Figura 1.

Lugar de Nyquist y Diagrama de Bode (Margen de ganancia y fase) del sistema

Original.

Figura 2. Lugar de Nyquist y Diagrama de Bode (Margen de ganancia y fase) del sistema
con realimentacin de estado de la posicin de la masa 2.

Gabriel Moreano _ Control Robusto _ MUAR _ UPM

Figura 3. Esquema de realimentacin de estados con Simulink para ver la respuesta del
sistema ante un ruido de entrada.

Figura 4. Esquema en simulink para respuesta extendida que busca eliminar el error en
estado estable.

En las siguientes figuras se realizar una evaluacin de respuestas con diferentes

valores de polos deseados.
En la columna izquierda se observan las curvas de respuesta con una realimentacin de
estado y con el sistema partiendo en condiciones iniciales diferentes de cero.
En la columna derecha se observa la respuesta del sistema extendido para la
eliminacin de error en estado estable.

Gabriel Moreano _ Control Robusto _ MUAR _ UPM

Polos = [-0.1 -0.2 -0.3 -0.4]

Polos = [-1 -2 -3 -4]

Polos = [-10 -20 -30 -40]

Figura 5. Comparacin de respuestas del sistema, no extendido y extendido.

Gabriel Moreano _ Control Robusto _ MUAR _ UPM

Figura 6. Lugar de Nyquist y Diagrama de Bode (Margen de ganancia y fase) del sistema
con realimentacin de estado de la posicin de la masa 1.

Polos = [-7 -8 -9 -10], (constante elasticidad muelle) k = 2

Figura 7. Comparacin de respuestas del sistema, no extendido y extendido.

Gabriel Moreano _ Control Robusto _ MUAR _ UPM

Realimentacin posicin masa 1

Realimentacin posicin masa 2
Polos = [-7 -8 -9 -10], (constante elasticidad muelle) k = 0.02

Polos = [-7 -8 -9 -10], (constante elasticidad muelle) k = 2

Polos = [-7 -8 -9 -10], (constante elasticidad muelle) k = 200

Figura 8. Comparacin de respuestas del sistema variando el valor de la constante de

elasticidad (k).

Gabriel Moreano _ Control Robusto _ MUAR _ UPM