetia. El hidrdmetro de Ja Fig. P2-19, se utiliza para medir la gravedad espect- fica de liquidos. La masa es de 0,0372 kg y el didmetro de la Seccion cilindrica que sobre-sale es de 0,064 m. Halle el periodo de vibravién ‘cuando se permite que el hidrémetro oscile verticalmente en un liquido con gravedad especitica de 1,20 Fig, P2-14. P23, Una boya esférica de 3 pies de diémetro esta disefiada para flotar con la mitad fuera del agua, como se muestra en la Fig. P2-14. El centro de ‘gravedad de la boya esta 8 pulg por debajo de su eentro geométrico ¥, el periodo de oscilacion en movimiento de balance es de 1,3 segundos. Halle el momento de inercia de la boys con respecto a su eje de rotacién, Las caracteristicas de los bazcos en movimiento de balanceo dependen, de la posicién del metacentro M con respecto al centro de gravedad G. E] metacentro M representa el punto de interseccidn de la linea de ac- cidn del empuje hacia arriba y Ia lines central del barco y, su distancia fh medida desde G es la altura metacéntrica como se muestra en la Fig. 2.15. La posicién de M depende de Ia forma del casco y es indepen- iente de la inelinacién # del barco, para valores pequetios de 9. Mues- Fig. P2-15.40 217 218 2.20 Vibracién libre ‘tre que el periodo del movimiento de balanceo esta dado por la expresién, [a fen donde J es el momento de inercia del barco relativo a su eje de ba lanceo y W el peso del barco. En general, la posicién del eje de balanceo, es desconocido y J se obtiene partiendo del periodo de oscilacién de una prueba de modelo, Una placa delgada rectangulir es flexionada hasta darle la forma ci ‘semicircular de Ia Fig. P2-16, Halle su periodo de oseilacién s Ja deja balancearse en una superficie horizontal Fig. P2-16. Fig. P2-17, Una barra uniforme de longitud Ly peso W esta suspendida simétrica ‘mente de dos cuerdas como se muestra en' la Fig. P2-17, Plantee la eeua- cién de movimiento para oscilaciones angulares pequefias con respecto al eje vertical 0-0 y halle sa periodo Una barra uniforme de longitud L esta suspendida en posicién horizon- tal por medio de dos cuerdas vertieales iguales unidas a los extremos. Si el periodo de oscilacién en el plano de la barra y, de las cuerdas es f, y, el periodo de oscilaciin can respecto a la vertical que pasa por el centro de gravedad de la bara es t,, muestre que el radio de giro de Ja barra con respecto al cents de gravedad esta dado por la expresion. Una barra uniforme con radio de giro k con respecto al centro de grave dad, esté suspendida horizostalmente por medio de dos cuerdas de , longitud h, a distancias a y 6 del eentro de masa, Muestre que la barre oscilara con respecto a la vertical que pasa por el centro de masa y de. termine la frecuencia de osciliidn. Un eje de acero de 50 pulg delongitud y 14 pulg de dimetro, es utili- zado como resorte de torsién para las ruedas de un auto liviano como ‘se muestra en la Fig. P2-20, Halle la frecuencia natural del sistema, si el peso de la rueda y Hanta « de 38 libras y su radio de giro, relativo al eje es 9.0 pulg. Discuta Ia diferencia en frecuencia natural con la rue- dda bloqueada y, no bloqueads al brazo, Rate Problems 41 Fig. P2-20, sando e1 modo de energa, metre ave el periodo natural de ocie- 2-24 Viel tluido en un manometro en tabu como olde ls Fig. D221 ext i reine cen donde {8 Ja longitud de la columna fluida. ee se Fig. 2-21, Fig. P2-22. 2-22 La Fig, P2-22 muestra un modelo simplificado de un edifiio de un piso. Se suponen empotradas las columnas en sus extremos. Determine el periodo natural r. Refiérase a la tabla de rigideces al final del capitulo, 2°38 Determine la masa efectiva de les columans del Prob. 22 suponiendo wo aera : Deiteet3) ym paul! om 2-24 Determine la maseefetiva enol punto m del sistema de a Fig. PR y me ocabenala wea42 Vibravisn tibre 2-25. Una viga uniforme, en voladizo, de masa m tiene una masa concentrada Men su exttemo ihre, Determine la masa eluetiva de la viga que debe aadirse a M, suponiendo que la deflexién es la de una viga sin masa, con una carga concentrada en el extremo y escriba la ecuacién para st frecuencia fundamental 2-26 Determine la masa efectiva del motor de reaccién mostrado en la Fig. P2-26 que debe aftadirse a la masa del actuador my. Tm ke Fig. P2-26. Fig. P2-27, 2-27 Determine la rigider rotacional efectiva del eje de la Fig. P2.27 y caleu- Je su periodo natural. 2-28 Para propésitos de andlisis, se desea reducir el sistema de la Fig. P2-28 ‘4.un sistema resorte-masa simple lineal con masa efectiva m4; v rigide efectiva Ruy. Determine my y ky en terminos de las cantidades dadas. are vn Fig. P2-29, Fig. P2-28, 2-9 Determine el momento de inercia efectivo para el cje 1 en el sister imostrado en la Fig, P22 Problemas 43 2-30 Determine la energia cinéticn del sistema de la Fig. P2-30 en términos. de i. Halle la rigidez en mg y eseriba la expresion para la frecuencia natural, 2:81 Los taeGmettos son instrumentos medidores de frecuencia que constan se de pequedias vigas en voladizo con pesos en los extremos. Cuando la fre cueneia de la vibracién corresponde a la frecuencia natural de une de Tas vigas, ésta vibrard indicando asi la frecuencia. ,Qué tan grande debe ser el peso que debe colocarse en cl extremo de una de estas vigas indicadoras heeha de acero de resarte con un espesor de 0,1016, ancho (de 0,635 em y 8,890 cm de longitud, para una frecuencia natural de 20 eps? 2-32 Una masa de 0,907 kg es conectada al extremo de un resorte con una rigides de 7.0 Nem Determine el coeficiente de amortiguamiento eritico, 2.88 Para calibrar un amortiguador, la velocidad del pistén fue medida eaando se le aplica una fuerza dada. $i un peso de 4 Ib produce una ve- Tocidad constante de 1,20 pulg, seg, determine el factor de amortizacién cuando se le usa con ef sistema del Prob. 232 2-34. Un sistema vibrante es arrancado con las siguientes condiciones inet les: 1=0, £= 0p. Determine la ecuacion de movimiento cuando (a) f= 20, ¢b) §—0,50, (c) ¢=10. Trace grificos adimensionales para los tres casos con w,t como abscisa y xo, eo como ordenada. 2-35 Un sistema vibrante que consta de una masa de 2,267 kg ¥ un resorte con rigider de 17,5 N, em es amortiguado viscosamente de modo que la Tazon entre dos amplitudes consecutivas es 1,0 y 0,98. Halle (a) la fre- natural del sistema amortiguado, (b) el decremento logarit- (c) el factor de amortiguacion y (@) el coeficiente de amorti- 4 2-86 Un sistema vibrante consta de una masa de 4,534 ky, un resorte de 35,0 N/em y de un amortiguador con un coeficiente de amortigua:ién ide 0,1243 Nom por seg. Hallar (a) el factor de amortiguacién, (b) e Gecrémento logaritmico y (c) la razén de dos amplitudes consecutivas. 2-87 Un sistema vibrante tiene las siguientes constantes: m= 17.5 kg. F 70,0 Nem y ¢=0.70 N/em por seg. Determine (a) el factor de amor tiguacién, (b) la frecuencia natural de la oscilacién amortiguada, (©) el decremento logaritmico ¥ (d) la r2z6n de dos amplitudes consecutivas cualesquiersBi 44 Vitec ire 2-88 Deduzea Ia ecuacién diferencial de movimiento del sistema mostrado cen la Fig. P2.38. Determine la expresisn para (a) ol coeliciente de amor tiguamiento critica y (b), la frecuencia natural de la oscilacién amorti ada, Fig, P2-38. diferencial de movimiento para el sistema de Ia Fig. P239 y determine la frecuencia natural de la oscilacién amortiguada J, Seleoeticiente de amortiguamientoentico, 2-40 Un sistema resorte-masa con amortiguamiento viseoso es desplazado de su posicion de equilibrio y dejado libre, Si la amplitud disminuye en lun 5% por cada ciclo, cqué fraceién del amortiguamiento critico tiene el sistema? 2-41. Una barra rigida uniforme, de masa m y longitud / esta articulada en Oy soportada por un resorte y un amortiguador viscose come se mues tra en la Fig, P2-41. Midiendo a # a partir de la posicién de equilibrio station, determine (a) la ccuacién para pequefios # (el momento de inereia de la barra con respecto 0 es ml! /3), (b) la ecuacién para la frecuencia natural no amortiguada y, (e) la expresion para el amortigua: Fig. P21, Fig, P2-42. 2-42 Una placa delgada, de area A y peso W est unida al extremo de un re- sorte v se Ja deja oscilar en un fluido viseoso como se muestra en la Fig 2-42. Si r, es el perlodo natural de la oscilaciOn no amortiguada (esto. ‘es, con el sistema oscilando en el aire) y, z, el periodo amortiguade con la placa sumergida en el fluido, muestre que: 2oW Problems 45, cen donde la fuerza de amortiguamiento en Ia placa es F, =,2A0, 24 es [a superficie total de la platina y-v, su velocidad. 2-43. Un canon que pesa 1.200 Ib, tiene un resorte de reculada eon rigides de 20,000 Ib/pie. Si-el caén recula 4 pies al disparar, determine (a) la velocidad inicial de reculada, (h) el coeficiente de amortiguamiento Critico de un amortiguador que est4 colocado en el extremo de la carrera dde reculada y, (c) el tiempo requerido para que el cafiin retorne a una posieién a dos pulgadas de su posieion inicia. 2-44 Un pistén de 4,53 kg viaja en un tubo con una velocidad de 19,24 m/sex y entra en contacto con un resorte ¥ amortiguador como en la Fi. 2-44, Determine el maximo desplazamiento del pistén después de en. contrarse con el resorte-amortiguador. Cuantos segundos se requieren? 1524m/s —<175Ns/om a me) Pan 44, moASS ig K=250 Nom a. Pe 45. Se desea diseftar un amortiguador tal que su sobresalto sea T0'c del des- plazamiento inicial, cuando se le libera, Determine f,. Si ¢ se hace igual a }f, geuil sera el sobresalto? 2-46 Discuta las limitaciones de la ecuacion 3U/U caso cuando x: x) = 2-47 Determine Ia rigidez efectiva de los resortes de Ia Fig. P2417 cconsiderando el Pig. P2-47. -48 Determine la flexibilidad de una viga uniforme simplemente ap2yada, fe longitud L, en el punto a} L del extremo. 2-49. Determine la rigides efectiva del sistema de Ia Fig. P2-49, en términos el desplazamiento x. ean46 Vibraciin libre Fig. P2.50. 2-50 Determine la rigider efectiva del sistema torsional de la Fig. P2.50. Los wos ejes en serie tienen rigideces torsionales ky y ky 2:31 Un sistema resorte-masa (k, m) es arrancado con un desplazamiento inicial unitario y Velocidad inicial nula. Grafique In X contra n, en don- \ » HH ] peery Fig, P2.52. Fig. P2-03, Problemas 47 de X es la amplitud ciclo n para (a) amortiguamiento viscox con 0.05, y {b) amortiguamiento de Coulomb con F, = 0,05 k. {Cuando wean iguales las dos amplitudes? 2-52 Determine la ecuacién diferencial del movimiento y establezca el amor: 2 tiguamiento critica pata el sistema de la Fig. P2-52. 2:53. Halle Ia ecuacién diferencial del movimiento para vibracién libre del sis- tema de la Fig. P2-53, arsrioTses, eats NL OD, We AULD(Cuando un sistema est sometido «un excitacién arménia forzada fu respuesta de vibmciin tiene lugar a la misma frecuencin de exe tteion, Fuentes comunes de excitacon armonica son el daalence et ‘quinas rolaterian, fuerza prodscidas por tagunas eetprocentce gl movimento de a maquina misma, Bats excocons pote set indeseables para cauipo cuya operaion puede abr pertirtda pera Ta seguridad de ln estructora site dovarollan grander amplitude de vibration. La resonancin debe sr evitade en la nayoria de fo cass 9 bare eviter que se dearolen grandee amplitudes, se usen ecuente- {nente amortguadores, La discusion de su comportamiento er de a. Bertancia para un vio intligente. Finalmente a eas de los instru toenton mreidores e sibraciones se presenta’ emo’ una hetramien in de vibraclone, 3.1 VIBRACION ARMONICA FORZADA {La exctaci6n arménica es frecuente en sistemas de ingniria, Son co ‘inmenta ores por debnlanene on maguera wai hs ‘Que la pura excitacion armnicn ex menos probable que la periodic ‘tos tips de ex a eat tema que sure exc niet sj colar ane iim arménica puede oeurir en Ia forma de una fuerza deeplazamien- {de agin punto del ictoma Primer) consieraremos un sistema de un grado de Ibertad con nortiguamiento vista, exetado por tna fuer armonica Py sent itm en la Fig LL-L Su eewscion de movimiento e mi 408 the = sent ent Le solucin desta ecuacin const de dos partes, la unciin com: plementary que es Ie soluclen de la Romogtnen¥ la integral particu tra funeign complementaria en en eet eaco, una vibracion libre ‘Shottguada discutda en el captul Ls srlucion particular or uns dscilasion extacionaria de la misma recuenia a de In excitacion, Podemes suponer gue le solueiin par Toular eb de a forme, r= Nen(or 0) cre ‘donde X es Je amplitad de Ta osslacin y # la fase del desplass ‘ieto eon repeeto a a fuerza excita Ta ampiitd y fase en la ecuneién de arsiba ce calculan susttu nda la Be, (2-2) on la ecusein diferencia) (1-1). Recordando que ‘nel mevimiento arénice In ses dela velocidad y aceleracion estén “Selante del desplazamiento en 80" 180" respectiva Shins de la eeuacion dierencal se pueden desplepar x en In Pg. 1-2. Se se facilmente que ea amBO Vibracidn excitada arménicamente 2. Relaciin vectorial para vibracién forzada con amortiguamiento, ue ____Expresaremos ahora las Ecs. (3.1-3) y (3.1-4) en forma adimen- sional que permite una concisa representacién grafica de estos resul- tados. Dividiendo numerador y denominador de las Ecs. (3.1-3) y (3.14) por k, obtenemos fo G16) Las expresiones de arriba pueden expresarse en términos de las can- tidades siguientes: e c= Ames, £ frecuencia natural de oscilacion no amortiguada smortiguamiento critico < = factor de amortiguamiento (1-7) 3.18) Vibracion arménice forzada, 81 a ‘argue doe gh ee feronde resuencias o 1D 20 30 35 30 azen de reevencias Fig. 8.1-3. Representaciin grafica de las Bes, (31-1) ¥ (18 Estas ecuaciones indican que la amplitud adimensional Xk/Fp y la fase # son funciones solamente de la raz6n de frecuencias w/e, y del factor de amortiguacion + y pueden ser representadas como en la Fig. 3.13. Estas curvas