7 Vibraciones

DINMICA
7-VIBRACIONES MECNICAS
UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAMENTO DE ESTRUCTURAS Y CONSTRUCCIN
CONCEPTOS BSICOS
Grados de libertad dinmicos
Corresponden al nmero mnimo de desplazamientos independientes (o de coordenadas)
necesarios para establecer las posicin en el espacio y en el tiempo de todas las masas que
componen el sistema.
()
(1 )
(2 )
(3 )
(4 )
(5 )
2

UNIDAD ACADMICA DE ESTRUCTURAS Y CONSTRUCCIN
5
DINMICA
VIBRACIONES MECNICAS
CONCEPTOS BSICOS
Diferencia entre grados de libertad estticos y grados de libertad dinmicos

Grados de Libertad Estticos: nmero de desplazamientos posibles de todos los
nudos.
Grados de Libertad Dinmicos: nmero de desplazamientos posibles de todas
las masas
5
11
4
12
10
8
9

DINMICA
CONCEPTOS BSICOS
Ejemplos de sistemas de un grado de libertad (SDOF)

DINMICA
CONCEPTOS BSICOS
Ejemplos de sistemas de varios grados de libertad (MDOF)
1
1
6
2
9
3

4
8
7
DINMICA
CONCEPTOS BSICOS
Rigidez
Relacin entre las fuerzas externas aplicadas a un cuerpo, y los desplazamientos
correspondientes que inducen en este.
=

DINMICA
CONCEPTOS BSICOS
Rigidez
=
1
1
1
+
1 2
= 1 + 2

3
3
DINMICA
CONCEPTOS BSICOS
Rigidez
48
= 3
192
=
3
768
=
73

3
2 2
DINMICA
CONCEPTOS BSICOS
Amortiguamiento
Disminucin del movimiento asociada con una prdida de energa cintica y de
deformacin presente en el sistema, la cual se convierte en otras formas (calor,
ruido).
Amortiguamiento Viscoso
- Cuando un cuerpo se mueve dentro de un fluido pierde energa cintica
debido a la viscosidad del fluido, la cual se opone al movimiento.
- La prdida de energa esta asociada con la velocidad relativa entre los
extremos del amortiguador.
=

DINMICA
CONCEPTOS BSICOS
Amortiguamiento de Coulomb
Es equivalente al fenmeno de friccin entre superficies secas.
Su tratamiento matemtico es complejo, no se pueden usar funciones

continuas.
DINMICA
CONCEPTOS BSICOS
Amortiguamiento Histertico
Esta relacionado con la disipacin de energa que se produce cuando el
material deja de ser elstico se sale del rango lineal de deformaciones.

Energa disipada en el primer

ciclo carga - descarga
DINMICA
CONCEPTOS BSICOS
Vibracin
Es un movimiento peridico de un cuerpo o de un sistema de cuerpos
conectados, desplazados de su posicin de equilibrio.
()
()
Tipos de vibraciones
Vibracin libre
No amortiguada
Amortiguada

Vibracin forzada
No amortiguada
Amortiguada
DINMICA
VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA

(0)
(0)
Diagrama de cuerpo libre
Diagrama cintico
Al aplicar la segunda ley de Newton a la masa m y reorganizando:

= :
+ =
Al dividir todos los trminos entre m:
+ 2 = 0
Donde se define como la frecuencia natural de vibracin del sistema,

que para este caso es:
=
DINMICA

La ecuacin diferencial lineal de segundo orden
+ 2 = 0
Tiene una solucin de la forma:

= ( ) + ( )
La velocidad y la aceleracin son:

= ( )
= 2 2
Las condiciones iniciales de velocidad y desplazamiento que inician el movimiento

son:
( = 0) = 0
( = 0) = (0)
Las constantes A y B son:

=
()

= ()
DINMICA

Finalmente la expresin que describe el movimiento de la masa en funcin del
tiempo es:
=

( ) + ()( )
Alternativamente, la anterior ecuacin se puede escribir de la siguiente forma:

= ( + )
Donde , denominadas Amplitud y ngulo de fase estn dadas por:

=
()
+ ()
()
=
()

DINMICA
(0)
(0)
El periodo de vibracin natural corresponde al tiempo requerido para que el

cuerpo complete un ciclo de su movimiento. Se calcula con la siguiente expresin:
=
=

DINMICA
VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

(0)
(0)
Diagrama cintico
Al aplicar la 2da ley de Newton a la masa m y reorganizando:

= :
Reorganizando:
+ + =
La solucin de la anterior ecuacin diferencial es de la forma:

= 1 + 2
A y B son constantes que dependen de las condiciones iniciales de velocidad y

desplazamiento
DINMICA

Los coeficientes 1 2 son los siguientes:
+ 2 4
1 =
2
2 4
2 =
2
Hay tres posibilidades en la solucin de la Ec. Diferencial que describe el

movimiento de la masa, dependiendo del valor del radical 2 4:
Si 2 4 = 0 amortiguamiento crtico
= = = ( ) =
Se define el coeficiente de amortiguamiento critico como:

