17/03/2011

UNIDAD DE TRABAJO 7
Elementos de electroneumtica y
mando electroneumtico
SISTEMAS DE CONTROL SECUENCIAL

7.1 Introduccin a la electroneumtica.

En largas distancias las seales de mando neumticas se debilitan y
retrasan sus efectos, debido a la prdida de carga. (no son rpidas y
seguras).
Las conducciones largas representan un consumo muy elevado de
aire y los gastos que de ello se derivan pueden resultar intolerables.
Por esto se prefiere combinar las ventajas del mando elctrico con
la simplicidad y eficacia de la neumtica, lo que nos lleva a las
aplicaciones electroneumticas.
DEFINICIN
Es la tcnica o tecnologa que utiliza circuitos elctricos para el control de
accionamientos neumticos.

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7.1 Introduccin a la electroneumtica.

NECESIDAD Y JUSTIFICACIN
Los elementos de mando y control neumticos son ms complejos,
ms caros de fabricar y mas difciles de montar que los elementos
elctricos semejantes.

Cuando los requisitos del mando son lo suficientemente complejos, los

circuitos elctricos que lo efectan, son mas simples y ms
sencillos de implementar que los correspondientes circuitos
neumticos.

Los circuitos de mando elctricos pueden combinarse con otras

tcnicas de mando ms sofisticadas (electrnica, control mediante
autmatas, control distribuido,).

7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

Dispositivos elctricos
Dispositivos neumticos
Detectores
De posicin

Mando
manual

Mando
Intermedio.

Actuador Cilindro
Regulad.
De caudal
Distrib.
neumatico

Elemento de
Proteccin

Fuente de
Alimentacin

Electrovlvula
Convertidor E/N

Unidad de
mantenimiento
Compresor

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7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRICOS
En la unidad anterior ya vimos los componentes neumticos ms
usuales y sus aplicaciones. En este tema incidiremos sobre el resto de
componentes que intervienen en un S.E. es decir: dispositivos
elctricos y dispositivos electroneumticos.
ELEMENTOS DE MANDO MANUAL

Son accionados por el usuario de forma directa.

Su parmetros son:
N de posiciones y estabilidad: 2 posiciones (Monoestable o
biestable) o ms (todas estables).
Nmero de contactos abiertos, cerrados y conmutados. Si es
monoestable se estiman como Normalmente abiertos (NA) y
Normalmente cerrados (NC)
Intensidad de sus contactos (en A).
Tensin de ruptura (V o KV)
Tipo de accionamiento: Pulsacin, rotacin, basculacin

7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRICOS
ELEMENTOS DE MANDO MANUAL

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7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRICOS
ELEMENTOS DE MANDO DE ACCIONAMIENTO MECNICO
Son empleados para detectar la presencia o ausencia de algn
elemento, por medio del contacto mecnico entre el interruptor y el
elemento a ser detectado
Su parmetros son esencialmente los mismos que los de
accionamiento manual
Monestables o biestables. (Suelen ser monoestables)
Nmero de contactos Normalmente abiertos
(NA) y
Normalmente cerrados (NC)
Intensidad de sus contactos (en A).
Tensin de ruptura (V o KV)
Tipo de accionamiento: Taqu, rodillo (de presin, abatible o
basculante), varilla

7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRICOS
ELEMENTOS DE MANDO DE ACCIONAMIENTO MECNICO

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7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRICOS
DETECTORES DE PROXIMIDAD.
Magnticos: El campo magntico de un imn activa un contacto (reed)
Inductivos: Detectan objetos metlicos.
Capacitivos: Detectan objetos de cualquier tipo.
Caractersticas:
Distancia de deteccin.
Tiempo de respuesta.
Frecuencia mxima de conmutacin.

7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRICOS
DETECTORES DE PROXIMIDAD.
Detector magntico (Reed)
Consta de un contacto
formado por dos lengetas
dentro de una ampolla de
vidrio. Las lengetas estn
separadas, pero tienen la
propiedad de que al estar
cerca
de
un
campo
magntico (imn), cambian
su posicin unindose y
cerrando el contacto.

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7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRICOS
DETECTORES DE PROXIMIDAD.
Detector inductivo
Consiste en una bobina cuya
frecuencia de oscilacin cambia al
ser aproximado un objeto metlico a
su superficie. Este cambio de frecuencia
es detectado en un circuito electrnico
que activa el circuito de salida.

CONEXIN PNP

CONEXIN NPN

7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRICOS
DETECTORES DE PROXIMIDAD.
Detector capacitivo
Consta de una sonda situada en la parte
posterior de la cara del sensor el cual es
una placa condensadora.
Al aplicar corriente al sensor, se genera
un campo electrosttico que reacciona a
los cambios de la capacitancia causados
por la presencia de un objeto.
El sistema de conexionado es semejante a
los detectores inductivos (PNP o NPN)

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7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRICOS
DETECTORES DE PROXIMIDAD.
Detector fotoelctrico
Los detectores fotoelctricos o fotoclulas, pueden detectar objetos de
cualquier ndole y a grandes distancias. Pueden ser:
Segn su disposicin:
De barrera: Emisor y receptor separados. Se activa al interceptar la
barrera.
De reflexin: Emisor-receptor y espejo. Se activa al interceptar la barrera.
De proximidad: Emisor-receptor. Se activa al reflejarse en el objeto.
Segn su funcionamiento:
Funcin luz. Se activan cuando reciben luz
Funcin sombra. Se activan cuando dejan de recibir luz.

7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRICOS
RELS Y CONTACTORES
Parmetros:
Tensin de la bobina.
Intensidad de los contactos.
Nmero y naturaleza de los contactos.
Denominacin de terminales:
K1 identifica al contactor nmero uno (KA1 si es contactor auxiliar).
A1 y A2 identifican a las terminales de la bobina del rel.
Los contactos de fuerza son 1 y 2, 3 y 4, 5 y 6.
La numeracin de los contactos de mando identifica a:
1 cifra: se refiere al n de orden del contacto
2 cifra: se refiere al tipo de contacto:
(1 y 2) para contactos normalmente cerrados.
(3 y 4) para contactos normalmente abiertos.
(5 y 6) para contactos normalmente cerrados especiales
(temporizados, trmicos)
(7 y 8) para contactos normalmente abiertos especiales
(temporizados, trmicos)

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7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRONEUMTICOS
ELECTROVLVULAS
Esencialmente, consisten en una vlvula neumtica a la cual se le
aade una bobina, por la que se hace pasar una corriente para
generar un campo magntico que, finalmente, originar la conmutacin
en la corredera interna de la vlvula, produciendo as el cambio de
estado de trabajo de la misma.

El dispositivo medular en un sistema electroneumtico, es la vlvula

electroneumtica o electrovlvula.
La electrovlvula realiza la conversin de energa elctrica,
proveniente de los elementos de mando elctricos, a energa
neumtica, transmitida a los actuadores o a alguna otra vlvula
neumtica.

7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRONEUMTICOS
ELECTROVLVULAS
Caractersticas neumticas:
Monoestable o biestable. (tambin de 3 posiciones).
N de vas.
N de posiciones y naturaleza de las mismas (NC, NA)
Tipo de pilotaje (El de activacin ser elctrico y el retorno puede ser
por muelle o tambin elctrico).
Otras (Tipo de conexin y dimetro de las vas, forma de montaje,
presin, caudal, electrovlvula servopilotada).

Caractersticas elctricas:
N de bobinas de activacin.
Tipo de alimentacin y tensin de la bobina o bobinas.
Potencia elctrica nominal.

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7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRONEUMTICOS
ELECTROVLVULAS
Debido a sus caractersticas funcionales, las EV, como todos los elementos
electroneumticos, se representan tanto en el esquema elctrico como en el
esquema neumtico.
En ambos esquemas, sus bobinas se
denominan con la letra Y seguida
de un nmero.
En el esquema neumtico
representa la electrovlvula con
posiciones que tiene, las vas
conexin neumtica y el tipo
pilotaje.

se
las
de
de

En el esquema elctrico se
representa nicamente la bobina (o
bobinas) de activacin.

7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRONEUMTICOS
PRESOSTATOS Y VACUOSTATOS
Son elementos que detectan la presencia o ausencia de presin en un punto
de un circuito neumtico y transmiten esta informacin a un circuito elctrico.

Por su doble naturaleza, se representa tanto en el circuito elctrico como en el

circuito neumtico.

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7.3 Circuitos fundamentales electroneumticos.

CIRCUITOS DE MANDO CON ELECTROVLVULAS
MONOESTABLES.

MONOESTABLE

BIESTABLE

7.3 Circuitos fundamentales electroneumticos.

CIRCUITOS DE MANDO CON ELECTROVLVULAS
MONOESTABLES.
INDIRECTO BIESTABLE

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7.3 Circuitos fundamentales electroneumticos.

CIRCUITOS DE MANDO CON ELECTROVLVULAS BIESTABLES.
BIESTABLE

7.4 Circuitos electroneumticos cableados.

MANDO ALTERNATIVO CON DETECTORES DE POSICIN
(Electrovlvulas biestables)

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7.4 Circuitos electroneumticos cableados.

MANDO ALTERNATIVO CON DETECTORES DE POSICIN
(Electrovlvulas monoestables)

7.3 Circuitos fundamentales electroneumticos.

CIRCUITOS DE MANDO CON ELECTROVLVULAS BIESTABLES.
MONOESTABLE

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7.5 Diseo de Circuitos electroneumticos cableados.

APLICACIN DEL MTODO EN CASCADA AL MANDO
ELECTRONEUMTICO
Ejemplo de secuencia: A+ B+ B- A-

Secuencia
A+
B+
B-

Grupo
I

II

A-

Seal en
la vlvula

Final de
carrera

Y1

S2

Y3

S4

Y4

S3

Y2

S1

Usamos un rel
biestable

7.5 Diseo de Circuitos electroneumticos cableados.

APLICACIN DEL MTODO EN CASCADA AL MANDO
ELECTRONEUMTICO
Ejemplo de secuencia: A+ B+ B- A-

Secuencia
A+
B+
BA-

Grupo
I

II

Seal en
la vlvula

Final de
carrera

Y1

S2

Y3

S4

Y4

S3

Y2

S1

Usamos un rel
monoestable

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7.5 Diseo de Circuitos electroneumticos cableados.

APLICACIN DEL MTODO EN CASCADA AL MANDO
ELECTRONEUMTICO
GENERALIZACIN DEL MTODO APLICADO A TRES GRUPOS

7.5 Diseo de Circuitos electroneumticos cableados.

APLICACIN DEL MTODO EN CASCADA AL MANDO
ELECTRONEUMTICO
GENERALIZACIN DEL MTODO APLICADO A CUATRO GRUPOS

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7.6 Sistemas electroneumticos programados.

MONTAJE DE UN SISTEMA ELECTRONEUMTICO PROGRAMADO.
En la parte elctrica del
sistema el montaje se
reduce a conectar, por
un lado las distintas
entradas,
correspondientes a los elemen-tos
de
mando
y
los
detectores del sistema; y
por
otro
lado
se
conectarn a las sa-lidas
las bobinas de las
electrovlvulas.
Por
ejemplo en el supuesto
del apartado anterior, el
esquema elctrico sera
(el
neumtico
no
cambia):

7.6 Sistemas electroneumticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMTICOS PROGRAMADOS.
Nos referiremos al control de un sistema electroneumtico mediante un
autmata FESTO SF 03. Se trata de un controlador anticuado. Sin embargo es el
que tenemos, en nuestro taller, integrado con la clula de fabricacin flexible.
Se trata de un PLC que posee entradas y salidas digitales agrupadas en bolques
de 8. El referenciado de ambas requiere indicar el tipo (I para las entradas y O
para las salidas), el bloque, un punto y el nmero de orden dentro del bloque (de
manera semejante al TSX). Por ejemplo:
Ix.y
para las entradas. (y de 0 a 7)
Ox.ypara salidas. (y de 0 a 7)
Fx.y para flags o marcadores. (y de 0 a 15)
Ry
para registros tipo palabra (y de 0 a 127)
Se puede trabajar con informacin tipo palabra, intercalando la letra W despus
de letra del tipo de variable (I, O, F). Por ejemplo FW2.
Temporizadores ( T0 .T31). Parmetros:
Tn = bit de salida. Mientras cuenta est a 1.
TPn = tiempo preseleccionado.
TWn = Tiempo actual.

