REPORTE DE SEGUNDO PARCIAL

Univercidad Politecnica
de Pachuca
Ingeniera en Mecatrnica
Noe Lima Garca
18/04/2016

[En este archivo se ara mencin de cmo es que se comporta un observador, para ello las
simulaciones contenidas se realizaron en MatLAB.]

UNIVERSIDAD POLITECNICA DE PACHUCA ..................................... Error! Marcador no definido.

Sistema en tiempo discreto ........................................................................................................ 1
CONTROLABILIDAD .................................................................................................................... 1
Modelo del Sistema ................................................................................................................... 1
Discretizacin................................................................................ Error! Marcador no definido.
Observador ................................................................................................................................ 4

clear all
clc

Sistema en tiempo discreto

Se considera como la representacin en el tiempo discreto se puede obtener simplemente
integrando la ecuacin de un estado en tiempo continuo sobre el periodo de muestre.

CONTROLABILIDAD
Se dice que un sistema es controlable en el tiempo t0 si se puede transferir desde cualquier estado
inicial x(t0) a cualquier otro estado, mediante un vector de control sin restricciones, en un
intervalo de tiempo finito

Modelo del Sistema

Parmetros de circuito
R=10e3
C=50e-6
% Matrices del modelo
A=[-2/R/C 1/R/C;1/R/C -1/R/C]
B=[1/R/C 0]'
C=[0 1]
D=0
% Sistema en tiempo continuo
sys=ss(A,B,C,D)
%respuesta al escaln
step(sys)

R =
10000

C =
5.0000e-05

A =
-4

-2

B =
2
0

C =
0

D =
0

sys =
a =
x1

x2

x1

-4

x2

-2

b =
u1
x1

x2

c =
y1

x1

x2

d =
u1
y1

Continuous-time state-space model.

Discretization
sys1=c2d(sys,.005,'zoh')
figure
step(sys1)

sys1 =
a =
x1

x2

x1

0.9802

0.009851

x2

0.009851

0.9901

b =
u1
x1

0.009901

x2

4.95e-05

c =
y1

x1

x2

d =
u1
y1

Sample time: 0.005 seconds

Discrete-time state-space model.

Observador
Se dice que un sistema es observable en el tiempo t0 si, con el sistema en el estado x(t0), es
posible determinar este estado a partir de la observacin de la salida durante un intervalo de
tiempo finito. Se ocupa del problema de determinar el estado de un sistema dinmico a partir de
observaciones de los vectores de salida y de control en un nmero finitos de muestreo
help ackerObs
% Ganancia del observador
L=ackerObs(sys1.a,sys1.c,[.75 .75])

Esta funcin calcula la retro para un observador

L=ackerObs(G,C,p)
L es igual a la ganancia y es una columna
matriz G de transferencia de estados
matriz c de salidas
p son los polos deseados del observador

L =
5.3913
0.4703

Published with MATLAB R2014a