muestran que el factor de amortiguacién tiene gran influencia sobre la amplitud y el Angulo de fase, en la region de frecuencia proxima a resonancia, Un entendimiento adicional sobre el comportamiento del sistema puede obtenerse estudiando el diagrama de fuerzas correspondientes a la Fig. 3.1-2 en las regiones w /«, pequefio, ie, =1Y w/e, grande, Para pequefos valores de w /s, <1, tanto las fuerzas de inercia como las de amortiguamiento son pequefias, lo que se traduce en un pequefio éngulo de fase ¢. La magnitud de la fuerza global es entonces casi igual a la fuerza de resorte como se muestra en la Fig. 3.1-4a. Ze ost ee fiat per. & ee Ne ee x (0) wrycey (0) wiay=1 (0) whan >> Fig. 8.1-4.Relaciin veotorial en vibracin freadPara wy ~ 40 Angulo de fas os 90° y el dingroma de feezas aparece camo thle Fig. 31-tb La fueraa de inetee, que ora ex mayor, ‘Risqllveds por la fuerza de vcore, mientras que la fuereaaplicnds ‘opera ala faeten de amortiguacion. La amplitudy la resonania pue- det caleularse bien de las Eee. (0.15) 0-7) ode ln Fig 8.1-4b come fa. fo 6, aie liga nde eon > 1 8 apes 2 I fra aplicata se emplen esi enterainente en vencer i gran fuerza deiner ha, como se muestra en Ia Fig. 31 Tn resumen, podethos ercrbir ia eugcién diferencia y su soi iin completa ineluveado el termino transitoro como i ettai ano sty = Gs yeh auan 9.2 DESBALANCE ROTATORIO BE deshalance en méquinas otatorias es una fuente comin de excita (ion vibrators. Consideramon aul un sistema resorte-masa resin fio 2 moverse en le dieceion vertical ¥ exeitado por una maquina fotator no balenceada, como mest ‘32-1 Bl debalance es {a-repreentado por una mace exsintrica mcon excentricidad e que tota eon velocidad angular v_ Six representa el despl Inns ng tant (=m) desde spose de il Ss {3 Le ecuacién de movimiento es entonces i M— mi +m EC +e senut) = ke ~ of (= me tm y= =k que puede escrbire como Mi ted te = (meu?) sen at ean 5s evidente que Ia ecunciin de arriba es idénti a la Ke. (8.1.1) en ‘ide hago emplazada por mest ye sau ei ion estacionarie de le seecién pueds ser reemplarada por f re o2n rao e209 sto puede reducitse a forma no dimensional Mx pee (324) 625) ¥ prsntadoriicomente coo en I Fig. 321, La won completa cst dada por tae : A) = Kes TF ae + 9) + ene) aero o26)pal Fao er eee EIEMPLO 321 Se utiliza un peso exointrion excitador para producirosiaciones| forzadas en ol sctema de la Fig. 3:2. Variando la velocidad de rotation, se regis una amplitud resonante de 0.00 cm. Cuando se'aumento [a weloeidad de Totasion consderablemente, por ene tua do io fecueneia de reconancia, la amplitad mont tendencis Hein wn valor fo de 008 em. Determine e factor de amortigun rmiento del sstems, Solucién: De le Be. (82-4) obtenemos: x=. 060m 2 Cuando 4 mucho mayor que o., a misma ecuacién se con werte en X= = 0080m (GO) Hoyt RResolviendo las dos ccunciones simolténeamente, el factor de smortiguacion del sistema es =~ 00666 Taw 3.3 BALANCEO DE ROTORES — En a See. 1.2 el sistema fue idealizado como wna unidad resort mi ‘vomertguador, eon un desbalance rotator que aetda en un EL" probable que el destalance de-un votor esté dxtribul Savion planon, Queremos distinpair entre don tipo de desbalance to {orio'y mostrar como pueden cortege Deabalance estético. Cuando les masts ro balanceadss yacen ‘un plano singular, como en el caso de us rotor de disco dela el lishatanoe reultante ex un fuerea radial. Como se mivestea en la Pig “1 tal dosbalance puede detectarse por medio de una prusba estd- {ican Ta cual el conju eie-rueda es eolocado sabre un par de ile» Hoeaomtate. La reda rodaré hasta ura posien en donde el punto pean estar dirotamente debein del sje. Como tal desbalance puede Aecectare sin necendad de hacer grat [a rueda, se le lama desbalan SST Deshalance dinémico. Cuando ¢! desbalance aparece en mis «un plan, fa resultante ee une fuerea yun momento de blanco que ‘insttuyeo el Hlamade desbalance dindmico. Como se describio previa. mente, una prueba esttien puede detectar la fuerza resultante perosmo se mucttra. El de 2 onzas pug en el centr es obviamente Jul a'T onal en los extemos. Combinando los dow desbs Tnces en cada exttemo, las cotfeceiones S01 Ex ¢) = VI-FTEISF ~2.47 onzas-pule que deben removerse 6, = tant <1 = 24°07 en direceion de las aguias a partir del plano: as ‘el primer desbatance. Extremo derecho: = YfB) ¢ P= 128 one pute gue deben romance i 10° en direccin de las aguas a patie de plano 2) del primer desbalance ro iaqulend 3.4. CABECEO DE EJES ROTATORIOS Los ees rotatoriostienden a. arqueasse a cicrias velocidad cabe car de une manera complicads. Whirling ela rtacion del plano {bripado yor ele lenionado ¥ la linea de centro de Tox coinetes, BL enomeno eel eoultad de varias causas como desalence de itmortigucmicnto de histévesia en l et fueraas giroscopcas friclon {luda en Toe colinetes, ete. “cabeces” del ee puede tener gar on la frinma diteccion de rtacion del ee, en dieceion contrava y Ia velo dad de cabeor puede se © o, igual ala velocidad de rtacién. \Conniderareras qui un disco singular de masa. m simétrica mente lcalizadin en els sportado por dos cojinetes como los mx ison la Pig 44" Bl centre de masa G del dino ests # una distanci Cletcentrcidad) del centro peomtrico S del disco. La lines central ‘ieee coinetesinterecta el plano del diseo en O y el centro del shal (6 deflected en 7 = OS, Sapondremes siempre que el ee (ee des lo rmtando'a velocidad constante w ¥en ol caso goneral, la lines nel cabeceando a une velocidad i, diferente de a. Bare I ecuacion fle movimiento, podemos desarolla: I aceleracion del centr de masa aga ast tes oan) en donde a, es In aceleracin de S ¥ aos es Ia aceleracin de G con eapectoe $l time termina eta diigide de Ga S puesto que v et Gomante. Descomponiendo a, en las dieceiones radial y ‘angen: ater de mits 50 Sy io = hr — f= lt 1 ~ at cont ~8)) = ef = mb +24 outset ~ 89] lo que puede ordenaree como +See (K-0)e= cut costar 0) Baa + (Er $20)bm otaatar 6) a El aso general de cadeouo dvcrito en lan ‘ene bajo clasificactn de movimiento de exitacion propia tr den Tas ferts que prodvcen el mawimiento estan contvoladas pot "Bovimiento mismo, Algunos spect deere oviniente sean ra seen Ua See 3.8 en ext necion consiersremos solamente cet ms simple de cabeecoestacionaro sincronic es ee donde @ Cabeceo sinerdnieo, Para el caboce> sincnico, Ia velocidad de cabeeoo# es igual an velocidad de Tota te constant. Ast tenemos aeen « intogrando abtenemos cs langue tse entte ¢ y r que 6 ahoea una cons: ie WPS as ceuaciones ‘en donde ange como se muestra en fa Fig. 1 ey Gad) ee reducen a Dien obtenemne lacus pars dng dete ie a4 en donde , = VET ela velocidad crtice y $= e/¢. Obuervan Gb cl tango vectorial de ln Fig 5-44, tenemos & WEF et yy gustituyendo en la primera delat Bes. (34-5) la ecuacn de Ie or pliud sera oan aoe Cec Extas ecutciones indican que Ia linea de excentricidad e= SG) precede It lines de desplasamiento r— OS en el angul de fase» que Efpende dl emortincamenta y de la tazin de velocidades 4, Cut ole velocidad de meacién coincide con ta velocidad erties uy = VITA secon la frecuencia naturel del je en vbracin laters we Heya Sma condiign de rexonancia en que fa amit ex resting feence por el amortiqvemieno, La Pig. 2.05 muesta ol ssteme Sch te endo dienes de veleea A weeds may alas ¢-pac, el centro de masa diene hac el punto jo 0 96 {entra del Atbol $wota alrededor dealen un creulo de radio € DDebe notarse que las ecuscines parte cabece etactonari sine crénico son identieas a land in See. To gue no debe sorpendemos pesto que en amo caro ln furss exeltatre até totandoy ee fuel ‘seca caren de apt de a Pigs 322 son fr anh pl BJEMPLO 944 ‘Las tuebinas que operan por encima de la velocidad eritica deben Poser por le pelifoss' Yeloeidad de cesnnaneis cada ver que §rrancam o se detienen. Suponiendo que la velocidad critica wy fs alcanaeda con amplitud r. determine Ia ecicion para el i> ‘rementa de amplited con el tempo. Soponga smertpismients le ‘Solueién: Supondremos eabsceo sineronico coro antes, lo que hice ¢=u-= constante v 5=0. Sin embargo, Py * deben ser te {enidos w menor que se muestre que son nulox. Con ¢—0 para fico no amortiquads, las euaciones generslen de movimiento se redueen 8 ©) than aatseng La solucin de te segunda ecuncidn, con defensin iicial gualb ig 4c Helin de amp yt dl eateso Ditereaciand esta ecuncin dos veces encontramos que f= 0; ai Rieigtprimera ecuscion con latolueiéa de arriba para 88 con cise en fi Coma el Indo derecho de esta ecuaeién es constant, se stisface Solamente el coeicente de es cer al Sfrene tn) atone © (L-w)ere-o @ £alyre'ony co Con = VIF se stistce In pimeraecuaibn peo, segunda Gen sca Weaitectlostcor =o t= 1/2 Aa een mostra segue eS Yar o, en resonancia el angule de fse ex =/2 co a0 Gav coc tneripuno 9, le amplitd = inerementa Petite ergs acuerdo con in euaclon matrada co a ie, 4 3.5 MOVIMIENTO DEL SOPORTE Fin muchos casos el sistema dindmieo es excitado por el movimiento ea auc Cnopore, como en la Fig, 85:1, Sea y el deplazamiento ter alco del punto de spor ¥ midemos el desplazamiento x de la senara com reapecto a una eeerencia inercal En la posicion desplarada las fuerzas no balanceadas son debi ds al amortiguamiente sa lox rsores, la eeuacon diferencia de mg = He 9) = E-D) 51) Haciendo Is susttucion pence 52) Le Be. (25-0 oe conviete en ime ted the = —my me¥ en ot 853) en donde y= ¥ sent ox el movimiento supuesto de la ase, La for. ‘a de eta scuneion es Idéntion a lade Ia Ke. (32-1) en donde = teem Place a 1'y ma’ seemplaza a mew. As ln solucin puede esrb. sm Zeenlor— 9) ee om Yor= mar? + (eo) ane= 355) Is curs de In Fig, 32.2208 spleen el cbio sri de ordenada, "3 Se den ol movinleno sbnluo x del mma pan rs ver poms ry. Geande le fe onooenial del eon yore 20 Zele-0 (Zee 056) EXE (Lee ‘Suitituyend en la Ee. (35-9) obtenemos mit oe ra (Zeme Ne - (Ae) 654) [La magnitud y fase de estado estacionario de este ecuacion son Jee on Gm + oP ig64 Vibrovién execitada arménicamente = 20 30 50 Fle. 3.5-2. Griticn de las ecusciones (25-8) y (2-00. y mew? tang = ¥ 85.9) Ak = ma?) + (wey cuyos griticos aparecen en la Fig, 3.5-2. Debe ob was de amplitud’ para diferentes amortiguamientos tienen todas mismo valor de |XI¥|~10alebecunciswan eva 3.6 AISLAMIENTO VIBRATORIO lia fuerzas vibratoias generadas por miquinas ¥ motores son a menu- do nevtabls: sin embargo, su efecto en un sistema dinamico puede Feducirse sustancialmente “mediante resortes disefados apropind mente, lamados aisladores, aha En la Fig, 3.61 sea Fy sent la fuer bre ol sistema con un grado de libertad. La fueraa trasmitida a (raves de los resortes y del amortiguador es eee VR + (eax? = exy + (SY Gen Como la amplitud X desarrollada bajo la fuerza F, sen wt estd dada Aislamiento vibraterio 88 Fig. 3.6-1, Fuerza perturbadora trasmitida por los resortes y el amortigvador por la Ee. (3.1-5), la ecuacién de arriba se reduce a: Comparacién de las Bes. (3.6-2) y (3.5-8) indica que | Fy /Fo| es idéntica 8 [X/Y¥| =|et X|u? |. Asi, el problema de aislar una ma- sa del movimiento del punto de soporte es idéntico al de aislar fuer pertutbadoras. Cada una de estas razones es conocida como trasmisibi- Tidad de fuerza o de desplazamiento. Estas curvas muestran que la trasmisibilidad es menor que la unidad solo para w/e, > V2, estable- ‘endo por lo tanto el hecho de que el aislamiento vibratorio es posible Tinicamente cuando w 4s, > V2. Como se ve en la Fig. 3.5-2, en la re- sion u/c, > V2, un resorte no amortiguado es superior @ un resorte Amortiguado, para efectos de reducir la trasmisibilidad. Es deseable algun amortiguamiento cuando es necesario que w pase por le region de resonancia aunque, las grandes amplitudes de resonancia pueden ser limitadas por detenciones, Bis posible reducir la amplitud de vibracién apoyando la méquina sobre una gran masa M como se muestra en la Fig, 3.6-1, Para mante- her la trasmisibilidad F, /Fy igual, k debe ser incrementada en la misma razon de manera que m+ M/k permanece igual. Sin embargo, como fo x [eal be) Ia amplitud X es reducida debido al mayor valor de f,a Cuando ef amortiquamiento es despreiabl, ta acutciin de tras smisibidad se rece 8 (eee donde, se entlends que el valor ilizady de» ne siempre mayor ‘que VB. Reemplazando vi por ga. en donde 2981 ms! y 3~ Alettexion estates en metzos, in Be. (264) fuel exproarse come Gers Despeiando af, obtenemas con 4 on milimetnos snissoyfi( +t) ne es) Definiendo 1a reduceln en trasmisibilidad como R~ (1— TR), la cus ‘ign de arriba puede también escribicte como yo syfhF8) te 86s 1a Fig. 365 representa la Be. (35-6) dof contra 4 con R como pari TR aes) ™® bow acusion ha ldo limitada a cuerpre con traslacion sogdn tuna tiniea coordenada. in general, un cuerpy rida tiene sels gras tad; traslcin alo Lago y rotacion eon respeto lo tes ee ftardenadee. Para estos caste mi avanzador remtitimos al lector el ‘excelente texto sobre aslamiento vibratoio de ©. Crete” BIEMPLO 36 Une méquina de 100 kg de masa ert soportada por esortes on Figider total de 700 KN my tiene un elemento rotator no balay ‘eado que se traduce en’ una fuerza pertbadora de 399 N una Selocidad de 3.00 rpm. Suponiend un factor de amoniguamien- to de ¢~ 0.20, determine (a) Asi que Z se vuelve proporcional a la aceleracién del movimiento que se va a medir, con un factor 1/,?. El rango util del acelerémetro tot (Strain gages) conectados en un cireuito-puente. Una variacion mas precisa de este acelerometro es una en Ia cual la masa sismica es se-vo- nd controlada para que tenga desplazamiento relativo nulo; la fuerza ne 102 cesaria para lograr esto, se vuelve una medida de la aceleracion, Am- 101 bos instrumentas requieren una fuente externa de potencia eléctrica, Re Las propiedades piezoeléctricas de los cristales como cuarzo 0 ti- ee tanato de bario, son utilizadas en acelerimetros para medidas de alta frecuencia, Los cristales estén montados de manera que, bajo acelzra- 098 cion, estén comprimidos o flectados para generar carga eléctriea. La oar Fig, 312-6 muestra un arreglo semejante. La frecuencia natural de tales aS acelerémettos puede hacerse muy alta, en el rango de los 50,000 Hz, lo que permite medidas de aceleracién hasta de 3.000 Hz. El tamaio el cristal del acelerometto es muy pequeio, cerca de 1 em de didmetro y de altura y, es notablemente resistente padiendo soportar choques hasta de 10.000 gravedades. La sensibilidad del acelerémetro de cristales esta dada en térmi- nos de carga (picacoulombios ~ pC = 10-12 coulombios) por g, 0 en :6r- minos de voltaje (milivoltios = mV = 10-% V) por g. Como el vol:aje est relacionado con la carga por medio de la ecuacis: /C, la capacitancia del cristal, incluyendo la capacitaneia “Shunt” del ca- ble conector, debe ser especificada. La sensibilidad tipica para un ace- lewmetro de cristales es 25 pC/g con cristal de capacitancia 500 pF (picofaradios). La ecuaciin E = QC da entonces 25/5100 = 0,050 Vg = 50 mV /g, para la sensibilidad en términos de voltaje. Si el acelerémetro esta conectado a un voltimetzo de tubos, por medio de un cable de 3 me- tros de longitud y una eapacitancia de 300 pF, la salida de voltaje de cir- cuito abierto del acelerdmetro se reduciré a Fig. 5. Error de aceleraciin versus frecuencia con ¢ como parimetro 12-5 que es un grafico ampliado de 1 puede verse en la Fig | [ -(2)) [se] : | . para varios valores del amortiguamiento ¢. El gréfico muestra que.el Tango de frecuencia titil del acelerdmetro no amortiguado esta limi do, Sin embargo, con ¢=0,7, el rango de frecuencia util es 0 , fe-—perece ater aout are poque anortiguumivnt, a energie spud por ciclo, Avia for lenerga potencal peo (gol a2: y wmbien + 1. (Wer Be, 2 seer din de ng cll nn inn de amid lamorigaimiento de Coslom nte superficie seas, oye const {lb nempreapunsta a movimiento. Deermin l sagan Uuiaand orpultode del Prob. 3:34, determine ln ampli de ma ‘Mints dean sotoms wvrie'maan ton smorignemica’s do. Cruleu90 Vibracin rxcitada arminicamente cuando se le excita por medio de una fuerza arménica Fy sen st. {Bajo {que condiciones puede mantenerse éste movimiento 1 el rango permitide 3-36 Gratique los resultados del Prob. 3 Fin + on oer an 6 Fw Fig. P: 37 Fn la Fig. POAT, determine la respuesta estaclonaia del sistema rome 9-87 acambrtigandar a lw excitacon del Pro. 112 5 8 Sila fran peridica de In Fig. P3-3 es apicadn aun sistema rvorte ae ae re ine in rac defn respuesta alow diferentes arménicon Compara con el fusdamental Fig, 3-38 39 Sila exctacin del Prob, 9.8 el deaplaamiento del punto de soporte oa del sistema masa-resorte, determine la ecuacién para (a) el momenta de] sates ait rovmiente ebniato de In age Supongs aortas tient estrutaral (Y= 0.08) 40 lj de un torsograto, mostra en Ia Fig. P9-10, sult ocilaciones a 940 Belcan urioneles hy son at Halle la expeson parm In amphited mens Ory ua exttior con respecto a (0 eh, (Duda relerencia ti Fig, P3-10, na frecuencia natural de 3-41 Un medidor comercial de vibraciones tiene un de 45 eps y un factor de amortiguacion ¢=0.65, ,Cudl es la frecuenc ‘ds baja que puede medirse com (a) error del 1% (b) error del 2% Problems 91 42 Un medidor de vibraciones sin amortiguamiento, con una frecuencia na tural de I eps es utilizado para medir vibraciones arménieas de 4 ops. Si la amplitud indicada por el medidor (amplitud relativa entre la masa del medidor y el marco) es 0,052 em, jcual ex la amplitud correcta? 4-43 Un fabricante de instrumentos medidores de vibracién da las siguientes ‘especificaciones para uno de sus productos: Rango de frecuencia: Respuesta de velocidad de 10 eps a 1.000 eps Sensibilidad: 0,096 Vcm/seg, tanto voltaje como’ velocidad en valores rair-media-cuadrada, Rango de amplitud: Casi sin limite inferior hasta una maxima earre ra entre “Stops” de 0,60 pulg. (a) Este instrumento fue utilizado para medir Ja vibracién de una maquina con frecuencia conocida de $0 eps. Si se tiene una ec- ura de 0,024 V, halle la amplitud rafz-media-cuadrada (b) gPodria este instrumento ser utilizado para medir la vibracion 4de una maquina con frecuencia conocida de 12 eps ¥ amplitud ddoble de 0,80 em? Dé razones, B44 Un recogedor de vibraciones tiene una sensibilidad de 40 mV (em tes) entre f= 10 Hz, y 2.000 Hz. Si se mantiene una aceleracion de una gra. vedad en ese rango de frecuencia, {cual sera el voltaje de salida a (a) 10 Hiz y tb) 9 2.000 He? 8-45 Usando las ecuaciones de movimiento arménico, obtenga la relacién de velocidad conira frecuencia, aplicable a la velocidad del instrumerto, 3-46 Un medidor de vibraciones tiene una sensibilidad de 30 mV /em/ser, Suponiendo que 3 mV (rms) es 1a precision limite del aparato, deter ¢l limite superior de frecuencia del instrumento para una excitacisn de [ gravedad. {Que voltaje debe gonerarse a 20) Hz? 3-47 La sensibilidad de un cierto acelerometo de cristal esta dada a 18 pC’, ‘con eapacitancia de 450 pB, Se la usa con voltimetro de tubos y, su ea: ble conector tiene 5 m de largo con capacitancia de 50 pl’/m. Determine la salida de voltaje por gravedad,| VIBRACION TRANSITORIA Cuando un sistema dinimico es excitado por una stibita y no periédica excitacion F(t), la respuesta correspondiente se denomina respuesta transitoria, puesto que generalmente no se producen oscilaciones esta- cionarias, ‘Tales oscilaciones tienen lugar a las frecuencias naturales el sistema con la magnitud variando en una forma que depende del tipo de excitacién. Primero estudiamos la respuesta de un sistema resorte-masa a tuna exeitacién impulso porque, este caso, es importante para la com- prensién de problemas mas generales de transitorios. 4.1 EXCITACION IMPULSO _Ampalso es la integral temporal de la fuerza y lo designamos por F Po frone wun Frecuentemente nos encontramos con una fuerza de gran magnitud que actia durante un tiempo muy pequefio pero, con una integral temporal finita. Tales fuerzas se denominan impulsivas. ‘La Fig. 4.1-1 muestra una fuerza impulsiva de magnitud F< con tuna duracién de ¢, Cuando ¢ tiende a cero, tales fuerzas crecen sin limite; sin embargo, el impulso definido por esta integral temporal es F, considerade finito, Cuando F es igual a la unidad, tal fuerza en el caso 92 Excitacion impulse 93 eu) eae Fig. 41-1 Big. 4-2, limite ¢ + 0 se denomina el impulso unitario o la funcién delta. Una funcién 6 en tg se identifica por 6(¢—g) y tiene las siguientes pro piedades: ar H=0 para todo t # € ‘= mejor que cualquier valor supuesto para ¢=¢ 10 O0<éy aqui la segunda integral es cero pues f(g) =0 para £ > ty Excitacién de la base. Frecuentemente el soporte del sistema dinamico, esta sometido a un movimiento stbito, especificado por su desplazamiento, velocidad 0 aceleracién. La ecuacién de movimiento puede entonces expresarse en términos del desplazamiento relativo 2=x—y, como sigue 2 +2fu,2 +0) 424) Y por tanto, todos los resultados del sistema excitado por medio de una {uerza, se aplican al sistema de base excitada para z, cuando el término Fy, m es remplazado por —$ 0 el negativo de la aceleracion de base. Para un sistema no amortiguado inicialmente en reposo, la scli- cidn para los desplazamientas relativos es = [stern ee 0.46 425) EJEMPLO 4241 Determine la respuesta de un sistema con un grado de libertad, a la excitacién mostrada en la Fig. 4.2-2 (Funcion escalon).96 Vibraciin transitoria nn) Fo oh Fig. 4.2.2 Excitacion con funcin excatén, Solueién: Considerando el sistema no amortiguado, tenemos (y= sien ot Sustituyendo en la Ee. (4.2-1), la respuesta del sistema sin amor. tiguacion es a x() So Jered 9 a8 a = FU ~ cose, Esto muestra que Ia respuesta pico a la excitacién-escalén, de magnitud F, es igual al doble de la deflexién estatica Para un sistema amortiguado el procedimiento puede repe- tirse con o, alternativamente, podemos simplemente considerar la ecuacién diferencial 2 ¥42fu,8 tude = cuya solucién es la suma de las soluciones a la ecuacién homogé- nea y Ia solucién particular que, para este caso vale Fy /mud. Asi la ecuacién ai) = Keo} sen(YF— FF gt ~ 6) + 22, ajustada a las condiciones i Ia solucién dada como en donde Excitacién arbitrasia 97 6008 | 7020+ Onn2 GeanSe Ss NOmIa 1416 18 20 Fig. 4.2-8, Respuesta a la funcién escalén uniteria. La Fig. 4.2-3 muestra un grifico de xk/F, contra e,t, con § como pardmetro y, es evidente, que la respuesta pico es menor que 2F, /k cuando existe amortiguamiento. MPLO 4. Consideremos un sistema resorte-masa no amortiguado en donde el movimiento de la base esta especificada por un pulso de velo- cidad de la forma (1) = eye u(t) en donde u(¢) es una funcidn escalén unitaria. La velocidad junto con su rata de cambio con respecto al tiempo se muestra en la Fig. 42-4 Fig. 4.244 Solueién: El pulso de velocidad en ¢=0 tiene un salto sibito, de cero a vs, y su rata de cambio (0 aceleracién) es infinita. Di- ferenciando a ¥(¢) ¥ reconociendo que (d/dé ju(t)=0(t), una fon-idm delta en el origen, obtenemos ee ey ~ Be Pus, Sustituyendo ¥ on Ja Be, (4.25) y notando Be. (4.23) 8 obtiene a> Bi lwe-ze 4 afgy| sen a(t ~ 8) 48 [00 xan —0ue +S Usenet a8 Ta? BJEMPLO 425 ‘Ung masa m unde @ un resort de rgidez& est sometida 0 un impulzo rpetide F, de duracion deepreciable @ sntervalos de 7, como en In Fig 42-3 Halle la respuesta eetacionari, fyi, scp Solucién: notre cada dos impulsos, el sistema vibealibremente ‘au frecuencia natural oy ~ VE. Haciendo 2 ~0 inmedieta mente despite del impulse el dsplazamiento ln velcidad pu Gen exprestee come am Asenlaye + 9) eA ons + 9) o ¥ por Io tanto, en t= 0 tenemos x)= Asing « 0) = 5,4 cose @ Justamente antes del proxi impule, el desplazamientoy velo castle ala) = Asenlaye, +8) « Hla) = ed cones, +9) fen donde r, esl Snervalo de tiempo de, impulses. El impatsa Gucvactio'en este momenta, suments It velocidad sibitamente tpn aunave el desplazamiente permancce coonialmente in Savile ‘St se alcanza el estado estacionaro, el desplazamiento y la ‘elcid despues de cain cielo, deen tepetire. Rntonces pode os eee Aven = Aun +9) ® wt om p= ae clan HEE Reorgmiando te oboe Selon 8) —mny=0 © See w crite cs wetcaf 4) 0 # eee ow ae Como sen qr,/2. 0 puede anularse para uns, atbiteario, la Ber 1) puede satistneerse silos 4) wo La misima fuerea de resorte F,=hA puede ser de interés, en ‘igo eauo la Ee. (k) se convierts en oFig. 42:6, Desplaamieo¥ veloc ‘Asi la amplitud o eran de resort se vuelve infinite evendo as eine an 2030 La He. () muesta también que In misima tera de rst Fy un minimo cuando ar, ee, Tamas il Li voriacisn con respecto al tiempo del desplezamiento de la ve Teeided pueden aparece como en fa Fig 42 ‘Cuando se tncluye el emortiguamiento, se puede eplicar un procedimient similar mingucel trabajo miméricn es micas mavae 4.3 FORMULACION DE LA TRASFORMADA DE LAPLACE EI método de la trasformada de Laplace para resolver In ecucidn difer Fencial, produce una solusion completa que inclaye la vibracion trani= {ria I fraud. Para aquellos que no enmocen el metodo, se da un brave presentacion de Ta Teor de In trasormads de Laplace en el fpsndice. En este scion ilustrevemee s1 wso por medio de algunos ‘Semple simples Farman de ered de Lage 108 PJEMPLO 43.1 Formular Ia solucion de Is trasformada de Laplace de wn sistema reortemese amortiquado viscosemente con condiciones nici Tes x10 y 210, Solucién: La ecuscibn de movimiento del sistema exetade por {ina eran acitearia Fie) es mi teeters An ‘omendo es trasformada de Laplace, obtenemos im[sFe) — MO}s — HO)] + e[98(0) ~ 0] + 4G) = FLO) Resolviendo para 31S) abtenemes la eeuactn subsidiania Fo) ins + x) + mal) SO-Seatk misaek ® La respussta a(t) se encuenteainvntionde la cousein (a: el pe rier termino representa las sibraciones orzadas el segundo, la nlucion transitora debida a las condiciones icles Para el caso més general, la ecuachonsubsidiaria puedo es cries como Rey abl PF, ¥9 = $e f en donde Ate) y B(6) son polinomios y Ale} es en general, de mas or orden que AG) ‘Sl se considera Ia solucin forzada,podemos defini la Impedanta de in trasformad or, mit etk «i Su reciproco «Ia adiitencia de In taslormeda m0) He Frecuentemente se usa un diagrama de bloques para deno- tar entrada slid, como se mucatea en la Fig. 431. ba trasfor. ‘mada de le sdiitancia Mis) paede entonces considerarve com efuncion de traaferencla del ststemo, delinida como la rad, en plano subsidian, dea sllda bye la ertroda, con todas las Condiciones sniiaesspualer 8 eroLa evestion de dade qué altura pede un cuerpo ser deseargndo, in producirie dation es de Interes frecoonte- Tales consideraco hes som de gran importancia a el aterszaje de eemplanos 0-en eh fcolehonaitento de articues empacatks.” En este ciemplo dis utiremes alguns de le aspectneelemenales del problema, ea livando el sistema mecanico en terminos de compnentes linea ‘Gonsideremos el sstoma reorte-masa de la Fig. 43:2, deja: do caer desde tna altura he Si se mde desde ln posiion de m fuando (0, cunnda el rsorte toca por primera wer el such, ousciia dferencial de movimiento para m, apleable mientras ‘aorte permanece en contacto con el pin ex ime +h = me fal ‘Tomando Is trasformada de Laplace de esta eeuseion com as co iciones inieales 2(0)—0 yO) V2Gh. podemos escribir la ‘cumclon stbsidiaria como Vik ,__¢ 20 aad" Were code on = VE7R ou freon sata el Sema, Dei Bees en aso eae tu cncan ae an by sereyt + (cose) w= Vash we en donde la tel Ia valoda ‘mse exhib en ln Fig. 4.23, Por difeenciaciin, celenneson 200 atom any 2 (EY comer ae ays -at a ae & Reconocenos aqui que ga hy ¥ que el maximo desplazamiento Yavelercion oeurten Coando 209 gf -9!