=
Se define la fraccin de amortiguamiento respecto al crtico como:
=
=


DINMICA

Dependiendo del valor de se tienen tres posibles soluciones de la ecuacin
diferencial:
1- Sistema sobreamortiguado ( > )
El movimiento no es vibratorio, una vez se da el desplazamiento inicial a la masa,
esta vuelve a su posicin de equilibrio, sin oscilar respecto a ella.
2-Sistema crticamente amortiguado ( = )
La solucin corresponde al valor mnimo de c de forma que el movimiento no
sea vibratorio.
(0)
= (0) + (0) + (0)
(0)

DINMICA

3- Sistema sub-amortiguado ( < )
Es la posibilidad de mayor inters dado que se presenta vibracin.
Varias aplicaciones prcticas estn regidas por este caso dado que los valores
de amortiguamiento que se han medido en estructuras de ingeniera son bajos,
muy inferiores al valor crtico.
=
=
1 2
1 2
() + ()
()( ) +
( )
La frecuencia de vibracin amortiguada y el periodo de vibracin

amortiguado se calculan con las siguientes expresiones:
=


DINMICA
(0)
(0)
1 2

(0) + (0)
(0)2 +
DINMICA

Decremento del movimiento
La relacin entre dos picos sucesivos del movimiento, separados un tiempo

es la siguiente:

= (+ ) =
+1
Al tomar logaritmo natural a ambos lados:

= =
=
2
+1
1
2
1 2
La cantidad anterior se denomina decremento logartmico :
=
=
+
Si el amortguamiento es pequeo, se puede usar la siguiente aproximacin:

DINMICA

Decremento del movimiento
Si el amortiguamiento es bajo, y se conocen las amplitudes del movimiento

+ (j ciclos mas adelante):
1
1 2 3
=
=
+1 2 3 4 +1
Si el amortguamiento es pequeo, se puede usar la siguiente aproximacin:
De la cual se puede obtener el coeficiente de amortiguamiento.

+
DINMICA
VIBRACIN FORZADA AMORTIGUADA
()

()
Diagrama cintico

= :
() =
+ + = ()
Si la carga externa es de la forma:
() = ()
0 : Valor mximo de la carga

: Frecuencia de la carga
DINMICA

La ecuacin diferencial que describe el movimiento de la masa, sometida a una carga
externa armnica, es la siguiente:
+ + = ()
La solucin de la anterior ecuacin es:

=
+ +
ngulo de fase:
Donde:
Relacin de frecuencias:
1 = (0) +
2 =
/
1 2
() =
2
1 2
Ojo: Si r > 1 entonces +
+ 2
(0)
/
1 2 2 + 2

DINMICA

La solucin total es la suma de dos soluciones, la solucin particular y la
solucin complementaria :
= +
La solucin complementaria corresponde a la condicin de vibracin libre

amortiguada, es decir:
= +
La solucin particular es la siguiente:

=
Donde se denomina factor de respuesta al desplazamiento y

denomina desplazamiento esttico mximo
=

se
DINMICA

Respuesta cuando = (Resonancia)
Si se imponen las siguientes condiciones a la ecuacin de movimiento:
=
(0) = 0
(0) = 0
Esta toma la siguiente forma:

() = ( )0
1
2
cos +
sen( ) cos( )
Haciendo algunas simplificaciones, la anterior ecuacin se reduce a lo siguiente:

() = ( )0
1
2
1 cos( )
Envolvente
El amortiguamiento limita la amplitud mxima del movimiento al siguiente valor:
=
( )
DINMICA

envolventes
15
1
2
10
-5
-10
1
2
-15

DINMICA
= 0.05
= 0.10
= 0.20

10
8
6
-2
-4
-6
-8
-10

DINMICA

1.0
0.8
0.6
= 0.20
= 0.10
0.4
= 0.05
0.2
= 0.02
0.0
0
10
15
= 0.01
20
25
30
(j)
DINMICA

Respuesta en funcin de =
= .
= ()
= ( )
3
2
1
0
-1
-2
-3
= 0.5
/
0
0.5
1.5
2.5
3
2
1
0
-1
-2
-3
= 1.0
/
0
0.5
1.5
2.5
3
2
1
0
-1
-2
-3
= 2.0
/
0
0.5

1.5
2.5
DINMICA

Respuesta en funcin de =
5
= 0.01
= 0.10
= 0
= 0.20
= 0.70
= 1.00
2
=
+
=
0
0
0.5
1.5
2.5
=
DINMICA

En la grafica anterior se observan tres tendencias:
1) ( ) La fuerza vara lentamente:

2) ( ) La fuerza vara rpidamente:

3) ( ) La frecuencia de la carga es similar a la frecuencia de

vibracin del sistema:
En los dos primeros casos la respuesta es independiente del amortiguamiento,

pero en el tercero la respuesta es controlada por el amortiguamiento.
DINMICA
ENERGA EN LA RESPUESTA DINMICA

De la ecuacin diferencial para el caso de vibracin forzada amortiguada:
+ + = ()
Al multiplicar todos los trminos por un desplazamiento diferencial e integrar:

+ + =
+ + =
El primer trmino es la energa cintica del sistema:

=
1
2
2
El segundo trmino es la energa disipada por el amortiguamiento :

=

() =
2
DINMICA
ENERGA EN LA RESPUESTA DINMICA

El tercer trmino es la energa potencial almacenada en el sistema:
=
1 2
El trmino de la derecha es la energa introducida por la fuerza externa :

=
()
Y debe ser igual a la suma de las energas ,

+ + =

DINMICA
MOVIMIENTO DE LA BASE
Si al sistema se le induce una aceleracin en la base denominada
()
()
Diagrama cintico

= :

+ + =
DINMICA
MOVIMIENTO DE LA BASE - Relacin entre
Del anterior esquema:

= +
Y derivando dos veces:

= +
= +
De aplicar la 2da ley de Newton se lleg a la siguiente expresin:

+ + =
Y reemplazando = + :
+ + + = 0
+ + + = 0
+ + =
La anterior ecuacin diferencial rige el movimiento de un sistema de 1GLD

sometida a un movimiento acelerado de la base.
DINMICA
MOVIMIENTO DE LA BASE - Relacion entre

Las siguientes ecuaciones
+ + =
+ + = ()
Indican que el caso de movimiento en la base es equivalente a un caso de

movimiento forzado, en el que la carga externa () es equivalente a:
() =
Esquemticamente:
Equivale a

DINMICA
TRABAJO FINAL DE VIBRACIONES

= 50/
10
Datos:
= .
= /
= ( )

= ()
() = m
() = m/s
= (
)
DINMICA
TRABAJO FINAL DE VIBRACIONES

Se pide seleccionar secciones de viga y columnas (Ic , Iv) para:
= . (derivas)
Desplazamiento dinmico mximo
. . (para evitar resonancia)
Con las secciones de viga y columnas seleccionadas, adicionalmente se pide:

- Graficar desplazamientos, velocidades y aceleraciones (absolutas y relativas a la
base) de la masa en funcin del tiempo. Elaborar las grficas mnimo hasta los 10
primeros ciclos del movimiento.
- Verificar el balance de energa en los primeros 10 ciclos del movimiento de la masa.
+ + =
- Dibujar las reacciones mximas y los diagramas de acciones internas (axial,

cortante y momento) mximas y mnimas (envolventes) en los tres elementos de la
estructura
Unidades: kN, m, Mg
DINMICA

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Su tratamiento matemtico es complejo, no se pueden usar funciones

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Energa disipada en el primer

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VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA

Diagrama de cuerpo libre

Al aplicar la segunda ley de Newton a la masa m y reorganizando:

Al dividir todos los trminos entre m:

Donde se define como la frecuencia natural de vibracin del sistema,

VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA

Tiene una solucin de la forma:

La velocidad y la aceleracin son:

Las condiciones iniciales de velocidad y desplazamiento que inician el movimiento

Las constantes A y B son:

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VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA

Alternativamente, la anterior ecuacin se puede escribir de la siguiente forma:

Donde , denominadas Amplitud y ngulo de fase estn dadas por:

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VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA

El periodo de vibracin natural corresponde al tiempo requerido para que el

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VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

Diagrama de cuerpo libre

Al aplicar la 2da ley de Newton a la masa m y reorganizando:

La solucin de la anterior ecuacin diferencial es de la forma:

A y B son constantes que dependen de las condiciones iniciales de velocidad y

VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

Hay tres posibilidades en la solucin de la Ec. Diferencial que describe el

Se define el coeficiente de amortiguamiento critico como:

Se define la fraccin de amortiguamiento respecto al crtico como:

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VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

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VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

La frecuencia de vibracin amortiguada y el periodo de vibracin

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VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

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VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

La relacin entre dos picos sucesivos del movimiento, separados un tiempo

Al tomar logaritmo natural a ambos lados:

La cantidad anterior se denomina decremento logartmico :

Si el amortguamiento es pequeo, se puede usar la siguiente aproximacin:

VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

Si el amortiguamiento es bajo, y se conocen las amplitudes del movimiento

Si el amortguamiento es pequeo, se puede usar la siguiente aproximacin:

De la cual se puede obtener el coeficiente de amortiguamiento.

VIBRACIN FORZADA AMORTIGUADA

Diagrama de cuerpo libre

Al aplicar la 2da ley de Newton a la masa m y reorganizando:

Si la carga externa es de la forma: