DINAMICA ESTRUCTURAL

SISTEMAS DE UN
GRADO DE LIBERTAD

Componente de un sistema dinmico

bsico:
1. Masa
2. Propiedades Elsticas (Flexibilidad o Rigidez)
3. Mecanismo de perdida de energa o
Amortiguamiento.

Ecuacin de movimiento:
Principio de Alembert: Equilibrio de las
fuerzas actuando sobre la masa.

Las fuerzas resistente son dependientes del

desplazamiento.

Ecuacin de movimiento:
Fuerza Inercial:
Fuerza de amortiguamiento:
Fuerza elstica:

Influencia de la fuerza gravitacional

Influencia de la fuerza gravitacional

Desplazamiento total: Causado por el peso y el
desplazamiento dinmico adicional

Fuerza en el resorte:

En el t=0 sin fuerza dinmica se nota que

Influencia de la fuerza gravitacional

Por derivacin de la ecuacin

donde

no varia con el tiempo, es evidente que:

Conclusin:
Comparando con la ecuacin de movimiento inicial, se demuestra que la
ecuacin es expresada con referencia a una posicin de equilibrio esttico,
por ende, el sistema dinmico no es afectado por las fuerzas gravitacionales.
Los desplazamientos son referidos a la posicin de equilibrio esttico.
Las deflexiones totales, esfuerzos etc, son obtenidos por la agregacin
de las correspondientes cantidades estticas.

Eje fijo de referencia

Influencia de los apoyos en la excitacin.

Equilibrio de fuerzas

Fuerza inercial

La ecuacin se debe expresar en trminos de

una sola variable.

Eje fijo de referencia

Influencia de los apoyos en la excitacin.

El signo negativo nos indica que la fuerza es opuesta

a la aceleracin del terreno.
En ingeniera este signo no tiene gran inters, ya que
solo interesa el mximo valor absoluto
del desplazamiento.
Una forma alternativa es derivando la
ecuacin

Vibracin libre
El sistema no se le aplican fuerzas, pero depende de las condiciones iniciales de
Desplazamiento y velocidad.

Sistema lineal de segundo orden, homogneo tiene como solucin:

C es una constante
Se deriva z.

Se divide entre

se obtiene la ecuacin caracterstica

Vibracin libre
Resolviendo la ecuacin cuadrtica obtenemos

Que consiste en dos races:

Entonces se tiene dos soluciones:

La suma es la solucin general:
C1 y C2 se obtiene de las condiciones iniciales

Sistema no amortiguado
Si no existe amortiguamiento c = 0 en la ecuacin
Entonces queda:
y
Donde i es el operador
Estableciendo.
Sustituyendo en la solucin general, se obtiene

Frecuencia natural no
amortiguada

Sistema no amortiguado

Aplicando las identidades de euler

Estableciendo valores C1=C2=1 y C1=1,C2 =-1, se suman y restan las

ecuaciones de identidad.

Sistema no amortiguado
Los valores de las constantes A y B pueden ser obtenidas de las condiciones
Iniciales de desplazamiento z(0) y velocidad z(0) en el tiempo t= 0.

Sistema no amortiguado
La solucin de la ecuacin representa un movimiento armnico que se representa
grficamente de la siguiente forma.

Ciclos por segundo (Hz)

Periodo en segundos (seg)

Sistema no amortiguado
Una forma alternativa de expresar el movimiento vibratorio no amortiguado es
la siguiente.

Donde es la amplitud o mximo desplazamiento del movimiento y es ngulo

fase.

Sistema amortiguado
Retornamos a la ecuacin:

La naturaleza de las soluciones depende de la cantidad debajo de la raz

cuadrada.
1. Raz es positiva (Sistema sobreamortiguado)
2. Raz es igual a cero (Sistema con amortiguamiento critico)
3. Raz es negativa (Sistema subamortiguado)
Sistema con amortiguamiento critico

Este valor es llamado amortiguamiento critico

Marca el limite entre el movimiento oscilatorio y no oscilatorio.

Sistema amortiguado
El amortiguamiento viscoso no dimensional es definido como.

Fraccin de amortiguamiento critico es expresado en trminos de porcentajes

por ejemplo
Dividiendo la ecuacin dinmica entre la masa, utilizando el amortiguamiento
natural y el factor de amortiguamiento obtenemos.

Estableciendo nuevamente la ecuacin caracterstica, para la solucionar la

la ecuacin.
o

Sistema amortiguado
La solucin de la ecuacin ahora depende de si.
1.
2.
3.

< 1 Amortiguamiento menor que el critico

= 1 Amortiguamiento critico
> 1 Amortiguamiento mayor que el critico

Amortiguamiento critico

La primera solucin es igual:

Pero existe una segunda solucin que se obtiene

por el mtodo de reduccin de segundo orden.

Entonces la solucin general queda:

Sistema amortiguado
Amortiguamiento mayor que el critico
Utilizando la ecuacin

Y la solucin general

Se obtiene:

Sistema amortiguado
Amortiguamiento menor que el critico
Este caso es de mayor inters, ya que las estructuras tiene un amortiguamiento
menor que el amortiguamiento menor que el critico
Utilizamos la ecuacin

La cual puede ser escribida como

donde

Frecuencia natural
Amortiguada, la cual
menor que Wn y es
despreciable para
muy pequeos

Sistema amortiguado
Amortiguamiento menor que el critico
Utilizando la ecuacin general

Resulta

Se utilizan las siguiente identidades para eliminar la parte imaginaria.

Estableciendo valores C1=C2=1 y C1=1,C2 =-1, se suman y restan las

ecuaciones de identidad y se utiliza el mtodo reduccin de segundo orden para
comprobar las soluciones, finalmente la solucin general es igual a la suma de
las soluciones.

Sistema amortiguado
Amortiguamiento menor que el critico
Los valores de las constantes A y B pueden ser obtenidas de las condiciones
Iniciales de desplazamiento z(0) y velocidad z(0) en el tiempo t= 0.

Una forma alternativa de expresar esta ecuacin es de la siguiente forma:

Amplitud

ngulo fase

Sistema amortiguado
Amortiguamiento menor que el critico
La respuesta de un sistema subamortiguado, sujeto a un desplazamiento inicial
con velocidad inicial igual a cero, se muestra en la siguiente figura.

Td

Sistema amortiguado
Decremento logartmico
El amortiguamiento interno de una estructura puede ser experimentalmente
calculado, a partir del movimiento vibratorio de un sistema subamortiguado,
estableciendo dos amplitudes mximas consecutivas, por ejemplo Z1 y Z2.

z1 = cos(d t + )e t

z 2 = cos(d t + )e ( t +Td )

( )

Dividir z1 entre z2 y se le aplica el logaritmo

ln(e ( t ) )
=
ln(e ( t +Td ) )

= ln (e )
+ Td

2
1

e (t )
= ln t Td
e e

= ln e

Se remplaza Td en
Funcin de la frecuencia

2
=
d

= Td

Para valores pequeos

De amortiguamiento

= 2

+ Td

Se remplaza Wd

Sistema amortiguado
Decremento logartmico

Relacin lineal

Para determinar el numero de ciclos para un 50% de

reduccin de amplitud de desplazamiento puede ser obtenida
de la siguiente relacin.

Sistema amortiguado
Ejemplo: Se tiene las siguientes propiedades de un sistema

Dibuje la respuesta en el tiempo para las condiciones iniciales z=0.1m y z = 0

en el tiempo igual a cero.

Solucin:

Amortiguamiento menor que el critico, se utiliza la siguiente ecuacin

Calculamos frecuencia amortiguada

Sistema amortiguado
Ejemplo
Se requiere la velocidad del sistema derivando la ecuacin

Las constantes A y B son encontradas remplazando las frecuencias y evaluando

Las ecuaciones en z=0.1 y z=0 en t= 0; Donde surge dos ecuaciones con dos
incgnitas. Esto resulta A=0.1 y B = 0.0204.

Modelamiento en MATLAB
de sistema de vibracin libre
Simulink