-—10- Ast Ia maxing Setleracion en termines de graveded, depevde dnicamente de a fevon de la distancia coda’ Ia defleion extética come en In ay Fig be 44 ESPECTRO DE RESPUESTA (on choque representa una aplicciin site de una fuereaw ora forma fie pertutbacion, que se treduoe ea una respucrte transitona de un ‘Sista. Bl vali mimo de Ie respuesta espa buena medida de “verde choque yeu por supest, dependiente de las caraeter $lticar del sistema Con el jet de earacterantodee los tipoe de104 Vibracisn transitoria citaciones de choque, un oscilador no amortiguado de un grado de | bertad (sistema resorte-masa) es elegido como sistema estandard. ‘Los ingenieros han encontrado util el concepto de espectro de puesta para fines de disefio. Un espectro de respuesta es un grafico Ia respuesta de pico maximo de un oscilador con un grado de libert como funcién de la frecuencia natural del oscilador. Tipos diferent de excitaciones de choque, conducirén entonces a diferentes especti de respuesta, Como el espectro de respuesta esta determinado por un punt singular en la curva de respuesta temporal que, es a su vez una porcig incompleta de informacién, no define de una manera tinica el chogt de entrada. En efecto, es posible, para dos excitaciones de choque dit ferentes, el tener espectros de respuesta muy similares. A pesar esta limitacién, el espectro de respuesta es un concepto util, extensa. ‘mente utilizado. La respuesta de un sistema a una exeitacion arbitraria /(t) fu expresada en términos de la respuesta al impulso unitario h(¢), por li Ee. (4.2-1) x(n) = [rome ~ at (44dy Para el oscilador no amortiguado de un grado de libertad, tenemos A(t) = a sent (44-2) ‘Asi que la respuesta pico que debe utilizarse en el grafico del espectto de respuesta esta dado por la ecuacién (Dis (443) |r LO en est - a En el caso en que el choque es debido al movimiento subito del punto de apoyo f(t) en la Ee. (4-4-3), es remplazado por — V(t), la aceleracién del punto de soporte, 0 20 nin (44-4) [2@ «00-9 ay Asociado con la excitacién de choque f(t) 0 — S(t), esté un tiempo caracteristico ¢,, tal como la duraci6n del pulso de choque. Con 7 ca- ‘mo periodo natural del eseilador, el valor maximo de x(¢) 0 2(¢) esta gra~ fieado como una funcion de t, “7. Las Figs. 4.4-1, 4.4-2 y 44-8 representan espectros de respuesta para tres excitaciones diferentes. La escala horizontal es igual a ty/7 mientras que la vertical es un mimero adimensional que es una med da del efecto dindmico sobre el de la fuerza estaticamente aplicada. El factor dindmico de esfuerzo es generalmente menor que 2 Expectto de respuesta 105 Fig 443, Seudo especiro de respuesta. En situaciones de movimientos sismicos, ex a menudo conveniente expresar el espectro de respuesta en terminos del espectra de velocidad. Los espectros de desplazamiento y de aceleracion pueden entonces ser expresados en términos del espec: tro de velocidad, dividiendo 0 multiplicando por «,. Tales resultados son llamados pseudo-espeetro ya que son exactos tinicamente si la res: puesta pico ocurre despues de que el pulso de choque ha pasado, en cuyo easo, el movimiento es arménico.lad son extensamente utlizados en an seversimente se inclaye el aorta fips ts; Ie ecuacson de osetad Los expect de. veloc isis de movtntentossismico mnieat. Con desplazamiento imortizned es Paha + 643) 1 lo Ke. (1440) 66 romplaa por A) = 2 fig een Foe B dk U4 aie t Dilferencando y usando la eccin 4 fine a= [Me Bae s108 Obtenemos pare la velocidad ai tugli= # cosy = FF ats — 9) 46 Haciendo A= [et conf F ttt ag 8 [ieesenlT Fa a ot [a Be, (4.48) puede exeniese como sana ond de smplitud modulade, como en la Fig 4.4 fad pico de sexpursta So el spectro de velocidad ex dodo, Slclnte precison, pr el valor peo de [a envlvente vere freer) = ie ee ae) Determine expecta de reyests no amortiguado para une fun ‘om esclén Con un tiempo de ascenso coms se muestra en Ja Pig, 445 Solucténe La entrada puede consderamse cme la sums de dos funcioner ramps. Fy [tly la rogunda de las cuales, es nega tiva y atrseeda ef Bara a prumers fncion rampa, Tos ter ¥ fe iptv en we fF F(t _ seneat sent 0 db108 Vibvaoidn transtoria Para la segunda funcién rampa, que arranca en t,, 1a solu cién puede escribirse por inspeccion de Ia ecuacién anterior. (@=4) metal) Superponiendo estas dos ecuaciones, la respuesta para ¢ > ty sera sent epee Le em eae Diferenciando e igualando a cero, el tiempo pico es obtenido com 1 = 08 yf an pee eat sen o,f, Como wt, debe ser mayor que x, obtenemos también 2 = cos wf) Sustituyendo estas cantidades en x(¢), Ia amplitud pico resulta << (Fleer 2 = e668 «if) Si r=2r/o, es el periodo del oscilador, la anterior ecuacién se grafica contra t, /r como en la Fig, 44-1 EJEMPLO 4.4.2 Determine el espectro de respuesta para la entrada de velocidad de la base 5 (t) = v,e~"/” del ejemplo 4.2-2 Solucién: El desplazamiento relativo 2(¢) fue encontrado en el Ejemplo 4.22 como 21) = 20 x (0-7 — aay sen oy T# (ot Para determinar el valor pico 2,, el procedimiento usual es di renciar la ecuacién con respecto al tiempo t, igualar a cero y sus: fituir éste tiempo nuevamente en la ecuacién para 2(¢). Es evid dente que para este problema esto resulta en una ecuacién trascendente que debe ser resuelia grificamente, Para evitar esta dificultad numérica, usremos un procedimiento diferente en lo que sigue. ~ 608 4,4) Bepectto de respueste 109 wn) Fig. 44-6. Par de impuls. Para un sistema muy rigido, que corresponde a wna oy grande, Ia respuesta pico ocurriré ciertamente @ unt valor pe- fueno de ¢ y, obtendriamos para la parte que depende del tiempo de la ecuacién, el valor pico (= oto - 1 alor pico seré practicamente igual a ~enfo Asi, para w, grande, el v ae 1+ (fo) ‘voty se grafica contra wy como una hipér- de modo gue bola rectangular. "Dara pequefios valores de w, 0, para un resorte muy sua. i fi ia con el ve, la duracion de la entrada seria pequefia comparada con periode del sistema. De aqui que la entrada apareceria como el par Tnpulsivo mostrado en la Fig. 4.4-6, con la ecuacién vofab'(0) La solucién para z(t) es entonces 2(U) = laf £05 Uf ¥y su valor pico es lel = e0fo Con estas condiciones extremas evaluadas, podemos com- pletar el espectro de respuesta como se muestra en la Fig. 44-7. 1. Eapectzo de respuesta para una entrada de velocidad we4.5 CALCULO NUMERICO DE LAS DIFERENCIAS FINITAS Cuando ln ceuncion diferncial no puede ser ines en form o Fada ce emplean métodte tumnrices Este puede sere caso ca [eigma or ao linea or el stems es exctado por una her a fo puede ser expresada por funconen alias simple in el metodo de is diferencias, In varable continua ¢ remplazada por la arlable dcereta 1, y'Ta ecuncion dierencial Fenucive pogrerivamente en inerementos de Uiemp = 3 atrance Aeav condiiones nical conocas. La solucion es eprosima fem con un incremento de tiempo suftcientemente pequel. se obi Ae ura soluchin de precian acepable "Aunque exise-un cierto numero de procedimientes de diferen finitar dopombles neste capitulo covateraremos elo dos od psu simplicldad’ Loc mst de hes diferentes metodon extn as Br tan In precision, estailged ymagnitud Ge computation, due Aliscutidos en‘ lo texts de anains numeric lists ol final de ital, Prag ecuacién diferencia de movimiento para un sistema dind co, que pude so lineal o-no Tinea, puede expresare en la sigue forma eenera: Fatt) n= x0) as i= 30) en doce Is condiciones ini 5, yy non prevumiblemete fcidas (El sobindice {es ercopde para que corerponda a ~ 0 po ‘ne ls mayorin de los lenguajes de computador no permiten singh in el primer método Ia ecuacién de segundo orden os integra sin cambio de forma: en el segundo metodo Ta ecuacion de segunda) Sen ne reduce a dos ccuncionee de primer orden antes de la integ ian, La eeuacion toma entonces a forma a 54 Fan Método 1, Primer» discutiremes el metodo de resolver Is et iin de repundo orden directamente, Tombies Himitarem, al peng fir la dncuston del sisterna no amortiguado cuya ecuncion es 1 sigsente procedimiento ex conocido como el metodo dela diferent Eenvet cove bare puede. Gesorllame a partir de Ia expansion ‘paplor para sey 9 #,-« com rxpeeto al punto pie | repeat era nthe Baek 4 ate re ashe Fa ae cn donde ol intervalo es h~ at. Restando ignorando términos de or. Ee siperion,abtenemos 459) Sumando, obtenemos 1 io galtiny 2a) + ad (45.5) in amas Be. (445) y 4.58) los términosignorados son de orden hi Sstityends del cual deren, He 4), ln Bs (4.5) pe Kore 25-5 MAH) 122 a5 (que 6 a ama formule de reeurrenci, {Bmperando Joa edleulas). Si hacemos {—2 en Ie ecuscion de recy nena, ebsorvarns que no €& autoinielable, Es decir, en conoesda ‘ero nocertamos a sg_para hallar ay. As, para nici el edleulo, ‘ecesitamos otra eeuacion pare £,. Esta eo suininistrada por la pe where a nie de Talo, Be 5, gran tras de no ‘perio, lo que da ceeberen ee 4a, oe. aa pret oe ee Smile eae ean an eae 4 ta Be. ta En ete desarrollo hemos ignore trminos de den superior que ’inmducen To que ne conce como ever de trancomento, Ott ete "tales como ertoren de tendo, ne intradacen did a I perdida & cas sigifieativan. Bator estan ode elacionados cn ef ince feta de tiempo hat en un moda relat vamente complica aoe ee fuer de los aleances de este hbo. En genta ae obtione mejor pre ‘iin acogrendo un menor se pero el bamero deealelom se incre {Ura junto con los eroen generac en Tox mam. Ua ep sopra et Méto ts ind scope hss 10 en dove lpn natal Un agama defn para el eAlulo dial exo mostra ela 425 Del dio dade = 2F10.05)~ 16e%x, = $0 ~ 15823116 Vibravim transitoria Su solucién simulténea conduce a (0,05) 410,05) 0 0195 = 4691 El diagrama de flujo para el céleulo se muestra en la Fig. 4.5-6 con h = 0,05, el tiempo de aplicacién de la fuerza debe divi- ditse en regiones, [= 1a 5, !=6a9 e [> 9. El indice J controla el camino de calculo en el diagrama El programa Fortran puede escribirse de muchas maneras, tuna de Jas cuales se muestra en la Fig. 4.5-7 y, los resultados, Fig, 4.5-8, pueden también ser graficados por el computador, como se muestra en la Fig. 4.5-9. Un Af mas pequefio hubiera produ: cido un griifico mas suave. La respuesta x contra ¢, indica un maximo en x ~ 1,97 pulg. Como k= 8x! = 79,0 y como F, = 100, un punto en el espectro de respuesta del Prob. 4-21, es verificade como ‘Sistema amortiguado. Con amortiguamiento presente, la ecua~ cidn diferencial contiene un término adicional %, y la Ee. (4.5-7) es remplazada por ye 2a — aa t+ AAs, fe) 422 ahora debemos caleular Ja velocidad y el desplazamiento en cada pasos Considerando de nuevo los tres primeros términos de la serie de ‘Taylor, Ee. (4.5-4), x, e8 obtenible de la expansion de x,,, con (=1 Be eee) La cantidad i, se obtiene de la segunda ecuacién para x,_; con ie aya Gh + Tila ta) Con estos resultados, x, puede ser calculada de la Be. (4.5-1"). Bl procedimiento es asi repetide para otros valores de x, y i, usando Ia serie de Taylor. a7 eli FF 3 SL |e] jf] lal {2 i fg Fig. 45-6,1st oon 1 ane 19 6003 i Gone {st Go 134 0007 vosearton enoat en ames, x28) 012(25).(28),1(25) 228) VARS) Figs aise wis0.08 brzeoree iGo ‘ner Beery Teeter so to 2 eUDorer (i) aeserpors brat ier) een) fo eat Ue ee) Aa PGF Py ezoosaororett 1) ue 8) 020.6 Sooteaa(iez}e2x00-1) HresPi2eK EER ad i it fl ‘Tom Ge aurea Se ane eke) aecuetn ronce) 2 10's 1 s winit)-ae0 eat not eae 25) Fig. 45-7. scuem mee ba we 00 Método de Runge-Kutta Método 2119 Fig. 45-9. 4.6 METODO DE RUNGE KUTTA—METODO 2 E] método de Runge-Kutta es popular puesto que se auto inicia y da buena aproximacién. Aqui se presenta una breve discusidn de sus fundamentos. En el método de Runge-Kutta se reduce primero la ecuacién di- ferencial de segundo orden a dos ecuaciones de primer orden. Como ejemplo consideremos la ecuacién diferencial para el sistema con un grado de libertad, que puede escribirse como ELA ~ be - e#] = fn ic (460 Dejando %=y, la ecuacién anterior se reduce a las siguientes dos ecuaciones de primer orden, a= Ia fly Tanto x como y, en la velocidad de x, y y, pueden expresarse en términos de una serie de Taylor. Haciendo h = at * at(G)a+(S) e+ ven e(S) (Bes (4.6.2) 4.63) de120. Vibrecism transitoria En lugar de usar estas expresiones, es posible remplazar la pri mera derivada por la pendiente media e ignorar derivadas de érdenes xent(G) oh yone(S)o Si utilizamos la regla de Simpson, la pendiente media en el interval hh serd (2), | (an) ete eelesna ct oe) | El método de Runge-Kutta es muy similar a lo presentado arriba, excepto que el término central de la ecuacion de arriba se descompone en dos términos y, cuatro valores de f, x, y y f son calculados por cada Punto i, como sigue (46-4) ie =7 aes TE YD Teutt exert FSyXp¥) Bree neath? onenthk Reims Riedie Xcat Ye eneBh RoR xe YS Estas cantidades son después utilizadas en la formula de recurrencia siguiente seit t Ely + 2%, 42% 4H] (4.65) Yor 2H + SLA +2F, 427, +f) (4.66) en donde se reconoce que los cuatro valores de Y, dividides por 6 re- presentan una pendiente media dx/dt y, los cuatro valores de F divi- didos por 6 resultan en un promedio de dy /dt como se definis en las Fes. (4.64). EJEMPLO 46-1 Resuelva el ejemplo 4.5-1 por medio del método de Runge-Kutta, Solucién: La ecuacién diferencial de movimiento es eat B= GF ~ S00x ; entonces F=f.) = FF ~ 00x Método de Runge-Kutta Método 2 121 Con f= 0,02, se caleula la siguiente tabla: ' * yes ft ae ° ° o 3 cor ° 02 25 91 002s 02 2375 ae 002 000 oars 250 El cdleulo de x2 y ys sigue. 