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Contenido

Notaciones y acrnimos..............................................................................................................ii
Lista de figuras..........................................................................................................................iii
Resumen.....................................................................................................................................iv
Introduccin................................................................................................................................1
ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA..........................................2
2.1.- Planteamiento del problema de estabilidad........................................................................2
2.1.1.- Definicin de estabilidad.......................................................................................4
2.2.- Estabilidad en rgimen estacionario, transitorio y dinmico..............................................5
2.2.1.- Estabilidad en rgimen estacionario....................................................................10
2.2.2.- Estabilidad en rgimen transitorio.......................................................................10
2.2.3.- Estabilidad en rgimen dinmico.........................................................................10
2.3.- Dinmica del rotor y la ecuacin de oscilacin................................................................11
2.4.- Modelo simplificado de la mquina sncrona y circuito equivalente..............................16
2.5.- Ecuacin potencia ngulo..............................................................................................20
Conclusin................................................................................................................................23
Referencias................................................................................................................................24

Notaciones y acrnimos.

MKS
m

Rad

Metro, Kilogramo, Segundo


Metros cuadrados
Momento total de inercia de la masa del rotor
Radianes

Desplazamiento angular del rotor

Tiempo

Ta

Torque de aceleracin total

Tm

Torque mecnico

Te

Torque electromagntico o elctrico total

Newton

Metro

sm

Velocidad sincrnica de la mquina

Desplazamiento angular del rotor

rad mec

Radianes mecnicos

Pm

Potencia de entrada en la flecha de la mquina.

Pe

Potencia elctrica que cruza el entrehierro.

Pa

Potencia de aceleracin

p.u
Pmax

Por unidad
Potencia elctrica mxima de salida

Constante de inercia

MW

Mega Watts

ngulo del rotor

Lista de figuras

Figura 2. 1 Motor Tm

y Te ..........................................................................................12

Figura 2. 2 Diagrama equivalente para la mquina sncrona..................................................17


Figura 2. 3 Diagrama fasorial del modelo simplificado.........................................................17
Figura 2. 4 Diagrama fasorial del generador sobreexcitado...................................................18
Figura 2. 5 Representacin circuital de un generador sncrono trifsico................................19
Figura 2. 6 Circuito equivalente del eje directo de la mquina sncrona................................19
Figura 2. 7 Sistema simple no lineal.......................................................................................20
Figura 2. 8 Diagrama de reactancias del sistema....................................................................21
Figura 2. 9 Diagrama fasorial del sistema..............................................................................21
Figura 2. 10 Caracterstica potencia ngulo...........................................................................22

Resumen

El presente trabajo de investigacin est dedicado a dar una descripcin breve pero
detallada de los aspectos ms importantes que engloba el trabajo, y con los cuales se trabaja
constantemente a lo largo del mismo. Se inicia el estudio de una de las temticas de inters en
este trabajo, concerniente con la estabilidad de los sistemas elctricos de potencia, La
estabilidad es un problema con el que hay que tratar dentro del contexto del diseo, anlisis y
operacin de un SEP. Su naturaleza es muy compleja y para un entendimiento pleno de sta,
es necesario realizar un estudio cuidadoso dentro de los sectores de generacin, transmisin y
distribucin, de lo cual se deduce que este fenmeno involucra por completo, en menor o
mayor grado, a todos los componentes que conforman el SEP.
Se proporcionan algunas definiciones de los trminos relacionados con la estabilidad de
voltaje, los cuales son mencionados constantemente en trabajos vinculados con este
fenmeno, adems de examinar algunas cuestiones tcnicas referentes al SEP que hay que
tomar en consideracin

Introduccin

En su contexto ms general, un Sistema Elctrico de Potencia (SEP) puede ser visualizado


como la interconexin entre fuentes de generacin y reas de carga a travs de lneas de
transmisin. Su manejo y operacin implica un gran reto, adems de que es una tarea
compleja que enfrentan los ingenieros e investigadores en el rea. Un entendimiento pleno de

los diversos problemas de estabilidad que se presentan dentro del SEP, y la manera en que
stos se interrelacionan, es de vital importancia para su funcionamiento adecuado.
Es cierto que la estabilidad de un SEP comprende un solo problema. Sin embargo, tratarlo
como tal, conduce a un planteamiento intratable debido a la complejidad y dimensiones del
modelo resultante. Por esta razn, es de gran utilidad realizar ciertas simplificaciones, las
cuales permitan reducir la magnitud del problema captando a detalle slo los factores que
influyen significativamente en el caso de estudio, adems de optar por tcnicas de anlisis
convenientes que renan las caractersticas necesarias para los fines que se persiguen.
Consecuentemente con esto surgen reas de estudio especficas en el campo de la estabilidad
de los SEPs, y con ello la necesidad de establecer sectores definidos para su anlisis

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA

2.1.- Planteamiento del problema de estabilidad.