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7.6 Sistemas electroneumticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMTICOS PROGRAMADOS.
Describiremos nicamente las instrucciones bsicas para realizar las aplicaciones
electroneumticas de mando, habituales.
La programacin de este PLC se basa en el lenguaje tipo STL que emplea distintos
elementos, entre los que destaca la instruccin STEP (paso), que se utiliza para
marcar el comienzo de un bloque lgico de cdigo de programa. En el bloque
lgico se incluyen sentencias del tipo
IF <condicion> THEN
<accion>OTERWISE<accion>.
Un STEP, incluye al menos una sentencia y toma la siguiente forma:
STEP (label)
IF I1.0
THEN SET 02.4

Si la lnput 1.0 es Activa

entonces activar Output 2.4 y proceder al prximo step

El programa esperar en este Step hasta que las condiciones sean ciertas, en ese
momento las acciones sern ejecutadas y entonces, slo entonces, el programa
seguir al prximo Step.

7.6 Sistemas electroneumticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMTICOS PROGRAMADOS.
Despus de la palabra THEN, suelen venir una serie de acciones. Las instrucciones
que se utilizan para esas acciones son habitualmente:
SET : pone a 1 una variable tipo bit.
RESET: pone a 0 una variable tipo bit.
LOAD: carga un valor sobre una variable
STEP
IF <condicion> THEN SET 02.4
RESET O1.3
LOAD V300 TO R10 valor 300 a registro 10
LOAD V200 TO TP0 temporizador a 2 segundos
SET T0
comienza a contar el temporizador

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7.6 Sistemas electroneumticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMTICOS PROGRAMADOS.
Los Step de un programa, pueden, incluir mltiples sentencias:
STEP
IF I2.2
THEN SET 04.4
IF I1.6
THEN RESET 02.5
SET 03.3

Si lnput 2.2 es Activa

Conmutar a activa Output 4.4
Si Input 1.6 es Active
Apagar Output 2.5
y activar Output 3.3

Reglas de ejecucin .
Si las condiciones de una sentencia se cumplen, entonces las acciones sern
ejecutadas, en caso contrario el programa se mover a la sentencia
siguiente dentro del Step actual.
Si las condiciones de la ltima (o nica) sentencia dentro de un Step se
cumplen, entonces las acciones sern ejecutadas y el programa proceder al
prximo Step. En caso contrario el programa retornar a la primera
sentencia del Step actual.
Este sistema de programacin, se presta especialmente a la implementacin de
GRAFCET de secuencia lineal.

7.6 Sistemas electroneumticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMTICOS PROGRAMADOS.
1 Sentencia
dentro del
STEP X

PROCESO DE EJECUCIN DE UN STEP

Condicin
verdadera?

No

Si
Accin

Es la ltima
sentencia
dentro del
STEP?

No

No

Si

Si
Ir al prximo
STEP

Es la ltima
sentencia
dentro del
STEP?

Prxima sentencia
dentro del STEP

Ir a la primera
sentencia del
STEP

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7.6 Sistemas electroneumticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMTICOS PROGRAMADOS.
MODIFICACIN DE FLUJO DE PROGRAMA

Hay varias instrucciones adicionales STL disponibles para modificar el criterio de

ejecucin de los Steps y Sentencias del programa.
NOP
Si es usada en la parte condicional, siempre es evaluada como verdadera.
IF NOP
THEN SET O1.0

esto siempre es verdadero

entonces Output 1.0 ser siempre activada cuando el
programa ejecute esta lnea.

Si es usada en la parte ejecutiva de una sentencia, es equivalente a 'hacer

nada'. Se usa a menudo cuando el programa debe esperar por ciertas
condiciones y luego proceder al prximo Step.
IF I3.2
THEN NOP

si lnput 3.2 es Activa

no hacer nada e ir al prximo step.

