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MECNICA DINMICA

CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO

El engranaje A del sistema planetario de engranajes de la figura 1, se encuentra


rotando en sentido horario a una velocidad angular de 12 rad/s. Calcular las
velocidades angulares del engranaje B y del brazo AB. Tome nota que el engranaje
exterior es fijo.

MECNICA DINMICA

CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO

rE/A

rE/C

wB
VE/C

VE/A

VE = VC +VE/C = wB x rE/C
= wB k x -48 i = - 48 wB j

VE = VA +VE/A = wA x rE/A
= -12k x 30 i = -360 j

-360 j = -48 wB j
wB = 360/48 = 7.5 rad/s

MECNICA DINMICA

CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO

r B/A

WAB

r B/C

VB = VA + VB/A

VB

VB = VA + VB/A
VB = VA + wAB X r B/A
VB = - wAB k X 54 i

- wAB k X 54 i = -180 i

=7.5 rad/s

WB

VB = VC + VB/C
VB

VB

VB/C = wB x rB/C

VB

7.5 k x( -24i) = -180 j

wAB = 3.33 rad/s

MECNICA DINMICA

CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO

En la posicin mostrada, la velocidad angular de la conexin AB es 2.5 rad/s en sentido


horario. Para esta posicin, encuentre lo siguiente:
a) La velocidad angular del elemento EF( 1p)
b) La velocidad de la barra BD relativa a EF( 2p)
c) En la unin F existe aceleracin de Coriolis? Cul sera su valor?( 2p)

MECNICA DINMICA

CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO

VB/A

rB/A
VB = VA + VB/A = w AB x rB/A
VB = - 2.5 k x (VB =

20 j + 15i

8i +6j )

= wAB

MECNICA DINMICA

CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO

WBF

VB/E

Centro de rotacin instantneo

Por tanto : WEF = WBE


VB = VE + VB/E + Vrel = WBF x rB/E +VREL
VB = VB/E = - WBF k x (6i
VB = - 6 WBF j

+ 12j) - Vrel j

+ 12 WBF i Vrel j = 12 WBF i (6 WBF + Vrel)j

MECNICA DINMICA

CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO

VB = 15 i + 20 j
VB = 12 WBF i (6 WBF + Vrel)j
Igualando
En i : 15= 12 WBF

WBF = 1.25 rad/s

- En j : ( - 6 WBF Vrel) j = 20 j

Vrel = - 6(1.25)-20 = -27.5 j

Aceleracin de Coriolis = 2 WBF x Vrel = 2 (-1.25 k )x -27.5 j


Aceleracin de Coriolis = - 68.75 i pulg / s2

MECNICA DINMICA

CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO

WBF

Centro de rotacin instantneo

WEF

a coriolis

VB/E

V rel =V F/BD

MECNICA DINMICA

CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO

El disco mostrado se encuentra rodando. Para la posicin indicada, la velocidad


angular del disco es 5 rad/s en sentido horario y la aceleracin angular es 2 rad/s2
en sentido antihorario, al mismo tiempo la velocidad y aceleracin relativas del
seguidor P con respecto a la rueda son de 8 pies/s y 32.2 pies/s2., respectivamente,
ambos dirigidos hacia abajo. Determinar la aceleracin del punto P en esa posicin.

MECNICA DINMICA

CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO

arel = 32.2 pies/s2


Vrel = 8 pies/s
arel

vrel

MECNICA DINMICA

CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO

aP = ao+aP/O
aP = ao+(aP/O )t + (aP/O)n + arel +acor
aP = ao+ x r - w2r + arel + 2wx Vrel

ao

= - R = -2x20 = - 40 i

x r = 2k x 12 j = - 24 i
w 2r = (25)(12) j = 300 j

arel = 32.2x12 pul/s2 = - 386.4 j

(aP/O )t

2wx Vrel = 2(-5k) x(-8x12j ) = -960 i


aP = ao+ x r - w2r + arel + 2wx Vrel

(aP/O )n

aO

acoriolis

aP = -40i -24i 300j- 386.4j -960i


aP = -1024i 686j pul/s2
aP = -85.3i 57.2j pies/s2
..

. .

aP = ao +(r- r 2)er + (r + 2r )e