El problema de estabilidad esta concernido con el comportamiento de las mquinas


sincrnicas despus de haber sido perturbadas. Si la perturbacin no involucra cualquier
cambio neto en la potencia, las mquinas deben retornar a su estado original. Si existe un
desbalance entre la potencia suplida y la carga, creado por un cambio en la carga, en
generacin, o en las condiciones de la red, un nuevo estado de operacin es necesario. En
cualquier caso todas las mquinas sincrnicas interconectadas deben permanecer en
sincronismo si el sistema es estable; todas ellas deben permanecer operando en paralelo y a la
misma velocidad.
El transitorio que sigue a una perturbacin del sistema es oscilatorio por naturaleza; pero si el
sistema es estable, estas oscilaciones sern amortiguadas y llevarn al sistema a una nueva
condicin de operacin y de equilibrio. Estas oscilaciones, sin embargo, son reflejadas como
fluctuaciones en el flujo de potencia sobre las lneas de transmisin. Si una interconexin
conecta dos grandes grupos de mquinas y experimenta excesivas fluctuaciones de potencia,
esta puede ser disparada por su equipamiento de protecciones, de tal modo, que desconecta
los dos grupos de mquinas. Este problema refleja la estabilidad de los dos grupos de
mquinas, si la interconexin es disparada, los sistemas interconectados deben operar como
reas independientes ya que tienen independencia operativa.
La estabilidad del sistema elctrico de potencia es un importante problema en la seguridad de
la operacin del sistema, la mayora de los colapsos causados por inestabilidad ilustran la
importancia de este fenmeno. Histricamente, la inestabilidad transitoria ha sido un
problema de estabilidad dominante en la mayor parte de sistemas, y ha sido la preocupacin
de la industria referente a la estabilidad del sistema. La condicin necesaria para la
satisfactoria operacin del sistema es que todas las mquinas sincrnicas, empleadas para la
generacin de energa elctrica, permanezcan en sincronismo. Este aspecto de estabilidad es
influenciado por la dinmica del ngulo del rotor del generador y las relaciones potenciangulo.

Las diferentes formas de inestabilidad dependen de la configuracin y la operacin de los


sistemas elctricos de potencia por lo que es necesario el entendimiento de la complejidad de
la operacin, diseo y el uso de nuevas tecnologas y controles. As tambin el uso consistente
de la terminologa es requerido para desarrollar el criterio de operacin y diseo del sistema,
de igual manera, las herramientas analticas y procedimientos de estudio.
Los sistemas de potencia son sometidos a un amplio rango de disturbios, pequeos y grandes.
Pequeos disturbios ocurren continuamente en forma de cambios de carga; el sistema puede
ser capaz de ajustarse a las condiciones cambiantes y operar satisfactoriamente. Este puede
tambin ser capaz de soportar numerosos disturbios de una naturaleza severa, tal como un
corto circuito sobre una lnea de transmisin o prdida de un generador, de una carga grande o
de una interconexin entre dos reas. Un gran disturbio puede conducir a cambios
estructurales debido al aislamiento de los elementos fallados.
La repuesta del sistema de potencia ante un disturbio puede involucrar a la mayora del
equipo. Para una instancia, una falla sobre un elemento crtico seguido por el aislamiento de
los rels de protecciones, causar variaciones en flujos de potencia, voltajes en las barras de la
red y velocidades del rotor de las mquinas; debido a las variaciones de voltaje debern actuar
conjuntamente los reguladores de voltaje de generadores y del sistema de transmisin; para
las variaciones de velocidad del generador deben actuar los gobernadores (reguladores de
velocidad); debido al cambio en la cargabilidad del sistema actuarn los controles de
generacin; los cambios en voltaje y frecuencia afectarn a las cargas en el sistema en niveles
que varan dependiendo de sus caractersticas individuales.
Adicionalmente, los dispositivos utilizados para proteger a los equipos individualmente
podran responder a variaciones en las variables del sistema y causar el disparo del
equipamiento, debilitando al sistema y posiblemente conduciendo a la inestabilidad del
sistema. En cualquier situacin dada, sin embargo, las respuestas solamente de una cantidad
limitada de equipo pueden ser significativas. Por lo tanto, muchas consideraciones se hacen
generalmente para simplificar el problema y para centrarse en los factores que influencian el
tipo especfico de problema de estabilidad. La inestabilidad de un sistema tambin puede
ocurrir sin prdida de sincronismo, por ejemplo puede llegar a ser inestable por colapso del
voltaje, mantener el sincronismo no es el problema en este caso, en su lugar la preocupacin
radica en la estabilidad y control de voltaje. Esto ha creado la necesidad de revisar la
definicin y clasificacin de estabilidad de sistemas de potencia. [1, 2, 4].
4

2.1.1.- Definicin de estabilidad.

La estabilidad de un sistema elctrico de potencia es la capacidad del sistema de permanecer


en un estado de operacin en equilibrio bajo condiciones normales de operacin y retornar a
un estado aceptable de equilibrio despus de haber sido sometido a un disturbio fsico. El
sistema de potencia es un sistema altamente no lineal que opera en un ambiente
constantemente cambiante; cargas, salidas de generadores y cambios continuos de los
parmetros de operacin. Cuando es sometido a un disturbio, la estabilidad del sistema
depende de la condicin de operacin inicial as como de la naturaleza del disturbio.
La estabilidad de un sistema elctrico de potencia es as una caracterstica del movimiento del
sistema alrededor de un punto de equilibrio, por ejemplo: la condicin inicial de operacin.
En un punto de equilibrio, las varias fuerzas de oposicin que existen en el sistema son
iguales instantneamente (como en el caso de puntos de equilibrio) o sobre un ciclo (como en
el caso de variaciones cclicas lentas debido a continuas fluctuaciones pequeas en cargas).
En un punto de equilibrio, un sistema de potencia puede ser estable para un disturbio fsico
dado (grande), e inestable para otro. Por lo que es imprctico y no econmico disear el
sistema de potencia para que sea estable para cada posible disturbio.
El diseo de contingencias se selecciona sobre una base de las mismas y adems que tengan
razonablemente alta probabilidad de ocurrencia. Si siguiendo un disturbio el sistema de
potencia es estable, este alcanzar un nuevo estado de equilibrio con el sistema ntegramente
preservado, con prcticamente todos los generadores y cargas conectados a travs del sistema
de transmisin. Algunos generadores y cargas pueden ser desconectados por el aislamiento de
los elementos fallados o intencional disparo para preservar la continuidad de la operacin de
la mayora del sistema.
En el otro lado, si el sistema es inestable, este resultar en una situacin de aceleramiento o
des aceleramiento; por ejemplo, un progresivo incremento en la separacin angular de los
rotores de los generadores, o un progresivo decremento en los voltajes de barras. Una
condicin de inestabilidad del sistema puede conducir a efectos en cascada y salida de la
mayor parte del sistema de potencia. Los sistemas de potencia experimentan continuamente
fluctuaciones de pequeas magnitudes. Sin embargo, para la determinacin de estabilidad

cuando es sometido a disturbios especficos, esto es usualmente vlido asumir que el sistema
esta inicialmente en una condicin de operacin real de estado estacionario. [1,4]
El anlisis de los problemas de estabilidad, de la identificacin de los factores esenciales que
contribuyen a la inestabilidad, y de la formacin de mtodos para mejorar la operacin estable
es facilitado grandemente por la clasificacin de la estabilidad en categoras apropiadas,
basadas en las siguientes consideraciones.
La naturaleza fsica de la inestabilidad resultante.
La severidad de la perturbacin considerada. El tamao del disturbio considerado, que
influye el mtodo de clculo y prediccin de la estabilidad.
Los componentes, procesos, y el tiempo que debe ser tomado dentro de la
consideracin en orden de determinar la estabilidad.
El mtodo ms apropiado de clculo y prediccin de estabilidad.

2.2.- Estabilidad en rgimen estacionario, transitorio y dinmico.

Los sistemas de potencia estn expuestos y son susceptibles a perturbaciones de diversos tipos
y con diversas probabilidades de ocurrencia. Es as que IEEE y el CIGRE en base a la
naturaleza del fenmeno fsico involucrado, a la magnitud de la perturbacin y a la dinmica
involucrada, han propuesto la siguiente clasificacin. [9]
Estabilidad de ngulo
La estabilidad de ngulo es la capacidad que posee un sistema para mantener los generadores en
sincronismo luego de la ocurrencia de una perturbacin. Esto depende de la capacidad para
mantener o restaurar el equilibrio entre el torque electromagntico y mecnico en cada uno de los
generadores del sistema.
En general, este problema se puede hacer evidente a travs de la ocurrencia de oscilaciones
angulares y de frecuencia en algunos generadores, lo cual, puede desencadenar en la prdida del
sincronismo de otros generadores. A su vez, la estabilidad de ngulo ha sido dividida en:
estabilidad de pequea seal y estabilidad transitoria.

Estabilidad de ngulo de pequea seal.

La estabilidad de pequea seal se define como la capacidad del sistema de potencia para
mantener el sincronismo bajo la presencia de pequeas perturbaciones; estas perturbaciones
ocurren continuamente en el sistema, debido a pequeas variaciones de carga y generacin, las
cuales ocurren permanentemente durante la operacin diaria de las redes.

La inestabilidad de ngulo de pequea seal, puede producirse de dos formas:


1. Incremento constante de ngulo del rotor del generador debido a la insuficiencia del
torque sincronizante.
2. Aumento de la amplitud de las oscilaciones en el rotor del generador, debido a la
insuficiencia del torque de amortiguamiento.
El tipo de respuesta del sistema ante la inestabilidad de pequea seal, depende de varios
aspectos, tales como: el punto de operacin inicial, robustez del sistema de transmisin y el tipo
de controles de excitacin de los generadores.

Estabilidad transitoria de ngulo.


Es la capacidad del sistema de potencia de mantener el sincronismo luego de la ocurrencia de una
severa perturbacin transitoria, tal como: fallas en lneas de transmisin, prdidas de generacin o
de grandes cargas. Las respuestas del sistema para este tipo de perturbaciones implican grandes
excursiones de los ngulos de los rotores de los generadores y es influenciada por las relaciones
no lineales entre potencia y ngulo.
La estabilidad transitoria est estrechamente influenciada por las caractersticas inherentes a la no
linealidad del sistema y depende adems del punto de operacin inicial y obviamente de la
severidad de la perturbacin [7]. El sincronismo es mantenido si la separacin angular resultante
entre los generadores permanece dentro de ciertos lmites admisibles. En estudios de estabilidad
transitoria el perodo de inters usualmente es limitado de 3 a 5 segundos, luego de la ocurrencia
de la perturbacin, pudiendo extenderse hasta aproximadamente los 10 segundos para muy
grandes sistemas con dominantes modos de oscilacin inter-rea. Para la realizacin de este tipo
de estudios, es necesario el uso de modelos detallados del generador y de los dems equipos del
sistema, lo cual, necesariamente conlleva a que, ecuaciones diferenciales sean solucionadas a
travs de tcnicas de integracin numrica.

Estabilidad de frecuencia.

La estabilidad de frecuencia es la capacidad del sistema de potencia para mantener constante la


frecuencia luego de la ocurrencia de una severa perturbacin, la misma que, por su magnitud
genera un significante desbalance entre generacin y carga. Por lo tanto, el anlisis de la
estabilidad de frecuencia se centra en el estudio de las variaciones en la frecuencia del sistema
debido a los grandes y repentinos cambios en el equilibrio generacin-carga.
La frecuencia puede mantener solamente si el balance entre la generacin y la carga del sistema
pueden ser restauradas tan pronto como sea posible luego de ocurrida la perturbacin, con la
salida no intencional de la menor cantidad de carga posible. Si el sistema entra en una condicin
de inestabilidad de frecuencia, la frecuencia puede caer rpidamente o en su defecto puede
producirse una oscilacin sostenida de frecuencia, lo cual conllevar al disparo de generadores y
cargas por actuacin de los rels de frecuencia.
Los problemas de estabilidad de frecuencia generalmente son asociados con inadecuadas
respuestas de los equipos, deficiente coordinacin y control de equipos de control o insuficientes
reservas de generacin. Debe tomarse en cuenta que, cualquier perturbacin que pueda ser
causante de prdida significativa de carga o generacin puede ser motivo de preocupacin
respecto de la estabilidad de frecuencia del sistema. [7]

Estabilidad de Tensin.
En trminos generales, la estabilidad de tensin se define como la capacidad de un sistema de
potencia para mantener estables las tensiones en todas las barras luego de haber sido sometido a
una perturbacin a partir de un punto de operacin inicial conocido como caso base. Esto
bsicamente depende de la capacidad para mantener o restablecer un equilibrio entre la demanda y
la generacin del sistema de potencia.
Un sistema entra en inestabilidad de tensin cuando una perturbacin, incremento de carga o
cambio en las condiciones del sistema causan una progresiva e incontrolable cada o aumento de
tensin en algunas barras. El principal factor causante de la inestabilidad es la incapacidad del
sistema de potencia para proveer la demanda de energa reactiva. Sin embargo de aquello, el
corazn del problema usualmente es la cada de tensin que ocurre cuando las potencias activa y
reactiva fluyen a travs de reactancias inductivas asociadas con las redes de transmisin. [5,6,8]
Un criterio para la estabilidad de tensin, indica que, en una condicin de operacin dada para
todas las barras del sistema, la magnitud de la tensin de barra (V) incrementa en tanto la

inyeccin de potencia reactiva (Q) en esa barra es incrementada; por tanto y anlogamente, se
puede deducir que, un sistema es inestable en tensin si, para al menos una barra del sistema, la
magnitud de la tensin de barra decrece como la inyeccin de potencia reactiva en la misma barra
es incrementada. En forma resumida se puede decir que, un sistema es estable en tensin si la
sensibilidad V-Q es positiva para todas las barras y es inestable si la sensibilidad V-Q es negativa
para al menos una de las barras. [8]
Uno de los posibles resultados de la inestabilidad de tensin es la prdida de carga en un rea o el
disparo de lneas de transmisin y dems elementos del sistema por actuacin de los elementos de
proteccin, lo que conlleva a salidas de operacin en cascada que pueden conducir a la prdida de
sincronismo de algunos generadores. La inestabilidad de tensin esencialmente es un fenmeno
local, sin embargo sus consecuencias pueden tener un impacto global.
Las cadas progresivas de tensin en las barras pueden tambin ser asociadas con la prdida de
sincronismo de diversos generadores del sistema, es decir un sistema que presenta problemas de
estabilidad de ngulos puede resultar en problemas de estabilidad de tensin y, viceversa, sistemas
que presentan un colapso de tensin llevan eventualmente a una separacin angular de sus
generadores. Cabe aclarar que, las causas para estos dos problemas de estabilidad son
completamente diferentes, puesto que, la inestabilidad de tensin se debe principalmente a la
ausencia total de un punto de equilibrio despus de la ocurrencia de una perturbacin, mientas
que, la inestabilidad de ngulo se debe bsicamente a la ausencia de un par de sincronismo entre
varios generadores. [6]
Para un mejor anlisis, la estabilidad de tensin se lo clasifica en dos grupos: estabilidad de
tensin de gran perturbacin y estabilidad de tensin de pequea perturbacin.

Estabilidad de tensin de gran perturbacin.


La estabilidad de tensin de gran perturbacin corresponde a la capacidad del sistema para
mantener y controlar las tensiones en presencia de grandes perturbaciones, tales como: fallas,
prdidas de generadores o contingencias de lneas importantes. Esta capacidad es determinada por
las caractersticas de las cargas del sistema y por las interacciones entre los dispositivos de control
y proteccin.
La determinacin de la estabilidad de tensin para una gran perturbacin, requiere de la
evaluacin del sistema desde el punto de vista dinmico no-lineal y modelamiento detallado a
travs de un sistema de ecuaciones algebraico-diferencial no lineales. El comportamiento del

sistema debe ser analizado por un perodo de tiempo lo suficientemente grande como para
permitir la identificacin de las interacciones entre los dispositivos de control y proteccin, tales
como: los transformadores con ajuste de la posicin del tap y los limitadores de la corriente de
campo de los generadores; para tal efecto, el perodo de estudio puede ir desde unos pocos
segundos hasta decenas de minutos.
Un criterio para determinar la estabilidad de tensin de gran perturbacin de un sistema de
potencia indica que, despus de haberse producido una perturbacin dada y de haberse realizado
las acciones de control correspondientes, si la tensin en todas las barras alcanza niveles
aceptables, entonces el sistema es considerado estable. Sin embargo, este criterio en la actualidad
es discutible, puesto que, un colapso de tensin tambin puede producirse incluso con niveles
altos de tensin en las barras, especialmente cuando existe una elevada compensacin de potencia
reactiva (capacitores), es por esta razn que, en lugar de niveles de tensin se han definido los
mrgenes de cargabilidad como criterios para determinar la estabilidad de tensin de un sistema.

Estabilidad de tensin de pequea perturbacin.


La estabilidad de tensin de pequea perturbacin corresponde a la capacidad de un sistema de
potencia para mantener las tensiones cuando el sistema es sometido a pequeas perturbaciones,
tales como pequeas variaciones en la carga del sistema. Esta forma de estabilidad es determinada
por las caractersticas de las cargas y por las interacciones entre los dispositivos de control y
proteccin en un cierto instante de tiempo. Bsicamente este concepto es usado para determinar,
en cualquier instante, como responde la tensin del sistema ante pequeos cambios en el sistema.
Los procesos bsicos que contribuyen a la inestabilidad de tensin de pequea perturbacin son
esencialmente de naturaleza correspondientes al rgimen de estado estable; por lo tanto, los
anlisis estticos pueden ser usados efectivamente en la determinacin de los mrgenes de
estabilidad, identificando los factores determinantes del fenmeno y estudiando una amplia
variedad de condiciones de operacin del sistema, incluyendo un considerable nmero de
escenarios post-contingencia.
Un criterio para evaluar la estabilidad de tensin de pequea perturbacin est basado en la
sensibilidad entre la magnitud de las tensiones y la inyeccin de potencia reactiva en las barras, es
decir, un sistema es estable respecto a la tensin si la sensibilidad V-Q es positiva para todas las
barras y, es inestable si la sensibilidad V-Q es negativa para al menos una de las barras del
sistema.

10

La estabilidad de los sistemas de potencia se refiere a la capacidad de las mquinas sncronas


de pasar luego de una perturbacin de un punto de operacin de estado estable a otro sin
perder sincronismo. Hay tres tipos de estabilidad en los sistemas de potencia: de rgimen
estacionario, transitorio y dinmico. [5,6]

2.2.1.- Estabilidad en rgimen estacionario.


En este tipo de estabilidad se involucran cambios en los puntos de operacin lentos o
graduales. Los estudios de la estabilidad en rgimen estacionario, se efectan casi siempre
mediante algn programa de flujos de potencia y garantizan que los ngulos de fase a travs
de las lneas de transmisin no sean demasiado grandes, adems que los voltajes del nodo
estn cerca de los valores nominales y que los generadores, lneas de transmisin,
transformadores y otro equipo no estn sobrecargados. [2,6]

2.2.2.- Estabilidad en rgimen transitorio.


Se relaciona con trastornos mayores, como la prdida de generacin, operaciones de
desconexin de lneas, fallas y cambios de carga repentinos. Despus de una perturbacin,
frecuencias de la mquina sncrona experimentan desviaciones transitorias de la frecuencia
sncrona (60 Hz) y cambian los ngulos de potencia de la mquina. El objetivo de estudiar la
estabilidad transitoria es determinar si las mquinas regresarn o no a una frecuencia sncrona
con nuevos ngulos de potencia de estado permanente. Tambin son de inters los cambios de
flujos de potencia y voltajes del nodo. [6]

2.2.3.- Estabilidad en rgimen dinmico.

La estabilidad dinmica involucra un tiempo ms largo, casi siempre de varios minutos. Los
controles pueden afectar la estabilidad dinmica aun cuando se conserve la estabilidad
transitoria. La accin de los gobernadores de turbina, sistemas de excitacin, transformadores
con cambio de derivaciones y controles provenientes de un centro de despacho de los sistemas
de potencia puede interactuar para estabilizar o desestabilizar un sistema de potencia varios
minutos despus de que ocurri la perturbacin [7].
11

2.3.- Dinmica del rotor y la ecuacin de oscilacin.

La ecuacin que gobierna el movimiento del rotor de una mquina sincrnica se basa en un
principio elemental de dinmica que establece que el torque de aceleracin es el producto del
momento de inercia del rotor por su aceleracin angular. En el sistema de unidades MKS
(metro, kilogramo, segundo), se puede escribir esta ecuacin para el generador sincrnico en
la forma:
2

d m
dt

=T a=T m T e ( Nm)

(1)

Dnde:
j

(kgm 2) ,

Es igual a momento total de inercia de la masa del rotor

Es el

desplazamiento angular del rotor con respecto al eje estacionario, en radianes mecnicos
( Rad) ,
total, en

Es igual al tiempo, en segundos

(Nm) ,

Tm

(s ) .

T a Es el Torque de aceleracin

Es el torque mecnico suministrado por la fuente de energa

mecnica menos el torque de retardo debido a las prdidas rotacionales, en

(Nm) , T e

Es el torque electromagntico o elctrico total, en ( Nm) .

Se considera que el torque mecnico


generador sincrnico. Esto significa que

Tm

Te

y el elctrico

son positivos para un

T m es el torque resultante que tiende a acelerar el

rotor en la direccin positiva m de rotacin, como se muestra en la figura 3.18


a). Bajo la operacin en estado estable del generador, T m

T e son iguales y el torque

de aceleracin T a es cero. En este caso, no hay aceleracin o desaceleracin de la masa del

12

rotor y la velocidad constante que resulta es la velocidad sincrnica. La masa rotatoria que
incluye el rotor del generador y la fuente de energa mecnica est en sincronismo con las
otras mquinas que operan a velocidad sincrnica en un sistema de potencia. La fuente de
energa mecnica puede ser una hidroturbina o una turbina de vapor para las que existen
modelos de diferentes niveles de complejidad que representan sus efectos sobre la variable
T m . Para el caso de estudio se considera que

Tm

es constante, esta suposicin no es

muy vlida para generadores, aun cuando la entrada desde la fuente de energa mecnica se
controle con gobernadores, los gobernadores no actan hasta despus de que se ha percibido
un cambio en la velocidad. El torque elctrico

Te

corresponde a la potencia neta de

entrehierro en la mquina, por lo tanto, toma en cuenta la potencia de salida total del
generador ms las prdidas

|i| R

en el devanado de la armadura. En un motor sincrnico,

la direccin del flujo de potencia es opuesta a la del generador. De esta manera, para un motor
Tm

Te

b). Entonces,

en la ecuacin 3.16 son de signo contrario, como se muestra en la figura 2.1.


Te

corresponde a la potencia del entrehierro suministrada por el sistema

elctrico para impulsar el rotor, mientras

T m representa al torque contrario de la carga y las

prdidas rotacionales que tienden a retardar al rotor.

Figura 2. 1 Motor

Como

Tm

Te

se mide con respecto al eje de referencia estacionario sobre el estator, es una

medicin absoluta del ngulo del rotor. En consecuencia, continuamente se incrementa con el
13

tiempo aun a velocidad sincrnica constante. Como es de inters la velocidad del rotor
relativa a la sincrnica, es ms conveniente medir la posicin angular del rotor con respecto al
eje de referencia que rota a la velocidad sincrnica. Por lo tanto, se define:

m = sm t+ m

(2)

Dnde:

sm

es la velocidad sincrnica de la mquina

(rad mecseg ) ,

es el

desplazamiento angular del rotor, en radianes mecnicos, desde el eje de referencia que rota
sincrnicamente.
Las derivadas de la ecuacin (2) con respecto al tiempo son:
dm
d
= sm + m
dt
dt

(3)

Y
d 2 m d 2 m
= 2
dt 2
dt

(4)

La ecuacin 3 muestra la velocidad angular del rotor, dada por

a la velocidad sincrnica

sm

slo cuando

d m
dt

dm
dt

, es constante e igual

es cero. Por lo tanto,

d m
dt

representa la desviacin que hay de la velocidad del rotor con respecto a la sincrnica y sus
unidades son radianes mecnicos por segundo. La ecuacin 4 representa la aceleracin del
rotor medida en radianes mecnicos por segundo al cuadrado.
Al sustituir la ecuacin 4 en la ecuacin 1, se obtiene:
d2 m
J
=T a =T m T e (Nm)
dt 2

14

(5)

Es conveniente, debido a la facilidad en la notacin, introducir:


m=

dm
( Nm)
dt

(6)

Para la velocidad angular del rotor. Se recuerda, de la dinmica elemental, que la potencia es
igual al torque por la velocidad angular y as, al multiplicar la ecuacin 5 por

, se

obtiene:
2

J m

d m
dt

=Pa=P mPe (W )

(7)

Dnde:
Pm

Es igual a la Potencia de entrada en la flecha a las menores prdidas rotacionales de la

mquina,

Pe

Es igual a la Potencia elctrica que cruza el entrehierro,

Pa

Es igual a la

potencia de aceleracin que toma en cuenta cualquier desbalance entre las cantidades
anteriores.
Por lo general se desprecian las prdidas rotacionales y las prdidas
y se considera que

Pm

|i| R

de la armadura

es la potencia suministrada por la fuente de energa mecnica y

Pe la salida de potencia elctrica.


El coeficiente

J m

es el momento angular del rotor; a la velocidad sincrnica

sm

este coeficiente se denota con M y se llama constante de inercia de la mquina. Las unidades
J

en las que se expresa M corresponden a las de

y se expresa en joule-segundo

por radin mecnico y as, se puede escribir:

d m
dt

15

=Pa =PmP e (W )

(8)

Aunque se ha usado
constante porque

en esta expresin, en sentido estricto el coeficiente no es una

no es igual a la velocidad sincrnica en todas las condiciones de

operacin. Sin embargo, en la prctica,

no difiere de manera significativa de la

velocidad sincrnica cuando la mquina esta estable, y se prefiere el uso de la ecuacin 8


porque es ms conveniente utilizar la potencia en los clculos que el torque. Frecuentemente,
en los datos de las mquinas que se suministran para realizar estudios de estabilidad, se
encuentra otra constante que se relaciona con la inercia, esta se llama constante

y se

define por:

H=

energia cinetica almacenada en MegaJoules a velocidad sincronica


capacidad de la maquina en MVA

1
1
J 2sm
J sm
2
2
H=
=
s maq
s maq

(9)

Donde maq S es la capacidad trifsica de la mquina en megavoltamperios. Al despejar M en


la ecuacin 9, se obtiene.
M=

2H
S MJ / rad mecnicos
sm maq

(10)

Y si se sustituye M en la ecuacin 8, se encuentra:


2
2 H d m Pa P mPe
=
=
sm dt 2 S maq
Smaq

Esta ecuacin conduce a un resultado muy simple. Obsrvese que


radianes mecnicos en el numerador de la ecuacin 11 y

sm

(11)
m

se expresa en

se expresa en radianes

mecnicos por segundo en el denominador. Por lo tanto se puede describir la ecuacin de la


forma:
16

2
2 H d m
=Pa =PmP e por unidad
sm dt 2

Entonces, siempre que

sm

(12)

tengan unidades consistentes, que pueden ser grados


H

mecnicos o elctricos, o bien, radianes;

y t

tienen unidades consistentes porque los

megajoules por megavoltamperios estn en unidades de tiempo en segundos


Pe deben estar en por unidad o en la misma base de
m con

, s ,

Pa ,

Pm y

H . Cuando se asocia el subndice

, se indica que deben usarse unidades mecnicas; de otra manera, estaran

implicadas las unidades elctricas. En consecuencia s

es la velocidad sincrnica en
f

Hertz, la ecuacin

H d2
=Pa =PmPe por unidad
f dt 2

(13)

unidades elctricas. Para un sistema que tiene frecuencia elctrica de


12 da:

Donde

est en radianes elctricos, mientras que:


H d2
=Pa=P mPe por unidad
180 f dt 2

Se aplica cuando

(14)

est en grados elctricos.

La ecuacin 12, llamada ecuacin de oscilacin de la mquina, es la ecuacin fundamental


que gobierna la dinmica rotacional de la mquina sincrnica en los estudios de estabilidad.
Se observa que esta ecuacin es diferencial de segundo orden que se puede escribir como dos
ecuaciones diferenciales de primer orden:
2 H d
= Pm Pe por unidad
s dt

17

(15)

d
= s
dt
En las

, s y

(16)

que involucran radianes elctricos o grados elctricos.

Cuando se resuelve la ecuacin de oscilacin, se obtiene una expresin para

como una

funcin del tiempo. La grfica de la funcin se llama curva de oscilacin de la mquina y la


inspeccin de las curvas de oscilacin de todas las mquinas de un sistema mostrar si las
mquinas permanecen en sincronismo despus del disturbio. Es a menudo deseable incluir un
componente de amortiguamiento del torque, no considerado en el clculo de

T e , por

separado. Esto es logrado agregando un trmino proporcional a la desviacin de la velocidad


en la ecuacin 12 como sigue:
2 H d2
=Pm Pe K D sm por unidad
s dt 2

(17)

La ecuacin 17 representa la ecuacin de movimiento de la mquina sincrnica. Es


comnmente conocida como la ecuacin de oscilacin porque representa oscilaciones del
ngulo del rotor

durante el disturbio. Se emplear el torque y la potencia

alternativamente cuando sea referida a la ecuacin de oscilacin, por tanto la ecuacin de


movimiento o la ecuacin de oscilacin, puede ser escrita como:
2 H d2
=Pm Pmax sin por unidad
s dt 2

(18)

Dnde:
Pm Es igual a la potencia mecnica de entrada en p.u,
mxima de salida en p.u.

Pmax

Es igual a potencia elctrica

Es igual a la constante de inercia en

Es igual al ngulo del rotor en radianes elctricos, t

18

MW . s / MVA .

Es el tiempo en seg .

2.4.- Modelo simplificado de la mquina sncrona y circuito equivalente.

El primer paso en el anlisis de sistemas de potencia es desarrollar un modelo matemtico


apropiado para la red considerado el comportamiento de todos los componentes de sistema
elctrico de potencia (SEP). La mquina sncrona es el dispositivo principal con el que cuenta
el SEP para generar energa elctrica. Es por esto, que un entendimiento claro de su
desempeo dinmico es esencial para modelar este dispositivo adecuadamente, ya que su
comportamiento interviene en los problemas de estabilidad de cualquier ndole que se
presentan dentro del SEP.
En la actualidad existen diversos modelos mediante los cuales se analiza el funcionamiento
dinmico de la mquina sncrona. El modelo ms simple de un generador sncrono para
propsitos de anlisis de sistemas de potencia se representa por la fuente de voltaje constante
en serie con su reactancia sncrona, sin considerar la saliencia del generador, como lo muestra
la Fig. 1.1.

Figura 2. 2 Diagrama equivalente para la mquina sncrona.

La ecuacin de equilibrio de voltajes

E =V t+ I a R a+ jI a X s

(1.1)

Dnde:

Ees el voltaje inducido, V es el voltaje terminal del generador, Ia es la corriente de


armadura, Ra es la resistencia de armadura y Xs es la reactancia sncrona.
El diagrama fasorial correspondiente se muestra en la Fig. 1.2

19

Figura 2. 3 Diagrama fasorial del modelo simplificado.

Cuando se considera la saliencia del generador el voltaje est dado por:

E =V t+ I a R a+ jI d X d + jI q X q

(1.2)

Dnde:

Ees el voltaje inducido, Vt es el voltaje terminal del generador, Ia es la corriente de


armadura, Ra es la resistencia de armadura, Id es la componente de la corriente de armadura
del eje directo, Xd es la reactancia sncrona del eje directo, Iq es la componente de la corriente
de armadura del eje de cuadratura y Xq es la reactancia sncrona del eje de cuadratura, E es el
voltaje interno del generador, es el ngulo de carga, es el ngulo de fase del voltaje terminal
con la referencia, es el ngulo de fase de la corriente de armadura con la referencia.
En estado estacionario, el flujo mutuo se considera constante para propsitos de anlisis, el
diagrama fasorial se muestra en la Fig. 1.3

20

Figura 2. 4 Diagrama fasorial del generador sobreexcitado.

Aunque las representaciones anteriores son adecuadas para propsitos del anlisis de flujo
de potencia, se necesita un anlisis ms detallado de generador sncrono para estudios de
estabilidad de sistemas elctricos de potencia.
La Figura 1.4 muestra la estructura principal de una mquina sncrona trifsica, 2 polos,
con un rotor de polos salientes. Las tres fases del estator constituyen tres de los circuitos
acoplados separados 120 elctricos una respecto a la otra. Las inductancias mutuas y propias
varan con la posicin del rotor. En la prctica es comn suponer que el devanado
amortiguador puede representarse por dos devanados amortiguadores: uno simtrico con el
devanado de campo y el otro simtrico respecto de los ejes desplazados 90 grados elctricos
del circuito de campo.

Figura 2. 5 Representacin circuital de un generador sncrono trifsico.

21

La mquina trifsica de polos salientes tiene tres devanados de armadura, a b y c,


simtricamente distribuidos y un devanado de campo sobre el rotor. Las ecuaciones de la
mquina se pueden expresar en una forma simple transformado las variables a, b, y c del
estator en conjuntos correspondientes a nuevas variables denominadas eje directo y eje de
cuadratura. La mquina sncrona puede describirse como un grupo de circuitos acoplados, con
inductancias propias y mutuas que en general varan con el tiempo [4]. Tales circuitos se
localizan en los devanados que constituyen la mquina, estos son: los devanados del rotor, y
los devanados del estator.

Figura 2. 6 Circuito equivalente del eje directo de la mquina sncrona.

2.5.- Ecuacin potencia ngulo.

Una caracterstica muy importante que posee una conexin con la estabilidad de sistemas de
potencia es la relacin entre el intercambio de potencia y posiciones angulares de los rotores
de las mquinas sincrnicas. Esta relacin es altamente no lineal. Para ilustrar esto considere
un sistema simple como se muestra a continuacin.

Figura 2. 7 Sistema simple no lineal.

22

Este consiste de dos mquinas conectadas por una lnea de transmisin que posee una
reactancia inductiva XL con resistencia y capacitancia despreciable. Asmase que la mquina
1 representa un generador alimentando potencia a un motor sincrnico representado por la
mquina 2. La potencia transferida desde el generador al motor es una funcin de la
separacin angular

( )

entre los rotores de las dos mquinas. Esta separacin angular es

debido a tres componentes: ngulo interno del generador G (ngulo por el cual el rotor del
generador adelanta el campo giratorio del estator); la diferencia angular entre los voltajes
terminales del generador y el motor (ngulo por el cual el campo del estator del generador
adelanta al del motor); y el ngulo interno del motor (ngulo por el cual el rotor atrasa el
campo magntico giratorio del estator).
La Figura 2.1, se muestra un modelo del sistema que puede ser empleado para determinar la
relacin entre la potencia y el ngulo. Un simple modelo consistente de un voltaje interno
detrs de una reactancia efectiva es empleado para representar cada una de las mquinas. El
valor de la reactancia de la mquina usada depende del propsito del estudio. Para anlisis de
comportamiento en rgimen permanente, este es apropiado el uso de la reactancia sincrnica,
con el voltaje interno igual al voltaje de excitacin.

Figura 2. 8 Diagrama de reactancias del sistema.

Un diagrama fasorial identificando las relaciones entre los voltajes del motor y el generador
es mostrado en la figura 2.3.

23

Figura 2. 9 Diagrama fasorial del sistema.

La potencia transferida desde el generador al motor (P) viene dado por:


P=

EG E M
sen
XT

(19)

Dnde:
X T =X G + X L + X M

La correspondiente relacin potencia ngulo es representado en la figura 2.4.

Figura 2. 10 Caracterstica potencia ngulo.

24

(20)

Con el uso de algunos modelos idealizados para la representacin de las mquinas


sincrnicas, la potencia vara como un seno del ngulo: una relacin altamente no lineal. Con
modelos ms precisos de la mquina incluyendo los efectos de los reguladores de voltaje, la
variacin de la potencia con el ngulo puede desviarse significativamente de la relacin
sinusoidal: sin embargo, la forma general debe ser similar. Cuando el ngulo es cero, ninguna
potencia es transferida. Como el ngulo de potencia es incrementado, la potencia transferida
se incrementa hasta llegar a un mximo. Luego de cierto ngulo, normalmente 90, otro
aumento del ngulo resulta en una disminucin de la potencia transferida. Este es entonces
una mxima potencia de rgimen permanente que puede ser transmitido entre las dos
mquinas. La magnitud de la mxima potencia es directamente proporcional a los voltajes
internos de las mquinas e inversamente proporcional a la reactancia entre los voltajes, la cual
incluye la reactancia de la lnea de transmisin que conecta las mquinas y las reactancias de
las mquinas.
Cuando hay ms de dos mquinas, sus relativos desplazamientos angulares afectan el
intercambio de potencia de manera similar. Sin embargo, valores limitante de potencia
transferida y separacin angular son una compleja funcin de la distribucin de la generacin
y la carga. Una separacin angular de 90 entre dos mquinas cualquiera (el valor limitante
nominal para un sistema de dos mquinas) en s mismo no posee un significado particular.

Conclusin

La creciente complejidad de los sistemas elctricos de potencia requiere cada vez ms de


estrategias de operacin, control y proteccin para lograr mantener los niveles de frecuencia y
de tensin dentro de mrgenes de seguridad pre-establecidos.
Las perturbaciones en un Sistema Elctrico de Potencia (SEP) de dimensiones reales, pueden
involucrar cambios en la carga, prdida de generadores o la prdida de enlaces de transmisin,
los cuales alteran el equilibrio de las unidades generadoras. Este es el mecanismo que inicia la
25

respuesta dinmica de las mquinas, es de origen elctrico y su efecto depende de la ubicacin


de la perturbacin dentro del SEP. Es una respuesta natural del SEP que no puede ser
controlada al 100%. Sin embargo, por medio de los anlisis es posible, en la mayora de los
casos, establecer acciones preventivas que disminuyan el impacto de los distintos eventos que
se presentan, en el comportamiento del SEP.

Referencias

[1]

KUNDUR, Prabha, Power System Stability and Control, McGraw Hill, New York,
1994.

[2]

ANDERSON P., FOUAD A., Power System Control and Stability, IEEE Press, New
York, 1993.

[3]

GRAINGER, Jhon - STEVENSON, William, Anlisis de Sistemas de Potencia,


Editorial McGraw Hill Inc., Impreso en Mxico, 1996.

26

[4]

KIMBARK, E.W., Power System Stability, Vol I: Elements of Stability Calculations,


John Wiley & Sons, 1956.

[5]

P. Kundur, Power system stability and control, McGraw-Hill, 1994.

[6]

A. Expsito (editor), Anlisis y operacin de sistemas de energa elctrica, McGraw


Hill, 2003.

[7]

A. Expsito, A. Conejo, C. Caizares, Electric energy systems: analysis and


operation, CRC Press, 2009.

[8]

V. Ajjarapu, Computacional techniques for voltage stability assessment and control,


Iowa State University - USA, 2006.

[9] IEEE-CIGRE classification (IEEE/CIGRE Join Task Force on Stability Terms and
Definitions, Definitions and Classification of Power Systems Stability, IEEE Trans. Power
Systems and CIGRE Technical Brochure 231, 2003).

27