0,00491667 = 04 72 0.5 0,504 050+ 0475) 0.02 22 0+ FE (25 + 50 + 47,50 + 22,50) = 0.4833333 Para continuar el punto 3, repetimos la tabla de arriba ter oomsiea oan 003 100097500 070874997 20.12500 003 01200817 eases ig997015 = 004 001860834 08632913 15.698820 = (0.483333 + 14174999 + 1,3691666 + 0,8632913) = 0,00491667 + 0,01377764 = 0,01869431 1.483333 + 0,38827775 = 0,87161075 Para completar los célculos, el problema fue programado en un computador digital y los resultados mostraron excelente pre- cision. La Tabla 4,6-1 da los valores numéricos para la diferencia central y los métodos de Runge-Kutta comparados con la solu- cidn analitica. Puede verse que el método de Runge-Kutta da mayor precision que el método de la diferencia central. Aunque el método de Runge-Kutta no requiere el caleulo de deri- vadas més allé de la primera, su precisién mayor es lograda por cuatro ¢valuaciones de las primeras derivadas para obtener concordancia con {a solucién de la serie de Taylor, mediante términos de orden h*. Ade- mais, Ia_versatilidad del método de Runge-Kutta es evidente en el hecho de que remplazando la variable por un veetor, el mismo métcdo ©s aplicable a un sistema de ecuaciones diferenciales. Por ejemplo, la122 Vibraciin transitorie TABLA 46-1 COMPARACION DE METODOS PARA EL PROBLEMA 45-1 Tiempo! Soluciin exacto__Diferencia central Hunge Karta 6 8 A °. om o.oo .00300 6.00492 0.08 6.01870 0.01300 0.01869 0.06 ose 0.03920 0.03882 0.08 0.06082 0.06159 0.06075 10 ‘oso 08167 0.08083, on 0.05481 0.09541 03447 os oor .0%807 nos7at os. 8710 0812 0.08709 ous 006386 06074 9.06388 0.20 ones 992782 0.02985 on ‘notons -ani267 0.00855 04 nos 0.05063, 0.09750 026 07581 —o,07846 0.731 028 —Do9i0 — 9.08908, 030 0.08486 0.08485 032 1195395, 9.06400 036 3043 2.03056 036 1.00906 8.00887 038 008677 0656 00 2.828 0.07308 oa 0.08898 ones oa ogsi8 oasis 0.46 06863 0.06673 08 03136 003157 ecuacidn diferencial de primer orden con una varaible F=f) Para dos variables x, y como en este problema, podemos hacer Z= (3). y escribir las dos ecuaciones de primer orden (5) i cei a} = Fx) P= F(xyt) Asi, la ecuacién vectorial de arriba es idéntica en forma a la ecuacién con una variable y puede tratarse de igual manera. a a) 8) isl 41 42 43 44 REFERENCIAS Cranpatt, S. H. “Engineering Analysis", 4 Sursey of Numerical Procedures. ‘Nueva’ York: McGraw-Hill Book Company, 1956. RALSTON, Au y Wit, H. S. Mathematical Methods for Digital Computers, Vols. Ly Il. Nueva’ York: John Wiley & Sons, Ine, 1968, SALVADORL M. G., ¥ BARON, M. L, Numerical Methods in Engineering. En- glewood Ciifs, N. J: Prentice-Hall, Inc., 1982, Barne, Kod, y Watson, E. L. Numerical Methods in Finite Element Analysis Englewood Cliffs, N. J: Prentise-Hall, Inc, 1976. PROBLEMAS Muestre que el tiempo ¢,, que corresponde a la respuesta pico pars el sistema resorte-masa, excitado por medio de impulso, etd dado por la, ecuacion: wVTSF ap eV /e Determine el desplazamiento pico para el sistema resorte-masa exeita- o por medio de impulso y muestre que puede expresarse como ono em e vi-# £ ‘coal eleetli oles acaba Muestze gon el tiempo t, corzapondiente ¢ la repueste pico del si tem amoniguado’reortsomana'eteltads per ana unesés maetioams Fegeuioe Para el sistema del Prob. 4-3, muestre que la respuesta pico es igual a (cts) Un pulso rectangular de altura Fy y duracin ¢, es aplicado a un sis. tema resorte-masa no amortiguado. Considerando que el pulso es 1a sume de dos pulses excalonados, como se muestra en la Fig. PAS, de: termine su respuesta para ¢ > ¢, por medio de la superposicion de as soluciones no amortiguadas. a = Fig. Pas.as r ; : 49 410 aan Vibracm transitoria. Si una fuerza arbitraria f(t) es aplicada a un oscilador no amortigua- Go, tue tiene condiciones iniciales diferentes de cero, muestre que la Soluclon debe ser de la forma a(t) = xq cos at + Been aye + ok [[@ seals - 9.48 Muestre que la respuesta a 1a funcién escalonada vnitaria, designada septa Trelaclonada a la respuesta de impulse h(2) por la ecuselén hit) = ate). Muestre qve la integral de convolucién puede también ser eserita en términos de g(t) como 4 x= fat + [Fadel —£) de ia esealonada, ‘en donde g(t) es lo respuesta a la funeién unit En Ia Sec. 43 la ecuacién subsidiaria para el sistema resorte-masa con. aortiguacién viseosa, estaba dada por la Ee. (a). Bvalte el segundo Termine, debido a las condiciones iniciales utilizando la trasformada Un sistema resorte-masa no amortiguado, sufre una excitacién de base Pipe vou-se), Si la frecuencia natural del sistema es 4, ~ 10 Se8~ Getermine el maximo desplazamiento relative ‘Un putso sinusoidal es considerado como la superposicién de dos ondas wre ebidales, como se muestra en la Fig, P4-11. Muestre que su rolls en donde r= 2r/s. Fig. PO Problem Fig. P12 4-12 Para el pulso triangular de la Fig. P4-12, muestee que la respuesta es xa F(E-ghwnaet} ocrcin 2, =28(1 ~ bn) 022 0~ 4) -sn2e!]}, 14 4-19 Ua, sleet criminal pe fin. ple taal Ga Como ena Fig P41 Halle el tiempo trasurrigo entre el primer Co tact del fevote, hasta gue some de nowvo el contact Fig. Pa-13. Us pes eS aid ee te bina’ ‘de 6 tig) Sel sistema ‘ex levantado de modo cue la Jomb que ejerce una fuerza constar jetsam aioe aL SS or anor a ee ent iae (iPM ed asi fen donde 1a velocidad de base det Prob. 4-24 es adoptads,ed we a ee 126 Vibroviom erunsitonia Problemas 127, 20) Fig. P45, 4-16 Muestre que la respuesta pico del Prob. 4 Fig. Pais. fen donde 2s 4-19 Mostrado en la Fig. P4-19 esta el espectro de respuesta para el pulso sinusoidal. Muestre que para pequenos valores de f,/r la respuesta ppico ocurre en la regién ¢ > ¢,. Determine f,/t, cuando t/r=} + al A) wa! mee Dividiendo por exts, la cantidad muy /%ot) puede ser graficada como funcién de o,f, con ft, /mvy como pardmetto 4-17 En el Prob, 4-16, Ia fuerza méxima trasmitida a.m es Frais = $+ Ukemil Para praficar esta cantidad en forma no-dimensional, multiplique por t/muy para obtener Fatt fe «aah (2) mo oh | ka que puede ser tambien grafieada como una funcién de wt; con paris metros fly /muy. Gratique |nzmix/Yol ¥ |Zmax/toti| como fins ° v 2 5 + sd cin de yt, para ft,/muy igual #0, 0.20 ¥ 10. ie 4-18 Muestre que el espectro de respuesta para un pulso rectangular de di racion tf), mostrado en la Fig. P4-18, esté dado por Fig. Pais. ® <0s0 4-20 Un sistema retorte-masa no amortiguado con « — 16,1 Ib, tiene un pe iodo natural de 0,5 seg. Es sometido a un impulso de 2,0 tb-seg, eon forma triangular y duracion de 0.40 seg: Halle el dexplazamento mati-4-21 Pr on nde din, ae cn 0 ah ar a aor o aen2ti( $03) fncontadadifereniando ta eeuacida de deplaznmiento par > Et eepectn de ropocrea pars el puso tnanglar se musta bh ma ica we comparado cn tn See “neces ees 4-22 Si el pedo natural + del onciiador racine punto fl Yspuesta pico PSI Paro wolador no amortesa, ro 8 fenas['10 corde ef HO und) re > t, pesto que en eta eb ft) 0. A corp ma [1@ co asta Anema f'H0 matt plitud'A”Diteta ia situralasa del enpectro de vorpuerta para ste 25 Un sistema neoresmare ne atorigu, m. kts smetido a una exe 438 tare FU) eam ao usta i Fig POS. Muse ae par ts ey pent ae” Oo na sera) + coral) 4-24 Se da ae a en ate crema to amore mh Scum fccfreal anectm de menporstaenaré dado pot la esti 4.25 Bn el Pb. 434.51 ¢> ts, mueste que Islan 0 4-26 Desermine In respuesta de tern pra ot Prob 4-10 sand interac 4-27 Determine fe rxpata de temps per el Pro 4-2 wand ites190. Vibracién transitoria 4-28 4-29 4-30 431 432 433 434 4-35 10 =e: 4 ere ‘Velocidad de extason| oe 601-5") EEE EEEn oxo] Fe 10 20. 80 60 100 ont Fig. P4-28, Dera en tent epee el cre ees ts tigate Gueeeee ane ec Eroucy oat al tical ps lessens or ool Seneca oan eee ee sacle comlienea ee ra eee aieanioten aioe ad una fuerza arménica de frecuencia « =w, = VR/m, determine la ecua: omnes Fra et est eo pees metom ot meet arabe ey aa a ena ae yap oaia bpuanie eee cea leet eat et eee Bre tae cenaia( a one ale Mit petals suai eos toa meal a gaiueccieel Seve com oes al ite ete fa eee pena eprartes cece Tl aurea (ug cel a eae aerial seer cain Cian ca ars Se tne on tae 0) eo aldose ed ae Eo pogereeeapeaa ea cee See 436 Problemas 131 eg [se E Fig. P36, Determine 1a respuesta de un sistema resorte-masa no smortiguado, « Ie fueraa de onda cuadrada alterna de la Fig. P4-36, superponiendo la solucién de la funcidn excalonade y ajustando 1a velocidad y el despla- Tamiento en cada tiempo de transicion, Grafique el resultado y mues ie que los picos de Ia respuesta erecerdn como lineas rectas desde el origen Por el método de la diferencia central, obtenga el primer término de orden més alto ignorado en la formula’ de recurrencia pare ¥, y veri Fique que su error es 0h!) Considere una curva x—C y determine x, en t=O, 08, 10, Li y 1.2 Caleule if usando iy = jAlx.4— 2,3) con h= 0,20 ¥ A=O.10, iuestre que el error es aproximadamente O(A?). Repita el Prob, 438 con i, —1/hlx,—x-.) ¥ muestee que el error es aproximadamente Oh). Verifique In correccién de la solucién exacta superimpuesta en el Prob. 45 Calcule el problema del Ejemplo 45.2 utilizando el método de Runge- Kuttaoe 130 Vibracidn transitoria 4-29 4-30 431 4-32 4.33 434 La Fig. P428 muestra el espectro de respuesta para el sistema reso masa no amortiguado bajo dos diferentes excitaciones de velocidad Ia base. Resuelva el problema para la excitacion de velocidad $(t) = ‘e- Un sistema resorte-m: te en repose con desplazamiento cero. cidn de su movimiento Muestre en el Prob. 4-28, que con pequeiia amortiguacién ta ampli ‘receré.hasta_un_ valor (L—e~') veees el valor estacionario en tiempo ¢ Suponga_aue_an Une foerza Fy sen unt, en donde u, es la frecuenc ‘atema, Determine la’eouacion si la fuerza es repentinamente removl fin, Muestee que la ampiitud decae # un valor e~* veces el valor ink cial en el tiempo ¢ Produzea un programa de computador para el Ejemplo 45-1. ‘Trace un diagrama de flujo general para el sistema amortiguado com condiciones iniciales cero, excitado por una Tuerza con valor i Dibuje un diagrama de flujo para el sistema amortiguado exc tun movimiento en la base y(t), con condiciones iniciales 210)= H0)=V.- Bacriba el programa Fortran para él Prob 4-24, en donde el movimient@ de base es media onda seno. oes set tot ae me oe 601-51) 08 Fig. PA-28. vy werifique algunos de los puntos en el espectro. ‘con amortiguamiento viscoso esté inicialmen- ‘el sistema esté activado an = VE7m, determine Ia ecta: 1a fuerza arméniea de frecuencia i. (8 = decremento logaritmico) tema ligetamente amortiguado es conducido por natural del ial cero. 4-36 437 438 39 4-40 Problemes 191 fe _ ' jo [2a [sa 6 Fig, PS36. Determine 1a respuesta de un sistema resorte-masa no amortiguado, = Defcerea de onda cuadrada alterna de Ia Fig. P4-36, superponiendo le weieeea de’ la funcida escalonada y ajustando la velocidad y el despla- socseeo en cada tiempo de transicién. Grafique el resultado y mues: Taimice low picos de la respuesta crecerdn como lineas rectas desde el origen. Por el método de la difereneia central, obtenga el primer término de ates ends alto ignorado en la fOrmula de recurrencia para %, y veri- fique que su error es O(h*). Considere una curva, x=t? y determine x, en ¢—08, 0.9, 10, Ly 12 Galeule zy usando £,=tAC%j41— 4.1) con h=O20 y h= O10, ¥ miuestre que el error es aproximadamente O(h* )- Repita el Prob. 438 con i, =1/h(x,—,.) ¥ muestre que el error e= ‘aproximadamente (1) Veritique la correccién de la solucién exacta superimpuests 45.1, Calcule el problema del Ejemplo 4.5-2 utilizando el método de Runge- Kutta. 1a en el Prob.i | | Modo normal de vibracion 133 \\ ae ee fob fn} oben] he ritnos ahora un modo normal de oscilacién como uno ene wal Oa aes eperimenta un movianiento armonico de le misma fi cu aaa nando simulténeamente por la posicion de equilib. Para cue wimniento podemos escribir SISTEMA CON DOS GRADOS DE LIBERTAD Defi ayo Ae custituyendo en las ecuaciones diferenciales tenemos (2k — w?m)A, ~ kA = 0 a = kA, + 2k ~ wm)A, = 0 que se satisfacen para cualquier A, y Ay si el determinante siguien- te, es cero A ae (Qk- im) -k m0 ein =k (2k —2u'm) ante de arriba conduce a la ecuacién ca- Se dice que un sistema tiene dos grados de libertad cuando se requierei dos coordenadas para describir su movimiento. Tal sistema ofrece ui introduceién simple al estudio del comportamiento de sistemas con va- rios grados de libertad. q Un sistema con dos grados de libertad tendra dos frecuencias na: turales, Cuando la vibracion libre tiene lugar a una de estas frecuen: cias naturales, existe una relacién definida entre las amplitudes de las dos coordenadas y, la configuracién correspondiente es un moda normal. Los dos grados de libertad del sistema tendrén entonces dos modos normales de vibracién, correspondientes a las dos frecuencias naturales, La vibracién libre iniciada bajo cualquier condicién sera en general Ia superposicion de los dos modos normales de vibracion. Sit ‘embargo, la vibracion arménica forzada ocurriré a la frecuencia de exci- tacién y la amplitud de las dos coordenadas tendera a un maximo, a las dos frecuencias naturales. 5.1 MODO NORMAL DE VIBRACION Consideremos el sistema no amortiguado de la Fig. 5.1-1. Usando coor- denadas x, y x,, medidas desde una referencia inercial, las ecua~ ciones diferenciales de movimiento para el sistema son A, el determin: w= Rp HCA) Las raices de esta ecuacién son sale ps)E amet y las frecuencias naturales del sistema son oy =? = 3064 mk = — k(x, x) = kee a Imi = K(x, ~ x3) ~ ky 12134 Sistema con dow grados de libertod Sustitueién de estas frecuencies naturales en la Ee. (5.1-3) nog permite hallar la razén de las amplitudes. Para i = 0,64 k/m, obte. nemos ‘ ‘ = 07: 615 nea OT 61-7) 2k = im que es la razén de amplitudes 0 la forma modal correspondiente al pri mer moda normal, Andlogamente, usando A)? k (ea) ” 2k chm para la forma modal correspondiente al segundo modo normal. Podemos. presentar los dos modos normales graiieamente como en la Fig. 5.1-2. En el primer modo normal, las dos masas se mueven en fase; en el se- gundo modo normal las masas se mueven en oposicién o, fuera de fase. Para la funcién de forma del modo normal, encontraremos itil la si- guiente notacién en los uiltimos eapitulos: w= (Fioo} a= (9) Tem PN, [i of oss 366 k/m obtenemos -2,73 6.18) of 2a8f FFig.5.1-2, Modos normales de sistema mostrado en la Fig. .1-L EJEMPLO 5.1-1 Para el sistema de la Fig. 5.1-1, hagamos el resorte de acompla- miento en el centro igual a nk y'calculemos las frecuencias natu- rales y las formas modales. Solucién: Sea k/m=wi,, en cuyo caso la ecuacidn caracte- ristiea se vuelve of —Joh(1 + mu? + foh(1 + 2m) = 0 Las dos frecuencias de modo normal, en términos de wf, serén Boh = 204 me Modo normal de vibracion 196, foe (apap Fig. 5.1-3. Frecuencias naturales como funcidn de acoplamiento n. Al variar el valor den, los valores siguientes de (w, /ei1)? ¥ (2/e,) pueden encontrarse y graficarse en Fig. 5.1-3. Obser- ve que (w, /o,.)