7.6 Sistemas electroneumticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMTICOS PROGRAMADOS.
MODIFICACIN DE FLUJO DE PROGRAMA
JUMP

La instruccin JMP permite al programa ramificarse. Por ejemplo es

posible consultar las condiciones de cada sentencia y si se cumplen
ejecutar la accin programada y luego saltar (JUMP) al Step designado del
programa.
STEP 50
IF I1.0
THEN SET O2.2
JMP TO 70

Si lnput 1.0 es Activa

encenderOutput2.2
y saltar a Step label 70

OTHRW
La instruccin OTHRW (otherwise - traducido: por otra parte/sino-)
puede cambiar el flujo del programa. Esta instruccin se ejecuta cuando
la ltima clusula IF encontrada es evaluada como (not true) no valida.
STEP 10
IF I2.0
THEN SET 03.3
OTHRW SET 04.5

Si lnput 2.0 es Activa

encender Output 3.3
sino encender Output 4.5

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7.6 Sistemas electroneumticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMTICOS PROGRAMADOS.
EJECUCIN SIMULTNEA DE VARIOS PROGRAMAS

En todo proyecto debe haber un programa 0, que es lo mnimo y el que

administrara la ejecucin simultnea de otros programas. En estos casos las
funcines que debe realizar el programa 0 son:
Inicializar las variables.
Lanzar los programas que se ejecutarn simultneamente. Dentro de
este Step deber entrar en un bucle contnuo con el fin de controlar la
ejecucin de los dems programas.
STEP inicio
IF NOP
IF

THEN ..
I0.0
THEN NOP

Iniciamos variables.
Si pulsamos marcha
Saltamos al siguiente Step

STEP control.
IF NOP
THEN SET P1
SET P1 Iniciamos y controlamos los subprogramas.
..
IF NOP THEN JMP control. Entramos en ciclo continuo en el STEP
control

7.7. programacin de sistemas electroneumticos

UTILIZACIN DEL SOFTWARE
El software que utilizaremos para realizar la programacin del PLC FESTO SF 03 es
el programa FST 200, cuyo entorno de trabajo al iniciarlo es el siguiente:

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7.7. programacin de sistemas electroneumticos

UTILIZACIN DEL SOFTWARE
Vamos a ver los pasos necesarios para crear un proyecto, almacenarlo, cargarlo
en el PLC y probarlo.
Creacin de un proyecto
1

7.7. programacin de sistemas electroneumticos

UTILIZACIN DEL SOFTWARE
Escribir, editar un programa del proyecto
1

Ejecutando estos pasos, vamos a la pantalla del editor donde escribiremos el

programa.

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7.7. programacin de sistemas electroneumticos

UTILIZACIN DEL SOFTWARE
Escribir, editar un programa del proyecto

Se trata de un programa que, en la estacin 1 de la Clula flexible, activa el

cilindro expulsor cuando pulsamos marcha y lo recoge si pulsamos reset.

7.7. programacin de sistemas electroneumticos

UTILIZACIN DEL SOFTWARE
Cargar un proyecto en el PLC SF 03

3
4

5 Despus, para ejecutar el programa, pasamos el autmata a modo run

pulsando, en la pantalla siguiente, F7 start FPC.

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7.7. programacin de sistemas electroneumticos

UTILIZACIN DEL SOFTWARE
Visualizar la ejecucin de un programa

Esta opcin es de utilidad para poder evaluar los posibles errores de ejecucin.
Para ello el autmata debe estar conectado al PC a travs del puerto serie
correspondiente.

7.7. programacin de sistemas electroneumticos

UTILIZACIN DEL SOFTWARE
Visualizar el estado de los operandos del PLC
1

3 Despus pulsar F1 Display SF3 Info.

4 En el men que aparecer escogeremos los operandos a visualizar.
5 Despus podemos pulsar F3 Dinamic Display (para visualizar los
operandos en tiempo real)

Esta opcin es de utilidad para poder visualizar el estado de los operadores (E/S,
Flags, Registros) del autmata. Ello ser til para, por ejemplo, determinar
cuales son las entradas y salidas conectadas al PLC.

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