! permanece casi constante FRECUENCIAS DE MODO NORMAL COMO FUNCIONES DE ” (fon? (or/ou? ee ae ° 030 10 os oot eat 10 0634 2366 20 0650 3880 40 0660 6340 too 0.566 Ba 1000 0866 1303 © 0866 2 ee Las formas modales pueden encontrarse para cualquier ” (4)"- Ltn %w/oy? 5 = 22/0 Por ejemplo, para n=4, los dos modos naturales se muestran en la Fig. 5.1-4136 Sistema eon dav gvadow de libertad Fig.5.1-4, Modos normales del sistema de le Fig. 5.1 paran MPLO 5.1-2 En Ia Fig. 6.1-5 los dos péndulos estan acoplados por medio de un resorte debil k, no esforzado cuando los péndulos estén en posicion vertical. Determine las vibraciones de modo normal Fig. 5.1-5. Péndulo ecoplado Solucién: Suponiendo que los desplazamientos angulares con: tra el reloj, son positives y, tomando momentos con respecto a los puntos de Suspensidn, obtenemos Ins siguientes ecuaciones de mo- vimiento para oscilaciones pequefias. m6, = —mgld, — ka*(, — 03) iO; = —mgld, + ka*(0, — 8) Estudiando soluciones de! modo normal de la forma. 4, = A, cos wt 0 = Ay 608 wt se encuentra que Jas frecuencias naturales y las formas modales fs ke oa VYE tS Modo normal de vibracién 197 Asi, en el primer modo, los dos péndulos se mueven en tase y el resorte permanece no esforzado. En el segundo modo los dos péndu- los se mueven en oposicion y el resorte de acoplamiento esté act vamente involucrado, con un node en su punto medio. Por eon: uiente, la frecuencia natural es mas alta PLO 5.15, Si el pendulo acoplado del Ejemplo 5.1-2 es puesto en movimiento con condiciones iniciales que difieren de las de los modos norma. les, las oscilaciones contendran los dos modos normales simulté neamente. Por ejemplo, si las condiciones iniciales son 8, (0) =A ¥ (0), las ecuaciones de movimiento seran (0) = 4A cos wt +14 cos wt (1) = 1A cos wt — 1A cos wt Considere el caso en que los acoplamientos son muy débiles y muestre que se presenta el fendmeno de “golpeteo” entre los dos pendulos, Solucién: Las ecuaciones de arriba pueden eseribirse como 7) (0) = A cos 5") cos( = 0,0) = A sen{ 15 #2) en 182), como «—wz es muy pequefio, 9, (¢) y #:(t) s¢ comportarén como cos (wy +4,)t/2 y sen (we, +.22)t/2 con amplitudes varian- do lentamente, como muestra la Fig. 5.1-6. Como el sistema es con- servativo, se trasfiere energia de un péndulo a ot10, i BiI-6, Intereambio de energis entre péndl138 EJEMPLO 5.1-4 Sistema com dos grados de libertad Si las masas y constantes de resorte del sistema de la Fig son iguales a m y k respectivamente, los modos normales seran Determine la vibracién libre del sistema cuando las condici nes iniciales son: (0) =0 20) =0 Solueién: Cualquier vibracion libre puede considerarse como I superposicion de sus modos normales. Asi, los dos desplazamien- tos pueden escribirse como xy = A sent + 4) ~ Boenlunt + 42) (0) = 5 40) = 0 (a ay = Asen(uyt + y4) + Bsen(wgt + ¥) Debe observarse aqui que los primeros términos de la derechi corresponden al primer modo normal a la frecuencia w,. Su razé de amplitudes es también A, /A, =A/A=1, que es la prime forma modal. Los segundos oscilan a «, con razén de amplitul B,/B, = — B/B= —1, de acuerdo con el segundo modo normal vibracién. Las fases J, ¥ yz simplemente permiten la libertat de desplazar el origen de los tiempos y no alterar el earicter de modos normales. Las constantes A, B, y; ¥ v2 son suficiente para satisfacer las cuatro condiciones iniciales, que pueden esc erse arbitrariamente. Haciendo ¢ ~0 y x,(0)=5, x,(0)=0 obtenemos Sm Assen yy — Been ya O= A send, + B sen ys Sumando y restando tenemos A sen yy = 25 Besengy = —2.5 Diferenciando la ecuacién (a) para la velocidad y haciendo t = 0, Acoplamiento de coordenadas 13 obtenemos Om WA cos yy ~ WB cos vy = Wd C08 Yy + «2B cos ¥y de donde se extrae 60440 0 y= 90° cos y220 0 yy = 90° Se ve entonces que la solucion es no 2sem/E due puede eserbise en forma matricial [2] -25{ JoorpEr-25{-! ony, ACOPLAMIENTO DE COORDENADAS 5.2 Las ecuaciones diferenciales de movimiento movimiento para el sistema de dos arados de libertad, estén generalmente acopladas en el sentido de que las dos coordenadas aparecen en cada ecuacién. En el caso mas gene. ral, las dos ecuaciones tienen la torma mip) + mipis + hye) + kate = 0 May + Maka t kx, + kyaty = 0 Que en forma matricial se expresa como (ver apéndice C), mire (zll[an kal fe Be +{ fu Ae]yny fo [er meCE} [ee e]t)= (2) Que inmeditamente revela el tipo de acoplamiento presente. Exist omlaalate dindmico 0 de masa si la matriz de masas es no diagonal, "aie! es es disean eeirerdes alae 7 s también posible establecer el tipo de acoplamiento a partir de \a expresién para las energias eingtica y potencial, Les produ oe Corals en cada expreion devotan sechlonies dear eee ie dependicndo dei ton encontrades en FU he et cea das establece el tipo de acoplamiento y, tanto aceplatnien i come estatico, pueden estar presentes, Me te eae140 Sistema con dos gvadoe de libertad Es posible encontrar un sistema de coordenadas con ninguna ma de acoplamiento, Cada ecuacién puede entonces ser resuelta in pendientemente. Tales coordenadas son las coordenadas principal (también Ilamadas coordenadas normales). ‘Aunque es siempre posible desacoplar las ecuaciones de movimi to para el sistema no amortiguado, esto no es siempre posible en. sistema amortiguado. Las siguientes ecuaciones matriciales muests un sistema que no tiene acoplamiento estatico ni dindmico pero las ordenadas estan acopladas por la matriz de amortiguamiento (esl 2 Ie es proporcional (a la matriz de rigidez 0 de masa) v, las ecuaciones. sistema se desacoplan. EJEMPLO 5.24 La Fig. 5.21 muestra una barra rigida cuyo centro de masa coincide con su centro geométrico, es decir f, * Ls, y est portada por dos resortes #, y Rs. Representa‘un sistema dos grados de libertad puesto que, se requieren dos coordenad para describir su movimiento. La escogencia de las coordenak definira el tipo de acoplamiento que puede ser determinado si k matriz de masa es no diagonal y. acoplamiento estatico 0 de ggidez si la matriz de rigidez es no diagonal. Pueden coexistir has formas de acoplamiento. ty steteel Ret Acoplamiento de coordenadas 144 Acoplamiento dindmico. Existe algin punto C a lo largo de la harra, en donde una fuerza aplicada normalmente, produce traslacide pura: es decir, kyl; hyl,, (Ver Fig. 5.2%), Las ecunciones de tg fniento en términos des, y\9 resultan ser m me] ) [hs +h) ° ale me J. \\ OJ 0 (e+ ate) |} oJ 71° que muestran que las coordenadas escogidas eliminan el acoplamiento extatico e intraducen el dinamico. flea Fig.5.2-3, Coordenadas que conducen a acoplamiento dinsmieo. Si eseogemos x= x, en Acoplamiento estatico y dindmie: '4, las ecuaciones de movi- el extremo de la barra, como en la Fig. 5. mniento serdin moma) [thd bE] fn) _ [ + =|0 mi J {le et | weil oy | y tanto el acoplamiento dindmico como el estitico, estan presentes, 1 ele 128) nadas que conduc 1 feoplamiento estatien, Fig. Acoplamiento estético. Escogiendo Ins coordenadas x y 6, la Fig. 5.2-2, en donde x es el desplazamiento lineal del centro de mas el sistema tendré acoplamiento estéitico como el mostzado por la eeua: cién matricial m ON(S) [i+ ka) a= hal Jf 0 FILO) [ale — kay (ke + katt) | 8 S Si kyl, kyle, el acoplamiento desaparece y obtenemos vibraciones xy # no acopiadas. Fig. 5.24. Coordenadas que conducen @ noplaniento esttien y dindmico EJEMPLO 5.2.2 Halle los modos normales de vibracién de un automévil, simulado por el sistema simplificado de dos grados de libertad, con los si- guientes valores numéricos (Vea la Fig, 5.25} T= 4.5pies ky = 2.4001b/pie y= 2.600 Ib/pie142 Sistema con dos grades de tibertad Fie 625. ees eee eee eae iceetscciaer eat mi +hy(x — 10) + k(x + 10) = 0 IG — kx ~ NB), + kyle + LO), = 0 Suponiendo movimiento erménico, tenemos (ki + ky — wim) (ki hah) Jf x = (hh = hah) (RR + ky Salta} o [°] Partiendo del determinante de la ecuacion matricial, obtenemos 6, = 6,90 rad seg = 1,10 eps 2; = 9,06 rad /see = 1.44 ops Las razones de amplitud para las dos frecuencias son (5), =~ 60ies/rad = —3.06pulg/deg (J), = 1 pied ~ 0.288 pul dee Las formas nodales se ilustran en la Fig. 5.2-6. 1t0epe 3 Nod Fig.5.2-6, Modos normales del sistema de la Fig, 9.25, 5.3 VIBRACION ARMONICA FORZADA ramos aqui un sistema excitado por una fuerza arménica Fy Suponiendo que la ecuacién de movimiento es Perales (eee Nea area (2)- {2} ‘Sustituyendo en la primera ecuacion (Gavcanlare Se eat eam en notacién mas simple conta} {0} Consider sen ot Premultiplicando por [Z(w)|~!, obtenemos (ver apéndice C) A oa 200 {4 a) =(zor'{ F) _stzon{ 3) 63:3) alee 0} Tz Refiriéndonos a la Ke, (5.32), el determinante |Z(u)) puede expresar- Se comul [Z(a)| = mym,{u? — 02)(0} - #*) 63-4) en donde w; y w, on las frecuencias modales normales. Asi la Ee. 53.3) serd q Xt [ (kaa - me’) (35) x4) (Ze) ah De (t= . a = wi peeves! mym(aj — 0 or 635) 3 haf 2 mm{ei = 6)(wd — 02) EJEMPLO 5.4-1 ; 5.3.6 Ss ado en 1a Aplique las Ees. (5.3-6) de la Sec. 5.3 al sistema mostr Fig. 5.3-1 cuando se excita a m, con F, sen ut. Grafique su curva de respuesta de frecuencia, 143144 Sistema con dow gradon de libertad aon gee Solucién: La ecuacién de movimiento en forma matricial es 3 alz}-1% atl(2)- (3) Si tenemos k,, =i kia hy) = ket =k/my of k/m, las es. (53-6) conducen mal x= k= me) Es conveniente aqui desarrollar las ecuaciones anteriores en frac- ciones parciales. Para X, obtenemos (2k ~ mo*)P, G ia mle? =) = 3) =F Para obtener C,, multiplicamos por (w} ~ w*) y hacemos « =u; k= mai) F, mie af) 3m G Andlogamente para C,, se obtiene (w} ~ 0?) y haciendo fe 3 3 a g 1 PKL (w/a? aural Tratando a X, en la misma forma, obtenemos emir 1 1 | (o/o? (o/eo,)* La curva de respuesta de frecuencia se muestra en la Fig. 5.3-2. Computacion digital 148, Fig. 5:3-2, Respuests forzads del sistema con dos grados de libertad. 5.4 COMPUTACION DIGITAL El método de las diferencias finitas de la Sec. 4.5, puede ser facil mente extendido a la solucién de sistemas con dos grados de libertad. El pro- cedimiento se ilustra en el siguiente problema, programado para solu- cidn con computador digital. we El sistema se muestra en la Fig. 5.4-1. Para evitar confusién con subindices, designamos los desplazamientos por x, y. ky = 36KN/mAmortiguador de vibraciones 149) Arbitrariamente escogemos un valor 3t = 0,020 seg. Se observa tam- bién que las aceleraciones iniciales son #, =0 yj; = 16, lo que requie- reel uso de la Ec. 4.5-8 para y, y la Ec. 4.5-10 para x. Usando ¥, = 16, tenemos 08 oF Ya = H(16)(A0}? = 0,0032 Las cantidades x, y % deben obtenerse simulténeamente de las ecuaciones x7 heae y= ~ S40; + 180), as De donde obtenemos Tees © El diagrama de flujo del cdleulo es el mostrado en la Fig. 5.4-2y el programa Fortran se presenta en la Fig. 5.4.3. Los resultados y el grd- fico de x y de y se presentan en la Fig. 5.4-4 oa 02 5.5 AMORTIGUADOR DE VIBRACIONES. Un sistema resorte-masa k,, m, (Fig. 5.5-1), sintonizado a la fre- cuencia de la fuerza excitatriz de modo que w* = ky /m,, actuara co- mo amortiguador y reducird el movimiento de la masa principal m, a cero. Haciendo la sustitucion , ¥ suponiendo que el movimiento es arménico, la ecuacién para la am- | plitud X, sera : = if N\, Fig. 55-1. Amortiguador de vibraciones.146 Sistema con do grade de libertad Computacion digital 147 fe 7 se Terie se Condiciones iniciales: Hoag soe ae Los subindices para x y y indican la secuencia temporal de los edleul ‘Las ecuaciones de movimiento son 100% = =36,000x + 18,00(y — x) 257 = —18.000(y — x) + 400 goo Folmr (ile! cane ousetcnsenorsei-rscaten ‘r= 002 EE (6,400) (9(E)«q2] HEE) TE(T) vT=4, 00) ie | yi) x(t) = #1) = 0. soo Foe Ny neyrnatey 218-6) 0) 16 Bo Fig. 54-3. Programa de computador, , Io2 que puede ordenarse como ~s = —540x + 1809. = 20(x - y) +16 (a= ira? E we eee Estas ecuaciones se resuelven junto con las ecuaciones de recurrencia [an = Sox [ra =s-nar 2 i ee | (a) = Fa wars EMO +25 - a4 Year = HAP + 2y, Hild = 720[K - yin] +16- b= 720fets) - NI] +16 Para establecer un valor razonable de At, observamos que fk — — [As = 18,97 1, = 0,327 Hu) =—540x + woyin m key Ha 26.83 1 = 0264 542 mm150. Sistema con dos grado de libertad 26 La Fig. 5.5-2 muestra un grafico de esta ecuacién con «= mz /m, mo pardmetro, Notamos que k,/hy =ylwr2/s,). Las dos fi cias naturales del sistema se muestran en la Fig. 5.5-3. Hasta aqui, nada se ha dicho con respecto al tamatio del a guador, Bn w =w,., la amplitud X, = 0 pero, el amortiguador sufte ur Ot 82 03 O04 05 08 07 08 acon de masa} Fig. 6.5-8, Frecueneias naturales versus «—m, /m Amortizuador de péndulo centefago 152 ‘amplitud de Fo ky Y= Como la fuerza que acta en m, es hgXz = whmX, = —Fo cl sistema amortiguador f;, my ejerce una fuerza igual y opuesta a Ja fuerza perturbadora. Asi, las constantes k, y m, dependen del valor permitido de X,. 5.6 AMORTIGUADOR DE PENDULO CENTRIFUGO El amortiguador de la Sec. 5.5 es efectivo dnicamente a una frecuencia s=u22- También, con frecuencias de resonancia a cada lado de wz, la ntilidad del amortiguador resorte-masa, est muy limitada, Para un sistema rotatorio tal como el motor de automévil, los tor- ques de excitacién son proporcionales a n, que varia en un amplio ran- go. Asi, para que el amortiguador sea efectivo, su frecuencia natural Gebe ser proporcional a la velocidad. Las caracteristicas del péndulo centrifugo son ideales para este propésito. La Fig. 5.6-1 muestra lo esencial del péndulo centrifugo. Bs un sis- tema no Lineal con dos grados de libertad; sin embargo, limitaremos sus oscilaciones a dngulos pequefios, reduciendo asi su complejidad. Colocando las coordenadas a través de O', paralela y normal ar, la linea r giea con velocidad (9 +4). La aceleracién de m es la suma vec- torial de la aceleracion de O'y 1a aceleracién de m relativa @ O' ay, = [RO seng — RO? cos @ ~ r(8 +8)" +[Ricosg + RH sng + (8 +8)]i 6-1) Como el momento con respecto a 0’ es cero, tenemos m[ RO cos g + RO? sng + (9 +9)|r=0 66-2) Suponiendo @ pequefio, hacemos cos@=1 y sen@=4, llegando a la cuacién para el péndulo: ao(Sp- (22 La ecuacién de arriba contiene tanto # como ¢ y, por lo tanto, se Fequiere una segunda ecuacién, constituida por la ecuacién del torque Para la rueda, Actuando en la rueda esta el torque excitatriz y el torque del péndulo que se caleulan del producto vectorial del radio & de la rue-182 Sistema con dos grados de libertad 7 Sa Cat J Fig. 5.6-1. Péndulo centrifuge da y le fuerza pendular ma,. Es evidente, de las ecuaciones (5.6-1) (6.63) que, ain para pequefios éngulos, resultaremos con dos ecuacio- nes diferenciales no lineales y que, una solucién simple no es posible in una aproximacién adicional. Si suponemos que el movimiento de la rueda es una rotacién es- tacionaria n més una pequeiia oscilacién sinusoidal, podemos escril 0 = nt + Oy senwt 6 = n+ of cos ot =n (66-4) G = 0% sent Entonces la Ec. (5.6-3) se convierte en ae(Eee=| y reconocemos que la frecuencia natural del péndulo es IR ‘Suponiendo una solucién estacionaria de amplitudes es 6.63) "itn 665) 9 Sen (wt ~a), 1a raz6n WR oa ba Seer 6. eee E que indica claramente que la oscilacién ¢, de la rueda se anula cuan- do w=nVR7r. Disipador de vibraciones 153, ‘También, reconociendo que el mayor término en la Ee. (6.6:1) es debido a @ —n?, el torque pendular, opuesto al torque perturbador T se convierte en M = m(R + rR (66-7) 5.7 DISIPADOR DE VIBRACIONES En contraste con el amortiguador, en donde la fuerza excitatriz es ‘opuesta por el amortiguador, en el disipador se disipa energia. La Fig. 5.7-1 representa un disipador tipo friccién, conocide como disipador de Lanchester, que ha encontrado uso préctico en sistemas torsionales ta- les como maquinas Diesel y de gas, para limitar las amplitudes de vibra- cidr a velocidades eriticas. El disipador consta de dos volantes a libres para rotar en el eje y conducidos tnicamente por medio de los anillos de fricegn b euando la presion normal e mantiene por medio de pernos resortados c. Fig. 5.7-1. Disipador torsional de vibracién Cuando estan bien ajustados, los volantes rotan con el eje para equefias oscilaciones. Sin embargo, cuando las oscilaciones torsionales del eje se hacen grandes, los volantes no siguen al eje, debido a su gran inercia y la energia se disipa por friccidn debido al movimiento relativo. La disipacién de energia limita asi la amplitud de oscilacion, previ- niendo por lo tanto, 1a ocurrencia de grandes esfuerzos de torsi6n en el eje. ‘A pesar de la simplicidad del disipador torsional, el andlisis ma- temético de su comportamiento es algo complicado. Por ejemplo; los volantes pueden deslizarse continuamente, durante una parte del ciclo © no hacerlo en absoluto, dependiendo de la presién ejercida por los164 Sistema con dos grados de Uidertad pernos resortados. Si la presion en el anillo de friccin es, o muy gran¢ ra deslizamiento 0 cero, no hay disipacién de energia y el sister jerde su finalidad. Naturalmente, la maxima disipacién de ene tiene lugar a alguna presién intermedia, resultando en su eficieni 6ptima del disipador. Para adquirir una buena visién del problema, consideramos by vemente el caso en que los volantes se deslizan continuamente. S niendo que el cubo del eje esta oscilando con relacion a su velocidy angular media, como se muestra en la Fig. 5.7-2, los volantes quedars sometidos a un torque de friccién constante durante el deslizamient La aceleracién del volante, representada por la pendiente de la eu de velocidad, ser constante e igual a 7/J, en donde J es el moment de inercia de los volantes y, su velocidad estard representada por ui serie de lineas rectas. La velocidad de los volantes estaré aumentan mientras Ia velocidad del eje sea mayor que la de los volantes y, dis nuyendo cuando la velocidad del eje cae por debajo de Ia de los volat tes, como se muestra en el diagrama. Volociéad ‘ Fi : 2. Disipador torsional bajo Pendiante — = 4 El trabajo hecho por el disipador es We fT d= Tho di 67) en donde «' es la velocidad relativa, es igual al producto del torque del area sombreada de la Fig. 57-2. Como esta drea sombreada €8 pe quefia para un T grande y grande para un T pequefo, la energia max ma es disipada para algin valor intermedio de 7" Obviamente, el disipador debe ser colocado en una posicién ef donde la amplitud de oscilacién es la maxima. Esta posicion esté ge nneralmente en el lado del eje més alejado del volante principal, pues que el nodo est usualmente cerca a la masa mayor. El disipador viscoso de vibracién no ajustado. En un sis ma rotatorio tal como un motor de automévil, las frecuencias perturb doras para oscilaciones torsionales, son proporcionales a la veloci de rotacion, Sin embargo, hay generalmente més de una frecuencia turbadora y, el péndulo centrifugo tiene la desventaja de que del utilizarse varios péndulos “sintonizados” al namero de orden de la pet Vibration Dampers", Tron ASMA J.P. Den Hartogy J, Ormondroyd, “Torsional APM.G218 (eeptiombre diciembre, 1800), pps 1-1 Fig. 6.7-8, Disipador viscoso no ajustado, tusbacién. En contraste con el pendulo centrifugo, el disipador torsional viseos0 no ajustado, es efectivo sobre un amplio rango de operacion. Consta de una masa rotacional libre, dentro de una cavidad cilindrica lena con fluido viseoso, como muestra la Fig. 5.7-3. Tal sistema esta seneralmente ineorporado en la polea terminal de un cigiiefial que con- duce la correa del ventilador y, se conoce a menudo como el disipador de Houdille, Podemos examinar el disipador viscoso no ajustado como a un sis- tema de dos grados de libertad, considerando el cigitenal al cual esta conectado como fijo en un extremo, con el disipador en el otro, Con la rigidez torsional del eje igual a K Ib-pulg/rad, el disipador puede con- siderarse como excitado por un torque arménico M,e™*. El torque del disipador resulta de la viseosidad del fluido dentro de la cavidad de la polea y Io supondremos proporcional a la velocidad de rotacién rela ya entre la polea y la masa libre, Asi las dos ecuaciones de movimiento para la polea y la masa libre son 10+ KO + (0 —§) = Myo" 72) Jae 9) =0 Estudiando soluctones de In forma vie (5.7-3) P= He en donde %, y % son amplitudes complejas. Sustitucién en las ecua- ciones diferenciales conduce a 6.74) Eliminando gq entre las dos ecuaciones, la expresién para la ampli-4188 Sistema con dos grados de libertad tud a, de la polea resulta fey ee Ce eee ae Mo [oI AK ~IJa)] + ica[w', — (K— Ja] Haciendo w;=K/J y w=d,/d, el amortiguamiento critico es et Vey ¢ Ete 9 Bley La ecuacién de la amplitud es entonces ee B(o/a,) + 48? 1 le/o.7(1 — 68/03P + 487[ wle/o,)* — (1 9/08)? 6.7.6) Ea My Jo que indica que |Kip/M| es funcién de tres pardmetros f. w ¥ Respuesta de un disipador viccoso no ajustado (todas las curvas (w/o) 'Si_se mantiene 4 constante y se grafica |Kéo/Mo| contra pasan por P) -— (w/oy), la curva para cualquier ¢ aparecerd algo similar a la de un sistema con un grado de libertad y un pico singular. Son de interés los m0 ddos valores extremos de f=0y ¢= ©. Cuando 5 ~ 0 tenemos un siste- ma no amortiguado con frecuencia de resonancia w,— VK/J y la am- plitud sera infinita a esta frecuencia. Si y= =, la masa del disipador y Ta rueda se moverdn juntas como una masa singular y tenemos, de nue- vo, un sistema no amortiguedo pero con frecuencia natural VR7O+J,). "Asi, como en el disipador de Lanchester de la seccién anterior, hay un smortiguador éptimo f» para el cual la amplitud pico es un mf imo como se muestra en la Fig. 5.7-4. El resultado puede presentarse ——Gomo tn grafico de los valores pico como funcién de f para cualquier us como se muestra en la Fig. 9.7-5. fom “ 670 Vit we +H) 200 little 100 ¥y Ia amplitud pico para el amortiguado optimo se produce a una fre~ cuencia igual a so 2 aV2/2+ 0) (6.78) A estas conclusiones puede legarse al observar que las curvas de | ta Fig, 57-4 pasan todas a través de un punto comin P, sin importar los valores numericos de f. Asi, igualando la ecuacién para |K#o/Ml para {=Oy {= ~, se encuentra la Ec. 5.1-8. La curva de amortigua - _Eptimo debe entonces pasar por P con pendiente cero asi que, si ust tuimos (o/o,)? =2/(2-+u) en la derivada de la Ee. (6.7-6) igualada 20 07 a Pig. 57-5. 157158 Sistema com dos grados de libertad forte Lo HL Fig. 67-6, Disipador viscoso no ajustado, fa cero, se obtiene la expresién para fy. Es evidente que estas conclu- siones se aplican también al sistema lineal resorte-masa de la Fig. 5.7-6, que es un caso especial del disipador de vibracion amortiguado con el resorte del amortiguador igual a cero. 5.8 EFECTO GIROSCOPICO EN EJES ROTATORIOS Una rueda giratoria y eje pueden, bajo ciertas condiciones, introdueir tun momento gitoscopico acoplando la deflexién y la pendiente para pro~ ducir un problema con dos grados de libertad. Tustraremos este efecto ten términos de una rueda iratoria v un eje en voladizo, como el mostra- do en la Fig. 6.8-1 Si Ia rueda y el eie, en Ja posicién deflectada, estén rotanido, la rueda con respeeto a su propia normal y, el plano formado por el eje formado ¥ el eje original, con respecto al eje original, se presentaré una fuerza P actuando hacia arriba, en el centro de la rueda. debida a fuer za centrifuga y un momento giroscipico M debido a la rata de cambio Gel momento angular de la rueda, que tiende a enderezar el eje. La fuer ‘ra centrifuga es simplemente P= ma? y, en donde y es la deflexién del centro de la rueda e Fig. 58-1 Para determinar el momento girosespieo M de la rueds, considere= mos un plano formado por el eje deflectado y el eje original y, definamos 4 4,, como la velocidad de rotacién de este plano con respecto al ei@ original, Descomponiendo a w, en componentes perpendicular y para Tela a la cara de la rueda, obtenemos w, sen4 y w, cos#, como en 18 Fig. 58-1. Sial ee se le da una rotacién adicional a, (relativa al plan@ descrito antes), la velocidad total de rotacién de la rueda en la diree= cién normal es 608 0 + oy que es realmente In rotacién total del eje o la velocidad de rotacion de fecto girescplen en ejes rotatorion 150 Sots wn = Jes Baw sere) " ye 8end _ Jew s0n cas uy 008) 148 Fix, 58-2, Ja rueda, Asi, el momento angular H de la rueda es Js, perpendicu- lar a la rueda y Jac, sen 0, paralelo a la cara de la Tueda, como se muestra en la Fig. 5.8-2, en donde J, y J, son los momentos polar ¥ diametral de inercia de la rueda El momento girosedpico M, que debe ejereer el eje sobre la rueda, es la rata de cambio de este vector momento debida a w,. Suponien- {do @ pequeio y descomponiendo H en componentes paralela y perpen dicular a wy, obtenemos M = (Jo ~ Joi), 68-1) E] momento ejercido en el eje por la rueda es el negativo del anterior M,~ ~ (1,2 - s)oi0 . (8-2) - ee = 1) siendo amd, /dy. Tal detlecbniy pead ioc, ey el extrerag de le ruedad cel gpereeem smc gama terinat alten ce eace eeeaeet Ym ayP + ay2M, @ = ay,P + ayM, ae Sustituyendo P y Mf, obtenemes y= (aymel)y ~ aralac(a® — 1)0 : (5.8-4) 4 = (oxymey ~ auala(a® — 1)0 Lon eoefcientes de influencia para el caso en que el cofinete ext io vitidamente on: ED Ra teeta aus ny (etna ge Las ecuaciones (5.84) también se aplian en el caso en que Ia ri- tier dol colnete os finita de manera que tienen lager, taslacion 9 Totaclon del eje, como ae muesten en la Fig, 883. 5)160 Sistema con dus gradox de libertad Biecto gizoscépico on ees rotatorios 161 lus ecuaciones para y y # toman la forma Bienes Nee pew (2% - 1)e=0 (W? - Dy (6.810) Saws -[ow-[e5—1)+i}e=0 e igualando el determinante a cero, obtenemos la relacién entre rota- cion del plano eje deformado-eje inicial y la rotacién de la rueda, que Namamos el “spin”. wee Wee DE 1) Fig. 38-3 se 6a.) ana) El lado izquierdo de la ecuacién es ahora reemplazado por 9 y (#—8I 3 an Sie La forma modal esté dada por = ayP + aM, oot 0 fm ayP + anM, a De la geometria de la Fig. 5.8-3, tenemos 3 ees 68:12) Ses ats ees ae ea on oe K variable adimensional W y resolviendo para la idem S. La Fig. 5.8-4 My mauestea una relacion tipica W-S. Existen dos modos W retrégrados ¥ ae Man Le, dos modos W hacia adelante por cada velocidad S ani que 7 oad 3 1 Lives aa b= (on +f)P+ (00+) = dP + tam ‘Asi las nuevas ecuaciones para el cojinete flexible difieren tinicamente en los coeficientes de influencia y= (aymoi)y ~ data — 1)0 . (58-8) Fig. 5.8-4. @= (Bama ~ ati(ae.~ te Modo W sinerénico. Para una rueda con un desbalance, vimos en la Sec, 3.4 que la velocidad w, puede ser igual a la velocidad de ro- tacién w. Ast, la ecuacién de frecuencia, Ec. (5.8-4), para el modo sinerénico W, toma la forma Introduciendo las siguientes cantidades adimensionales Wm onium $= eV oem (1 agmot)[1 + azadesa — 1)) + (aaymei)[ aanigo*(a — 1)] = 0 (8.13)162 Sistema con dos grado de libertad Fig, 58-5, Para una rueda con forma de disco delgado, a =4J, J, =2y la ecuacion de arriba conduce a WEF ( ml? Rye? ott mE _5,\e- (2) =0 mals 7) mal) 8-14) Como, en ausencia del par giroscopico, la frecuencia natural del siste- ma es «,— VSET ml, podemos escribir la ecuacién de frecuenc a e ey-S-0 aan) en donde R=3 Je/ml? puede ser considerado como un término de acoplamiento, La telacién entre (w/e,!* y R esté mostrada en la Fig. 5.8-5, Para valores muy grandes de R, la razon #/y tiende a cero yy, la frecuencia natural del sistema tiende a »= VIZEVmE PROBLEMAS las ecuaciones de movimiento para el sistema mostrado en 1a 'y determine sus frecuencias naturales y formas modales. Me ig. P-L 5-2 Prima 188 yes Determine los modos normales y las frecuencias del sistema mostrado cen la Fig. P5-2 con n= 1. Para el sistema del P. funcion den , determine Ios frecuencias naturales como Determine las frecuencias naturales y formas modales del sistema rmostrado en la Fig. P54, “4 a ae Ks ke rf BT Fig. P54. Fig, P55. Determine Jos modos normales del sistema torsional mostrado en la Fig. P55 para Ky Ky y Jy =2d Si K, =0 en el sistema torsional del problema 5-5, el sistema se vuelve Un sistema de dos grados de libertad degenerado, con una sola fre ‘cuencia natural. Discuta los modos normales de este sistema y de un sistema lineal resorte-masa equivalente. Muestre que el sistema puede ser tratado como uno con un solo grado de libertad, usando la coorde- ada = (6, —6). Determine Ia frecuencia natural del sistema torsional de la Fig. P: dibuje Ta curva del modo normal. @ = 11,5 x 10° lib/pulg? 5 pulp-soat . 3 | a ie Hie ste Fig. P5-7. Fig. P58, Un tren eléctrico formade por dos carros de 50,000 Ib eada uno, esta co- nectado por acoples de 16.000 Ib pulg de rigidez, como en la Fig, P56. Halle la frecuencia natural del sistema, Suponiendo pequefias amplitudes, escriba la ecuacién diferencial de mo vimiento para un péndulo doble, usando las coordenadas mostradas en164 Sistema con dos grados de libertad Problemas 165 h y Ds Fix, P53. Fig. PB-14. Fig. P5-15. Ja Fig. P5-9. Demuestre que las frecuencias naturales del sistema son: 5-15 Dos péndulos iguales, libres para rotar con respecto al eje x-x estén facopledos por una tmanguera de caucho de resistencia torsional waVFe=v2) Tb-pulg/rad, como en la Fig. P5-15. Halle las frecuencias naturales para Jos modes normales de vibracién, y describa cémo pueden iniciarse es- Determine la razén de amplitudes x, /x, y loealice los nodos para los tos movimientos. dos modos de vibracién. Si = 19,3 pulg, ma = 3,86 Ib, y k= 2,0 Ib-pulg/rad, determine el periodo de vibracion para un movimiento con @, = 0y 8; =¢. Examine cuidado- ‘samente la fase del movimiento, cuando la amplitud tiende a cero. 5-10. Escriba las ecuaciones de movimiento del péndulo dable en términos de los angulos #, ¥ #2, medidos a partir de la vertical. Se11 Dos masas my y mg estén unidas a una cuerda livians con tension Ty 5-16 Determine las ecusciones de movimiento para ¢l sistema del Prob. 5-4 como se muestra en la Fig. Pé-l1. Suponiendo que T permanece cons cuando las condiciones iniciales son x, (0) =A, #,(0) = x5(0) = ¥4(0)=0. sie cuore Jax mas ae dente oe oa 5-17 El péndulo doble del Prob, 5-9 es arrancads con las siguientes condici exicoulcitpre de mbvimlenty’ en Smal ote nes iniciales: x,(0)=x,(0)—X, ¥,(0)=i,(0) =0. Determine las ecua- ciones de movimiento. re 5-18 La masa més baja del Prob. 5-1 es golpeada subitamente, impartiéndole una velocidad inicial 2,(0) = V. Halle la ecuacion de movimiento. 5-19 Si el sistema del Prob. 5-1, es arrancado con condiciones iniciales 5.0) =0, x:(0)=1,0 %(0)= ¥,(0)=0, muestre que las ecuaciones de movimiento son be Fig, P5-11. 5-12 En el Prob, 5-11, si Ins dos masas son iguales, muestre que las frecuen= ceias de modo normal son w; = VT7ail yw, — V3T7ml. Establezea la _ay(0) = 0,487 €08 yt ~ 0,447 608 036 ‘configuracin para estos modos normales. 5-18 Enel Prob. 5-11, sim, = 2m y m, =m, determine las frecuencias de mo a1) = 0,722 €08 yf + 0,278 08 wat normal y las formas modales. Se assem ie VC 5-14 Un sistema torsional, Fig. P5-14, esta compuesto de un eje de rigide K,, un cubo de radio ry momento de inercia J,, cuatro resortes 5-20 Esevja las coordenadas x para el desplazamiento de ¢ y, # para la rote hhojas con rigidez k; y, una rueda extrema de radio R y momento cidn, de acuerdo a las agujas, de la barra uniforme mostrada en la Fig. inereia Jy. Escriba las ecupciones diferenciales para oscilacion tof 5.20. Determine las frecuencias naturales y las formas modales. sional, suponiendo un extremo del eje fijo. Muestre que la ecuacién frecuencia es: ite166 5-22 5-28 5.24 5-25, Sistema con don gradow de libertad tae of ol Fig. P5-21. Escriba la ecuaciéin matricial de movimiento para el sistema mostrado cen la Fig. P5-21, usando las coordenadas en x,y x, en m y 2m. Des ermine in ecuacién para las frecuencias de modo normal y deseriba lag formas modales, En el problema 5-21, si se usan las coordenadas x en m y 0, jaué for de acoplamiento resultars’ Comparese los Prob. 5-9 y 5-10 en forma matricial e indique el tipo de acomplamiento presente en cada sistema coordenado, Se da la siguiente informacién para cierto automévil mostrado en la Fig. P5-24 W = 3500 hk, = 2.000 Ib/pie I= 44 pies Kz = 2-400 To/pie T= 56 pies r= 4 pies= radio de gto con respecto ales Determine los modos normales de vibracién y locatiee el nodo para ‘mode. Fig. P5-24, ‘Un perfil de ala que va a ser probado en un tunel de viento esti sopor tade por un resorte lineal k yun resorte torsional K, como se mucst#@ fen la Fig. 5-25. Si el centzo de gravedad de Ia seccién esté a una di fancia e adelante del punto de soporte, halle las ecuaciones diferenci les de movimiento del sistema, Fig. 5-25. Problemas 167 5-26 Determine las frecuencias naturales y los modos normales del sistema mostrado en la Fig. P5-26 cuando gm = 38616 ky = 20 lhypulg fm, —1,931b ky = 10lhpulg Cuando se le excita con F)=Fy sen at, determine las ecuaciones para las amplitudes y grafiquelas contra w/.y wed te so Fig. P5-27. 5-27 Un rotor esta montado sobre eojinetes libres para moverse en un plano singular como se muestra en la Fig. P5-27. El rotor es simétrico con res: peeto a O, con masa total M y momento de inercia ¥J,, con respecto a un eje perpendicular al eje. Si actua un pequefio desbalance mr, a una distancia axial 6 del centro 0, determine las ecuaciones de movimiento para una velocidad de rotacidn w. 5-28 Un edificio de dos pisos, representado en la Fig. P5-28 por medio de un sistema de maaan concentenday, con m= fm, y hy = ) he Muse que (y= af Fig. P5-26. Fig. P5-28,168 Sistema com dow grados de libertad 5-29 En el Prob. 5-28, si la fuerza se aplica am, para deflectarla en una. Unidad y, ei sistema se libera en esta posicion, determine la ecuacién Ge movimiento de cada masa por medio del método de la suma de: ‘modos normales. 15-80 Enel Prob, 5-29, halle la razin del cortante maximo en el primero y se- sgundo piso. Repita el Prob. 5-28, si se aplica la carga a m,, desplazindola en una unidad. 5-32 Suponga en el Prob, 6.28 que un sismo hace que el terreno oscile en die receién horizontal como x,—X, sen ot. Halle la respuesta det edifi. cio y grafiquela contra u/s, 5-38 Para simular el efecto de un temblor en un edificio rigido, se supone que la base esté conectada al terreno por medio de dos resortes; Ky para la rigidez de traslacion y K, para la rigidez rotacional. Si el te: Freno recibe un movimiento srménico Y,=Y, sent, escriba les ecu Giones de movimiento en términos de les coordenadas mostradas en la Fig. P53. aah a a-y ( } if a) ga aes "Mee @) La primera frecuencia natural y forma model son * Y, Steam y =—14 Gy ee indicando que él movimiento es predominantemente de traslacién. E tablezca la segunda frecuencia natural y su modo (Y, = Yo —2iat = des plazamiento del tope. 5-35. La respuesta y la configuracién modal de los Prob. 5-33 y 5-4 se mues- tran en la Fig. P5-35. Verifique las formas modales para diferentes valo- res de la razon de frecuencia. Problemas 169, Fig. P5-35. 5-36 Las juntas de expansién de una carretera de hormigin estén a 45 pies. Estas juntas causan una serie de impulsos a intervalos iguales que fafectan a los carros viajando a velocidad constante. Determine las velo- ‘cidades a las cuales, el movimiento de cabeceo y el movimiento de arriba ‘abajo, son mis fiéciles de ocurrir para el automovil del Prob. 5-24. 5-87 Para el sistema de la Fig. P5-37, W, =200 Ib y el peso del amortiguador ‘es W, =50 Ib. Si W, es excitado por un desbalance de 2 Ib-pulg que ota 4 1.800 rpm, determine el valor apropiado del resorte del amorti guador #,. {Cual sera la amplitud de W, 5-38 En el Prob, 5-37, si se introduce el amortiguador entre Wy _y Ws determine las eoiaciones de la amplitud por el método det alecbra compleja, 5-39 Un volante con inereia [tiene un amortiguador torsional, con momento de inercia J,, libre para rotar en el eje y conectado al volante por cua: tro resortes de rigidez k Ib/pulg, como en la Pig. P5-39. Exeriba las eeunciones de movimiento del sistema y discuta la respuesta del siste- ‘ma a un torque oscilatorio,170 Sistema com don grads de libertad Fig. P5-20. 5-40 En Ia Fig. P5-40, se muestra un péndulo de tipo bifilar utilizado como péndulo cenirifugo para eliminar oscilaciones torsionales. El peso en U- fe ajusta ibremente y rueda en dos pasadores de diametro d; dentro de dos agujeros mayores de didmetros iguales a d,, Con respecto a la manivela, el contrapeso tiene un movimiento de traslacién curvilinea: Con eada punto moviendose en una trayectoria circular de radio r= d,. Pruebe que el peso en U se mueve realmente en un cami Fig, P5-40. — Se41. Se ha popuesto un pend centefgy de tio bifilar pa Reetnluelbn tional de aswel ual cut veces la velcdad Be tetecn” sila ditonca fal conten de grovedad del penduo ede Sipoley dy of pulp seul debe ser el hametr dy de los pasadores? ee 42. Una erba tli para cariin contiene una pantalla que se mae e ternativamente con una frecuencia de 600 cpm. La criba pest mn iby. Sexe saw hecuencle hindamental de 40) cpm, Sis va @ istalae ‘reper e125 ype nat a iret del marco de a srcratae i iider dl resort del smortguador Cases serdn ae 8 ffecuencis naturales temtanter del sistema? Problems 471 5-43 En una cierta planta de refrigeracién, una seccidn de tuberia por la cual circulaba el refrigerante vibro violentamente @ una velocidad del com- presor de 232 rpm. Para eliminar esta dificultad, se propaso conectar lun sistema resorte-masa a la tuberia para que actuara como inhibidor. De acuerdo con una prueba, un amortiguador de 2.0 Ib a 252 epm results fn dos frecuencias naturales de 198 y 272 cpm. Si el sistema amortigua- dor va a ser disefiado de modo que las frecuencias naturales estan por fuera de la region de 160 a 320 cpm, {cus debe ser el peso y la rigi- dee del resorte? Un tipo de amortiguador muy utiligado en cigileRales de automévil es el de la Fig. P5-14. J representa un disco sélido libre para rotar en el eje y, el espacio entre disco y carcaza esta Ileno con aceite de silieén con lun coeficiente de visensidad y. La aceién amortiguadora resulta de todo movimiento relativo entre los dos. Deduzca una ecuacién para el torque de amortiguamiento ejereido por el disco en Ia earcaza, debido a la velocidad relativa «. hoe! 5-45 Pars el amortiguador viseuso de Houdaille, con razon de masa y= 0,25, halle el amortiguamiento optimo fy ¥ la frecuencia a la cual ef amorti- guador es mas efectivo, i el amortiguador del Prob. 5-45 tiene ¢~0,10, determine Ia amplitud pico comparada con el éptimo. Fig. P5-44, 5-46 5-47 Establezca las relaciones dadas por las Bes, (5.7-7) y (6.7-8) de la See. 5-48 Un eje simplemente apoyado, longitud / y rigidez EI tiene un disco del: gado pero rigido, cuftado en el punto 1/3, como se muestra en la Fig. 5-48. Establezca las ecuaciones de movimiento para y y 9 y grafique (w/a) contea J, mle Fig. P5-48,172 Sistema con dos grados de libertad 5-49 Dibuje el diagrama de flujo y desarrolle el programa Fortran para el cedleulo de la respuesta del sistema mostrado en el Prob. 5-4 cuando la, masa 3m es excitada por un pulso rectangular de 100 Ib de magnitud y. tuna duracion de Gx Vm7R seg 5-50 En el Prob. 5-28 suponga lot datos siguientes, ky =4% 10" Ib/pulg, kg — 610! Tb/pulg, m, = my = 100, Desarrolle el diagrama de flujo y el programa Fortran para ¢l caso en que el terreno sufre un desplazamiens to y— 10" sen xt durante 4 segundos. 5-51 La Fig. P5.51 muestra un sistema 3 DFS degenerado. Su ecuacién ca- racteristica produce una raiz nuls y dos frecuenc ion. Discuts el significado fisico que tiene el hecko de las tres coordena- ddas con sélo dos frecuencias naturales Fm Fig. P5-52. 5-52 Las dos barras uniformes de la Fig. P5-52 son de igual longitud pero de ‘masas diferentes, Determine las ecuaciones de movimiento y las fre- cuencias naturales y formas modales usando métodos matriciales. 5-53 Muestre que los modos normales del sistema del Prob. 5-51 son orto gonales. 5-54 Para el sistema de la Fig. P5-54 escoja las coordenadas x, ¥ x, en los ‘extremos de la barra y determine el tipo de acoplamiento que introduce. ae SS aa a he Boer Fits PHB 5-55 Usando el método de la trasformada de Laplace resuelva analiticamen: te el problema tratado con el eomputador, en la Sec. 5.4 y muestre que: la solucion es x(1) = 1,499(1 — cos 16,091) — 0,3875(1 — cos 31,641) em y(0) = 2,334(1 — 60s 16,094) + 0,993(1 — cos 31,641) em 5-56 Considere las vibraciones libres de cualquier sistema con dos grados de libertad, con condiciones iniciales arbitrarias y muestre, por examen Problemas 17a de las ecuaciones subsidiarins de trasformadas de Laplace, que la s0- Tucién es Ia suma de lox modos normales. 5-57 Determine por el método de la trasformada de Laplace 1a solucién al pro- blema de vibraciones forzadas en la Fig. P5.57. Las condiciones iniciales son x, 0), £(0), x2(0) y (0) Femur pyetsied Fig. P57, +, Fe